WO2019016924A1 - 作業システム - Google Patents

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WO2019016924A1
WO2019016924A1 PCT/JP2017/026320 JP2017026320W WO2019016924A1 WO 2019016924 A1 WO2019016924 A1 WO 2019016924A1 JP 2017026320 W JP2017026320 W JP 2017026320W WO 2019016924 A1 WO2019016924 A1 WO 2019016924A1
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detection range
loader
sensor
feeder
light
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PCT/JP2017/026320
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英矢 黒田
淳 飯阪
忠史 山本
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株式会社Ｆｕｊｉ
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Publication date
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Priority to US16/621,858 priority patent/US10935961B2/en
Priority to PCT/JP2017/026320 priority patent/WO2019016924A1/ja
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Definitions

  • a system including a moving body including a sensor that detects an obstacle.
  • the proximity detection device constantly monitors the periphery of the wagon truck, and the proximity detection device detects obstacles when transporting the wagon truck by the unmanned vehicle. It is disclosed that when the proximity is detected, the traveling of the unmanned vehicle is stopped.
  • the unmanned vehicle When the unmanned vehicle is provided with the proximity detection device, the unmanned vehicle expands the detection range of the obstacle by the proximity detection device projecting in the width direction or the upper direction when the wagon truck is transported.
  • the movable body moves along the line and supplies necessary members to each module.
  • the movable body is provided with a sensor for detecting the presence or absence of an interference within a predetermined detection range, and stops movement when the sensor detects the interference during movement.
  • the mobile is: The movement is stopped when the line component enters the detection range of the sensor, and it can not move further in the direction approaching the line component, which may cause a delay in the replenishment operation.
  • the work system according to the present disclosure is capable of appropriately performing an operation of supplying necessary members to each module and detection of an interference even when a line component is present on the moving path of the moving body.
  • Main purpose is to provide.
  • the present disclosure takes the following measures in order to achieve the above-mentioned main objects.
  • the work system of the present disclosure includes a plurality of modules constituting a work line, a movable body which moves along a line in which the plurality of modules are arranged to supply members necessary for each module, and a part of the work line.
  • a working system comprising: a line component member, wherein the line component member is installable on a movement path of the movable body, and is directed toward the movable body along a movement path of the movable body It has a light emitting unit for emitting light, and the movable body has a sensor for detecting presence or absence of an interferer, a light receiving unit for receiving light from the light emitting unit, and the presence or absence of an interference within a detection range of the sensor
  • the line component is installed on the moving path of the movable body, the presence or absence of an obstacle in the moving path between the line component and the line component is monitored based on the light receiving condition by the light receiver.
  • Control unit which stops movement when an obstacle is detected, and the control unit controls the detection range of the
  • the work system of the present disclosure includes a plurality of modules, a movable body, and a line component.
  • the line component can be installed on the moving path of the moving body, and has a light emitting unit that emits light toward the moving body along the moving path of the moving body.
  • the movable body monitors a sensor that detects the presence or absence of an interferer, a light receiving unit that receives light from the light projection unit, the presence or absence of the interferer within the detection range of the sensor, and the line component moves the moving path of the movable body.
  • a control unit that monitors the presence or absence of an interferer in the moving path between the line component and the line component based on the light receiving condition of the light receiving unit when installed on the control unit and stops the move when the interferer is detected during the movement; And. Then, the control unit can switch the detection range of the sensor to a first detection range and a second detection range narrower than the first detection range. As a result, when the detection range of the sensor is set to the second detection range, it becomes difficult for the sensor to detect the line component as an interference, so the mobile body moves to the vicinity of the line component and continues the replenishment operation.
  • the moving body monitors the presence or absence of an interferer in the moving path between the moving body and the line component instead of the sensor based on the light reception condition of the light receiving unit, the interferer on the moving path Can be properly detected.
  • the working system can appropriately perform the operation of supplying the necessary members to each module and the detection of the interference.
  • FIG. 2 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of a component mounting apparatus 20.
  • FIG. 2 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of a tape feeder 30.
  • FIG. 5 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of a loader 50.
  • FIG. 5 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of a tray feeder 70.
  • FIG. 8 is an explanatory view showing an electrical connection relationship between a mounting control device 29, a loader control device 59, and a management device 80. It is a flow chart which shows an example of loader control processing. It is an explanatory view explaining a sensor surveillance area.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an outline of the configuration of a component mounting system 10 of the present embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing the configuration of the component mounting apparatus 20.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing the configuration of the tape feeder 30.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing the configuration of the loader 50.
  • FIG. 5 is a block diagram schematically showing the configuration of the tray feeder 70.
  • FIG. 6 is an explanatory view showing an electrical connection relationship between the mounting control device 29, the loader control device 59 and the management device 80.
  • the left-right direction is taken as the X-axis direction, the front-rear direction as the Y-axis direction, and the up-down direction as the Z-axis direction.
  • the component mounting system 10 includes, as shown in FIG. 1, a printer 12, a printing inspection device 14, a plurality of component mounting devices 20, a mounting inspection device (not shown), a loader 50, and a feeder storage 60. , A tray feeder 70 (see FIG. 5), and a management device 80.
  • the printing machine 12 is for printing solder on the substrate S.
  • the printing inspection machine 14 inspects the condition of the solder printed by the printing machine 12.
  • the component mounting apparatus 20 is arranged along the transport direction (X direction) of the substrate S, and mounts the components supplied from the tape feeder 30 and the tray feeder 70 on the substrate S.
  • the printing inspection machine inspects the mounting state of the components mounted by the component mounting apparatus 20.
  • the loader 50 supplies the necessary tape feeders 30 to the plurality of component mounting apparatuses 20, and collects the used tape feeders 30 from the component mounting apparatus 20.
  • the feeder storage 60 can store the tape feeder 30 scheduled to be used by the component mounting apparatus 20 and the used tape feeder 30.
  • the tray feeder 70 is configured to be attachable to and detachable from the component mounting apparatus 20, and supplies a tray in which a plurality of components are accommodated in the mounted component mounting apparatus 20.
  • the management device 80 manages the entire system.
  • the printing machine 12, the printing inspection machine 14, and the plurality of component mounting apparatuses 20 are arranged in this order in the transport direction of the substrate S to constitute a production line.
  • the feeder storage 60 is incorporated in the production line of the component mounting system 10, and among the plurality of component mounting devices 20, between the component mounting device 20 most upstream in the conveyance direction of the substrate and the printing inspection machine 14. is set up.
  • the component mounting apparatus 20 includes a substrate transfer device 23 for transferring the substrate S from left to right, a head 24 having a suction nozzle for sucking the components supplied by the tape feeder 30, and the head 24. It includes a head moving mechanism 25 for moving in the front-rear direction and the left-right direction (XY direction), and a mounting control device 29 (see FIG. 6) for controlling the entire apparatus.
  • the component mounting apparatus 20 further includes a mark camera 26, a part camera 27, a nozzle station 28, and the like. The mark camera 26 is attached to the head 24 and picks up a reference mark attached to the substrate S from above.
  • the parts camera 27 is installed between the tape feeder 30 and the substrate transfer device 23, and picks up the parts from below when the suction nozzle that sucks the parts passes above the parts camera 27.
  • the nozzle station 28 accommodates a plurality of types of suction nozzles in an exchangeable manner according to the type of component to be suctioned.
  • the mounting control device 29 is configured of a known CPU, a ROM, a RAM, and the like. Image signals from the mark camera 26 and the part camera 27 are input to the mounting control device 29.
  • the mounting control device 29 recognizes the position of the substrate S by processing the image of the substrate S picked up by the mark camera 26 and recognizing the position of a substrate mark (not shown) attached to the substrate S.
  • the mounting control device 29 determines whether or not the component is adsorbed by the suction nozzle (presence or absence of adsorption error) based on the image taken by the part camera 27, and the suction position and suction posture of the component. To judge. On the other hand, the mounting control device 29 outputs a drive signal to the substrate transfer device 23, the head 24, the head moving mechanism 25 and the like. The mounting control device 29 performs a suction operation to control the head 24 and the head moving mechanism 25 so that the components supplied by the tape feeder 30 and the tray feeder 70 are suctioned by the suction nozzle. In addition, the mounting control device 29 performs a mounting operation of controlling the head 24 and the head moving mechanism 25 so that the component sucked by the suction nozzle is mounted on the substrate S.
  • the tape feeder 30 is provided with the tape reel 32, the tape feed mechanism 33, the connector 35, the rail member 37, and the feeder control apparatus 39 (refer FIG. 6), as shown in FIG.
  • the tape reel 32 is wound with a tape.
  • the tape has a plurality of recesses formed at predetermined intervals along its longitudinal direction. A component is accommodated in each recess. These parts are protected by a film covering the surface of the tape.
  • the tape feeding mechanism 33 feeds the tape from the tape reel 32.
  • the tape feeder 30 drives the tape feeding mechanism 33 to feed the tape backward by a predetermined amount to sequentially feed the components accommodated in the tape to the component feeding position.
  • the components contained in the tape are exposed at the component supply position by peeling off the film before the component supply position, and are adsorbed by the suction nozzle.
  • the connector 35 has two positioning pins 34 projecting in the mounting direction.
  • the rail member 37 is provided at the lower end of the tape feeder 30 and extends in the mounting direction.
  • the feeder control device 39 is configured by a known CPU, ROM, RAM, etc., and outputs a drive signal to the tape feeding mechanism 33. Further, the feeder control device 39 can communicate with a control unit (such as the mounting control device 29 or the management device 80) to which the tape feeder 30 is attached via the connector 35.
  • the tape feeder 30 is detachably attached to a feeder table 40 provided in front of the component mounting apparatus 20.
  • a plurality of feeder bases 40 are arrayed in the X direction, and the tape feeders 30 are mounted in line in the X direction.
  • the feeder base 40 is an L-shaped base in a side view, and includes a slot 42, two positioning holes 44, and a connector 45.
  • the rail member 37 of the tape feeder 30 is inserted into the slot 42.
  • the two positioning pins 34 of the tape feeder 30 are inserted into the two positioning holes 44, and the tape feeder 30 is positioned on the feeder table 40.
  • the connector 45 is provided between the two positioning holes 44, and the connector 35 of the tape feeder 30 is connected.
  • the loader 50 is movable along an X-axis rail 16 provided in parallel to the front surface of the plurality of component mounting apparatuses 20 and the front surface of the feeder storage 60 in parallel to the substrate transfer direction (X-axis direction). .
  • the X-axis rail 16 is not shown.
  • the loader 50 includes a loader moving mechanism 51, a feeder transfer mechanism 53, an encoder 57 (see FIG. 6), left and right monitoring sensors 58L and 58R (see FIG. 6), and a light receiver 56. (Refer FIG. 6) and the loader control apparatus 59 (refer FIG. 6).
  • the loader moving mechanism 51 moves the loader 50 along the X-axis rail 16, and moves the loader 50 along the X-axis rail 16 and the X-axis motor 52 a such as a servomotor for driving a drive belt. And a guide roller 52b for guiding.
  • the feeder transfer mechanism 53 transfers the tape feeder 30 to the component mounting device 20 or the feeder storage 60, and the clamp portion 54 for clamping the tape feeder 30, and the clamp portion 54 along the Y-axis guide rail 55b.
  • a Y-axis slider 55 for moving.
  • the Y-axis slider 55 includes a Y-axis motor 55a, and moves the clamp portion 54 in the front-rear direction (Y-axis direction) by driving the Y-axis motor 55a.
  • the encoder 57 detects the movement position of the loader 50 in the X direction.
  • the monitoring sensors 58L and 58R monitor the presence or absence of an interference (worker), and for example, a laser scanner can be used.
  • the monitoring sensors 58L and 58R can switch the sensor monitoring area between an area 1 described later and an area 2 narrower than the area 1 by switching the scanning range.
  • the left monitoring sensor 58L is attached to the left side of the loader 50 (opposite to the transport direction of the substrate S), and can mainly detect an interference present on the left side of the loader 50.
  • the right management sensor 58R is attached to the right side (the same side as the transport direction of the substrate S) of the loader 50, and can mainly detect an obstacle located to the right of the loader 50.
  • the light receiver 56 constitutes a safety curtain SC by a combination of light projectors 76 installed in a tray feeder 70 described later, and monitors the presence or absence of an interference between the light projector 76 and the light receiver 56.
  • the light receivers 56 and the light emitters 76 are arranged to face each other in series.
  • the loader control device 59 is constituted by a known CPU, ROM, RAM, etc. and receives detection signals from the encoder 57, the monitoring sensors 58L, 58R, and the light receiver 56, and transfers the loader moving mechanism 51 (X axis motor 52a) A drive signal is output to the loading mechanism 53 (the clamp unit 54 and the Y-axis motor 55a).
  • the loader control apparatus 59 When attaching the tape feeder 30 in the loader 50 to the component mounting apparatus 20, the loader control apparatus 59 first controls the X-axis motor 52a to move the loader 50 to a position facing the component mounting apparatus 20 to which the tape feeder 30 is to be attached. Let Next, the loader control device 59 causes the clamp unit 54 to clamp the tape feeder 30. Then, the loader control device 59 controls the Y-axis motor 55 a to move the Y-axis slider 55 rearward (toward the component mounting device 20), and inserts the rail member 37 of the tape feeder 30 into the slot 42 of the feeder table 40. The clamp unit 54 releases the clamp of the tape feeder 30. Thereby, the tape feeder 30 is attached to the feeder stand 40 of the component mounting apparatus 20.
  • the loader control apparatus 59 When removing the tape feeder 30 from the component mounting apparatus 20 and collecting it in the loader 50, the loader control apparatus 59 first controls the X-axis motor 52a and mounts the component mounting apparatus 20 to which the tape feeder 30 to be collected is attached. The loader 50 is moved to the facing position. Next, the loader control device 59 clamps the tape feeder 30 attached to the feeder table 40 to the clamp unit 54. Then, the loader control device 59 controls the Y-axis motor 55a to move the Y-axis slider 55 forward (loader 50 side). Thus, the tape feeder 30 is removed from the feeder table 40 and collected in the loader 50.
  • the feeder storage 60 is provided with a plurality of feeder bases 40 having the same configuration as the feeder base 40 provided in the component mounting apparatus 20 in order to store a plurality of tape feeders 30. Moreover, the feeder stand 40 of the feeder storage 60 is provided at the same height (Z direction position) as the feeder stand 40 of the component mounting device 20. For this reason, the loader 50 performs the same operation as attaching and detaching the tape feeder 30 to and from the feeder table 40 of the component mounting apparatus 20 at the position facing the feeder storage box 60. The tape feeder 30 can be attached and detached.
  • a substrate transfer device 62 for transferring the substrate S in the X direction is provided behind the feeder storage 60.
  • the substrate transfer device 62 is installed at the same position as the substrate transfer device (not shown) of the printing inspection machine 14 and the substrate transfer device 23 of the adjacent component mounting device 20 in the longitudinal direction and the vertical direction. Therefore, the substrate transfer device 62 can receive the substrate S from the substrate transfer device of the printing inspection machine 14 and transfer the received substrate S to the substrate transfer device 23 of the adjacent component mounting device 20. It has become.
  • the tray feeder 70 includes a magazine (not shown) capable of accommodating a plurality of trays up and down, an elevating mechanism 72 for raising and lowering the magazine, and a drawing mechanism 73 for drawing the tray from the magazine to the component supply position at a predetermined elevation position.
  • a projector 76 and a feeder controller 79 are provided.
  • the components accommodated in the tray can be suctioned by the suction nozzle of the component mounting apparatus 20 when the tray is drawn to the component supply position by the drawing mechanism 73.
  • the light projector 76 is configured to emit light toward the loader 50 along the traveling path of the loader 50, and constitutes the safety light curtain SC in combination with the light receiver 56 of the loader 50 described above.
  • the feeder control device 79 is constituted by a known CPU, ROM, RAM and the like, and outputs a drive signal to the lifting and lowering mechanism 72, the pulling out mechanism 73, and the light projector 76. Further, when the tray feeder 70 is mounted on the component mounting apparatus 20, the feeder control apparatus 79 is communicably connected to the mounting control apparatus 29 of the mounted component mounting apparatus 20. The feeder control device 79 inputs a request signal for requesting a component from the mounting control device 29, and outputs information regarding the type and remaining number of components stored in each tray to the mounting control device 29.
  • the tray feeder 70 is mounted on the front of the component mounting apparatus 20. When the tray feeder 70 is mounted on the component mounting apparatus 20, the tray feeder 70 protrudes from the component mounting apparatus 20 forward and blocks the traveling path of the loader 50.
  • a management apparatus 80 is a general-purpose computer, and as shown in FIG. 6, a substrate transfer apparatus which receives a signal from an input device 82 operated by an operator, outputs an image signal to a display 84, and transfers a substrate S.
  • the drive signal is output to 62.
  • Production job data is stored in the memory of the management device 80. The production job data defines, in each component mounting apparatus 10, which component is to be mounted on which substrate S and in what order, and how many substrates S mounted in such a manner are to be produced.
  • the management device 80 is communicably connected to the mounting control device 29 by wire and is communicably connected to the loader control device 59 by radio, and receives information on the mounting state of the component mounting device 20 from the mounting control device 29 or And information from the loader control device 59 regarding the driving condition of the loader 50.
  • the management device 80 is communicably connected to the printing machine 12, the print inspection machine 14, and the control devices of the mounting inspection machine, and receives various information from the corresponding devices.
  • the management device 80 also manages the feeder storage 60.
  • the management device 80 is communicably connected to the feeder control device 39 of the tape feeder 30 attached to the feeder base 40 of the feeder storage 60 via the connectors 35 and 45.
  • the management device 80 stores storage information including the mounting position and identification information of the tape feeder 30 stored in the feeder storage 60, the type of contained parts, the number of remaining parts, and the like.
  • the management device 80 updates storage information to the latest information when the tape feeder 30 is removed from the feeder storage 60 or a new tape feeder 30 is attached to the feeder storage 60.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the loader control process executed by the loader control device 59. This process is performed when the mounting operation or the collecting operation of the tape feeder 30 is instructed to any one of the plurality of component mounting apparatuses 20.
  • the loader control device 59 When the loader control process is executed, the loader control device 59 first determines whether the light (safety curtain SC) from the light emitter 76 is detected by the light receiver 56, that is, the tray feeder 70 is present on the traveling path of the loader 50. It is determined whether or not to do (S100). If it is determined that the safety curtain SC is not detected, that is, if it is determined that the tray feeder 70 does not exist on the traveling path of the loader 50, the loader control device 59 sets the sensor monitoring area to the area 1 (S110). Subsequently, the loader control device 59 determines whether or not an interference is detected in the sensor monitoring area by the monitoring sensors 58L and 58R (S120).
  • the process of S120 determines whether or not an interferer is detected in area 1. If loader control device 59 determines that an obstacle is not detected in the sensor monitoring area, it controls loader moving mechanism 51 to travel toward the work position (S130), and the work based on the signal from encoder 57 It is determined whether the position has been reached (S140). If the loader control device 59 determines that the work position has not been reached, it returns to S100 and repeats the process, and if it is determined that the work position has been reached, the work according to the instruction (mounting work and recovery work of the tape feeder 30) To execute the loader control process (S150).
  • the loader control device 59 controls the loader moving mechanism 51 to stop traveling (S160), and returns to S100.
  • the loader control device 59 determines that the obstacle is not detected in the loader management area after stopping the traveling of the loader 50, the loader control device 59 proceeds to S130 and resumes traveling toward the work position.
  • the loader control device 59 determines that the safety curtain SC is detected in S100, that is, when determining that the tray feeder 70 exists on the traveling path of the loader 50, acquires the position of the loader 50 and the position of the tray feeder 70 (S170). .
  • the position of the tray feeder 70 can be derived based on the received signal by receiving a signal from the component mounting apparatus 20 to which the tray feeder 70 is attached via the management device 80.
  • the position of the loader 50 can be derived based on the signal from the encoder 57.
  • the loader control device 59 calculates the distance between the tray feeder 70 and the loader 50 (tray feeder-loader distance L) based on the acquired position of the tray feeder 70 and the position of the loader 50 (S180).
  • the loader control device 59 determines whether the tray feeder-loader distance L is equal to or greater than a predetermined distance Lref (S190).
  • the predetermined distance Lref is determined to be a distance farther in the area 1 than the distance in which the tray feeder 70 installed on the traveling path of the loader 50 can be detected as an interference. If the loader control device 59 determines that the tray feeder-loader distance L is equal to or greater than the predetermined distance Lref, the loader control device 59 sets the sensor monitoring area in the area 1 (S110), and proceeds to S120 described above.
  • the loader control device 59 determines that the tray feeder-loader distance L is less than the predetermined distance Lref, it sets the sensor monitoring area smaller than the area 1 to the area 2 where the tray feeder 70 is not detected (S200). Then, when the sensor monitoring area is set to area 2, loader control device 59 determines whether or not an interference is detected in safety curtain SC based on the signal from light receiver 76 (S210), by monitoring sensors 58L and 58R. It is determined whether or not an interferer is detected in the loader management area (S120). The loader control device 59 travels toward the work position when it is determined that an interference is not detected in either the safety curtain SC or the sensor monitoring area (area 2) (S130). On the other hand, when it is determined that an obstacle is detected in either the safety curtain SC or the sensor monitoring area (area 2), the loader control device 59 stops the traveling until the interference is not detected (S160).
  • FIG. 8A to 8D are explanatory diagrams for explaining a sensor monitoring area.
  • the loader 50 sets the area 1 in the sensor monitoring area to ensure safety, and the presence or absence of an obstacle in the area 1 Monitor.
  • the loader 50 continues to monitor the interference in the area 1, and as shown in FIG. 8B, the loader 50 detects the tray feeder 70 as an interference and stops traveling.
  • the mounting operation and the collecting operation of the tape feeder 30 can not be performed on the component mounting apparatus 10 in the vicinity of the tray feeder 70. Therefore, in the component mounting system 10, as shown in FIG.
  • the loader 50 does not detect the tray feeder 70 as an interference by the monitoring sensors 58L and 58R, and therefore, it is possible to approach the tray feeder 70 and perform work. Further, the loader 50 can detect an interference between the loader 50 and the tray feeder 70 by the safety curtain SC (light receiver 56), and can ensure sufficient safety. Further, as shown in FIG.
  • the loader 50 when the tray feeder 70 is removed from the production line (component mounting apparatus 20) and the input of the safety curtain SC is cut off, the loader 50 returns the sensor monitoring area from area 2 to area 1. As described above, the loader 50 automatically switches the monitoring area by the monitoring sensors 58L and 58R to the area 1 and the area 2 according to the presence or absence of the tray feeder 70 on the traveling road, thereby ensuring safety. Work is also possible near the feeder 70. When the tray feeder 70 is removed from the production line and the sensor monitoring area is returned from the area 2 to the area 1, the loader 50 may temporarily have a gap in monitoring if the traveling is continued. Therefore, even when the tray feeder 70 exists on the traveling road, the loader 50 sets the sensor monitoring area to the area 1 when the tray feeder-loader distance L is equal to or more than the predetermined distance Lref.
  • the component mounting system 10 corresponds to the work system according to the present disclosure
  • the component mounting apparatus 20 corresponds to the module
  • the tray feeder 70 corresponds to the line component
  • the light projector 76 corresponds to the light projector.
  • the loader 50 corresponds to a movable body
  • the monitoring sensors 58L and 58R correspond to sensors
  • the light receiver 56 corresponds to a light receiving unit
  • the feeder control device 59 corresponds to a control unit.
  • the component mounting device 20 corresponds to a component mounting device
  • the tray feeder 70 corresponds to a component supply device.
  • the work system (component mounting system 10) of the embodiment described above includes a plurality of component mounting apparatuses 20 (modules), a loader 50 (mobile body), and a tray feeder 70 (line component member).
  • the tray feeder 70 can be installed on the traveling path of the loader 50, and has a light projector 76 that emits light toward the loader 50 along the traveling path of the loader 50.
  • the loader 50 monitors the presence / absence of an interferer in the monitoring area of the monitoring sensors 58L and 58R for detecting the presence / absence of an interferer, the light receiver 56 for receiving the light from the light emitter 76, and the monitoring sensors 58L and 58R.
  • the loader control device 59 can switch the monitoring area of the monitoring sensors 58L and 58R between the area 1 and the area 2 narrower than the area 1. As a result, when the monitoring area of the monitoring sensors 58L and 58R is set to the area 2, the loader 50 does not detect the tray feeder 70 as an interferer, so the loader 50 travels to the vicinity of the tray feeder 70. It will be possible to continue the work.
  • the loader 50 runs to monitor the presence or absence of an interferer on the traveling path between the roller 50 and the tray feeder 70 based on the light reception condition of the light receiver 56 instead of the monitoring sensors 58L and 58R. It is possible to appropriately detect an obstacle on the road. As a result, even when the tray feeder 70 is present on the traveling path of the loader 50, the work system can appropriately perform the operation of supplying necessary members to the respective component mounting devices 20 and the detection of the interference.
  • the loader control device 59 sets the monitoring area of the monitoring sensors 58L and 58R as the area 1, and the light receiver 56 from the light emitter 76 The monitoring area is set as area 2 when light of the above is received.
  • the loader control device 59 can easily determine the presence or absence of the tray feeder 70 (line component) on the traveling path of the loader 50.
  • the loader control device 59 sets the monitoring area as the area 1, and the distance L between the tray feeder and the loader If the predetermined distance Lref is less than the predetermined distance Lref, the monitoring area is taken as the area 2.
  • the loader 50 can suppress the occurrence of a blank in monitoring as compared with the case where the monitoring area is switched from the area 2 to the area 1 after the tray feeder 70 is removed.
  • the loader control device 59 detects the presence or absence of the input of the safety curtain SC by the light receiver 56 to determine whether the tray feeder 70 (line component) exists on the traveling path of the loader 50. It was decided to determine the However, the loader control device 59 is assumed to receive a mounting signal indicating that it has been mounted from the mounting control device 29 of the component mounting device 20 to which the tray feeder 70 has been mounted, and based on the received mounting signal It may be determined whether or not the feeder 70 is present.
  • the loader control device 59 sets the sensor monitoring area as the area 1 when the tray feeder-loader distance L is equal to or more than the predetermined distance Lref. Area 2 is set when the feeder-loader distance L is less than the predetermined distance Lref.
  • the loader control device 59 sets the sensor monitoring area as the area 1 and the traveling path of the loader 50 When the tray feeder 70 is present, the sensor monitoring area may be the area 2. In this case, the processing of S170 to S190 of the loader control processing of FIG. 7 may be omitted. Further, the loader control device 59 may temporarily stop the traveling of the loader 50 when switching the sensor management area.
  • the line constituent member is the tray feeder 70, but it is not limited to this, and it constitutes a part of the work line and is disposed on the traveling path of the loader 50 (mobile body) It may be any member as long as it is
  • the component mounting system may include a pullout device 170 that pulls the component mounting device 20 forward so as to overhang the base 18.
  • the drawing-out device 170 slides along the Y-axis guide rail 171 provided at the lower part of the component mounting apparatus 20 and a pair of left and right Y-axis guide rails 171 provided in the upper part of the base 18 and extending in the front-rear direction (Y direction).
  • a Y-axis slider 172 a Y-axis slider 172.
  • the Y-axis slider 172 is connected to the drawing motor 173 via a ball screw mechanism (not shown).
  • the pull-out device 170 pulls out the component mounting device 20 by driving and controlling the pull-out motor 173 by the mounting control device 29.
  • Even in such a component mounting system by providing a projector similar to the embodiment to the component mounting apparatus 20, monitoring between the pulled out component mounting apparatus 20 and the loader 50 by the safety curtain SC it can. Then, the loader 50 determines the ON / OFF of the safety curtain SC by the light receiver 56, for example, to thereby monitor the monitoring area of the monitoring sensors 58L and 58R as the normal area 1 and the component mounting device 20 which is pulled out as an obstacle. It can be switched to the area 2 not detected as.
  • the working system is applied to the component mounting system 10 and described in the above-described embodiment, a plurality of modules aligned along the working line and a member moving along the working line to supply necessary members to each module are described.
  • the present invention is applicable to any working system as long as it is a working system provided with moving objects.
  • the present disclosure is applicable to, for example, the manufacturing industry of work systems.

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Abstract

作業システムは、作業ラインを構成する複数のモジュールと、複数のモジュールが並ぶラインに沿って移動して各モジュールに必要な部材を補給する移動体と、作業ラインの一部を構成するライン構成部材と、を備える。ライン構成部材は、移動体の移動経路上に設置可能であり、移動体の移動経路に沿うように移動体に向かって投光する投光部を有する。移動体は、干渉物の有無を検知するセンサと、投光部からの光を受光する受光部と、センサの検知範囲内で干渉物の有無を監視すると共にライン構成部材が移動体の移動経路上に設置された場合に受光部による受光状況に基づいてライン構成部材との間の移動経路における干渉物の有無を監視し、移動中に干渉物が検知されたときに移動を停止する制御部と、を有する。移動体の制御部は、センサの検知範囲を、第１検知範囲と、第１検知範囲よりも狭い第２検知範囲とに切り替え可能である。

Description

作業システム
　本明細書は、作業システムについて開示する。
　従来より、障害物を検出するセンサを備える移動体を備えるシステムが知られている。例えば、特許文献１には、ワゴン台車を搬送する無人車（移動体）において、ワゴン台車の周囲を近接検出装置によって常時監視し、無人車によるワゴン台車の搬送時に、近接検出装置が障害物の近接を検出すると、無人車の走行を停止させるものが開示されている。無人車は、当該無人車に近接検出装置が設けられる場合、ワゴン台車の搬送時に、近接検出装置が幅方向あるいは上部方向に突出することにより、障害物の検知範囲を拡大する。
特開平０９－１８５４１３号公報
　ところで、複数のモジュールが並んで作業ラインが構成される作業システムにおいては、移動体は、ラインに沿って移動し、各モジュールに必要な部材を補給する。移動体は、所定の検知範囲内で干渉物の有無を検知するためのセンサを備え、移動中にセンサにより干渉物が検知されると、移動を停止する。しかしながら、移動体の移動経路に作業ラインの一部を構成するライン構成部材が設置されることがある作業システムにおいては、安全性の確保のためにセンサの検知範囲を広くすると、移動体は、センサの検知範囲内にライン構成部材が入ることで移動を停止し、当該ライン構成部材に近づく方向にそれ以上進むことができなくなるため、補給作業が滞ってしまう場合が生じる。
　本開示の作業システムは、移動体の移動経路上にライン構成部材が存在する場合でも、各モジュールへの必要な部材の補給作業と干渉物の検知とを適切に行なうことが可能な作業システムを提供することを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の作業システムは、作業ラインを構成する複数のモジュールと、前記複数のモジュールが並ぶラインに沿って移動して各モジュールに必要な部材を補給する移動体と、前記作業ラインの一部を構成するライン構成部材と、を備える作業システムであって、前記ライン構成部材は、前記移動体の移動経路上に設置可能であり、前記移動体の移動経路に沿うように該移動体に向かって投光する投光部を有し、前記移動体は、干渉物の有無を検知するセンサと、前記投光部からの光を受光する受光部と、前記センサの検知範囲内で干渉物の有無を監視すると共に前記ライン構成部材が前記移動体の移動経路上に設置された場合に前記受光部による受光状況に基づいて前記ライン構成部材との間の移動経路における干渉物の有無を監視し移動中に干渉物が検知されたときに移動を停止する制御部と、を有し、前記制御部は、前記センサの検知範囲を、第１検知範囲と、前記第１検知範囲よりも狭い第２検知範囲とに切り替え可能であることを要旨とする。
　この本開示の作業システムは、複数のモジュールと、移動体と、ライン構成部材とを備える。ライン構成部材は、移動体の移動経路上に設置可能であり、移動体の移動経路に沿うように移動体に向かって投光する投光部を有する。移動体は、干渉物の有無を検知するセンサと、投光部からの光を受光する受光部と、センサの検知範囲内で干渉物の有無を監視すると共にライン構成部材が移動体の移動経路上に設置された場合に受光部による受光状況に基づいてライン構成部材との間の移動経路における干渉物の有無を監視し移動中に干渉物が検知されたときに移動を停止する制御部と、を有する。そして、制御部は、センサの検知範囲を、第１検知範囲と、第１検知範囲よりも狭い第２検知範囲とに切り替え可能である。これにより、移動体は、センサの検知範囲が第２検知範囲とされると、センサがライン構成部材を干渉物として検知し難くなるため、当該ライン構成部材の近傍まで移動して補給作業を継続して行なうことが可能となる。また、移動体は、移動体とライン構成部材との間の移動経路における干渉物の有無を、上記センサに代えて受光部による光の受光状況に基づいて監視するため、移動経路上の干渉物の検知を適切に行なうことができる。この結果、作業システムは、移動体の移動経路上に対してライン構成部材が存在する場合でも、各モジュールへの必要な部材の補給作業と干渉物の検知とを適切に行なうことができる。
本実施形態の部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図である。 部品実装装置２０の構成の概略を示す構成図である。 テープフィーダ３０の構成の概略を示す構成図である。 ローダ５０の構成の概略を示す構成図である。 トレイフィーダ７０の構成の概略を示す構成図である。 実装制御装置２９とローダ制御装置５９と管理装置８０の電気的な接続関係を示す説明図である。 ローダ制御処理の一例を示すフローチャートである。 センサ監視エリアを説明する説明図である。 センサ監視エリアを説明する説明図である。 センサ監視エリアを説明する説明図である。 センサ監視エリアを説明する説明図である。 引出装置１７０の構成の概略を示す構成図である。
　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
　図１は、本実施形態の部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図である。図２は、部品実装装置２０の構成の概略を示す構成図である。図３は、テープフィーダ３０の構成の概略を示す構成図である。図４は、ローダ５０の構成の概略を示す構成図である。図５は、トレイフィーダ７０の構成の概略を示す構成図である。図６は、実装制御装置２９とローダ制御装置５９と管理装置８０の電気的な接続関係を示す説明図である。なお、図１，２中、左右方向をＸ軸方向とし、前後方向をＹ軸方向とし、上下方向をＺ軸方向とする。
　部品実装システム１０は、図１に示すように、印刷機１２と、印刷検査機１４と、複数の部品実装装置２０と、実装検査機（図示せず）と、ローダ５０と、フィーダ保管庫６０と、トレイフィーダ７０（図５参照）と、管理装置８０とを備える。印刷機１２は、基板Ｓ上にはんだを印刷するものである。印刷検査機１４は、印刷機１２で印刷されたはんだの状態を検査するものである。部品実装装置２０は、基板Ｓの搬送方向（Ｘ方向）に沿って整列され、テープフィーダ３０やトレイフィーダ７０から供給された部品を基板Ｓに実装するものである。印刷検査機は、部品実装装置２０で実装された部品の実装状態を検査するものである。ローダ５０は、複数の部品実装装置２０に対して必要なテープフィーダ３０を補給したり部品実装装置２０から使用済みのテープフィーダ３０を回収したりするものである。フィーダ保管庫６０は、部品実装装置２０で使用予定のテープフィーダ３０や使用済みのテープフィーダ３０を保管可能なものである。トレイフィーダ７０は、部品実装装置２０に着脱可能に構成され、装着した部品実装装置２０に複数の部品が収容されたトレイを供給するものである。管理装置８０は、システム全体を管理するものである。印刷機１２と印刷検査機１４と複数の部品実装装置２０とは、この順番で基板Ｓの搬送方向に並べて設置されて生産ラインを構成する。フィーダ保管庫６０は、部品実装システム１０の生産ライン内に組み込まれており、複数の部品実装装置２０のうち基板の搬送方向の最も上流側の部品実装装置２０と印刷検査機１４との間に設置されている。
　部品実装装置２０は、図２に示すように、基板Ｓを左から右へと搬送する基板搬送装置２３と、テープフィーダ３０が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッド２４と、ヘッド２４を前後方向および左右方向（ＸＹ方向）に移動させるヘッド移動機構２５と、装置全体を制御する実装制御装置２９（図６参照）とを備える。また、部品実装装置２０は、この他に、マークカメラ２６やパーツカメラ２７、ノズルステーション２８などを備える。マークカメラ２６は、ヘッド２４に取り付けられ、基板Ｓに付された基準マークを上方から撮像するものである。パーツカメラ２７は、テープフィーダ３０と基板搬送装置２３との間に設置され、部品を吸着した吸着ノズルがパーツカメラ２７の上方を通過する際に部品を下方から撮像するものである。ノズルステーション２８は、吸着する部品の種類に応じて交換可能に複数種類の吸着ノズルが収容されている。実装制御装置２９は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される。実装制御装置２９には、マークカメラ２６やパーツカメラ２７からの画像信号が入力される。実装制御装置２９は、マークカメラ２６で撮像された基板Ｓの画像を処理して基板Ｓに付された図示しない基板マークの位置を認識することにより基板Ｓの位置を認識する。また、実装制御装置２９は、パーツカメラ２７で撮像された画像に基づいて吸着ノズルに部品が吸着されているか否か（吸着ミスの有無）を判定したり、その部品の吸着位置や吸着姿勢を判定したりする。一方、実装制御装置２９からは、基板搬送装置２３やヘッド２４、ヘッド移動機構２５などに駆動信号を出力する。実装制御装置２９は、テープフィーダ３０やトレイフィーダ７０により供給された部品が吸着ノズルに吸着されるようヘッド２４やヘッド移動機構２５を制御する吸着動作を行なう。また、実装制御装置２９は、吸着ノズルに吸着された部品が基板Ｓに実装されるようヘッド２４やヘッド移動機構２５を制御する実装動作を行なう。
　テープフィーダ３０は、図３に示すように、テープリール３２と、テープ送り機構３３と、コネクタ３５と、レール部材３７と、フィーダ制御装置３９（図６参照）と、を備える。テープリール３２は、テープが巻回されている。テープは、その長手方向に沿って所定の間隔で形成された複数の凹部を有する。各凹部には、部品が収容されている。これらの部品は、テープの表面を覆うフィルムによって保護されている。テープ送り機構３３は、テープをテープリール３２から送り出すものである。テープフィーダ３０は、テープ送り機構３３を駆動してテープを後方へ所定量ずつ送ることにより、テープに収容された部品を順次、部品供給位置へと供給する。テープに収容された部品は、部品供給位置の手前でフィルムが剥がされることで部品供給位置にて露出した状態となり、吸着ノズルにより吸着される。コネクタ３５は、取付方向に突出する２本の位置決めピン３４を有する。レール部材３７は、テープフィーダ３０の下端に設けられ、取付方向に延びている。フィーダ制御装置３９は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、テープ送り機構３３に駆動信号を出力する。また、フィーダ制御装置３９は、コネクタ３５を介してテープフィーダ３０の取付先の制御部（実装制御装置２９や管理装置８０など）と通信可能となっている。
　テープフィーダ３０は、図２に示すように、部品実装装置２０の前方に設けられたフィーダ台４０に着脱可能に取り付けられる。フィーダ台４０は、Ｘ方向に複数配列され、テープフィーダ３０がＸ方向に並ぶように取り付けられる。フィーダ台４０は、側面視がＬ字状の台であり、スロット４２と、２つの位置決め穴４４と、コネクタ４５と、を備える。スロット４２には、テープフィーダ３０のレール部材３７が挿入される。２つの位置決め穴４４には、テープフィーダ３０の２本の位置決めピン３４が挿入され、テープフィーダ３０がフィーダ台４０に位置決めされる。コネクタ４５は、２つの位置決め穴４４の間に設けられ、テープフィーダ３０のコネクタ３５が接続される。
　ローダ５０は、複数の部品実装装置２０の前面およびフィーダ保管庫６０の前面に基板の搬送方向（Ｘ軸方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１６に沿って移動可能となっている。なお、図２においては、Ｘ軸レール１６の図示を省略した。
　ローダ５０は、図４に示すように、ローダ移動機構５１と、フィーダ移載機構５３と、エンコーダ５７（図６参照）と、左右の監視センサ５８Ｌ，５８Ｒ（図６参照）と、受光器５６（図６参照）と、ローダ制御装置５９（図６参照）と、を備える。ローダ移動機構５１は、Ｘ軸レール１６に沿ってローダ５０を移動させるものであり、駆動用ベルトを駆動するサーボモータなどのＸ軸モータ５２ａと、Ｘ軸レール１６に沿ったローダ５０の移動をガイドするガイドローラ５２ｂと、を備える。フィーダ移載機構５３は、テープフィーダ３０を部品実装装置２０やフィーダ保管庫６０に移載するものであり、テープフィーダ３０をクランプするクランプ部５４と、クランプ部５４をＹ軸ガイドレール５５ｂに沿って移動させるＹ軸スライダ５５を備える。Ｙ軸スライダ５５は、Ｙ軸モータ５５ａを備え、Ｙ軸モータ５５ａの駆動によりクランプ部５４を前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。エンコーダ５７は、ローダ５０のＸ方向の移動位置を検出するものである。監視センサ５８Ｌ，５８Ｒは、干渉物（作業者）の有無を監視するものであり、例えば、レーザスキャナを用いることができる。監視センサ５８Ｌ，５８Ｒは、スキャンする範囲を切り替えることにより、センサ監視エリアを後述するエリア１とエリア１よりも狭いエリア２とに切り替えることができる。左の監視センサ５８Ｌは、ローダ５０の左側（基板Ｓの搬送方向とは逆側）に取り付けられており、主にローダ５０よりも左にある干渉物を検知可能である。右の管理センサ５８Ｒは、ローダ５０の右側（基板Ｓの搬送方向と同側）に取り付けられており、主にローダ５０よりも右にある干渉物を検知可能である。受光器５６は、後述するトレイフィーダ７０に設置される投光器７６の組み合わせによってセーフティカーテンＳＣを構成し、投光器７６と受光器５６との間の干渉物の有無を監視する。なお、受光器５６と投光器７６は、複数台ずつ直列に対向するように配置される。ローダ制御装置５９は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、エンコーダ５７や監視センサ５８Ｌ，５８Ｒ、受光器５６から検知信号を入力し、ローダ移動機構５１（Ｘ軸モータ５２ａ）やフィーダ移載機構５３（クランプ部５４およびＹ軸モータ５５ａ）に駆動信号を出力する。
　ローダ制御装置５９は、ローダ５０内のテープフィーダ３０を部品実装装置２０に取り付ける場合、まず、Ｘ軸モータ５２ａを制御してテープフィーダ３０を取り付けるべき部品実装装置２０と向かい合う位置までローダ５０を移動させる。次に、ローダ制御装置５９は、クランプ部５４にテープフィーダ３０をクランプさせる。そして、ローダ制御装置５９は、Ｙ軸モータ５５ａを制御してＹ軸スライダ５５を後方（部品実装装置２０側）へ移動させて、テープフィーダ３０のレール部材３７をフィーダ台４０のスロット４２に挿入し、クランプ部５４にテープフィーダ３０のクランプを解除させる。これにより、テープフィーダ３０は、部品実装装置２０のフィーダ台４０に取り付けられる。
　ローダ制御装置５９は、テープフィーダ３０を部品実装装置２０から取り外してローダ５０内に回収する場合、まず、Ｘ軸モータ５２ａを制御して回収すべきテープフィーダ３０が取り付けられた部品実装装置２０と向かい合う位置までローダ５０を移動させる。次に、ローダ制御装置５９は、フィーダ台４０に取り付けられているテープフィーダ３０をクランプ部５４にクランプさせる。そして、ローダ制御装置５９は、Ｙ軸モータ５５ａを制御してＹ軸スライダ５５を前方（ローダ５０側）へ移動させる。これにより、テープフィーダ３０は、フィーダ台４０から取り外されて、ローダ５０内に回収される。
　フィーダ保管庫６０は、複数のテープフィーダ３０を収容するために、部品実装装置２０に設けられるフィーダ台４０と同じ構成のフィーダ台４０が複数設けられている。また、フィーダ保管庫６０のフィーダ台４０は、部品実装装置２０のフィーダ台４０と同じ高さ（Ｚ方向位置）に設けられている。このため、ローダ５０は、フィーダ保管庫６０と向かい合う位置において、部品実装装置２０のフィーダ台４０に対してテープフィーダ３０を着脱するのと同じ動作で、フィーダ保管庫６０のフィーダ台４０に対してテープフィーダ３０を着脱することができる。
　また、フィーダ保管庫６０の後方には、基板ＳをＸ方向に搬送する基板搬送装置６２が設けられている。この基板搬送装置６２は、印刷検査機１４の図示しない基板搬送装置および隣接する部品実装装置２０の基板搬送装置２３と、前後方向および上下方向に同じ位置に設置されている。このため、基板搬送装置６２は、印刷検査機１４の基板搬送装置から基板Ｓを受け取ると共に、受け取った基板Ｓを搬送して隣接する部品実装装置２０の基板搬送装置２３に受け渡すことが可能となっている。
　トレイフィーダ７０は、複数のトレイを上下に収容可能なマガジン（図示せず）と、マガジンを昇降させる昇降機構７２と、所定の昇降位置においてマガジンからトレイを部品供給位置まで引き出す引出機構７３と、投光器７６と、フィーダ制御装置７９と、を備える。トレイに収容された部品は、トレイが引出機構７３により部品供給位置まで引き出されると、部品実装装置２０の吸着ノズルによって吸着可能となる。投光器７６は、ローダ５０の走行路に沿って当該ローダ５０に向かって投光するように構成され、上述したローダ５０の受光器５６との組み合わせによってセーフティライトカーテンＳＣを構成する。フィーダ制御装置７９は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、昇降機構７２や引出機構７３、投光器７６に駆動信号を出力する。また、フィーダ制御装置７９は、トレイフィーダ７０が部品実装装置２０に装着されると、装着された部品実装装置２０の実装制御装置２９と通信可能に接続される。フィーダ制御装置７９は、実装制御装置２９から部品を要求する要求信号を入力し、各トレイに収容される部品の種類や残数に関する情報を実装制御装置２９へ出力する。
　トレイフィーダ７０は、部品実装装置２０の前面に装着される。トレイフィーダ７０は、部品実装装置２０に装着されると、当該部品実装装置２０から前方にはみ出し、ローダ５０の走行路を塞ぐ。
　管理装置８０は、汎用のコンピュータであり、図６に示すように、オペレータによって操作される入力デバイス８２からの信号を入力し、ディスプレイ８４に画像信号を出力し、基板Ｓを搬送する基板搬送装置６２に駆動信号を出力する。管理装置８０のメモリには、生産ジョブデータが記憶されている。生産ジョブデータは、各部品実装装置１０において、どの基板Ｓにどの部品をどの順番で実装するか、また、そのように実装した基板Ｓを何枚作製するかなどが定められている。管理装置８０は、実装制御装置２９と有線により通信可能に接続されると共にローダ制御装置５９と無線により通信可能に接続され、実装制御装置２９から部品実装装置２０の実装状況に関する情報を受信したり、ローダ制御装置５９からローダ５０の駆動状況に関する情報を受信したりする。また、管理装置８０は、この他、印刷機１２や印刷検査機１４、実装検査機の各制御装置とも通信可能に接続され、対応する機器から各種情報を受信する。
　また、管理装置８０は、フィーダ保管庫６０の管理も行なう。管理装置８０は、フィーダ保管庫６０のフィーダ台４０に取り付けられたテープフィーダ３０のフィーダ制御装置３９とコネクタ３５，４５を介して通信可能に接続される。管理装置８０は、フィーダ保管庫６０に保管されているテープフィーダ３０の取付位置や識別情報、収容部品の種類、部品残数などを含む保管情報を記憶している。管理装置８０は、テープフィーダ３０がフィーダ保管庫６０から取り外されたり、新たなテープフィーダ３０がフィーダ保管庫６０に取り付けられたりしたときに、保管情報を最新の情報に更新する。
　こうして構成された部品実装システム１０の動作、特に、ローダ５０の動作について説明する。図７は、ローダ制御装置５９により実行されるローダ制御処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、複数の部品実装装置２０のいずれかに対してテープフィーダ３０の取付作業や回収作業が指示されたときに実行される。
　ローダ制御処理が実行されると、ローダ制御装置５９は、まず、受光器５６により投光器７６からの光（セーフティカーテンＳＣ）が検知されたか否か、即ちローダ５０の走行路上にトレイフィーダ７０が存在するか否かを判定する（Ｓ１００）。ローダ制御装置５９は、セーフティカーテンＳＣが検知されないと判定、即ちローダ５０の走行路上にトレイフィーダ７０が存在しないと判定すると、センサ監視エリアをエリア１に設定する（Ｓ１１０）。続いて、ローダ制御装置５９は、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒによりセンサ監視エリア内で干渉物が検知されたか否かを判定する（Ｓ１２０）。ここでは、ローダ#監視エリアは、エリア１であるから、Ｓ１２０の処理は、エリア１内で干渉物が検知されたか否かを判定するものとなる。ローダ制御装置５９は、センサ監視エリア内で干渉物が検知されていないと判定すると、作業位置に向かって走行するようローダ移動機構５１を制御し（Ｓ１３０）、エンコーダ５７からの信号に基づいて作業位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１４０）。ローダ制御装置５９は、作業位置に到達していないと判定すると、Ｓ１００に戻って処理を繰り返し、作業位置に到達したと判定すると、指示に応じた作業（テープフィーダ３０の取付作業や回収作業）を実行して（Ｓ１５０）、ローダ制御処理を終了する。ローダ制御装置５９は、Ｓ１２０でセンサ監視エリア内で干渉物が検知されたと判定すると、走行が停止されるようローダ移動機構５１を制御し（Ｓ１６０）、Ｓ１００に戻る。ローダ制御装置５９は、ローダ５０の走行を停止した後、Ｓ１２０でローダ管理アエリア内で干渉物が検出されなくなったと判定すると、Ｓ１３０に進み、作業位置に向かって走行を再開する。
　ローダ制御装置５９は、Ｓ１００でセーフティカーテンＳＣが検知されたと判定、即ちローダ５０の走行路上にトレイフィーダ７０が存在すると判定すると、ローダ５０の位置とトレイフィーダ７０の位置とを取得する（Ｓ１７０）。トレイフィーダ７０の位置は、当該トレイフィーダ７０が装着された部品実装装置２０から管理装置８０を介して信号を受信することで、当該受信した信号に基づいて導出することができる。また、ローダ５０の位置は、エンコーダ５７からの信号に基づいて導出することができる。そして、ローダ制御装置５９は、取得したトレイフィーダ７０の位置とローダ５０の位置とに基づいて、トレイフィーダ７０とローダ５０との間の距離（トレイフィーダ・ローダ間距離Ｌ）を計算し（Ｓ１８０）、計算したトレイフィーダ・ローダ間距離Ｌが所定距離Ｌｒｅｆ以上か否かを判定する（Ｓ１９０）。ここで、所定距離Ｌｒｅｆは、エリア１でローダ５０がその走行路上に設置されているトレイフィーダ７０を干渉物として検知可能な距離よりも遠い距離に定められる。ローダ制御装置５９は、トレイフィーダ・ローダ間距離Ｌが所定距離Ｌｒｅｆ以上であると判定すると、センサ監視エリアをエリア１に設定し（Ｓ１１０）、上述したＳ１２０に進む。一方、ローダ制御装置５９は、トレイフィーダ・ローダ間距離Ｌが所定距離Ｌｒｅｆ未満であると判定すると、センサ監視エリアをエリア１よりも狭くトレイフィーダ７０を検知しないエリア２に設定する（Ｓ２００）。そして、ローダ制御装置５９は、センサ監視エリアをエリア２に設定すると、受光器７６からの信号に基づいてセーフティカーテンＳＣ内で干渉物が検知されたか否か（Ｓ２１０）、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒによりローダ管理エリア内に干渉物が検知されたか否か（Ｓ１２０）を、それぞれ判定する。ローダ制御装置５９は、セーフティカーテンＳＣ内とセンサ監視エリア（エリア２）内のいずれでも干渉物が検知されないと判定すると、作業位置に向かって走行する（Ｓ１３０）。一方、ローダ制御装置５９は、セーフティカーテンＳＣ内とセンサ監視エリア（エリア２）内のいずれかで干渉物が検知されたと判定すると、干渉物が検知されなくなるまで、走行を停止する（Ｓ１６０）。
　図８Ａ～図８Ｄは、センサ監視エリアを説明する説明図である。ローダ５０は、図８Ａに示すように、その走行路上にトレイフィーダ７０が存在しない場合、安全性を確保するために、センサ監視エリアにエリア１が設定され、エリア１内で干渉物の有無を監視する。一方、ローダ５０は、その走行路上にトレイフィーダ７０が存在する場合、エリア１内で干渉物の監視を継続すると、図８Ｂに示すように、トレイフィーダ７０を干渉物として検知して走行を停止するため、トレイフィーダ７０近傍にある部品実装装置１０に対してテープフィーダ３０の取付作業や回収作業を行なうことができない。そこで、部品実装システム１０では、図８Ｃに示すように、ローダ５０の走行路上にトレイフィーダ７０が設置されると、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒによる監視エリアをエリア１からトレイフィーダ７０を検知しないエリア２に切り替え、ローダ５０とトレイフィーダ７０との間を監視センサ５８Ｌ，５８Ｒに代えてトレイフィーダ７０に設置した投光器７６とローダ５０に設置した受光器５６とによるセーフティカーテンＳＣによって監視するようにした。これにより、ローダ５０は、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒによってトレイフィーダ７０を干渉物として検知しないため、トレイフィーダ７０近傍まで近づいて作業を実行することが可能となる。また、ローダ５０は、当該ローダ５０とトレイフィーダ７０との間の干渉物をセーフティカーテンＳＣ（受光器５６）により検知可能であり、十分な安全性を確保することができる。また、図８Ｄに示すように、生産ライン（部品実装装置２０）からトレイフィーダ７０が取り外され、セーフティカーテンＳＣの入力が切れると、ローダ５０は、センサ監視エリアをエリア２からエリア１に戻す。このように、ローダ５０は、走行路上のトレイフィーダ７０の存在有無によって、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒによる監視エリアをエリア１とエリア２とに自動的に切り替えることにより、安全性を確保しながら、トレイフィーダ７０近傍においても作業を可能としている。なお、ローダ５０は、トレイフィーダ７０が生産ラインから取り外されてセンサ監視エリアをエリア２からエリア１へ戻す際、走行を継続すると、一時的に監視に空白が生じる場合がある。このため、ローダ５０は、走行路上にトレイフィーダ７０が存在する場合であっても、トレイフィーダ・ローダ間距離Ｌが所定距離Ｌｒｅｆ以上の場合にはセンサ監視エリアをエリア１とした。
　ここで、実施形態の主要な要素と請求の範囲に記載した本開示の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、実施形態の部品実装システム１０が本開示の作業システムに相当し、部品実装装置２０がモジュールに相当し、トレイフィーダ７０がライン構成部材に相当し、投光器７６が投光部に相当し、ローダ５０が移動体に相当し、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒがセンサに相当し、受光器５６が受光部に相当し、フィーダ制御装置５９が制御部に相当する。また、部品実装装置２０が部品実装装置に相当し、トレイフィーダ７０が部品供給装置に相当する。
　以上説明した実施形態の作業システム（部品実装システム１０）は、複数の部品実装装置２０（モジュール）と、ローダ５０（移動体）と、トレイフィーダ７０（ライン構成部材）とを備える。トレイフィーダ７０は、ローダ５０の走行路上に設置可能であり、ローダ５０の走行路に沿うようにローダ５０に向かって投光する投光器７６を有する。ローダ５０は、干渉物の有無を検知する監視センサ５８Ｌ，５８Ｒと、投光器７６からの光を受光する受光器５６と、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒの監視エリア内で干渉物の有無を監視すると共にトレイフィーダ７０がローダ５０の走行路上に設置された場合に受光器５６による受光状況に基づいてトレイフィーダ７０との間の走行路における干渉物の有無を監視し、走行中に干渉物が検知されたときに走行を停止する。そして、ローダ制御装置５９は、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒの監視エリアを、エリア１と、エリア１よりも狭いエリア２とに切り替え可能である。これにより、ローダ５０は、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒの監視エリアがエリア２とされると、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒがトレイフィーダ７０を干渉物として検知しなくなるため、当該トレイフィーダ７０近傍まで走行して作業を継続して行なうことが可能となる。また、ローダ５０は、当該ローラ５０とトレイフィーダ７０との間の走行路における干渉物の有無を、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒに代えて受光器５６による光の受光状況に基づいて監視するため、走行路上の干渉物の検知を適切に行なうことができる。この結果、作業システムは、ローダ５０の走行路上にトレイフィーダ７０が存在する場合でも、各部品実装装置２０への必要な部材の補給作業と干渉物の検知とを適切に行なうことができる。
　また、実施形態の作業システムでは、ローダ制御装置５９は、受光器５６が投光器７６からの光を受光していないときには監視センサ５８Ｌ，５８Ｒの監視エリアをエリア１とし、受光器５６が投光器７６からの光を受光しているときには監視エリアをエリア２とする。これにより、ローダ制御装置５９は、ローダ５０の走行路上のトレイフィーダ７０（ライン構成部材）の存在有無を容易に判定することができる。
　加えて、ローダ制御装置５９は、ローダ５０とトレイフィーダ７０との間の距離（トレイフィーダ・ローダ間距離Ｌ）が所定距離Ｌｒｅｆ以上のときには監視エリアをエリア１とし、トレイフィーダ・ローダ間距離Ｌが所定距離Ｌｒｅｆ未満のときには監視エリアをエリア２とする。これにより、ローダ５０は、トレイフィーダ７０が取り外されるのを待って監視エリアをエリア２からエリア１に切り替えるものに比して、監視に空白が生じるのを抑制することができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、ローダ制御装置５９は、受光器５６によりセーフティカーテンＳＣの入力の有無を検知することによって、ローダ５０の走行路上にトレイフィーダ７０（ライン構成部材）が存在するか否かを判定するものとした。しかし、ローダ制御装置５９は、トレイフィーダ７０が装着された部品実装装置２０の実装制御装置２９から装着された旨を示す装着信号を受信するものとし、受信した装着信号に基づいて走行路上にトレイフィーダ７０が存在するか否かを判定するものとしてもよい。
　上述した実施形態では、ローダ制御装置５９は、ローダ５０の走行路上にトレイフィーダ７０が存在する場合、トレイフィーダ・ローダ間距離Ｌが所定距離Ｌｒｅｆ以上のときにセンサ監視エリアをエリア１とし、トレイフィーダ・ローダ間距離Ｌが所定距離Ｌｒｅｆ未満のときにエリア２とした。しかし、ローダ制御装置５９は、トレイフィーダ・ローダ間距離Ｌの長短に拘わらず、ローダ５０の走行路上にトレイフィーダ７０が存在しない場合に、センサ監視エリアをエリア１とし、ローダ５０の走行路上にトレイフィーダ７０が存在する場合に、センサ監視エリアをエリア２としてもよい。この場合、図７のローダ制御処理のＳ１７０～Ｓ１９０の処理を省略すればよい。また、ローダ制御装置５９は、センサ管理エリアを切り替えるときには、ローダ５０の走行を一旦停止させるものとしてもよい。
　上述した実施形態では、ライン構成部材は、トレイフィーダ７０であるものとしたが、これに限定されるものではなく、作業ラインの一部を構成してローダ５０（移動体）の走行路に配置されるものであれば、如何なる部材であってもよい。例えば、部品実装システムは、図９に示すように、部品実装装置２０をベース１８に対してオーバーハングするように前方へ引き出す引出装置１７０を備えるものとしてもよい。引出装置１７０は、ベース１８の上部に設けられた前後方向（Ｙ方向）に延びる左右一対のＹ軸ガイドレール１７１と、部品実装装置２０の下部に設けられＹ軸ガイドレール１７１に沿ってスライドするＹ軸スライダ１７２と、を備える。Ｙ軸スライダ１７２は、図示しないボールねじ機構を介して引出モータ１７３に接続されている。引出装置１７０は、実装制御装置２９により引出モータ１７３を駆動制御することにより、部品実装装置２０を引き出す。こうした部品実装システムであっても、部品実装装置２０に対して、実施形態と同様の投光器を設けることにより、引き出された部品実装装置２０とローダ５０との間をセーフティカーテンＳＣによって監視することができる。そして、ローダ５０は、例えば、受光器５６によりセーフティカーテンＳＣの入切を判定することにより、監視センサ５８Ｌ，５８Ｒの監視エリアを、通常のエリア１と、引き出された部品実装装置２０を干渉物として検知しないエリア２とに切り替えることができる。
　上述した実施形態では、作業システムを部品実装システム１０に適用して説明したが、作業ラインに沿って整列された複数のモジュールと、作業ラインに沿って移動して各モジュールに必要な部材を補給する移動体とを備える作業システムであれば、如何なる作業システムにも適用可能である。
　本開示は、作業システムの製造産業などに利用可能である。
　１０　部品実装システム、１２　印刷機、１４　印刷検査機、１６　Ｘ軸レール、１８　ベース、２０　部品実装装置、２２　筐体、２３　基板搬送装置、２４　ヘッド、２５　ヘッド移動機構、２６　マークカメラ、２７　パーツカメラ、２８　ノズルステーション、２９　実装制御装置、３０　テープフィーダ、３２　テープリール、３３　テープ送り機構、３４　位置決めピン、３５　コネクタ、３７　レール部材、３９　フィーダ制御装置、４０　フィーダ台、４２　スロット、４４　位置決め穴、４５　コネクタ、５０　ローダ、５１　ローダ移動機構、５２ａ　Ｘ軸モータ、５２ｂ　ガイドローラ、５３　フィーダ移載機構、５４　クランプ部、５５ａ　Ｙ軸モータ、５５ｂ　Ｙ軸ガイドレール、５６　受光器、５７　エンコーダ、５８Ｌ，５８Ｒ　監視センサ、５９　ローダ制御装置、６０　フィーダ保管庫、６２　基板搬送装置、７０　トレイフィーダ、７２　昇降機構、７３　引出機構、７６　投光器、７９　フィーダ制御装置、８０　管理装置、８２　入力デバイス、８４　ディスプレイ、１７０　引出装置、１７１　Ｙ軸ガイドレール、１７２　Ｙ軸スライダ、１７３　引出モータ、Ｓ　基板。

Claims (5)

  1. 　作業ラインを構成する複数のモジュールと、前記複数のモジュールが並ぶラインに沿って移動して各モジュールに必要な部材を補給する移動体と、前記作業ラインの一部を構成するライン構成部材と、を備える作業システムであって、
    　前記ライン構成部材は、前記移動体の移動経路上に設置可能であり、前記移動体の移動経路に沿うように該移動体に向かって投光する投光部を有し、
    　前記移動体は、干渉物の有無を検知するセンサと、前記投光部からの光を受光する受光部と、前記センサの検知範囲内で干渉物の有無を監視すると共に前記ライン構成部材が前記移動体の移動経路上に設置された場合に前記受光部による受光状況に基づいて前記ライン構成部材との間の移動経路における干渉物の有無を監視し移動中に干渉物が検知されたときに移動を停止する制御部と、を有し、
    　前記制御部は、前記センサの検知範囲を、第１検知範囲と、前記第１検知範囲よりも狭い第２検知範囲とに切り替え可能である、
    　作業システム。
  2. 　請求項１に記載の作業システムであって、
    　前記制御部は、前記ライン構成部材が前記移動体の移動経路上に存在しないときには前記センサの検知範囲を前記第１検知範囲とし、前記ライン構成部材が前記移動体の移動経路上に存在するときには前記センサの検知範囲を該ライン構成部材を検知しない前記第２検知範囲とする、
    　作業システム。
  3. 　請求項１または２に記載の作業システムであって、
    　前記制御部は、前記受光部が前記投光部からの光を受光していないときには前記センサの検知範囲を前記第１検知範囲とし、前記受光部が前記投光部からの光を受光しているときには前記センサの検知範囲を前記第２検知範囲とする、
    　作業システム。
  4. 　請求項１ないし３いずれか１項に記載の作業システムであって、
    　前記制御部は、前記移動体が前記ライン構成部材から所定距離以上離れているときには前記センサの検知範囲を前記第１検知範囲とし、前記移動体が前記ライン構成部材から前記所定距離以上離れていないときには前記センサの検知範囲を前記第２検知範囲とする、
    　作業システム。
  5. 　請求項１ないし４いずれか１項に記載の作業システムであって、
    　前記モジュールは、電子部品を対象物に実装する部品実装装置を含み、
    　前記ライン構成部材は、前記部品実装装置に対して電子部品を供給する部品供給装置を含む、
    　作業システム。
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