CN110225871A - 用于在物体传送期间检测故障的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在物体传送过程中检测故障的方法，其中，借助于传送装置(2)沿预定的传送路径以多个物体的预定定向传送所述多个物体(10)，其中物体(10)至少部分彼此邻接地被传送，并且其中物体(10)位于传送装置(2)的可移动表面上，其中，借助于至少一个图像捕获装置(4)捕获多个物体(10)位于其中的至少一个第一区域，并且识别该第一区域的至少一个部分区域(TB)，在该部分区域中没有物体处于所述预定的定向上，其中，在此之后进一步区分：是其定向偏离预定定向的物体(10a)位于该区域中还是空白空间(11)位于该区域中。

Description

用于在物体传送期间检测故障的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于在传送物体期间检测故障的方法和设备。

背景技术

从现有技术(特别是在饮料制造工业领域中)已知各种各样的传送装置。除此之外，还已知在传送带或传送链上传送物体(特别是容器)。在这种情况下，在该传送带上通常存在大量容器，并且由该传送带移动或传送这些容器。

下面将参考对容器进行传送来描述本发明。而且，本发明的一些实施方式尤其适合于这种对容器进行的传送。然而，应当指出的是，本发明还可以应用于(例如，在传送带上或传送链上)传送其他物体的情况。在这种对容器进行传送的情况下，可能发生的是，在瓶子堆的情况下，其中单个的瓶子发生翻倒并且因此不再像通常情况下的瓶子那样保持直立。这种在大规模传送中发生翻倒的容器会不断地导致相应的饮料生产设备产生故障。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种方法和装置，其简化了对这种故障源的检测，并且优选地还可以启动相应的对策。

然而，此外，本发明的目的还在于提出诊断可能性，以识别在传送区域中已翻倒的容器并且在必要时对其进行清除。

根据本发明，这些目的通过独立权利要求的主题来实现。有利的实施例和进一步的实施方案是从属权利要求的主题。

在根据本发明的用于检测物体传送期间的故障的方法中，借助于传送装置沿预定的传送路径以物体的预定定向传送多个物体，其中，物体至少部分彼此邻接地被传送，并且其中，物体位于传送装置的移动表面上。

根据本发明，借助于至少一个第一图像捕获装置捕获多个被传送的物体(例如，容器)位于其中的至少一个区域，并且识别该区域的至少一个部分区域，在该部分区域中没有物体处于预定定向。此外，在之后进行区分，是其定向偏离预定定向的物体位于该部分区域中，还是空白空间位于该部分区域中。在上述物体传送期间，一方面可能发生物体翻倒，并且一定程度上横向地平置于物体堆中。也可能发生形成空白空间的情况，在该空白空间中没有物体存在。取决于故障情况，必须采取相应的对策。例如，可以将翻倒的物体移除或将其竖立起来。例如，可以用额外的物体填充相应的空白空间。

有利地，所述物体是容器，特别是合成材料容器。有利地，物体是具有至少部分柔性外壁的容器，因此特别是合成材料容器。

在另一优选方法中，使用至少一个图像捕获装置，其使得能够进行三维图像评估和/或使得能够输出具有深度信息(或对应的图像数据)的图像。附加地或替代地，还可以设置图像评估装置，其还可以使用特定的边界条件基于所捕获的图像输出深度信息。

特别地，为了查找到翻倒的容器，有利的是，图像捕获装置不仅输出通常的二维信息，而且除此之外，还输出所捕获的物体到图像捕获装置的距离信息。

为此可能的是，基于已知距离确定穿透的深度。例如，可以设定图像捕获装置到支架带的距离相对于容器直径的比率。在这种情况下，可以使用二维相机，并且可以从该相机的图像评估中推断出相应的距离或尺寸比例。为此目的，优选地，至少一个图像捕获装置之间的距离也可以是可变的，例如，其上布置有图像捕获装置的测量桥的高度是可调节的。

然而，优选地，使用图像捕获装置，其不仅能够捕获图像的二维分辨率，而且还输出关于从图像捕获方向捕获的物体的距离信息。为此，现有技术中已知各种方法和装置。

优选地，将3D相机用作图像捕获装置。3D相机是还允许(图示的)表示图像或整个场景的距离的相机系统。

使用3D相机一方面可以给观看者留下空间印象(特别地，是立体声系统)。另一方面，如在本发明的情况下，3D相机用于进行测量或控制/自动化。不同的系统可以实现对其环境进行3D成像。

优选地，图像捕获装置选自一组图像捕获装置，其包含立体相机、三角测量系统、TOF系统(其执行对飞行时间的测量)、干涉测量系统、评估投射阴影的图像捕获装置或具有附加的或替代的超声波测量装置的图像捕获装置。

使用立体相机时，用两台相机同时捕获周围环境。例如，相机物镜之间的距离对应于人眼距离。可以将由此得到的图像对分别传输到观看者的眼睛或图像评估。还可以在评估装置中处理图像，从而测量到物体的距离。

当使用三角测量系统时，光源将定义的图案成像在物体上。图像捕获装置，并且特别是相机，从不同的视角捕获该图案并且根据失真计算距离。

所谓的TＯF相机或TOF(光飞行时间)系统执行对光的飞行时间的(例如，对于每个像素单独地)测量。以这种方式可以推断出距离。这种TＯF图像捕获装置的示例是PMD传感器(光混合装置、光混合检测器)。

干涉测量系统使用测量光束和物体光束之间的干涉。在这种情况下，优选地，使用非常短的波长。由于这些非常短的波长，使用这种系统可以实现最小的距离分辨率。

然而，还可以设置体积扫描仪形式的检测装置。特别地，该体积扫描仪可以构造为激光扫描仪，该激光扫描仪至少检测空间的部分区域中的物品的体积，特别是检测传送平面上方的空间的体积。在这种情况下，优选地，检测装置的检测范围覆盖传送平面的宽度。在此，例如，传送平面的宽度可以是传送物体的传送带的宽度。

通常，优选的是，检测装置的检测范围垂直地位于传送平面的上方。以这种方式，特别地，可以进行不失真的图像捕获。

优选地，在传送装置的宽度方向上在没有中间壁的情况下传送物体，而不是像现有技术中的情况那样，部分地通常在分隔开的并沿传送方向延伸的单独通道中来传送。因此，在装置侧，传送装置在垂直于传送方向延伸的方向上设计成没有壁和/或屏障，和/或在垂直于彼此邻接的传送方向的站立方向上输送至少两个容器。因此，优选地，不通过传送通道进行对物体的单排传送。

在另一个有利的方法中，借助于故障消除装置从传送路径或传送流中移除至少一个物体。特别地，该故障消除装置可以是机器人装置，其适合于从物体流或容器流中移除单个物体，特别是容器。优选地，该故障消除装置选自一组故障消除装置，其包括具有吸臂、三脚架、可动臂、四轴等的机器人。

替代地，然而，也可能的是，响应于检测到的故障输出故障信号，和/或至少暂时停止(特别地，借助于机器停止)相关设备。

优选地，基于由图像捕获装置输出的数据和/或信息来控制该故障消除装置。通过使用如上所述的也输出深度信息的图像捕获装置，可以将故障消除装置(比如，抽吸机器人)更精确地调控到所需的深度。在这种情况下，可以更简单地构造机器人装置，例如不需要太长的波纹管。例如，也可以对应当在该处夹住翻倒的容器的位置进行控制。

这种方法也可以在使用玻璃瓶时应用，例如用于识别碎片或碎玻璃。

这里描述的图像捕获装置还可以用于检测相应容器的形貌。这可能有助于相应地控制故障消除装置。因此，例如，可有针对性地控制故障消除装置，使得故障消除装置不会在支撑环位于其中的口部区域夹住容器。例如，可以控制故障消除装置，使得吸盘或吸头不放置在容器的水平支撑环(从而失去吸力)。这又提供了一个优点：吸盘不必设计得太柔软或敏感。

特别优选地，故障排除装置具有抽吸装置，该抽吸装置适合于并且确定用于抽吸物体，特别是容器，特别是另类的容器。

优选地，控制故障消除装置，使得其在容器的重心区域中检测和/或捕获容器。以这种方式，可以实现用相对较少的消耗来检测容器。优选地，于是，当使用吸头时，仅需要相对低的负压。

在该方法的另一有利实施例中，沿直线方向传送物体。有利地，传送装置具有循环传送元件，并且特别优选地具有循环传送带或循环传送链。有利地，在垂直于传送方向的站立方向上并列传送多个容器。优选地，以大量物体或容器流的形式传送物体，特别是容器。优选地，传送的容器是已经填充的和/或已经封闭的容器。优选地，容器通过其周壁靠在多个其他容器上。优选地，以无序的容器堆的形式来传送容器，该容器堆的形式是指在各个容器之间没有预定的几何定向。

在另一个有利的方法中，故障选自于一组容器，该方法检测翻倒的容器或具有错误定向的容器，或者检测容器流中的空白空间。在此，特别地，涉及比单个容器的横截面更大的空白空间。然而，除此以外，还可以检测其他故障，例如破裂的容器。

优选地，容器的预定定向指的是容器的直立定向。这意味着：直立地传送容器，即，尤其是，容器以其容器底座直立地被传送。特别地，容器的偏离定向指的是翻倒的容器，即，其纵向方向在这种情况下平行于传送装置的传送平面的容器。在容器的有序传送中，有利地，其纵向方向垂直于传送装置的传送平面。

在另一优选的方法中，借助于多个图像捕获装置捕获容器流的多个区域，该多个图像捕获装置在垂直于传送方向的站立方向上前后或并列布置。有利地，图像捕获装置是相机或摄像机。相机或摄像机可以捕获各个区域的空间分辨图像。通过并列布置这些图像捕获装置，原则上可以监测传送装置的整个区域或超出其整个宽度的区域。有利地，在垂直于传送方向的站立方向上完全地监控容器流。优选地，这些图像捕获装置中的至少两个图像捕获装置的观察区域重叠，并且尤其优选地，多个图像捕获装置的观察区域重叠。以这种方式，可以确保监测整个容器堆。

优选地，这些图像捕获装置中的至少一个图像捕获装置相对于传送装置静止地布置。优选地，上述图像捕获装置相对于传送装置静止地布置。特别地，至少一个图像捕获装置布置在容器上方或容器的传送路径上方。以这种方式，优选地，至少一个图像捕获装置从上方捕获容器堆的图像。优选地，还设置有照明装置，其照亮容器堆，特别地，借助于图像捕获装置用于捕获图像。优选地，在这种情况下，该照明装置还布置在容器的传送路径上方。

在另一个优选方法中，排除识别到的故障。在这种情况下，尤其优选地，干预容器流，并且从容器流取出容器或向容器流供给容器。

在另一个优选方法中，从物体流中移除错误定向的容器，和/或用至少一个另外的物体填充空白空间。此外，还可能的是，将错误定向的物体定向在期望的方向上，例如，将翻倒的容器竖起。在这种情况下，例如，可以设置有夹持器，夹持器选择性地夹住翻倒的容器或将容器插入空隙中。

因而，优选地，借助于传感器装置(例如，上述图像捕获装置)检查是否存在错误事件，例如，是否存在空隙，该空隙具有容器高度乘以容器直径的最小面积。这是翻倒的容器在平面视图中的面积。例如，如在下面更详细地描述的，这可以由对瓶封闭件的评估来完成。在另一优选方法中，至少一个图像捕获装置对准传送装置的表面，例如，对准传送带。在这种情况下，例如，可以聚焦在该传送带上。通过这种聚焦，一方面可以确定：在一个区域内存在空隙或空白空间，这是因为传送带本身是可识别的。另一方面，还可以检测该区域中翻倒的容器，这是因为翻倒的容器会至少部分地被显示出来。在正确有序传送的情况下，即，在直立的容器的情况下，翻倒的容器处于图像捕获装置的焦点之外。

因此，可以在每种情况下确定：在空隙区域中是否存在容器或者容器已经翻倒。

在另一优选的方法中，借助于在容器的传送方向上邻接第一图像捕获装置的第二图像捕获装置来检查，是其定向偏离预定定向的物体(如，翻倒的容器)位于区域中，还是空白空间位于区域中。在此，同样也可能的是，第二图像捕获装置对准传送装置或传送带本身。

优选地，在此提出了一种至少两步的方法，在该方法中，首先借助于第一图像捕获装置检查特定故障的发生，并且优选地，借助于在物体的传送方向上布置在第一图像捕获装置之后的第二图像捕获装置确定故障的类型。在这种情况下，该第二图像捕获装置还可以用于控制故障消除装置，该故障消除装置可以消除相关故障。

在另一优选方法中，第二图像捕获装置可在垂直于传送方向的站立方向上移动。在这种情况下，该第二图像捕获装置可以相对于容器流移位。

在进一步优选的方法中，以几何方式对部分区域进行确定。这意味着，例如，图像捕获装置检测其中不存在正确有序取向的容器的部分区域。现在，以几何方式(例如，与其边界相关地)确定该部分区域。以这种方式，例如，还可以基于该部分区域的几何形状推断出：在该部分区域内存在容器，还是仅存在空隙。

因此，例如，可以通过相应的图像评估来确定空白空间的纵向延伸。如果该纵向延伸小于容器的高度，则可以假设该区域中不存在翻倒的容器。

优选地，将部分区域的这种精确确定转发给控制装置，从而可以采取相应的对策，例如，可以从该部分区域中移除容器，或者可以将来自该部分区域的容器再次竖起。

此外，控制装置还可以向传送装置发出信号以使传送装置停止。在这种情况下，在传送装置静止期间，可以将翻倒的容器从带上取下或将其再次竖起。此外，可以向机器操作员发出警报或者请求，从传送装置中取出翻倒的容器。

在另一优选方法中，至少一个图像捕获装置适合于并且确定用于检测容器的某些特征元件，例如其容器封闭件。基于容器封闭件，可以得出，例如在传送装置上正确有序地传送容器。

因此，在优选的方法中，基于对容器封闭件的评估来检查是否存在空白空间。如果得出区域没有可识别的封闭件，则可以从中得出结论已发生特定的故障事件。该信息可以转发到精确识别，然后该精确识别更详细地检查该区域。因此，在该粗略识别的范围内，在该优选方法中还不能确定是否存在空隙，即，没有容器的区域或有翻倒容器的区域。基于容器封闭件的确定仅使得可以推断出，在某个区域中是否不存在容器封闭件。

如果现在检测到这种不存在容器的区域，则将待检查的区域传输到上述第二图像捕获装置，优选地，该第二图像捕获装置构造成是可移动的。该传输可以例如通过划分成子区域来完成。有利地，该传输在所述粗略识别之后立即发生，以避免不可控制的故障蔓延。系统移动到该区域，并且只观察该区域，以确认该区域是否真的有翻倒的容器或只是存在空隙。因此，例如，传感器装置只就深度方面进行检查，而不再检查封闭件平面。如果检测到翻倒的或有缺陷的容器，则可以根据情况将其移除或竖起。为了实现这一点，例如可以设置具有集成相机装置的夹持装置。优选地，传感器系统的数量或评估范围取决于传感器装置和传送带宽。在下面的附图中，已经例示出了三个区域。

在该方法的另一可能实施例中，优选地仅用传感器系统来立即区分，在容器流中是否存在翻倒的容器或空隙。在这种情况下，系统优选地对准和/或聚焦在传送装置或传送带上。如果识别到空隙，则可以忽略该空隙，或者通过后续系统填充该空隙。通过后续系统将翻倒的或有缺陷的容器移除或竖起。在这种情况下，图像捕获装置可能具有并且优选地具有聚焦装置，特别是自动聚焦装置。另外，可能的是，使用3D相机作为图像捕获装置，3D相机还输出从图像捕获装置到待捕获的物体的距离的信息。因此，如上所述，图像捕获装置尤其可以具有传送时间测量装置。

为此目的，优选地，还向后续系统执行准确的(即，关于传感器系统的位置和定向或图像捕获装置的)数据传输。图像捕获装置和随后的例如夹持系统之间的距离在技术上保持尽可能小，以避免故障蔓延并且允许精确地夹持容器。在这种情况下，可能的并且优选的是，还利用时间特征参数输出图像数据，该时间特征参数提供关于何时捕获相应图像的信息。

以这种方式能够确定：在之后的各时间点，特定的故障(例如，翻到的容器或空白空间)出现在哪里，从而也可以在之后的各时间点消除故障。优选地，传送装置至少部分地具有恒定的宽度。以这种方式可以实现：出现的故障与容器一起一致地移动并且不会例如因传送装置的宽度变化而移位。

本发明还涉及一种用于检测物体传送期间的故障的设备，该设备具有循环传送装置，该传送装置具有传送表面，在传送表面上，可在预定的传送方向上以预定的定向优选直线地传送待传送的物体。在这种情况下，传送方向具有宽度，其宽度确定为，使得可至少部分地在垂直于传送方向的站立方向上并且以至少部分彼此邻接地且并列地作为物体流的方式传送物体。

根据本发明，该设备包括第一图像捕获装置，借助于该第一图像捕获装置可捕获物体流的第一区域的至少一个图像，其中，多个物体位于该第一区域中。此外，设置有识别装置，借助于该识别装置可识别该第一区域中的至少一个部分区域，在该部分区域中没有物体和/或没有容器处于预定定向。

因此，在设备侧提出，借助于光学器件识别其中不存在任何物体的部分区域，假设该物体没有正确有序地定向或已翻倒，或者实际上在该区域中存在空白空间。传送表面例如可以是传送带的表面。

在进一步优选的实施方案中，设置有至少一个图像评估装置，其适合于并且确定用于在之后区分，是其定向偏离预定定向的物体位于部分区域中，还是空白空间位于该部分区域中。

在另一个优选的设备中，其具有至少一个图像捕获装置，该装置允许进行三维图像评估和/或输出具有深度信息(或相应的图像数据)的图像。附加地或替代地，还可以设置有图像评估装置，其还可以使用特定的边界条件基于所捕获的图像输出深度信息。

在图像评估的范围内，可以考虑不同的方法。因此，例如，为了进行评估，可以逐行读取3D轮廓。例如，还借助于软件将图像的高度值划分成不同的区域。因此，例如，如果首先观察和/或评估的是在容器盖高度处的像素、上容器直径高度处的像素和在传送带高度处的像素，那么可以检测到翻倒的容器。以这种方式，例如，可以在不同高度观察(像素的)空隙阵列。对于图像处理，例如，可以使用算法，比如Zhang-Suen算法或Union-Find算法。

在另一有利实施例中，该设备具有故障排除装置或故障消除装置，该装置消除相应的检测到的故障。在这种情况下，例如，这可以是消除翻倒的容器或填充空隙的故障排除装置。也可能的是，使翻倒的容器在容器流中重新定向。在另一有利实施例中，该设备具有控制装置，该控制装置至少还基于从上述图像捕获装置输出的数据来控制故障消除装置。

在一个优选实施例中，特别地，该设备并且尤其是故障消除装置具有夹持装置，该夹持装置适合于并且用于夹持容器。在这种情况下，该夹持装置可以例如在口部夹持住容器。也可能的是，夹持装置在容器的基体上将容器夹持住。优选地，夹持装置至少可在垂直方向上移动。因此，例如，可以将夹持装置引入容器流中出现的空隙中。在这种情况下，夹持装置的移动优选地也与容器的传送速度同步，从而避免夹持装置在夹持过程中撞到其他容器。此外，还可能的是，夹持装置也可以与被传送物体一起分段移动。以这种方式，不会在传送方向上出现例如夹持装置的支架和传送的容器之间的相对移动。

在另一个有利的实施例中，该故障排除装置是可移动的，并且特别地，也可以横向于容器的传送方向移动。

在另一有利实施例中，故障排除装置与传送装置同步，这特别是由于分别检测到的部分区域随其移动。在另一个有利的实施例中，可以检测所述部分区域，但也可以根据传送装置的移动速度检测其进一步的移动。

在另一个有利的实施例中，多个图像捕获装置横向于容器的传送方向彼此并列布置。因此，例如，可以将两个或三个或更多个图像相机彼此并列布置。

在另一有利实施例中，第二图像捕获装置可横向于容器的传送方向平移或移动。此外，可能的是，该第二图像捕获装置可以连接到用于夹持容器的夹持装置。

在另一有利方法中，确定故障消除装置的至少一个元件与多个物体中的至少一个物体之间的几何距离。在设备侧，特别优选地，故障消除装置和/或故障消除装置的夹持装置具有距离测量装置，以一方面确定故障消除装置和/或夹持装置到至少一个物体(并且特别地是翻倒的物体和/或故障的物体)之间的几何距离。

优选地，该距离测量装置选自一组距离测量装置，其包括反射扫描装置、超声扫描装置、图像捕获装置(例如特别是3D照相机)等。如果使用图像捕获装置，则其优选以低分辨率操作。

在另一有利实施例中，该装置具有定位装置，该定位装置适合于并且确定用于，相对于至少一个物体定位故障消除装置的至少一个元件。因此，例如，相机装置，特别是2D相机装置可以布置在夹持装置上。优选地，基于该2D相机装置的数据来控制故障消除装置。因此，所述2D相机可以捕获所传送的物体的图像数据，并且可以基于该图像数据控制故障消除装置(比如夹持臂)的定位。因此，例如，可以使该故障消除装置的夹持臂相对于物体移动到准确限定的位置。

附图说明

从附图中获得其他优点和实施方式。

在附图中：

图1示出了根据本发明的第一实施例中的设备；以及

图2示出了根据本发明的第二实施例中的设备。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的第一实施例中的设备1。设备1具有传送装置2，传送装置2在此构造为传送带。多个容器10竖直地立在该传送带上。在这种情况下，该容器各自具有容器封闭件18。这意味着，这些容器是已经封闭的。

附图标记4a、4b和4c表示三个图像捕获装置，其在此优选地布置在容器的传送路径上方，并且因此从上方捕获所传送的容器的图像。在这种情况下，这些图像捕获装置4a、4b、4c在传送装置的宽度方向BR上彼此交错布置。以这种方式，可以通过三个图像捕获装置监测整个容器流。在此，这些图像捕获装置优选地具有识别装置(未示出)，识别装置适合于识别容器流内那些不包含容器的区域。因此，这些识别装置也可以实现为计算机程序，该计算机程序评估由图像捕获装置捕获的图像。

为此，例如，识别装置可以利用合适的评估机制搜索图像内没有容器封闭件的区域。在这种情况下，图像捕获装置4a可以对准区域A，图像捕获装置4b可以对准区域B，并且图像捕获装置4c可以对准区域C。有利的，这三个区域重叠以便确保监控容器堆的整个区域。附图标记TB表示由图像捕获装置在区域A、B、C中分别捕获的图像的部分区域，在这些部分区域中没有直立的容器。如图所示，这可以位于翻倒的容器上。

另外，还可以设置有测量装置(未示出)，其测量容器流内的空白空间，并且例如提供关于其空间延伸的报告。这些测量装置也可以构造为计算机程序。

附图标记10a表示翻倒的容器，附图标记11表示容器堆中的空白空间。这两种情况都可以理解为故障或错误。三个图像捕获装置4a、4b和4c静止布置并且观察容器流。在图1所示的实施例中提出，首先，这三个图像捕获装置检测故障位置，即，在此为：翻倒的容器10a所在的区域或空白空间11所在的区域。然而，这三个图像捕获装置仍然无法检测此处存在何种类型的故障。因此，在图1所示的实施例中或在区域R1中所示的图像捕获装置中，图像捕获装置表示对容器或容器堆的粗略识别。

为此，紧接着第一图像捕获装置4a、4b和4c之后设置有第二图像捕获装置8。第二图像捕获装置8适合于并且确定用于识别相应的故障。因此，附图标记R2表示精细识别区域。

为此，可能的是，图像捕获装置聚焦在传送带2本身上。例如，如果空白空间11到达第二图像捕获装置8的区域，则第二图像捕获装置8提供传送装置2的即时图像。以这种方式，可以确定在故障11的区域中不存在翻倒的容器，而是空白空间。

如果图像捕获装置检测到的是翻倒的容器10a的区域，则同样可以确定，即，可以识别出：该故障实际上是翻倒的容器。为此，如上所述，可以确定此空白空间的尺寸，并且由此可以得出关于翻倒的容器是否实际上位于该空白空间中的结论。

附图标记12表示故障消除装置，例如，其可以构造为可以夹持住翻倒的容器10a的夹持臂。可以移除该容器，但也可以将容器10a再次竖立放置在传送带2上。附图标记14表示支架，与其相对，第二图像捕获装置8和夹持装置或故障消除装置12都可在宽度方向BR上移动。然而，还可能的是，一方面第二图像捕获装置8和另一方面故障消除装置12也可以彼此分离。优选地，这种夹持臂可绕至少两个轴线、优选地可绕至少三个轴线、优选地可绕至少四个轴线、特别优选地可绕至少五个轴线、特别优选地可绕至少六个轴线枢转。

优选地，该故障消除装置被构造为具有夹持元件的机器人，该夹持元件可以在三个相互垂直的空间方向上移动，并且优选地还可围绕至少一个轴线、优选地可围绕至少两个轴线枢转。优选地，夹持元件可在传送装置的预定区域中移动到任意位置。特别地，夹持装置也可以在传送装置上传送的容器的纵向方向上移动到基本上任意位置。

附图标记16表示侧导向元件，其限制容器的传送，使得容器在两个侧导向元件16之间传送。

附图标记T表示容器的传送方向。

图2示出了根据本发明的设备1的另一实施例。在此同样再次设置有传送装置2以及在该传送装置2上传送的容器。然而，在此仅设置有第一图像捕获装置4a、4b和4c，其不仅直接检测故障的存在，而且还检测错误类型。为此，图像捕获装置4a、4b、4c可以直接聚焦在传送装置2上。

在图2所示的实施例中，也可以再次设置有上述类型的故障消除装置。另外，在此，图像捕获装置4a、4b、4c可以具有图像评估装置(未示出)，图像评估装置使得可以区分空白空间是否由翻倒的容器产生。

申请人保留要求保护在本申请文件中公开的全部特征作为本发明实质内容的权利，只要其单独地或组合地相对于现有技术是新颖的。此外，需要指出的是，在各个附图中也描述了本身能够有利的特征。本领域技术人员应当直接地认识到，附图中描述的特定的特征即使在没有采用附图中其他特征的情况下也可以是有利的。此外本领域技术人员应当认识到，通过各附图或不同附图中示出的更多特征的组合也能够获得优点。

附图标记列表

1 设备

2 传送装置

4a、4b、4c 图像捕获装置

8 第二图像捕获装置

10 容器

10a 翻倒的容器

11 空白空间

12 故障消除装置

14 支架

16 侧导向元件

18 容器封闭件

R1 粗略识别区域

R2 精细识别区域

T 传送方向

BR 宽度方向

P 移动方向

A、B、C 由图像捕获装置所捕获的区域

TB 部分区域

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种用于检测物体传送期间的故障的方法，其中，借助于传送装置(2)沿预定的传送路径以物体(10)的预定定向传送多个物体(10)，其中，至少部分彼此邻接地传送所述物体，并且其中，所述物体位于所述传送装置(2)的移动表面上，

其特征在于，

借助于至少一个图像捕获装置(4a、4b、4c)捕获多个所述物体(10)位于其中的至少一个第一区域(A、B、C)，并且识别所述第一区域(A、B、C)的至少一个部分区域(TB)，在所述部分区域(TB)中没有物体处于所述预定定向，其中，在之后进一步区分：是其定向偏离所述预定定向的物体位于所述部分区域(TB)中，还是空白空间位于所述部分区域(TB)中。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述物体(10)是容器，并且所述容器(10)的预定定向是所述容器的直立定向。

3.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

使用至少一个图像捕获装置(4a、4b、4c)，所述图像捕获装置使得能够进行三维图像评估。

4.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

借助于故障消除装置(12)从所述传送路径中移除至少一个物体。

5.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

确定所述故障消除装置(12)的至少一个元件与多个所述物体中的至少一个物体之间的几何距离。

6.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

借助于多个所述图像捕获装置(4a、4b、4c)捕获容器流的多个区域，所述多个图像捕获装置在垂直于传送方向(T)的站立方向上前后布置。

7.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

从物体流中去除错误取向的物体，和/或用至少一个另外的物体填充空白空间。

8.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

至少一个图像捕获装置对准所述传送装置(2)的表面。

9.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

借助于第二图像捕获装置(8)检查是其定向偏离所述预定定向的物体位于所述区域中，还是空白空间(11)位于所述区域中，所述第二图像捕获装置(8)在所述物体(10)的所述传送方向(T)中邻接所述第一图像捕获装置(4a、4b、4c)。

10.根据权利要求9所述的方法，

其特征在于，

所述第二图像捕获装置(8)在垂直于所述传送方向(T)的站立方向(BR)上移动。

11.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

以几何方式确定所述部分区域(TB)。

12.一种用于检测物体传送期间的故障的设备(1)，所述设备具有循环传送装置(2)，所述传送装置(2)具有传送表面，在所述传送表面上，可在预定的传送方向上以预定的定向直线地传送待传送的物体(10)，其中，所述传送装置(2)具有宽度(BR)，使得可至少部分地在垂直于所述传送方向(T)的站立方向上并且以至少部分彼此邻接地且并列地作为物体流的方式传送所述物体(10)，

其特征在于，

所述设备(1)包括至少一个第一图像捕获装置(4a、4b、4c)以及至少一个识别装置，借助于所述第一图像捕获装置(4a、4b、4c)可捕获所述物体流的第一区域(A、B、C)的至少一个图像，多个所述物体(10)位于所述第一区域(A、B、C)中，借助于所述识别装置可识别所述区域(B)的至少一个部分区域(TB)，在所述部分区域(TB)中没有物体(10)处于所述预定定向，其中，设置有至少一个图像评估装置，所述图像评估装置适合于并且确定用于在之后进一步区分，是其定向偏离所述预定定向的物体位于所述部分区域(TB)中，还是空白空间位于所述部分区域(TB)中。

13.根据前述权利要求12中至少一项所述的设备，

其特征在于，

所述设备具有故障消除装置(12)，所述故障消除装置(12)适合于并且确定用于消除在所传送的物体流中的故障，并且优选地，所述故障消除装置(12)具有距离测量装置，所述距离测量装置适合于并且确定用于确定所述故障排除装置(12)的至少一个元件到所传送的物体中的至少一个的距离。

Claims (14)

1.一种用于检测物体传送期间的故障的方法，其中，借助于传送装置(2)沿预定的传送路径以物体(10)的预定定向传送多个所述物体(10)，其中，至少部分彼此邻接地传送所述物体，并且其中，所述物体位于所述传送装置(2)的移动表面上，

其特征在于，

借助于至少一个图像捕获装置(4a、4b、4c)捕获多个所述物体(10)位于其中的至少一个第一区域(A、B、C)，并且识别所述第一区域(A、B、C)的至少一个部分区域(TB)，在所述部分区域(TB)中没有物体处于所述预定定向，其中，在之后进一步区分：是其定向偏离所述预定定向的物体位于所述部分区域(TB)中，还是空白空间位于所述部分区域(TB)中。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述物体(10)是容器，并且所述容器(10)的预定定向是所述容器的直立定向。

3.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

使用至少一个图像捕获装置(4a、4b、4c)，所述图像捕获装置使得能够进行三维图像评估。

4.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

借助于故障消除装置(12)从所述传送路径中移除至少一个物体。

5.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

确定所述故障消除装置(12)的至少一个元件与多个所述物体中的至少一个物体之间的几何距离。

6.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

借助于多个所述图像捕获装置(4a、4b、4c)捕获容器流的多个区域，所述多个图像捕获装置在垂直于传送方向(T)的站立方向上前后布置。

7.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

从物体流中去除错误取向的物体，和/或用至少一个另外的物体填充空白空间。

8.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

至少一个图像捕获装置对准所述传送装置(2)的表面。

9.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

借助于第二图像捕获装置(8)检查是其定向偏离所述预定定向的物体位于所述区域中，还是空白空间(11)位于所述区域中，所述第二图像捕获装置(8)在所述物体(10)的所述传送方向(T)中邻接所述第一图像捕获装置(4a、4b、4c)。

10.根据权利要求9所述的方法，

其特征在于，

所述第二图像捕获装置(8)在垂直于所述传送方向(T)的站立方向(BR)上移动。

11.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

其特征在于，

以几何方式确定所述部分区域(TB)。

12.一种用于检测物体传送期间的故障的设备(1)，所述设备具有循环传送装置(2)，所述传送装置(2)具有传送表面，在所述传送表面上，可在预定的传送方向上以预定的定向直线地传送待传送的物体(10)，其中，所述传送装置(2)具有宽度(BR)，使得可至少部分地在垂直于所述传送方向(T)的站立方向上并且以至少部分彼此邻接地且并列地作为物体流的方式传送所述物体(10)，

其特征在于，

所述设备(1)包括至少一个第一图像捕获装置(4a、4b、4c)以及至少一个识别装置，借助于所述第一图像捕获装置(4a、4b、4c)可捕获所述物体流的第一区域(A、B、C)的至少一个图像，多个所述物体(10)位于所述第一区域(A、B、C)中，借助于所述识别装置可识别所述区域(B)的至少一个部分区域(TB)，在所述部分区域(TB)中没有物体(10)处于所述预定定向。

13.根据权利要求12所述的设备，

其特征在于，

设置有至少一个图像评估装置，所述图像评估装置适合于并且确定用于在之后进一步区分，是其定向偏离所述预定定向的物体位于所述部分区域(TB)中，还是空白空间位于所述部分区域(TB)中。

14.根据前述权利要求12至13中至少一项所述的设备，

其特征在于，

所述设备具有故障消除装置(12)，所述故障消除装置(12)适合于并且确定用于消除在所传送的物体流中的故障，并且优选地，所述故障消除装置(12)具有距离测量装置，所述距离测量装置适合于并且确定用于确定所述故障排除装置(12)的至少一个元件到所传送的物体中的至少一个的距离。