WO2018229077A2 - Verfahren und vorrichtung zum umgang mit nicht aufrecht stehenden artikeln eines artikelstroms unter vermeidung von störungen - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum umgang mit nicht aufrecht stehenden artikeln eines artikelstroms unter vermeidung von störungen Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a method for handling articles that are not conveyed regularly and / or aligned and / or not upright, in particular while avoiding disturbances of article conveyance, having the features of independent method claim 1.
  • the invention also relates to a device for transporting articles and for handling irregularly conveyed and / or aligned and / or non-upright articles of an article stream having the features of independent claim 29.
  • Articles as they may be formed for example by beverage containers, are often transported along a packaging line and this possibly with
  • Beverage containers can then be brought into a respective pre-grouping oriented on a palletizable layer, from which a finished palletizable layer is produced by means of compaction of the previously grouped articles or containers.
  • a large number of palletizable layers can be stacked and prepared for transport.
  • Horizontal conveyor is arranged a robot.
  • the robot may separate individual bottles of the disordered mass flow which are tilted from the
  • Beverage containers may not be accessible in this case, which is associated with further problems with a removal.
  • a respective tilted beverage container is detected by sensors, wherein a position of the applied to the respective beverage container label is optically detected.
  • Beverage containers are tilted and lie on top of each other, the label of a lower beverage container may not be recognizable or hidden by other resting beverage containers. As a result, the lower tilted beverage container can not be recognized as a tilted beverage container or as a mistake and is therefore not removed.
  • tilted articles may possibly be unintentionally deformed due to the dynamic pressure, which is associated with further problems in a removal of the respective article.
  • individual tilted beverage containers can thereby be clamped between further upright beverage containers due to the dynamic pressure, so that the respective tilted beverage container can not or can only be removed with difficulty from the article stream and is often unintentionally provided for removal
  • Handling device triggers.
  • the invention relates to a method for handling non-upright articles of an article stream while avoiding interference.
  • the non-upright articles of the article stream may be formed by beverage containers or bottles that are tilted unintentionally or whose longitudinal axis is inclined relative to a vertical.
  • the non-upright articles may be formed by cans that are not upright or whose respective longitudinal axis is inclined to a vertical.
  • At least one sensor system may pass through the article flow together with the respective at least one non-upright article, wherein the at least one non-upright article moves into a detection range of the at least one sensor and within the detection range of the at least one sensor via the at least one sensor is recognized as an upright article or as a tilted beverage container.
  • the at least one sensor system may comprise at least one camera system, which is designed as an error for detecting the respective at least one non-upright article in the article stream.
  • Camera system may be in communication with a control and / or regulating unit which, with the aid of the at least one camera system or the at least one sensor system, can check or determine whether a respective non-upright article is located in the article stream or if an error occurs in the article stream Article stream is present.
  • Embodiments have proven useful in which all articles of the article flow pass through a detection area of the at least one sensor system.
  • a further step concerns performing a correction step for resolving the error, which correction step results from a removal of the at least one article identified as non-upright from the article flow or from a
  • Conversion of the respective at least one recognized as not upright article in an upright orientation exists. It may be that the article recognized as being upright is removed from the stream of articles as part of the removal process.
  • a handling device can be provided which receives or detects the article recognized as not standing upright, raises it in time in the upward direction and moves away from the article stream. If necessary, the handling device can transfer the article discharged from the article stream and recognized as not standing upright into a container or deposit it on a tray. It can also be in that the handling device discharges the article which is not upright from the stream of articles, then converts it into an upright orientation and inserts it in the upright orientation into a gap in the article stream and / or inserts it in the article stream in the upright position at a specific position. In the context of various embodiments, it is also conceivable that at least one horizontal diversion path is provided for the at least one article, which is not recognized as standing upright, and which is provided in an article stream intended for the article stream
  • Transport route opens.
  • the recognized as not upright standing article may possibly be removed via the diversion path from the article stream. It is intended that temporally before and / or temporally superimposed with the
  • Correction step on the at least one recognized as not standing upright article and / or other upright articles of the article stream a defined action is exercised, which defined action is aimed at avoiding interference in performing the correction step.
  • Performing the defined action temporally before and / or temporally superimposed with the correction step can be stored on a control and / or regulating unit, which specifies a respective defined action in case of need or when recognizing a non-upright article in the article stream as an error.
  • the defined action on the at least one identified as not upright article and / or other articles of article flow is exercised such that between the at least one recognized as not upright article and at least one other upright Article of the article flow trained kraftbeaufschlagte and in particular on ram pressure effected plant is completely repealed.
  • the at least one further upright article may immediately precede and / or immediately follow the at least one article recognized as not standing upright in a direction of movement of the at least one article recognized as not standing upright.
  • the at least one article recognized as not standing upright is moved relative to the at least one further upright article of the article stream and thereby its
  • At least one recognized as not upright article and at least one other upright article of the article flow trained kraftbeaufschlagte and in particular caused by dynamic pressure system is at least reduced in amount.
  • the article stream for this purpose over a certain period of time during the correction step is not or at a reduced
  • Conveying speed is moved.
  • the respective at least one article recognized as not standing upright can thus continue to be in force-bearing engagement with the at least one further upright article of the article stream during the correction step. Due to the non-existent movement of the article stream or the movement of the article stream at a reduced conveying speed, however, the force applied system of the at least one recognized as not upright article on the at least one other upright article is formed reduced. It is conceivable that the article flow with the non-upright article or with the recognized as not upright article over several
  • Horizontal conveyors are controlled in a coordinated manner and thereby the between the at least one recognized as not standing upright article and the at least one other upright article of article flow trained kraftbeaufschlagte and especially caused by dynamic pressure system is completely canceled or at least reduced in amount.
  • the plurality of horizontal conveyors can be controlled with different conveyor speeds coordinated with each other, resulting in the between the at least one recognized as not standing upright article and the at least one further upright article of the article flow
  • At least one further upright article is inclined relative to the at least one non-upright article or to the at least one article recognized as not standing upright.
  • the at least one further upright article may be inclined in the opposite direction to the at least one article recognized as not standing upright in the opposite direction of the at least one article recognized as not standing upright.
  • Embodiments have proven useful in which the at least one article identified as not standing upright is lifted from a transport plane designed for the article stream and thereby provided for the correction step.
  • the at least one further upright article can be tilted relative to the at least one article recognized as not standing upright.
  • a molded part which is described below and has a convexly curved outer jacket surface, can dip from below into a transport plane formed for the article flow in the region of the respective at least one article identified as not standing upright, in this case the at least one article identified as not standing upright from a for lift the article flow trained transport plane and temporally superimposed tend the at least one other upright article against the at least one recognized as not upright article.
  • the amount moderate reduction or complete cancellation of particularly caused by dynamic pressure kraftbeetzschlagten system at least one separating element between the at least one non-upright article and at least one other article of article flow, which at least one other article the at least one not upright standing article is preferably immediately adjacent immersed. It is also conceivable that the at least one further article is delayed or accelerated over the at least one separating element in time after immersion in relation to the at least one article recognized as not standing upright. A longitudinal direction of the at least one
  • Trennimplantations can be transverse to a direction of movement of the article flow
  • the at least one separating element may accompany the flow of articles over time for a period of time after immersion in the stream of articles. It may be that the at least one separating element of the article flow forms a first part with a plurality of articles and a second part with a further plurality of articles, wherein the plurality of articles of the first part with respect to the plurality of articles of the second part over the at least one separating element are completely spaced from each other. As a result of the spacing, the at least one article recognized as not standing upright may lose a force-bearing attachment to at least one further upright article of the article stream.
  • the at least one article recognized as not standing upright may be arranged in the first part formed from the article stream, whereas the at least one further upright article in the second one having the at least one article recognized as not standing upright has been in force
  • the article stream formed part is arranged. It is also conceivable that the at least one recognized as not upright article is subjected to a vibration, resulting in the
  • the respective at least one article recognized as not standing upright can be removed from the stream of articles during the correction step and, for this purpose, be decomposed into several parts. It may be that the at least one article recognized as not standing upright in the context of the correction step, in particular by means of
  • Cutting action is mechanically decomposed.
  • the at least one article recognized as not standing upright can stand up on at least one horizontal conveyor device provided for moving the article flow.
  • the plurality of parts into which the at least one article recognized as not standing upright has been decomposed may be removed from the stream of articles. For example, it may be that the plurality of parts into which the at least one article recognized as being upright has been decomposed are sucked out of the stream of articles.
  • a particular trained as a liquid content of the respective at least one recognized as not upright article within the defined action is at least partially removed from the respective at least one recognized as not upright article.
  • at least one needle can be provided, which is inserted or inserted into the at least one article recognized as not standing upright.
  • at least one opening formed as part of the needle can be used in particular as a Liquid formed content of the respective at least one recognized as not standing upright article within the defined action are at least partially removed from the respective at least one recognized as not upright article.
  • a mass of the respective article recognized as not standing upright is included At least proportionally dissipated liquid against a mass of the respective not recognized as upright standing still completely filled article formed reduced. If the respective at least one article recognized as not standing upright, as described below, received via a detection unit and removed from the article flow or transferred into an upright orientation, so may at least partially due to the now reduced mass of the recognized as not upright article Leakage liquid can be prevented with high probability that the recognized as not upright article with at least partially liquid discharged due to its mass unintentionally detached from the detection unit.
  • the at least one non-upright article is detected in a first provided for the article flow conveyor section and then the article flow is deflected together with the recognized as not upright article.
  • the deflected article of the article flow recognized as not standing upright can be located in a further conveying section, in which further conveying section the article not upright is deflected and deflected as part of the correction step into an upright orientation or removed from the article stream ,
  • the article flow can be guided in the first conveying section and in the further conveying section in directions oriented parallel to one another.
  • Article is preferably immediately adjacent, at least one support element is temporarily brought into abutment.
  • the at least one support element superposed in time with the correction step, can hold the at least one further upright article in its upright orientation.
  • the at least one support element is designed as a support plate which is placed on a plurality of upright articles and keeping the upright articles in temporal superimposition with the correction step in their upright orientation.
  • the support plate can be placed on top of the several upright articles coming from above and holding the several upright articles clamped.
  • a force for holding the plurality of upright articles may be provided via at least one compression spring for the support plate.
  • the at least one support element is placed on an upper side of the at least one further upright article and the at least one other upright article overlaid on its upper side temporally superimposed with the correction step in its upright orientation.
  • a plurality of individual support elements may be provided, wherein a respective upright article is assigned to a respective support on which the respective support element is placed and which respective own upright article, the respective support element overlaid on time at its upper side with the correction step in his upright orientation.
  • the respective at least one article recognized as not standing upright is accepted by at least one detection unit as part of the correction step and then removed from the article flow by means of a lifting movement effected by the at least one detection unit.
  • the at least one detection unit can temporally superimposed with the lifting movement a the respective received as not standing upright recognized article in the direction of movement of the article flow directly lagging and / or immediately leading upright support under rest at least temporarily.
  • the at least one article which is not recognized as standing upright and / or further upright articles of the article stream may if necessary be moved without interruption during the correction step or during the lifting movement effected by the at least one detection unit.
  • the at least one detection unit has at least two opposing legs, preferably designed as clamping and / or gripping elements, which at least two opposite and preferably designed as clamping and / or gripping members leg for receiving the respective at least one do not stand upright recognized article in the flow of articles and then her following increase the relative distance from each other, wherein the at least two opposite and preferably designed as clamping and / or gripping members leg a respective upright article (3), which is adjacent to at least one recognized as not upright article (4), of the at least one move the article (4) recognized as not standing upright and follow it in chronological order
  • the at least two opposite and preferably designed as a clamping and / or gripping elements legs reduce their relative distance from one another and the respective at least one recognized as not upright recognized article positively and / or non-positively receive.
  • Embodiments in which the at least one article recognized as not standing upright have at least partially positively engaged around the at least one detection unit as part of the correction step and are subsequently removed from the article flow by means of the lifting movement.
  • the at least one article recognized as not standing upright may, at least in sections, by means of the at least one detection unit, be gripped in a form-fitting and rotationally fixed manner by means of the correction step and then by means of the
  • the at least one detection unit has an air cushion, which is brought to accept the respective at least one detected as not upright article with the respective at least one recognized as not upright article in Appendix.
  • the at least one detection unit can be moved in the direction of the respective at least one article recognized as not standing upright.
  • the air cushion can be pneumatically filled via compressed air, whereby the at least one article recognized as not standing upright is fixed to the at least one detection unit via the air cushion filled with compressed air.
  • Compressed air are discharged from the air cushion, which accompanied the at least one recognized as not upright article leaves the detection unit. Also, the at least one detection unit hanging on a
  • the portal system can be designed such that the at least one detection unit can be moved along the portal system in different horizontal spatial directions.
  • the parallel kinematic robot may have at least three working arms for moving the at least one
  • the parallel kinematic robot can thus be designed, for example, as a tripod.
  • the cable system may comprise a plurality of ropes or a kinematics, which for
  • the at least one detection unit can also be moved out of the article stream via at least one unmanned aerial vehicle for receiving the respective at least one article identified as not standing upright and for discharging the at least one article that has been received and recognized as not standing upright.
  • the at least one unmanned aerial vehicle can have at least two rotors or propellers, which are preferably arranged in a common horizontal plane and in each case run vertically downward, which interact with one another for moving the at least one unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle may be designed as a quadrocopter.
  • the at least one unmanned aerial vehicle may be in communication with a control and / or regulating unit, which is the at least one Unmanned aerial vehicle for receiving the respective at least one recognized as not standing upright article and for discharging the respective at least one received and recognized as not upright article from the article flow can.
  • a control and / or regulating unit which is the at least one Unmanned aerial vehicle for receiving the respective at least one recognized as not standing upright article and for discharging the respective at least one received and recognized as not upright article from the article flow can.
  • the at least two separate sensor units can be positioned offset from one another along a transport path provided for the article flow. It is conceivable that coverage of at least two separate sensor units
  • Intersect sensor units at least partially. It may also be that the detection range of the at least two separate sensor units do not overlap or are completely offset from one another.
  • the at least one detection unit for receiving the at least one detected as not upright article penetrates into the respective at least one recognized as not upright article and the respective at least one recognized as not upright article in which they has penetrated, dissipates from the article flow.
  • the at least one detection unit can have one
  • the at least one detection unit has a lancing area with at least one needle and preferably a plurality of needles or a needle bed, via which the at least one detection unit for receiving the at least one recognized as not upright article in penetrates the respective at least one recognized as not upright article and subsequently dissipates the respective at least one recognized as not upright article in which it has penetrated from the stream of articles.
  • the at least one detection unit can be pivotally movable in time during removal of the received at least one article identified as a non-upright article from the article flow via a ball joint is held. If the articles of the article stream are moved by dynamic pressure, the respective at least one article recognized as not standing upright can move independently with the aid of the ball joint into an orientation in which a force-bearing contact with adjacent upright articles is reduced.
  • Transport level positioned nozzle may be provided, via which the respective
  • Correction step is applied with compressed air.
  • At least one opening formed along a transport path for the article flow can be released for the at least one article identified as not standing upright, through which the respective at least one article recognized as not standing upright falls and is thereby removed from the article stream.
  • a container can be set up below the opening so that the respective at least one article recognized as not standing upright falls from the stream of articles into the container when the opening is released.
  • the device comprises a horizontal conveying device, via which a plurality of articles can be moved as a stream of articles.
  • the term chosen here is a horizontal conveying device, via which a plurality of articles can be moved as a stream of articles.
  • Horizontal conveyor is to be understood in the context of the present invention comprehensively and should, for example, include embodiments in which the
  • Horizontal conveyor has a transport plate over which the article flow over Dynamic pressure is slidingly moved.
  • the horizontal conveyor may have at least one circulating and horizontally guided conveyor belt over which at least one circulating and horizontally guided conveyor belt of the article stream is moved in the horizontal direction. It will be understood that there are other ways to move a stream of articles in a horizontal direction so that the invention is not limited to such embodiments.
  • the device comprises at least one means for detecting at least one article that is not regularly conveyed and / or oriented and / or not upright in the article stream as a defect, and a handling device that conveys the defect as not being regular by raising or removing the respective at least one and / or aligned and / or not upright recognized article from the stream of articles with the at least one agent is in operative connection.
  • the handling device can be designed as an industrial robot or comprise an industrial robot. Embodiments have proven successful in which the handling device is designed, for example, as a multi-axis robot or as a
  • Parallel kinematics robot is formed or in which the handling device comprises a multi-axis robot or parallel kinematic robot.
  • the device also comprises at least one preparation, which at least one preparation for avoiding one with the resolution of the error by the
  • Horizontal conveyor forms a first conveyor section for the article flow and a second conveyor section, which follows in a flow direction of the article flow on the first conveyor section and a third conveyor section, the in
  • At least one non-upright article in the stream of articles as a defect may extend at least in sections over the first conveyor section.
  • the second conveying section can be designed to deflect the stream of articles.
  • the Handling device may also be assigned to the third conveyor section for the resolution of the error.
  • the device comprises a plurality of directly adjacent and / or adjacent horizontal conveyors, wherein the plurality of directly adjoining and / or adjacent
  • Horizontal conveyor means for canceling or reducing a trained between the at least one non-upright article and at least one immediately adjacent upright article and preferably caused by dynamic pressure force applied system are controlled matched.
  • Horizontal conveyors can be formed by a respective circulating conveyor belt.
  • the at least one horizontal conveyor which is optionally formed by at least one circulating conveyor belt, and the
  • Handler are tuned to each other controllable, so that the at least one as the non-upright recognized article transporting horizontal conveyor time with resolution of the error with reduced
  • Conveyor speed is driven or can be stopped.
  • the preparation for acting on the respective article recognized as not standing upright is designed with a defined rotational movement oriented towards the resolution of the error via the handling device in relation to further upright articles of the article stream.
  • Handling device oriented rotational movement about a horizontally oriented axis against other upright articles of the article flow may be formed.
  • an optionally formed between the at least one recognized as not upright article and at least one other immediately adjacent upright trained kraftbeetzschlagte investment amount can be at least reduced.
  • the rotational movement can be due to a component of the
  • Preparation may for this purpose have a molded part with a convexly curved outer circumferential surface, which molding can be temporarily introduced from below into a transport plane of the article flow in the region of the respective article recognized as not standing upright.
  • the device or the preparation of the device may comprise at least one separating element, which can be immersed in the article flow in the direction from above in the region of the respective at least one recognized as not upright article and acceleration or deceleration of the respective at least one as not upright Standing recognized article is formed opposite at least one other upright article of article flow.
  • a longitudinal extension of the at least one separating element can here be oriented obliquely to a direction of movement of the article stream or of the respective at least one article recognized as not standing upright.
  • the separating element can be designed and / or guided in such a way that the separating element can form a first part with a plurality of articles and a second part with a multiplicity of further articles by means of the acceleration or deceleration from the article stream
  • the preparation can be designed to act on the respective at least one article that is not standing upright and / or at least one further upright article of the article stream with a vibrating motion.
  • the at least one horizontal conveyor device can have a transport plate along which the article stream or the articles of the
  • Article stream are moved by means of dynamic pressure sliding.
  • the transport plate is vibrationally movable, so that the at least one article recognized as not standing upright and / or the at least one further upright article of the article stream is subjected to a vibratory motion.
  • the preparation may be formed in particular by means of cutting action for the mechanical decomposition of the respective at least one article recognized as not standing upright.
  • the preparation can thus have at least one cutting and / or separating instrument, via which the respective at least one can be decomposed or decomposed into several parts as an upright recognized recognized article.
  • the preparation can be designed in such a way that the preparation can dissipate a content of the respective at least one article recognized as a non-upright, in particular as liquid, from the respective at least one article recognized as not standing upright.
  • a suction instrument may be provided which is formed, for example, by at least one needle with at least one opening and via which the content of the respective at least one article formed as a liquid is removed from the respective at least one article recognized as not standing upright can be.
  • the preparation may comprise at least one support element, which are placed within the defined action on at least one upright and at least one recognized as not upright recognized article preferably immediately adjacent article and support the respective at least one upright article during the resolution of the error can.
  • at least one support element which are placed within the defined action on at least one upright and at least one recognized as not upright recognized article preferably immediately adjacent article and support the respective at least one upright article during the resolution of the error can.
  • Support member comprises a support plate which is placed on several upright articles of the article flow. Also, a plurality of support elements may be provided, each of the plurality of support elements is assigned its own or exactly its own upright article on which the respective support elements is placed and which can support the respective support element during the resolution of the error or in an upright orientation holds.
  • the preparation may have at least one detection unit, by means of which the respective at least one article recognized as not upright can be removed from the article flow or transferred into an upright orientation by means of a lifting movement effected by the at least one detection unit.
  • Detecting unit can be fixed to a handling device designed in particular as an industrial robot or a parallel-kinematics robot or can be designed as a component of a handling device designed in particular as an industrial robot or parallel-kinematics robot.
  • the detection unit may have at least one contact area, which in connection with a resolution of the error for supporting a respective article immediately preceding the at least one article identified as not standing upright in the direction of movement of the article stream and / or a respective article identified as not standing upright in the at least one article Direction of movement of the
  • the at least one detection unit can be designed for the positive gripping around of the respective at least one article recognized as not standing upright.
  • the detection unit can have two opposite legs, wherein each of the two opposing legs has an anvil pointing in the direction of the respective at least one article recognized as not standing upright, which respective counterstay has been recognized as not standing upright to rest against a lateral surface of the respective one Article is prepared.
  • the at least one detection unit has an air cushion which can be brought into contact with the respective at least one article recognized as not standing upright in connection with a resolution of the fault.
  • the device may have a compressed air generating device, which can act on the air cushion for receiving a respective recognized as not upright article with compressed air.
  • Compressed air generating device may be connected to a control and / or regulating unit in
  • Actuation of the air cushion can control with compressed air.
  • the at least one detection unit can have at least two opposing legs or two opposing clamping and / or
  • the device may include a portal system. At the portal system, the at least one detection unit can be arranged hanging. Next, the at least one detection unit can be arranged hanging.
  • the portal system can be used to move the at least one
  • the device may also comprise a parallel kinematic robot, via which the at least one detection unit for raising and / or removing the respective at least one article recognized as not standing upright is movable.
  • the parallel kinematic robot can be designed as a tripod.
  • the device comprises a cable system with which the at least one detection unit is connected and via which cable system the at least one detection unit for raising and / or removing the respective at least one article recognized as not standing upright is movable.
  • the device may comprise an unmanned aerial vehicle, via which the at least one detection unit for raising and / or removing the respective at least one article recognized as not standing upright is movable.
  • the at least one detection unit may be suspended from being coupled to the unmanned aerial vehicle.
  • the device comprises a container.
  • the unmanned aerial vehicle may then optionally via a control and / or regulating unit for discharging the respective at least one recognized as not upright article from the article stream and for positioning the respective from the
  • the unmanned aerial vehicle via the control and / or regulating unit for discharging the respective at least one recognized as not upright article from the article flow and the subsequent discontinuation of the recognized as not upright and discharged from the article flow article on a fixed position is formed.
  • a connection formed between the control and / or regulating unit and the unmanned aerial vehicle for controlling the unmanned aerial vehicle may be in a preferred manner
  • Embodiments should be wireless.
  • the at least one detection unit can be designed in such a way that the at least one detection unit penetrates into the respective at least one article recognized as not standing upright and the respective at least one as not upright recognized article in which it has penetrated, can dissipate from the stream of articles.
  • the device may comprise a ball joint, via which the at least one detection unit is held freely pivotable.
  • the at least one detection unit may have a base on which the ball joint is fixed at least proportionally.
  • the base may have two opposite legs, via which two opposite legs of at least one recognized as not standing upright article positively and / or non-positively received or can be gripped positively and / or non-positively.
  • the device comprises at least one nozzle positioned below and / or in a transport plane formed by the at least one horizontal conveying device, via which nozzle at least one nozzle positioned below and / or in the transport plane formed by the at least one horizontal conveying device at least one recognized as not upright article for removal from the article stream by means of a puff of air can be applied.
  • the at least one article, which is recognized as not standing upright may possibly be ejected out of the flow of articles by the air blast.
  • the device may comprise at least one opening which is arranged along a transport path predetermined by the at least one horizontal conveying device for the article stream and which is selectively opened via a closure.
  • the closure for discharging the respective at least one detected as not upright article is controllable such that the closure releases the opening, if necessary, and the respective at least one as not standing upright recognized article for removal from the article flow in the Opening drops.
  • FIG. 1 shows a schematic view of an embodiment of a device according to the invention and illustrates individual steps, as they may be provided in an embodiment of a method according to the invention
  • FIGS. 2 to 9 show individual aspects which may be provided in each case for avoiding disturbances in various embodiments of the device according to the invention and in various embodiments of the method according to the invention;
  • FIGS 10 to 18 show detection units, as in various
  • Embodiments for implementing the method according to the invention can be provided;
  • Fig. 19 shows in the flow chart individual steps, as they are in a
  • Embodiment of the method according to the invention can be provided;
  • FIG. 20 shows an exemplary embodiment of a detection unit, as may be provided in each case for avoiding disturbances in various embodiments of the device according to the invention as well as in various embodiments of the method according to the invention.
  • the device according to FIG. 1 or for a device according to the invention in the general context as well as the method according to FIG. 19 or the method according to the invention in the general context several preparations can be made or defined actions according to one of the figures 2 to 9 or several different figures 2 to 9 be provided.
  • FIG. 1 shows a schematic view of an embodiment of a device 1 according to the invention and illustrates individual steps as they may be provided in one embodiment of a method 100 according to the invention (see FIG.
  • the device 1 is provided for transporting articles 3 which are in the
  • Embodiment of FIG. 1 are formed by beverage containers 5 and PET bottles.
  • the device 1 forms a first conveying section 10 for an article stream 7 or a stream of individual articles 3 or beverage containers 5.
  • Beverage containers 5 moves in disordered mass flow.
  • first conveyor section 10 a in Fig. 1 not shown with horizontal conveyor be provided on which the article 3 or beverage containers 5 stand up and are moved over the first conveyor section 10.
  • the articles 3 or beverage containers 5 are moved via the first conveyor section 10 via dynamic pressure.
  • a second conveying section 20 Immediately following the first conveying section 10 is a second conveying section 20, in which the article stream 7 or individual articles 3 of the article stream 7 come into contact with a curve 9 and thereby in the direction of a third conveying section 30, which adjoins directly the second conveying section 20, be redirected. It may be that the articles 3 or beverage containers 5 are moved via the first conveyor section 10, the second conveyor section 20 and / or the third conveyor section by dynamic pressure.
  • the individual articles 3 of the article stream 7 reach the third conveying section 30, the individual articles 3 of the article stream 7 in the third conveying section 30 are moved substantially rectilinearly or linearly.
  • the article flow 7 or the flow of individual articles 3 is still in the third conveyor section 30 as a disordered
  • the third conveyor section 30 is followed by a fourth
  • Conveyor section 40 in which 7 individual rows of moving articles 3 are formed from the stream of articles.
  • the fourth conveyor section 40 comprises a plurality
  • a fifth conveying section 50 the individual rows of articles 3 formed in the fourth conveying section 40 are moved between parallel-oriented gutter plates. Successive articles 3 of the individual rows are thereupon spaced relative to one another, whereupon groups of several individual articles are formed, which are combined by corresponding outer packaging into a respective container.
  • Embodiments may be formed as part of a device 1.
  • Horizontal conveyor 7 (see, for example, Fig. 4), which in Fig. 1 of the present patent application is not shown with and may be formed, for example, as a conveyor belt.
  • Conveyor section 30 and / or the fourth conveyor section 40 to move over back pressure.
  • Fig. 1 further shows a means 12, which with a control and / or
  • Control unit S is in communication, so that the control and / or regulating unit S with the aid of the means 12 can recognize a respective non-upright or tilted article 4 (see Fig. 2) in the article stream 7 as a mistake.
  • the means 12 is designed as a camera system 14.
  • a detection region of the means 12 designed as a camera system 14 extends over the first conveying section 10 of FIG.
  • control and / or regulating unit S can detect a respective non-upright article 4 during its movement over the first conveyor section 10 as an error in the article stream 7.
  • reference numeral 30 refers to a third conveying section, in which the article stream 7 enters after a deflection made in the second conveying section 20 and caused by the curve 9.
  • the device 1 also has a
  • Handling device which is not shown in the figures 1 of the present patent application and may be formed, for example, as a multi-axis robot or parallel kinematic robot and at least one detection unit 25 according to one of the figures 10 to 18 or more of the figures 10 to 18 carries.
  • the control and / or regulating unit S is connected to the handling device
  • the handling device moves the respective at least one detection unit 25 in the region of the third conveyor section 30 in the direction of the respective detected as not upright Article 4 and the respective article 4, which is recognized as not standing upright, is removed from the stream of articles 7 or transferred into an upright orientation.
  • the detection unit 25 can thus eliminate the respective non-upright and located in the third conveyor section 30 Article 4 from the article stream 7 or in an upright orientation, wherein the recognition of the non-upright article 4 as a mistake in the article flow 7 in the region of the first conveyor section 10 takes place ,
  • Component of the device 1 is also at least one preparation 6, as described in the embodiments of the following figures 2 to 9.
  • the at least one preparation 6 can in this case disturbances in a respective removal counteract a respective at least one detected as not upright Article 4.
  • the at least one preparation 6 supports individual upright articles 3 of the article stream 7 during the removal of the respective at least one article 4 recognized as non-upright in order to avoid unwanted tilting of these upright articles 3 of the article stream 7 ,
  • FIG. 2 shows a defined action on a respective recognized as not upright Article 4, which is based on avoiding disturbances in a time following the defined action erection or a temporal on the defined action elimination of as not upright standing recognized article 4 from the article stream 7 is aligned.
  • FIG. 2 the recognized as not upright Article 4 is shown at the top in a first rotational orientation.
  • FIG. 2 By means of arrow representation, reference is made in FIG. 2 to a further rotational orientation for the article 4 recognized as not standing upright, in which the article 4 recognized as not standing upright can be transferred from the first rotary orientation shown at the top.
  • FIG. 1 which shows the device 1, it has already been mentioned that the control and / or regulating unit S in the region of the first conveying section 10 via the means 12 or the camera system 14 has a respective non-upright article 4 in the article stream 7 can recognize as a mistake.
  • the control and / or regulating unit S via the means 12 or the camera system 14 also determines a respective rotational position of the respective article 4 detected in the article stream 7 as being not standing upright.
  • an intelligent logic is stored on the control and / or regulating unit S which, taking into account the respective rotational position of the article 4 detected as being not upright, by means of the means 12 or the camera system 14
  • Information on a desired rotational position can be derived, in which the opposite immediately adjacent articles 3 formed by back pressure trained kraftbeetzte plant canceled or formed in terms of amount at least reduced.
  • Embodiments have proved successful in which the article stream 7 is at least partially provided with a plurality of in and / or obliquely to the
  • Movement direction of the article stream 7 adjacent horizontal conveyors is moved, which may be formed by possibly in the direction of movement of the article stream 7 and / or obliquely to the direction of movement of the article stream 7 adjacent conveyor belts. The in and / or obliquely to the direction of movement of the article stream 7 adjacent
  • Horizontal conveyors or adjacent conveyor belts can be matched via the control and / or regulating unit S and possibly with
  • Different conveyor speeds are controlled so that the respective detected as not upright Article 4 is transferred from a first detected rotational position in a target rotational position, in which target rotational position the kraftbeaufschlage conditioning of the detected as not upright Article 4 at another immediately adjacent upright amount is reduced or canceled completely.
  • Conveying section 20 and / or in the region of the third conveying section 30 take place. Turning, in particular, can take place before the elimination of the respective article 4, which is not recognized as upright, from the stream of articles 7 or temporally before it Transfer the article 4 recognized as not upright into an upright one
  • a handling device or a detection unit 25 which may be moved by the handling device (see FIGS. 10 to 18), enters the article stream 7 coming from above, recognizing the respective article that is not standing upright 4 detected and chronologically following a rotational movement for the respective detected as not upright Article 4 causes, wherein the respective recognized as not upright Article 4 is transferred from the respective detected or detected actual rotational position in a desired rotational position.
  • the handling device after transferring the respective article 4, which is recognized as not standing upright, into the respective desired rotational position leaves the article 4 recognized as not standing upright.
  • a further handling device or a further detection unit 25 can accept the respective article 4 recognized as not upright and already transferred to the desired rotational position again at a later time and then remove it from the article stream 7 or convert it into an upright orientation.
  • a handling device or a detection unit 25, which may be moved by the handling device can move a respective article 4, which is not upright, in the first conveyor section 10 from a respective detected or determined actual rotary position into one Transferred target rotational position, wherein the respective recognized as not upright article 4 in the first conveyor section 10 assumes a respective desired rotational position. Then this particular as not upright recognized and already transferred in the first conveyor section 10 in its respective target rotational position Article 4 in the third conveyor section 30 via another
  • a handling device or a detection unit 25 moved over the handling device receives a respective article 4 identified as not standing upright, transferred from a respective detected or determined actual rotational position into a desired rotational position and the respective one as not upright recognized and transferred to the target rotational position Article 4 then removed from the stream of articles 7 or removes or in an upright orientation transferred without this particular as not upright recognized article 4
  • FIG. 3 shows a further defined action on a respective non-upright article 4, which supplementarily or alternatively to the defined action of Fig. 2 on avoiding disturbances in a time following the defined action erection or elimination of as not upright recognized article 4 can be made from the article stream 7.
  • FIG. 3 shows the third conveying section 30 already shown in FIG. 1.
  • Conveying section 10 and 20 conceivable for the region of the second conveyor section.
  • the article stream 7 or the individual articles 3 of the article stream 7 are moved via a horizontal conveyor 8 in the transport direction TR.
  • Horizontal conveyor 8 may be formed as a circulating conveyor belt or provide a transport surface for the article stream 7, along which transport surface of the article stream 7 is slidably moved via dynamic pressure.
  • the non-upright article 4 in the article stream 7 was recognized as a defect via a means 12 or a camera system 14 (see FIG. On the left-hand side, the article flow 7 is shown in FIG. 3, wherein no defined action has yet been exerted on the flow of articles 7 in the left-hand representation. If necessary, the individual articles 3 of the article stream 7 are moved via dynamic pressure, so that immediately adjacent and upright articles 3 are subjected to force applied to the article 4 recognized as not standing upright.
  • the detected as not upright Article 4 is clamped between the immediately adjacent articles 3 of the article stream 7, whereby a removal of the detected as not upright Article 4 from the article stream 7 and a transfer of the recognized as not upright Article 4 in an upright orientation is at least made more difficult.
  • Disruptions can occur in particular because the article 4, which is recognized as being upright, can temporally tilt directly upright articles 3 if they are removed or transferred to an upright orientation if necessary. Further, it may be that the detected as not upright Article 4 wedged between immediately adjacent upright articles 3 of the article stream 7, whereby a disposal or a transfer of the recognized as not upright Article 4 in an upright orientation is difficult or is associated with problems.
  • a defined action is exerted on the article stream 7 in the embodiment of FIG.
  • a separating element 22 emerges coming from above in the article flow 7 in the region of the article 4 recognized as not standing upright.
  • a longitudinal orientation of the separating element 22 is in this case obliquely or perpendicular to a
  • Preventive portion 72 of the article stream 7 delayed or the second leading portion 72 of the article stream 7 against the first lagging portion 71 of
  • Article stream 7 accelerates, thus accompanying the first portion 71 relative to the second portion 72 according to the right side view of FIG. 3 is completely spaced. Between the first portion 71 and the second portion 72, a continuous gap is formed. Furthermore, the respective article 4 identified as not standing upright is at least partially exposed temporally after the spacing of the first portion 71 from the second portion 72, and thus at least partially accessible for later removal or later transfer to an upright orientation.
  • the separating element 22 can be guided over a certain distance or a certain period of time together with the article stream 7 in a direction of movement of the article stream 7, the separating element 22, as described above, the first portion 71 relative to the second portion 72 delayed or the second portion 72 accelerated relative to the first portion 71.
  • the separating element 22 can leave the first portion 71 and the second portion 72 in an upward direction or in an upward direction deducted from the first portion 71 and upward from the second portion 72.
  • the separating element 22 thus forms a preparation 6 or is as
  • the article 4 contained as a non-upright article 72 and now formed in the second via the steps according to FIG. 3 can either be transferred into an upright orientation or out of the article stream 7 or the second part 72 of the article stream 7 formed.
  • FIG. 4 The schematic perspective view of FIG. 4, in conjunction with FIG. 18, illustrates a further defined action on a respective article 4, which is not recognized as standing upright.
  • a detection unit 25 can be seen in each case, which has a base 27 which is of U-shaped design shown in FIG. Two opposite and opening into the base 27 legs 28 and 28 'together form a corresponding to a bottleneck or container neck
  • Beverage container or a tilted bottle to be gripped positively This can be clearly seen in FIG. 18A.
  • a defined action can be exerted via the detection unit 25 on the gripped and non-upright article 4, which action is defined as avoiding disturbances when removing the respective one as not standing upright Article 4 or in the case of an erecting of the respective article 4 recognized as not upright.
  • the detection unit 25 has this on an upper side a ball joint 26.
  • the detection unit 25 is freely rotatable or
  • Ball joint 26 freely rotatable or pivotable on a
  • the respective recognized as not upright Article 4 can be timed at a withdrawal or an erection by the detection unit 25 independently together with the detection unit 25 in a
  • FIG. 18B further shows a removal of the article 4 from the article stream 7, which is recognized as not standing upright.
  • the registration unit 25 is raised and the article recognized as not standing upright is pivoted about a horizontally oriented axis.
  • the detection unit 25 can then be raised further, the article 4, which is recognized as not standing upright, losing its surface contact with the horizontal conveying device 8 and being removed from the article flow 7. It is also possible to continue the pivoting operation indicated for a comparison of FIGS. 18A and 18B for the article 4 recognized as not standing upright until the article 4 recognized as not standing upright reaches an upright orientation. The detection unit 25 can then release the erected article or leave the erected article.
  • FIGS. 5A and 5B show a further defined action on a respective non-upright article 4 which, in addition or as an alternative to the defined action according to an exemplary embodiment of at least one of FIGS. 2 to 4, can be used to avoid disturbances.
  • the non-upright article 4 is not shown tilted in Figures 5.
  • the non-upright article 4 is conveyed via a control and / or regulating unit with the aid of a means 12 or a
  • Camera system 14 detected as a non-upright article 4 in Article stream 7. Since further articles 3 standing upright, which are directly adjacent to the article 4 identified as not upright, may be subject to dynamic pressure or force applied to the article 4 which is not upright, removal or erection of the article 4 which is not upright may have problems or problems be connected to a fault.
  • a preparation 6 which comprises a molded part 1 1 or is formed as a molded part 1 1.
  • the molding 1 the respective recognized as not upright Article 4 from a through the
  • Horizontal conveyor 8 formed transport plane for the article flow 7 in
  • the molded part 1 1 forms a concavely curved outer jacket surface pointing in the direction of the respective article 4 which is recognized as not standing upright or in the direction of the horizontal conveying device 8.
  • FIG. 5B shows that the detected as not upright article 4 is made accessible at least in an upper region by the described inclination, so that the detected as not upright article 4 from a position shown in FIG. 5B problem-free by a detection unit 25 according to an embodiment of Figures 9 to 18 or according to another in the figures not shown embodiment can be taken.
  • FIG. 6 shows a further defined action on a respective article 4 identified as not standing upright, which can be complementary or alternative to the defined action according to at least one embodiment of at least one of FIGS. 2 to 5 for the avoidance of disturbances.
  • the reference numeral 4 also refers to the optionally via a control and / or regulating unit S with the aid of a trained as a camera system 14 means 12 detected as an error not upright Article 4 in an article stream 7.
  • the as not Standing upright article 4 is moved in an article flow 7 (see Fig. 3), wherein the upright recognized article 4 several upright articles 3 are immediately adjacent or in a direction of movement of the article stream 7 immediately ahead and follow. To a tilting of the recognized as not upright Article 4 in
  • a preparation 6 is formed by a support element 23 in order to avoid upright standing article 3.
  • a support member 23 is provided in order to avoid upright standing article 3.
  • a plurality of support members 23 are provided which cooperate with each other to avoid tilting a plurality of upright articles 3.
  • FIG. 6 shows that the support elements 23 lie flat against an upright article 3.
  • the system is formed in the region of a lateral surface of the upright article 3, which lateral surface faces the article 4, which is recognized as not standing upright.
  • a longitudinal axis of the support member 23 is in this case oriented parallel to a longitudinal axis of the upright article 3 and retains its orientation in an elimination of the detected as not upright Article 4 from the article stream 7 at.
  • the support member 23 is immersed in the direction of the top coming in the region of the detected as not upright Article 4 between the two shown in Fig. 6 upstanding article 3 in the article stream 7 and gets into contact with the just mentioned lateral surface of the standing upright article 3, which the article 4 recognized as not upright immediately ahead in a transport direction of the article stream 7. Also the other in a transport direction of the article stream 7 lagging upright article 3 may such
  • the support member 23 is moved synchronously speed with the upright article 3 and in this case remains in contact with its lateral surface.
  • FIG. 7 shows a further defined action on a respective article 4 identified as not standing upright, which can be complementary or alternative to the defined action according to at least one embodiment of at least one of FIGS. 2 to 6.
  • the defined action of FIG. 7 is aimed at avoiding disturbances in the case of an erection following the defined action or removal of the article 4, which is recognized as not standing upright, from the stream of articles 7.
  • FIG. 7 shows an article 4 recognized as not standing upright, which according to the description of FIG. 1 may be formed as part of an article stream 7 and which, if necessary, is subjected to force with several other upright articles 3 not shown in FIG in plant stands.
  • the recognized as not upright Article 4 is described in the previous description of FIG.
  • the article 4, not shown standing upright, shown in FIG. 7 is acted upon by a preparation not shown.
  • Part of the preparation not shown may be a handling device which rotates the article 4 recognized as not upright about a horizontal oriented pivot axis and thereby converted into an orientation in which an identified as not upright article 4 and at least one other adjacent Upright standing article 3 (see Fig. 5) possibly caused by dynamic pressure force-bearing system is formed reduced in amount or even can be completely canceled.
  • the camera system 14 may be in communication with the control and / or regulating unit S already shown in FIG. 1. On the control and / or regulating unit S, an intelligent logic can be stored, via which, taking into account the means of the camera system 14th
  • the article 4 which is recognized as not standing upright and pivoted about the horizontally oriented axis can be removed from the article stream 7 (see FIG. be eliminated or converted into an upright orientation. Since between the recognized as not upright Article 4 and at least one adjacent upright Article 3 optionally formed via dynamic pressure kraftbeetzte investment by swiveling about the horizontal axis is reduced in amount or canceled completely, the temporal on this subsequent transfer of as not upright standing recognized Article 4 in an upright orientation or the temporal subsequent removal of the detected as not upright Article 4 from the Article stream 7 without problems or disorders.
  • FIG. 8 shows a further defined action on a respective article 4 identified as not standing upright, which can be complementary or alternative to the defined action according to at least one embodiment of at least one of FIGS. 2 to 7.
  • the defined action of FIG. 8 is aimed at avoiding disturbances in the case of an erection following the defined action or removal of the article 4, which is recognized as not standing upright, from the stream of articles 7.
  • FIG. 8 furthermore shows a horizontal conveyor 8 which moves the article stream 7 in the transport direction TR.
  • the article 4 which was not standing upright was recognized as an error in article stream 7 by a means 12 (see FIG.
  • the stream of articles 7 is moved by dynamic pressure, so that upright articles 3 bear against the force applied to the article 4, which is not upright.
  • upright articles 3 may unintentionally tip over when the article 4 is identified as being upright, thereby causing problems or problems with removal of the article 4 which is not considered upright.
  • Such tilting or such a disturbance is all the more
  • the preparation 6 from the exemplary embodiment from FIG. 8 comprises a plurality of support elements 23. A respective time is taken before removal of the article 4 recognized as being upright
  • Support member 23 placed on a respective associated upright article 3, which the respective support member 23 associated upright article 3 is the immediately recognized as not upstanding Article 4 adjacent.
  • the support elements 23 are each lowered in the direction from above and in this case come into contact with an upper side of a respective associated upright article 3.
  • the article stream 7 with the upright articles 3 and the article 4 recognized as not standing upright can also be moved without interruption in time after a placement or contact of the support elements 23 with the respective upright articles 3. So that the stream of articles 7 can be moved without interruption, the support elements 23 are moved synchronously with their respective upright article 3 in the transport direction TR after their respective placement or their respective contact.
  • the support elements 23 remain in contact with their respective upright article 3 so that the support elements 23 receive their respective upright article 3 in time during removal of the article 4 identified as being upright in FIG keep an upright orientation. In this way, it is possible to prevent the upright article 3 held by the support elements 23 during the removal of the article 4, which is considered not standing upright, from tilting inadvertently.
  • a camera system 14 which may be connected to a control and / or regulating unit S (see FIG. The control and / or regulating unit S can, with the aid of the camera system 14, move the support elements 23 for placement onto their respective upright article 3.
  • FIG. 9 shows a further defined action on a respective non-upright article 4, which can be complementary or alternative to the defined action according to at least one embodiment of at least one of the figures 2 to 8.
  • the defined action of FIG. 9 is a
  • a horizontal conveyor 8 can be seen in the embodiment of FIG. 9, which moves an article stream 7 in the transport direction TR. Furthermore, paragraph 4 refers to a non-upright article 4 in Article stream 7.
  • a detection unit 25 is further provided, which has two opposite and formed as part of a preparation 6 leg 28 and 28 '.
  • the legs 28 and 28 ' are formed as clamping and / or gripping members 32 and 32' and cooperate to receive the respective as not upright recognized article 4 and for discharging the detected as not upright article 4 from the article stream 7 together.
  • a plurality of articles 3 immediately adjacent to the article 4 which are not standing upright rest against the sides of the clamping and / or gripping elements 32 facing away from article 4 which is not upright.
  • the clamping and / or gripping elements 32 and 32 'formed and opposite legs 28 and 28' are designed such that the clamping and / or gripping elements 32 and 32 'formed and opposite legs 28 and 28' a flat contact maintained on an upright article 3 during removal of the article 4 deemed to be not upright.
  • the upright plant 3 supports this upright standing article 3, so that the supported upright articles 3 of the article stream 7 can not tilt unintentionally in time when removing the article 4 recognized as not upright.
  • opposite legs 28 and 28 'of the detection unit 25 for receiving can dive into the stream of articles 7 as not upstanding recognized article 4, it can be provided that the two opposing legs 28 and 28 'can be adjusted relative to each other, with a relative distance of the two opposing legs 28 and 28' in time after immersion is first increased in the article stream 7 and for the purpose of a clamping receiving the detected as not upright Article 4 hereupon reduced. As part of the increase in the relative distance to the clamping and / or
  • FIGS. 10A, 10B and 10C Various possibilities are shown in FIGS. 10A, 10B and 10C, by means of which, in the context of conceivable embodiments of the invention
  • Fig. 10A shows an unmanned aircraft 33.
  • the unmanned aircraft 33 The unmanned aircraft
  • Aircraft may optionally be attached to the unmanned aerial vehicle 33
  • Detecting unit 25 move in the direction of the respective detected as not upright article 4, so that the respective detection unit 25 can accept the respective recognized as not upright article 4.
  • the unmanned aerial vehicle 33 can move the attached to the unmanned aerial vehicle 33 detection unit 25 together with the received recognized as not upright Article 4 in the opposite direction of the article stream 7, so that the received and recognized as not upright Article 4 from the
  • Article stream 7 is discharged.
  • the unmanned aerial vehicle 33 is wirelessly in communication with a control and / or regulating unit S (see Fig. 1) which detects a movement of the unmanned aerial vehicle 33 to receive the article 4 recognized as not upright and to remove it as not standing upright recognized article 4 from the article stream 7 pretends.
  • the unmanned aerial vehicle 33 has in the
  • Embodiment of Fig. 10A a plurality of rotors arranged in a horizontal plane and acting vertically downward, which can be controlled for the defined movement of the unmanned aerial vehicle 33 coordinated.
  • the unmanned aerial vehicle 33 may comprise at least four arranged in a horizontal plane and acting vertically downward rotors, which can be controlled for the defined movement of the unmanned aerial vehicle 33 coordinated with each other.
  • Detecting unit of Fig. 10B comprises a longitudinal support 37 or shank or rod. At one end region of the longitudinal support 37 or shaft or rod, a tip 36 is fixed, which may optionally be formed sharp-edged. Via the tip 36, the detection unit can penetrate into a respective article 4 identified as not standing upright and the respective article 4 identified as not standing upright by a movement of the longitudinal beam 37 together with the tip 36 and the respective article 4 identified as not standing upright in the opposite direction of the
  • Fig. 10C shows a schematic representation of another
  • Detection unit 25 as may be provided in various embodiments of the device 1 according to the invention or the method 100 according to the invention.
  • the detection unit 25 of the embodiment of FIG. 10C communicates with a cable system 35 comprising several individual cables.
  • the detection unit 25 shown in FIG. 10C can be moved to receive a respective article 4 identified as not standing upright in the direction of the respective article 4 identified as not standing upright.
  • the detection unit 25 can then be moved together with the detected via the detection unit 25 and not standing upright recognized article 4 in the opposite direction of the article stream 7 and in this case the accepted and not upright Detect recognized article 4 from the article stream 7.
  • FIG. 1 1 shows a schematic representation of a further detection unit 25, as may be provided in various embodiments of the device 1 according to the invention or of the method 100 according to the invention.
  • the detection unit 25 of the embodiment of FIG. 1 1 has two opposite legs 28 and 28 ', which can be brought into contact on opposite sides with a respective recognized as not upright Article 4 and in this case the respective recognized as not upright article 4 by clamping.
  • the detection unit 25 has a convex portion 38, which connects the two opposite legs 28 and 28 'together.
  • the respective article 4 identified as not upright is a beverage container or a bottle, the shaping of the convex portion 38 of the
  • Detection unit 25 be such that the detection unit 25 via the convex portion 38 can be brought into contact with the surface of the respective as not upright recognized and designed as a beverage container or bottle Article 4 in Appendix.
  • the respective opposite legs 28 and 28 'as well as the convexly arched portion 38, which connects the two opposite legs 28 and 28' with each other, the respective recognized as not upright article can be at least partially encompassed form-fitting manner. This is an unwanted release of the respective recognized as not upright Article 4 of the
  • Detecting unit 25 counteracted in a discharge from the article stream 7.
  • Figures 12A and 12B show a schematic representation of another detection unit 25, as may be provided in various embodiments of the device 1 according to the invention and the method 100 according to the invention.
  • the detection unit 25 comprises a support plate 25 with a flange 45, via which flange 45 the detection unit 25 can be fastened to a corresponding counter flange of a handling device.
  • Handling device capable of selectively move the detection unit 25 in the direction and opposite direction of a respective detected as not upright article 4.
  • a gripping means 41 is also attached on the support plate 44.
  • the detection unit 25 comprises a support plate 43, which is mechanically coupled to the support plate 45 via a spring mechanism 39 having a plurality of springs. If the gripping means 41 is moved in the direction of the article 4 to be picked up as not standing upright, then the support plate 43 applies to a plurality of articles 3 standing upright.
  • the support plate 43 remains in surface contact with the upright articles 3 and reduces their relative distance from the support plate 44, biasing the individual springs of the spring mechanism 39 the respective article 4 recognized as not standing upright by the gripping means 41
  • the support plate 44 of the detection unit 25 for removing the received and recognized as not upright Article 4 in Counter direction of the respective upright Article 3 are moved.
  • the accepted and considered not upstanding Article 4 is hereby raised.
  • the support plate 43 continues to be in surface contact with the upright articles 3 during lifting of the article 4, which is not upright, and keeps the upright articles 3 in their upright position via a force provided by the biased springs of the spring mechanism 39. In this way it can be avoided that a fault occurs during the removal of time or that upright articles 3 tilt unintentionally when removing the article 4 recognized as not standing upright.
  • the detection unit 25 is therefore part of a preparation 6, by means of which such disturbances can be counteracted or which is aimed at avoiding such disturbances.
  • FIGS. 13A and 13B show a schematic representation of a further detection unit 25, as may be provided in various embodiments of the device 1 according to the invention or of the method 100 according to the invention.
  • the detection unit 25 comprises two opposing legs 28 and 28 'which cooperate with each other to receive a respective article 4 recognized as not standing upright.
  • the respective article 4 which is recognized as not standing upright and is presently designed as a beverage container, is gripped in a form-fitting manner at least in sections via the two opposite legs 28 and 28 '.
  • each of the two oppositely disposed legs 28 and 28 ' has a respective counter-holder 21 and 21', which has respective counter-holders 21 and 21 'in the direction of the respective article 4 which is not upright and has been received, and on a lateral surface of the respective one Article 4 is not upright recognized and accepted.
  • the respective article 4, which is recognized as not standing upright can be received positively and non-rotatably via the two opposite legs 28 and 28 'of the detection unit 25.
  • a control and / or regulating unit S can be provided in various embodiments of the device 1 according to the invention or for implementing various embodiments of the method 100 according to the invention.
  • the detection unit 25 according to FIG. 13 can be in operative connection with the control and / or regulating unit S for receiving a respective article 4, which is recognized as not standing upright.
  • the control and / or regulating unit S taking into account one of the control and / or regulating unit S known or determined by the control and / or regulating unit S maximum cross-sectional diameter of the detected as not upright Article 4, the two opposite each other
  • Tilt position relative to each other moves. This allows the detection unit 25 by means of the control and / or regulating unit S to different geometries or
  • the relative movement of the two opposite legs 28 and 28 'to each other can be effected, for example, pneumatically, hydraulically or electrically.
  • At least one force sensor may be provided which is in communication with the control and / or regulating unit S. It is conceivable in this case that the control and / or regulating unit S with the aid of the force sensor can detect a respective holding force applied by means of the two opposite legs 28 and 28 'on the article 4 detected as upright standing or at least approximately monitor it in real time. With the aid of the force sensor, the two opposing legs 28 and 28 'can be moved via the control and / or regulating unit S in such a way that a holding force is limited for clampingly accepting the respective article 4 recognized as standing upright or a predetermined value in terms of amount or area.
  • the detection unit 25 or the two opposing legs 28 and 28 'of the detection unit 25 are first lowered in the direction of the respective article 4 identified as not standing upright and in this case immerse the stream of articles 7 (see Fig. 1 and Fig. 2).
  • the two opposite legs 28 and 28 'increase their relative distance to each other, the as not standing upright recognized article 4 immediately adjacent upright article 3 in the opposite direction than Article 4 are detected standing upright and thereby lose any surface contact which may be formed on the article 4, which is not recognized as standing upright.
  • FIG. 13A further shows that an extension of a respective one of
  • FIGS. 14A and 14B show a schematic representation of a further detection unit 25, as may be provided in various embodiments of the device 1 according to the invention or of the method 100 according to the invention.
  • numeral 47 respectively refers to an air cushion formed as part of the detection unit 25.
  • the detection unit 25 For receiving a respective article 4 recognized as not standing upright, the detection unit 25 can be immersed in an article flow 7 and is thereby moved in the direction of the respective article 4 identified as not standing upright or lowered in the direction of the article 4 detected as not standing upright , If the detection unit 25 has reached the respective article 4 that has not been identified as standing upright, the air cushion is filled with compressed air, whereby the respective article 4 identified as not standing upright is held in a form-fitting and frictionally engaged manner via the air cushion 46 under contact with the air cushion 46 filled with compressed air , For filling with compressed air, the air cushion 46 may be fluidly coupled to a compressor.
  • the detection unit 25 can be moved in the opposite direction of an article flow 7 together with the article 4, which is not upright and held over the air cushion 46 filled with compressed air, and the article 4, which is not upright and held over the air cushion 46 filled with compressed air is removed from the article stream 7 and is eliminated from the article stream 7.
  • FIG. 15 shows a schematic representation of a further detection unit 25, as used in various embodiments of the device 1 according to the invention or of the method 100 according to the invention can be provided.
  • the detection unit 25 has a base 27, which can be fixed to a handling device.
  • a lancing region 52 is provided, in which a multiplicity of needles 54 are arranged. About the lancing region 52 and the plurality of needles 54 of the
  • the respective identified as not upright Article 4 is filled with liquid and thus has a high mass. This may be accompanied by problems or disturbances in the removal of the detected as not upright article 4 from the article stream 7, as the recognized as not upright Article 4 due to its high mass in a respective removal or removal from the article stream 7 if necessary unintentionally from the detection unit 25 can solve.
  • the detection unit 25 therefore has openings 49 which are in fluid communication with further openings introduced into the plurality of needles 54 and not visible in FIG. 15.
  • the detection unit 25 can discharge liquid from the respective article 4, which is recognized as standing upright, via the openings 49.
  • the respective article recognized as not standing upright can be raised above the registration unit 25 and removed from the article stream 7.
  • the article 4, which is recognized as not standing upright, has a reduced mass compared to a completely filled state, so that problems or disturbances associated with an unintentional release of the article 4 recognized as not standing upright by the detection unit 25 can thereby be avoided.
  • the detection unit 25 does not have to be lowered exclusively vertically in the direction of a respective article 4 identified as not standing upright, the piercing region 52 or the needles 54 of the piercing region penetrating into the respective article 4 recognized as not standing upright , Also, it may be that the detection unit with a horizontal
  • Direction component is moved and temporally superimposed lowered in the vertical direction, wherein the detection unit 25 in this case over their lancing 52 and over the needles 54 of the lancing portion 52 in the respective recognized as not standing upright Article 4.
  • the detection unit 25 can approach the respective article 4, which has been identified as not standing upright, in a diagonal direction in the direction from above.
  • FIG. 16 shows a schematic illustration of a further detection unit 25, as may be provided in various embodiments of the device 1 according to the invention or of the method 100 according to the invention.
  • the detection unit 25 from the embodiment of FIG. 16 further comprises two opposing legs 28 and 28 ', via which two opposite legs 28 and 28' a respective recognized as not upright Article 4 can be received by clamping. Further, a bellows 58 is provided, which in a clamping
  • the springs 56 and 56 ' are adjustable or can be fixed in different positions, so that a respective by means of the detection unit 25 on not upright recognized article 4 acting force for clamping
  • the bellows to which numeral 58 refers, is positively coupled to the two opposing legs 28 and 28 'of the detection unit 25. With an adjustment of the springs 56 and 56 'is thus in each case a change in the position of the bellows 58 in the longitudinal direction of
  • Detecting unit 25 associated. This also makes it possible for the detection unit 25 to be adapted to non-upright articles 4 having different sizes.
  • FIG. 17 shows a schematic illustration of a further detection unit 25, as may be provided in various embodiments of the device 1 according to the invention or of the method 100 according to the invention.
  • the detection unit 25 of the embodiment of FIG. 17 has a plurality of suction heads, of which in Fig. 17, a suction head can be seen by reference numeral 65.
  • a respective recognized as not upright Article 4 can be pneumatically received or pneumatically at the Detecting unit 25 are set.
  • the suction heads 65 apply to a respective article 4, which is recognized as not standing upright, from above.
  • Each of the suction heads 65 is associated with a cylinder 61 and a piston 63, wherein the piston 63 can be adjusted along its longitudinal direction in the cylinder.
  • a respective position for the suction head can be predetermined or set as a function of a respective geometry or dimension of an article 4 to be received and identified as not standing upright.
  • the detection unit has two opposite legs 28 and 28 '.
  • the two opposite legs 28 can each be pivoted about a horizontally oriented axis.
  • upright articles 3 which are immediately adjacent to the respective article 4 identified as not standing upright, can be displaced in the opposite direction of the respective article 4 recognized as not standing upright.
  • the pivoting of the two opposite legs 28 and 28 ' can be done with the aid of at least one in Fig. 17 not shown with pneumatic actuator.
  • Numeral 45 also refers to a flange, over which the detection unit 25 at a corresponding counter flange of a not shown
  • Handling device can be fixed.
  • FIG. 19 shows in the flowchart individual steps as they are in a
  • Embodiment of the method 100 according to the invention can be provided.
  • a first step at least one article 4 that is not upright is recognized as an error in an article stream 7.
  • the at least one non-upright article 4 in the article stream 7 can be detected as an error with the aid of a camera system 14 or a control and / or regulating unit connected to the camera system 14.
  • Another step involves performing a correction step to resolve the error, which correction step from a removal of at least one detected as not upright article 4 from the article stream 7 or from a
  • the at least one article 4 recognized as not standing upright can be removed from the stream of articles 7.
  • the correction step for resolving the error can be carried out in particular with the aid of a detection unit 25, as illustrated or described in the preceding figures and in the following FIG. 20 of the present patent application.
  • FIG. 20 shows an exemplary embodiment of a detection unit 25 as it is used to avoid interference in various embodiments of the present invention
  • inventive method 100 may be provided in each case.
  • the detection unit 25 of the embodiment of FIG. 20 comprises two opposing legs 28 and 28 'over which two are mutually opposed
  • opposite leg 28 and 28 ' can be taken as a non-upright recognized article 4 by clamping.
  • the two opposite legs 28 and 28 'each have a first wing 51 and a second wing 51'.
  • the respective first wing 51 is connected to the respective second wing 51 'of the respective leg 28 or 28' via a respective joint 53, so that the respective first wing 51 by means of the respective joint 53 relative to the respective second wing 51 'of the respective Leg 28 and 28 'can be pivoted.
  • the first wing 51 and the second wing 51 'of the leg shown in Fig. 20 with reference numeral 28' have made such a relative pivotal movement to each other, whereas the first wing 51 and the second wing 51 'of FIG. 20 with reference to numeral 28th leg shown have not been pivoted to each other and continue to be arranged in a starting position.
  • the detection unit 25 can by such a
  • FIG. 20 shows an end region of a guide railing 42 pointing in the direction of the third conveying section 30 according to FIG
  • Guide Rail 42 tapers in the direction of the third conveyor section 30 (see Figure 1) and is thereby formed as an inlet tip 46.
  • the leg 28 is in receiving the recognized as not upright Article 4 with the

Landscapes

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Abstract

Es ist ein Verfahren (100) zum Umgang mit regelmäßig beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikeln eines Artikelstroms unter Vermeidung von Störungen offenbart. Das Verfahren (100) umfasst folgende Schritte: - Erkennen mindestens eines nicht aufrecht stehenden Artikels in einem Artikelstrom als Fehler, - Durchführen eines Korrekturschrittes zum Auflösen des Fehlers, welcher Korrekturschritt aus einer Beseitigung des mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel aus dem Artikelstrom oder aus einem Überführen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels in eine aufrechte Orientierung besteht, wobei - zeitlich vor und/oder zeitlich überlagert mit dem Korrekturschritt auf den mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel und/oder weitere aufrecht stehende Artikel des Artikelstroms eine definierte Einwirkung ausgeübt wird, welche definierte Einwirkung auf ein Vermeiden von Störungen bei Durchführung des Korrekturschrittes ausgerichtet ist.

Description

Verfah ren u nd Vorrichtu ng zum U mgang m it nicht aufrecht stehenden Artikeln eines Artikelstroms unter Vermeidu ng von
Störu ngen
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Umgang mit nicht regelmäßig beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikeln eines Artikelstroms, insbesondere unter Vermeidung von Störungen einer Artikelbeförderung, mit den Merkmalen des unabhängigen Verfahrensanspruchs 1 . Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung zum Transportieren von Artikeln und zum Umgang mit nicht regelmäßig beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikeln eines Artikelstroms mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 29.
Artikel, wie sie beispielsweise durch Getränkebehältnisse ausgebildet sein können, werden häufig entlang einer Verpackungslinie transportiert und hierbei ggf. mit
mindestens einer Umverpackung versehen. Die mit einer jeweiligen Umverpackung versehenen Artikel bzw. zu einem jeweiligen Gebinde zusammengefassten
Getränkebehältnisse können sodann in eine jeweilige auf eine palettierfähige Lage ausgerichtete Vorgruppierung gebracht werden, aus welcher mittels Verdichtung der zuvor gruppierten Artikel bzw. Gebinde eine fertige palettierfähige Lage erzeugt wird. Auf einer jeweiligen Palette können eine Vielzahl an palettierfähigen Lagen gestapelt und für den Transport vorbereitet werden.
Während der Bearbeitungsschritte bzw. während eines hiermit verbundenen Transportes von Artikeln kann es sein, dass einzelne Artikel während ihres Transportes einen Fehler aufweisen bzw. ggf. kippen, womit Probleme bei der Verarbeitung dieser Artikel und einem unterbrechungsfreien Fortführen einzelner Arbeitsschritte einhergehen. Hierbei kann es notwendig sein, einzelne Maschinen oder eine ganze Anlage anzuhalten bzw. kurzzeitig außer Betrieb zu nehmen, bis eine aufgrund eines Kippens einzelner Artikel versursachte Störung beseitigt werden kann. Solche umgekippten Artikel können ggf. manuell aus der jeweiligen Verarbeitungslinie entnommen werden. Um einzelne Bearbeitungsschritte nicht unterbrechen zu müssen und den personellen Aufwand zur Beseitigung von Störungen nach Möglichkeit gering zu halten, sind aus dem Stand der Technik einzelne Systeme bekannt, welche hierfür einen Manipulator einsetzen. Ein solches System offenbart beispielsweise die WO 2015/185957 A1 . Das hier beschriebene System umfasst eine Horizontalfördereinrichtung, auf welcher eine Vielzahl an Flaschen im ungeordneten Massenstrom bewegt wird. Seitlich der
Horizontalfördereinrichtung ist ein Roboter angeordnet. Der Roboter kann einzelne Flaschen des ungeordneten Massenstroms, welche gekippt sind, von der
Horizontalfördereinrichtung bzw. aus dem ungeordneten Massenstrom entnehmen.
Die Praxis hat gezeigt, dass bei einer Entnahme bzw. bei einem Beseitigen von durch Kippen einzelner Artikel versursachter Fehler zusätzliche Probleme entstehen können. Beispielsweise kann es sein, dass mehrere weitere Artikel des Artikelstroms bei einer Entnahme des jeweiligen gekippten Artikels beeinträchtigt werden oder umfallen und hierdurch ebenso ungewollt auf der Horizontalfördereinrichtung liegen. Sind mehrere unmittelbar benachbarte Artikel bzw. Getränkebehältnisse gekippt, so kann es sein, dass mehrere Getränkebehältnisse teilweise aufeinanderliegen. Untere Artikel bzw.
Getränkebehältnisse können hierbei ggf. nicht zugänglich sein, womit weitere Probleme bei einer Entnahme einhergehen. Häufig wird bei Getränkebehältnissen ein jeweiliges gekipptes Getränkebehältnis sensorisch erfasst, wobei eine Position des auf das jeweilige Getränkebehältnis aufgebrachten Etikettes optisch erkannt wird. Sofern mehrere
Getränkebehältnisse gekippt sind und hierbei aufeinanderliegen, ist das Etikett eines unteren Getränkebehältnisses ggf. nicht erkennbar bzw. durch weitere aufliegende Getränkebehältnisse verdeckt. Hierdurch kann das untere gekippte Getränkebehältnis nicht als gekipptes Getränkebehältnis bzw. als Fehler erkannt werden und wird somit nicht entnommen.
Sofern die Vielzahl an Artikeln im Staudruck bewegt wird und die einzelnen Artikel der Vielzahl aus Kunststoff bzw. PET bestehen, können gekippte Artikel ggf. aufgrund des Staudrucks ungewollt verformt werden, womit weitere Probleme bei einer Entnahme des jeweiligen Artikel einhergehen. Beispielsweise können hierdurch einzelne gekippte Getränkebehältnisse aufgrund des Staudrucks klemmend zwischen weiteren aufrecht stehenden Getränkebehältnissen gehalten werden, so dass das jeweilige gekippte Getränkebehältnis nicht oder nur schwer aus dem Artikelstrom entnommen werden kann und sich hierbei häufig ungewollt von einer für die Entnahme vorgesehenen
Handhabungseinrichtung löst.
Somit existieren in der Praxis derzeit zahlreiche Probleme, sofern ein durch einen jeweiligen nicht aufrecht stehenden Artikel verursachter Fehler in einem Artikelstrom beseitigt werden soll. Insbesondere können solche Fehler ein Unterbrechen eines laufenden Verpackungsbetriebes sowie ein manuelles Eingreifen erfordern, um Probleme beim Transport eines Artikelstromes beseitigen zu können.
Als eine vorrangige Aufgabe der Erfindung kann es daher gesehen werden, eine Möglichkeit zur Verfügung zu stellen, mittels welcher ein durch einen nicht aufrecht stehenden Artikel ausgebildeter bzw. verursachter Fehler beseitigt werden kann, wobei den derzeit existierenden und vorhergehend beschriebenen Problemen, die mit der Beseitigung des Fehlers in Zusammenhang stehen, zumindest teilweise entgegengewirkt wird. Eine solche Beseitigung, bei welcher den derzeit existierenden Problemen entgegengewirkt wird, soll mittels einer Vorrichtung ermöglicht werden, welche einen einfachen Aufbau besitzt. Zudem soll eine solche Beseitigung, bei welcher den derzeit existierenden Problemen entgegengewirkt wird, mittels eines Verfahrens möglich sein, welches einfach umgesetzt werden kann.
Die obigen Aufgaben werden durch ein Verfahren und eine Vorrichtung gelöst, welche die Merkmale in den unabhängigen Ansprüchen umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Umgang mit nicht aufrecht stehenden Artikeln eines Artikelstroms unter Vermeidung von Störungen. Die nicht aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms können durch Getränkebehältnisse bzw. Flaschen ausgebildet sein, die ungewollt gekippt sind bzw. deren Längsachse gegenüber einer Vertikalen geneigt ist. Auch können die nicht aufrecht stehenden Artikel durch Dosen ausgebildet sein, die nicht aufrecht stehen bzw. deren jeweilige Längsachse gegenüber einer Vertikalen geneigt ist. Wenn im Zusammenhang der folgenden Beschreibung häufig von nicht aufrecht stehenden Artikeln oder nicht aufrecht stehend beförderten Artikeln die Rede ist, so ist diese Formulierung grundsätzlich umfassend zu verstehen und meint grundsätzlich alle vergleichbaren Störungen wie etwa nicht regelmäßig beförderte und/oder ausgerichtete und/oder nicht aufrecht stehende Artikel eines Artikelstroms, also alle Artikel im Artikelstrom, die sich nicht in einer vorgesehenen Soll-Orientierung oder Soll-Ausrichtung befinden, während die übrigen Artikel des Artikelstroms in dieser Soll- Orientierung oder Soll-Ausrichtung befördert werden. Weitere Artikel des Artikelstroms können sich in einer regelmäßigen oder aufrechten Orientierung bzw. einer Soll-Orientierung befinden und hierdurch keinen Fehler im Artikelstrom ausbilden. Es kann sein, dass die einzelnen aufrecht stehenden Artikel sowie ggf. der nicht aufrecht stehende Artikel im Artikelstrom über Staudruck bewegt werden. Hierdurch können mehrere aufrecht stehende Artikel, welche dem nicht aufrecht stehenden Artikel unmittelbar benachbart sind, an dem nicht aufrecht stehenden Artikel kraftbeaufschlagt anliegen. Der nicht aufrecht stehende Artikel kann somit über unmittelbar benachbarte Artikel klemmend im Artikelstrom festgesetzt sein, womit bei derzeit existierenden Vorrichtungen bzw. Verfahren nachfolgend noch beschriebene Probleme bei einer möglichen Entnahme des nicht aufrecht stehenden Artikels
einhergehen können.
Es ist ein Erkennen mindestens eines nicht regelmäßig beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikels in einem Artikelstrom als Fehler vorgesehen. Der Artikelstrom kann zusammen mit dem jeweiligen mindestens einen nicht aufrecht stehenden Artikel ggf. mindestens eine Sensorik passieren, wobei sich der mindestens eine nicht aufrecht stehende Artikel hierbei in einen Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik bewegt und im Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik über die mindestens eine Sensorik als nicht aufrecht stehender Artikel bzw. als gekipptes Getränkebehältnis erkannt wird. Die mindestens eine Sensorik kann in diversen Ausführungsformen wenigstens ein Kamerasystem umfassen, welches zum Erkennen des jeweiligen mindestens einen nicht aufrecht stehenden Artikels im Artikelstrom als Fehler ausgebildet ist. Die mindestens eine Sensorik bzw. das wenigstens eine
Kamerasystem kann mit einer Steuer- und/oder Regeleinheit in Verbindung stehen, welche unter Zuhilfenahme des wenigstens einen Kamerasystems bzw. der mindestens einen Sensorik überprüfen bzw. feststellen kann, ob sich ein jeweiliger nicht aufrecht stehender Artikel im Artikelstrom befindet bzw. ob ein Fehler im Artikelstrom vorliegt. Es haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen sämtliche Artikel des Artikelstroms einen Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik passieren. Ein weiterer Schritt betrifft ein Durchführen eines Korrekturschrittes zum Auflösen des Fehlers, welcher Korrekturschritt aus einer Beseitigung des mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem Artikelstrom oder aus einem
Überführen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels in eine aufrechte Orientierung besteht. Es kann sein, dass der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel im Rahmen der Beseitigung aus dem Artikelstrom abgeführt wird. Hierzu kann eine Handhabungseinrichtung vorgesehen sein, welche den als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel entgegennimmt bzw. erfasst, zeitlich hierauf folgend in Richtung nach oben anhebt und vom Artikelstrom weg bewegt. Die Handhabungseinrichtung kann den aus dem Artikelstrom abgeführten und als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel ggf. in einen Container überführen oder auf einer Ablage absetzen. Auch kann es sein, dass die Handhabungseinrichtung den als nicht aufrecht erkannten Artikel aus dem Artikelstrom abführt, hierauf in eine aufrechte Orientierung überführt und in der aufrechten Orientierung in eine Lücke des Artikelstroms einsetzt und/oder in der aufrechten an einer bestimmten Position in den Artikelstrom einsetzt. Im Rahmen diverser Ausführungsformen ist auch vorstellbar, dass wenigstens eine horizontale Ausleitbahn für den mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel vorgesehen ist, die in eine für den Artikelstrom vorgesehene
Transportstrecke mündet. Im Rahmen der Beseitigung kann der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel ggf. über die Ausleitbahn aus dem Artikelstrom abgeführt werden. Es ist vorgesehen, dass zeitlich vor und/oder zeitlich überlagert mit dem
Korrekturschritt auf den mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel und/oder weitere aufrecht stehende Artikel des Artikelstroms eine definierte Einwirkung ausgeübt wird, welche definierte Einwirkung auf ein Vermeiden von Störungen bei Durchführung des Korrekturschrittes ausgerichtet ist. Eine intelligente Logik zum
Durchführen der definierten Einwirkung zeitlich vor und/oder zeitlich überlagert mit dem Korrekturschritt kann auf einer Steuer- und/oder Regeleinheit hinterlegt sein, welche eine jeweilige definierte Einwirkung im Bedarfsfall bzw. bei Erkennen eines nicht aufrecht stehenden Artikels im Artikelstrom als Fehler vorgibt.
In bevorzugten Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die definierte Einwirkung auf den mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel und/oder weitere Artikel des Artikelstroms derart ausgeübt wird, dass eine zwischen dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel und wenigstens einem weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms ausgebildete kraftbeaufschlagte und insbesondere über Staudruck bewirkte Anlage vollständig aufgehoben wird. Der wenigstens eine weitere aufrecht stehende Artikel kann dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel in einer Bewegungsrichtung des mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels unmittelbar vorauseilen und/oder unmittelbar nachfolgen. Insbesondere kann es hierbei sein, dass der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel relativ gegenüber dem wenigstens einen weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms bewegt wird und hierdurch seine
kraftbeaufschlagte und insbesondere über Staudruck bewirkte Anlage zum wenigstens einen weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms verliert. Ergänzend oder alternativ hierzu kann es sein, dass eine zwischen dem
mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel und wenigstens einem weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms ausgebildete kraftbeaufschlagte und insbesondere über Staudruck bewirkte Anlage betragsmäßig zumindest reduziert wird. Beispielsweise kann es sein, dass der Artikelstrom hierzu über eine bestimmte Zeitdauer während des Korrekturschrittes nicht oder mit verminderter
Fördergeschwindigkeit bewegt wird. Der jeweiligen mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel kann sich somit während des Korrekturschrittes weiterhin in kraftbeaufschlager Anlage mit dem wenigstens einen weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms befinden. Aufgrund der nicht vorhandenen Bewegung des Artikelstroms oder der Bewegung des Artikelstroms mit verminderter Fördergeschwindigkeit ist die kraftbeaufschlagte Anlage des mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels an dem wenigstens einen weiteren aufrecht stehenden Artikel jedoch reduziert ausgebildet. Denkbar ist, dass der Artikelstrom mit dem nicht aufrecht stehenden Artikel bzw. mit dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel über mehrere
Horizontalfördereinrichtungen geführt wird, wobei die mehreren
Horizontalfördereinrichtungen aufeinander abgestimmt angesteuert werden und hierdurch die zwischen dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel und dem wenigstens einen weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms ausgebildete kraftbeaufschlagte und insbesondere über Staudruck bewirkte Anlage vollständig aufgehoben wird oder betragsmäßig zumindest reduziert wird. Insbesondere können die mehreren Horizontalfördereinrichtungen mit unterschiedlichen Fördergeschwindigkeiten aufeinander abgestimmt angesteuert werden, wobei hieraus resultierend die zwischen dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel und dem wenigstens einen weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms ausgebildete
kraftbeaufschlagte und insbesondere über Staudruck bewirkte Anlage vollständig aufgehoben wird oder betragsmäßig zumindest reduziert wird.
Somit kann es sein, dass der Artikelstrom mit dem mindestens einen nicht aufrecht stehenden Artikel bzw. mit dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel über mindestens eine Horizontalfördereinrichtung geführt wird, die zum
betragsmäßigen Reduzieren oder vollständigen Aufheben der insbesondere über
Staudruck bewirkten kraftbeaufschlagten Anlage zeitlich während des Durchführens des Korrekturschrittes mit verminderter Fördergeschwindigkeit betrieben wird oder angehalten wird. Auch kann es sein, dass zum betragsmäßigen Reduzieren oder vollständigen Aufheben der insbesondere über Staudruck bewirkten kraftbeaufschlagten Anlage wenigstens ein weiterer aufrecht stehender Artikel gegenüber dem mindestens einen nicht aufrecht stehenden Artikel bzw. gegenüber dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel geneigt wird. Sinnvollerweise kann es hierbei sein, dass der wenigstens eine weitere aufrecht stehende Artikel gegenüber dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel in Gegenrichtung des mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels geneigt wird. Es haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel aus einer für den Artikelstrom ausgebildeten Transportebene angehoben und hierdurch für den Korrekturschritt bereitgestellt wird. Zeitlich überlagert mit dem Anheben kann der wenigstens eine weitere aufrecht stehende Artikel gegenüber dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel geneigt werden. Vorzugsweise kann hierzu ein nachfolgend noch beschriebenes und eine konvex gewölbte Außenmantelfläche aufweisende Formteil im Bereich des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels in eine für den Artikelstrom ausgebildete Transportebene von unten eintauchen, hierbei den mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel aus einer für den Artikelstrom ausgebildeten Transportebene anheben und zeitlich überlagert den wenigstens einen weiteren aufrecht stehenden Artikel gegenüber dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel neigen.
Bewährt haben sich auch Ausführungsformen, bei welchen zum betragsmäßen Reduzieren oder vollständigen Aufheben der insbesondere über Staudruck bewirkten kraftbeaufschlagten Anlage wenigstens ein Trennelement zwischen den wenigstens einen nicht aufrecht stehenden Artikel und wenigstens einen weiteren Artikel des Artikelstroms, welcher wenigstens eine weitere Artikel dem mindestens einen nicht aufrecht stehenden Artikel vorzugsweise unmittelbar benachbart ist, eingetaucht wird. Auch ist denkbar, dass der wenigstens eine weitere Artikel über das wenigstens eine Trennelement zeitlich nach Eintauchen gegenüber dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel verzögert oder beschleunigt wird. Eine Längsrichtung des wenigstens einen
Trennelementes kann sich quer zu einer Bewegungsrichtung des Artikelstroms
erstrecken. Das wenigstens eine Trennelement kann den Artikelstrom zeitlich nach Eintauchen in den Artikelstrom über eine bestimmte Zeitdauer begleiten. Es kann sein, dass das wenigstens eine Trennelement aus dem Artikelstrom einen ersten Teil mit einer Vielzahl an Artikeln und einen zweiten Teil mit einer weiteren Vielzahl an Artikeln bildet, wobei die Vielzahl an Artikeln des ersten Teils gegenüber der Vielzahl an Artikeln des zweiten Teils über das wenigstens eine Trennelement vollständig zueinander beabstandet werden. Durch die Beabstandung kann der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel eine kraftbeaufschlagte Anlage zu wenigstens einem weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms verlieren. Nach der beschriebenen Beabstandung kann der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel im ersten aus dem Artikelstrom gebildeten Teil angeordnet sein, wohingegen der wenigstens eine weitere ehemals mit dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel in kraftbeaufschlagter Anlage gewesene aufrecht stehende Artikel im zweiten aus dem Artikelstrom gebildeten Teil angeordnet ist. Vorstellbar ist weiter, dass der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel mit einer Vibration beaufschlagt wird, woraus resultierend die
insbesondere über Staudruck bewirkte kraftbeaufschlagte Anlage an dem wenigstens einen weiteren aufrecht stehenden Artikel vollständig aufgehoben oder betragsmäßig reduziert wird. Zeitlich während der Beauschlagung mit Vibration kann der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel bzw. der Artikelstrom unterbrechungsfrei fortbewegt werden.
Weiterhin kann der jeweilige mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel im Rahmen des Korrekturschrittes aus dem Artikelstrom beseitigt und hierzu in mehrere Teile zersetzt werden. Es kann sein, dass der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel im Rahmen des Korrekturschrittes insbesondere mittels
Schnitteinwirkung mechanisch zersetzt wird. Bei beginnender Schnitteinwirkung kann der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel auf wenigstens einer zur Bewegung des Artikelstroms vorgesehenen Horizontalfördereinrichtung aufstehen. Die mehreren Teile, in welche der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel zersetzt wurde, können aus dem Artikelstrom abgeführt werden. Beispielsweise kann es sein, dass die mehreren Teile, in welche der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel zersetzt wurde, aus dem Artikelstrom abgesaugt werden.
Außerdem kann es sein, dass ein insbesondere als Flüssigkeit ausgebildeter Inhalt des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels im Rahmen des definierten Einwirkens zumindest anteilig aus dem jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel abgeführt wird. Hierzu kann mindestens eine Nadel vorgesehen sein, welche in den mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel eingebracht bzw. eingestochen wird. Hierauf folgend kann über wenigstens eine als Bestandteil der Nadel ausgebildete Öffnung der insbesondere als Flüssigkeit ausgebildete Inhalt des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels im Rahmen des definierten Einwirkens zumindest anteilig aus dem jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel abgeführt werden. Nachdem der insbesondere als Flüssigkeit ausgebildete Inhalt des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels im Rahmen des definierten Einwirkens zumindest anteilig aus dem jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels abgeführt wurde, ist eine Masse des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels mit zumindest anteilig abgeführter Flüssigkeit gegenüber einer Masse des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten noch vollständig befüllten Artikels vermindert ausgebildet. Wird der jeweilige mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel, wie nachfolgend noch beschrieben, über eine Erfassungseinheit entgegengenommen und aus dem Artikelstrom beseitigt oder in eine aufrechte Orientierung überführt, so kann aufgrund der nun verminderten Masse des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels mit zumindest anteilig abgeführter Flüssigkeit mit hoher Wahrscheinlichkeit verhindert werden, dass sich der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel mit zumindest anteilig abgeführter Flüssigkeit aufgrund seiner Masse ungewollt von der Erfassungseinheit löst.
Weiterhin ist denkbar, dass der mindestens eine nicht aufrecht stehende Artikel in einem ersten für den Artikelstrom vorgesehenen Förderabschnitt erkannt wird und hierauf der Artikelstrom zusammen mit dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel umgelenkt wird. Auf die Umlenkung folgend kann der als nicht aufrecht stehend erkannte umgelenkte Artikel des Artikelstroms sich in einem weiteren Förderabschnitt befinden, in welchem weiteren Förderabschnitt der als nicht aufrecht stehende erkannte und umgelenkte Artikel im Rahmen des Korrekturschrittes in eine aufrecht Orientierung überführt oder aus dem Artikelstrom beseitigt wird. Der Artikelstrom kann im ersten Förderabschnitt sowie im weiteren Förderabschnitt in parallel zueinander orientierten Richtungen geführt sein.
Es kann sein, dass im Rahmen des definierten Einwirken mit wenigstens einem weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms, welcher wenigstens eine weitere aufrecht stehende Artikel dem mindestens einen als nichtaufrecht stehend erkannten
Artikel vorzugsweise unmittelbar benachbart ist, mindestens ein Stützelement temporär in Anlage gebracht wird. Das mindestens eine Stützelement kann zeitlich überlagert mit dem Korrekturschritt den wenigstens einen weiteren aufrecht stehenden Artikel in seiner aufrechten Orientierung halten. Denkbar ist, dass das mindestens eine Stützelement als Stützplatte ausgebildet ist, welche auf mehrere aufrecht stehende Artikel aufgesetzt wird und die mehreren aufrecht stehenden Artikel zeitlich überlagert mit dem Korrekturschritt in ihrer aufrechten Orientierung hält. Die Stützplatte kann von oben kommend auf die mehreren aufrecht stehenden Artikel aufgesetzt werden und die mehreren aufrecht stehenden Artikel klemmend halten. Eine Kraft zum Halten der mehreren aufrecht stehenden Artikel kann über mindestens eine Druckfeder für die Stützplatte bereitgestellt werden.
Vorstellbar ist auch, dass das mindestens eine Stützelement auf eine obere Seite des wenigstens einen weiteren aufrecht stehenden Artikels aufgesetzt wird und den wenigstens einen weiteren aufrecht stehenden Artikel unter Anlage an seiner oberen Seite zeitlich überlagert mit dem Korrekturschritt in seiner aufrechten Orientierung hält. Insbesondere können hierbei mehrere einzelne Stützelemente vorgesehen sein, wobei einem jeweiligen Stützelement ein eigener aufrecht stehender Artikel zugeordnet ist, auf welchen das jeweilige Stützelement aufgesetzt wird und welchen jeweiligen eigenen aufrecht stehenden Artikel das jeweilige Stützelement unter Anlage an seiner oberen Seite zeitlich überlagert mit dem Korrekturschritt in seiner aufrechten Orientierung hält.
Weiter kann vorgesehen sein, dass der jeweilige mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel im Rahmen des Korrekturschrittes mittels mindestens einer Erfassungseinheit entgegengenommen und hierauf mittels einer durch die mindestens eine Erfassungseinheit bewirkten Hebebewegung aus dem Artikelstrom abgeführt wird. Die mindestens eine Erfassungseinheit kann zeitlich überlagert mit der Hebebewegung einen dem jeweiligen entgegengenommenen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel in Bewegungsrichtung des Artikelstroms unmittelbar nacheilenden und/oder unmittelbar vorauseilenden aufrecht stehenden Artikel unter Anlage zumindest zeitweise abstützen. Der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel und/oder weitere aufrecht stehende Artikel des Artikelstromes können ggf. zeitlich während des Korrekturschrittes bzw. zeitlich während der durch die mindestens eine Erfassungseinheit bewirkten Hebebewegung unterbrechungsfrei fortbewegt werden.
Außerdem kann es sein, dass die mindestens eine Erfassungseinheit wenigstens zwei sich gegenüberliegende und vorzugsweise als Klemm- und/oder Greifelemente ausgebildete Schenkel besitzt, welche wenigstens zwei sich gegenüberliegenden und vorzugsweise als Klemm- und/oder Greifelemente ausgebildeten Schenkel zur Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels in den Artikelstrom eintauchen und hierauf folgend ihren relativen Abstand zueinander vergrößern, wobei die wenigstens zwei sich gegenüberliegenden und vorzugsweise als Klemm- und/oder Greifelemente ausgebildeten Schenkel einen jeweiligen aufrecht stehenden Artikel (3), welcher dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) benachbart ist, vom mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) weg bewegen und wobei zeitlich hierauf folgend
- die wenigstens zwei sich gegenüberliegenden und vorzugsweise als Klemm- und/oder Greifelemente ausgebildeten Schenkel ihren relativen Abstand zueinander verkleinern und den jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel form- und/oder kraftschlüssig entgegennehmen.
Hierdurch kann das Risiko eines ungewollten Kippens aufrecht stehender Artikel gering gehalten werden.
Bewährt haben sich Ausführungsformen, bei welchen der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel im Rahmen des Korrekturschrittes mittels der mindestens einen Erfassungseinheit zumindest abschnittsweise formschlüssig umgriffen und hierauf mittels der Hebebewegung aus dem Artikelstrom abgeführt wird.
Insbesondere kann der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel im Rahmen des Korrekturschrittes mittels der mindestens einen Erfassungseinheit zumindest abschnittsweise formschlüssig und drehfest umgriffen und hierauf mittels der
Hebebewegung aus dem Artikelstrom abgeführt werden.
Es kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Erfassungseinheit über ein Luftpolster verfügt, welches zum Entgegennehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels mit dem jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel in Anlage gebracht wird. Hierbei kann die mindestens eine Erfassungseinheit in Richtung des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels bewegt werden. Zeitlich hierauf folgend kann das Luftpolster via Druckluft pneumatisch befüllt werden, womit einhergehend der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel über das mit Druckluft befüllte Luftpolster an der mindestens einen Erfassungseinheit festgesetzt ist. Nach Beseitigung des mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem Artikelstrom kann die
Druckluft aus dem Luftpolster abgeführt werden, womit einhergehend der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel die Erfassungseinheit verlässt. Auch kann die mindestens eine Erfassungseinheit hängend an einem
Portalsystem angeordnet sein und zum Entgegennahmen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels und/oder zum Abführen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem Artikelstrom entlang des Portalsystems bewegt werden. Das Portalsystem kann derart ausgebildet sein, dass die mindestens eine Erfassungseinheit entlang des Portalsystems in unterschiedlichen horizontalen Raumrichtungen bewegt werden kann.
Weiter kann die mindestens eine Erfassungseinheit in diversen
Ausführungsformen zum Entgegennehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels und/oder zum Abführen des mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem Artikelstrom über einen
Parallelkinematik-Roboter bewegt werden. Der Parallelkinematik-Roboter kann über mindestens drei Arbeitsarm verfügen, die zur Bewegung der mindestens einen
Erfassungseinheit aufeinander abgestimmt ansteuerbar sind. Der Parallelkinematik- Roboter kann somit beispielsweise als Tripod ausgebildet sein.
Es haben sich zudem Ausführungsformen bewährt, bei welchen die mindestens eine Erfassungseinheit mit einem Seilsystem in Verbindung steht und zum
Entgegennehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels sowie zum Abführen des jeweiligen mindestens einen entgegengenommenen und als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem Artikelstrom bewegt wird. Das Seilsystem kann eine Vielzahl an Seilen bzw. eine Kinematik umfassen, die zum
Bewegen der mindestens einen Erfassungseinheit aufeinander abgestimmt betätigt werden.
Auch kann die mindestens eine Erfassungseinheit über wenigstens ein unbemanntes Luftfahrzeug zum Entgegennehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels und zum Abführen des mindestens einen entgegengenommenen und als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem Artikelstrom bewegt werden. Das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug kann über mindestens zwei vorzugsweise in einer gemeinsamen horizontalen Ebene angeordnete und jeweils senkrecht in Richtung nach unten wirkende Rotoren oder Propeller verfügen, die zum Bewegen des wenigstens einen unbemannten Luftfahrzeuges miteinander zusammenwirken. Beispielsweise kann das unbemannte Luftfahrzeug als Quadrocopter ausgebildet sein. Auch kann das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug mit einer Steuer- und/oder Regeleinheit in Verbindung stehen, die das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug zum Entgegennehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels und zum Abführen des jeweiligen mindestens einen entgegengenommenen und als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem Artikelstrom ansteuern kann. Weiter haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen mindestens zwei getrennte Sensoreinheiten vorgesehen sind, die zum Erkennen des mindestens einen nicht aufrecht stehenden Artikels in dem Artikelstrom als Fehler miteinander
zusammenwirken. Die mindestens zwei getrennten Sensoreinheiten können entlang einer für den Artikelstrom vorgesehenen Transportstrecke versetzt zueinander positioniert sein. Denkbar ist, dass sich Erfassungsbereich der mindestens zwei getrennten
Sensoreinheiten zumindest bereichsweise überschneiden. Auch kann es sein, dass Erfassungsbereich der mindestens zwei getrennten Sensoreinheiten sich nicht überschneiden bzw. vollständig zueinander versetzt sind.
In vorstellbaren Ausführungsformen kann es sein, dass die mindestens eine Erfassungseinheit zum Entgegennehmen des mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels in den jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel eindringt und den jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel, in welchen sie eingedrungen ist, aus dem Artikelstrom abführt.
Beispielsweise kann die mindestens eine Erfassungseinheit einen
längsgerichteten Schaft bzw. Träger besitzen, wobei in einem Endbereich des
längsgerichteten Schaftes bzw. Trägers eine vorzugsweise scharfkantige Spitze festgesetzt ist.
Auch haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die mindestens eine Erfassungseinheit über einen Stechbereich mit wenigstens einer Nadel und mit vorzugsweise einer Vielzahl an Nadeln bzw. einem Nadelbett verfügt, über welchen die mindestens eine Erfassungseinheit zum Entgegennehmen des mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels in den jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel eindringt und nachfolgend den jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel, in welchen sie eingedrungen ist, aus dem Artikelstrom abführt.
Weiter ist denkbar, dass die mindestens eine Erfassungseinheit zeitlich bei Abführen des entgegengenommenen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem Artikelstrom über ein Kugelgelenk schwenkbeweglich gehalten wird. Sofern die Artikel des Artikelstroms über Staudruck bewegt werden, kann sich der jeweilige mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel unter Zuhilfenahme des Kugelgelenkes selbständig in eine Orientierung bewegen, bei welcher eine kraftbeaufschlagte Anlage an benachbarten aufrecht stehenden Artikeln vermindert wird.
Vorstellbar ist darüber hinaus, dass der jeweilige mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel im Rahmen des Korrekturschrittes durch Druckluft in Richtung nach oben gestoßen und hierbei aus dem Artikelstrom beseitigt wird. Hierzu kann mindestens eine im Bereich einer für den Artikelstrom ausgebildeten
Transportebene positionierte Düse vorgesehen sein, über welche der jeweilige
mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel im Rahmen des
Korrekturschrittes mit Druckluft beaufschlagt wird.
Weiter kann im Rahmen des Korrekturschrittes wenigstens eine entlang einer Transportstrecke für den Artikelstrom ausgebildete Öffnung für den mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel freigegeben werden, durch welche der jeweilige mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel fällt und hierdurch aus dem Artikelstrom beseitigt wird. Unterhalb der Öffnung kann ein Container aufgestellt sein, so dass der jeweilige mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel bei freigegebener Öffnung zur Beseitigung aus dem Artikelstrom in den Container fällt. Die Erfindung betrifft darüber hinaus eine Vorrichtung zum Transportieren von
Artikeln und zum Umgang mit nicht regelmäßig beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikeln eines Artikelstroms, insbesondere unter Vermeidung von Störungen im Artikelstrom. Merkmale, welche vorhergehend bereits zu diversen Ausführungsformen des Verfahrens beschrieben wurden, können ebenso bei diversen Ausführungsformen der nachfolgend beschriebenen Vorrichtung vorgesehen sein und werden nicht erneut erwähnt. Weiter können nachfolgend beschriebene
Merkmale, welche diverse Ausführungsformen der Vorrichtung betreffen, ggf. für diverse Ausführungsformen des vorhergehend beschriebenen Verfahrens Verwendung finden.
Die Vorrichtung umfasst eine Horizontalfördereinrichtung, über welche mehrere Artikel als Artikelstrom bewegbar sind. Der hier gewählte Begriff der
Horizontalfördereinrichtung ist im Rahmen vorliegender Erfindung umfassend zu verstehen und soll bspw. auch Ausführungsformen umfassen, bei welchen die
Horizontalfördereinrichtung eine Transportplatte besitzt, über welche der Artikelstrom über Staudruck gleitend bewegt wird. Auch kann die Horizontalfördereinrichtung mindestens ein umlaufend sowie horizontal geführtes Transportband besitzen, über welches mindestens eine umlaufend sowie horizontal geführte Transportband der Artikelstrom in horizontaler Richtung bewegt wird. Es ist klar, dass weitere Möglichkeiten existieren, um einen Artikelstrom in horizontaler Richtung zu bewegen, so dass die Erfindung nicht auf solche Ausführungsformen beschränkt ist.
Weiter umfasst die Vorrichtung mindestens ein Mittel zum Erkennen mindestens eines nicht regelmäßig beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikels im Artikelstrom als Fehler sowie eine Handhabungseinrichtung, welche zur Auflösung des Fehlers durch Aufrichtung oder Entnehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem Artikelstrom mit dem mindestens einen Mittel in Wirkverbindung steht. Die Handhabungseinrichtung kann als Industrieroboter ausgebildet sein bzw. einen Industrieroboter umfassen. Bewährt haben sich Ausführungsformen, bei welchen die Handhabungseinrichtung beispielsweise als Mehrachsroboter oder als
Parallelkinematik-Roboter ausgebildet ist bzw. bei welchen die Handhabungseinrichtung einen Mehrachsroboter oder Parallelkinematik-Roboter umfasst.
Die Vorrichtung umfasst zudem mindestens eine Vorbereitung, welche mindestens eine Vorbereitung zur Vermeidung einer mit dem Auflösen des Fehlers durch die
Handhabungseinrichtung in Zusammenhang stehenden Störung zum definierten
Einwirken auf den mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel und/oder auf mindestens einen weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms ausgebildet ist. Zur Ausgestaltung der Vorbereitung bestehen im Rahmen der Erfindung zahlreiche Möglichkeiten. Auf bevorzugte Ausführungsformen wird nachfolgend noch eingegangen. In diversen Ausführungsformen kann es sein, dass die wenigstens eine
Horizontalfördereinrichtung einen ersten Förderabschnitt für den Artikelstrom ausbildet sowie einen zweiten Förderabschnitt, der in einer Strömungsrichtung des Artikelstroms auf den ersten Förderabschnitt folgt und einen dritten Förderabschnitt, der in
Strömungsrichtung des Artikelstroms an den zweiten Förderabschnitt anschließt. Ein Erfassungsbereich des mindestens einen Mittels zum Erkennen des jeweiligen
mindestens einen nicht aufrecht stehenden Artikels im Artikelstrom als Fehler kann sich zumindest abschnittsweise über den ersten Förderabschnitt erstrecken. Weiter kann der zweite Förderabschnitt zur Umlenkung des Artikelstroms ausgebildet sein. Die Handhabungseinrichtung kann darüber hinaus zur Auflösung des Fehlers dem dritten Förderabschnitt zugeordnet sein.
Weiter kann es ein, dass die Vorrichtung mehrere unmittelbar aneinander anschließende und/oder angrenzende Horizontalfördereinrichtungen umfasst, wobei die mehreren unmittelbar aneinander anschließenden und/oder angrenzenden
Horizontalfördereinrichtungen zum Aufheben oder Vermindern einer zwischen dem mindestens einen nicht aufrecht stehenden Artikel und wenigstens einem unmittelbar benachbarten aufrecht stehenden Artikel ausgebildeten und vorzugsweise über Staudruck bewirkten kraftbeaufschlagten Anlage aufeinander abgestimmt ansteuerbar sind. Die mehreren unmittelbar aneinander anschließenden und/oder angrenzenden
Horizontalfördereinrichtungen können durch jeweils ein umlaufendes Transportband ausgebildet sein.
Auch ist denkbar, dass die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung, die ggf. durch wenigstens ein umlaufendes Transportband ausgebildet ist, und die
Handhabungseinrichtung aufeinander abgestimmt ansteuerbar sind, so dass die wenigstens eine den als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel transportierende Horizontalfördereinrichtung zeitlich bei Auflösen des Fehlers mit verminderter
Fördergeschwindigkeit antreibbar ist oder angehalten werden kann.
Es kann sein, dass die Vorbereitung zur Beaufschlagung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel mit einer definierten und auf das Auflösen des Fehlers über die Handhabungseinrichtung ausgerichteten Drehbewegung gegenüber weiteren aufrecht stehenden Artikeln des Artikelstroms ausgebildet ist. Insbesondere kann die Vorbereitung zur Beaufschlagung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels mit einer definierten und auf das Auflösen des Fehlers über die
Handhabungseinrichtung ausgerichteten Drehbewegung um eine horizontal orientierte Achse gegenüber weiteren aufrecht stehenden Artikeln des Artikelstroms ausgebildet sein. Hierdurch kann einen ggf. zwischen dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel und wenigstens einem weiteren unmittelbar benachbarten aufrecht stehenden Artikel ausgebildete kraftbeaufschlagte Anlage betragsmäßig zumindest reduziert werden. Die Drehbewegung kann durch eine als Bestandteil der
Vorrichtung ausgebildete Steuer- und/oder Regeleinheit vorgegeben werden, welche zum Ermitteln der jeweiligen Drehbewegung über eine intelligente und die jeweilige
kraftbeaufschlage Anlage berücksichtigende Logik verfügt. Weiter ist vorstellbar, dass die Vorbereitung zum temporären Neigen wenigstens eines aufrecht stehenden Artikels ausgebildet ist, welcher dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel im Artikelstrom unmittelbar benachbart ist. Die
Vorbereitung kann hierzu ein Formteil mit konvex gewölbter Außenmantelfläche verfügen, welches Formteil im Bereich des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels von unten kommend in eine Transportebene des Artikelstroms temporär eingebracht werden kann.
Auch kann die Vorrichtung bzw. die Vorbereitung der Vorrichtung wenigstens ein Trennelement umfassen, welches in Richtung von oben im Bereich des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels in den Artikelstrom eingetaucht werden kann und zur Beschleunigung oder Verzögerung des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels gegenüber wenigstens einem weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstromes ausgebildet ist. Eine Längserstreckung des wenigstens einen Trennelementes kann hierbei schräg zu einer Bewegungsrichtung des Artikelstroms bzw. des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels orientiert sein. Weiter kann das Trennelement derart ausgebildet bzw. geführt sein, dass das Trennelement mittels der Beschleunigung oder Verzögerung aus dem Artikelstrom einen ersten Teil mit einer Vielzahl an Artikeln und einen zweiten Teil mit einer Vielzahl an weiteren Artikeln bilden kann, die nach
Beschleunigung oder Verzögerung vollständig voneinander beabstandet bewegt werden.
Die Vorbereitung kann zur Beaufschlagung des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels und/oder wenigstens eines weiteren aufrecht stehenden Artikel des Artikelstroms mit einer Vibrationsbewegung ausgebildet sein. Wie vorhergehend bereits erwähnt, kann die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung über eine Transportplatte verfügen, entlang welcher der Artikelstrom bzw. die Artikel des
Artikelstroms mittels Staudruck gleitend bewegt werden. Für diverse Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die Transportplatte vibrierend bewegbar ist, so dass der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel und/oder der wenigstens eine weitere aufrecht stehende Artikel des Artikelstroms mit einer Vibrationsbewegung beaufschlagt wird.
Auch kann die Vorbereitung insbesondere mittels Schnitteinwirkung zum mechanischen Zersetzen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels ausgebildet sein. Die Vorbereitung kann somit über wenigstens ein Schneid- und/oder Trenninstrument verfügen, über welches der jeweilige mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel zersetzt bzw. in mehrere Teile zersetzt werden kann.
Weiterhin kann die Vorbereitung derart ausgebildet sein, dass die Vorbereitung einen insbesondere als Flüssigkeit ausgebildeten Inhalt des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel aus dem jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel abführen kann. Hierzu kann ein Sauginstrument vorgesehen sein, welches beispielsweise durch wenigstens eine Nadel mit wenigstens einer Öffnung ausgebildet ist und über welches der insbesondere als Flüssigkeit ausgebildete Inhalt des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel abgeführt werden kann.
Die Vorbereitung kann mindestens ein Stützelement aufweisen, welches im Rahmen des definierten Einwirkens auf wenigstens einen aufrecht stehenden und dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel vorzugsweise unmittelbar benachbarten Artikel aufgesetzt werden und den jeweiligen wenigstens einen aufrecht stehenden Artikel während des Auflösens des Fehlers aufgesetzt stützen kann. Wie vorhergehend bereits erwähnt, ist hierbei vorstellbar, dass das mindestens eine
Stützelement eine Stützplatte umfasst, die auf mehrere aufrecht stehende Artikel des Artikelstroms aufgesetzt wird. Auch können mehrere Stützelemente vorgesehen sein, wobei jedem der mehreren Stützelemente ein eigener bzw. genau ein eigener aufrecht stehender Artikel zugeordnet ist, auf welchen das jeweilige Stützelemente aufgesetzt wird und welchen das jeweilige Stützelement während des Auflösens des Fehlers stützen kann bzw. in einer aufrechten Orientierung hält.
In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann die Vorbereitung mindestens eine Erfassungseinheit besitzen, mittels welcher der jeweilige mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel zur Beseitigung des Fehlers mittels einer durch die mindestens eine Erfassungseinheit bewirkten Hebebewegung aus dem Artikelstrom entnommen oder in eine aufrechte Orientierung überführt werden kann. Die
Erfassungseinheit kann an einer insbesondere als Industrieroboter oder Parallelkinematik- Roboter ausgebildeten Handhabungseinrichtung festgesetzt sein bzw. als Bestandteil einer insbesondere als Industrieroboter oder Parallelkinematik-Roboter ausgebildeten Handhabungseinrichtung ausgebildet sein. Die Erfassungseinheit kann wenigstens einen Kontaktbereich aufweisen, welcher in Zusammenhang mit einem Auflösen des Fehlers zum Abstützen eines jeweiligen dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel in Bewegungsrichtung des Artikelstroms unmittelbar vorauseilenden und/oder einem jeweiligen dem mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel in Bewegungsrichtung des
Artikelstroms unmittelbar nacheilanden aufrecht stehenden Artikel vorbereitet bzw.
vorgesehen ist.
Auch kann die mindestens eine Erfassungseinheit zum formschlüssigen Umgreifen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel ausgebildet sein. Die Erfassungseinheit kann hierzu zwei sich gegenüberliegende Schenkel besitzen, wobei jeder der zwei sich gegenüberliegenden Schenkel über einen in Richtung des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels weisenden Gegenhalter besitzt, welcher jeweilige Gegenhalter zur Anlage an einer Mantelfläche des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels vorbereitet ist. Denkbar ist, dass die mindestens eine Erfassungseinheit über ein Luftpolster verfügt, welches in Zusammenhang mit einem Auflösen des Fehlers kraftbeaufschlagt mit dem jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel in Anlage gebracht werden kann. Hierbei kann die Vorrichtung eine Drucklufterzeugungseinrichtung besitzen, welche das Luftpolster zur Entgegennahme eines jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels mit Druckluft beaufschlagen kann. Die
Drucklufterzeugungseinrichtung kann mit einer Steuer- und/oder Regeleinheit in
Verbindung stehen, welche die Drucklufterzeugungseinrichtung zur jeweiligen
Beaufschlagung des Luftpolsters mit Druckluft ansteuern kann.
Insbesondere kann die mindestens eine Erfassungseinheit wenigstens zwei sich gegenüberliegende Schenkel bzw. zwei sich gegenüberligende Klemm- und/oder
Greifelemente besitzen, die im Bereich des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels in den Artikelstrom eingetaucht werden können und deren relativer Abstand zueinander vergrößert sowie zur kraftschlüssigen und/oder
formschlüssigen Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels verkleinert werden kann.
Die Vorrichtung kann ein Portalsystem umfassen. An dem Portalsystem kann die mindestens eine Erfassungseinheit hängend angeordnet sein. Weiter kann die
mindestens eine Erfassungseinheit zum Aufrichten und/oder Beseitigen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels entlang des Portalsystems bewegbar sein. Das Portalsystem kann zur Bewegung der mindestens einen
Erfassungseinheit entlang mehrerer unterschiedlicher horizontaler Raumrichtungen ausbildet sein. Auch kann die Vorrichtung einen Parallelkinematik-Roboter umfassen, über welchen die mindestens eine Erfassungseinheit zum Aufrichten und/oder Entnehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel bewegbar ist. Der Parallelkinematik-Roboter kann als Tripod ausgebildet sein.
Weiter ist vorstellbar, dass die Vorrichtung ein Seilsystem umfasst, mit welchem die mindestens eine Erfassungseinheit in Verbindung steht und über welches Seilsystem die mindestens eine Erfassungseinheit zum Aufrichten und/oder Entnehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels bewegbar ist.
Die Vorrichtung kann ein unbemanntes Luftfahrzeug umfassen, über welches die mindestens eine Erfassungseinheit zum Aufrichten und/oder Entnehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels bewegbar ist. Die mindestens eine Erfassungseinheit kann hängend an das unbemannte Luftfahrzeug gekoppelt sein. Denkbar ist hierbei auch, dass die Vorrichtung einen Container umfasst. Das unbemannte Luftfahrzeug kann sodann ggf. über eine Steuer- und/oder Regeleinheit zum Abführen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem Artikelstrom sowie zum Positionieren des jeweiligen aus dem
Artikelstrom abgeführten und als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels in dem
Container ansteuerbar sein. Auch ist vorstellbar, dass das unbemannte Luftfahrzeug über die Steuer- und/oder Regeleinheit zum Abführen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels aus dem Artikelstrom sowie zum hierauf folgenden Absetzen des als nicht aufrecht stehend erkannten und aus dem Artikelstrom abgeführten Artikels an einer festgesetzten Position ausgebildet ist. Eine zum Ansteuern des unbemannten Luftfahrzeuges ausgebildete Verbindung zwischen der Steuer- und/oder Regeleinheit und dem unbemannten Luftfahrzeug kann in bevorzugten
Ausführungsformen drahtlos ausgebildet sein. Weiter kann die mindestens eine Erfassungseinheit derart ausgebildet sein, dass die mindestens eine Erfassungseinheit in den jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel eindringen und den jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel, in welchen sie eingedrungen ist, aus dem Artikelstrom abführen kann.
Auch kann die Vorrichtung ein Kugelgelenk umfassen, über welches die mindestens eine Erfassungseinheit frei schwenkbeweglich gehalten wird. Die mindestens eine Erfassungseinheit kann über eine Basis verfügen, an welcher das Kugelgelenk zumindest anteilig festgesetzt ist. Weiterhin kann die Basis zwei sich gegenüberliegende Schenkel aufweisen, über welche zwei sich gegenüberliegenden Schenkel der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel form- und/oder kraftschlüssig entgegengenommen bzw. form- und/oder kraftschlüssig gegriffen werden kann. Es kann sein, dass die Vorrichtung mindestens eine unterhalb und/oder in einer durch die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung ausgebildeten Transportebene für den Artikelstrom positionierte Düse umfasst, über welche mindestens eine unterhalb und/oder in der durch die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung ausgebildeten Transportebene positionierte Düse der jeweilige mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel zur Entnahme aus dem Artikelstrom mittels eines Luftstoßes beaufschlagt werden kann. Durch den Luftstoß kann der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel ggf. in Richtung nach oben aus dem Artikelstrom ausgestoßen werden.
Weiter kann die Vorrichtung wenigstens eine entlang eines durch die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung für den Artikelstrom vorgegebenen Transportweges angeordnete Öffnung umfassen, die über einen Verschluss selektiv geöffnet bzw.
freigegeben und abgedeckt bzw. verschlossen werden kann. Es kann hierbei vorgesehen sein, dass der Verschluss zum Abführen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels derart ansteuerbar ist, dass der Verschluss die Öffnung bedarfsweise freigibt und der jeweilige mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel zur Beseitigung aus dem Artikelstrom in die Öffnung fällt.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und verdeutlicht einzelne Schritte, wie sie bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können;
Figuren 2 bis 9 zeigen einzelne Aspekte, wie sie zur Vermeidung von Störungen bei diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie bei diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens jeweils vorgesehen sein können;
Figuren 10 bis 18 zeigen Erfassungseinheiten, wie sie bei diversen
Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie in diversen
Ausführungsformen zur Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können;
Fig. 19 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer
Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können;
Figur 20 zeigt eine beispielhafte Ausführungsform einer Erfassungseinheit, wie sie zur Vermeidung von Störungen bei diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie bei diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens jeweils vorgesehen sein kann.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die
Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. Es wird zudem darauf hingewiesen, dass sämtliche zu den Figuren 1 bis 19 jeweils beschriebenen Merkmale nicht in engem Zusammenhang mit dem jeweiligen
Ausführungsbeispiel zu verstehen sind sondern jeweils einzeln im allgemeinen
Zusammenhang Verwendung finden können. Auch können für die Vorrichtung nach Fig. 1 oder für eine erfindungsgemäße Vorrichtung im allgemeinen Zusammenhang sowie das Verfahren nach Fig. 19 oder das erfindungsgemäße Verfahren im allgemeinen
Zusammenhang mehrere Erfassungseinheiten nach einer der Figuren 10 bis 18 oder mehreren verschiedenen Figuren 10 bis 18 vorgesehen sein bzw. Verwendung finden. Darüber hinaus können für die Vorrichtung nach Fig. 1 oder für eine erfindungsgemäße Vorrichtung im allgemeinen Zusammenhang sowie das Verfahren nach Fig. 19 oder das erfindungsgemäße Verfahren im allgemeinen Zusammenhang mehrere Vorbereitungen bzw. definierte Einwirkungen nach einer der Figuren 2 bis 9 oder mehreren verschiedenen Figuren 2 bis 9 vorgesehen sein.
Die Ausführungsformen, Beispiele und Varianten der vorhergehenden Absätze, die Ansprüche und die folgende Beschreibung und die Figuren, einschließlich ihrer verschiedenen Ansichten oder jeweiligen individuellen Merkmale, können somit unabhängig voneinander oder in beliebiger Kombination verwendet werden. Merkmale, die in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben werden, sind für alle
Ausführungsformen anwendbar, sofern die Merkmale nicht unvereinbar sind.
Wenn auch im Zusammenhang der Figuren generell von„schematischen"
Darstellungen und Ansichten die Rede ist, so ist damit keineswegs gemeint, dass die Figurendarstellungen und deren Beschreibung hinsichtlich der Offenbarung der Erfindung von untergeordneter Bedeutung sein sollen. Der Fachmann ist durchaus in der Lage, aus den schematisch und abstrakt gezeichneten Darstellungen genug an Informationen zu entnehmen, die ihm das Verständnis der Erfindung erleichtern, ohne dass er etwa aus den gezeichneten und möglicherweise nicht exakt maßstabsgerechten
Größenverhältnissen der Stückgüter und/oder Teilen der Vorrichtung oder anderer gezeichneter Elemente in irgendeiner Weise in seinem Verständnis beeinträchtigt wäre. Die Figuren ermöglichen es dem Fachmann als Leser somit, anhand der konkreter erläuterten Umsetzungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der konkreter erläuterten Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung ein besseres Verständnis für den in den Ansprüchen sowie im allgemeinen Teil der Beschreibung allgemeiner und/oder abstrakter formulierten Erfindungsgedanken abzuleiten.
Die Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 und verdeutlicht einzelne Schritte, wie sie bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100 (vgl. Fig. 19) vorgesehen sein können.
Die Vorrichtung 1 ist vorgesehen zum Transportieren von Artikeln 3, die im
Ausführungsbeispiel aus Fig. 1 durch Getränkebehältnisse 5 bzw. PET-Flaschen ausgebildet sind. Die Vorrichtung 1 bildet einen ersten Förderabschnitt 10 für einen Artikelstrom 7 bzw. einen Strom an einzelnen Artikeln 3 bzw. Getränkebehältnissen 5 aus.
Über den ersten Förderabschnitt 10 werden die einzelnen Artikel 3 bzw.
Getränkebehältnisse 5 im ungeordneten Massenstrom bewegt. Hierzu kann im ersten Förderabschnitt 10 eine in Fig. 1 nicht weiter mit dargestellte Horizontalfördereinrichtung vorgesehen sein, auf welcher die Artikel 3 bzw. Getränkebehältnisse 5 aufstehen und über den ersten Förderabschnitt 10 bewegt werden. Auch ist denkbar, dass die Artikel 3 bzw. Getränkebehältnisse 5 über den ersten Förderabschnitt 10 via Staudruck bewegt werden. Unmittelbar auf den ersten Förderabschnitt 10 folgt ein zweiter Förderabschnitt 20, in welchem der Artikelstrom 7 bzw. einzelne Artikel 3 des Artikelstroms 7 mit einer Kurve 9 in Kontakt gelangen und hierdurch in Richtung eines dritten Förderabschnittes 30, welcher unmittelbar an den zweiten Förderabschnitt 20 anschließt, umgelenkt werden. Es kann sein, dass die Artikel 3 bzw. Getränkebehältnisse 5 über den ersten Förderabschnitt 10, den zweiten Förderabschnitt 20 und/oder den dritten Förderabschnitt durch Staudruck bewegt werden.
Erreichen die einzelnen Artikel 3 des Artikelstroms 7 den dritten Förderabschnitt 30, werden die einzelnen Artikel 3 des Artikelstroms 7 im dritten Förderabschnitt 30 im Wesentlichen geradlinig bzw. linear bewegt. Der Artikelstrom 7 bzw. der Strom an einzelnen Artikeln 3 ist im dritten Förderabschnitt 30 weiterhin als ungeordneter
Massenstrom ausgebildet. Auf den dritten Förderabschnitt 30 folgt ein vierter
Förderabschnitt 40, in welchem aus dem Artikelstrom 7 einzelne Reihen an bewegten Artikeln 3 gebildet werden. Hierzu umfasst der vierte Förderabschnitt 40 mehrere
Führungsgeländer 42, deren relativer Abstand sich zum Bilden der einzelnen Reihen an bewegten Artikeln in einer Bewegungsrichtung der Artikel 3 zueinander jeweils verkleinert. In einem fünften Förderabschnitt 50 werden die im vierten Förderabschnitt 40 gebildeten einzelnen Reihen an Artikeln 3 zwischen parallel zueinander orientierten Gassenblechen bewegt. Aufeinanderfolgende Artikel 3 der einzelnen Reihen werden hierauf relativ zueinander beabstandet, woraufhin aus mehreren einzelnen Artikeln Gruppierungen gebildet werden, die durch entsprechende Umverpackungen zu einem jeweiligen Gebinde zusammengefasst werden. Eine hierzu vorgesehene Gruppierstation sowie eine
Einrichtung zum Aufbringen einer jeweiligen Umverpackung auf eine jeweilige
Gruppierung sind in Fig. 1 nicht mit dargestellt, können jedoch diversen
Ausführungsformen als Bestandteil einer Vorrichtung 1 ausgebildet sein. Der Transport bzw. die Bewegung des Artikelstromes 7 bzw. der Artikel 3 über die einzelnen Förderabschnitte 10, 20, 30, 40 und 50 erfolgt über wenigstens eine
Horizontalfördereinrichtung 7 (vgl. beispielsweise Fig. 4), welche in Fig. 1 vorliegender Patentanmeldung nicht weiter mit dargestellt ist und beispielsweise als Transportband ausgebildet sein kann. Aus Gründen der Vollständigkeit sei nochmals erwähnt, dass für diverse Ausführungsformen die Möglichkeit besteht, die Artikel 3 bzw. den Artikelstrom 7 über den ersten Förderabschnitt 10, den zweiten Förderabschnitt 20, den dritten
Förderabschnitt 30 und/oder den vierten Förderabschnitt 40 über Staudruck zu bewegen.
Die Fig. 1 zeigt weiterhin ein Mittel 12, welches mit einer Steuer- und/oder
Regeleinheit S in Verbindung steht, so dass die Steuer- und/oder Regeleinheit S unter Zuhilfenahme des Mittels 12 einen jeweiligen nicht aufrecht stehenden bzw. gekippten Artikel 4 (vgl. Fig. 2) im Artikelstrom 7 als Fehler erkennen kann. Das Mittel 12 ist als Kamerasystem 14 ausgebildet. Ein Detektionsbereich des als Kamerasystem 14 ausgebildeten Mittels 12 erstreckt sich über den ersten Förderabschnitt 10 der
Vorrichtung 1 , so dass die Steuer- und/oder Regeleinheit S einen jeweiligen nicht aufrecht stehenden Artikel 4 während seiner Bewegung über den ersten Förderabschnitt 10 als Fehler im Artikelstrom 7 erkennen kann.
Wie zuvor erwähnt, verweist Ziffer 30 auf einen dritten Förderabschnitt, in welchen der Artikelstrom 7 nach einer im zweiten Förderabschnitt 20 erfolgten und über die Kurve 9 bewirkten Umlenkung eintritt. Die Vorrichtung 1 verfügt zudem über eine
Handhabungseinrichtung, die in den Figuren 1 vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellt ist und beispielsweise als Mehrachsroboter oder Parallelkinematik-Roboter ausgebildet sein kann und wenigstens eine Erfassungseinheit 25 nach einer der Figuren 10 bis 18 oder mehreren der Figuren 10 bis 18 trägt. Die Steuer- und/oder Regeleinheit S steht mit der Handhabungseinrichtung in
Verbindung und kann die Handhabungseinrichtung bei einem im Bereich des ersten Förderabschnittes 10 erkannten nicht aufrecht stehenden Artikels 4 als Fehler ansteuern, wobei die Handhabungseinrichtung die jeweilige wenigstens eine Erfassungseinheit 25 im Bereich des dritten Förderabschnittes 30 in Richtung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bewegt und den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 aus dem Artikelstrom 7 beseitigt oder in eine aufrechte Orientierung überführt. Die Erfassungseinheit 25 kann somit den jeweiligen nicht aufrecht stehenden und im dritten Förderabschnitt 30 befindlichen Artikel 4 aus dem Artikelstrom 7 beseitigen oder in eine aufrechte Orientierung, wobei das Erkennen des nicht aufrecht stehenden Artikels 4 als Fehler im Artikelstrom 7 im Bereich des ersten Förderabschnittes 10 erfolgt.
Bestandteil der Vorrichtung 1 ist zudem mindestens eine Vorbereitung 6, wie sie in den Ausführungsbeispielen der nachfolgenden Figuren 2 bis 9 beschrieben wird. Die mindestens eine Vorbereitung 6 kann hierbei Störungen bei einer jeweiligen Entnahme eines jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 entgegenwirken. Beispielseise kann es sein, dass die mindestens eine Vorbereitung 6 einzelne aufrecht stehende Artikel 3 des Artikelstroms 7 zeitlich während der Entnahme des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 stützt um hierdurch ein ungewolltes Kippen dieser aufrecht stehenden Artikel 3 des Artikelstromes 7 zu vermeiden.
Auch kann es sein, dass die einzelnen Artikel 3 des Artikelstroms 7 über
Staudruck aneinander anstehen. Befindet sich ein nicht aufrecht stehender Artikel 4 im Artikelstrom 7, so kann es sein, dass der nicht aufrecht stehende Artikel 4 aufgrund des Staudrucks klemmend zwischen weiteren unmittelbar benachbarten aufrecht stehenden Artikeln 3 des Artikelstroms 7 gehalten wird. Die Vorbereitung 6 kann aus diesem Grunde derart ausgebildet sein, dass über die Vorbereitung 6 ein solches Klemmen beseitigt wird, indem der auf den als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 wirkende Staudruck aufgehoben oder vermindert wird. Diverse Ausführungsformen, mittels welchen der Staudruck reduziert bzw. aufgehoben kann, werden in den nachfolgenden Figuren beschrieben.
Die schematische Draufsicht der Fig. 2 zeigt eine definierte Einwirkung auf einen jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4, welche auf ein Vermeiden von Störungen bei einer zeitlich auf die definierte Einwirkung folgenden Aufrichtung oder eine zeitlich auf die definierte Einwirkung folgenden Beseitigung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 ausgerichtet ist.
In Fig. 2 ist der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 zuoberst in einer ersten Drehorientierung dargestellt. Mittels Pfeildarstellung wird in Fig. 2 auf eine weitere Drehorientierung für den als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 verwiesen, in welche der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 aus der zuoberst dargestellten ersten Drehorientierung überführt werden kann.
Im Hinblick auf Fig. 1 , welche die Vorrichtung 1 zeigt, wurde bereits erwähnt, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit S im Bereich des ersten Förderabschnittes 10 über das Mittel 12 bzw. das Kamerasystem 14 einen jeweiligen nicht aufrecht stehenden Artikel 4 im Artikelstrom 7 als Fehler erkennen kann. Es kann hierbei sein, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit S über das Mittel 12 bzw. das Kamerasystem 14 zudem eine jeweilige Drehlage des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 im Artikelstrom 7 feststellt. Da der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 durch Staudruck ggf. kraftbeaufschlagt an einem unmittelbar benachbarten Artikel 3 anliegt und eine solche kraftbeaufschlagte Anlage mit Störungen bei der Beseitigung bzw. beim Aufrichten des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 einhergehen kann, haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen der Staudruck zeitlich vor Entnahme bzw. zeitlich vor dem Überführen des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in eine aufrechte Orientierung betragsmäßig vermindert oder vollständig aufgehoben wird.
Auf der Steuer- und/oder Regeleinheit S ist hierzu eine intelligente Logik hinterlegt, welche unter Berücksichtigung der jeweiligen über das Mittel 12 bzw. das Kamerasystem 14 festgestellten Drehlage des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4
Informationen zu einer Soll-Drehlage ableiten kann, bei welcher die gegenüber unmittelbar benachbarten Artikeln 3 durch Staudruck ausgebildete kraftbeaufschlagte Anlage aufgehoben oder betragsmäßig zumindest reduziert ausgebildet ist.
Bewährt haben sich Ausführungsformen, bei welchen der Artikelstrom 7 hierzu zumindest abschnittsweise über eine Vielzahl an in und/oder schräg zur
Bewegungsrichtung des Artikelstroms 7 benachbarte Horizontalfördereinrichtungen bewegt wird, die ggf. durch in Bewegungsrichtung des Artikelstroms 7 und/oder schräg zur Bewegungsrichtung des Artikelstroms 7 aneinander angrenzende Transportbänder ausgebildet sein können. Die in und/oder schräg zur Bewegungsrichtung des Artikelstroms 7 benachbarten
Horizontalfördereinrichtungen bzw. aneinander angrenzenden Transportbänder können über die Steuer- und/oder Regeleinheit S aufeinander abgestimmt und ggf. mit
unterschiedlichen Fördergeschwindigkeiten angesteuert werden, so dass der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 aus einer ersten festgestellten Drehlage in eine Soll-Drehlage überführt wird, in welcher Soll-Drehlage die kraftbeaufschlage Anlage des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 an weiteren unmittelbar benachbarten aufrecht stehenden Artikeln 3 betragsmäßig vermindert oder vollständig aufgehoben ist.
Ein Drehen bzw. Überführen eines jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus einer Ist-Drehlage in eine Soll-Drehlage gemäß Beschreibung zu Fig. 2 kann im Bereich des ersten Förderabschnittes 10, im Bereich des zweiten
Förderabschnittes 20 und/oder im Bereich des dritten Förderabschnittes 30 (vgl. Fig. 1 ) erfolgen. Ein Drehen kann insbesondere zeitlich vor einer Beseitigung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 bzw. zeitlich vor einem Überführen des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in eine aufrechte
Orientierung erfolgen.
In der Praxis haben sich hierzu auch Ausführungsformen bewährt, bei welchen eine Handhabungseinrichtung bzw. eine ggf. von der Handhabungseinrichtung bewegte Erfassungseinheit 25 (vgl. Figuren 10 bis 18) von oben kommend in den Artikelstrom 7 eintaucht, den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 erfasst und zeitlich hierauf folgend eine Drehbewegung für den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 herbeiführt, wobei der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 aus der jeweiligen erkannten bzw. festgestellten Ist-Drehlage in eine Soll- Drehlage überführt wird.
Es kann vorgesehen sein, dass die Handhabungseinrichtung nach Überführung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in die jeweilige Soll- Drehlage den als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 verlässt. Zeitlich hierauf folgend kann eine weitere Handhabungseinrichtung bzw. eine weitere Erfassungseinheit 25 den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten und bereits in die Soll-Drehlage überführten Artikel 4 zu einem späteren Zeitpunkt erneut entgegennehmen und sodann aus dem Artikelstrom 7 Beseitigen oder in eine aufrechte Orientierung überführen. Im Hinblick auf Fig. 1 kann somit vorgesehen sein, dass eine Handhabungseinrichtung bzw. eine ggf. von der Handhabungseinrichtung bewegte Erfassungseinheit 25 einen jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 im ersten Förderabschnitt 10 aus einer jeweiligen erkannten bzw. festgestellten Ist-Drehlage in eine Soll-Drehlage überführt, wobei der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 im ersten Förderabschnitt 10 eine jeweilige Soll-Drehlage einnimmt. Sodann kann dieser jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte und bereits im ersten Förderabschnitt 10 in seine jeweilige Soll- Drehlage überführte Artikel 4 im dritten Förderabschnitt 30 über eine weitere
Handhabungseinrichtung bzw. über eine weitere Erfassungseinheit 25 aus dem
Artikelstrom 7 beseitigt werden oder in eine aufrechte Orientierung überführt werden.
Alternativ hierzu kann vorgesehen sein, dass eine Handhabungseinrichtung bzw. eine über die Handhabungseinrichtung bewegte Erfassungseinheit 25 einen jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 entgegennimmt, aus einer jeweiligen erkannten bzw. festgestellten Ist-Drehlage in eine Soll-Drehlage überführt und den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten und in die Soll-Drehlage überführten Artikel 4 sodann aus dem Artikelstrom 7 beseitigt bzw. entnimmt oder in eine aufrechte Orientierung überführt ohne diesen jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4
zwischenzeitlich zu verlassen.
Die schematische Draufsicht der Fig. 3 zeigt eine weitere definierte Einwirkung auf einen jeweiligen nicht aufrecht stehenden Artikel 4, welche ergänzend oder alternativ zur definierten Einwirkung aus Fig. 2 auf ein Vermeiden von Störungen bei einer zeitlich auf die definierte Einwirkung folgenden Aufrichtung oder Beseitigung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 erfolgen kann. Fig. 3 zeigt hierbei den bereits in Fig. 1 dargestellten dritten Förderabschnitt 30. Eine entsprechende definierte Einwirkung gemäß Fig. 3 ist jedoch ebenso für den Bereich des ersten
Förderabschnittes 10 bzw. für den Bereich des zweiten Förderabschnittes 20 denkbar.
Der Artikelstrom 7 bzw. die einzelnen Artikel 3 des Artikelstroms 7 werden über eine Horizontalfördereinrichtung 8 in Transportrichtung TR bewegt. Die
Horizontalfördereinrichtung 8 kann als umlaufendes Transportband ausgebildet sein oder eine Transportfläche für den Artikelstrom 7 bereitstellen, entlang welcher Transportfläche der Artikelstrom 7 über Staudruck gleitend bewegt wird.
Über eine Steuer- und/oder Regeleinheit S wurde über ein Mittel 12 bzw. ein Kamerasystem 14 (vgl. Fig. 1 ) der nicht aufrecht stehende Artikel 4 im Artikelstrom 7 als Fehler erkannt. Linksseitig ist in Fig. 3 der Artikelstrom 7 dargestellt, wobei auf den Artikelstrom 7 in der linksseitigen Darstellung noch keine definierte Einwirkung ausgeübt wurde. Die einzelnen Artikel 3 des Artikelstroms 7 werden ggf. über Staudruck bewegt, so dass unmittelbar benachbarte und aufrecht stehende Artikel 3 an dem als nicht aufrechte stehend erkannten Artikel 4 kraftbeaufschlagt anstehen. Hierdurch wird der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 klemmend zwischen den unmittelbar benachbarten Artikeln 3 des Artikelstroms 7 gehalten, wodurch eine Beseitigung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 bzw. ein Überführen des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in eine aufrechte Orientierung zumindest erschwert wird.
Störungen können insbesondere auftreten, da dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 unmittelbar benachbarte aufrecht stehende Artikel 3 zeitlich bei einer Beseitigung bzw. bei einem Überführen des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in eine aufrechte Orientierung ggf. ungewollt kippen können. Weiter kann es sein, dass sich der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 zwischen unmittelbar benachbarten aufrecht stehenden Artikeln 3 des Artikelstroms 7 verkeilt, wodurch eine Beseitigung bzw. ein Überführen des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in eine aufrechte Orientierung erschwert wird oder mit Problemen verbunden ist.
Um solche Probleme bzw. Störungen oder weitere Probleme zu vermeiden, wird auf den Artikelstrom 7 im Ausführungsbeispiel aus Fig. 3 eine definierte Einwirkung ausgeübt. Hierzu taucht ein Trennelement 22 von oben kommend im Bereich des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in den Artikelstrom 7 ein. Eine längsgerichtete Orientierung des Trennelementes 22 ist hierbei schräg bzw. lotrecht zu einer
Bewegungsrichtung des Artikelstroms 7 orientiert. Das Trennelement 22 bzw. eine Position des Trennelementes 22 bei Eintauchen in den Artikelstrom 7 ist in Fig. 3 in der mittigen Darstellung des Artikelstroms 7 zu erkennen bzw. beispielhaft angedeutet.
Zeitlich nach dem Eintauchen des Trennelementes 22 in den Artikelstrom 7 wird ein erster nacheilender Anteil 71 des Artikelstroms 7 gegenüber einem zweiten
vorauseilenden Anteil 72 des Artikelstroms 7 verzögert oder der zweite vorauseilende Anteil 72 des Artikelstroms 7 gegenüber dem ersten nacheilenden Anteil 71 des
Artikelstroms 7 beschleunigt, womit einhergehend der erste Anteil 71 gegenüber dem zweiten Anteil 72 gemäß rechtsseitiger Darstellung aus Fig. 3 vollständig beabstandet wird. Zwischen dem ersten Anteil 71 und dem zweiten Anteil 72 ist ein durchgehender Spalt ausgebildet. Weiter ist der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 zeitlich nach der Beabstandung des ersten Anteils 71 gegenüber dem zweiten Anteil 72 zumindest bereichsweise freigelegt und somit für eine spätere Entnahme bzw. ein späteren Überführen in eine aufrechte Orientierung zumindest bereichsweise zugänglich.
Es sei zudem erwähnt, dass der Artikelstrom 7 sowie die ersten und zweiten Anteile 71 und 72, welche aus dem Artikelstrom 7 gebildet werden, ausgehend vom Erkennen bzw. Feststellen des jeweiligen nicht aufrecht stehenden Artikels 4 im
Artikelstrom 7 gemäß linksseitiger Darstellung bis zum vollständigen Trennen des
Artikelstroms 7 in den ersten und zweiten Anteil 71 und 72 unterbrechungsfrei bzw.
kontinuierlich bewegt werden können. Das Trennelement 22 kann über eine bestimmte Wegstrecke bzw. eine bestimmte Zeitdauer zusammen mit dem Artikelstrom 7 in einer Bewegungsrichtung des Artikelstroms 7 geführt werden, wobei das Trennelement 22, wie vorhergehend beschrieben, den ersten Anteil 71 gegenüber dem zweiten Anteil 72 verzögert oder den zweiten Anteil 72 gegenüber dem ersten Anteil 71 beschleunigt.
Nachdem der Artikelstrom 7 gemäß rechtsseitiger Darstellung in den ersten Anteil 71 und den zweiten Anteil 72 aufgetrennt wurde, kann das Trennelement 22 den ersten Anteil 71 und den zweiten Anteil 72 in Richtung nach oben verlassen bzw. in Richtung nach oben vom ersten Anteil 71 und in Richtung nach oben vom zweiten Anteil 72 abgezogen werden. Das Trennelement 22 bildet somit eine Vorbereitung 6 aus oder ist als
Bestandteil einer Vorbereitung 6 ausgebildet, über welche Vorbereitung 6 eine
kraftbeaufschlage Anlage des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 an wenigstens einem weiteren unmittelbar benachbarten Artikel 3 aufgehoben werden kann.
Zeitlich auf die definierte Einwirkung über die Vorbereitung 6 gemäß Fig. 3 folgend kann der als nicht aufrecht stehend erkannte und nun im zweiten via die Schritte gemäß Fig. 3 gebildeten Anteil 72 enthaltene Artikel 4 entweder in eine aufgerichtete Orientierung überführt werden oder aus dem Artikelstrom 7 bzw. dem gebildeten zweiten Anteil 72 des Artikelstroms 7 entnommen werden.
Die schematische Perspektivansicht der Fig. 4 verdeutlicht in Zusammenschau mit Figuren 18 eine weitere definierte Einwirkung auf einen jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4.
In Fig. 4 sowie auch in den Figuren 18A und 18B ist jeweils eine Erfassungseinheit 25 zu erkennen, welche eine in Fig. 4 gezeigte U-förmig ausgebildete Basis 27 besitzt. Zwei sich gegenüberliegende und in die Basis 27 mündende Schenkel 28 und 28' bilden gemeinsam eine korrespondierend zu einem Flaschenhals bzw. Behälterhals
ausgebildete Aufnahme 29 aus. Über die Aufnahme 29 kann ein sog. Neckring eines jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bzw. gekippten
Getränkebehältnisses bzw. einer gekippten Flasche formschlüssig gegriffen werden. Dies ist in Fig. 18A gut zu erkennen Hierauf folgend kann auf den gegriffenen und als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 eine definierte Einwirkung via die Erfassungseinheit 25 ausgeübt werden, welche definierte Einwirkung auf ein Vermeiden von Störungen bei einer Entnahme des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bzw. bei einem Aufrichten des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 ausgerichtet ist.
Die Erfassungseinheit 25 besitzt hierzu auf einer oberen Seite ein Kugelgelenk 26. Über das Kugelgelenk 26 kann die Erfassungseinheit 25 frei drehbeweglich bzw.
schwenkbeweglich an eine nicht mit dargestellte Handhabungseinrichtung gekoppelt werden. Wie zu Fig. 2 bereits beschrieben, kann es sein, dass ein jeweiliger als nicht aufrecht stehend erkannter Artikel 4 durch Staudruck zwischen unmittelbar benachbarten aufrecht stehenden Artikeln 3 des Artikelstroms 7 klemmend gehalten wird. Da die Erfassungseinheit 25 sowie der jeweilige über die Erfassungseinheit 25 formschlüssig entgegengenommene als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 mittels des
Kugelgelenks 26 frei drehbeweglich bzw. schwenkbeweglich an einer
Handhabungseinrichtung festgesetzt sind, kann sich der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 zeitlich bei einer Entnahme bzw. einem Aufrichten durch die Erfassungseinheit 25 selbständig zusammen mit der Erfassungseinheit 25 in eine
Drehlage bewegen, bei welcher die klemmende Anlage an unmittelbar benachbarten aufrecht stehenden Artikeln 3 kräftemäßig zumindest reduziert ausgebildet ist.
Um den jeweiligen Flaschenhals bzw. Neckring mittels der Aufnahme 29 greifen bzw. formschlüssig entgegennehmen zu können, kann es sein, dass zeitlich
vorausgehend ein jeweiliger als nicht aufrecht stehend erkannter Artikel 4 gemäß vorheriger Beschreibung zu Fig. 3 zumindest bereichsweise freigelegt wird, indem der Artikelstrom 7 in einen ersten Anteil 71 und einen zweiten Anteil 72 aufgetrennt wird. Fig. 18B zeigt weiterhin eine Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7. Hierzu wird die Erfassungseinheit 25 angehoben und der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel um eine horizontal orientierte Achse geschwenkt.
Ausgehend aus der Position nach Fig. 18B kann die Erfassungseinheit 25 sodann weiter angehoben werden, wobei der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 seinen Oberflächenkontakt zur Horizontalfördereinrichtung 8 verliert und aus dem Artikelstrom 7 abgeführt wird. Auch besteht die Möglichkeit, den bei einer Zusammenschau der Figuren 18A und 18B angedeuteten Schwenkvorgang für den als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 fortzusetzen, bis der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 in eine aufrechte Orientierung gelangt. Die Erfassungseinheit 25 kann sodann den aufgerichteten Artikel freigeben bzw. den aufgerichteten Artikel verlassen.
Die Figuren 5A und 5B zeigen eine weitere definierte Einwirkung auf einen jeweiligen nicht aufrecht stehenden Artikel 4, welche ergänzend oder alternativ zur definierten Einwirkung gemäß einem Ausführungsbeispiel wenigstens einer der Figuren 2 bis 4 zur Vermeidung von Störungen erfolgen kann.
Wie in Fig. 5A zu erkennen, werden die Artikel 3 weiterhin als Artikelstrom 7 mittels der Horizontalfördereinrichtung 8 transportiert. Ziffer 4 verweist auf einen Artikel, welcher als nicht aufrecht stehender Artikel 4 im Artikelstrom 7 einen Fehler ausbildet. Da die einzelnen Schritte gemäß Figuren 5 im allgemeinen Zusammenhang für ein
Aussondern von einzelnen Artikeln Verwendung finden können, welche unabhängig von ihrer Orientierung einen Fehler ausbilden und somit ggf. auch aufrecht stehen, ist der nicht aufrecht stehende Artikel 4 in den Figuren 5 nicht gekippt dargestellt. Wie zu Fig. 1 bereits erwähnt, wird der nicht aufrecht stehende Artikel 4 über eine Steuer- und/oder Regeleinheit unter Zuhilfenahme eines Mittels 12 bzw. eines
Kamerasystems 14 als nicht aufrecht stehender Artikel 4 im Artikelstrom 7 erkannt. Da weitere aufrecht stehende Artikel 3, welche dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 unmittelbar benachbart sind, ggf. unter Staudruck bzw. kraftbeaufschlagt am nicht aufrecht stehenden Artikel 4 anliegen, kann eine Entnahme oder ein Aufrichten des nicht aufrecht stehenden Artikels 4 mit Problemen bzw. einer Störung verbunden sein.
Um solche Probleme bzw. Störungen zu vermeiden, ist auch im
Ausführungsbeispiel aus Fig. 5A und Fig. 5B eine Vorbereitung 6 vorgesehen, welche ein Formteil 1 1 umfasst bzw. als Formteil 1 1 ausgebildet ist. Das Formteil 1 1 kann den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 aus einer durch die
Horizontalfördereinrichtung 8 gebildeten Transportebene für den Artikelstrom 7 in
Richtung nach oben anheben, wobei sich dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 unmittelbar benachbarte aufrecht stehende Artikel 3 in Gegenrichtung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 neigen. Hierzu bildet das Formteil 1 1 eine in Richtung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bzw. in Richtung der Horizontalfördereinrichtung 8 weisende konkav gewölbte Außenmantelfläche aus.
Eine kraftbeaufschlagte und ggf. durch Staudruck bewirkte Anlage des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 an weiteren unmittelbar benachbarten Artikeln 3 kann hierzu betragsmäßig reduziert oder zumindest näherungsweise vollständig aufgehoben werden. Auch lässt Fig. 5B erkennen, dass der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 zumindest in einem oberen Bereich durch die beschriebene Neigung zugänglich gemacht wird, so dass der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 aus einer Position gemäß Fig. 5B problemfrei durch eine Erfassungseinheit 25 gemäß einer Ausführungsform der Figuren 9 bis 18 oder gemäß einer weiteren in den Figuren nicht mit dargestellten Ausführungsform entgegengenommen werden kann.
Die Fig. 6 zeigt eine weitere definierte Einwirkung auf einen jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4, welche ergänzend oder alternativ zur definierten Einwirkung gemäß mindestens einem Ausführungsbeispiel wenigstens einer der Figuren 2 bis 5 zum Vermeiden von Störungen erfolgen kann.
Die Bezugsziffer 4 verweist weiterhin auf den ggf. über eine Steuer- und/oder Regeleinheit S unter Zuhilfenahme eines als Kamerasystem 14 ausgebildeten Mittels 12 als Fehler erkannten nicht aufrecht stehend Artikel 4 in einem Artikelstrom 7. Der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 wird in einem Artikelstrom 7 (vgl. Fig. 3) bewegt, wobei dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 mehrere aufrecht stehende Artikel 3 unmittelbar benachbart sind bzw. in einer Bewegungsrichtung des Artikelstroms 7 unmittelbar vorauseilen und nachfolgen. Um ein Kippen der mit dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 in
Oberflächenkontakt befindlichen aufrecht stehenden Artikel 3 zu vermeiden, wird im Ausführungsbeispiel aus Fig. 6 eine Vorbereitung 6 durch ein Stützelement 23 gebildet. Im Ausführungsbeispiel aus Fig. 6 ist genau ein solches Stützelement 23 vorgesehen. Es kann jedoch für diverse weitere Ausführungsbeispiele vorgesehen sein, dass mehrere Stützelemente 23 vorgesehen sind, die miteinander zusammenwirken, um ein Kippen mehrere aufrecht stehender Artikel 3 zu vermeiden.
Die Fig. 6 lässt hierbei erkennen, dass das Stützelemente 23 flächig an einem aufrecht stehenden Artikel 3 anliegt. Die Anlage ist im Bereich einer Mantelfläche des aufrecht stehenden Artikels 3 ausgebildet, welche Mantelfläche dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 zugewandt ist. Eine Längsachse des Stützelementes 23 ist hierbei parallel zu einer Längsachse des aufrecht stehenden Artikels 3 orientiert und behält ihre Orientierung bei einer Beseitigung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 bei.
In der Praxis wird das Stützelement 23 in Richtung von oben kommend im Bereich des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 zwischen die beiden in Fig. 6 dargestellten aufrecht stehenden Artikel 3 in den Artikelstrom 7 eingetaucht und gerät hierbei in Anlage mit der soeben erwähnten Mantelfläche des aufrecht stehenden Artikels 3, welcher dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 in einer Transportrichtung des Artikelstroms 7 unmittelbar vorauseilt. Auch dem weiteren in einer Transportrichtung des Artikelstroms 7 nacheilenden aufrecht stehenden Artikel 3 kann ein solches
Stützelement 23 zugeordnet sein.
Nach Anlage des Stützelementes 23 am aufrecht stehenden Artikel 3 des
Artikelstroms 7 wird das Stützelement 23 geschwindigkeitssynchron mit dem aufrecht stehenden Artikel 3 mitbewegt und bleibt hierbei in Anlage mit seiner Mantelfläche.
Zeitlich überlagert wird der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 durch eine Erfassungseinheit 25 gemäß einer Ausführungsform der Figuren 9 bis 18 oder gemäß einer weiteren in den Figuren nicht mit dargestellten Ausführungsform
entgegengenommen und aus dem Artikelstrom 7 beseitigt bzw. entnommen oder in eine aufrechte Orientierung überführt. Durch die hierbei weiterhin ausgebildete Anlage des Stützelementes 23 an der Mantelfläche des aufrecht stehenden Artikels 3 kann vermieden werden, dass der aufrecht stehende Artikel 3 während der Beseitigung bzw. während des Überführens des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in eine aufrechte
Orientierung ungewollt kippt.
Die schematische Ansicht der Fig. 7 zeigt eine weitere definierte Einwirkung auf einen jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4, welche ergänzend oder alternativ zur definierten Einwirkung gemäß mindestens einem Ausführungsbeispiel wenigstens einer der Figuren 2 bis 6 erfolgen kann. Die definierte Einwirkung aus Fig. 7 ist auf ein Vermeiden von Störungen bei einer zeitlich auf die definierte Einwirkung folgenden Aufrichtung oder Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 ausgerichtet.
In Fig. 7 ist ein als nicht aufrecht stehend erkannter Artikel 4 dargestellt, welcher gemäß Beschreibung zu Fig. 1 als Bestandteil eines Artikelstroms 7 ausgebildet sein kann und welcher ggf. mit mehreren weiteren und in Fig. 6 nicht mit dargestellten aufrecht stehenden Artikeln 3 kraftbeaufschlagt in Anlage steht. Der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 wird gemäß vorheriger Beschreibung zu Fig. 1 über ein als
Kamerasystem 14 ausgebildetes Mittel 12 im Artikelstrom 7 als Fehler erkannt.
Wie zuvor bereits erwähnt, können mit einer kraftbeaufschlagten und ggf. durch Staudruck versursachten Anlage des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 an weiteren aufrecht stehenden Artikeln 3 Probleme bzw. Störungen bei einer Beseitigung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus einem Artikelstrom 7 oder bei einem Überführen des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in eine aufrechte Orientierung einhergehen. Um solche Probleme zu vermeiden, wird auf den in Fig. 7 dargestellten als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 über eine nicht mit dargestellte Vorbereitung eingewirkt. Bestandteil der nicht mit dargestellten Vorbereitung kann eine Handhabungseinrichtung sein, welche den als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 um eine horizontale orientierte Schwenkachse dreht und hierbei in eine Orientierung überführt, bei welcher eine zwischen dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 und mindestens einem weiteren benachbarten aufrecht stehenden Artikel 3 (vgl. Fig. 5) ggf. über Staudruck bewirkte kraftbeaufschlagte Anlage betragsmäßig vermindert ausgebildet ist oder sogar vollständig aufgehoben werden kann. Da der jeweilige nicht aufrecht stehende Artikel 4 im Artikelstrom 7 über ein Kamerasystem 14 erkannt wird, besteht hierbei ergänzend die Möglichkeit, eine relative Orientierung des nicht aufrecht stehenden Artikels 4 gegenüber weiteren aufrecht stehenden Artikeln 3 des Artikelstroms 7 unter Zuhilfenahme des Kamerasystems 14 festzustellen. Das Kamerasystem 14 kann mit der bereits in Fig. 1 mit dargestellten Steuer- und/oder Regeleinheit S in Verbindung stehen. Auf der Steuer- und/oder Regeleinheit S kann eine intelligente Logik abgelegt sein, über welche unter Berücksichtigung der mittels des Kamerasystems 14
festgestellten relativen Orientierung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 ein bestimmter Winkel vorgegeben wird, um welche der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 zum betragsmäßigen Vermindern oder vollständigen Aufheben des zwischen dem jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 und mindestens einem benachbarten aufrecht stehenden Artikel 3 ausgebildeten Staudrucks um die horizontale orientierte Achse geschwenkt werden kann. Nach Vorgabe des bestimmten Winkels über die Steuer- und/oder Regeleinheit S (vgl. Fig. 1 ) kann der jeweilige nicht aufrecht stehende Artikel 4 über die als Bestandteil einer Vorbereitung ausgebildete Handhabungseinrichtung um die horizontale orientierte Achse geschwenkt werden. Ein solches Schwenken des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 ist in Fig. 7 mittels Pfeildarstellung angedeutet.
Zeitlich nachdem der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 um die horizontal orientierte Achse gemäß Fig. 7 geschwenkt wurde, kann der als nicht aufrecht stehend erkannte und um die horizontal orientierte Achse geschwenkte Artikel 4 aus dem Artikelstrom 7 (vgl. Fig. 1 ) beseitigt werden oder in eine aufrechte Orientierung überführt werden. Da eine zwischen dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 und mindestens einem benachbarten aufrecht stehenden Artikel 3 ggf. über Staudruck ausgebildete kraftbeaufschlagte Anlage durch das Schwenken um die horizontale Achse betragsmäßig vermindert oder vollständig aufgehoben wird, kann das zeitlich hierauf folgende Überführen des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in eine aufrechte Orientierung oder die zeitlich hierauf folgende Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 ohne Probleme bzw. Störungen erfolgen.
Die schematische Ansicht der Fig. 8 zeigt eine weitere definierte Einwirkung auf einen jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4, welche ergänzend oder alternativ zur definierten Einwirkung gemäß mindestens einem Ausführungsbeispiel wenigstens einer der Figuren 2 bis 7 erfolgen kann. Die definierte Einwirkung aus Fig. 8 ist auf ein Vermeiden von Störungen bei einer zeitlich auf die definierte Einwirkung folgenden Aufrichtung oder Beseitigung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 ausgerichtet. In Fig. 8 ist weiterhin eine Horizontalfördereinrichtung 8 erkennen, welche den Artikelstrom 7 in Transportrichtung TR bewegt. Der nicht aufrecht stehende Artikel 4 wurde über ein als Kamerasystem 14 ausgebildetes Mittel 12 (vgl. Fig. 1 ) im Artikelstrom 7 als Fehler erkannt. Der Artikelstrom 7 wird über Staudruck bewegt, so dass aufrecht stehende Artikel 3 an dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 kraftbeaufschlagt anliegen. Wie bereits erwähnt, kann es sein, dass aufrecht stehende Artikel 3 bei einer Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 ungewollt kippen, wodurch Störungen bzw. Probleme mit einer Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 einhergehen. Ein solches Kippen bzw. eine solche Störung ist umso
wahrscheinlicher, je höher die zwischen dem jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 und unmittelbar benachbarten aufrecht stehenden Artikeln 3 kraftbeaufschlagte Anlage betragsmäßig ausgebildet ist.
Um solche Probleme bzw. Störungen zu vermeiden, umfasst die Vorbereitung 6 aus dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 8 mehrere Stützelemente 23. Zeitlich vor einer Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 wird jeweils ein
Stützelement 23 auf einen jeweiligen zugeordneten aufrecht stehenden Artikel 3 aufgesetzt, welcher dem jeweiligen Stützelement 23 zugeordnete aufrecht stehende Artikel 3 dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 unmittelbar benachbart ist.
Um die Stützelemente 23 auf die jeweiligen aufrecht stehenden Artikel 3 des Artikelstroms 7 aufzusetzen, werden die Stützelemente 23 jeweils in Richtung von oben kommend abgesenkt und gelangen hierbei mit einer oberen Seite eines jeweiligen zugeordneten aufrecht stehenden Artikels 3 in Kontakt. Der Artikelstrom 7 mit den aufrecht stehenden Artikeln 3 und dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 kann auch zeitlich nach einem Aufsetzen bzw. einem Kontakt der Stützelemente 23 mit den jeweiligen aufrecht stehenden Artikeln 3 unterbrechungsfrei fortbewegt werden. Damit der Artikelstrom 7 unterbrechungsfrei fortbewegt werden kann, werden die Stützelemente 23 nach ihrem jeweiligen Aufsetzen bzw. ihrem jeweiligen Kontakt geschwindigkeitssynchron mit ihrem jeweiligen aufrecht stehenden Artikel 3 in Transportrichtung TR mitbewegt. Zeitlich während der Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bleiben die Stützelemente 23 in Kontakt mit ihrem jeweiligen aufrecht stehenden Artikel 3, so dass die Stützelemente 23 ihren jeweiligen aufrecht stehenden Artikel 3 zeitlich während der Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in einer aufrechten Orientierung halten. Hierdurch kann vermieden werden, dass die von den Stützelementen 23 während der Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 gehaltenen aufrecht stehenden Artikel 3 ungewollt kippen. Um die Stützelemente 23 zielgenau auf den jeweiligen aufrecht stehenden Artikel 3 aufsetzen zu können, kann ein ggf. mit einer Steuer- und/oder Regeleinheit S (vgl. Fig. 1 ) in Verbindung stehendes Kamerasystem 14 vorgesehen sein. Die Steuer- und/oder Regeleinheit S kann unter Zuhilfenahme des Kamerasystems 14 die Stützelemente 23 zum Aufsetzen auf ihren jeweiligen aufrecht stehenden Artikel 3 bewegen.
Die perspektivische Ansicht der Fig. 9 zeigt eine weitere definierte Einwirkung auf einen jeweiligen nicht aufrecht stehenden Artikel 4, welche ergänzend oder alternativ zur definierten Einwirkung gemäß mindestens einem Ausführungsbeispiel wenigstens einer der Figuren 2 bis 8 erfolgen kann. Die definierte Einwirkung aus Fig. 9 ist auf ein
Vermeiden von Störungen bei einer zeitlich auf die definierte Einwirkung folgenden
Aufrichtung oder Beseitigung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 ausgerichtet.
Entsprechend dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 8 ist im Ausführungsbeispiel aus Fig. 9 eine Horizontalfördereinrichtung 8 zu erkennen, welche einen Artikelstrom 7 in Transportrichtung TR bewegt. Weiterhin verweist Ziffer 4 auf einen nicht aufrecht stehenden Artikel 4 im Artikelstrom 7.
In Fig. 9 ist weiterhin eine Erfassungseinheit 25 vorgesehen, welche zwei sich gegenüberliegende und als Bestandteil einer Vorbereitung 6 ausgebildete Schenkel 28 und 28' besitzt. Die Schenkel 28 und 28' sind als Klemm- und/oder Greifelemente 32 und 32' ausgebildet und wirken gemeinsam zum Entgegennehmen des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 sowie zum Abführen des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 zusammen. Wie in Fig. 9 zu erkennen, liegen mehrere dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 unmittelbar benachbarte Artikel 3 an dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 abgewandten Seiten der Klemm- und/oder Greifelemente 32 flächig an. Die als Klemm- und/oder Greifelemente 32 und 32' ausgebildeten und sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' sind derart ausgestaltet, dass die als Klemm- und/oder Greifelemente 32 und 32' ausgebildeten und sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' eine flächige Anlage an aufrecht stehenden Artikeln 3 während einer Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 beibehalten können. Über die flächige Anlage werden diese aufrecht stehenden Artikel 3 gestützt, so dass die gestützten aufrecht stehenden Artikel 3 des Artikelstroms 7 zeitlich bei einer Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 nicht ungewollt kippen können. Um die Erfassungseinheit 25 bzw. die beiden sich
gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' der Erfassungseinheit 25 zur Entgegennahme des als nicht aufrecht stehende erkannten Artikels 4 in den Artikelstrom 7 einzutauchen, kann vorgesehen sein, dass die beiden sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' relativ zueinander verstellt werden können, wobei ein relativer Abstand der beiden sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' zeitlich nach Eintauchen in den Artikelstrom 7 zunächst vergrößert wird und zum Zwecke einer klemmenden Entgegennahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 hierauf folgend verkleinert wird. Im Rahmen der Vergrößerung des relativen Abstandes können die an den Klemm- und/oder
Greifelementen 32 und 32' bereits flächig anliegenden aufrecht stehenden Artikel 3 in Gegenrichtung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bewegt werden. In den Figuren 10A, 10B und 10C sind diverse Möglichkeiten dargestellt, mittels welchen im Rahmen vorstellbarer Ausführungsformen der erfindungsgemäßen
Vorrichtung 1 sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 aus einem Artikelstrom 7 beseitigt oder in eine aufrechte Orientierung überführt werden können. So zeigt Fig. 10A ein unbemanntes Luftfahrzeug 33. Das unbemannte
Luftfahrzeug kann ggf. eine am unbemannten Luftfahrzeug 33 befestigte
Erfassungseinheit 25 in Richtung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bewegen, so dass die jeweilige Erfassungseinheit 25 den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 entgegennehmen kann. Nach Entgegennahme kann das unbemannte Luftfahrzeug 33 die am unbemannten Luftfahrzeug 33 befestigte Erfassungseinheit 25 zusammen mit dem entgegengenommenen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 in Gegenrichtung des Artikelstroms 7 bewegen, so dass der entgegengenommene und als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 aus dem
Artikelstrom 7 abgeführt wird. Das unbemannte Luftfahrzeug 33 steht drahtlos mit einer Steuer- und/oder Regeleinheit S in Verbindung (vgl. Fig. 1 ), welche eine Bewegung des unbemannten Luftfahrzeuges 33 zur Entgegennahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 und zur Beseitigung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 vorgibt. Das unbemannte Luftfahrzeug 33 besitzt in der
Ausführungsform aus Fig. 10A mehrere in einer horizontalen Ebene angeordnete und senkrecht nach unten wirkende Rotoren, die zur definierten Bewegung des unbemannten Luftfahrzeuges 33 aufeinander abgestimmte angesteuert werden können. In bevorzugten Ausführungsformen kann das unbemannte Luftfahrzeug 33 mindestens vier in einer horizontalen Ebene angeordnete und senkrecht nach unten wirkende Rotoren umfassen, die zur definierten Bewegung des unbemannten Luftfahrzeuges 33 aufeinander abgestimmt angesteuert werden können. Eine Erfassungseinheit 25, wie sie im Rahmen diverser Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 bzw. eines erfindungsgemäßen Verfahrens
vorgesehen sein kann, ist zudem in Fig. 10B schematisch dargestellt. Die
Erfassungseinheit aus Fig. 10B umfasst einen längsgerichteten Träger 37 bzw. Schaft oder Stab. An einem Endbereich des längsgerichteten Trägers 37 bzw. Schaft oder Stab ist eine Spitze 36 befestigt, die ggf. scharfkantig ausgebildet sein kann. Über die Spitze 36 kann die Erfassungseinheit in einen jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 eindringen und den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 durch eine Bewegung des längsgerichteten Trägers 37 zusammen mit der Spitze 36 und dem jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 in Gegenrichtung des
Artikelstromes 7 aus dem Artikelstrom 7 abführen.
Zudem zeigt Fig. 10C eine schematische Darstellung einer weiteren
Erfassungseinheit 25, wie sie in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein kann. Die Erfassungseinheit 25 aus dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 10C steht mit einem mehrere einzelne Seile umfassenden Seilsystem 35 in Verbindung. Über eine aufeinander abgestimmte Bewegung einzelner Seile des Seilsystems 35 kann die in Fig. 10C dargestellte Erfassungseinheit 25 zum Entgegennehmen eines jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in Richtung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bewegt werden. Durch eine zeitlich hierauf folgende weitere abgestimmte Bewegung einzelner Seile des Seilsystems 35 kann die Erfassungseinheit 25 sodann zusammen mit dem über die Erfassungseinheit 25 entgegengenommenen und als nicht aufrecht stehende erkannten Artikel 4 in Gegenrichtung des Artikelstroms 7 bewegt werden und hierbei den entgegengenommenen und als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 aus dem Artikelstrom 7 abführen.
Die Fig. 1 1 zeigt eine schematische Darstellung einer weiteren Erfassungseinheit 25, wie sie in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein kann. Die Erfassungseinheit 25 aus dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 1 1 besitzt zwei sich gegenüberliegende Schenkel 28 und 28', die auf gegenüberliegenden Seiten mit einem jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 in Anlage gebracht werden können und hierbei den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 klemmend entgegennehmen. Weiter besitzt die Erfassungseinheit 25 eine konvex gewölbte Partie 38, welche die beiden sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' miteinander verbindet. Sofern es sich bei dem jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 um ein Getränkebehältnis bzw. eine Flasche handelt, kann die Formgebung der konvex gewölbten Partie 38 der
Erfassungseinheit 25 dergestalt sein, dass die Erfassungseinheit 25 über die konvex gewölbte Partie 38 flächig mit dem jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten und als Getränkebehältnis bzw. Flasche ausgebildeten Artikel 4 in Anlage gebracht werden kann. Über die beiden sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' sowie die konvex gewölbte Partie 38, welche die beiden sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' miteinander verbindet, kann der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel zumindest teilweise formschlüssig umgriffen werden. Hierdurch wird einem ungewollten Lösen des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 von der
Erfassungseinheit 25 bei einem Abführen aus dem Artikelstrom 7 entgegengewirkt.
Die Figuren 12A und 12B zeigen eine schematische Darstellung einer weiteren Erfassungseinheit 25, wie sie in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein kann.
Die Erfassungseinheit 25 nach den Figuren 12A und 12B umfasst eine Tragplatte 25 mit einem Flansch 45, über welchen Flansch 45 die Erfassungseinheit 25 an einem korrespondierenden Gegenflansch einer Handhabungseinrichtung befestigt werden kann. Hierdurch ist die in Figuren 12A und 12B jeweils nicht mit dargestellten
Handhabungseinrichtung in der Lage, die Erfassungseinheit 25 wahlweise in Richtung und Gegenrichtung eines jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 zu bewegen.
An der Tragplatte 44 ist zudem ein Greifmittel 41 befestigt. Über das Greifmittel 41 kann, wie in Figuren 12A und 12B zu erkennen, ein als nicht aufrecht stehend erkannter Artikel 4 entgegengenommen werden. Weiter umfasst die Erfassungseinheit 25 eine Stützplatte 43, die über einen mehrere Federn aufweisenden Federmechanismus 39 mechanisch an die Tragplatte 45 gekoppelt ist. Wird das Greifmittel 41 in Richtung des entgegenzunehmenden als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 bewegt, so setzt die Stützplatte 43 hierbei auf mehrere aufrecht stehende Artikel 3 auf. Während einer weiteren Bewegung des Greifmittels 41 in Richtung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bleibt die Stützplatte 43 in Oberflächenkontakt mit den aufrecht stehenden Artikeln 3 und verkleinert ihren relativen Abstand gegenüber der Tragplatte 44, wobei die einzelnen Federn des Federmechanismus 39 vorgespannt werden, ist der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 durch das Greifmittel 41
entgegengenommen, so kann die Tragplatte 44 der Erfassungseinheit 25 zur Beseitigung des entgegengenommenen und als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 in Gegenrichtung der jeweiligen aufrecht stehenden Artikel 3 bewegt werden. Der entgegengenommene und als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 wird hierdurch angehoben. Die Stützplatte 43 bleibt während des Anhebens des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 weiterhin in Oberflächenkontakt mit den aufrecht stehenden Artikeln 3 und hält die aufrecht stehenden Artikel 3 über eine durch die vorgespannten Federn des Federmechanismus 39 bereitgestellten Kraft in ihrer aufrechten Position. Hierdurch kann vermieden werden, dass zeitlich während der Entnahme eine Störung auftritt bzw. dass aufrecht stehende Artikel 3 bei einer Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 ungewollt kippen. Die Erfassungseinheit 25 ist daher Bestandteil einer Vorbereitung 6, mittels welcher solchen Störungen entgegengewirkt werden kann bzw. welche auf ein Vermeiden solcher Störungen ausgerichtet ist.
Die Figuren 13A und 13B zeigen eine schematische Darstellung einer weiteren Erfassungseinheit 25, wie sie in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein kann. Die Erfassungseinheit 25 umfasst zwei sich gegenüberliegende Schenkel 28 und 28', welche zum Entgegennehmen eines jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 miteinander zusammenwirken. Wie Figuren 13A und 13B zeigen, wird der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte und vorliegend als Getränkebehältnis ausgebildete Artikel 4 über die zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' zumindest abschnittsweise formschlüssig umgriffen. Hierzu verfügt jeder der zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' über einen jeweiligen Gegenhalter 21 und 21 ', welcher jeweilige Gegenhalter 21 bzw. 21 ' in Richtung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten und entgegengenommenen Artikels 4 weist und an einer Mantelfläche des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten und entgegengenommenen Artikels 4 anliegt. Hierdurch kann der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 formschlüssig und drehfest über die zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' der Erfassungseinheit 25 entgegengenommen werden.
Wie zu Fig. 1 bereits beschrieben, kann bei diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 bzw. zur Umsetzung diverser Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 eine Steuer- und/oder Regeleinheit S vorgesehen sein. Die Erfassungseinheit 25 nach Figuren 13 kann zur Entgegennahme eines jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 mit der Steuer- und/oder Regeleinheit S in Wirkverbindung stehen. Insbesondere kann es hierbei sein, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit S unter Berücksichtigung eines der Steuer- und/oder Regeleinheit S bekannten oder von der Steuer- und/oder Regeleinheit S festgestellten maximalen Querschnittsdurchmessers des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 die zwei sich gegenüberliegenden
Schenkel 28 und 28' zum Einnehmen einer bestimmten und den festgestellten oder bekannten maximalen Querschnittsdurchmesser berücksichtigenden relativen
Neigungsposition relativ zueinander bewegt. Hierdurch kann die Erfassungseinheit 25 mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit S an unterschiedliche Geometrien bzw.
maximale Querschnittsdurchmesser zu entnehmender und als nicht aufrecht stehend erkannter Artikel 4 angepasst werden, ohne dass die Erfassungseinheit 25 hierzu ausgetauscht werden muss. Die relative Bewegung der zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' zueinander kann beispielsweise pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch bewirkt werden.
Weiterhin kann mindestens ein Kraftsensor vorgesehen sein, welcher mit der Steuer- und/oder Regeleinheit S in Verbindung steht. Denkbar ist hierbei, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit S unter Zuhilfenahme des Kraftsensors eine jeweilige mittels der zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' auf den als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 aufgebrachte Haltekraft feststellen bzw. zumindest näherungsweise in Echtzeit überwachen kann. Unter Zuhilfenahme des Kraftsensors können die zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' über die Steuer- und/oder Regeleinheit S derart bewegt werden, dass eine Haltekraft zum klemmenden Entgegennehmen des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 begrenzt wird bzw. betragsmäßig einen vorbestimmten Wert oder Bereich einhält.
Auch ist insbesondere bei Ausgestaltungen einer Erfassungseinheit 25 nach Figuren 13A und 13B denkbar, dass die Erfassungseinheit 25 bzw. die zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' der Erfassungseinheit 25 zunächst in Richtung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 abgesenkt werden und hierbei in den Artikelstrom 7 (vgl. Fig. 1 bzw. Fig. 2) eintauchen. Zeitlich vor einer formschlüssigen Entgegennahme des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 können die sich zwei gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' ihren relativen Abstand zueinander vergrößern, wobei dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 unmittelbar benachbarte aufrecht stehende Artikel 3 in Gegenrichtung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bewegt werden und hierbei einen ggf. zum als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 ausgebildeten Oberflächenkontakt verlieren. Hierauf folgend können die zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' ihren relativen Abstand zueinander verkleinern, wobei die zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' mit dem als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 in Oberflächenkontakt treten und hierbei den als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 klemmend und formschlüssig entgegennehmen. Die Fig. 13A zeigt darüber hinaus, dass eine Erstreckung eines jeweiligen
Schenkels 28 bzw. 28' in Längsrichtung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 gegenüber einer Längserstreckung des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 betragsmäßig vermindert ausgebildet ist. Hierdurch kann die Erfassungseinheit 25 bzw. können die zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' zur Entgegennahme des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 einfach in einen Artikelstrom 7 eintauchen, ohne hierbei mit weiteren aufrecht stehenden Artikeln 3 ungewollt in Kontakt zu treten.
Die Figuren 14A und 14B zeigen eine schematische Darstellung einer weiteren Erfassungseinheit 25, wie sie in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein kann. Ziffer 47 verweist in Figuren 14A und 14B jeweils auf ein als Bestandteil der Erfassungseinheit 25 ausgebildetes Luftpolster. Zur Entgegennahme eines jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 kann die Erfassungseinheit 25 in einen Artikelstrom 7 eingetaucht werden und wird hierdurch in Richtung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bewegt bzw. in Richtung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 abgesenkt. Hat die Erfassungseinheit 25 den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 erreicht, wird das Luftpolster via Druckluft befüllt, womit einhergehend der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 unter Anlage am mit Druckluft befüllten Luftpolster 46 formschlüssig sowie kraftschlüssig über das Luftpolster 46 gehalten wird. Zum Befüllen mit Druckluft kann das Luftpolster 46 an einen Kompressor fluidisch gekoppelt sein.
Weiter kann die Erfassungseinheit 25 zusammen mit dem als nicht aufrecht stehend erkannten und über das mit Druckluft befüllte Luftpolster 46 gehaltenen Artikel 4 in Gegenrichtung eines Artikelstroms 7 bewegt werden, wobei der als nicht aufrecht stehend erkannte und über das mit Druckluft befüllte Luftpolster 46 gehaltene Artikel 4 aus dem Artikelstrom 7 abgeführt wird bzw. aus dem Artikelstrom 7 beseitigt wird.
Die Fig. 15 zeigt eine schematische Darstellung einer weiteren Erfassungseinheit 25, wie sie in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein kann. Die Erfassungseinheit 25 besitzt eine Basis 27, welche an einer Handhabungseinrichtung festgesetzt werden kann. Zudem ist ein Stechbereich 52 vorgesehen, in welchem eine Vielzahl an Nadeln 54 angeordnet ist. Über den Stechbereich 52 bzw. die Vielzahl an Nadeln 54 des
Stechbereichs 52 kann die Erfassungseinheit 25 in einen jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 eindringen.
In der Praxis kann es sein, dass der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 mit Flüssigkeit befüllt ist und somit eine hohe Masse besitzt. Hiermit können Probleme bzw. Störungen bei einer Entnahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 einhergehen, da sich der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 aufgrund seiner hohen Masse bei einem jeweiligen Abführen bzw. Beseitigen aus dem Artikelstrom 7 ggf. ungewollt von der Erfassungseinheit 25 lösen kann.
Im Ausführungsbeispiel aus Fig. 15 besitzt die Erfassungseinheit 25 daher Öffnungen 49 die mit weiteren und in die Vielzahl an Nadeln 54 eingebrachten und in Fig. 15 nicht zu erkennenden Öffnungen fluidisch in Verbindung stehen. Zeitlich nachdem die Erfassungseinheit 25 über ihren Stechbereich 52 in den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 eingedrungen ist, kann die Erfassungseinheit 25 über die Öffnungen 49 Flüssigkeit aus dem jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 abführen. Nachdem Flüssigkeit zumindest anteilig aus dem jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 abgeführt wurde, kann der jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel über die Erfassungseinheit 25 angehoben und aus dem Artikelstrom 7 beseitigt werden. Der als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 besitzt hierbei gegenüber einem vollständig befüllten Zustand eine verminderte Masse, so dass mit einem ungewollten Lösen des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 von der Erfassungseinheit 25 einhergehende Probleme bzw. Störungen hierdurch vermieden werden können. Es soll zudem festgehalten werden, dass die Erfassungseinheit 25 nicht ausschließlich vertikal in Richtung eines jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 abgesenkt werden muss, wobei der Stechbereich 52 bzw. die Nadeln 54 des Stechbereichs in den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 eindringen. Auch kann es sein, dass die Erfassungseinheit mit einer horizontalen
Richtungskomponente bewegt und zeitlich überlagert in vertikaler Richtung abgesenkt wird, wobei die Erfassungseinheit 25 hierbei über ihren Stechbereich 52 bzw. über die Nadeln 54 des Stechbereichs 52 in den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 eindringt. Somit kann sich die Erfassungseinheit 25 dem jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 in Richtung von oben kommend schräg annähern.
Die Fig. 16 zeigt eine schematische Darstellung einer weiteren Erfassungseinheit 25, wie sie in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein kann. Die Erfassungseinheit 25 aus dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 16 umfasst weiterhin zwei sich gegenüberliegende Schenkel 28 und 28', über welche zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' ein jeweiliger als nicht aufrecht stehend erkannter Artikel 4 klemmend entgegengenommen werden kann. Weiter ist ein Balg 58 vorgesehen, welcher bei einer klemmenden
Entgegennahme des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 auf den jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 aufgesetzt wird. Bestandteil der Erfassungseinheit 25 sind zudem zwei Federn 56 und 56', wobei einem jeden der zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' eine eigene Feder 56 und 56' zugeordnet ist. Über die Federn 56 und 56' wird eine jeweilige Kraft zum klemmenden
Entgegennehmen eines jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 bereitgestellt. Die Federn 56 und 56' sind verstellbar bzw. können in unterschiedlichen Positionen festgesetzt werden, so dass eine jeweilige mittels der Erfassungseinheit 25 auf nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 einwirkende Kraft zum klemmenden
Entgegennehmen des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 verändert bzw. an den jeweiligen maximalen Querschnittsdurchmesser des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 angepasst werden kann. Der Balg, auf welchen Ziffer 58 verweist, ist mit den zwei sich gegenüberliegenden Schenkeln 28 und 28' der Erfassungseinheit 25 zwangsgekoppelt. Mit einer Verstellung der Federn 56 und 56' ist somit jeweils eine Änderung der Position des Balgs 58 in Längsrichtung der
Erfassungseinheit 25 einhergehend. Auch hierdurch kann die Erfassungseinheit 25 an nicht aufrecht stehende Artikel 4 mit unterschiedlichen Größen angepasst werden.
Die Fig. 17 zeigt eine schematische Darstellung einer weiteren Erfassungseinheit 25, wie sie in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein kann. Die Erfassungseinheit 25 aus dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 17 besitzt mehrere Saugköpfe, von welchen in Fig. 17 ein Saugkopf unter Verweis mit Ziffer 65 zu erkennen ist. Über den Saugkopf 65 kann ein jeweiliger als nicht aufrecht stehend erkannter Artikel 4 pneumatisch entgegengenommen werden bzw. pneumatisch an der Erfassungseinheit 25 festgesetzt werden. Die Saugköpfe 65 setzen hierzu auf einen jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 von oben kommend auf.
Einem jeden der Saugköpfe 65 ist ein Zylinder 61 sowie ein Kolben 63 zugeordnet, wobei der Kolben 63 entlang seiner Längsrichtung im Zylinder verstellt werden kann. Hierdurch kann eine jeweilige Position für den Saugkopf in Abhängigkeit einer jeweiligen Geometrie bzw. Dimension eines entgegenzunehmenden und als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 vorgegeben bzw. eingestellt werden.
Zudem besitzt die Erfassungseinheit zwei sich gegenüberliegende Schenkel 28 und 28'. Die zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 können jeweils um eine horizontal orientierte Achse verschwenkt werden. Über eine jeweilige Schwenkbewegung der zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 können aufrecht stehende Artikel 3, welche dem jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 unmittelbar benachbart sind, in Gegenrichtung des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 verschoben werden. Hierdurch wird das Risiko eines ungewollten Kippens bzw. einer solchen für diese aufrecht stehenden Artikel 3 gering gehalten. Das Verschwenken der zwei sich gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' kann unter Zuhilfenahme mindestens eines in Fig. 17 nicht mit dargestellten pneumatischen Aktors erfolgen.
Ziffer 45 verweist weiterhin auf einen Flansch, über welchen die Erfassungseinheit 25 an einem korrespondierenden Gegenflansch einer nicht mit dargestellten
Handhabungseinrichtung festgesetzt werden kann.
Die Fig. 19 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer
Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein können. So wird in einem ersten Schritt mindestens ein nicht aufrecht stehender Artikel 4 in einem Artikelstrom 7 als Fehler erkannt. Insbesondere kann der mindestens eine nicht aufrecht stehende Artikel 4 im Artikelstrom 7 unter Zuhilfenahme eines Kamerasystems 14 bzw. einer mit dem Kamerasystem 14 in Verbindung stehenden Steuer- und/oder Regeleinheit als Fehler erkannt werden.
Im Rahmen eines weiteren Schrittes wir eine definierte Einwirkung auf den mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel und/oder weitere aufrecht stehende Artikel 3 des Artikelstroms 7 ausgeübt, welche definierte Einwirkung auf ein Vermeiden von Störungen bei einem zeitlich nachfolgenden bzw. einem zeitlich auf die definierte Einwirkung folgenden Korrekturschritt ausgerichtet ist. Insbesondere kann die definierte Einwirkung mittels einer Vorbereitung 6 ausgeübt werden, sie sie in vorhergehenden Figuren vorliegender Patentanmeldung dargestellt bzw. beschrieben wurde.
Ein weiterer Schritt sieht ein Durchführen eines Korrekturschrittes zum Auflösen des Fehlers vor, welcher Korrekturschritt aus einer Beseitigung des mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 aus dem Artikelstrom 7 oder aus einem
Überführen des jeweiligen mindestens einen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikel 4 in eine aufrechte Orientierung besteht. Im Rahmen der Beseitigung kann der mindestens eine als nicht aufrecht stehend erkannte Artikel 4 aus dem Artikelstrom 7 abgeführt werden. Der Korrekturschritt zum Auflösen des Fehlers kann insbesondere unter Zuhilfenahme einer Erfassungseinheit 25 durchgeführt werden, wie sie in vorhergehenden Figuren und nachfolgender Figur 20 vorliegender Patentanmeldung dargestellt bzw. beschrieben ist.
Figur 20 zeigt eine beispielhafte Ausführungsform einer Erfassungseinheit 25, wie sie zur Vermeidung von Störungen bei diversen Ausführungsformen der
erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 sowie bei diversen Ausführungsformen des
erfindungsgemäßen Verfahrens 100 (vgl. Figur 19) jeweils vorgesehen sein kann.
Die Erfassungseinheit 25 aus dem Ausführungsbeispiel aus Figur 20 umfasst zwei einander gegenüberliegende Schenkel 28 und 28', über welche zwei einander
gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' der als nicht aufrecht stehende erkannte Artikel 4 klemmend entgegengenommen werden kann. Die zwei einander gegenüberliegenden Schenkel 28 und 28' besitzen jeweils einen ersten Flügel 51 und einen zweiten Flügel 51 '. Der jeweilige erste Flügel 51 ist mit dem jeweiligen zweiten Flügel 51 ' des jeweiligen Schenkels 28 bzw. 28' über ein jeweiliges Gelenk 53 verbunden, so dass der jeweilig erste Flügel 51 mittels des jeweiligen Gelenkes 53 relativ gegenüber dem jeweiligen zweiten Flügel 51 ' des jeweiligen Schenkels 28 bzw. 28' geschwenkt werden kann. Der erste Flügel 51 und der zweite Flügel 51 ' des in Figur 20 unter Verweis mit Ziffer 28' dargestellten Schenkels haben eine derartige relative Schwenkbewegung zueinander ausgeführt, wohingegen der erste Flügel 51 und der zweite Flügel 51 ' des in Figur 20 unter Verweis mit Ziffer 28 dargestellten Schenkels nicht zueinander geschwenkt wurden und weiterhin in einer Ausgangslage angeordnet sind.
Vorteilhafterweise kann sich die Erfassungseinheit 25 durch eine solche
Schwenkbewegung von Flügeln 51 bzw. 51 ' bei einer Entgegennahme eines jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 flexibel an ihre jeweilige Umgebung anpassen. Figur 20 zeigt einen in Richtung des dritten Förderabschnittes 30 gemäß Figur 1 weisenden Endbereich eines Führungsgeländers 42. Der Endbereich des
Führungsgeländers 42 verjüngt sich in Richtung des dritten Förderabschnittes 30 (vgl. Figur 1 ) und ist hierdurch als Einlaufspitze 46 ausgebildet. Der Schenkel 28 steht bei der Entgegennahme des als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 mit dem
Führungsgeländer 42 bzw. mit der Einlaufspitze 46 in Oberflächenkontakt. Aus dem Oberflächenkontakt resultierend wurden die Flügel 51 und 51 ' des Schenkels 28' relativ zueinander geschwenkt, so dass sich der Schenkel 28 flexibel an das in der Umgebung der Erfassungseinheit 25 angeordnete Führungsgeländer 42 bzw. flexibel an die in der Umgebung der Erfassungseinheit 25 angeordnete Einlaufspitze 46 anpassen kann. Durch die flexible Ausbildung der Schenkel 28 und 28' kann eine zielgerichtete und problemfreie Entgegennahme eines jeweilige als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 auch dann erfolgen, wenn sich in einem Nahebereich des jeweiligen als nicht aufrecht stehend erkannten Artikels 4 Hindernisse befinden. Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezuqszeichenliste
1 Vorrichtung
3 Artikel, aufrecht stehender Artikel
4 nicht aufrecht stehender Artikel, als nicht aufrecht stehend erkannter Artikel, nicht regelmäßig orientierter Artikel, als nicht regelmäßig orientiert erkannter Artikel
5 Getränkebehältnis
6 Vorbereitung
7 Artikelstrom
8 Horizontalfördereinrichtung
9 Kurve
10 erster Förderabschnitt
1 1 Formstück
12 Mittel
14 Kamerasystem
20 zweiter Förderabschnitt
21 Gegenhalter
22 Trennelement
23 Stützelement
25 Erfassungseinheit
26 Kugelgelenk
27 Basis
28 Schenkel
29 Aufnahme
30 dritter Förderabschnitt
31 Rotor
32 Klemm- und/oder Greifelement
33 unbemanntes Luftfahrzeug
34 Drohne
35 Seilsystem
36 Spitze
37 stabförmiger Träger
38 konvex gewölbte Partie
39 Federmechanismus
40 vierter Förderabschnitt 1 Greifmittel
Führungsgeländer
3 Stützplatte
Tragplatte
5 Flansch
6 Einlaufspitze
7 Luftpolster
8 unter Partie (Erfassungseinheit 25)9 Öffnung
0 fünfter Förderabschnitt
1 Erster Flügel
' Zweiter Flügel
2 Stechbereich
3 Gelenk
4 Nadel
6 Druckfeder
8 Balg
1 Zylinder
3 Kolben
5 Saugkopf
1 erster Anteil (Artikelstrom 7)2 zweiter Anteil (Artikelstrom 7)0 Verfahren
S Steuer- und/oder RegeleinheitR Transportrichtung

Claims

Ansp rüche
1 . Verfahren (100) zum Umgang mit nicht regelmäßig beförderten und/oder
ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikeln (4) eines Artikelstroms (7), insbesondere unter Vermeidung von Störungen einer Artikelbeförderung, umfassend zumindest die folgenden Schritte:
Erkennen mindestens eines nicht regelmäßig beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikels (4) in einem Artikelstrom (7) als Fehler,
Durchführen eines Korrekturschrittes zum Auflösen des Fehlers, welcher
Korrekturschritt aus einer Beseitigung des mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) aus dem Artikelstrom (7) oder aus einem Überführen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) in eine regelmäßige und/oder in eine aufrechte Orientierung besteht, wobei
- zeitlich vorgelagert und/oder zeitlich überlagert mit dem Korrekturschritt auf den mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) und/oder auf weitere regelmäßig beförderte und/oder aufrecht stehende Artikel (3) des Artikelstroms (7) eine definierte Einwirkung ausgeübt wird, welche definierte Einwirkung auf ein
Vermeiden von Störungen bei Durchführung des Korrekturschrittes ausgerichtet ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , bei welchem die definierte Einwirkung auf den
mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) und/oder auf weitere Artikel (3) des
Artikelstroms derart ausgeübt wird, dass
- eine zwischen dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) und wenigstens einem weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) des Artikelstroms (7) ausgebildete kraftbeaufschlagte und insbesondere über Staudruck bewirkte Anlage und/oder Kontaktierung weitgehend oder vollständig aufgehoben wird und/oder derart, dass
- eine zwischen dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) und wenigstens einem weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) des Artikelstroms (7) ausgebildete kraftbeaufschlagte und insbesondere über Staudruck bewirkte Anlage und/oder Kontaktierung betragsmäßig zumindest reduziert wird.
Verfahren nach Anspruch 2, bei welchem der Artikelstrom (7) mit dem nicht regelmäßig beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikel über mehrere Horizontalfördereinrichtungen (8) geführt wird, wobei die mehreren Horizontalfördereinrichtungen (8) aufeinander abgestimmt angesteuert werden und hierdurch die zwischen dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) und dem wenigstens einen weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) des Artikelstroms (7) ausgebildete kraftbeaufschlagte und insbesondere über Staudruck bewirkte Anlage und/oder Kontaktierung weitgehend oder vollständig aufgehoben wird oder betragsmäßig zumindest reduziert wird.
Verfahren nach Anspruch 2 oder Anspruch 3, bei welchem der Artikelstrom (7) mit dem als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) über mindestens eine Horizontalfördereinrichtung (8) geführt wird, die zum betragsmäßigen Reduzieren oder vollständigen Aufheben der insbesondere über Staudruck bewirkten kraftbeaufschlagten Anlage und/oder Kontaktierung zeitlich während des Durchführens des Korrekturschrittes mit verminderter Fördergeschwindigkeit betrieben oder angehalten wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei welchem der mindestens eine als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte Artikel (4) zum betragsmäßigen Reduzieren oder vollständigen Aufheben der insbesondere über Staudruck bewirkten kraftbeaufschlagten Anlage und/oder Kontaktierung gegenüber wenigstens einem weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) des Artikelstroms (7) um eine vorzugsweise in etwa lotrecht orientierte Achse gedreht wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, bei welchem zum betragsmäßigen Reduzieren oder vollständigen Aufheben der insbesondere über Staudruck bewirkten kraftbeaufschlagten Anlage und/oder Kontaktierung wenigstens ein weiterer regelmäßig beförderter und/oder aufrecht stehender Artikel (3) des Artikelstroms (7) gegenüber dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder
ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) geneigt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, bei welchem zum betragsmäßigen
Reduzieren oder vollständigen Aufheben der insbesondere über Staudruck bewirkten kraftbeaufschlagten Anlage und/oder Kontaktierung wenigstens ein Trennelement (22) zwischen den wenigstens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) und wenigstens einen weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) des Artikelstroms (7) eingetaucht wird, welcher wenigstens eine weitere regelmäßig beförderte und/oder aufrecht stehende Artikel (3) dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) vorzugsweise unmittelbar benachbart ist, eingetaucht wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, bei welchem der wenigstens eine weitere regelmäßig beförderte und/oder aufrecht stehende Artikel (3) über das wenigstens eine
Trennelement (22) zeitlich nach Eintauchen gegenüber dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) verzögert oder beschleunigt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, bei welchem der mindestens eine als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte Artikel (4) mit einer Vibration beaufschlagt wird, woraus resultierend die insbesondere über Staudruck bewirkte kraftbeaufschlagte Anlage und/oder
Kontaktierung an dem wenigstens einen weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) weitgehend oder vollständig aufgehoben oder betragsmäßig reduziert wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei welchem der jeweilige mindestens eine als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte Artikel (4) im Rahmen des Korrekturschrittes aus dem Artikelstrom (7) beseitigt und hierzu unter Beschädigung oder Zerstörung des Artikels oder weitgehend beschädigungs- oder zerstörungsfrei in mehrere Teile zerlegt oder zersetzt wird.
1 1 . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei welchem ein insbesondere durch Flüssigkeit oder viskoses Material gebildeter Inhalt des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) im Rahmen des definierten Einwirkens zumindest anteilig aus dem jeweilige mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) abgeführt wird.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , bei welchem der mindestens eine nicht regelmäßig beförderte und/oder ausgerichtete und/oder nicht aufrecht stehende Artikel
(4) in einem ersten für den Artikelstrom vorgesehenen Förderabschnitt (10) erkannt wird, hierauf der Artikelstrom (7) zusammen mit dem als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) umgelenkt wird, worauf folgend sich der als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte umgelenkte Artikel (4) des Artikelstroms (7) in einem weiteren Förderabschnitt befindet, in welchem weiteren Förderabschnitt der als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte und umgelenkte Artikel (4) im Rahmen des Korrekturschrittes in eine regelmäßige und/oder aufrechte Orientierung überführt wird oder aus dem
Artikelstrom (7) beseitigt wird.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, bei welchem im Rahmen des
definierten Einwirkens mit wenigstens einem weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) des Artikelstroms (7), welcher wenigstens eine weitere regelmäßig beförderte und/oder aufrecht stehende Artikel (3) dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) vorzugsweise unmittelbar benachbart ist, mindestens ein Stützelement (23) temporär in Anlage gebracht wird, welches mindestens eine
Stützelement (23) zeitlich überlagert mit dem Korrekturschritt den wenigstens einen weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) in seiner regelmäßigen und/oder aufrechten Orientierung hält.
14. Verfahren nach Anspruch 13, bei welchem das mindestens eine Stützelement (23) auf eine obere Seite des wenigstens einen weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikels (3) aufgesetzt wird und den wenigstens einen weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) unter Anlage an seiner oberen Seite zeitlich überlagert mit dem Korrekturschritt in seiner regelmäßigen und/oder aufrechten Orientierung hält.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, bei welchem der jeweilige mindestens eine als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte Artikel (4) im Rahmen des Korrekturschrittes mittels mindestens einer Erfassungseinheit (25) entgegengenommen und hierauf mittels einer durch die mindestens eine Erfassungseinheit (25) bewirkten Hebebewegung aus dem
Artikelstrom (7) abgeführt wird 16. Verfahren nach Anspruch 15, wobei die mindestens eine Erfassungseinheit (25)
zeitlich überlagert mit der Hebebewegung einen dem jeweiligen
entgegengenommenen und als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel in Bewegungsrichtung des
Artikelstroms (7) unmittelbar nacheilenden und/oder vorauseilenden regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) unter Anlage zumindest zeitweise vorzugsweise seitlich abstützt.
17. Verfahren nach Anspruch 15 oder Anspruch 16, bei welchem der mindestens eine als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte Artikel (4) im Rahmen des Korrekturschrittes mittels der mindestens einen Erfassungseinheit (25) zumindest abschnittsweise formschlüssig umgriffen und hierauf mittels der Hebebewegung aus dem Artikelstrom (7) abgeführt wird.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 17, bei welchem die mindestens eine Erfassungseinheit (25) über ein Luftpolster (47) verfügt, welches zum
Entgegennehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) mit dem jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) in Anlage gebracht wird.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 18, bei welchem die mindestens eine Erfassungseinheit (25) wenigstens zwei sich gegenüberliegende und vorzugsweise als Klemm- und/oder Greifelemente (32, 32') ausgebildete Schenkel (28, 28') besitzt, welche wenigstens zwei sich gegenüberliegenden und vorzugsweise als Klemm- und/oder Greifelemente (32, 32') ausgebildeten Schenkel (28, 28') - zur Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) in den Artikelstrom (7) eintauchen und hierauf folgend ihren relativen Abstand zueinander vergrößern, wobei die wenigstens zwei sich gegenüberliegenden und vorzugsweise als Klemm- und/oder Greifelemente (32, 32') ausgebildeten
Schenkel (28, 28') einen jeweiligen regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3), welcher dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) benachbart ist, vom mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) weg bewegen und wobei zeitlich hierauf folgend
- die wenigstens zwei sich gegenüberliegenden und vorzugsweise als Klemm- und/oder Greifelemente (32, 32') ausgebildeten Schenkel (28, 28') ihren relativen Abstand zueinander verkleinern und den jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) form- und/oder kraftschlüssig entgegennehmen.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 19, bei welchem die mindestens eine Erfassungseinheit (25) hängend an einem Portalsystem angeordnet ist und zum Entgegennehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) und/oder zum Beseitigen des mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) aus dem
Artikelstrom (7) entlang des Portalsystems bewegt wird.
21 . Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 20, bei welchem die mindestens eine Erfassungseinheit (25) zum Entgegennehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) und/oder zum Beseitigen des mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) aus dem Artikelstrom (7) über einen Parallelkinematik-Roboter bewegt wird.
22. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 21 , bei welchem die mindestens eine Erfassungseinheit (25) mit einem Seilsystem (35) in Verbindung steht und zum Entgegennehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) sowie zum Beseitigen des mindestens einen entgegengenommenen und als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) aus dem Artikelstrom (7) über das Seilsystem (35) bewegt wird. 23. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 22, bei welchem die mindestens eine Erfassungseinheit (25) über wenigstens ein unbemanntes Luftfahrzeug (33) zum Entgegennehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) und zum Beseitigen des mindestens einen entgegengenommenen und als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) aus dem Artikelstrom (7) bewegt wird.
24. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 23, mit mindestens zwei getrennten
Sensoreinheiten, die zum Erkennen des mindestens einen nicht regelmäßig beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikels (4) in einem Artikelstrom als Fehler miteinander zusammenwirken.
25. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 24, bei welchem die mindestens eine Erfassungseinheit (25) zum Entgegennehmen des mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) in den jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) eindringt und den jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4), in welchen sie eingedrungen ist, aus dem Artikelstrom (7) beseitigt.
26. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 25, bei welchem die mindestens eine Erfassungseinheit (25) zeitlich bei Abführen des entgegengenommenen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) aus dem Artikelstrom (7) über ein Kugelgelenk (26) schwenkbeweglich gehalten wird.
27. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 26, bei welchem der jeweilige mindestens eine als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte Artikel (4) im Rahmen des Korrekturschrittes durch Druckluft in Richtung nach oben gestoßen und hierbei aus dem Artikelstrom (7) beseitigt wird.
28. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 27, bei welchem im Rahmen des
Korrekturschrittes wenigstens eine entlang einer Transportstrecke für den Artikelstrom (7) ausgebildete Öffnung für den mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) freigegeben wird, durch welche der jeweilige mindestens eine als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte Artikel (4) fällt und hierdurch aus dem Artikelstrom (7) beseitigt wird.
29. Vorrichtung (1 ) zum Transportieren von Artikeln und zum Umgang mit nicht
regelmäßig beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikeln (4) eines Artikelstroms (7), insbesondere unter Vermeidung von Störungen einer Artikelbeförderung, umfassend:
- wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung (8), über welche mehrere Artikel als Artikelstrom (7) bewegbar sind,
- mindestens ein Mittel (12) zum Erkennen mindestens eines nicht regelmäßig
beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikels (4) im Artikelstrom (7) als Fehler sowie
- eine Handhabungseinrichtung, welche zur Auflösung des Fehlers durch Aufrichten oder Entnehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) aus dem Artikelstrom (7) mit dem mindestens einen Mittel (12) in Wirkverbindung steht, wobei die Vorrichtung (1 ) mindestens eine Vorbereitung (6) umfasst, welche mindestens eine Vorbereitung (6) zur Vermeidung einer mit dem Auflösen des Fehlers durch die Handhabungseinrichtung in Zusammenhang stehenden Störung zum definierten Einwirken auf den mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) und/oder auf mindestens einen weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) des Artikelstroms (7) ausgebildet ist.
30. Vorrichtung nach Anspruch 29, bei welcher die wenigstens eine
Horizontalfördereinrichtung (8) einen ersten Förderabschnitt (10) für den Artikelstrom (7) sowie einen zweiten Förderabschnitt (20) ausbildet, der in einer Strömungsrichtung des Artikelstroms (7) auf den ersten Förderabschnitt (10) folgt, und die einen dritten Förderabschnitt (30) ausbildet, der in Strömungsrichtung des Artikelstroms (7) an den zweiten Förderabschnitt (20) anschließt, wobei
- sich ein Erfassungsbereich des mindestens einen Mittels (12) zum Erkennen des jeweiligen mindestens einen nicht regelmäßig beförderten und/oder ausgerichteten und/oder nicht aufrecht stehenden Artikels (4) im Artikelstrom (7) als Fehler zumindest abschnittsweise über den ersten Förderabschnitt (10) erstreckt, wobei
- der zweite Förderabschnitt (20) zur Umlenkung des Artikelstroms (7) ausgebildet ist und
- die Handhabungseinrichtung zur Auflösung des Fehlers dem dritten
Förderabschnitt (30) zugeordnet ist.
31 . Vorrichtung nach Anspruch 29 oder Anspruch 30, umfassend mehrere unmittelbar aneinander anschließende und/oder angrenzende Horizontalfördereinrichtungen (8), wobei die mehreren unmittelbar aneinander anschließenden und/oder angrenzenden Horizontalfördereinrichtungen (8) zum Aufheben oder Vermindern einer zwischen dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) und wenigstens einem unmittelbar
benachbarten regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) ausgebildeten und vorzugsweise über Staudruck bewirkten kraftbeaufschlagten Anlage aufeinander abgestimmt ansteuerbar sind. 32. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 31 , bei welcher die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung (8) und die Handhabungseinrichtung aufeinander abgestimmt ansteuerbar sind, so dass die wenigstens eine den als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) transportierende Horizontalfördereinrichtung (8) zeitlich bei Auflösen des Fehlers mit verminderter Fördergeschwindigkeit antreibbar ist oder angehalten werden kann.
33. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 32, bei welcher die Vorbereitung (6) zur Beaufschlagung des jeweiligen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) mit einer definierten
Drehbewegung ausgebildet ist, welche definierte Drehbewegung auf ein Vermindern oder Aufheben einer kraftbeaufschlagten Anlage und/oder Kontaktierung ausgerichtet ist, die der als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte Artikel (4) zu mindestens einem weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) des Artikelstroms (7) ausbildet.
34. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 33, bei welchem die Vorbereitung (6) zum temporären Neigen wenigstens eines regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikels (3) ausgebildet ist, welcher dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) im Artikelstrom (7) unmittelbar benachbart ist.
35. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 34, bei welcher die Vorbereitung (6) wenigstens ein Trennelement (22) umfasst, welches in Richtung von oben kommend im Bereich des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) in den Artikelstrom (7) eingetaucht werden kann und zur Beschleunigung oder Verzögerung des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) gegenüber wenigstens einem weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) des
Artikelstromes (7) ausgebildet ist.
36. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 35, bei welcher die Vorbereitung (6) zur Beaufschlagung des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) und/oder wenigstens eines weiteren regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikels (3) des Artikelstroms (7) mit einer Vibrationsbewegung ausgebildet ist.
37. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 36, bei welcher die Vorbereitung (6) insbesondere mittels Schnitteinwirkung zum mechanischen Zersetzen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) ausgebildet ist.
38. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 37, bei welcher die Vorbereitung (6) einen insbesondere Flüssigkeit oder viskoses Material gebildeten Inhalt des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) aus dem jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) abführen kann.
39. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 38, bei welcher die Vorbereitung (6) mindestens ein Stützelement (23) aufweist, welches im Rahmen des definierten Einwirkens auf wenigstens einen regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden und dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) vorzugsweise unmittelbar benachbarten Artikel (3) aufgesetzt werden und den jeweiligen wenigstens einen regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) aufgesetzt während des Auflösens des Fehlers stützen kann.
40. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 39, bei welcher die Vorbereitung (6) mindestens eine Erfassungseinheit (25) besitzt, mittels welche der jeweilige mindestens eine als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte Artikel (4) zur Beseitigung des Fehlers mittels einer durch die mindestens eine Erfassungseinheit (25) bewirkten Hebebewegung aus dem Artikelstrom (7) entnommen oder in eine regelmäßige und/oder aufrechte Orientierung überführt werden kann.
41 . Vorrichtung nach Anspruch 40, bei welcher die mindestens eine Erfassungseinheit (25) wenigstens einen Kontaktbereich aufweist, welcher in Zusammenhang mit einem Auflösen des Fehlers zum Abstützen eines jeweiligen dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) in Bewegungsrichtung des Artikelstroms (7) unmittelbar vorauseilenden und/oder einem jeweiligen dem mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) in
Bewegungsrichtung des Artikelstroms unmittelbar nacheilenden regelmäßig beförderten und/oder aufrecht stehenden Artikel (3) vorbereitet ist. 42. Vorrichtung nach Anspruch 40 oder Anspruch 41 , bei welcher die mindestens eine Erfassungseinheit (25) zum formschlüssigen Umgreifen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) ausgebildet ist.
43. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 40 bis 42, bei welcher die mindestens eine Erfassungseinheit (25) über ein Luftpolster (47) verfügt, welches in Zusammenhang mit einem Auflösen des Fehlers kraftbeaufschlagt mit dem jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) in Anlage gebracht werden kann. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 40 bis 43, bei welcher die mindestens eine Erfassungseinheit (25) wenigstens zwei sich gegenüberliegende und vorzugsweise als Klemm- und/oder Greifelemente (32, 32') ausgebildete Schenkel (28, 28') besitzt, die im Bereich des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) in den Artikelstrom (7) eintauchbar sind und deren relativer Abstand zueinander vergrößert sowie zur kraftschlüssigen und/oder formschlüssigen Entgegennahme des jeweiligen
mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) verkleinert werden kann. 45. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 40 bis 44, umfassend ein Portalsystem, an welchem die mindestens eine Erfassungseinheit (25) hängend angeordnet ist und entlang welches Portalsystems die mindestens eine Erfassungseinheit (25) zum Aufrichten und/oder Entnehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) bewegbar ist.
46. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 40 bis 45, umfassend einen Parallelkinematik- Roboter, über welchen die mindestens eine Erfassungseinheit (25) zum Aufrichten und/oder Entnehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) bewegbar ist.
47. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 40 bis 46, umfassend ein Seilsystem (35), mit welchem die mindestens eine Erfassungseinheit (25) in Verbindung steht und über welches Seilsystems (35) die mindestens eine Erfassungseinheit (25) zum Aufrichten und/oder Entnehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) bewegbar ist.
48. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 40 bis 47, umfassend ein unbemanntes
Luftfahrzeug (33), über welches die mindestens eine Erfassungseinheit (25) zum Aufrichten und/oder Entnehmen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) bewegbar ist.
49. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 40 bis 48, bei welcher die mindestens eine Erfassungseinheit (25) derart ausgebildet ist, dass die mindestens eine Erfassungseinheit (25) in den jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4) eindringen und den jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikel (4), in welchen sie eingedrungen ist, aus dem Artikelstrom (7) abführen kann.
50. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 40 bis 49, umfassend ein Kugelgelenk (26), über welches die mindestens eine Erfassungseinheit (25) frei schwenkbeweglich gehalten wird.
51 . Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 50, umfassend mindestens eine
unterhalb und/oder in einer durch die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung (8) ausgebildeten Transportebene für den Artikelstrom (7) positionierte Düse, über welche mindestens eine unterhalb und/oder in der durch wenigstens einen
Horizontalfördereinrichtung (8) ausgebildeten Transportebene positionierten Düse der jeweilige mindestens eine als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte Artikel (4) zur Entnahme aus dem
Artikelstrom (7) mittels eines Luftstoßes beaufschlagt werden kann.
52. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 51 , umfassend wenigstens eine entlang eines durch die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung (8) für den Artikelstrom (7) vorgegebenen Transportweges angeordnete Öffnung, die über einen Verschluss selektiv geöffnet und abgedeckt werden kann, wobei der Verschluss zum Abführen des jeweiligen mindestens einen als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannten Artikels (4) derart ansteuerbar ist, dass der Verschluss die Öffnung freigibt und der jeweilige wenigstens eine als nicht regelmäßig befördert und/oder ausgerichtet und/oder nicht aufrecht stehend erkannte Artikel (4) in die Öffnung fällt.
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