WO2015185957A1 - Dispositif et procede d'intervention sur ligne de convoyage - Google Patents

Dispositif et procede d'intervention sur ligne de convoyage Download PDF

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WO2015185957A1 PCT/IB2014/000999 IB2014000999W WO2015185957A1 WO 2015185957 A1 WO2015185957 A1 WO 2015185957A1 IB 2014000999 W IB2014000999 W IB 2014000999W WO 2015185957 A1 WO2015185957 A1 WO 2015185957A1
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Franck Klotz
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Gebo Cermex Canada Inc.
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    • B65G2203/044—Optical

Definitions

  • the products concerned by the conveying solutions of the invention have a larger size compared to the other dimensions, which has the effect of making the products less stable and therefore more likely to fall when this large dimension is vertical. This is the case for example bottles, flasks, cans, aerosols, etc., which are normally conveyed with their large dimension oriented vertically.
  • the conveying of products is in particular necessary for passing the products between the different processing stations in a line, for example: manufacturing, filling, labeling, packing, palletizing, etc. Conveying can also be used for accumulation functions.
  • Product falls can be caused by various phenomena, such as moving from one conveyor to another, for example, shocks between products or with the guides, or excessive speed, etc.
  • the products tend to fall because they are structurally less and less robust and lighter and lighter.
  • the products, normally standing, are then lying on the conveyor.
  • the invention thus aims to improve the state of the art as described above, and aims in particular to provide a solution for generally avoiding disturbances caused by coated products.
  • the invention essentially proposes to automatically identify and extract coated products.
  • the invention thus firstly relates to an intervention device for conveyor line of products to be conveyed standing, that is to say with their great length perpendicular to the conveying plane, normally horizontal, of the type bottles of liquid, comprising a detection module, for detecting the position of the products within a detection zone at the level of the conveying line, in particular for detecting whether the products are coated, that is to say with their a large length parallel to the conveying plane, an extraction module, for grasping and extracting the coated line from the extraction line, and from an extraction zone at the level of the conveying line, as well as a control module, receiving information from the detection module and controlling the extraction module accordingly.
  • a detection module for detecting the position of the products within a detection zone at the level of the conveying line, in particular for detecting whether the products are coated, that is to say with their a large length parallel to the conveying plane
  • an extraction module for grasping and extracting the coated line from the extraction line, and from an extraction zone at the level of the conveying line, as well as a
  • the invention also relates to a method of intervention on a conveyor line of normally standing products, for the implementation of a device as described above.
  • This method comprises steps consisting essentially of identifying products lying down by measurements made in a detection zone within the conveyor line and then extracting from an extraction zone within the conveyor line, candidates identified as coated products.
  • FIG. 1 illustrates, seen from above, a section of conveyor line where the intervention device is installed.
  • Figure 2 illustrates, seen from above, the arrival of a flow of products in which there are two coated products.
  • FIG. 3 schematizes the processing method when the detection means comprises three transversally distributed detection cells.
  • Figure 4 is equivalent to Figure 3 for the case where the cells are, in addition, shifted longitudinally.
  • the invention thus relates to an intervention device 1 for conveyor line of products to be conveyed standing, that is to say with their great length perpendicular to the conveying plane, normally horizontal, of the type of liquid bottles, comprising
  • a detection module 2 for detecting the position of the products within a detection zone 3 at the level of the conveyor line, in particular for detecting whether the products are coated, that is to say with their great length parallel to the conveying plane,
  • an extraction module 4 for grasping and extracting the coated products from the conveyor line, and this from an extraction zone 5 at the level of the conveying line, as well as
  • control module 6 receiving information from the detection module 2 and driving the extraction module 4 accordingly.
  • the detection zone 3 is essentially defined by the range of the detection module 2, and is therefore fixed, like said module.
  • the extraction zone 5 is, for its part, essentially defined by the amplitude of movement of the extraction means 4.
  • the intervention device 1 comprises the means for conveying the products.
  • the intervention device 1 takes the form of a section of a conveyor line if it comprises the conveyors, or of equipment that can be added to an existing conveyor line, for example. example as an additional option on an already functional line, in the case where it does not include a conveyor.
  • the intervention device 1 optionally also comprises a tracking means 8 of the evolution of the position of the products within the conveyor line at the detection zone 3 and the extraction zone 5, said tracking means 8 being connected to the control module 6.
  • this tracking means 8 must naturally be compatible with the in-place conveyance.
  • the tracking means 8 may be further integrated into the conveyor, such as in the form of a coding unit directly integrated with the conveyor motors, for example.
  • the tracking means 8 can identify the evolution of the position of the conveyor in different ways, such as by visual observation of the progress of one or more marks on the conveyor, etc.
  • the intervention device 1 comprises a conveying means 7 of the conveyor type 7, ensuring their displacement at the level of the detection zone 3 and / or at the level of the extraction zone 5, the intervention device 1 then taking the form of a section of the conveying line.
  • the intervention device 1 further comprises a tracking means 8 of the advancement of the conveying means 7, so as to follow the evolution of the position of the products through the conveyor it comprises. It may be for example a step encoder associated with a shaft of the conveying means 7, driving or driven.
  • said tracking means 8 sends a signal representative of said progress to the control module 6.
  • the extraction module 4 serves to grasp the products and remove them from the conveyor 7 from the extraction zone 5.
  • the extraction module 4 uses at least one articulated robot 9 at the end of which is a product gripping tooling 10, and / or the extraction module 4 uses at least one linear guide structure for moving a product gripping tool 10, in particular linear guide type slides , screws, etc.
  • the kinematics are essentially used to move a product gripping tool 10, namely to bring it sufficiently close to the products so that it can grasp them, then to disengage them from the conveyor.
  • the intervention device 1 comprises at least one product gripping tool 10 in the form of a gripper for grasping the products in the manner of a vise, said gripper being rigid or even deformable at the level of a gripper. of its jaws.
  • the intervention device 1 comprises at least one gripping tool 10 product using a suction cup, which allows access to products only from the top.
  • the detection module 2 uses vision to identify the position of the products, such as a camera for example, which visually analyzes a stream segment for a linear camera, or an area for a conventional camera.
  • the device also comprises in particular also an additional light source for illuminating the products, of the domain visible or not visible to the eye, illuminating parallel to the conveying plane to provide side lighting or illuminating perpendicularly to said plane to provide illumination by the above or below, the conveyor having, in the latter case, an at least partial permeability to the projected light.
  • the detection of coated products requires characterizing the product flow observed in the detection zone 3.
  • the vision can thus be used to detect gaps in the normal staggered scheduling of products, see for example Figure 2, or in locating a label that is normally visible from above only if the product is lying down, etc. It is also possible to characterize the flow based on its height, and therefore on the height occupied by the products that constitute it.
  • a product height measurement is performed and the detection module 2 identifies the highest part of the products, in particular by detecting the distance of the product from a sensor, or detection cell 1 1, placed above the conveyor plane, by ultrasound, laser, or other compatible technology. This can be done in particular by detecting that said highest part is at a height which corresponds to a supine position, to an abnormal height, to a height which corresponds to a standing position, or by quantifying the height of the part la higher products.
  • the intervention device 1 comprises a calibration means of the detection module 2, the design of which may depend on the type of detection cell 1 1 that it comprises.
  • the detection module 2 comprises at least one detection cell January 1, the calibration means of the detection module 2 changing the distance of the at least one detection cell 1 1 relative to the plane of detection. conveyance on which the products are located, this modification being in particular be manual or by an actuator.
  • the calibration means takes the form of a parameterization of the processing logic of the detection module 2 and / or the control module 6.
  • the detection module 2 can also measure different parts of the flow, namely to instantly measure an area of the flow that is large enough to detect any type of coated product, ie instantly measure a slice of the flux.
  • the detection module 2 analyzes a detection zone 3 which, relative to the traveling direction 12 of the products, extends longitudinally over a sufficiently high distance to instantly detect an aligned coated product. in the longitudinal direction, and also extends transversely, preferably over the entire width of the stream. This can be achieved for example with a camera that has a field of view in both dimensions.
  • the detection module 2 analyzes a slice of the flux that extends transversely to the traveling direction 12. The flux is then characterized on a sufficient area by calculation.
  • the detection module 2 comprises a plurality of detection cells 11, distributed and spaced relative to each other in a direction transverse to the traveling direction 12, as shown in FIGS. 3 and 4.
  • the detection module 2 advantageously comprises a sufficient number of detection cells 1 1 to cover the entire width of the product stream.
  • the detection cells 11 are also distributed and spaced relative to each other in the conveying direction 12, which may be useful for solving mutual disturbances between the cells of the invention. detection 1 1.
  • the invention also relates to a method of intervention on a conveyor line of normally standing products, for the implementation of a device as described above in all its variants.
  • the method comprises steps consisting essentially of identifying products lying down by taking measurements in a detection zone 3 within the conveying line and then extracting from an extraction zone 5 within the line of extraction. conveying, the candidates identified as coated products, and in particular in synchronizing with the movement of products within said area.
  • the extraction step permanently eliminates the product of the con voyage line.
  • the extraction step recirculates the product in the con voyage line.
  • the extraction module 4 naturally has limits in terms of amplitude and speed. Thus, when too many products are coated and / or the conveyors in the detection zones 3 and extraction 5 are too fast, the extraction module 4 may not be able to ensure the output of all the products. To avoid the problems that this can generate, and according to an additional possible feature, the method further comprises a step consisting essentially of evaluating the ability of the interventional device 1 to extract the products before they leave the zone of extraction 5, in particular taking into account, on the one hand, the speed of action of the extraction module 4, and, on the other hand, the displacement of the products within the extraction zone 5 and the number of candidates to process.
  • a special instruction is issued if it is concluded to be unable to extract the products before they leave the extraction zone 5, said instruction having for example the effect of slowing down or stopping the movement. products within the extraction zone 5, to implement an additional extraction mechanism, or to trigger an alarm, etc.
  • the identification of the products in supine position is by vision, for example by identifying from the top of the gaps in the staggered scheduled scheduling of the products or detects a label that should be vertical.
  • the identification of the products lying down is based on the height occupied by the products, more particularly on the detection of products whose highest wall, with respect to the surface on which the product rests, that is to say say the plan of conveyance, is at a height which corresponds to a supine position.
  • the characteristics of the section of the analyzed flow are determined by measurements made in points distant from each other in the conveying direction 12 of the products.
  • the conveyed products are of the bottle type, and are therefore similar to a shape which has, on the one hand, a base section, and, on the other hand, a great length on the along which extends this basic section.
  • the base is usually the neck of the bottle.
  • the base may be flat or have petal-shaped reliefs, for example.
  • the products are standing, and are therefore with their base resting against the conveyors, at the level of the conveying plane, the latter being essentially horizontal.
  • the base is horizontal, and the long vertical. Since the length of the product is greater than that of the base section, conveying it in this position makes it unstable. Shocks or other transverse forces can easily cause them to fall.
  • An abnormal conveying position is one where the products are coated, their great length then being parallel to the conveying plane, that is to say horizontal, their base being essentially vertical.
  • the great length of the product can then be oriented in any way with respect to the conveying direction: parallel, perpendicular, or, in general, any other angle. It is important to detect a product that would be lying on the conveyor, whatever its orientation with respect to the conveying direction.
  • the device illustrated in the accompanying figures thus makes it possible, on the one hand, to detect coated products, that is to say to identify candidates for extraction, and, on the other hand, to extract them from the line. to prevent them from causing a stop later or degrade a machine downstream.
  • the illustrated device thus comprises a detection module 2, which makes it possible to identify, within the flow of normally standing products, the presence of coated products.
  • Different technologies can be used: vision, laser, infrared, ultrasound, etc.
  • the detection module 2 therefore works continuously and observes the flow of products, so as to monitor at least one feature which, after treatment, can detect coated products.
  • the detection module 2 is preferably fixed and therefore observes instantly and constantly the flow of products in a fixed passage area where the products pass.
  • the detection module 2 which observes this zone therefore has the function not only of detecting the presence of products which are conveyed lying down, but also of locating their position on the conveyors, whose orientation with respect to the longitudinal axis.
  • the identification of the position of the coated products, on the one hand, and the information on the speed of conveyor circulation, on the other hand, then make it possible to know where the coated products are, even after becoming out of reach. of the detection module 2.
  • the articulated robot is mounted on a fixed frame, placed laterally next to the conveyors. This frame extends vertically so that the base of the robot is fixed on a vertical plane.
  • the robot extends above the conveyors, from its base, mounted on a structure next to them. It therefore extends cantilevered above the conveyor line from the side.
  • This arrangement makes it possible in particular to prevent the zone of action of the robot, that is to say the zone where it can grasp products given its range of motion, to be reduced by a support structure of the robot which would be placed above the conveyors and that would block the access, for the robot, to a part of the surface of the conveyors.
  • a gripping tool 10 is mounted at the end of an articulated robot.
  • a gripping tool 10 may be mounted on a set of linear guides of complementary directions. Of course, several gripping tools 10 may be provided at the end of the same moving means of the articulated robot type or linear guides, or mounted on different displacement means.
  • the intervention device 1 also comprises a control module 6 whose main function is to drive the extraction module 4.
  • the information representative of the position of the products in the stream namely the location, within the flow, of the products coated candidates for extraction, are sent by the detection module 2 to the control module 6.
  • information representative of the movement of all products within the conveyor line is also necessary.
  • the control module 6 can analyze the flow in a fixed part to detect candidates, but as the products move under the effect of the conveyors, it is necessary to know their displacement so as to be able at any time to bring the gripping tool 10 of the extraction module 4 where the conveyors have led the candidates.
  • the characterization of a sufficient area of the product stream may need to take into account the advance of the products.
  • the intervention device 1 takes the form of an assembly that can be added at a section of a conveying line, this section being long enough to accommodate the detection zone 3 and the zone
  • the intervention device 1 does not then include a conveyor itself, but reuses an existing conveyor on the line.
  • it remains necessary to recover the information representative of the movement of the conveyor of the existing line.
  • the intervention device 1 itself comprises a tracking means 8 for monitoring the progress of the products: carpet motion sensor, particular shaft, particular motor, encoder, etc.
  • the gripping tooling 10 is only animated by a movement perpendicular to the conveying plane. Indeed, during the extraction step, the gripping tool 10 must descend near the conveying plane to come into contact with the coated products and seize them. If, during this step, the position of the gripping tool 10 is not properly synchronized with that of standing products, they may be struck by said tool, which could cause falls. Ideally, during the extraction of the coated product, the gripping tool 10 must be driven, relative to the conveyor, only a vertical movement, so as to avoid any collision with the products. standing.
  • the gripping tool 10 must therefore be animated, during the extraction step, a longitudinal movement similar to that of the conveyor, to ensure this function called “tracking", or tracking the advance of the products . It is also for this reason that the control module 6, which controls the extraction module 4 and therefore the movement of the gripping tool 10, must be constantly informed of the position and the advancement of the products. placed on the conveyor, that is to say the position of the conveyor. Indeed, for purposes of regulation of the line, it is quite possible to temporarily slow the conveyors, or even stop them, as will be considered for example below.
  • the gripping tooling 10 preferably has an elongated shape sufficiently thin to be inserted into the product stream without touching standing products, around a coated product, and whatever the position of the standing products surrounding the coated product. to extract.
  • the use of a suction cup for gripping the products then makes it possible to grip the products only from above, which avoids for example having to remove the standing products that surround a coated product to pass the jaws of a clamp. Grasping the products only from above then makes it possible to avoid dropping the products because of the gripping tools 10.
  • the detection module 2 thus uses the information provided by the detection module 2, relative coated products, as well as the information provided by the tracking means 8 to monitor the progress of the products. Different behaviors may be provided if it is concluded that the extraction module 4 will not be able to extract each product. For example, it is possible to force a reduction in the conveying speed to a sufficiently low value so that the extraction module 4 can fulfill its function, possibly to a complete stop, or to implement a device complementary for extraction, to trigger an alarm, etc.
  • the detection of coated products can be done in different ways. To differentiate a coated product from a standing product, it is appropriate to use the height of the product. Indeed, the height occupied by a coated product is lower than the height occupied by a standing product, given the difference already mentioned above between, on the one hand, the dimensions of its base section, and on the other hand, the dimension of its great length.
  • the detection module 2 thus advantageously uses this difference in height to detect coated products.
  • the detection module 2 detects when the height of a product corresponds to a supine position.
  • the detection module 2 essentially takes the form of a cross-piece extending above the conveyors, and along which are arranged a set of detection cells 1 1, distributed transversely with respect to the conveying direction of the product flow, to monitor the flow over its entire width.
  • the detection cell 1 1 then works by identifying the wall that is closest to it in the direction of the conveyor. This wall corresponds to the highest part of the product, namely either the axial end of the product in a standing position, such as the neck for a bottle, or a side wall of the product in a supine position, such as an edge for a bottle.
  • the detection module 2 is parameterized so that the detection cell 11 sends a signal only in the case where the wall which is opposite it in the direction of the conveyor is moved away from a distance that corresponds to a product lying down. If the product is upright, its uppermost wall is then closer to the detection cell 11 than for a coated product, and the detection cell 11 will not emit a signal.
  • the operation of the detection module 2 is therefore binary, and generates the signal for the cases where a product is coated, and does not generate a signal in cases where the product is standing. To do this, one can use detection cells 1 1 based on an ultrasound or laser principle.
  • the detection cells 11 are arranged at a certain height with respect to the conveying plane on which the products are located.
  • the sonic cells emit a signal that is received again after it has elapsed a time that depends on the distance to which the product below is located, which returns a part of the signal.
  • the target value for the detection cell 11 then corresponds to the time taken in the case where the product is coated, that is to say in the case where the highest wall of the product is at a distance from the conveying plane. which corresponds to a conveyance lying down.
  • the intervention device 1 can of course adapt to the different possible product dimensions. In particular, it must be possible to detect coated products for different product dimensions.
  • a detection module 2 which is based on a principle that quantifies the height of the products is usable and allows to be instantly functional following the change of product type. However, it is then the distance between, on the one hand, the cell, and, on the other hand, the wall of the product which is the close vertical, which can detect whether the product is lying or standing. It is therefore important to be able to adapt the principle to products with other dimensions.
  • the spacing of the detection cells 11 relative to the conveyor may preferably be adjustable.
  • the distance threshold between, on the one hand, the cell, and, on the other hand, the nearest product wall can remain the same.
  • the transmitted signal changes.
  • the distance between the detection cells 11 and the belt may be adjustable manually or by a controlled actuator.
  • the setting of the intervention device 1 itself at the level of the control module 6 can take into account a new product geometry, for example by changing the time that must separate the transmission and reception of the ultrasonic signal to trigger a signal.
  • detection means 2 essentially in the form of a plurality of detection cells distributed transversely to the flow makes it possible to continuously observe a portion of the product stream which corresponds, on the one hand, to the range of the means of detection.
  • detection 2 in the longitudinal direction and therefore within range, in this axis, the detection cells 1 1 that it comprises, and, secondly, within the scope of the detection means 2 transversely in advance of the products, and therefore to the accumulation of the ranges, in this axis, cells distributed in this transverse direction.
  • the observation of the flow, and in particular of the height of the products is therefore along a fixed, transverse section over the entire width of the flow.
  • the lower part of the figure schematizes the contents of a memory which stores the data representative of the measurements made: the first line corresponds to the section a, the second line to the section ⁇ and the third line to the section ⁇ .
  • the first column represents the measurements for the left part of the flow, read by the sensor c; the second column represents the measurements for the central part of the flow, read by the sensor b, and the right represents the measurements for the right part of the flow, sensor a.
  • the content of this memory is updated regularly, from three successive measurements, made at three different times and between which the products have had time to move from section a to section ⁇ , section ⁇ to the section ⁇ , etc.
  • the three different measurement times are identified by the indexes 1, 2, 3.
  • the content of the lower square, schematizing 9 units of memory thus illustrates the order in which the data are updated:
  • the measurement 1 generates three data al, bl, cl, for the three respective sensors a, b and c, and its data are stored in the first line;
  • measurement 2 generates three data a2, b2, and c2, stored in the second line;
  • the content of the memory therefore represents at each moment the state of the flux over a much larger area than the longitudinal range of the detection cells 1 1.
  • FIG. 4 illustrates the case where the detection cells 11 are also offset longitudinally.
  • the numbering principle is the same as in FIG. 1.
  • the evolution of the contents of the memory will then be the following: al is memorized during the first measurement, then a2 and b2 during the second measurement, then a3, b3 and c3, b4 and c4 and finally c5. So here we need five successive steps to create the first complete picture of the area of the stream. A similar principle of memory refresh is then used.
  • a value 1 for each memory unit representative of a longitudinal column can thus be associated with a product coated in the longitudinal axis;
  • the detection of coated product from the binary information representative of the area to be monitored can be done by applying algorithms that will analyze the data of the memory to identify predefined patterns representative of situations of coated products.

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Abstract

La presente invention a pour objet un dispositif d' intervention (1) pour ligne de convoyage de produits a convoyer debout, c'est-a-dire avec leur plus grande dimension perpendiculaire au plan de convoyage, normalement horizontal, du type bouteilles de liquide, comprenant un module de detection (2), pour detecter la position des produits au sein d'une zone de detection (3) au niveau de la ligne de convoyage, un module d'extraction (4), pour saisir et extraire de la ligne de convoyage les produits couches, et ce depuis une zone d'extraction (5) au niveau de la ligne de convoyage, ainsi que un module de controle (6), recevant de Γ information du module de detection (2) et pilotant le module d'extraction (4) en consequence. L' invention a aussi pour objet un procede correspondant.

Description

DISPOSITIF ET PROCEDE D'INTERVENTION SUR LIGNE DE CONVOYAGE
- 1 -
DESCRIPTION
DOMAINE TECHNIQUE et ART ANTERIEUR
La présente invention relève du domaine du convoyage de produits du type bouteille, canette, flacons, ou autres, et a pour objet, d'une part, un dispositif d'intervention particulier, et, d'autre part, un procédé d'intervention particulier.
Les produits concernés par les solutions de convoyage de l'invention présentent une grande dimension plus élevée par rapport aux autres dimensions, ce qui a pour effet de rendre les produits moins stables et donc plus susceptibles de chuter lorsque cette grande dimension est verticale. C'est le cas par exemple des bouteilles, flacons, bidons, aérosols, etc., qui sont normalement convoyés avec leur grande dimension orientée verticalement. Le convoyage de produits est en particulier nécessaire pour faire transiter les produits entre les différents postes de traitement dans une ligne, par exemple : fabrication, remplissage, étiquetage, encaissage, mise sur palette, etc. Le convoyage peut aussi servir à des fonctions d'accumulation.
Dans le domaine de l'invention, les produits sont posés verticalement sur des convoyeurs, dont la partie supérieure forme un plan de convoyage et dont le mouvement a pour effet d'entraîner les produits au sein d'une ligne de convoyage dans une direction de convoyage.
Les chutes de produits peuvent être provoquées par différents phénomènes, comme le passage d'un convoyeur à un autre par exemple, des chocs entre produits ou avec les guides, ou encore une vitesse excessive, etc. En outre, dans le cas de bouteilles par exemple, les produits ont tendance à chuter car ils sont structurellement de moins en moins robustes et de plus en plus légers. Les produits, normalement debout, sont alors couchés sur le convoyeur.
L'arrivée d'un produit couché à un poste de traitement est bien entendu à éviter, puisque cela peut détériorer la machine audit poste, provoquer des arrêts, etc.
L'invention a ainsi pour objet d'améliorer l'état de la technique de la façon décrite ci-dessus, et vise notamment à proposer une solution permettant de façon générale d'éviter les perturbations provoquées par des produits couchés. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION
Dans le but d'attendre l'objectif précité, l'invention propose essentiellement d'identifier et d'extraire automatiquement des produits couchés.
L'invention a ainsi tout d'abord pour objet un dispositif d'intervention pour ligne de convoyage de produits à convoyer debout, c'est-à-dire avec leur grande longueur perpendiculaire au plan de convoyage, normalement horizontal, du type bouteilles de liquide, comprenant un module de détection, pour détecter la position des produits au sein d'une zone de détection au niveau de la ligne de convoyage, en particulier pour y détecter si les produits sont couchés, c'est-à-dire avec leur grande longueur parallèle au plan de convoyage, un module d'extraction, pour saisir et extraire de la ligne de convoyage les produits couchés, et ce depuis une zone d'extraction au niveau de la ligne de convoyage, ainsi que un module de contrôle, recevant de l'information du module de détection et pilotant le module d'extraction en conséquence.
L'invention a aussi pour objet un procédé d'intervention sur une ligne de convoyage de produits normalement debout, pour la mise en œuvre d'un dispositif tel que décrit ci-dessus. Ce procédé comprend des étapes consistant essentiellement à identifier des produits en position couchée grâce à des mesures effectuées dans une zone de détection au sein de la ligne de convoyage, puis à extraire, depuis une zone d'extraction au sein de la ligne de convoyage, les candidats identifiés comme des produits couchés.
FIGURES
La figure 1 illustre, vu de haut, une portion de ligne de convoyage où le dispositif d'intervention est installé.
La figure 2 illustre, vu de haut, l'arrivée d'un flux de produits dans lequel se trouvent deux produits couchés.
La figure 3 schématise le procédé de traitement lorsque le moyen de détection comprend trois cellules de détection réparties transversalement.
La figure 4 est équivalente à la figure 3 pour le cas où les cellules sont, en plus, décalées longitudinalement.
MODES DE REALISATION
L'invention sera mieux comprise grâce à la description ci- dessous, qui se base sur des modes de réalisations possibles, expliqués de façon illustrative et nullement limitative, en référence avec les figures annexées.
L'invention a ainsi pour objet un dispositif d'intervention 1 pour ligne de convoyage de produits à convoyer debout, c'est-à-dire avec leur grande longueur perpendiculaire au plan de convoyage, normalement horizontal, du type bouteilles de liquide, comprenant
un module de détection 2, pour détecter la position des produits au sein d'une zone de détection 3 au niveau de la ligne de convoyage, en particulier pour y détecter si les produits sont couchés, c'est-à-dire avec leur grande longueur parallèle au plan de convoyage,
un module d'extraction 4, pour saisir et extraire de la ligne de convoyage les produits couchés, et ce depuis une zone d'extraction 5 au niveau de la ligne de convoyage, ainsi que
un module de contrôle 6, recevant de l'information du module de détection 2 et pilotant le module d'extraction 4 en conséquence.
Dans le cadre d'un convoyage normal, la grande longueur du produit est donc perpendiculaire au plan de convoyage, ce dernier étant normalement horizontal. Bien entendu, une légère inclinaison est envisageable pour les besoins de l'installation. La zone de détection 3 est essentiellement définie par la portée du module de détection 2, et est donc fixe, comme ledit module. La zone d'extraction 5 est, quant à elle, essentiellement définie par l'amplitude de mouvement du moyen d'extraction 4.
Deux configurations structurelles différentes sont possibles, selon que le dispositif d'intervention 1 comprend ou non le moyen de convoyage des produits. Ainsi, dans certains cas, le dispositif d'intervention 1 prend la forme d'un tronçon d'une ligne de convoyage s'il comprend les convoyeurs, ou bien d'un équipement pouvant être ajouté sur une ligne de convoyage déjà existante, par exemple comme option additionnelle sur une ligne déjà fonctionnelle, dans le cas où il ne comprend pas de convoyeur.
En outre, le dispositif d'intervention 1 comprend éventuellement aussi un moyen de suivi 8 de l'évolution de la position des produits au sein de la ligne de convoyage au niveau de la zone de détection 3 et de la zone d'extraction 5, ledit moyen de suivi 8 étant relié au module de contrôle 6. Dans les cas où le dispositif d'intervention 1 est destiné à être rajouté sur une ligne existante, ce moyen de suivi 8 doit naturellement être compatible avec le convoyage en place. Dans les cas où le dispositif d' intervention 1 comprend lui-même les moyens de convoyage et forme alors un tronçon de la ligne, le moyen de suivi 8 peut être davantage intégré au convoyeur, comme sous la forme d'une unité de codage directement intégrée aux moteurs du convoyeur, par exemple. Dans l'absolu, le moyen de suivi 8 peut identifier l'évolution de la position du convoyeur de différentes façons, comme par exemple par l'observation visuelle de la progression d'un ou plusieurs repères sur le convoyeur, etc.
Comme il a déjà été évoqué, dans certains modes de réalisation, le dispositif d'intervention 1 comprend un moyen de convoyage 7 des produits, du type convoyeur 7, assurant leur déplacement au niveau de la zone de détection 3 et/ou au niveau de la zone d'extraction 5, le dispositif d'intervention 1 prenant alors la forme d'un tronçon de la ligne de convoyage. Le moyen de convoyage 7, c'est-à-dire le convoyeur 7 de façon générale, assure préférablement le déplacement au sein des deux zones, à savoir de la zone d'extraction 5 et de la zone de détection 3. Dans ces réalisations, le dispositif d'intervention 1 comprend, en outre, un moyen de suivi 8 de l'avancement du moyen de convoyage 7, de sorte à pouvoir suivre l'évolution de la position des produits grâce au convoyeur qu'il comprend. Il peut s'agir par exemple d'un codeur pas à pas associé à un arbre du moyen de convoyage 7, entraînant ou entraîné. Avantageusement, ledit moyen de suivi 8 envoie un signal représentatif dudit avancement au module de contrôle 6.
Le module d'extraction 4 sert à saisir les produits et les ôter du convoyeur 7 depuis la zone d'extraction 5. Différentes réalisations sont possibles, voire combinables au sein d'une même réalisation : le module d'extraction 4 utilise au moins un robot articulé 9 au bout duquel se trouve un outillage de préhension 10 de produit, et/ou le module d'extraction 4 utilise au moins une structure à guidages linéaires pour déplacer un outillage de préhension 10 de produit, notamment à guidage linéaire du type glissières, vis, etc. Les cinématiques servent essentiellement à déplacer un outillage de préhension 10 de produit, à savoir l'amener suffisamment proche des produits pour qu'il puisse les saisir, puis à les dégager du convoyeur.
Selon une caractéristique additionnelle possible, le dispositif d'intervention 1 comprend au moins un outillage de préhension 10 de produit prenant la forme d'une pince pour saisir les produits à la manière d'un étau, ladite pince étant rigide ou même déformable au niveau de ses mâchoires. Alternativement ou en complément, le dispositif d'intervention 1 comprend au moins un outillage de préhension 10 de produit utilisant une ventouse, ce qui permet d'accéder aux produits uniquement par le haut.
Différentes réalisations du module de détection 2 sont possibles. Ainsi, dans certaines réalisations, le module de détection 2 utilise la vision pour identifier la position des produits, comme une caméra par exemple, qui analyse visuellement un segment du flux pour une caméra linéaire, ou encore une superficie pour une caméra classique. Dans ces cas, le dispositif comprend notamment aussi une source lumineuse supplémentaire pour éclairer les produits, du domaine visible ou non à l'œil, éclairant parallèlement au plan de convoyage pour fournir un éclairage latéral ou éclairant perpendiculairement audit plan pour fournir un éclairage par le dessus ou par le dessous, le convoyeur présentant, dans ce dernier cas, une perméabilité au moins partielle à la lumière projetée.
La détection de produits couchés nécessite de caractériser le flux de produits observé dans la zone de détection 3. La vision peut ainsi être utilisée pour détecter des manques dans l'ordonnancement normal en quinconce des produits, voir par exemple la figure 2, ou encore en repérant une étiquette qui n'est normalement visible d'en haut que si le produit est couché, etc. Il est aussi possible de caractériser le flux en se basant sur sa hauteur, et donc sur la hauteur qu'occupent les produits qui le constituent. Dans ces cas, une mesure de hauteur de produit est effectuée et le module de détection 2 repère la partie la plus haute des produits, en particulier en repérant l'éloignement du produit par rapport à un capteur, ou cellule de détection 1 1, placé au-dessus du plan de convoyage, par ultrason, laser, ou autre technologie compatible. Cela peut notamment être effectué en détectant que ladite partie la plus haute se trouve à une hauteur qui correspond à une position couchée, à une hauteur anormale, à une hauteur qui correspond à une position debout, ou encore en quantifiant la hauteur de la partie la plus haute des produits.
Préférablement, le dispositif d'intervention 1 comprend un moyen d'étalonnage du module de détection 2, dont la conception peut dépendre du type de cellule de détection 1 1 qu'il comprend. Ainsi, dans certains cas, le module de détection 2 comprend au moins une cellule de détection 1 1, le moyen d'étalonnage du module de détection 2 modifiant l'éloignement de la au moins une cellule de détection 1 1 par rapport au plan de convoyage sur lequel se trouvent les produits, cette modification pouvant notamment être manuelle ou par un actionneur. Dans d'autres cas, le moyen d'étalonnage prend la forme d'un paramétrage de la logique de traitement du module de détection 2 et/ou du module de contrôle 6.
Outre les variations possibles quant à la nature de la caractéristique relevée sur le flux de produits, le phénomène exploité, les réglages, etc., le module de détection 2 peut aussi mesurer différentes parties du flux, à savoir mesurer instantanément une superficie du flux qui est suffisamment grande pour détecter tout type de produit couché, soit mesurer instantanément une tranche du flux.
Ainsi, dans certains modes de réalisation, le module de détection 2 analyse une zone de détection 3 qui, par rapport à la direction de con voyage 12 des produits, s'étend longitudinal ement sur une distance suffisamment élevée pour détecter instantanément un produit couché aligné dans le sens longitudinal, et s'étend aussi transversalement, préférablement sur toute la largeur du flux. Cela peut être réalisé par exemple avec une caméra qui a un champ de vision dans les deux dimensions. Alternativement, le module de détection 2 analyse une tranche du flux qui s'étend transversalement à la direction de con voyage 12. Le flux est ensuite caractérisé sur une superficie suffisante par calcul.
Dans certains modes de réalisation, le module de détection 2 comprend une pluralité de cellules de détection 1 1, réparties et éloignées l'une par rapport à l'autre dans une direction transversale à la direction de con voyage 12, comme le montrent les figures 3 et 4. Le module de détection 2 comprend avantageusement un nombre suffisant de cellules de détection 1 1 pour couvrir toute la largeur du flux de produit. Dans le cas particulier de la figure 4, les cellules de détection 1 1 sont aussi réparties et écartées l'une par rapport à l'autre dans la direction de convoyage 12, ce qui peut être utiles pour résoudre des perturbations mutuelles entre les cellules de détection 1 1.
L'invention a aussi pour objet un procédé d'intervention sur une ligne de convoyage de produits normalement debout, pour la mise en œuvre d'un dispositif tel que décrit ci-dessus dans toutes ses variantes.
Le procédé comprend des étapes consistant essentiellement à identifier des produits en position couchée grâce à des mesures effectuées dans une zone de détection 3 au sein de la ligne de convoyage, puis à extraire, depuis une zone d'extraction 5 au sein de la ligne de convoyage, les candidats identifiés comme des produits couchés, et ce notamment en assurant une synchronisation avec le déplacement des produits au sein de ladite zone.
Dans certaines réalisations, l'étape d'extraction élimine définitivement le produit de la ligne de con voyage. Alternativement, l'étape d'extraction remet le produit en circulation dans la ligne de con voyage.
Le module d'extraction 4 a naturellement des limites en termes d'amplitude et de rapidité. Ainsi, lorsque trop de produits sont couchés et/ou que les convoyeurs dans les zones de détection 3 et d'extraction 5 sont trop rapides, le module d'extraction 4 peut ne pas être capable d'assurer la sortie de tous les produits. Pour éviter les problèmes que cela peut générer, et selon une caractéristique additionnelle possible, le procédé comprend, en outre, une étape consistant essentiellement à évaluer la capacité du dispositif d'intervention 1 à extraire les produits avant qu'ils ne quittent la zone d'extraction 5, en particulier compte tenu, d'une part, de la rapidité d'action du module d'extraction 4, et, d'autre part, du déplacement des produits au sein de la zone d'extraction 5 et de la quantité de candidats à traiter. Ensuite, une instruction spéciale est émise s'il est conclu à une incapacité à extraire les produits avant qu'ils ne sortent de la zone d'extraction 5, ladite instruction ayant par exemple pour effet de ralentir, voire d'arrêter, le mouvement des produits au sein de la zone d'extraction 5, de mettre en œuvre un mécanisme d'extraction supplémentaire, ou encore de déclencher une alarme, etc.
Dans des réalisations possibles du procédé, l'identification des produits en position couchée se fait par vision, en repérant par exemple par le haut des manques dans l'ordonnancement prévu en quinconce des produits ou qui détecte une étiquette qui devrait être verticale. Alternativement, l'identification des produits en position couchée se base sur la hauteur occupée par les produits, plus particulièrement sur la détection de produits dont la paroi la plus haute, par rapport à la surface sur laquelle le produit repose, c'est-à-dire le plan de convoyage, se trouve à une hauteur qui correspond à une position couchée.
La détection des produits couchés nécessite de caractériser le flux sur une superficie suffisamment grande, en particulier suffisamment longue dans la direction de convoyage 12 et perpendiculairement à elle. Ainsi, dans certains modes de réalisation, l'identification des produits en position couchée se fait par une analyse instantanée d'une partie du flux s 'étendant dans la direction de convoyage 12 des produits de sorte à surveiller instantanément une superficie du flux de produits, en particulier une superficie assez étendue longitudinalement pour couvrir au moins entièrement un produit couché longitudinalement. Alternativement, l'identification des produits en position couchée se fait par une analyse d'une partie du flux qui en forme uniquement une section, de sorte à surveiller instantanément le flux de produits dans une tranche de longueur faible dans la direction de convoyage 12 des produits. Il suffit ensuite de tenir compte non seulement des mesures effectuées, mais aussi des mesures antérieures pour caractériser une superficie suffisante du flux. Ainsi, les caractéristiques de sections successives du flux sont utilisées pour caractériser le flux de produits dans une superficie s 'étendant longitudinalement sur une longueur suffisante pour contenir au moins un produit couché longitudinalement dans la direction de convoyage 12.
Pour éviter des perturbations entre les cellules de détection 1 1, il peut être avantageux de les décaler dans la direction de convoyage 12. Alors, en ce qui concerne le procédé, les caractéristiques de la section du flux analysée sont déterminées par des mesures effectuées en des points éloignés les uns des autres dans la direction de convoyage 12 des produits. Dans le mode de réalisation particulier illustré aux figures annexées, les produits convoyés sont du type bouteille, et sont donc semblables à une forme qui présente, d'une part, une section de base, et, d'autre part, une grande longueur le long de laquelle s'étend cette section de base. A l'opposé de la base se trouve généralement le goulot de la bouteille. La base peut être plane ou présenter des reliefs en forme de pétales, par exemple.
En convoyage normal, les produits sont debout, et se trouvent donc avec leur base reposant contre les convoyeurs, au niveau du plan de convoyage, ce dernier étant essentiellement horizontal. La base est alors horizontale, et la grande longueur verticale. La dimension de la grande longueur du produit étant plus élevée que celles de la section de base, un convoyage dans cette position le rend instable. Des chocs ou autre force transversale peuvent facilement les faire chuter.
Une position de convoyage anormal est celle où les produits sont couchés, leur grande longueur étant alors parallèle au plan de convoyage, c'est-à-dire horizontale, leur base étant essentiellement verticale. La grande longueur du produit peut alors être orientée de façon quelconque par rapport à la direction de convoyage : parallèlement, perpendiculairement, ou, de façon générale, tout autre angle. Il importe de détecter un produit qui serait couché sur le convoyeur, et ce quelle que soit son orientation par rapport à la direction de convoyage. Le procédé et les moyens associés pour ce faire dans le cadre de l'invention sont décrits plus loin.
Le dispositif illustré dans les figures annexées permet ainsi, d'une part, de détecter des produits couchés, c'est-à-dire d'identifier des candidats pour une extraction, et, d'autre part, de les extraire de la ligne de convoyage pour éviter qu'ils ne provoquent un arrêt ultérieurement ou ne dégradent une machine en aval.
Le dispositif illustré comprend ainsi un module de détection 2, qui permet d'identifier, au sein du flux de produits normalement debout, la présence de produits couchés. Différentes technologies sont utilisables : vision, laser, infrarouge, ultrason, etc. Le module de détection 2 travaille donc en permanence et observe le flux de produits, de sorte à en surveiller au moins une caractéristique qui, après traitement, permet de détecter des produits couchés.
Le module de détection 2 est préférablement fixe et observe donc instantanément et constamment le flux de produits dans une zone de passage fixe, où passent les produits. Le module de détection 2 qui observe cette zone a donc pour fonction non seulement de détecter la présence de produits qui sont convoyés couchés, mais aussi d'en repérer la position sur les convoyeurs, dont l'orientation par rapport à l'axe longitudinal. L'identification de la position des produits couchés, d'une part, et les informations quant à la vitesse de circulation des convoyeurs, d'autre part, permettent alors de savoir où se trouvent les produits couchés, même après être devenus hors de portée du module de détection 2.
Le module de détection 2 est donc fixe et surveille le flux de produits au niveau d'une zone de détection 3 elle aussi fixe et où passent tous les produits.
Le dispositif comprend aussi un module d'extraction 4, qui a essentiellement pour fonction de saisir les produits couchés et de les extraire de la ligne de convoyage. Préférentiellement, les produits sont saisis unitairement. Dans la réalisation illustrée, le dispositif se base sur un robot à articulations au bout duquel est monté un outillage de préhension 10. Le module d'extraction 4 saisit les produits alors qu'ils ont quitté la zone de détection 3 et se trouvent dans une zone d'extraction 5, fixe elle aussi.
Le robot à articulations est monté sur un châssis fixe, placé latéralement à côté des convoyeurs. Ce châssis s'étend verticalement de sorte que la base du robot est fixée sur un plan vertical. Le robot s'étend au- dessus des convoyeurs, depuis sa base, montée sur une structure située à côté d'eux. Il s'étend donc en porte à faux au-dessus de la ligne de convoyage, depuis le côté. Ce montage permet en particulier d'éviter que la zone d'action du robot, c'est-à-dire la zone où il peut saisir des produits compte tenu de son amplitude de mouvement, soit diminuée par une structure de support du robot qui serait placée au-dessus des convoyeurs et qui bloquerait donc l'accès, pour le robot, à une partie de la surface des convoyeurs. Dans la réalisation illustrée, un outillage de préhension 10 est donc monté à l'extrémité d'un robot articulé. De façon alternative ou additionnelle, un outil de préhension 10 peut être monté sur un ensemble de guidages linéaires de directions complémentaires. Bien entendu, plusieurs outillages de préhension 10 peuvent être prévus, à l'extrémité d'un même moyen de déplacement du type robot articulé ou guidages linéaires, ou encore montés sur des moyens de déplacement différents.
Le dispositif d'intervention 1 comprend aussi un module de contrôle 6 qui a essentiellement pour fonction de piloter le module d'extraction 4. Les informations représentatives de la position des produits dans le flux, à savoir la localisation, au sein du flux, des produits couchés candidats à l'extraction, sont envoyées par le module de détection 2 au module de contrôle 6. Afin de piloter le module d'extraction 4, une information représentative du mouvement de l'ensemble des produits au sein de la ligne de convoyage est aussi nécessaire. En effet, le module de contrôle 6 peut analyser le flux dans une partie fixe pour y détecter des candidats, mais comme les produits se déplacent sous l'effet des convoyeurs, il est nécessaire de connaître leur déplacement de sorte à pouvoir à tout moment amener l'outillage de préhension 10 du module d'extraction 4 là où les convoyeurs ont amené les candidats. En outre, comme il sera décrit plus loin, la caractérisation d'une superficie suffisante du flux de produit peut nécessiter de tenir compte de l'avance des produits.
Le module de contrôle 6 reçoit donc aussi une information représentative de l'avancement des convoyeurs, au moins pour la zone d'extraction 5 et pour la zone de détection 3. Un seul convoyeur est préférablement utilisé pour déplacer les produits au sein du dispositif d'intervention 1 et donc à travers ces deux zones. Le module de contrôle 6 reçoit donc une information codée représentative de l'avancement de ce convoyeur, ce qui est par exemple rendu possible en utilisant un convoyeur entraîné par un moteur dont on peut suivre la position exacte.
Dans la réalisation illustrée, le dispositif d'intervention 1 prend la forme d'un ensemble qui peut être rajoutée au niveau d'un tronçon d'une ligne de convoyage, ce tronçon étant suffisamment long pour accueillir la zone de détection 3 et la zone d'extraction 5. Le dispositif d'intervention 1 ne comprend alors pas de convoyeur lui-même, mais réutilise un convoyeur existant sur la ligne. Dans ce genre de réalisation, comme il a été souligné plus haut, il reste nécessaire de récupérer l'information représentative du mouvement du convoyeur de la ligne existante. Pour ce faire, lorsque la ligne de convoyage en est équipée et que les appareils sont compatibles, il est possible de réutiliser le codage existant pour la position du convoyeur et d'y connecter le module de contrôle 6. Pour les lignes où une information représentative de la position du tapis n'est pas disponible, le dispositif d'intervention 1 comprend lui-même un moyen de suivi 8 pour suivre l'avancement des produits : capteur de mouvement du tapis, arbre particulier, moteur particulier, codeur, etc.
L'avantage de la réalisation telle qu'illustrée est qu'elle peut facilement être rajoutée sur une ligne de convoyage existante, puisqu'elle réutilise un convoyeur existant dans ladite ligne pour, d'une part, y détecter la position des produits, et, d'autre part, en extraire des candidats détectés comme des produits couchés.
Un aspect important du bon fonctionnement est aussi que, lors de l'étape d'extraction, l'outillage de préhension 10 ne soit animé que d'un mouvement perpendiculaire au plan de convoyage. En effet, lors de l'étape d'extraction, l'outillage de préhension 10 doit descendre à proximité du plan de convoyage pour arriver au contact des produits couchés et les saisir. Si, lors de cette étape, la position de l'outillage de préhension 10 n'est pas correctement synchronisée avec celle des produits debout, ces derniers risquent d'être heurtés par ledit outillage, ce qui pourrait provoquer des chutes. Idéalement, lors de l'extraction du produit couché, l'outillage de préhension 10 ne doit être animé, par rapport au convoyeur, que d'un mouvement vertical, de sorte à éviter toute collision avec les produits debout. L'outillage de préhension 10 doit donc être animé, lors de l'étape d'extraction, d'un mouvement longitudinal similaire à celui du convoyeur, pour garantir cette fonction dite de « tracking », ou de suivi de l'avance des produits. C'est donc aussi pour cette raison que le module de contrôle 6, qui pilote le module d'extraction 4 et donc le mouvement de l'outillage de préhension 10, doit en permanence être informé de la position et de l'avancement des produits posés sur le convoyeur, c'est-à-dire de la position du convoyeur. En effet, pour des besoins de régulation de la ligne, il est tout à fait possible de ralentir momentanément les convoyeurs, voire de les arrêter, comme cela sera par exemple envisagé plus loin.
Comme l'outillage de préhension 10 est inséré dans le flux de produits par le haut, il est nécessaire de s'assurer qu'il ne vienne pas en collision avec les autres produits debout. Ainsi, l'outillage de préhension 10 a préférablement une forme allongée suffisamment fine pour être inséré dans le flux de produits sans toucher les produits debout, autour d'un produit couché, et ce quelle que soit la position des produits debout environnant le produit couché à extraire. L'utilisation d'une ventouse pour saisir les produits permet alors de saisir les produits uniquement par le dessus, ce qui évite de devoir par exemple écarter les produits debout qui entourent un produit couché pour passer les mâchoires d'une pince. Saisir les produits uniquement par le dessus permet alors d'éviter de faire chuter les produits à cause de l'outillage de préhension 10.
Le module d'extraction 4 a une certaine amplitude géométrique d'action, compte tenu de sa construction et de son dimensionnement. Ainsi, il lui est impossible de saisir des produits s'ils sont trop éloignés. Dans certains cas, la capacité d'action du module d'extraction 4 peut donc être insuffisante compte tenu du nombre élevé de produits couchés, de la vitesse de convoyage élevée, mais aussi de l'amplitude réduite du module d'extraction 4 et de sa rapidité de déplacement. Avantageusement, le dispositif d'intervention 1 évalue donc, grâce aux informations fournies au module de contrôle 6 et aux caractéristiques du module d'extraction 4, la capacité de ce dernier à retirer tous les candidats, c'est-à-dire à extraire chaque candidat avant qu'il ne soit plus accessible, c'est-à-dire avant qu'il ne sorte de la zone d'extraction 5. Le module de détection 2 utilise ainsi les informations fournies par le module de détection 2, relatives aux produits couchés, ainsi que les informations fournies par le moyen de suivi 8 pour suivre l'avancement des produits. Différents comportements peuvent être prévus s'il est conclu que le module d'extraction 4 ne pourra pas extraire chaque produit. Il est par exemple possible de forcer une réduction de la vitesse de convoyage jusqu'à une valeur suffisamment faible pour que le module d'extraction 4 puisse remplir sa fonction, éventuellement jusqu'à un arrêt complet, ou encore de mettre en œuvre un dispositif complémentaire pour l'extraction, de déclencher une alarme, etc.
La détection de produits couchés peut se faire de différentes façons. Pour différencier un produit couché d'un produit debout, il est pertinent de se baser sur la hauteur qu'occupe le produit. En effet, la hauteur qu'occupe un produit couché est plus faible que la hauteur qu'occupe un produit debout, compte tenu de la différence déjà évoquée ci- dessus entre, d'une part, les dimensions de sa section de base, et, d'autre part, la dimension de sa grande longueur. Le module de détection 2 utilise donc de façon avantageuse cette différence de hauteur pour détecter des produits couchés.
Plus particulièrement, le module de détection 2 détecte lorsque la hauteur d'un produit correspond à une position couchée. Comme le montrent les illustrations, le module de détection 2 prend essentiellement la forme d'une traverse s'étendant au-dessus des convoyeurs, et le long de laquelle sont disposés un ensemble de cellules de détection 1 1, répartis transversalement par rapport à la direction de convoyage du flux de produit, pour surveiller le flux sur toute sa largeur. La cellule de détection 1 1 fonctionne alors en repérant la paroi qui se trouve la plus proche d'elle en direction du convoyeur. Cette paroi correspond à la partie la plus haute du produit, à savoir, soit l'extrémité axiale du produit dans une position debout, comme le goulot pour une bouteille, soit une paroi latérale du produit dans une position couchée, comme un bord pour une bouteille.
Avantageusement, le module de détection 2 est paramétré pour que la cellule de détection 1 1 n'envoie un signal que dans le cas où la paroi qui se trouve en vis-à-vis d'elle en direction du convoyeur est éloignée d'une distance qui correspond à un produit couché. Si le produit est debout, sa paroi la plus haute est alors plus proche de la cellule de détection 1 1 que pour un produit couché, et la cellule de détection 1 1 n'émettra pas de signal. Le fonctionnement du module de détection 2 est donc binaire, et génère du signal pour les cas où un produit est couché, et ne génère pas de signal dans les cas où le produit est debout. Pour ce faire, on peut utiliser des cellules de détection 1 1 reposant sur un principe d'ultrason ou encore de laser. Les cellules de détection 1 1 sont disposées à une certaine hauteur par rapport au plan de convoyage sur lequel se trouvent les produits.
Les cellules soniques émettent un signal qui est réceptionné à nouveau après que ce soit écoulé un temps qui dépend de la distance à laquelle se trouve le produit en dessous, qui renvoie une partie du signal. La valeur cible pour la cellule de détection 11 correspond alors au temps mis dans le cas où le produit est couché, c'est-à-dire dans le cas où la paroi la plus haute du produit se trouve à une distance du plan de convoyage qui correspond à un convoyage en position couchée.
Le moyen de détection 2 comprend ainsi plusieurs cellules de détection 1 1 réparties transversalement par rapport à la direction de convoyage du flux de produits. Chaque cellule de détection 1 1 est donc dédiée à une partie du flux dans la direction transversale. Les cellules sont alors en nombre suffisant pour couvrir toute la largeur du flux, et de sorte qu'un produit couché, aligné dans le sens d'avance des produits, puisse être détecté par au moins une cellule, quelle que soit sa position entre les deux bords du flux de produits. Idéalement, le cumul des portées des cellules de détection 11 permet de couvrir toute la largeur du flux de produits, de sorte à rendre la conception du moyen de détection 2 indépendante des produits et de leurs dimensions.
L'utilisation d'une pluralité de cellules de détection 1 1 reposant sur un principe d'émission et de réception d'ultrason peut toutefois générer des problèmes d'interférences, lorsqu'elles sont disposées les unes proches des autres, ce qui est le cas lorsque ces cellules sont réparties les unes à côtés des autres transversalement à la direction de convoyage des produits. La réflexion de l'onde émise par une cellule peut par exemple être réceptionnée par une autre cellule. Afin d'éviter les perturbations entre les cellules, il est alors proposé, non seulement de les éloigner les unes des autres dans un axe transversal à l'avance des produits, mais aussi de les éloigner les unes des autres dans la direction de convoyage des produits. En éloignant suffisamment chaque cellule de celles qui en sont les plus proches, voir figure 4, on réduit alors de façon significative les perturbations mutuelles.
Le dispositif d'intervention 1 peut bien entendu s'adapter aux différentes dimensions de produit possibles. En particulier, il doit être possible de détecter les produits couchés et ce pour différentes dimensions de produit. Un module de détection 2 qui repose sur un principe qui quantifie la hauteur des produits est utilisable et permet d'être instantanément fonctionnel suite au changement de type de produit. Cependant, c'est alors bien l'éloignement entre, d'une part, la cellule, et, d'autre part, la paroi du produit qui en est la proche verticalement, qui permet de détecter si le produit est couché ou debout. Il est donc important de pouvoir adapter le principe aux produits présentant d'autres dimensions. Ainsi, l'écartement des cellules de détection 1 1 par rapport au convoyeur peut préférablement être réglable. Ainsi, le seuil de distance entre, d'une part, la cellule, et, d'autre part, la plus proche paroi de produit, peut rester le même. Lorsqu'une hauteur dépassant ce seuil est détectée, le signal émis change. L'éloignement entre les cellules de détection 11 et le tapis peut être réglable manuellement ou par un actionneur piloté. Alternativement, le réglage du dispositif d'intervention 1 lui-même au niveau du module de contrôle 6 peut assurer la prise en compte d'une nouvelle géométrie de produit, par exemple en modifiant la durée qui doit séparer l'émission et la réception du signal ultrasonique pour déclencher un signal.
Le recours à un moyen de détection 2 essentiellement sous la forme d'une pluralité de cellules de détection réparties transversalement au flux permet d'observer en continu une tranche du flux de produit qui correspond, d'une part, à la portée du moyen de détection 2 dans le sens longitudinal et donc à la portée, dans cet axe, des cellules de détection 1 1 qu'il comprend, et, d'autre part, à la portée du moyen de détection 2 transversalement à l'avance des produits, et donc au cumul des portées, dans cet axe, des cellules réparties dans cette direction transversale. L'observation du flux, et en particulier de la hauteur des produits, se fait donc le long d'une tranche fixe, transversale, sur toute la largeur du flux. L'épaisseur de cette tranche observée, c'est-à-dire sa longueur dans la direction longitudinale, correspond essentiellement aux capacités de détection du moyen de détection 2. Dans l'absolu, une épaisseur très faible peut aussi convenir, comme par exemple avec un moyen de détection 2 reposant sur un principe de caméra linéaire s 'étendant transversalement à l'avance des produits.
L'analyse du flux afin d'y détecter des éventuels produits couchés doit se faire au moins sur une superficie suffisamment grande du flux pour détecter par exemple un produit couché et orienté avec sa grande longueur dans la direction de convoyage du flux. L'analyse du flux pour y détecter des produits couchés doit donc se faire non seulement sur toute la largeur du flux, délimitée normalement par des guides, mais aussi sur une longueur longitudinale suffisante dans la direction de convoyage des produits. La superficie de la zone de flux à analyser pour y détecter des candidats s'étend donc parallèlement au plan de convoyage, d'une part transversalement à l'avance des produits et d'autre part parallèlement à cette avance.
Le mouvement des produits et le fait qu'ils restent normalement immobiles lors de leur déplacement à travers le dispositif d'intervention 1 rendent possible l'obtention de données représentatives de toute cette superficie sur la base uniquement de mesures effectuées au niveau d'une section même très fine du flux transversale à la direction de convoyage. Les mesures effectuées à deux instants différents au niveau de ce segment linéaire transversal représentent en effet, dans la superficie complète à observer, deux segments transversaux éloignés l'un de l'autre par une distance dépendant, d'une part, de la durée qui sépare ces deux mesures, et, d'autre part, de la distance parcourue pendant cette durée par les produits compte tenu de la vitesse des convoyeurs. Des mesures effectuées sur une tranche du flux et pendant une période suffisamment longue permettent ainsi d'aboutir à une représentation de la superficie minimale à observer pour détecter un produit qui serait couché et aligné dans la direction de convoyage. Avec une telle capacité d'analyse, il est donc possible d'identifier exactement les contours et l'orientation d'un produit couché, ce qui est nécessaire pour positionner correctement l'outillage de préhension 10 par rapport aux convoyeurs pour la phase d'extraction.
Dans la réalisation illustrée, le module de détection 2 comprend une pluralité de cellules de détection 1 1. Comme il a déjà été évoqué, il peut être avantageux de les éloigner les unes des autres dans l'axe longitudinal pour éviter des interférences ou perturbations réciproques. Néanmoins, même dans ce cas-là, les caractéristiques du flux sont relevées uniquement dans une direction transversale à l'avance des produits, l'équivalence entre le temps séparant deux mesures et la distance qui sépare les produits ainsi détectés permettant en effet d'aboutir ensuite à caractériser tout le flux dans la direction longitudinale, comme il sera expliqué en rapport avec la figure 4. Même en décalant longitudinalement les cellules de détection 11 qui sont réparties transversalement, le flux n'est finalement observé que transversalement. En effet, même dans cette configuration, deux points décalés transversalement dans le sens du flux sont détectés par deux cellules de détection 1 1 différentes, et envoient des signaux décalés dans le temps ou pas, selon l'éventuel espacement longitudinal desdites cellules, alors que deux points décalés dans le sens du flux sont détectés par la même cellule de détection 11 et vont générer deux mêmes signaux à des instants différents. La caractérisation du flux dans la direction longitudinale ne repose donc pas sur des mesures différentes, mais sur une même mesure effectuée à des instants différents et donc pour des produits différents compte tenu de l'avance des convoyeurs. Le flux n'est donc observé que transversalement, et reconstitué pour la direction longitudinale sur la base du temps qui sépare les mesures.
Le module de contrôle 6 peut ensuite, une fois qu'une superficie suffisante du flux aura été caractérisée, soit instantanément soit par construction progressive au fil de l'avance des produits, traiter ces informations pour y identifier des produits couchés et leur position exacte.
Il convient ici toutefois de préciser que dans le cas particulier d'un moyen de détection 2 comprenant une pluralité de cellules de détection 1 1 réparties à la fois transversalement et longitudinalement, l'étape intermédiaire de reconstitution de données représentant tout une superficie peut éventuellement être éliminée, et un algorithme adapté peut alors être utilisé pour détecter les produits couchés directement à partir de ces résultats de mesure.
Dans la pratique, la reconstitution de données représentatives d'une superficie du flux à partir de mesures effectuées uniquement sur un segment est expliquée de façon simplifiée et schématisée en référence avec la figure 3. La figure 3 schématise, dans sa partie supérieure, la superficie du flux qui doit être observée ainsi que trois cellules de détection, respectivement a, b et c, réparties uniquement transversalement à la direction de convoyage, ici de bas en haut. Compte tenu de leur portée de détection, seules trois mesures sont nécessaires pour caractériser toute la superficie, à savoir une pour le tronçon a de la superficie complète, une pour le tronçon β, et une pour le tronçon γ. En outre, leur portée transversale est telle que toute la largeur du flux est couverte. La partie basse de la figure schématise le contenu d'une mémoire qui stocke les données représentatives des mesures effectuées : la première ligne correspond au tronçon a, la deuxième ligne au tronçon β et la troisième ligne au tronçon γ. La première colonne représente les mesures pour la partie gauche du flux, relevées par le capteur c ; la deuxième colonne représente les mesures pour la partie centrale du flux, relevées par le capteur b, et la partie droite représente les mesures pour la partie droite du flux, capteur a.
Le contenu de cette mémoire est donc mis à jour, de façon régulière, à partir de trois mesures successives, effectuées à trois instants différents et entre lesquels les produits ont eu le temps de cheminer du tronçon a au tronçon β, du tronçon β au tronçon δ, etc. Les trois instants de mesure différents sont identifiés par les index 1, 2, 3. Le contenu du carré inférieur, schématisant 9 unités de mémoire, illustre donc l'ordre dans lequel les données sont remises à jour :
- la mesure 1 génère trois données al, bl, cl, pour les trois capteurs respectifs a, b et c, et ses données sont mémorisées dans la première ligne ;
- la mesure 2 génère trois données a2, b2, et c2, stockées dans la deuxième ligne ;
- la mesure 3 génère trois données a3, b3 et c3, stockées dans la dernière ligne.
Les mesures suivantes génèrent un rafraîchissement du contenu de la mémoire :
- la ligne 1 prend les valeurs de la ligne 2,
- la ligne 2 prend les valeurs de la ligne 3 et
- la ligne 3 prend les valeurs d'une quatrième mesure, et ainsi de suite pour toute nouvelle mesure.
Le contenu de la mémoire représente donc à chaque instant l'état du flux sur une superficie bien plus grande que la portée longitudinale des cellules de détection 1 1.
La figure 4 illustre le cas où les cellules de détection 1 1 sont aussi décalées longitudinalement. Le principe de numérotation est le même que pour la figure 1. L'évolution du contenu de la mémoire va alors être la suivante : al est mémorisé lors de la première mesure, puis a2 et b2 lors de la deuxième mesure, puis a3, b3 et c3, b4 et c4 et enfin c5. Il faut donc ici cinq mesures successives pour créer la première image complète de la superficie du flux. Un principe similaire de rafraîchissement de la mémoire est ensuite utilisé.
Ainsi, selon le principe général qui vient d'être décrit, la reconstitution des caractéristiques d'une superficie suffisante du flux peut se faire à partir de données mesurées par des cellules de détection 1 1 toutes alignées transversalement et détectant donc instantanément un seul et même segment du flux. Alternativement, lorsque les cellules de détection 1 1 sont décalées longitudinalement, il est possible de reconstituer la superficie soit en reconstituant au préalable le segment transversal soit en collectant et mémorisant instantanément les données relevées, représentant alors des sous parties de la superficie non alignées transversalement.
Des données représentatives d'une superficie du flux sont donc disponibles pour analyse et identification de schémas prédéfinis représentatifs de configurations prédéfinies de produit couché :
- une valeur 1 pour chaque unité de mémoire représentative d'une colonne longitudinale peut ainsi être associé à un produit couché dans l'axe longitudinal ;
- une valeur 1 pour chaque unité de mémoire représentative d'un segment transversal peut être associée à un produit couché transversalement, etc.
La détection de produit couché à partir des informations binaires représentatives de la superficie à surveiller peut se faire en appliquant des algorithmes qui vont analyser les données de la mémoire afin d'y identifier des schémas prédéfinis représentatifs de situations de produits couchés.
Grâce à l'invention, il est ainsi possible de garantir que les éventuels produits couchés n'atteignent pas les machines suivantes, puisqu'ils sont détectés puis sortis du flux qui arrive dans ladite machine.
Bien que la description ci-dessus se base sur des modes de réalisations particuliers, elle n'est nullement limitative de la portée de l'invention, et des modifications peuvent être apportées, notamment par substitution d'équivalents techniques ou par combinaison différente de tout ou partie des caractéristiques développées ci-dessus.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif d'intervention (1) pour ligne de convoyage de produits à convoyer debout, c'est-à-dire avec leur grande longueur perpendiculaire au plan de convoyage, normalement horizontal, du type bouteilles de liquide, comprenant
un module de détection (2), pour détecter la position des produits au sein d'une zone de détection (3) au niveau de la ligne de convoyage, en particulier pour y détecter si les produits sont couchés, c'est- à-dire avec leur grande longueur parallèle au plan de convoyage,
un module d'extraction (4), pour saisir et extraire de la ligne de convoyage les produits couchés, et ce depuis une zone d'extraction (5) au niveau de la ligne de convoyage, ainsi que
un module de contrôle (6), recevant de l'information du module de détection (2) et pilotant le module d'extraction (4) en conséquence.
2. Dispositif d'intervention (1) pour ligne de convoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que il comprend un moyen de convoyage (7) des produits, du type convoyeur (7), assurant leur déplacement au niveau de la zone de détection (3) et/ou au niveau de la zone d'extraction (5), le dispositif d'intervention (1) prenant alors la forme d'un tronçon de la ligne de convoyage, et où le dispositif d'intervention (1) comprend, en outre, un moyen de suivi (8) de l'avancement du moyen de convoyage (7), de sorte à pouvoir suivre l'évolution de la position des produits, et où ledit moyen de suivi (8) envoie un signal représentatif dudit avancement au module de contrôle (6).
3. Dispositif d'intervention (1) selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, où le module d'extraction (4) utilise au moins un robot articulé (9) au bout duquel se trouve un outillage de préhension (10) de produit.
4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, où le module d'extraction (4) utilise au moins une structure à guidages linéaires pour déplacer un outillage de préhension (10) de produit.
5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que il comprend au moins un outillage de préhension (10) de produit prenant la forme d'une pince.
6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que il comprend au moins un outillage de préhension (10) de produit utilisant une ventouse.
7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, où le module de détection (2) utilise la vision pour identifier la position des produits.
8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, où le module de détection (2) repère la partie la plus haute des produits.
9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que il comprend un moyen d'étalonnage du module de détection (2).
10. Dispositif selon la revendication 9, où le module de détection (2) comprend au moins une cellule de détection (1 1), le moyen d'étalonnage du module de détection (2) modifiant l'éloignement de la au moins une cellule de détection (1 1) par rapport au plan de convoyage sur lequel se trouvent les produits.
1 1. Dispositif selon la revendication 9, où le moyen d'étalonnage prend la forme d'un paramétrage de la logique de traitement du module de détection (2) et/ou du module de contrôle (6).
12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 1 1, où le module de détection (2) analyse une zone de détection (3) qui, par rapport à la direction de convoyage (12) des produits, s'étend longitudinalement sur une distance suffisamment élevée pour détecter instantanément un produit couché aligné dans le sens longitudinal, et s'étend aussi transversalement.
13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 1 1, où le module de détection (2) analyse une tranche du flux qui s'étend transversalement à la direction de convoyage (12).
14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 13, où le module de détection (2) comprend une pluralité de cellules de détection (1 1), réparties et éloignées l'une par rapport à l'autre dans une direction transversale à la direction de convoyage (12).
15. Dispositif selon la revendication 14, où les cellules de détection (1 1) sont aussi réparties et écartées l'une par rapport à l'autre dans la direction de convoyage (12).
16. Procédé d'intervention sur une ligne de convoyage de produits normalement debout, pour la mise en oeuvre d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, comprenant des étapes consistant essentiellement à identifier des produits en position couchée grâce à des mesures effectuées dans une zone de détection (3) au sein de la ligne de convoyage, puis à extraire, depuis une zone d'extraction (5) au sein de la ligne de convoyage, les candidats identifiés comme des produits couchés.
17. Procédé selon la revendication 16, où l'étape d'extraction élimine définitivement le produit de la ligne de convoyage.
18. Procédé selon la revendication 16, où l'étape d'extraction remet le produit en circulation dans la ligne de convoyage.
19. Procédé selon l'une quelconque des revendications 17 ou
18, caractérisé en ce que il comprend, en outre, une étape consistant essentiellement à évaluer la capacité du dispositif d'intervention (1) à extraire les produits avant qu'ils ne quittent la zone d'extraction (5).
20. Procédé selon la revendication 19, où une instruction spéciale est émise s'il est conclu à une incapacité à extraire les produits avant qu'ils ne sortent de la zone d'extraction (5).
21. Procédé selon l'une quelconque des revendications 16 à 20, où l'identification des produits en position couchée se fait par vision.
22. Procédé selon l'une quelconque des revendications 16 à 20, où l'identification des produits en position couchée se base sur la hauteur occupée par les produits.
23. Procédé selon l'une quelconque des revendications 16 à 22, où l'identification des produits en position couchée se fait par une analyse instantanée d'une partie du flux s 'étendant dans la direction de convoyage (12) des produits de sorte à surveiller instantanément une superficie du flux de produits.
24. Procédé selon l'une quelconque des revendications 16 à 22, où l'identification des produits en position couchée se fait par une analyse d'une partie du flux qui en forme uniquement une section, de sorte à surveiller instantanément le flux de produits dans une tranche de longueur faible dans la direction de convoyage (12) des produits.
25. Procédé selon la revendication 24, où les caractéristiques de la section du flux analysée sont déterminées par des mesures effectuées en des points éloignés les uns des autres dans la direction de convoyage (12) des produits.
26. Procédé selon l'une quelconque des revendications 24 ou 25, où les caractéristiques de sections successives du flux sont utilisées pour caractériser le flux de produits dans une superficie s 'étendant longitudinalement sur une longueur suffisante pour contenir au moins un produit couché longitudinalement dans la direction de convoyage (12).
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