CN211997643U - 用于在避免干扰的情况下处理商品流的非竖立商品的设备 - Google Patents

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Abstract

一种用于在避免干扰的情况下处理商品流的非竖立商品的设备，包括：至少一个水平输送装置，多个商品作为商品流能经由其运动，至少一个用于将商品流中的至少一个非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品识别为错误的器件，操作装置，其与至少一个器件有效连接以通过竖起或从商品流中取出相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品消除错误，还包括至少一个预备装置，其限定地作用到商品流的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品上和/或至少另一规则输送的和/或竖立的商品上以避免与通过所述操作装置消除错误相关的干扰。

Description

用于在避免干扰的情况下处理商品流的非竖立商品的设备
技术领域
本发明涉及用于运输商品且用于处理商品流的非规则输送和/或定向的和/或非竖立的商品的设备。
背景技术
例如可由饮料容器形成的商品通常沿着包装线被运输且在此必要时设有至少一个外包装。之后，设有相应的外包装的商品或组成相应的捆扎体的饮料容器可被带入相应的在可堆垛的层上定向的预分组中，借助对先前分组商品或捆扎体的压实由预分组生成完成堆垛的层。在相应的货架上可堆起多个堆垛层并且准备运输。
在加工步骤期间或在与此相关的运输商品期间各个商品在其运输期间会具有错误或必要时发生歪倾，在加工产品时以及在无间断的进行各个工作步骤时伴随有这些问题。对此会需要停止各个机械或整个设备或暂时停止工作，直至由于各个商品的歪倾而引起的干扰可被消除。这种翻倒的商品必要时可手动地从相应的加工线中取出。为了无需中断各个加工步骤并且将用于消除干扰的人工费用保持得尽可能得低，由现有技术可知为此装有机械手的各个系统。
例如WO2015/185957A1公开了这种系统。此处描述的系统包括水平输送装置，多个瓶子以无序的质量流在水平输送装置上运动。在水平输送装置的侧面布置机器人。机器人可从水平输送装置或从无序的质量流中取出无序的质量流的歪倾的各个瓶子。
实践已经证实，在取出或在消除由于各个商品歪倾而引起的错误时会出现额外问题。例如可在取出相应歪倾的商品时影响商品质量流的多个其他商品或使其他商品翻倒且由此也以不期望的方式位于水平输送装置上。如果多个紧邻的商品或饮料容器歪倾，则会使多个饮料容器部分地叠置。对此下面的商品或饮料容器必要时可能不可接触到，伴随于此在取出时出现其他问题。通常在饮料容器中以传感方式检测相应歪倾的饮料容器，其中，以光学方式识别出施加到相应饮料容器上的标签的位置。如果多个饮料容器歪倾且在此叠置，可能不可识别出下面的饮料容器的标签或被其他的位于上方的饮料容器遮挡。由此下面的歪倾的饮料容器不可作为歪倾的饮料容器或错误被识别出且因此不能被取出。
如果多个商品在背压中运动且多个单个商品由塑料或PET构成，歪倾的商品必要时由于背压会不期望地变形，对此在取出相应商品时伴随其他问题。例如由此各个歪倾的饮料容器会由于背压夹紧地保持在其他的竖立的饮料容器之间，从而相应的歪倾的饮料容器不可或难以从商品流中取出且在此通常不期望地被用于取出的操作装置松开。
因此实际上目前存在大量问题，就此而言需要在商品流中消除由于相应的非竖立的商品引起的错误。尤其这种错误需要中断连续的包装运行以及需要手动干预，才可排除运输商品流时的问题。
发明内容
因此本发明的首要目的可为，提供可消除由非竖立的商品形成或引起的错误的方案，其中，目前存在的且前面描述的与消除错误相关的问题至少部分地被克服。克服目前存在的问题的这种消除应借助具有简单结构的设备实现。
本发明公开了用于在避免干扰的情况下处理商品流的非竖立的商品的方法。商品流的非竖立的商品可由不期望地歪倾或其纵轴线相对于垂线倾斜的饮料容器或瓶子形成。非竖立的商品也可由非竖立的或其相应的纵轴线相对于垂线倾斜的罐子形成。在下面描述中通常提及非竖立的商品或非竖立输送的商品时，该表述原则上必须广泛地理解且原则上是指所有类似的干扰，例如商品流的非规则输送的和/或定向的和/或非竖立的商品，即在商品流中的未在预设的理论定向或理论取向中的所有商品，而商品流的其余商品以理论定向或理论取向被输送。
商品流的其他商品可处于规则的或竖立的定向中或理论定向中且由此在商品流中没有形成错误。可经由背压使商品流中的各个竖立的商品以及必要时非竖立的商品运动。由此紧邻非竖立的商品的多个竖立商品受到力加载地贴靠在非竖立的商品上。因此，非竖立的商品可经由紧邻的商品夹紧地固定在商品流中，对此在目前存在的设备或方法中会在可能取出非竖立的商品时伴随有下面还将描述的问题。
将商品流中的至少一个非规则输送的和/或定向的和/或非竖立的商品识别为错误。商品流可与相应的至少一个非竖立的商品必要时一起经过至少一个传感装置，其中，至少一个非竖立的商品在此运动到至少一个传感装置的检测区域中并且在至少一个传感机构的检测区域中经由至少一个传感机构识别为非竖立的商品或歪倾的饮料容器。在不同的实施方式中至少一个传感装置可包括至少一个摄像系统，摄像系统用于将商品流中的相应的至少一个非竖立的商品识别为错误。至少一个传感装置或至少一个摄像系统可与开环控制和/或闭环控制单元连接，该开环控制和/或闭环控制单元在至少一个摄像系统或至少一个传感装置的辅助下可检查或确定，商品流中是否有相应的非竖立的商品或在商品流中是否有错误。已经证实使商品流的所有商品都经过至少一个传感装置的检测区域的实施方式是适宜的。
另一步骤涉及执行用于消除错误的矫正步骤，矫正步骤包括从商品流中消除至少一个识别为非竖立的商品或将相应的至少一个识别为非竖立的商品转变到竖立定向中。可使识别为非竖立的商品在消除时从商品流中被运走。对此可设置操作装置，操作装置接收或检测识别为非竖立的商品，在时间上紧接地向上方提升并且从商品流中移走。操作装置可将从商品流中运走的且识别为非竖立的商品必要时转移到收集装置中或放置到存放处。操作装置也可从商品流中运走识别为非竖立的商品，紧接着转变到竖立定向中且在竖立定向中置于商品流的空隙中和/或以竖立定向在特定位置处置入商品流中。
在各种实施方式中也可想到，设有用于至少一个识别为非竖立的商品的至少一个水平引出导轨，至少一个水平引出导轨通入用于商品流的运输路段中。在消除时，识别为非竖立的商品必要时可经由引出导轨从商品流中被运走。
设置成，在时间上在矫正步骤之前和/或在矫正步骤同时在商品流的至少一个识别为非竖立的商品和/或其他的竖立商品上施加限定作用，该限定作用避免在执行矫正步骤时发生干扰。在时间上在矫正步骤之前和/或在矫正步骤同时用于执行限定作用的智能逻辑可存储在开环控制和/或闭环控制单元上，开环控制和/或闭环控制单元在需要的情况下或在将商品流中的非竖立的商品识别为错误时预设相应的限定作用。
在优选的实施方式中可设置成，限定作用施加在商品流的至少一个识别为非竖立的商品和/或其他商品上，使得在商品流的识别为非竖立的商品和至少另一竖立的商品之间形成的受到力加载的且尤其经由背压引起的贴靠被完全取消。至少另一竖立的商品在至少一个识别为非竖立的商品的运动方向上可紧接在至少一个识别为非竖立的商品之前和/或紧接跟随其后。尤其在此可使商品流的至少一个识别为非竖立的商品相对于至少另一竖立的商品运动并且由此失去其与商品流的至少另一竖立商品的受到力加载的且尤其经由背压引起的贴靠。
对此补充或代替地，可使构造在商品流的至少一个识别为非竖立的商品和至少另一竖立的商品之间的受到力加载且尤其经由背压引起的贴靠在数值上至少减小。例如可使商品流为此在特定的时间上在矫正步骤期间没有运动或以降低的输送速度运动。因此，商品流的相应的至少一个识别为非竖立的商品可在矫正步骤期间还与至少另一竖立的商品受到力加载地贴靠。由于不存在商品流的运动或商品流以降低的输送速度运动，减小了至少一个识别为非竖立的商品在至少另一竖立商品上的受到力加载的贴靠。
可想到，经由多个水平输送装置引导具有非竖立的商品或具有识别为非竖立的商品的商品流，其中，多个水平输送装置彼此协调地被操控且由此使在商品流的至少一个识别为非竖立的商品和至少另一竖立商品之间的受到力加载的且尤其经由背压引起的贴靠完全取消或在数值上至少降低。尤其多个水平输送装置可以不同的输送速度彼此协调地被操控，其中由此使得在商品流的至少一个识别为非竖立的商品和至少另一竖立商品之间的受到力加载的且尤其经由背压引起的贴靠完全取消或在数值上至少降低。
因此可经由至少一个水平输送装置引导具有至少一个非竖立的商品或具有至少一个识别为非竖立的商品的商品流，该至少一个水平输送装置在时间上在以降低的输送速度进行矫正步骤期间运行或停机以便在数值上降低或完全取消尤其经由背压引起的受到力加载的贴靠。
也可为了在数值上降低或完全取消尤其经由背压引起的受到力加载的贴靠使另一竖立商品相对于至少一个非竖立的商品或相对于至少一个识别为非竖立的商品倾斜。在此有利地可使至少另一竖立的商品相对于至少一个识别为非竖立的商品反向于至少一个识别为非竖立的商品倾斜。已经证实从为商品流构造的运输平面中提升至少一个识别为非竖立的商品并且由此提供给矫正步骤的实施方式是适宜的。与提升同时地，至少另一竖立商品可相对于至少一个识别为非竖立的商品倾斜。优选地，为此可在相应的至少一个识别为非竖立的商品的区域中将下面还将描述的且具有凸形弯曲的外侧面的成型件从下方浸入到为商品流构造的运输平面中，对此将至少一个识别为非竖立的商品从为商品流构造的运输平面中提升并且同时使至少另一竖立的商品相对于至少一个识别为非竖立的商品倾斜。
已经证实将至少一个分离元件浸入到商品流的至少一个非竖立的商品和优选紧邻该至少一个非竖立商品的至少另一商品之间以在数值上降低或完全取消尤其经由背压引起的受到力加载的贴靠的实施方式是适宜的。也可想到至少另一商品经由至少一个分离元件在时间上在浸入之后相对于至少一个识别为非竖立的商品被推迟或被加速。至少一个分离元件的纵向方向可横向于商品流的运动方向延伸。至少一个分离元件可在时间上在浸入商品流中之后在特定时间上随同商品流。至少一个分离元件可由商品流形成具有多个商品的第一部分和具有多个另外商品的第二部分，其中，第一部分的多个商品相对于第二部分的多个商品经由至少一个分离元件彼此完全间隔开。通过该间隔开可使商品流的至少一个识别为非竖立的商品失去与至少另一竖立商品的受到力加载的贴靠。在所述间隔开之后，至少一个识别为非竖立的商品可布置在由商品流形成的第一部分中，而曾经与至少一个识别为非竖立的商品受到力加载地贴靠的至少另一竖立商品布置在由商品流形成的第二部分中。
还可想到，至少一个识别为非竖立的商品被加载振动，由此尤其经由背压引起的在至少另一竖立商品上的受到力加载的贴靠被完全取消或在数值上减小。在时间上在加载振动时，至少一个识别为非竖立的商品或商品流无中断地向前运动。
还可在矫正步骤中从商品流中消除相应的至少一个识别为非竖立的商品并且对此分成多个部分。可在矫正步骤中尤其借助切割作用以机械方式分开至少一个识别为非竖立的商品。在切割作用开始时至少一个识别为非竖立的商品可竖立在至少一个用于使商品流运动的水平输送装置上。可从商品流中运走至少一个识别为非竖立的商品被分开的多个部分。例如可从商品流中吸走至少一个识别为非竖立的商品被分开的多个部分。
此外可使相应至少一个识别为非竖立的商品的尤其构造成液体的内容物在限定作用下至少部分地从相应至少一个识别为非竖立的商品中引走。对此可设置至少一个针，针被引入或刺入至少一个识别为非竖立的商品中。紧接着可经由至少一个构造成针的组成部分的开口将相应至少一个识别为非竖立的商品的尤其构造成液体的内容物在限定作用下至少部分地从相应至少一个识别为非竖立的商品中引走。在相应至少一个识别为非竖立的商品的尤其构造成液体的内容物在限定作用下至少部分地从相应至少一个识别为非竖立的商品中引走之后，至少部分液体引走的相应的识别为非竖立的商品的质量相对于相应的识别为非竖立的完全充满的商品的质量降低。如果相应的至少一个识别为非竖立的商品如下面还将描述地经由捕获单元接收或从商品流中被消除或转变为竖立的定向，则由于至少部分液体引走的识别为非竖立的商品的质量的减小可以较高的概率防止，至少部分液体引走的识别为非竖立的商品由于其质量而不期望地被捕获单元松开。
此外可想到，在为商品流设置的第一输送区段中识别至少一个非竖立的商品，然后使商品流与识别为非竖立的商品一起偏转。紧接偏转可使商品流的识别为非竖立的偏转的商品位于另一输送区段中，识别为非竖立的且偏转的商品在该另一输送区段中在矫正步骤中转变到竖立定向中或从商品流中消除。商品流可在第一输送区段中以及在另一输送区段中以彼此平行的方向被引导。
可在限定作用下使至少一个支撑元件暂时与商品流的至少另一竖立的商品贴靠，该至少另一竖立的商品优选紧邻至少一个识别为非竖立的商品。至少一个支撑元件可在矫正步骤同时将至少另一竖立的商品保持在其竖立的定向中。可想到，至少一个支撑元件构造成支撑板，支撑板放置在多个竖立的商品上且在矫正步骤同时将多个竖立的商品保持在其竖立的定向中。支撑板可从上方放置到多个竖立的商品上且夹紧地保持住多个竖立的商品。用于保持多个竖立商品的力可经由支撑板的至少一个压缩弹簧提供。
也可想到，使至少一个支撑元件放置到至少另一竖立的商品的上侧且至少一个支撑元件使至少另一竖立的商品在贴靠其上侧的情况下在矫正步骤同时保持在其竖立定向中。尤其在此可设有多个单个的支撑元件，其中，每个支撑元件对应自身的竖立的商品，将每个支撑元件放置到竖立的商品上且相应的支撑元件使得各个自身的竖立的商品在贴靠其上侧的情况下在矫正步骤同时保持在其竖立的定向中。
此外可设置成，在矫正步骤中借助至少一个捕获单元接收相应的至少一个识别为非竖立的商品，然后借助通过该至少一个捕获单元引起的提升运动从商品流中引走该相应的至少一个识别为非竖立的商品。至少一个捕获单元可与提升运动同时地在贴靠的情况下至少间或地支撑沿商品流的运动方向紧接在相应的接收的识别为非竖立的商品之后的和/或紧接在之前的竖立的商品。商品流的至少一个识别为非竖立的商品和/或其他的竖立的商品必要时可在时间上在矫正步骤期间或在时间上在由至少一个捕获单元引起的提升运动期间无间断地向前运动。
此外可使至少一个捕获单元具有至少两个相对的且优选构造成夹紧和 /或抓紧元件的侧臂，至少两个相对的且优选构造成夹紧和/或抓紧元件的侧臂
-为了接收相应的至少一个识别为非竖立的商品浸入商品流中，紧接着增大其彼此的相对间距，其中，至少两个相对的且优选构造成夹紧和/或抓紧元件的侧臂使相应的与至少一个识别为非竖立的商品(4)相邻的竖立的商品(3)运动离开至少一个识别为非竖立的商品(4)并且其中，在时间上紧接着
-至少两个相对的且优选构造成夹紧和/或抓紧元件的侧臂减小其彼此的相对间距且以形状锁合和/或力锁合的方式接收相应的至少一个识别为非竖立的商品。
由此可使竖立商品不期望歪倾的风险保持得很低。
已经证实在矫正步骤中借助至少一个捕获单元至少局部形状锁合地围住至少一个识别为非竖立的商品且此后借助提升运动将至少一个识别为非竖立的商品从商品流中引走的实施方式是适宜的。尤其可在矫正步骤中借助至少一个捕获单元至少局部形状锁合且抗旋转地围住至少一个识别为非竖立的商品且然后借助提升运动将至少一个识别为非竖立的商品从商品流中引走。
可设置成，至少一个捕获单元具有气垫，气垫与相应的至少一个识别为非竖立的商品贴靠，以接收相应的至少一个识别为非竖立的商品。在此至少一个捕获单元可朝相应的至少一个识别为非竖立的商品的方向运动。在时间上紧接于此可通过压缩空气气动地填充气垫，伴随于此地，至少一个识别为非竖立的商品经由填充压缩空气的气垫被固定在至少一个捕获单元上。在从商品流中消除至少一个识别为非竖立的商品之后，可从气垫中引走压缩空气，伴随于此地至少一个识别为非竖立的商品离开捕获单元。
至少一个捕获单元也可悬挂地布置在门式系统上且可沿着门式系统运动，以接收相应的至少一个识别为非竖立的商品和/或从商品流中引走相应的至少一个识别为非竖立的商品。门式系统可构造成，使得至少一个捕获单元可沿着门式系统在不同的水平空间方向上运动。
此外，在不同的实施方式中至少一个捕获单元可经由并联运动机器人运动以接收相应的至少一个识别为非竖立的商品和/或从商品流中引走相应的至少一个识别为非竖立的商品。并联运动机器人可具有至少三个工作臂，工作臂可彼此协调地被操控以使至少一个捕获单元运动。因此并联运动机器人例如可构造成三脚架。
此外已经证实至少一个捕获单元与绳索系统连接且运动以接收相应的至少一个识别为非竖立的商品以及从商品流中引走相应的至少一个接收的且识别为非竖立的商品的实施方式是适宜的。绳索系统可包括多个绳索或运动，其彼此协调地被操作以使至少一个捕获单元运动。
至少一个捕获单元也可经由至少一个无人驾驶的飞行器运动以接收相应的至少一个识别为非竖立的商品并且从商品流中引走至少一个接收的且识别为非竖立的商品。至少一个无人驾驶的飞行器可具有至少两个优选布置在共同的水平平面中且分别竖直向下方向作用的转子或螺旋桨，其彼此共同作用以使至少一个无人驾驶的飞行器运动。例如无人驾驶的飞行器可构造成四轴飞行器。至少一个无人驾驶的飞行器也可与开环控制和/或闭环控制单元连接，开环控制和/或闭环控制单元可操控至少一个无人驾驶的飞行器以接收相应的至少一个识别为非竖立的商品并且从商品流中引走相应的至少一个接收的且识别为非竖立的商品。
此外已经证实设置至少两个分开的传感器单元的实施方式是适宜的，至少两个分开的传感器彼此共同作用以将商品流中的至少一个非竖立的商品识别为错误。至少两个分开的传感器单元可沿着为商品流设置的运输路段彼此错开地定位。可想到的是，至少两个分开的传感器单元的检测区域至少局部重叠。也可使至少两个分开的传感器单元的检测区域不重叠或彼此完全错开。
在可想到的实施方式中可使至少一个捕获单元进入相应的至少一个识别为非竖立的商品中以接收至少一个识别为非竖立的商品并且从商品流中引走捕获单元所进入的相应的至少一个识别为非竖立的商品。
例如至少一个捕获单元可具有长形的轴或载体，其中，在长形的轴或载体的端部区域中固定优选尖锐棱边的顶端。
也已经证实至少一个捕获单元具有包括至少一个针以及优选具有多个针或针座的刺穿区域的实施方式是适宜的，至少一个捕获单元经由其进入相应的至少一个识别为非竖立的商品中以接收至少一个识别为非竖立的商品并且随后从商品流中引走捕获单元所进入的相应的至少一个识别为非竖立的商品。
还可想到，至少一个捕获单元在时间上在从商品流中引走接收的至少一个识别为非竖立的商品时经由球铰链可枢转运动地保持。如果商品流的商品经由背压运动，相应的至少一个识别为非竖立的商品在球铰链的辅助下可自动地运动到这样的定位中，在该定位中减小了在相邻的竖立的商品上的受到力加载的贴靠。
还可想到的是，相应的至少一个识别为非竖立的商品在矫正步骤中通过压缩空气向上方冲击且在此从商品流中消除。对此可设置至少一个定位在为商品流构造的运输平面的区域中的喷嘴，相应的至少一个识别为非竖立的商品在矫正步骤中经由该喷嘴被施加压缩空气。
此外，在矫正步骤中至少一个沿着商品流的运输路段构造的开口对至少一个识别为非竖立的商品打开，相应的至少一个识别为非竖立的商品进入开口且由此从商品流中消除。在开口下方可设置收集箱，从而相应的至少一个识别为非竖立的商品在开口打开时落入收集箱中以从商品流中消除。
本发明涉及用于运输商品且用于尤其避免在商品流中的干扰的情况下处理商品流的非规则输送的和/或定向的和/或非竖立的商品的设备。前面已经针对方法的各种实施方式所述的特征也可设置在下面描述的设备的各种实施方式中并且不再重新阐述。此外，下面描述的涉及设备的各种实施方式的特征必要时可用于前面描述方法的各种实施方式。
该设备包括水平输送装置，多个商品作为商品流可经由水平输送装置运动。此处所选术语水平输送装置在本发明中应广泛地理解且例如也包括水平输送装置具有使商品流经由背压滑动运动的运输板的实施方式。水平输送装置也可具有至少一个环绕的以及水平引导的运输带，商品流经由该至少一个环绕的以及水平引导的运输带在水平方向上运动。明显地存在其他方案使商品流在水平方向上运动，从而本发明不限于这些实施方式。
此外，该设备包括至少一个用于将商品流中的至少一个非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品识别为错误的器件以及操作装置，操作装置与该至少一个器件有效连接以通过竖起或从商品流中取出相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品来消除错误。操作装置可构造成工业机器人或包括工业机器人。已经证实操作装置例如构造成多轴机器人或并联运动机器人或操作装置包括多轴机器人或并联运动机器人的实施方式是适宜的。
该设备还包括至少一个预备装置，至少一个预备装置用于避免与通过操作装置消除错误相关的干扰而有限地作用到商品流的至少一个识别为非竖立的商品上和/或至少另一竖立的商品上。在本发明中有多种方案用于设计预备装置。下面还将阐述优选的实施方式。
在各种实施方式中可使至少一个水平输送装置形成商品流的第一输送区段以及在商品流的流动方向上紧接第一输送区段的第二输送区段和在商品流的流动方向上连接在第二输送区段上的第三输送区段。至少一个用于将商品流中的相应的至少一个非竖立的商品识别为错误的器件的检测区域可至少局部地在第一输送区段上延伸。此外，第二输送区段可构造成使商品流偏转。还可为操作装置配备第三输送区段以消除错误。
此外可使该设备包括多个彼此紧接的和/或紧邻的水平输送装置，其中，多个彼此紧接的和/或紧邻的水平输送装置可彼此协调地被操控以便消除或减小在至少一个非竖立的商品和至少一个紧邻的竖立的商品之间构造的且优选经由背压引起的受到力加载的贴靠。多个彼此紧接的和/或紧邻的水平输送装置可分别由环绕的运输带构成。
也可想到，必要时由至少一个环绕的运输带构成的至少一个水平输送装置和操作装置可彼此协调地操控，从而至少一个运输识别为非竖立的商品的水平输送装置在时间上在消除错误时可以降低的输送速度被驱动或可停机。
可使预备装置构造成对相应的识别为非竖立的商品施加限定的且用于经由操作装置消除错误的相对于商品流的其他的竖立的商品的转动运动。尤其预备装置可构造成对相应的识别为非竖立的商品施加限定的且经由操作装置消除错误的相对于商品流的其他的竖立的商品的围绕水平轴线的转动运动。由此可在数值上至少降低必要时构造在至少一个识别为非竖立的商品和至少另一紧邻的竖立的商品之间的受到力加载的贴靠。该转动运动可通过构造成该设备的组成部分的开环控制和/或闭环控制单元预先给定，开环控制和/或闭环控制单元具有智能的且参考相应的受到力加载的贴靠的逻辑以得出相应的转动运动。
此外可想到，该设备构造成暂时地倾斜至少一个竖立的商品，该至少一个竖立的商品紧邻该商品流中的至少一个识别为非竖立的商品。预备装置对此可具有包括凸形弯曲的外侧面的成型件，该成型件在相应的识别为非竖立的商品的区域中可从下方被暂时地引入到商品流的运输平面中。
该设备或该设备的预备装置也可包括至少一个分离元件，该至少一个分离元件可在相应的至少一个识别为非竖立的商品的区域中从上方浸入到商品流中且构造成使得相应的至少一个识别为非竖立的商品相对于该商品流的至少另一竖立的商品加速或延迟。至少一个分离元件的纵向延伸在此可倾斜于商品流或相应的至少一个识别为非竖立的商品的运动方向。此外，分离元件可构造成或如此引导分离元件，使得分离元件可借助加速或延迟由商品流形成具有多个商品的第一部分和具有多个另外商品的第二部分，第一部分与第二部分根据加速或延迟完全地彼此间隔开地运动。
该预备装置可构造成，对商品流的相应的至少一个识别为非竖立的商品和/或至少另一竖立的商品加载振动运动。如前所述，至少一个水平输送装置可具有运输板，商品流或商品流的商品沿着该运输板借助背压滑动地运动。对于不同的实施方式可设置成，运输板可振动式地运动，从而商品流的相应的至少一个识别为非竖立的商品和/或至少另一竖立的商品被加载振动运动。
预备装置也可构造成尤其借助切割作用以机械方式分开相应的至少一个识别为非竖立的商品。因此该预备装置可具有至少一个切割和/或分离机构，相应的至少一个识别为非竖立的商品经由该至少一个切割和/或分离机构被分开或分成多个部分。
此外，预备装置可构造成，使得预备装置可从相应的至少一个识别为非竖立的商品中引走相应的至少一个识别为非竖立的商品的尤其构造成液体的内容物。对此可设置吸取机构，吸取机构例如由包括至少一个开口的至少一个针形成且经由该吸取机构从相应的至少一个识别为非竖立的商品中引走相应的至少一个识别为非竖立的商品的尤其构造成液体的内容物。
预备装置可具有至少一个支撑元件，至少一个支撑元件在限定作用下放置到至少一个竖立的且优选与至少一个识别为非竖立的商品紧邻的商品上且在消除错误期间套接地支撑在相应的至少一个竖立的商品上。如前所述，在此可想到，至少一个支撑元件包括支撑板，支撑板放置在商品流的多个竖立的商品上。也可设置多个支撑元件，其中，多个支撑元件中的每个支撑元件对应一个自身的或恰好一个自身的竖立的商品，相应的支撑元件放置在该竖立的商品上并且在消除错误期间相应的支撑元件可支撑该竖立的商品或使其保持在竖直的定向中。
在特别优选的实施方式中，预备装置可具有至少一个捕获单元，借助该至少一个捕获单元通过至少一个捕获单元引起的提升运动从商品流中取出相应的至少一个识别为非竖立的商品或将其转变成竖立定向以消除错误。捕获单元可固定在尤其构造成工业机器人或并联运动机器人的操作装置或可构造成尤其为工业机器人或并联运动机器人的操作装置的组成部分。
捕获单元可具有至少一个接触区域，至少一个接触区域与消除错误相关地准备或设置成用于支撑沿商品流的运动方向紧接在相应的至少一个识别为非竖立的商品之前和/或沿商品流的运动方向紧接在相应的至少一个识别为非竖立的商品之后的竖立的商品。
至少一个捕获单元也可构造成用于形状锁合地围住相应的至少一个识别为非竖立的商品。对此捕获单元也可具有两个相对的侧臂，其中，两个相对的侧臂中的每一个具有指向相应的至少一个识别为非竖立的商品的方向的配合支架，相应的配合支架准备用于贴靠在相应的识别为非竖立的商品的外侧面上。
可想到的是，至少一个捕获单元具有气垫，与消除错误相关地，该气垫受到力加载地可与相应的至少一个识别为非竖立的商品贴靠。在此该设备可具有压缩空气生成装置，压缩空气生成装置可给气垫加载压缩空气以接收相应的识别为非竖立的商品。压缩空气生成装置可与开环控制和/或闭环控制单元连接，开环控制和/或闭环控制单元可操控压缩空气生成装置来给气垫相应地加载压缩空气。
尤其至少一个捕获单元可具有至少两个相对的侧臂或两个相对的夹紧和/或抓紧元件，其在相应的至少一个识别为非竖立的商品的区域中可被引入商品流中并且增大其彼此的相对间距以及为了力锁合和/或形状锁合地接收相应的至少一个识别为非竖立的商品可减小其彼此的相对间距。
该设备可包括门式系统。至少一个捕获单元可悬挂地布置在门式系统上。此外，至少一个捕获单元可沿着门式系统运动以用于竖起和/或消除相应的至少一个识别为非竖立的商品。门式系统可构造成用于使至少一个捕获单元沿着多个不同的水平的空间方向运动。
该设备也可包括并联运动机器人，至少一个捕获单元可经由并联运动机器人运动以用于竖起和/或取走相应的至少一个识别为非竖立的商品。并联运动机器人可构造成三脚架。
此外可想到的是，该设备包括绳索系统，至少一个捕获单元与绳索系统连接并且至少一个捕获单元可经由该绳索系统运动以用于竖起和/或取走相应的至少一个识别为非竖立的商品。
该设备可包括无人驾驶的飞行器，至少一个捕获单元可经由无人驾驶的飞行器运动以用于竖起和/或取走相应的至少一个识别为非竖立的商品。至少一个捕获单元可悬挂地耦联到无人驾驶的飞行器上。在此也可想到，该设备包括收集箱。然后无人驾驶的飞行器必要时可经由开环控制和/或闭环控制单元操控以便从商品流中引走相应的至少一个识别为非竖立的商品以及将相应的从商品流中引走的且识别为非竖立的商品定位在收集箱中。也可想到，无人驾驶的飞行器构造成经由开环控制和/或闭环控制单元从商品流中引走相应的至少一个识别为非竖立的商品以及用于随后使识别为非竖立的且从商品流中引走的商品放置在固定的位置上。在优选的实施方式中，在开环控制和/或闭环控制单元和无人驾驶的飞行器之间的用于操控无人驾驶的飞行器的连接可构造成无线的。
此外，至少一个捕获单元可构造成，使得至少一个捕获单元可进入相应的至少一个识别为非竖立的商品中并且可从商品流中引走至少一个捕获单元进入的相应的至少一个识别为非竖立的商品。
该设备也可包括球铰链，至少一个捕获单元可经由球铰链自由枢转运动地保持住。至少一个捕获单元可具有基部，球铰链至少部分地固定在基部上。此外，基部可具有两个相对的侧臂，经由两个相对的侧臂可形状锁合和/或力锁合地接收或形状锁合和/或力锁合地抓取至少一个识别为非竖立的商品。
该设备可包括至少一个定位在用于商品流的由至少一个水平输送装置形成的运输平面之下和/或中的喷嘴，经由至少一个定位在由至少一个水平输送装置形成的运输平面之下和/或中的喷嘴可为相应的至少一个识别为非竖立的商品加载空气冲击以便从商品流中取出至少一个识别为非竖立的商品。通过空气冲击必要时可使至少一个识别为非竖立的商品向上方从商品流中被喷出。
此外，该设备可包括沿着通过商品流的至少一个水平输送装置设置的运输路径布置的至少一个开口，该开口可经由封闭部可选地打开或释放和遮盖或封闭。在此可设置成，可如此操控封闭部来引走相应的至少一个识别为非竖立的商品，使得封闭部根据需要释放开口且使相应的至少一个识别为非竖立的商品落入开口中以便从商品流中消除。
附图说明
下面应根据附图详细阐述本发明的实施例及其优点。各个元件彼此在附图中的尺寸比例不是始终与真实尺寸比例一致，因为相比于其他元件，一些形状被简化地示出并且为了更好地加以说明另一些形状被放大地示出。
图1示出了所述的设备的实施方式的示意图并且示出了例如可设置在所述的方法的实施方式中的各个步骤；
图2至图9示出了例如为了避免干扰可相应设置在所述的设备的各种实施方式中以及可设置在所述的方法的各种实施方式中的各个方案；
图10A至图18B示出了例如可设置在所述的设备的各种实施方式中以及可设置在用于实现所述的方法的各种实施方式中的捕获单元；
图19在流程图中示出了例如可设置在所述的方法的实施方式中的各个步骤；
图20示出了例如为了避免干扰可设置在所述的设备的各种实施方式中以及可设置在所述的方法的各种实施方式中的捕获单元；
对本发明的相同的或作用相同的元件使用相同的附图标记。此外，为了清楚在各个附图中只是示出了用于描述相应附图所需的附图标记。示出的实施方式仅是例如可实现本发明的示例并且不是最终限制。此外需要指出的是，针对图1至图19相应描述的所有特征不应理解为与相应的实施例密切相关，而是可单个地应用在一般情况下。对于根据图1的设备或对于所述的在一般情况下的设备以及根据图19的方法或所述的在一般情况下的方法可设置或使用多个根据图10A至图18B中其中一个或图10A至图 18B中的多个不同附图的捕获单元。此外，对于根据图1的设备或对于所述的在一般情况下的设备以及根据图19的方法或所述的在一般情况下的方法可设置多个根据图2至图9中其中一个或图2至图9中的多个不同附图的预备装置或限定作用。
因此，前述段落的实施方式、示例和变型方案、权利要求或下面的描述和附图及其不同的视图或相应的个别特征可彼此独立地或任意结合地应用。与一种实施方式结合描述的特征可用于所有的实施方式，除非该特征不相容。
在关于附图通常提及“示意性的”图示和视图时，对此绝不是指，附图图示及其描述对于本发明的公开内容应是次要的。本领域技术人员完全能够从示意性且抽象示出的图示中获取足够的信息使其轻易理解本发明，而其不会例如由于所绘制的且可能未精确按尺寸比例示出的单件货物和/或设备的部件或绘制的其他元件以任意方式干扰其理解。因此，附图使得本领域技术人员作为读者可以基于所述的方法的更具体阐述的实现方案以及所述的设备的更具体阐述的工作方式对在权利要求中以及在更一般的和/ 或更简要说明的发明思想的描述的一般部分中进行更好的理解。
具体实施方式
图1示出了所述的设备1的实施方式的示意图并且示出了例如可设置在所述的方法100(参见图19)的实施方式中的各个步骤。
设备1用于运输商品3，在图1中的实施例中商品3由饮料容器5或 PET瓶构成。设备1形成用于商品流7的第一输送区段10或各个商品3或饮料容器5的物品流。
经由第一输送区段10使各个商品3或饮料容器5在无序的质量流中运动。对此在第一输送区段10中可设置在图1中未详细一同示出的水平输送装置，商品3或饮料容器5竖立在水平输送装置上并且经由第一输送区段 10运动。也可想到商品3或饮料容器5经由第一输送区段10通过背压运动。
紧接第一输送区段10的是第二输送区段20，商品流7或商品流7的各个商品3在第二输送区段中与凸轮9接触并且由此朝紧接第二输送区段 20的第三输送区段30的方向偏转。可使商品3或饮料容器5经由第一输送区段10、第二输送区段20和/或第三输送区段通过背压运动。
如果商品流7的各个商品3到达第三输送区段30，商品流7的各个商品3在第三输送区段30中基本直线或线形地运动。商品流7或各个商品3 的物品流在第三输送区段30中还构造成无序的质量流。接着第三输送区段 30的是第四输送区段40，在第四输送区段中由商品流7形成运动商品3的各个排。对此，第四输送区段40包括多个导向杆42，导向杆的相对间距在商品3的运动方向上彼此相应减小以便形成运动商品的各个排。在第五输送区段50中，在第四输送区段40中形成的各排商品3在彼此平行定向的通道板之间运动。各排的依次连续的商品3此后被相对彼此间隔开，然后由多个商品形成分组，分组通过相应的外包装组成相应的捆扎体。对此设置的分组站以及用于将相应的外包装施加到相应的分组上的装置在图1中未一同示出，但是各种实施方式可构造成设备1的组成部分。
经由各个输送区段10、20、30、40和50对商品流7或商品3的运输或其运动经由至少一个水平输送装置7(例如参见图4)来进行，该水平输送装置在本专利申请的图1中未一同详细示出并且例如可构造成运输带。为了完整再次提及，对于各种实施方式有如下方案，商品3或商品流7经由第一输送区段10、第二输送区段20、第三输送区段30和/或第四输送区段40经由背压运动。
图1还示出了与开环控制和/或闭环控制单元S连接的器件12，从而开环控制和/或闭环控制单元S在该器件的辅助下可将商品流7中的相应的非竖立的或歪倾的商品4(参见图2)作为错误识别出。器件12构造成摄像系统14。构造成摄像系统14的器件12的探测区域在设备1的第一输送区段10上延伸，从而开环控制和/或闭环控制单元S可在商品经由第一输送区段10运动期间将相应的非竖立的商品4识别为商品流7中的错误。
如前所述，附图标记30指代第三输送区段，商品流7在第二输送区段20中进行的且经由凸轮9引起的偏转之后进入该第三输送区段。设备1还具有操作装置，在本专利申请的图1中操作装置未一同示出且例如可构造成多轴机器人或并联运动机器人且承载根据图10A至图18B中的其中一个或图10A至图18B中的多个的至少一个捕获单元25。
开环控制和/或闭环控制单元S与操作单元连接且在第一输送区段10 的区域中识别出非竖立的商品4作为错误的情况下操控操作装置，其中，操作装置使相应至少一个捕获单元25在第三输送区段30的区域中朝相应的识别为非竖立的商品4的方向运动并且从商品流7中清除相应的识别为非竖立的商品4或将相应的识别为非竖立的商品4转变为竖立定向。因此捕获单元25可将相应的非竖立的且位于第三输送区段30中的商品4从商品流7中清除或转变为竖立定向，其中，在第一输送区段10的区域中将非竖立的商品4识别为商品流7中的错误。
设备1的组成部分还为至少一个例如在下面图2至图9的实施例中描述的预备装置6。至少一个预备装置6在此可与在相应接收相应至少一个识别为非竖立的商品4时的干扰相反作用。例如可使至少一个预备装置6 在时间上在接收相应至少一个识别为非竖立的商品4期间支撑商品流7的各个竖立的商品3以便由此避免商品流7的竖立商品3不期望地歪倾。
也可使商品流7的各个商品3经由背压彼此挨靠。如果在商品流7中有非竖立的商品4，则可使非竖立的商品4由于背压而夹紧地保持在商品流7的其他的紧邻的竖立商品3之间。因此预备装置6可构造成，使得经由预备装置6通过取消或降低在识别为非竖立的商品4上作用的背压而消除这种夹紧。可用于降低或消除背压的各种实施方式在下面附图中描述。
图2的示意性俯视图示出了在相应的识别为非竖立的商品4上的限定作用，其避免在时间上紧随限定作用进行竖起时发生干扰或在时间上紧随限定作用的从商品流7中消除识别为非竖立的商品4。
在图2中识别为非竖立的商品4在最上方以第一转动方向示出。在图 2中借助示意箭头指代识别为非竖立的商品4的另一转动方向，识别为非竖立的商品4可从最上方示出的第一转动方向转变到该另一转动方向。
观察示出设备1的图1时已经提及，开环控制和/或闭环控制单元S在第一输送区段10的区域中经由器件12或摄像系统14可将商品流7中的相应的非竖立的商品4识别为错误。在此可使开环控制和/或闭环控制单元S 还经由器件12或摄像系统14确定商品流7中的相应的识别为非竖立的商品4的相应转动位置。因为识别为非竖立的商品4通过背压必要时受到力加载地贴靠在紧邻的商品3上且这种受到力加载的贴靠在消除或竖起相应的识别为非竖立的商品4时会伴随有干扰，已经证实在时间上在接收识别为非竖立的商品4之前或在时间上在将识别为非竖立的商品4转变成竖立定向之前减小背压的量或完全取消背压的实施方式是适宜的。
对此在开环控制和/或闭环控制单元S上存储智能逻辑，智能逻辑在考虑到识别为非竖立的商品4的相应的经由器件12或摄像系统14确定的转动位置的情况下可推导出关于理论转动位置的信息，在理论转动位置中取消或在数值上至少降低了彼此紧邻的商品3通过背压形成的受到力加载的贴靠。
已经证实商品流7对此至少局部地经由多个在商品流7的运动方向上和/或倾斜于商品流的运动方向上相邻的水平输送装置运动的实施方式是适宜的，水平输送装置必要时可由在商品流7的运动方向上和/或倾斜于商品流7的运动方向彼此邻接的运输带构成。
在商品流7的运动方向上和/或倾斜于商品流的运动方向上相邻的水平输送装置或彼此邻接的运输带可经由开环控制和/或闭环控制单元S彼此协调并且必要时以不同的输送速度来操控，从而使相应的识别为非竖立的商品4从确定的第一转动位置转变到理论转动位置中，在该理论转动位置中识别为非竖立的商品4在紧邻的另一竖立商品3上的受到力加载的贴靠在数值上降低或被完全取消。
根据图2描述的相应的识别为非竖立的商品4的转动或从实际转动位置转变到理论转动位置中可在第一输送区段10的区域中、在第二输送区段 20的区域中和/或在第三输送区段30的区域中(参见图1)进行。尤其在时间上可在从商品流7中消除相应的识别为非竖立的商品4之前或在时间上可在将识别为非竖立的商品4转变为竖立定向之前进行转动。
实际上对此已经证实使操作装置或必要时通过操作装置运动的捕获单元25(参见图10A至图18B)从上方浸入到商品流7中、捕获相应的识别为非竖立的商品4并且在时间上紧接地进行相应的识别为非竖立的商品4 的转动运动的实施方式是适宜的，其中，将相应的识别为非竖立的商品4从相应的识别出的或确定的实际转动位置转变到理论转动位置中。
可设置成，操作装置在将相应的识别为非竖立的商品4转变到相应的理论转动位置中之后离开识别为非竖立的商品4。在时间上紧接地，在稍后的时间点另一操作装置或另一捕获单元25可重新接收相应的识别为非竖立的且已经转变到理论转动位置中的商品4，然后从商品流7中消除或转变到竖立定向中。因此参考图1可设置成，操作装置或必要时通过操作装置运动的捕获单元25使相应的识别为非竖立的商品4在第一输送区段10 中从相应的识别出的或确定的实际转动位置转变到理论转动位置中，其中，相应的识别为非竖立的商品4在第一输送区段10中占据相应的理论转动位置。然后该相应的识别为非竖立的且已经在第一输送区段10中转变到其相应的理论转动位置中的商品4在第三输送区段30中经由另一操作装置或经由另一捕获单元25从商品流7中被消除或转变到竖立的定向中。
对此替代地可设置成，操作装置或经由操作装置运动的捕获单元25接收相应的识别为非竖立的商品4、从相应的识别出的或确定的实际转动位置转变到理论转动位置中，然后从商品流7中消除或取出相应的识别为非竖立的且转变到理论转动位置中的商品4或转变到竖立定向中，但是在此期间没有离开该相应的识别为非竖立的商品4。
图3的示意性俯视图示出了在相应的非竖立的商品4上的另一限定作用，其作为对图2中的限定作用的补充或替代可避免在时间上紧随限定作用进行竖起或从商品流7中消除识别为非竖立的商品4时发生干扰。在此图3示出了已经在图1中示出的第三输送区段30。但是可想到根据图3的相应的限定作用也可用于第一输送区段10的区域或第二输送区段20的区域。
商品流7或商品流7的各个商品3经由水平输送装置8沿运输方向TR 运动。水平输送装置8可构造成环绕的运输带或为商品流7提供运输面，商品流7沿着该运输面经由背压滑动地运动。
经由开环控制和/或闭环控制单元S通过器件12或摄像系统14(参见图1)将在商品流7中的非竖立的商品4识别为错误。在图3中左侧示出了商品流7，其中，在左侧的示意图中在商品流7上还未施加限定作用。商品流7的各个商品3必要时通过背压运动，从而紧邻的且竖立的商品3受到力加载地紧挨在识别为非竖立的商品4上。由此识别为非竖立的商品4 夹紧地保持在商品流7的紧邻的商品3之间，由此使得从商品流7中消除识别为非竖立的商品4或将识别为非竖立的商品4转变到竖立定向中至少变得困难。
尤其会出现干扰，因为与识别为非竖立的商品4紧邻的竖立的商品3 在时间上在消除识别为非竖立的商品4时或在将识别为非竖立的商品4转变到竖立定向中时必要时会不期望地歪倾。此外可能发生识别为非竖立的商品4卡在商品流7的紧邻的竖立的商品3之间，由此使得消除识别为非竖立的商品4或将识别为非竖立的商品4转变到竖立定向中至少变得困难或有问题。
为了避免这些问题或干扰或其他问题，在图3的实施例中在商品流7 上施加限定作用。对此，分离元件22从上方在识别为非竖立的商品4的区域中浸入到商品流7中。在此，分离元件22的纵向定向倾斜于或垂直于商品流7的运动方向。在图3中在商品流7的中间示意图中可看出或示例性地示出了分离元件22及分离元件22在浸入商品流7中时的位置。
在时间上在分离元件23浸入商品流7中之后商品流7的第一随后部分 71相对于商品流7的第二在前部分72被延迟或商品流7的第二在前部分 72相对于商品流7的第一随后部分71加速，伴随于此根据图3的右侧示意图第一部分71相对于第二部分72完全间隔开。在第一部分71和第二部分72之间形成连续的间隙。此外，相应的识别为非竖立的商品4在时间上在第一部分71相对于第二部分72间隔开之后至少局部地被放开且因此为了之后接收或之后转变到竖立定向中至少局部可接触到。
此外需要提及的是，商品流7以及由商品流7形成的第一部分71和第二部分72从根据左侧示意图识别或确定在商品流7中的相应的识别为非竖立的商品4开始直至将商品流7完全分离成第一部分71和第二部分72 可无间断地或连续地运动。分离元件22在特定的路段上或在特定的时间可与商品流7一起在商品流7的运动方向上被引导，其中，分离元件22如前所述地使第一部分71相对于第二部分72被延迟或第二部分72相对于第一部分71加速。在商品流7根据右侧示意图分成第一部分71和第二部分72 之后，分离元件22可朝向上的方向离开第一部分71和第二部分72或朝向上的方向从第一部分71以及朝向上的方向从第二部分72中抽出。因此分离元件22形成预备装置6或构造成预备装置6的组成部分，经由预备装置 6可取消识别为非竖立的商品4在至少另一紧邻的商品3上的受到力加载的贴靠。
在时间上紧接根据图3的经由预备装置6的限定作用地，可将识别为非竖立的且此时在经由根据图3中的步骤形成的第二部分72中包含的商品4转变到竖立定向中或从商品流7中或商品流7的形成的第二部分72中取出。
图4的示意性透视图与图18A相结合看示出了在相应的识别为非竖立的商品4上的另一限定作用。
在图4中以及在图18A和图18B中分别可看出捕获单元25，捕获单元具有在图4中示出的U形构造的基部27。两个相对的且通入基部27中的侧臂28和28’共同形成与法兰颈部或容器颈部对应构造的容纳部29。经由容纳部29可形状锁合地抓紧相应的识别为非竖立的商品4或歪倾的饮料容器或歪倾的瓶子的所谓颈圈。这在图18A中可清楚看出。此后可在抓紧的且识别为非竖立的商品4上经由捕获单元25施加限定作用，限定作用避免在接收相应的识别为非竖立的商品4时或在竖起相应的识别为非竖立的商品4时发生干扰。
对此，捕获单元25在上侧具有球铰链26。捕获单元25可经由球铰链 26自由转动运动或枢转运动地耦联到未一同示出的操作装置上。如针对图 2所述，可使相应的识别为非竖立的商品4通过背压夹紧地保持在商品流7 的紧邻的竖立的商品3之间。因为捕获单元25以及相应的经由捕获单元25 形状锁合地接收的识别为非竖立的商品4借助球铰链26自由转动运动地或枢转运动地固定在操作装置上，相应的识别为非竖立的商品4在时间上在通过捕获单元25取走或竖起时可自动地与捕获单元25一起运动到转动位置中，在该转动位置中在紧邻的竖立的商品3上的夹紧贴靠在力的方面至少被减小。
为了可借助容纳部29抓紧或形状锁合地接收相应的瓶颈或颈圈，可在时间上在之前根据先前针对图3的描述通过将商品流7分成第一部分71和第二部分72而至少局部地被放开相应的识别为非竖立的商品4。图18B还示出了从商品流7中取出识别为非竖立的商品4。对此提升捕获单元25并且使识别为非竖立的商品4围绕水平定向的轴线枢转。然后基于根据图18B 的位置可使捕获单元25进一步提升，其中，识别为非竖立的商品4失去其与水平输送装置8的表面接触并且从商品流7中引离。也可使识别为非竖立的商品4继续在结合图18A和图18B来看时示出的枢转过程，直至识别为非竖立的商品4到达竖立定向。然后捕获单元25可放开竖起的商品或离开竖起的商品。
图5A和图5B示出了相应的识别为非竖立的商品4的另一限定作用，其作为对根据图2至图4中的至少一个的实施例的限定作用的补充或替代可避免干扰。
如在图5A中看出地，商品3还作为商品流7借助水平运输装置8被运输。附图标记4指代作为在商品流7中非竖立的商品4而形成错误的商品。因为根据图5A各个步骤在一般情况下都可用于挑选出与其定向无关地形成错误且因此必要时也为竖立的商品，非竖立的商品4在图5A中不是歪倾示出的。
如针对图1所述，非竖立的商品4经由开环控制和/或闭环控制单元在借助器件12或摄像系统14的情况下被识别为在商品流7中的非竖立的商品4。因为与识别为非竖立的商品4紧邻的其他的竖立的商品3必要时在背压下或受到力加载而贴靠在非竖立的商品4上，取出或竖起非竖立的商品4会产生问题或干扰。
为了避免这些问题或干扰，在图5A和图5B的实施例中也设有预备装置6，预备装置包括成型件11或构造成成型件11。成型件11可使相应的识别为非竖立的商品4从商品流7的由水平输送装置8形成的运输平面中朝上方向提升，其中，与识别为非竖立的商品4紧邻的竖立商品3朝识别为非竖立的商品4的反向倾斜。对此，成型件11形成朝相应的识别为非竖立的商品4的方向或朝水平输送装置8的方向指向的凹形弯曲的外侧面。
识别为非竖立的商品4在其他的紧邻的商品3上的受到力加载的且必要时通过背压引起的贴靠对此可在数值上降低或至少近似完全地被取消。也可从图5B中看出，识别为非竖立的商品4至少在上部区域中可由于所述倾斜而被接触到，从而可通过根据图9至图18B的实施方式或根据在附图中未一同示出的其他实施方式的捕获单元25无问题地将识别为非竖立的商品4从根据图5B的位置中取出。
图6示出了相应的识别为非竖立的商品4的另一限定作用，其作为对根据图2至图5B中的至少一个的实施例的限定作用的补充或替代可避免干扰。
附图标记4还指代必要时经由开环控制和/或闭环控制单元S在借助构造成摄像系统14的器件12的情况下在商品流7中被识别为错误的非竖立的商品4。识别为非竖立的商品4在商品流7(参见图3)中运动，其中识别为非竖立的商品4与多个竖立的商品3紧邻或在商品流7的运动方向上紧接在前或在后。
为了避免与识别为非竖立的商品4表面接触的竖立商品3发生歪倾，在图6中的实施例中预备装置6由支撑元件23形成。在图6的实施例中刚好设置一个这种支撑元件23。但是对于各种其他的实施例可设置多个彼此共同作用的支撑元件23，以避免多个竖立的商品3发生歪倾。
在此可从图6中看出，支撑元件23面式地贴靠在竖立的商品3上。贴靠形成在竖立的商品3的面对识别为非竖立的商品4的外侧面的区域中。支撑元件23的纵轴线在此平行于竖立的商品3的纵轴线且在从商品流7中消除识别为非竖立的商品4时保持其定向。
实际上支撑元件23在识别为非竖立的商品4的区域中从上方浸入在图6中示出的在商品流7中的竖立的商品3之间且在此与在商品流7的运输方向上紧接在识别为非竖立的商品4之前的竖立的商品3的刚才提及的外侧面贴靠。也可为在商品流7的运输方向上随后的竖立的商品3配备这种支撑元件23。
在支撑元件23贴靠在商品流7的竖立商品3上之后，支撑元件23与竖立的商品3速度同步地一同运动并且在此保持与其外侧面贴靠。同时通过根据图9至图18B的实施方式或根据在附图中未一起示出的其他实施方式的捕获单元25接收识别为非竖立的商品4并且从商品流7中消除或取出识别为非竖立的商品4或将其转变成竖立定向。通过在此还形成的支撑元件23在竖立的商品3的外侧面上的贴靠可避免，竖立的商品3在消除识别为非竖立的商品4或在将识别为非竖立的商品4转变成竖立定向期间不期望地歪倾。
图7的示意图示出了相应的识别为非竖立的商品4的另一限定作用，其作为对根据图2至图6中的至少一个的至少一个实施例的限定作用的补充或替代。图7中的限定作用避免在时间上紧随限定作用进行竖起时或从商品流7中取出识别为非竖立的商品4时发生干扰。
在图7中示出了识别为非竖立的商品4，其根据对图1的描述可构造成商品流7的组成部分并且必要时与多个其他的且在图6中未一同示出的竖立的商品3受到力加载地贴靠。根据前面对图1的描述识别为非竖立的商品4经由构造成摄像系统14的器件12在商品流7中被识别为错误。
如前所述，受到力加载的并且必要时通过背压引起的识别为非竖立的商品4在其他的竖立商品3上的贴靠在从商品流7中消除识别为非竖立的商品4时或在将识别为非竖立的商品4转变成竖立定向时伴随有问题或干扰。为了避免这些问题，经由未一同示出的预备装置作用到在图7中示出的识别为非竖立的商品4上。未一同示出的预备装置的组成部分可为操作装置，操作装置使识别为非竖立的商品4围绕水平的枢转轴线转动且在此转变到在识别为非竖立的商品4和至少另一相邻的竖立商品3(参见图5A) 之间必要时经由背压引起的受到力加载的贴靠可在数值上减小、甚至完全取消的定向中。因为在商品流7中的相应的非竖立的商品4经由摄像系统 14被识别出，在此作为补充有如下方案，即，借助摄像系统14确定商品流 7的非竖立的商品4相对于其他的竖立商品3的相对定向。摄像系统14可与已经在图1中一同示出的开环控制和/或闭环控制单元S连接。在开环控制和/或闭环控制单元S上可存储智能逻辑，经由智能逻辑在考虑到借助摄像系统14确定的识别为非竖立的商品4的相对定向的情况下设置特定的角度，相应的识别为非竖立的商品4可以该特定的角度围绕水平轴线枢转以使相应的识别为非竖立的商品4和至少一个相邻的竖立商品3之间形成的背压在数值上降低或完全取消。在经由开环控制和/或闭环控制单元S(参见图1)预设特定的角度之后，相应的非竖立的商品4可经由构造成预备装置的组成部分的操作装置围绕水平轴线枢转。在图7中借助箭头示出了识别为非竖立的商品4的这种枢转。
根据图7在时间上在相应的识别为非竖立的商品4围绕水平轴线枢转之后，从商品流7(参见图1)中消除识别为非竖立的且围绕水平轴线枢转的商品4或使其转变到竖立定向中。因为在识别为非竖立的商品4和至少一个相邻的竖立的商品3之间必要时经由背压形成的受到力加载的贴靠通过围绕水平轴线的枢转而在数值上降低或完全取消，在时间上紧接的将识别为非竖立的商品4转变到竖立定向中或在时间上紧接的从商品流7中取出识别为非竖立的商品4可没有问题或干扰地进行。
图8的示意图示出了相应的识别为非竖立的商品4的另一限定作用，其作为对根据图2至图7中的至少一个的至少一个实施例的限定作用的补充或替代。图8中的限定作用避免在时间上紧随限定作用进行竖起或从商品流7中消除识别为非竖立的商品4时发生干扰。
在图8中还可看出水平输送装置8，水平输送装置使商品流7沿运输方向TR运动。非竖立的商品4经由构造成摄像系统14的器件12(参见图 1)在商品流7中被识别为错误。商品流7经由背压运动，从而竖立的商品 3受到力加载地贴靠在识别为非竖立的商品4上。如所述地，在取出识别为非竖立的商品4时会使竖立的商品3不期望地歪倾，由此取出识别为非竖立的商品4时伴随有干扰或问题。在相应的识别为非竖立的商品4和紧邻的竖立的商品3之间的受到力加载的贴靠在数值上越高，出现这种歪倾或干扰的概率就越大。
为了避免这些问题或干扰，在图8的实施例中的预备装置6包括多个支撑元件23。在时间上在取出识别为非竖立的商品4之前分别将支撑元件23放置到相应的对应的竖立的商品3上，对应相应的支撑元件23的竖立的商品3与识别为非竖立的商品4紧邻。
为了将支撑元件23放置到商品流7的相应的竖立的商品3上，支撑元件23分别从上方下降并且在此与相应的对应的竖立的商品3的上侧接触。具有竖立的商品3和识别为非竖立的商品4的商品流7也可在时间上在放置支撑元件23或支撑元件23与相应的竖立的商品3接触之后无间断地向前运动。为了可使商品流7无间断地向前运动，支撑元件23在其相应放置或其相应地接触之后与相应的竖立商品3速度同步地沿运输方向TR一同运动。在时间上在取出识别为非竖立的商品4期间支撑元件23与其相应的竖立商品3保持接触，从而支撑元件23在时间上在取出识别为非竖立的商品4期间将其相应的竖立商品3保持在竖立定向中。由此可避免，在取出识别为非竖立的商品4期间通过支撑元件23保持的竖立商品3不期望地歪倾。
为了可使支撑元件23目标精确地安置到相应竖立的商品3上，必要时设置与开环控制和/或闭环控制单元S(参见图1)连接的摄像系统14。开环控制和/或闭环控制单元S可在摄像系统14的辅助下使支撑元件23运动以放置到其相应的竖立商品3上。
图9的透视图示出了相应的非竖立的商品4的另一限定作用，其作为对根据图2至图8中的至少一个的至少一个实施例的限定作用的补充或替代。图9中的限定作用避免在时间上紧随限定作用进行竖起或从商品流7 中消除识别为非竖立的商品4时发生干扰。
相应于图8中的实施例，在图9中的实施例中可看出水平输送装置8，该水平输送装置使商品流7沿运输方向TR运动。此外，附图标记4指代商品流7中的非竖立的商品4。
在图9中还设有捕获单元25，捕获单元具有两个相对的且构造成预备装置6的组成部分的侧臂28和28’。侧臂28和28’构造成夹紧和/或抓紧元件32和32’并且共同作用地用于接收相应的识别为非竖立的商品4以及从商品流7中运走识别为非竖立的商品4。如在图9中可看出，与识别为非竖立的商品4紧邻的多个商品3面式地贴靠在夹紧和/或抓紧元件32的背离识别为非竖立的商品4的一侧上。构造成夹紧和/或抓紧元件32和32’的且彼此相对的侧臂28和28’设计成，使得构造成夹紧和/或抓紧元件32和 32’的且彼此相对的侧臂28和28’在取出识别为非竖立的商品4期间可保持与竖立的商品3面式贴靠。经由面式贴靠支撑该竖立的商品3，从而商品流 7的受支撑的竖立商品3在时间上在取出识别为非竖立的商品4时不会不期望地歪倾。为了使捕获单元25或捕获单元25的两个相对的侧臂28和 28’浸入商品流7中以接收识别为非竖立的商品4可设置成，使得两个相对的侧臂28和28’可相对彼此移动，其中，两个相对的侧臂28和28’的相对间距在时间上在浸入商品流7中之后首先被增大且为了夹紧地接收识别为非竖立的商品4随后变小。在增大相对间距的措施中，已经面式地贴靠在夹紧和/或抓紧元件32和32’上的竖立的商品3反向于识别为非竖立的商品 4运动。
在图10A、图10B和图10C中示出了用于在所述的设备1以及所述的方法100的可想到的实施方式中可从商品流7中消除识别为非竖立的商品 4或将其转变成竖立定向的各种方案。
由此图10A示出了无人驾驶的飞行器33。无人驾驶的飞行器必要时可使固定在无人驾驶的飞行器33上的捕获单元25朝相应的识别为非竖立的商品4的方向运动，从而相应的捕获单元25可接收相应的识别为非竖立的商品4。在接收之后，无人驾驶的飞行器33可使固定在无人驾驶的飞行器 33上的捕获单元25与接收的识别为非竖立的商品4一同反向于商品流7 运动，从而从商品流7中运走接收的且识别为非竖立的商品4。无人驾驶的飞行器33与开环控制和/或闭环控制单元S无线连接(参见图1)，开环控制和/或闭环控制单元预设无人驾驶的飞行器33的运动以接收识别为非竖立的商品4且从商品流7中消除识别为非竖立的商品4。在图10A的实施方式中，无人驾驶的飞行器33具有布置在水平平面中且竖直向下作用的多个转子，转子可彼此协调地被操控以限定无人驾驶的飞行器33的运动。在优选的实施方式中，无人驾驶的飞行器33可包括至少四个布置在水平平面中的且竖直向下作用的转子，转子可彼此协调地被操控以限定无人驾驶的飞行器33的运动。
例如可设置在所述的设备1或所述的方法的各种实施方式中的捕获单元25还在图10B中示意性地示出。图10B中的捕获单元包括长形载体37 或轴或杆。在长形载体37或轴或杆的端部区域上固定顶端36，顶端必要时可构造成尖锐棱边。捕获单元可经由顶端36进入相应的识别为非竖立的商品4中且通过长形载体37与顶端36和相应的识别为非竖立的商品4反向于商品流7的共同运动从商品流7中运走相应的识别为非竖立的商品4。
此外，图10C示出了例如可设置在所述的设备1或所述的方法100的各种实施方式中的另一捕获单元25的示意图。图10C的实施例中的捕获单元25与包括多个单个绳索的绳索单元35连接。在图10C中示出的捕获单元25可经由绳索系统35的单个绳索的彼此协调的运动朝相应的识别为非竖立的商品4的方向运动，以接收相应的识别为非竖立的商品4。然后通过在时间上紧接的绳索系统35的单个绳索的其他协调运动，捕获单元25 可与经由捕获单元25接收的且识别为非竖立的商品4一同反向于商品流7 运动且在此从商品流7中运走接收的且识别为非竖立的商品4。
图11示出了例如可设置在所述的设备1或所述的方法100的各种实施方式中的另一捕获单元25的示意图。图11的实施例中的捕获单元25具有两个相对的侧臂28和28’，侧臂在相对侧上与相应的识别为非竖立的商品 4贴靠并且在此夹紧地接收相应的识别为非竖立的商品4。此外，捕获单元 25具有凸形弯曲的部分38，该凸形弯曲的部分使两个相对的侧臂28和28’彼此连接。如果相应的识别为非竖立的商品4是饮料容器或瓶子，捕获单元25的凸形弯曲的部分38的造型可设计成，使得捕获单元25经由凸形弯曲的部分38可面式地与相应的识别为非竖立的且构造成饮料容器或瓶子的商品4贴靠。经由两个相对的侧臂28和28’以及使两个相对的侧臂28和 28’彼此连接的凸形弯曲的部分38可至少部分地形状锁合地围绕相应的识别为非竖立的商品。由此防止相应的识别为非竖立的商品4从商品流7中运走时不期望地被捕获单元25松开。
图12A和图12B示出了例如可设置在所述的设备1或所述的方法100 的各种实施方式中的另一捕获单元25的示意图。
根据图12A和图12B的捕获单元25包括具有法兰45的支承板25，捕获单元25经由法兰45可固定在操作装置的对应的配合法兰上。由此在图 12A和图12B中分别未一同示出的操作装置可使捕获单元25可选地朝向于以及反向于相应的识别为非竖立的商品4运动。
此外，在支承板44上固定有抓取件41。经由抓取件41可如在图12A 和图12B中所见地接收识别为非竖立的商品4。此外，捕获单元25包括支撑板43，支撑板经由具有多个弹簧的弹簧机构39以机械的方式耦联在支承板45上。如果抓取件41朝待接收的识别为非竖立的商品4的方向运动，则支撑板43在此放置到多个竖立的商品3上。在抓取件41进一步朝识别为非竖立的商品4的方向运动期间，支撑板43与竖立的商品3保持表面接触且缩小其相对于支承板44的间距，其中，弹簧机构39的各个弹簧被预紧，通过抓取件41接收相应的识别为非竖立的商品4，由此捕获单元25的支承板44可反向于相应的竖立的商品3运动以便消除接收的且识别为非竖立的商品4。接收的且识别为非竖立的商品4由此被提升。在提升识别为非竖立的商品4期间，支撑板43还与竖立的商品3表面接触且经由通过弹簧机构39的预紧弹簧提供的力将竖立的商品3保持在其竖立的位置中。由此可避免，在时间上在取出期间出现干扰或竖立的商品3在取出识别为非竖立的商品4时不期望地歪倾。因此，捕获单元25是预备装置6的可克服这些干扰或避免这些干扰的组成部分。
图13A和图13B示出了例如可设置在所述的设备1或所述的方法100 的各种实施方式中的另一捕获单元25的示意图。捕获单元25包括两个相对的侧臂28和28’，侧臂彼此共同作用以接收相应的识别为非竖立的商品 4。如图13A和图13B所示，经由两个相对的侧臂28和28’至少局部形状锁合地围住相应的识别为非竖立的且在此构造成饮料容器的商品4。对此，两个相对的侧臂28和28’中的每一个都具有相应的配合支架21和21’，相应的配合支架21和21’指向相应的识别为非竖立的且接收的商品4的方向并且贴靠在相应的识别为非竖立的且接收的商品4的外侧面上。由此，相应的识别为非竖立的商品4可形状锁合地且抗旋转地经由捕获单元25的两个相对的侧臂28和28’接收。
如针对图1所述，在所述的设备1的各种实施方式中或为了实现所述的方法100的各种实施方式设置开环控制和/或闭环控制单元S。根据图13A 的捕获单元25可与开环控制和/或闭环控制单元S有效连接以接收相应的识别为非竖立的商品4。
在此尤其开环控制和/或闭环控制单元S可在考虑到开环控制和/或闭环控制单元S已知的或通过开环控制和/或闭环控制单元S确定的识别为非竖立的商品4的最大横截面直径的情况下使两个相对的侧臂28和28’相对彼此运动以占据考虑到特定的且确定的或已知的最大横截面直径时的相对倾斜位置。由此捕获单元25可借助开环控制和/或闭环控制单元S匹配待取出的且识别为非竖立的商品4的不同几何结构或最大横截面直径，而无需为此更换捕获单元25。两个相对的侧臂28和28’相对彼此的相对运动例如可以气动方式、液压方式或电的方式引起。
此外可设置至少一个力传感器，力传感器与开环控制和/或闭环控制单元S连接。在此可想到的是，开环控制和/或闭环控制单元S在力传感器的辅助下可确定相应的借助两个相对的侧臂28和28’施加到识别为非竖立的商品4上的保持力或至少近似地实时监控。在力传感器的辅助下，两个相对的侧臂28和28’可经由开环控制和/或闭环控制单元S运动，使得限制用于夹紧地接收相应的识别为非竖立的商品4的保持力或在数值上保持在预定的值或范围中。
尤其在根据图13A和图13B的捕获单元25的设计方案中也可想到的是，捕获单元25或捕获单元25的两个相对的侧臂28和28’首先朝相应的识别为非竖立的商品4的方向下降且在此浸入商品流7(参见图1或图2) 中。在时间上在形状锁合地接收相应的识别为非竖立的商品4之前，两个相对的侧臂28和28’可增大其彼此的相对间距，其中，紧邻识别为非竖立的商品4的竖立的商品3反向于识别为非竖立的商品4运动且在此失去必要时与识别为非竖立的商品4的表面接触。紧接地可使两个相对的侧臂28 和28’缩小其相对彼此的间距，其中，两个相对的侧臂28和28’与识别为非竖立的商品4形成表面接触并且在此夹紧地且形状锁合地接收识别为非竖立的商品4。
图13A还示出了，相应的侧臂28和28’沿识别为非竖立的商品4的纵向方向的延伸相对于识别为非竖立的商品4的纵向延伸在数值上减小。由此捕获单元25或两个相对的侧臂28和28’可轻松地浸入到商品流7中以接收相应的识别为非竖立的商品4，在此没有与其他的竖立的商品3不期望地接触。
图14A和图14B示出了例如在可设置在所述的设备1或所述的方法 100的各种实施方式中的另一捕获单元25的示意图。在图14A和图14B中附图标记47指代构造成捕获单元25的组成部分的气垫。为了接收相应的识别为非竖立的商品4，捕获单元25可浸入到商品流7中且由此朝相应的识别为非竖立的商品4的方向运动或朝相应的识别为非竖立的商品4的方向下降。如果捕获单元25到达相应的识别为非竖立的商品4，气垫被填充压缩空气，伴随于此地，相应的识别为非竖立的商品4在贴靠于填充压缩空气的气垫46上的情况下形状锁合地以及力锁合地经由气垫46保持住。为了填充压缩空气，气垫46可以流体方式耦联在压缩机上。
此外，捕获单元25可与识别为非竖立的且经由填充压缩空气的气垫46 保持住的商品4一同反向于商品流7运动，其中，从商品流7中运走或从商品流7中消除识别为非竖立的且经由填充压缩空气的气垫46保持住的商品4。
图15示出了例如可设置在所述的设备1或所述的方法100的各种实施方式中的另一捕获单元25的示意图。捕获单元25具有基部27，基部可固定在操作装置上。此外设有刺穿区域52，多个针54布置在刺穿区域中。经由刺穿区域52或刺穿区域52的多个针54可使捕获单元25浸入相应的识别为非竖立的商品4中。
实际上相应的识别为非竖立的商品4可由液体填充且因此具有很大的质量。借此在从商品流7中取出识别为非竖立的商品4时伴随有问题或干扰，因为识别为非竖立的商品4由于其很大的质量在从商品流7中相应运走或消除时可能不期望地被捕获单元25松开。
因此在图15的实施例中，捕获单元25具有开口49，开口与其他的且引入到多个针54中的且在图15中不可见的开口流体连接。在时间上在捕获单元25经由其刺穿区域52浸入相应的识别为非竖立的商品4中之后，捕获单元25经由开口49将液体从相应的识别为非竖立的商品4中引走。在液体至少部分地从相应的识别为非竖立的商品4中引走之后，相应的识别为非竖立的商品可经由捕获单元25提升且从商品流7中消除。识别为非竖立的商品4在此相对于完全填充的状态具有减小的质量，从而由此可避免随着捕获单元25不期望地松开识别为非竖立的商品4而带来的问题或干扰。此外发现，捕获单元25无需仅竖直地朝相应的识别为非竖立的商品 4的方向下降，其中，刺穿区域52或刺穿区域的针54浸入相应的识别为非竖立的商品4中。也可使捕获单元以水平的方向分量运动且同时在竖直方向上下降，其中，捕获单元25在此经由其刺穿区域52或经由刺穿区域 52的针54浸入相应的识别为非竖立的商品4中。因此捕获单元25可从上方倾斜地接近相应的识别为非竖立的商品4。
图16示出了可设置在所述的设备1或所述的方法100的各种实施方式中的另一捕获单元25。图16的实施例中的捕获单元25还包括两个相对的侧臂28和28’，经由两个相对的侧臂28和28’可夹紧地接收相应的识别为非竖立的商品4。此外设有气囊58，气囊在夹紧地接收相应的识别为非竖立的商品4时放置到相应的识别为非竖立的商品4上。捕获单元25的组成部分还为两个弹簧56和56’，其中，为两个相对的侧臂28和28’中的每一个配备自身的弹簧56和56’。经由弹簧56和56’提供用于夹紧地接收相应的识别为非竖立的商品4的相应的力。弹簧56和56’可调节或可固定在不同位置中，从而使相应的借助捕获单元25作用到识别为非竖立的商品4上的用于夹紧地接收相应的识别为非竖立的商品4的力发生改变或匹配相应的识别为非竖立的商品4的相应最大的横截面直径。附图标记58指代的气囊与捕获单元25的两个相对的侧臂28和28’强制耦联。因此通过使弹簧 56和56’的调节分别伴随有气囊58在捕获单元25的纵向方向上的位置改变。由此捕获单元25也可匹配具有不同尺寸的识别为非竖立的商品4。
图17示出了例如可设置在所述的设备1或所述的方法100的各种实施方式中的另一捕获单元25的示意图。
图17的实施例中的捕获单元25具有多个吸头，在图17中可看出附图标记65指代的其中一个吸头。经由吸头65，相应的识别为非竖立的商品4 可气动地接收或以气动的方式放置在捕获单元25上。吸头65为此从上方放置到相应的识别为非竖立的商品4上。
为每个吸头65配备缸61以及活塞63，其中，活塞63沿着其纵向方向可在缸中移动。由此可根据接收的且识别为非竖立的商品4的相应几何结构或尺寸设置或调节吸头的相应位置。
此外，捕获单元具有两个相对的侧臂28和28’。两个相对的侧臂28和 28’可分别围绕水平轴线枢转。经由两个相对的侧臂28和28’的相应枢转运动可使紧邻相应的识别为非竖立的商品4的竖立商品3反向于相应的识别为非竖立的商品4移动。由此将这种竖立商品3发生不期望歪倾的风险保持得很低。可在至少一个在图17中未一同示出的气动致动器的辅助下使两个相对的侧臂28和28’枢转。
此外附图标记45指代法兰，捕获单元25可经由该法兰放置在未一同示出的操作装置的对应的配合法兰上。
图19在流程图中示出了例如可设置在所述的方法100的实施方式中的各个步骤。由此在第一步骤中将商品流7中的至少一个非竖立的商品4 识别为错误。尤其可在摄像系统14或与摄像系统14连接的开环控制和/或闭环控制单元的辅助下将商品流7中的至少一个非竖立的商品4识别为错误。
在下一步骤中将限定作用施加到商品流7的至少一个识别为非竖立的商品上和/或其他的竖立商品3上，限定作用避免了在时间上后续的或在时间上紧接限定作用的矫正步骤中发生干扰。尤其可借助在本专利申请的前述附图中示出或描述的预备装置6施加限定作用。
另一步骤规定实施用于消除错误的矫正步骤，该矫正步骤包括从商品流7中消除至少一个识别为非竖立的商品4或将相应的至少一个识别为非竖立的商品4转变到竖立定向中。在消除的方法中可从商品流7中运走至少一个识别为非竖立的商品4。用于消除错误的矫正步骤可尤其借助例如在本专利申请的前述附图以及后面附图20中示出或描述的捕获单元25来进行。
图20示出了例如在所述的设备1的各种实施方式中以及在所述的方法100的各种实施方式中(参见图19)用于避免干扰的捕获单元25的示例性实施方式。
图20的实施例中的捕获单元25包括两个彼此相对的侧臂28和28’，经由两个彼此相对的侧臂28和28’可夹紧地接收识别为非竖立的商品4。两个相对的侧臂28和28’分别具有第一翼部51和第二翼部51’。相应侧臂 28和28’的相应的第一翼部51与相应的第二翼部51’经由相应的铰链53连接，从而相应的侧臂28和28’的相应的第一翼部51可借助于相应的铰链 53相对于相应的第二翼部51’枢转。在图20中用附图标记指代的28’的侧臂的第一翼部51和第二翼部51’具有这种彼此相对的枢转运动，而在图20 中用附图标记28指代的侧臂的第一翼部51和第二翼部51’没有相对枢转且还布置在初始位置中。
有利地，捕获单元25可通过在接收相应的识别为非竖立的商品4时翼部51或51’的这种枢转运动灵活地匹配其相应的环境。图20示出了导向杆 42的根据图1指向第三输送区段30的方向的端部区域。导向杆42的端部区域朝第三输送区段30的方向逐渐变细(参见图1)并且由此构造成进入顶端46。侧臂28在接收识别为非竖立的商品4时与导向杆42或与进入顶端46表面接触。由于表面接触，侧臂28’的翼部51和51’相对彼此枢转，从而侧臂28可灵活地匹配布置在捕获单元25的环境中的导向杆42或灵活地匹配布置在捕获单元25的环境中的进入顶端46。通过灵活地构造侧臂 28和28’，即使在相应的识别为非竖立的商品4的附近区域有障碍物时，此时也可进行目的明确地且无问题地接收相应的识别为非竖立的商品4。
附图标记列表
1 设备
3 商品、竖立的商品
4 非竖立的商品、识别为非竖立的商品、非规则定向的商品、识别为非规则定向的商品
5 饮料容器
6 预备装置
7 商品流
8 水平输送装置
9 凸轮
10 第一输送区段
11 成型件
12 器件
14 摄像系统
20 第二输送区段
21 配合支架
22 分离元件
23 支撑元件
25 捕获单元
26 球铰链
27 基部
28 侧臂
29 容纳部
30 第三输送区段
31 转子
32 夹紧和/或抓紧元件
33 无人驾驶的飞行器
34 无人机
35 绳索系统
36 顶端
37 杆状的载体
38 凸形弯曲的部分
39 弹簧机构
40 第四输送区段
41 抓取件
42 导向杆
43 支撑板
44 支承板
45 法兰
46 进入顶端
47 气垫
48 下部部分(捕获单元25)
49 开口
50 第五输送区段
51 第一翼部
51’ 第二翼部
52 刺穿区域
53 铰链
54 针
56 压缩弹簧
58 气囊
61 缸
63 活塞
65 吸头
71 第一部分(商品流7)
72 第二部分(商品流7)
100 方法
S 开环控制和/或闭环控制单元
TR 运输方向

Claims (26)

1.用于在避免干扰的情况下处理商品流(7)的非竖立商品(4)的设备(1)，其特征在于，所述设备包括：
-至少一个水平输送装置(8)，多个商品作为商品流(7)能经由所述至少一个水平输送装置运动，
-至少一个用于将所述商品流(7)中的至少一个非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)识别为错误的器件(12)以及
-操作装置，所述操作装置与所述至少一个器件(12)有效连接以通过竖起或从所述商品流(7)中取出相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)来消除错误，其中，
所述设备(1)包括至少一个预备装置(6)，所述至少一个预备装置(6)限定地作用到所述商品流(7)的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)上和/或至少另一规则输送的和/或竖立的商品(3)上以避免与通过所述操作装置消除错误相关的干扰，
所述至少一个水平输送装置(8)具有水平引导的运输带。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述至少一个水平输送装置(8)形成所述商品流(7)的第一输送区段(10)以及在所述商品流(7)的流动方向上紧接所述第一输送区段(10)的第二输送区段(20)和在所述商品流(7)的流动方向上连接在所述第二输送区段(20)上的第三输送区段(30)，其中，
-至少一个用于将所述商品流(7)中的相应的至少一个非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)识别为错误的器件(12)的检测区域至少局部地在所述第一输送区段(10)上延伸，其中，
-所述第二输送区段(20)构造成使所述商品流(7)偏转，并且
-所述操作装置对应所述第三输送区段(30)以消除错误。
3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，包括多个彼此紧接的和/或紧邻的水平输送装置(8)，其中，所述多个彼此紧接的和/或紧邻的水平输送装置(8)能彼此协调地被操控以便消除或减小构造在至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)和至少一个紧邻的规则输送的和/或竖立的商品(3)之间的且经由背压引起的受到力加载的贴靠。
4.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述至少一个水平输送装置(8)和操作装置能彼此协调地操控，从而运输识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)的至少一个水平输送装置(8)在时间上在消除错误时能以降低的输送速度被驱动或能停机。
5.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述预备装置(6)构造成对相应的识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)加载限定的转动运动，所述限定的转动运动减小或取消所述商品流(7)的识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)相对于至少另一规则运输的和/或竖立的商品(3)形成的受到力加载的贴靠和/或接触。
6.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述预备装置(6)用于使与所述商品流(7)中的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)紧邻的至少一个规则运输的和/或竖立的商品(3)暂时倾斜。
7.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述预备装置(6)包括至少一个分离元件(22)，所述至少一个分离元件能在相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)的区域中从上方浸入到所述商品流(7)中且构造成使得相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)相对于所述商品流(7)的至少另一规则输送的和/或竖立的商品(3)加速或延迟。
8.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述预备装置(6)构造成，对所述商品流(7)的相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)和/或至少另一规则输送的和/或竖立的商品(3)加载振动运动。
9.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述预备装置(6)构造成借助切割作用以机械方式分开相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)。
10.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述预备装置(6)能从相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)中引走相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)的形成为液体或粘性材料的内容物。
11.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述预备装置(6)具有至少一个支撑元件(23)，将所述至少一个支撑元件在限定作用下放置到至少一个规则输送的和/或竖立的并且与至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)紧邻的商品(3)上且在消除错误期间能支撑地放置相应的至少一个规则输送的和/或竖立的商品(3)。
12.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述预备装置(6)具有至少一个捕获单元(25)，借助所述至少一个捕获单元通过由至少一个捕获单元(25)引起的提升运动能从所述商品流(7)中取出相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)或能将相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品转变成规则输送和/或竖立定向以消除错误。
13.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述预备装置(6)具有至少一个捕获单元(25)，借助所述至少一个捕获单元通过由至少一个捕获单元(25)引起的提升运动能从所述商品流(7)中取出相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)或能将相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品转变成规则输送和/或竖立定向以消除错误。
14.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述至少一个捕获单元(25)具有至少一个接触区域，所述至少一个接触区域与消除错误相关地准备成用于支撑沿所述商品流(7)的运动方向紧接在相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)之前和/或沿所述商品流的运动方向紧接在相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)之后的规则输送和/或竖立的商品(3)。
15.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述至少一个捕获单元(25)具有至少一个接触区域，所述至少一个接触区域与消除错误相关地准备成用于支撑沿所述商品流(7)的运动方向紧接在相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)之前和/或沿所述商品流的运动方向紧接在相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)之后的规则输送和/或竖立的商品(3)。
16.根据权利要求12至15中任一项所述的设备，其特征在于，所述至少一个捕获单元(25)构造成用于形状锁合地围住相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)。
17.根据权利要求12至15中任一项所述的设备，其特征在于，所述至少一个捕获单元(25)具有气垫(47)，与消除错误相关地，所述气垫受到力加载地能与相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)贴靠。
18.根据权利要求12至15中任一项所述的设备，其特征在于，所述至少一个捕获单元(25)具有至少两个相对的且构造成夹紧和/或抓紧元件(32、32’)的侧臂(28、28’)，所述侧臂在相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)的区域中能被引入所述商品流(7)中并且增大其彼此的相对间距以及为了力锁合和/或形状锁合地接收相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)能减小其彼此的相对间距。
19.根据权利要求12至15中任一项所述的设备，其特征在于，包括门式系统，所述至少一个捕获单元(25)悬挂地布置在所述门式系统上且所述至少一个捕获单元(25)能沿着所述门式系统运动以用于竖起和/或取出相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)。
20.根据权利要求12至15中任一项所述的设备，其特征在于，包括并联运动机器人，所述至少一个捕获单元(25)能经由所述并联运动机器人运动以用于竖起和/或取走相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)。
21.根据权利要求12至15中任一项所述的设备，其特征在于，包括绳索系统(35)所述至少一个捕获单元(25)与所述绳索系统连接且所述至少一个捕获单元(25)经由所述绳索系统(35)运动以用于竖起和/或取走相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)。
22.根据权利要求12至15中任一项所述的设备，其特征在于，包括无人驾驶的飞行器(33)，所述至少一个捕获单元(25)能经由所述无人驾驶的飞行器运动以用于竖起和/或取走相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)。
23.根据权利要求12至15中任一项所述的设备，其特征在于，所述至少一个捕获单元(25)构造成，使得所述至少一个捕获单元(25)能进入相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)中并且从所述商品流(7)中引走所述至少一个捕获单元所进入的相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)。
24.根据权利要求12至15中任一项所述的设备，其特征在于，包括球铰链(26)，所述至少一个捕获单元(25)经由所述球铰链能自由枢转运动地被保持。
25.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，包括至少一个定位在用于所述商品流(7)的由所述至少一个水平输送装置(8)形成的运输平面之下和/或中的喷嘴，经由至少一个定位在由至少一个水平输送装置(8)形成的运输平面之下和/或中的喷嘴能为相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)加载空气冲击以便从所述商品流(7)中取出相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品。
26.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，包括沿着通过所述商品流(7)的至少一个水平输送装置(8)设置的运输路径布置的至少一个开口，所述开口能经由封闭部可选地打开和遮盖，其中，能如此操控所述封闭部来引走相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)，使得所述封闭部释放所述开口且使相应的至少一个识别为非规则运输的和/或定向的和/或非竖立的商品(4)落入所述开口中。
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