WO2018163239A1 - 電線矯正装置および電線矯正方法 - Google Patents

電線矯正装置および電線矯正方法 Download PDF

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WO2018163239A1
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electric wire
roller
straightening
wire
correction
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PCT/JP2017/008754
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English (en)
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康記 宇▲高▼
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新明和工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F1/00—Bending wire other than coiling; Straightening wire
    • B21F1/02—Straightening
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/04—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for forming connections by deformation, e.g. crimping tool
    • H01R43/048—Crimping apparatus or processes
    • H01R43/052—Crimping apparatus or processes with wire-feeding mechanism
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a wire straightening device and a wire straightening method for straightening the bending of a wire.
  • an electric wire straightening device that straightens a bent electric wire.
  • an electric wire straightening device one having a first straightening roller and a second straightening roller disposed on both sides of an electric wire is known.
  • the first straightening roller and the second straightening roller are arranged at positions shifted in the electric wire feeding direction.
  • the bending of the electric wire is corrected by pushing the electric wire from both sides by the first straightening roller and the second straightening roller.
  • Patent Document 1 includes a plurality of correction rollers arranged above an electric wire, an upper support that supports the correction rollers and is movable up and down, an output rod connected to the upper support, and an output rod.
  • An electric wire straightening device including a drive mechanism that moves up and down, a load cell that detects a load received by an output rod, and a plurality of bottom straightening rollers arranged below the electric wire is disclosed.
  • this electric wire straightening device when the output rod is moved downward, the straightening roller moves downward, and the electric wire is pushed by the straightening roller and the bottom straightening roller.
  • the pressure that the electric wire receives from the straightening roller is equal to the pressure that the straightening roller receives from the electric wire.
  • the pressure received by the correction roller is transmitted to the load cell via the upper support and the output rod, and is detected by the load cell. Therefore, the detected value of the load cell is equal to the pressure that the electric wire receives from the correction roller.
  • the electric wire straightening device in order to prevent an excessive pressure from being applied to the electric wire, when the detected value of the load cell exceeds the upper limit value, it is determined as abnormal and the conveyance of the electric wire is stopped.
  • the present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to correct the electric wire straightening device that can estimate the pressure that the electric wire receives from the straightening roller without complicating the configuration of the straightening roller and its peripheral members. Is to provide. Another object of the present invention is to provide a wire straightening method capable of straightening a wire while applying an appropriate pressure by a straightening roller.
  • the wire straightening device is a wire straightening device that straightens a wire while feeding the wire in a first direction that is a longitudinal direction of the wire, and is capable of moving in a second direction perpendicular to the first direction.
  • An electric wire feeder that is arranged on the downstream side and sends the electric wire, and a load detector that detects a load of the electric wire feeder when the electric wire is sent.
  • the electric wire straightening device when the first straightening roller in contact with the electric wire is moved toward the electric wire, the pressure that the electric wire receives from the first straightening roller and the second straightening roller increases, and the electric wire feeding device The load increases.
  • the first straightening roller that is in contact with the electric wire is moved in the direction opposite to the electric wire, the pressure that the electric wire receives from the first straightening roller and the second straightening roller is reduced, and the load on the electric wire feeder is reduced. Therefore, it is possible to estimate the pressure that the electric wire receives from the first correction roller and the second correction roller based on the load detected by the load detection device. Therefore, the pressure received by the electric wire can be estimated without complicating the configuration of the first straightening roller, the second straightening roller, and the members around them.
  • the apparatus includes a threshold determination device that determines that the load detected by the load detection device has reached a predetermined threshold.
  • a display device that indicates a position of the first correction roller, and a notification device that notifies that the threshold value determination device has determined that the load has reached the threshold value.
  • the position of the first correction roller when a notification is received from the notification device by looking at the display. Therefore, the position of the 1st correction roller where the pressure which an electric wire receives becomes suitable can be specified easily.
  • a driving device that applies a driving force in the second direction to the first straightening roller, an indicator that indicates the driving force of the driving device, and the load detection device that is used to load the load.
  • a notification device for notifying that it has been determined that the threshold value has been reached.
  • a position detector for detecting a position of the first correction roller and a signal from the position detector are received, and the load becomes the threshold value by the threshold determination device.
  • an output device that outputs the position of the first correction roller when it is determined.
  • the position of the first correction roller at which the pressure received by the electric wire is appropriate can be easily specified based on the output of the output device.
  • a driving device that applies a driving force in the second direction to the first correction roller, a driving force detector that detects a driving force of the driving device, and the driving force detection And an output device that outputs a driving force of the driving device when it is determined by the threshold determination device that the load has reached the threshold.
  • a first control for controlling the wire feeder to send the electric wire at a first speed and a method for sending the electric wire at a second speed larger than the first speed.
  • the control apparatus which performs 2nd control which controls the said electric wire feeder is provided.
  • the load detection device is configured to detect a load of the wire feeder when the electric wire is being fed at the first speed.
  • the estimation accuracy when estimating the pressure that the electric wire receives from the first straightening roller and the second straightening roller, the estimation accuracy can be increased by relatively reducing the feeding speed of the electric wire. After positioning the first straightening roller so that the electric wire receives an appropriate pressure from the first straightening roller and the second straightening roller, the time required for straightening the electric wire can be increased by relatively increasing the feeding speed of the electric wire. It can be shortened.
  • the driving device that moves the first correction roller in the second direction and the load detected by the load detection device are set to a predetermined value that is set in advance.
  • a control device for controlling the drive device is set to a predetermined value that is set in advance.
  • the position of the first correction roller or the force with which the first correction roller pushes the electric wire can be automatically controlled so that the load becomes a threshold value. Therefore, it can control so that an electric wire may always receive an appropriate pressure from a 1st correction roller and a 2nd correction roller.
  • the wire feeder includes a motor.
  • the load detection device is configured to detect the torque of the motor as a load of the wire feeder.
  • the wire feeder includes a first roller and a second roller facing each other with the wire interposed therebetween, a motor coupled to the first roller, and rotation of the second roller.
  • a rotation amount detection device that detects the amount; and a length calculation device that calculates a length of the electric wire from a detection value of the rotation amount detection device.
  • the load detection device is configured to detect the torque of the motor as a load of the wire feeder.
  • the electric wire is arranged on the same side as the electric wire on which the first straightening roller is arranged, and further downstream in the feeding direction of the electric wire than the first straightening roller.
  • another second correction roller disposed downstream of the correction roller in the electric wire feeding direction.
  • the rotation center of the second correction roller is located between the rotation center of the first correction roller and the rotation center of the other first correction roller with respect to the first direction.
  • the rotation center of the other first correction roller is located between the rotation center of the second correction roller and the rotation center of the other second correction roller with respect to the first direction.
  • the bending of the electric wire can be suitably corrected.
  • the electric wire straightening method according to the present invention is opposite to a first straightening roller that is movable in a second direction perpendicular to the first direction that is the longitudinal direction of the electric wire, and a direction in which the first straightening roller is disposed with respect to the electric wire.
  • a second straightening roller disposed in the direction of the wire, a wire feeding device disposed downstream of the first straightening roller and the second straightening roller in the feeding direction of the wire, and feeding the wire.
  • a teaching step of Tokusuru includes a correction step of driving said wire feeding device in the first state in which the position of the correction roller is set to the teaching values.
  • a first straightening roller that can move in a second direction perpendicular to the first direction that is the longitudinal direction of the wire, and the first straightening roller disposed with respect to the wire
  • a second straightening roller disposed on the opposite side of the first straightening roller, and a second straightening roller disposed downstream of the first straightening roller and the second straightening roller in the electric wire feeding direction
  • a driving device that moves the first correcting roller by applying a driving force in the second direction to the one correcting roller
  • a load detecting device that detects a load of the electric wire feeding device when the electric wire is fed.
  • a wire straightening method for straightening the wire using a wire straightening device wherein the load is detected by the load detection device by driving the wire feeding device and moving the first straightening roller toward the wire.
  • Is predetermined A teaching step for determining whether or not the threshold value is reached, and acquiring the driving force of the driving device when the load reaches the threshold value as a teaching value; and setting the driving force of the driving device to the teaching value
  • an electric wire straightening device that can estimate the pressure that the electric wire receives from the straightening roller without complicating the configuration of the straightening roller and its peripheral members.
  • the electric wire straightening method which can straighten an electric wire, providing an appropriate pressure with a straightening roller can be provided.
  • FIG. 1 is a plan view of the wire straightening device 1 according to the present embodiment
  • FIG. 2 is a front view of the wire straightening device 1.
  • the direction of the electric wire straightening device 1 is not particularly limited, in the following description, for the sake of convenience, the left, right, lower, and upper in FIG. 1 are left, right, front, and rear, respectively.
  • the top and bottom in FIG. 2 are the top and bottom, respectively.
  • the directions of reference signs X, Y, and Z in the figure represent the left-right direction, the front-rear direction, and the up-down direction, respectively.
  • the wire straightening device 1 includes a wire supply device 6 that supplies the wire 3, a first straightening unit 10, a second straightening unit 10 ⁇ / b> A, and a wire feeding device 30.
  • the electric wire supply device 6 includes a shaft 7 that rotatably supports a reel 5 around which the electric wire 3 is wound, and a frame 8 that supports the shaft 7.
  • the electric wire supply device 6 is configured to supply the electric wire 3 to the right as the reel 5 rotates.
  • the electric wire supply apparatus 6 should just be an apparatus which can supply the electric wire 3, and the structure is not limited at all.
  • the wire straightening device 1 is a device that straightens the bending of the wire 3.
  • the electric wire 3 wound around the reel 5 has a winding hook.
  • the wire straightening device 1 is a device that takes the curl of the wire 3 and straightens the wire 3.
  • the first correction unit 10 corrects the upper and lower bends of the electric wire 3.
  • amendment units correct
  • the wire straightening device 1 includes two straightening units 10 and 10A.
  • the number of correction units is not limited to two. Either one of the first correction unit 10 and the second correction unit 10A may be omitted. The number of correction units may be one. Further, the number of correction units may be three or more.
  • the first straightening unit 10 and the second straightening unit 10A are disposed between the wire supply device 6 and the wire feeding device 30.
  • the electric wire 3 is sent to the right from the electric wire supply device 6.
  • the wire feeding device 30 feeds the wire 3 more than the first correction unit 10 and the second correction unit 10 ⁇ / b> A. It is arranged downstream in the direction.
  • the X direction corresponds to the longitudinal direction (first direction) of the electric wire 3.
  • FIG. 3 is a front view of the first correction unit 10.
  • the first correction unit 10 includes a plurality of first correction rollers 11A to 11D arranged side by side, a first support 21 that supports the first correction rollers 11A to 11D, and a plurality of second correction rollers 12A to 12D arranged side by side. And a second support 22 that supports the second correction rollers 12A to 12D.
  • the first straightening rollers 11A to 11D and the second straightening rollers 12A to 12D are arranged in a staggered manner.
  • the center 11p of the first correction rollers 11A to 11D is located above the center 12p of the second correction rollers 12A to 12D.
  • the center 11p of the first correction rollers 11A to 11C is located between the centers 12p of two adjacent second correction rollers 12A to 12D in the X direction.
  • the center 11p of the first correction roller 11A is located between the center 12p of the second correction roller 12A and the center 12p of the other second correction roller 12B in the X direction.
  • the center 12p of the second correction rollers 12B to 12D is located between the centers 11p of the two adjacent first correction rollers 11A to 11D in the X direction.
  • the center 12p of the other second correction roller 12B is located between the center 11p of the first correction roller 11A and the center 11p of the other first correction roller 11B in the X direction.
  • the first correction rollers 11A to 11D are collectively referred to as a first correction roller 11X
  • the second correction rollers 12A to 12D are collectively referred to as a second correction roller 12X.
  • the first support 21 is formed with a hole 21a having a spiral groove formed on the inner peripheral surface.
  • a rotary shaft 13 extending vertically is inserted into the hole 21a.
  • a spiral groove that meshes with the spiral groove is formed on the outer peripheral surface of the rotary shaft 13.
  • the 1st support body 21 has meshed
  • a gear 15 is fixed to the rotary shaft 13.
  • a gear 16 is engaged with the gear 15.
  • a rotating shaft 17 connected to a motor 18 is fixed to the gear 16. When the motor 18 rotates forward, the gear 16 rotates forward and the gear 15 rotates in the first rotation direction.
  • FIG. 3 shows a state when the first correction roller 11X moves downward.
  • the gear 16 rotates in reverse and the gear 15 rotates in a second rotation direction opposite to the first rotation direction.
  • FIG. 4 shows a state when the first correction roller 11X moves upward.
  • the motor 18 is an example of a driving device that moves the first correction roller 11X in the vertical direction (second direction) and a driving device that applies a vertical driving force to the first correction roller 11X.
  • the lower end of the first correction roller 11X can be positioned higher than the upper end of the second correction roller 12X by moving the first correction roller 11X upward.
  • the electric wire 3 can be easily set between the 1st correction roller 11X and the 2nd correction roller 12X.
  • the first correction roller 11X can be brought into contact with the electric wire 3 by moving the first correction roller 11X downward.
  • the electric wire 3 can be pushed downward by the first correction roller 11X, and the electric wire 3 can be pushed upward by the second correction roller 12X.
  • the first correction unit 10 includes a dial 9 for operating the motor 18 and a display 19 for displaying the rotational position of the motor 18.
  • a dial 9 for operating the motor 18
  • a display 19 for displaying the rotational position of the motor 18.
  • the rotational position of the motor 18 represents the vertical position of the correction roller 11X.
  • the display 19 can be said to be a display indicating the position of the correction roller 11X.
  • the display device 19 may be any device that can specify the position of the first correction roller 11X, and does not necessarily display the position of the first correction roller 11X itself.
  • the indicator 19 may display another physical quantity corresponding to the position of the first correction roller 11X on a one-to-one basis.
  • the display device 19 may be a rotary gauge or a display device such as a liquid crystal display. The specific configuration of the display 19 is not limited at all.
  • the first straightening unit 10 includes a first electric wire guide 20A and a second electric wire guide 20B for guiding the electric wire 3.
  • the first straightening roller 11X and the second straightening roller 12X are disposed between the first electric wire guide 20A and the second electric wire guide 20B.
  • the first electric wire guide 20A and the second electric wire guide 20B are formed in a cylindrical shape.
  • the electric wire 3 is inserted through the first electric wire guide 20A and the second electric wire guide 20B.
  • the first electric wire guide 20A and the second electric wire guide 20B guide the electric wire 3 so that the position of the electric wire 3 is not greatly shifted in the front-rear direction and the vertical direction.
  • the first electric wire guide 20A and the second electric wire guide 20B are not necessarily required and may be omitted.
  • the second correction unit 10 ⁇ / b> A differs from the first correction unit 10 only in the installation posture and has the same configuration as the first correction unit 10.
  • the second straightening unit 10A is equivalent to the first straightening unit 10 that is tilted 90 degrees forward. Therefore, members similar to those of the first correction unit 10 in the second correction unit 10A are denoted by the same reference numerals, and detailed description of the second correction unit 10A is omitted.
  • the first correction roller 11 ⁇ / b> X is disposed in front of the electric wire 3
  • the first correction roller 11X is movable in the front-rear direction. 10 A of 2nd correction
  • amendment units correct
  • the wire feeder 30 includes a drive roller 32, a feed roller 33, a counter roller 34, and belt transport rollers 35 and 36 connected to a motor 31 (see FIG. 2). .
  • a transmission belt 32V is wound around the drive roller 32, the feed roller 33, and the belt transport rollers 35 and 36. In FIG. 2, the transmission belt 32V is not shown.
  • the driving roller 32 applies a driving force to the transmission belt 32V and causes the transmission belt 32V to travel.
  • the feed roller 33 and the belt transport rollers 35 and 36 are rotated by receiving a driving force from the transmission belt 32V.
  • the feed roller 33 is in contact with the electric wire 3, and sends the electric wire 3 to the right by rotating.
  • the opposing roller 34 is disposed in front of the feed roller 33 and is in contact with the electric wire 3.
  • the electric wire 3 is sandwiched between the feed roller 33 and the opposing roller 34.
  • the counter roller 34 is provided with an encoder 38 (see FIG. 5) that detects the rotation amount of the counter roller 34. From the amount of rotation of the opposing roller 34, the length of the electric wire 3 can be calculated. As shown in FIG. 5, the encoder 38 is connected to a length calculation device 44 that calculates the length of the electric wire 3.
  • guide rollers 35A, 35B, 35C, and 35D are arranged on the right side of the belt conveying roller 35.
  • a conveyor belt 35V is wound around the belt conveyor roller 35 and the guide rollers 35A, 35B, 35C, and 35D.
  • the guide rollers 35A, 35B, 35C, and 35D guide the conveyance belt 35V.
  • the belt conveying roller 35 rotates upon receiving a driving force from the transmission belt 32V. When the belt conveyance roller 35 rotates, the conveyance belt 35V travels while being guided by the rollers 35A, 35B, 35C, and 35D.
  • Guide rollers 36A, 36B, 36C, and 36D are arranged on the right side of the belt conveyance roller 36.
  • a conveyor belt 36V is wound around the belt conveyor roller 36 and the guide rollers 36A, 36B, 36C, 36D.
  • the guide rollers 36A, 36B, 36C, and 36D guide the conveyance belt 36V.
  • the belt conveying roller 36 rotates upon receiving a driving force from the transmission belt 32V. When the belt conveyance roller 36 rotates, the conveyance belt 36V travels while being guided by the rollers 36A, 36B, 36C, and 36D.
  • the conveyor belt 36V is disposed in front of the conveyor belt 35V, and the electric wire 3 is disposed between the conveyor belt 35V and the conveyor belt 36V.
  • the conveyor belt 35V and the conveyor belt 36V are in contact with the electric wire 3, and convey the electric wire 3 to the right as it travels. In FIG. 2, the conveyance belts 35V and 36V are not shown.
  • the feed roller 33, the conveyor belt 35V, and the conveyor belt 36V are connected to the motor 31 and are driven by the driving force of the motor 31.
  • the wire feeder 30 is a device that feeds the wire 3 by the driving force of the motor 31. When the electric wire 3 is sent, a load is applied to the motor 31. When the load is large, the torque of the motor 31 increases. When the load is small, the torque of the motor 31 decreases.
  • the motor 31 is provided with a torque sensor 37 (see FIG. 5) that detects the torque of the motor 31.
  • the type of motor 31 is not particularly limited. In the present embodiment, the motor 31 is a servo motor.
  • the wire feeder 30 has a function of measuring the length of the wire 3 as well as a function of feeding the wire 3.
  • the wire feeder 30 also serves as a length measuring device for the wire 3. Therefore, it is not necessary to provide a length measuring device separately.
  • the said structure of the electric wire feeder 30 is an example, and is not limited to the said structure.
  • the electric wire feeder 30 may be any device that can send the electric wire 3 and can detect a load when the electric wire 3 is sent, and its configuration is not limited at all.
  • the wire feeder 30 may not be used as a length measuring device.
  • the wire feeder 30 includes a threshold determination device 41, a storage device 42, and a notification device 43.
  • the threshold determination device 41 is a device that determines whether or not the torque of the motor 31 detected by the torque sensor 37 has become a threshold.
  • the threshold determination device 41 is configured by an electronic circuit.
  • the threshold determination device 41 may be provided in a microcomputer built in the wire feeder 30 or may be provided in a personal computer or the like separate from the wire feeder 30.
  • the physical configuration of the threshold determination device 41 is not limited at all. Further, the threshold determination device 41 may be configured by a separate electronic circuit from the length calculation device 44, and a single electronic circuit may serve as the threshold determination device 41 and the length calculation device 44.
  • the threshold value is determined in advance, and threshold information is stored in the storage device 42.
  • the configuration of the storage device 42 is not limited at all, and may be, for example, an internal memory of a computer or an external memory such as a hard disk.
  • the storage device 42 may store a threshold value for one type of electric wire 3, but may also store threshold values for a plurality of types of electric wires 3 having different diameters or materials.
  • the wire feeder 30 may include an input device 45 to which the type of the wire 3 is input.
  • the threshold value determination device 41 selects a threshold value corresponding to the type of the electric wire 3 from a plurality of threshold values stored in the storage device 42 according to the type of the electric wire 3 input to the input device 45, and the torque of the motor 31 is It may be configured to determine whether or not a threshold value has been reached.
  • the configuration of the input device 45 is not limited at all, and may be, for example, an operation button attached to the wire straightening device 1 or a keyboard separate from the wire straightening device 1.
  • the notification device 43 is a device that notifies the worker when the threshold value determination device 41 determines that the torque of the motor 31 has reached the threshold value.
  • the notification method may include displaying the determination result on a display device such as a liquid crystal display, causing the lamp to emit light, outputting sound from a buzzer or speaker, or vibrating the vibrator, and the like.
  • a display device such as a liquid crystal display
  • the configuration of the notification device 43 is not particularly limited, and may be a display device, an audio output device, or a vibrating body.
  • first, appropriate positions of the first correction rollers 11X of the first correction unit 10 and the second correction unit 10A are set.
  • the appropriate position is a position where the pressure that the electric wire 3 receives from the first correction roller 11X and the second correction roller 12X becomes an appropriate value.
  • a position set as an appropriate position is referred to as a “teach value”.
  • the position of the first correcting roller 11X of the first correcting unit 10 and the second correcting unit 10A is set to the teaching value, and the electric wire 3 is corrected.
  • the first straightening roller 11X of the first straightening unit 10 When the first straightening roller 11X of the first straightening unit 10 is moved from the state shown in FIG. 4 toward the electric wire 3 while feeding the electric wire 3 by the electric wire feeding device 30, the first straightening roller 11X eventually comes into contact with the electric wire 3. .
  • the electric wire 3 When the first straightening roller 11X further moves toward the electric wire 3, the electric wire 3 is pushed from the first straightening roller 11X and the second straightening roller 12X, and the electric wire 3 applies pressure from the first straightening roller 11X and the second straightening roller 12X. receive. This pressure becomes a resistance against the movement of the electric wire 3. Therefore, when this pressure increases, the torque of the motor 31 of the wire feeder 30 increases.
  • the pressure received by the electric wire 3 is estimated based on the torque of the motor 31 detected by the torque sensor 37.
  • FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the torque T of the motor 31 of the wire feeder 30 and the rotational speed M of the motor 18 of the first correction unit 10.
  • t represents time.
  • FIG. 7 is a flowchart of the teaching process.
  • the threshold determination device 41 determines whether or not the torque T detected by the torque sensor 37 is equal to or greater than the threshold Tc (step S12). When the threshold value determination device 41 determines that the torque T is equal to or greater than the threshold value Tc at t2, the notification device 43 notifies (step S13). The worker receives the notification and turns off the motor 18 and the motor 31 (step S14). And the position currently displayed on the indicator 19 is acquired as a teaching value at this time (step S15). The above is the teaching step S1.
  • the first straightening roller 11X of the second straightening unit 10A is separated from the electric wire 3 (that is, after the second straightening unit 10A is in the state shown in FIG. 4).
  • the above steps S11 to S15 are executed for the unit 10.
  • this teaching value is made into the teaching value of 10 A of 2nd correction units. That is, the teaching value of the first correction unit 10 is used as the teaching value of the second correction unit 10A.
  • the above method is only an example.
  • the method of acquiring the teaching value of the second correction unit 10A is not limited at all.
  • the motor 18 of the second correction unit 10A may be synchronized with the motor 18 of the first correction unit 10, and steps S11 to S15 may be performed simultaneously on both the first correction unit 10 and the second correction unit 10A. In that case, torque corresponding to the pressure received from both the correction rollers 11X and 12X of the first correction unit 10 and the correction rollers 11X and 12X of the second correction unit 10A is applied to the motor 31 of the wire feeder 30. .
  • the first correction unit 10 and the second correction unit 10A A teaching value can be acquired.
  • FIG. 8 is a flowchart of a method for correcting the electric wire 3.
  • the operator sets the rotational position of the motor 18 to the teaching value as necessary after the teaching step S1. In other words, the position of the first correction roller 11X is set to an appropriate position.
  • this step S2 is unnecessary.
  • the first correction roller 11X is moved after the teaching step S1, this step S2 is executed. For example, when the reel 5 is replaced, this step S2 is executed.
  • the correction step S3 is executed. In the correction step S3, the motor 31 is turned on continuously or intermittently, and the electric wire 3 is sent continuously or intermittently. Then, the electric wire 3 is corrected by the first correction unit 10 and the second correction unit 10A.
  • step S4 it is determined whether or not the reel 5 needs to be replaced. For example, when the measured length of the electric wire 3 reaches a predetermined length, it is determined that the reel 5 needs to be replaced. If it is determined that the reel 5 needs to be replaced, the reel 5 is replaced (step S5). When replacing the reel 5, the motor 31 is turned off. Further, the motor 18 is rotated in the reverse direction, and the first correction roller 11X is separated from the electric wire 3. Then, the reel 5 is exchanged, and the electric wire 3 wound around the reel 5 after the exchange is set again in the first straightening unit 10, the second straightening unit 10A, and the electric wire feeder 30.
  • step S2 After replacing the reel 5, the process returns to step S2. That is, the rotational position of the motor 18 is set to the teaching value, and the pressure applied to the electric wire 3 by the first correction roller 11X and the second correction roller 12X is set to an appropriate value.
  • step S4 If the decision result in the step S4 is NO, the process advances to a step S6 to decide whether or not a predetermined end condition is met. If the decision result in the step S6 is NO, the process returns to the step S3, and if it is YES, the correction of the electric wire 3 is finished.
  • the pressure received by the electric wire 3 from the first correction roller 11X and the second correction roller 12X can be estimated. Therefore, it is not necessary to provide a sensor for detecting these pressures in the first correction unit 10 and the second correction unit 10A. According to the present embodiment, the pressure received by the electric wire 3 can be estimated without complicating the configuration of the first correction unit 10 and the second correction unit 10A.
  • the electric wire straightening device 1 includes a threshold determination device 41 that determines that the torque detected by the torque sensor 37 has become a threshold. Based on the determination result of the threshold determination device 41, it is possible to easily recognize whether or not the pressure received by the electric wire 3 is appropriate.
  • the wire straightening device 1 includes a notification device 43 that notifies that the threshold value determination device 41 has determined that the torque has reached the threshold value, and a display 19 that displays the rotational position of the motor 18. Therefore, the operator can easily identify the rotational position of the motor 18 when the torque reaches the threshold value by looking at the display 19. Therefore, the rotation position of the motor 18 at which the pressure received by the electric wire 3 from the first correction roller 11X and the second correction roller 12X is appropriate can be easily specified.
  • the rotation position of the motor 18 is specified by the operator looking at the display 19. However, the rotational position of the motor 18 can be automatically specified. Moreover, in 1st Embodiment, ON / OFF of the motor 18 and the motor 31 in teaching process S1 is performed by the operator. However, the motor 18 and the motor 31 can be automatically turned on / off.
  • the wire straightening device 1 automates the teaching step S1.
  • the wire straightening device 1 includes an encoder 46 that detects the rotational position of the motor 18, an output device 47, and a controller 48.
  • the output device 47 is communicably connected to the threshold value determination device 41, the encoder 46, and the controller 48.
  • the output device 47 outputs the rotational position of the motor 18 detected by the encoder 46 when the threshold determination device 41 determines that the torque of the motor 31 has reached the threshold. That is, the rotational position of the motor 18 when the torque reaches the threshold value is output.
  • the controller 48 is connected to the motor 18 and the motor 31 and controls the motor 18 and the motor 31.
  • FIG. 10 is a flowchart of the teaching step S1 according to the second embodiment.
  • the controller 48 turns on the motor 18 and the motor 31 and starts step S11.
  • the threshold determination device 41 determines whether or not the torque of the motor 31 detected by the torque sensor 37 is equal to or greater than the threshold (step S12).
  • the output device 47 outputs the rotational position of the motor 18 at that time as a teaching value (step S13A). That is, the rotational position of the motor 18 when the torque reaches the threshold value is output.
  • the controller 48 turns off the motor 18 and the motor 31 (step S14).
  • the output of the output device 47 may be converted into character information and displayed on a display device such as a liquid crystal display, or may be converted into audio information and output from a speaker or the like.
  • the output of the output device 47 may be transmitted as a signal to the storage device 42 and stored in the storage device 42.
  • the controller 48 automatically sets the rotational position of the motor 18 to the teaching value instead of step S2 (see FIG. 8) in which the rotational position of the motor 18 is manually set to the teaching value. It may be.
  • the teaching step S1 since the teaching step S1 is automated, the teaching value can be easily obtained. That is, the rotation position of the motor 18 at which the pressure received by the electric wire 3 from the first correction roller 11X and the second correction roller 12X is appropriate can be easily obtained. If the controller 48 automatically sets the rotational position of the motor 18 to the teaching value, the electric wire 3 can be corrected more easily.
  • the teaching value of the motor 18 is determined by performing teaching process S1, and the rotation position of the motor 18 is set to a teaching value after that, and the electric wire 3 is corrected.
  • the teaching step S1 is not always necessary.
  • the motor 18 may be controlled so that the torque of the motor 31 becomes a predetermined value. That is, during the correction of the electric wire 3, the motor 18 may be controlled so that the pressure received by the electric wire 3 from the first correction roller 11X and the second correction roller 12X is always an appropriate value.
  • the wire straightening device 1 includes a determination device 41A that determines whether or not the torque of the motor 31 is a predetermined value.
  • the predetermined value mentioned here may be a specific value or a value within a specific range.
  • the predetermined value is stored in the storage device 42.
  • the predetermined value may be set for each of the plurality of types of electric wires 3.
  • the controller 48 controls the motor 18 so that the determination device 41A determines that the torque of the motor 31 is a predetermined value. That is, the rotational position of the motor 18 is controlled so that the torque of the motor 31 becomes a predetermined value.
  • the controller 48 controls the motor 18 so that the first correction roller 11X moves toward the electric wire 3 when the torque of the motor 31 is smaller than a predetermined value.
  • the controller 48 controls the motor 18 so that the first correction roller 11X moves away from the electric wire 3.
  • the controller 48 performs the above control, the torque of the motor 31 is maintained at a predetermined value. As a result, the pressure that the electric wire 3 receives from the first straightening roller 11X and the second straightening roller 12X is always kept at an appropriate value.
  • the pressure received by the electric wire 3 from the first correction roller 11X and the second correction roller 12X can always be kept at an appropriate value. Therefore, more advanced correction is possible.
  • the driving device that moves the first correction roller 11X toward the electric wire 3 and away from the electric wire 3 is the electric motor 18.
  • the teaching value is the rotational position of the motor 18.
  • the pressure that the electric wire 3 receives from the first correction roller 11X and the second correction roller 12X is set to an appropriate value.
  • the teaching value is not limited to the rotational position of the motor 18.
  • the motor 18 is an example of a driving device, but the teaching value may be a driving force of the driving device.
  • the teaching value may be the torque of the motor 18.
  • the drive device is not limited to the motor 18 and may be another actuator.
  • the driving device may be an air cylinder, and the teaching value may be the air pressure of the air cylinder.
  • the first support 21 is directed toward the wire 3.
  • An air cylinder 18A for energizing and a pressure sensor 19A for detecting and displaying the air pressure of the air cylinder 18A may be provided.
  • the pressure sensor 19A is an example of a display that indicates the driving force of the air cylinder 18A.
  • the first support 21 may be provided with a spring that urges the first support 21 away from the electric wire 3.
  • the air pressure of the air cylinder 18A If the air pressure of the air cylinder 18A is high, the force by which the first correction roller 11X pushes the electric wire 3 increases, and the torque of the motor 31 increases. On the other hand, when the air pressure of the air cylinder 18A is low, the force by which the first correction roller 11X pushes the electric wire 3 becomes small, and the torque of the motor 31 becomes small. Therefore, also in this embodiment, based on the torque of the motor 31, the pressure received by the electric wire 3 from the first correction roller 11X and the second correction roller 12X can be estimated. Moreover, the effect similar to 1st Embodiment can be acquired by making into a teaching value the air pressure of the air cylinder 18A when the torque of the motor 31 becomes more than a threshold value.
  • the motor 18 is replaced with the air cylinder 18A
  • the encoder 46 is replaced with the pressure sensor 19A
  • the teaching value is replaced with the air pressure of the air cylinder 18A from the rotational position of the motor 18. Also good. Even in this case, the same effects as those of the second embodiment and the third embodiment can be obtained.
  • the feed speed of the electric wire 3 can be changed by changing the rotational speed of the motor 31 of the electric wire feeder 30.
  • the feeding speed of the electric wire 3 in the teaching step S1 and the correction step S3 is as follows. They may be the same or different.
  • the feed rate of the electric wire 3 in the teaching step S1 may be smaller or larger than the feed rate of the electric wire 3 in the correction step S3. For example, as shown in FIG.
  • the controller 48 sends a first speed control unit 51 that controls the motor 31 to send the electric wire 3 at the first speed, and sends the electric wire 3 at a second speed that is higher than the first speed.
  • a second speed control unit 52 that controls the motor 31 may be provided.
  • the torque sensor 37 may detect the torque of the motor 31 when the electric wire 3 is sent at the first speed.
  • the controller 48 sends the electric wire 3 at the second speed.
  • the motor 31 may be controlled.
  • the torque sensor 37 detects the torque of the motor 31 when the electric wire 3 is being sent at the second speed
  • the controller 48 detects the electric wire 3 in the first step.
  • the motor 31 may be controlled to send at a speed.
  • the controller 48 may be able to change the feed rate of the electric wire 3 in stages, or may be able to change continuously.
  • the first correction roller 11X is configured to move by receiving the driving force of the driving device.
  • a device is not necessarily required.
  • the movement of the first correction roller 11X may be performed manually. That is, the correction units 10 and 10 ⁇ / b> A may be configured such that the operator moves the first correction roller 11 ⁇ / b> X toward the electric wire 3 and away from the electric wire 3.
  • the first correction roller 11X is configured to be movable
  • the second correction roller 12X is configured to be immovable
  • the second correction roller 12X may be movable in conjunction with the first correction roller 11X.
  • the second correction roller 12X moves toward the electric wire 3 when the first correction roller 11X moves toward the electric wire 3, and moves away from the electric wire 3 when the first correction roller 11X moves away from the electric wire 3. It may be configured to move.
  • the first correction roller 11X is brought close to the electric wire 3.
  • the first correction roller 11 ⁇ / b> X may be moved away from the electric wire 3. That is, first, the first correction roller 11X is moved toward the electric wire 3 so that the torque of the motor 31 becomes larger than the threshold value, and then the first correction roller until the torque of the motor 31 becomes lower than the threshold value. You may make it keep 11X away from the electric wire 3.
  • the teaching position may be the rotational position of the motor 18 or the air pressure value of the air cylinder 18A when the torque of the motor 31 is equal to or less than the threshold value.
  • the electric wire 3 is determined in the same manner as in the above embodiment by determining that the torque of the motor 31 has reached the threshold by the threshold value determination device 41. Can be corrected.
  • “when the threshold value is reached” means both when the state is less than the threshold value and when the state is equal to or higher than the threshold value and when the state is larger than the threshold value and when the state is lower than the threshold value. included.
  • the first correction roller 11X of the first correction unit 10 can move up and down, and the first correction roller 11X of the second correction unit 10A can move back and forth.
  • the first correction roller 11X of the first correction unit 10 may be movable in a direction inclined from the vertical direction.
  • the first correction roller 11X of the second correction unit 10A may be movable in a direction inclined from the front-rear direction.
  • “movable in a second direction perpendicular to the first direction” means moving so as to have at least a moving component in the second direction.
  • SYMBOLS 1 Electric wire straightening apparatus, 3 ... Electric wire, 10 ... 1st straightening unit, 10A ... 2nd straightening unit, 11A ... 1st straightening roller, 11B ... Other 1st straightening roller, 11X ... 1st straightening roller, 11p ... 1st 1 Rotation center of correction roller, 12A ... second correction roller, 12B ... other second correction roller, 12X ... second correction roller, 12p ... rotation center of second correction roller, 18 ... motor (drive device), 18A ... Air cylinder (drive device), 19 ... display, 19A ... pressure sensor (drive force detector), 30 ... wire feeder, 33 ... feed roller (first roller), 34 ...
  • roller opposite roller (second roller), 37 ... torque sensor (load detection device), 38 ... encoder (rotation amount detection device), 41 ... threshold value determination device, 43 ... notification device, 44 ... length calculation device, 46 ... encoder (position detector), 47 ... output device , 48 ... controller (control unit), S1 ... teaching step, S3 ... straightening process, X ... horizontal direction (first direction), Y ... front-rear direction (second direction), Z ... vertical direction (second direction)

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Abstract

矯正ローラおよびその周辺の部材の構成を複雑化しなくても電線が矯正ローラから受ける圧力を推定することができる電線矯正装置を提供することを目的とする。　電線矯正装置１は、第１矯正ローラ１１Ｘと、電線３に対し第１矯正ローラ１１Ｘが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラ１２Ｘと、モータ３１を有する電線送り装置３０と、電線３を送るときのモータ３１の負荷を検出する負荷検出装置３７と、を備える。

Description

電線矯正装置および電線矯正方法
　本発明は、電線の曲がりを矯正する電線矯正装置および電線矯正方法に関する。
　従来から、曲がっている電線を真っ直ぐに矯正する電線矯正装置が知られている。電線矯正装置として、電線の両側に配置された第１矯正ローラおよび第２矯正ローラを備えたものが知られている。第１矯正ローラと第２矯正ローラとは、電線の送り方向にずれた位置に配置される。この電線矯正装置では、電線を送りながら、第１矯正ローラおよび第２矯正ローラにより電線を両側方から押すことにより、電線の曲がりを矯正する。
　ところで、矯正ローラが電線を押す力が小さいと、電線の曲がりを十分に矯正することができない。一方、矯正ローラが電線を押す力が大きいと、電線が傷んでしまうおそれがある。電線を適切に矯正するためには、矯正ローラが電線を押す力を適切な値に設定する必要がある。
　特許文献１には、電線の上方に配置された複数の矯正ローラと、これら矯正ローラを支持しかつ上下に移動可能な上支持体と、上支持体に連結された出力ロッドと、出力ロッドを上下移動させる駆動機構と、出力ロッドが受ける荷重を検出するロードセルと、電線の下方に配置された複数のボトム矯正ローラと、を備えた電線矯正装置が開示されている。この電線矯正装置では、出力ロッドを下方に移動させると矯正ローラが下方に移動し、電線は矯正ローラおよびボトム矯正ローラによって押される。電線が矯正ローラから受ける圧力は、矯正ローラが電線から受ける圧力に等しい。矯正ローラが受ける圧力は、上支持体および出力ロッドを介してロードセルに伝わり、ロードセルによって検出される。そのため、ロードセルの検出値は、電線が矯正ローラから受ける圧力と等しい。上記電線矯正装置では、電線に過大な圧力が加わらないように、ロードセルの検出値が上限値を超えると異常と判定し、電線の搬送を停止する。
特開２００９－１７２６４２号公報
　上記電線矯正装置では、矯正ローラには、上支持体および出力ロッドを介してロードセルが連結されている。そのため、矯正ローラおよびその周辺の部材の構成が複雑になる傾向があった。
　本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、矯正ローラおよびその周辺の部材の構成を複雑化しなくても、電線が矯正ローラから受ける圧力を推定することができる電線矯正装置を提供することである。また、本発明の他の目的は、矯正ローラにより適切な圧力を与えながら電線を矯正することができる電線矯正方法を提供することである。
　本発明に係る電線矯正装置は、電線を当該電線の長手方向である第１方向に送りながら矯正する電線矯正装置であって、前記第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、を備える。
　上記電線矯正装置によれば、電線に接触している第１矯正ローラを電線の方に移動させると、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力が大きくなると共に、電線送り装置の負荷が大きくなる。電線に接触している第１矯正ローラを電線と反対の方に移動させると、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力が小さくなると共に、電線送り装置の負荷が小さくなる。よって、負荷検出装置が検出した負荷に基づいて、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力を推定することができる。したがって、第１矯正ローラおよび第２矯正ローラ並びにそれらの周辺の部材の構成を複雑化しなくても、電線が受ける圧力を推定することができる
　本発明の好ましい一態様によれば、前記負荷検出装置により検出される負荷が予め定められた閾値になったことを判定する閾値判定装置を備える。
　上記態様によれば、閾値判定装置の判定結果に基づいて、電線が受ける圧力が適切か否かを容易に認識することができる。
　本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１矯正ローラの位置を示す表示器と、前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたことを通知する通知装置と、を備える。
　上記態様によれば、表示器を見ることにより、通知装置からの通知があったときの第１矯正ローラの位置を特定することが容易となる。よって、電線が受ける圧力が適切となる第１矯正ローラの位置を、容易に特定することができる。
　本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与える駆動装置と、前記駆動装置の駆動力を示す表示器と、前記負荷検出装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたことを通知する通知装置と、を備える。
　上記態様によれば、表示器を見ることにより、通知装置からの通知があったときの駆動装置の駆動力の値を特定することが容易となる。よって、電線が受ける圧力が適切となる駆動力を、容易に特定することができる。
　本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１矯正ローラの位置を検出する位置検出器と、前記位置検出器からの信号を受け、前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたときの前記第１矯正ローラの位置を出力する出力装置と、を備える。
　上記態様によれば、出力装置の出力に基づいて、電線が受ける圧力が適切となる第１矯正ローラの位置を容易に特定することができる。
　本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与える駆動装置と、前記駆動装置の駆動力を検出する駆動力検出器と、前記駆動力検出器からの信号を受け、前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたときの前記駆動装置の駆動力を出力する出力装置と、を備える。
　上記態様によれば、出力装置の出力に基づいて、電線が受ける圧力が適切となる駆動装置の駆動力を容易に特定することができる。
　本発明の好ましい他の一態様によれば、前記電線を第１速度で送るように前記電線送り装置を制御する第１制御と、前記電線を前記第１速度よりも大きい第２速度で送るように前記電線送り装置を制御する第２制御とを実行する制御装置を備える。前記負荷検出装置は、前記電線が前記第１速度で送られているときに前記電線送り装置の負荷を検出するように構成されている。
　上記態様によれば、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力を推定するときには、電線の送り速度を比較的小さくすることにより、推定の精度を高めることができる。電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから適切な圧力を受けるように第１矯正ローラの位置決めを行った後は、電線の送り速度を比較的大きくすることにより、電線の矯正に要する時間を短縮することができる。
　本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１矯正ローラを前記第２方向に移動させる駆動装置と、前記負荷検出装置により検出される負荷が予め定められた所定値になるように前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える。
　上記態様によれば、上記負荷が閾値になるように、第１矯正ローラの位置または第１矯正ローラが電線を押す力を自動的に制御することができる。よって、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから常に適切な圧力を受けるように制御することができる。
　本発明の好ましい他の一態様によれば、前記電線送り装置はモータを備える。前記負荷検出装置は、前記電線送り装置の負荷として前記モータのトルクを検出するように構成されている。
　上記態様によれば、モータのトルクに基づいて、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力を推定することができる。
　本発明の好ましい他の一態様によれば、前記電線送り装置は、前記電線を挟んで向かい合う第１ローラおよび第２ローラと、前記第１ローラに連結されたモータと、前記第２ローラの回転量を検出する回転量検出装置と、前記回転量検出装置の検出値から前記電線の長さを演算する長さ演算装置と、を有する。前記負荷検出装置は、前記電線送り装置の負荷として前記モータのトルクを検出するように構成されている。
　上記態様によれば、モータのトルクに基づいて、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力を推定することができる。また、電線が受ける圧力の推定と電線の長さの測定とを、同一の装置によって実行することができる。
　本発明の好ましい他の一態様によれば、前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と同じ方に配置され、かつ、前記第１矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記第１矯正ローラと共に前記第２方向に移動可能な他の第１矯正ローラと、前記電線に対し前記第２矯正ローラが配置された方と同じ方に配置され、前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置された他の第２矯正ローラと、を備える。前記第２矯正ローラの回転中心は、前記第１方向に関して前記第１矯正ローラの回転中心と前記他の第１矯正ローラの回転中心との間に位置している。前記他の第１矯正ローラの回転中心は、前記第１方向に関して前記第２矯正ローラの回転中心と前記他の第２矯正ローラの回転中心との間に位置している。
　上記態様によれば、電線の曲がりを好適に矯正することができる。
　本発明に係る電線矯正方法は、電線の長手方向である第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、を備えた電線矯正装置を用いて前記電線を矯正する電線矯正方法であって、前記電線送り装置を駆動しかつ前記第１矯正ローラを前記電線の方に移動させ、前記負荷検出装置によって検出される負荷が予め定められた閾値になったか否かを判定し、前記負荷が前記閾値になったときの前記第１矯正ローラの位置を教示値として取得する教示工程と、前記第１矯正ローラの位置を前記教示値に設定した状態にて前記電線送り装置を駆動する矯正工程と、を含んでいる。
　本発明に係る他の電線矯正方法は、電線の長手方向である第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与えることにより、前記第１矯正ローラを移動させる駆動装置と、前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、を備えた電線矯正装置を用いて前記電線を矯正する電線矯正方法であって、前記電線送り装置を駆動しかつ前記第１矯正ローラを前記電線の方に移動させ、前記負荷検出装置によって検出される負荷が予め定められた閾値になったか否かを判定し、前記負荷が前記閾値になったときの前記駆動装置の駆動力を教示値として取得する教示工程と、前記駆動装置の駆動力を前記教示値に設定した状態にて前記電線送り装置を駆動する矯正工程と、を含んでいる。
　本発明によれば、矯正ローラおよびその周辺の部材の構成を複雑化しなくても、電線が矯正ローラから受ける圧力を推定することができる電線矯正装置を提供することができる。また、矯正ローラにより適切な圧力を与えながら電線を矯正することができる電線矯正方法を提供することができる。
電線矯正装置の平面図である。 電線矯正装置の正面図である。 第１矯正ローラが下方に移動したときの第１矯正ユニットの正面図である。 第１矯正ローラが上方に移動したときの第１矯正ユニットの正面図である。 第１実施形態に係る電線矯正装置の負荷の閾値判定系統および電線の長さ測定系統のブロック図である。 電線送り装置のモータのトルクと第１矯正ユニットのモータの回転速度との関係を表した図である。 第１実施形態に係る教示工程のフローチャートである。 電線の矯正方法のフローチャートである。 第２実施形態に係る電線矯正装置の負荷の閾値判定系統のブロック図である。 第２実施形態に係る教示工程のフローチャートである。 第３実施形態に係る電線矯正装置の制御系統のブロック図である。 第４実施形態に係る電線矯正装置の駆動装置および表示器のブロック図である。 第５実施形態に係る電線矯正装置の制御系統のブロック図である。
　（第１実施形態）
　以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図１は本実施形態に係る電線矯正装置１の平面図であり、図２は電線矯正装置１の正面図である。電線矯正装置１の向きは特に限定されないが、以下の説明では便宜上、図１の左、右、下、上を、それぞれ左、右、前、後とする。図２の上、下を、それぞれ上、下とする。図中の符号Ｘ、Ｙ、Ｚの方向は、それぞれ左右方向、前後方向、上下方向を表すものとする。
　電線矯正装置１は、電線３を供給する電線供給装置６と、第１矯正ユニット１０と、第２矯正ユニット１０Ａと、電線送り装置３０と、を備えている。
　電線供給装置６は、電線３が巻かれたリール５を回転可能に支持する軸７と、軸７を支持するフレーム８とを備えている。電線供給装置６は、リール５が回転することにより電線３を右方に供給するように構成されている。ただし、電線供給装置６は電線３を供給できる装置であればよく、その構成は何ら限定されない。
　電線矯正装置１は、電線３の曲がりを矯正する装置である。リール５に巻かれた電線３には巻き癖がついている。電線矯正装置１は、電線３の巻き癖をとり、電線３を真っ直ぐにする装置である。
　第１矯正ユニット１０は、電線３の上下の曲がりを矯正する。第２矯正ユニット１０Ａは、電線３の前後の曲がり（ただし、電線３の送り方向を前方と見なすと、左右の曲がりである）を矯正する。本実施形態では、電線矯正装置１は２つの矯正ユニット１０，１０Ａを備えている。ただし、矯正ユニットの数は２つに限定されない。第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａのいずれか一方を省略してもよい。矯正ユニットの数は１つであってもよい。また、矯正ユニットの数は３つ以上であってもよい。
　第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａは、電線供給装置６と電線送り装置３０との間に配置されている。電線３は電線供給装置６から右方に送られる。電線供給装置６から電線送り装置３０に向かう方を「電線３の送り方向の下流側」とすると、電線送り装置３０は、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａよりも、電線３の送り方向の下流側に配置されている。なお、Ｘ方向は電線３の長手方向（第１方向）に対応する。
　図３は第１矯正ユニット１０の正面図である。第１矯正ユニット１０は、左右に並ぶ複数の第１矯正ローラ１１Ａ～１１Ｄと、第１矯正ローラ１１Ａ～１１Ｄを支持する第１支持体２１と、左右に並ぶ複数の第２矯正ローラ１２Ａ～１２Ｄと、第２矯正ローラ１２Ａ～１２Ｄを支持する第２支持体２２とを備えている。第１矯正ローラ１１Ａ～１１Ｄおよび第２矯正ローラ１２Ａ～１２Ｄは、千鳥状に配置されている。第１矯正ローラ１１Ａ～１１Ｄの中心１１ｐは、第２矯正ローラ１２Ａ～１２Ｄの中心１２ｐよりも上方に位置している。また、第１矯正ローラ１１Ａ～１１Ｃの中心１１ｐは、Ｘ方向に関して、隣り合う２つの第２矯正ローラ１２Ａ～１２Ｄの中心１２ｐの間に位置している。例えば、第１矯正ローラ１１Ａの中心１１ｐは、Ｘ方向に関して、第２矯正ローラ１２Ａの中心１２ｐと、他の第２矯正ローラ１２Ｂの中心１２ｐとの間に位置している。第２矯正ローラ１２Ｂ～１２Ｄの中心１２ｐは、Ｘ方向に関して、隣り合う２つの第１矯正ローラ１１Ａ～１１Ｄの中心１１ｐの間に位置している。例えば、他の第２矯正ローラ１２Ｂの中心１２ｐは、Ｘ方向に関して、第１矯正ローラ１１Ａの中心１１ｐと、他の第１矯正ローラ１１Ｂの中心１１ｐとの間に位置している。以下の説明では、第１矯正ローラ１１Ａ～１１Ｄを総称して第１矯正ローラ１１Ｘと呼び、第２矯正ローラ１２Ａ～１２Ｄを総称して第２矯正ローラ１２Ｘと呼ぶこととする。
　第１支持体２１には、内周面に螺旋溝が形成された孔２１ａが形成されている。孔２１ａには、上下に延びる回転軸１３が挿入されている。回転軸１３の外周面には、上記螺旋溝と噛み合う螺旋溝が形成されている。これにより、第１支持体２１は、回転軸１３の回転に伴って上方または下方に移動するように回転軸１３と噛み合っている。回転軸１３には、歯車１５が固定されている。歯車１５には、歯車１６が噛み合っている。歯車１６には、モータ１８に連結された回転軸１７が固定されている。モータ１８が正転すると、歯車１６は正転し、歯車１５が第１回転方向に回転する。その結果、回転軸１３が第１回転方向に回転し、第１支持体２１は下方に移動する。これにより、第１矯正ローラ１１Ｘは下方に移動する。なお、図３は、第１矯正ローラ１１Ｘが下方に移動したときの状態を表している。モータ１８が逆転すると、歯車１６は逆転し、歯車１５は第１回転方向と逆の第２回転方向に回転する。その結果、回転軸１３は第２回転方向に回転し、第１支持体２１は上方に移動する。これにより、第１矯正ローラ１１Ｘは上方に移動する。図４は、第１矯正ローラ１１Ｘが上方に移動したときの状態を表している。モータ１８は、第１矯正ローラ１１Ｘを上下方向（第２方向）に移動させる駆動装置、および、第１矯正ローラ１１Ｘに上下方向の駆動力を与える駆動装置の一例である。
　図４に示すように、第１矯正ローラ１１Ｘを上方に移動させることにより、第１矯正ローラ１１Ｘの下端を第２矯正ローラ１２Ｘの上端よりも上方に位置付けることができる。これにより、第１矯正ローラ１１Ｘと第２矯正ローラ１２Ｘとの間に電線３を容易にセットすることができる。一方、図３に示すように、第１矯正ローラ１１Ｘを下方に移動させることにより、第１矯正ローラ１１Ｘを電線３に接触させることができる。第１矯正ローラ１１Ｘにより電線３を下向きに押すことができ、第２矯正ローラ１２Ｘにより電線３を上向きに押すことができる。電線３は、第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘに押されることにより曲がり癖が矯正され、真っ直ぐになる。
　第１矯正ユニット１０は、モータ１８を操作するダイヤル９と、モータ１８の回転位置を表示する表示器１９とを備えている。前述の通り、モータ１８が回転すると、第１矯正ローラ１１Ｘは上下に移動する。モータ１８の回転位置と第１矯正ローラ１１Ｘの上下位置とには、一対一の対応関係がある。そのため、モータ１８の回転位置は、矯正ローラ１１Ｘの上下位置を表している。表示器１９は、矯正ローラ１１Ｘの位置を表す表示器と言うことができる。このように表示器１９は、第１矯正ローラ１１Ｘの位置を特定し得るものであればよく、必ずしも第１矯正ローラ１１Ｘの位置自体を表示するものでなくてもよい。表示器１９は、第１矯正ローラ１１Ｘの位置と一対一に対応する他の物理量を表示するものであってもよい。表示器１９は、回転式のゲージであってもよく、液晶ディスプレイなどの表示装置であってもよい。表示器１９の具体的構成は何ら限定されない。
　第１矯正ユニット１０は、電線３をガイドする第１電線ガイド２０Ａおよび第２電線ガイド２０Ｂを備えている。第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘは、第１電線ガイド２０Ａと第２電線ガイド２０Ｂとの間に配置されている。第１電線ガイド２０Ａおよび第２電線ガイド２０Ｂは筒状に形成されている。電線３は第１電線ガイド２０Ａおよび第２電線ガイド２０Ｂに挿通される。第１電線ガイド２０Ａおよび第２電線ガイド２０Ｂは、電線３の位置が前後方向および上下方向に大きくずれないように、電線３をガイドする。ただし、第１電線ガイド２０Ａおよび第２電線ガイド２０Ｂは必ずしも必要ではなく、省略してもよい。
　以上が第１矯正ユニット１０の構成である。図１および図２に示すように、第２矯正ユニット１０Ａは、第１矯正ユニット１０と設置姿勢が異なるだけであり、第１矯正ユニット１０と同様の構成を有している。第２矯正ユニット１０Ａは、第１矯正ユニット１０を前方に９０度傾けて配置したものと等価である。そのため、第２矯正ユニット１０Ａのうち第１矯正ユニット１０の構成と同様の部材には同様の符号を付し、第２矯正ユニット１０Ａの詳しい説明は省略することとする。第２矯正ユニット１０Ａでは、第１矯正ローラ１１Ｘは電線３よりも前方に配置され、第２矯正ローラ１２Ｘは電線３よりも後方に配置されている。第１矯正ローラ１１Ｘは、前後方向に移動可能である。第２矯正ユニット１０Ａは、第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘによって、電線３の前後の曲がりを矯正する。
　図１に示すように、電線送り装置３０は、モータ３１（図２参照）に連結された駆動ローラ３２と、送りローラ３３と、対向ローラ３４と、ベルト搬送ローラ３５および３６とを備えている。駆動ローラ３２、送りローラ３３、ベルト搬送ローラ３５および３６には、伝動ベルト３２Ｖが巻かれている。なお、図２では伝動ベルト３２Ｖの図示は省略している。駆動ローラ３２は伝動ベルト３２Ｖに駆動力を与え、伝動ベルト３２Ｖを走行させる。送りローラ３３、ベルト搬送ローラ３５および３６は、伝動ベルト３２Ｖから駆動力を受けて回転する。送りローラ３３は電線３と接触しており、回転することにより電線３を右方に送る。対向ローラ３４は送りローラ３３の前方に配置されており、電線３と接触している。電線３は送りローラ３３と対向ローラ３４とによって挟まれる。対向ローラ３４には、対向ローラ３４の回転量を検出するエンコーダ３８（図５参照）が設けられている。対向ローラ３４の回転量から、電線３の長さを演算することができる。図５に示すように、エンコーダ３８には、電線３の長さを演算する長さ演算装置４４が接続されている。
　図１に示すように、ベルト搬送ローラ３５の右方には、ガイドローラ３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄが配置されている。ベルト搬送ローラ３５およびガイドローラ３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄには、搬送ベルト３５Ｖが巻かれている。ガイドローラ３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄは、搬送ベルト３５Ｖをガイドするものである。ベルト搬送ローラ３５は伝動ベルト３２Ｖから駆動力を受けて回転する。ベルト搬送ローラ３５が回転すると、搬送ベルト３５Ｖがローラ３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄにガイドされながら走行する。
　ベルト搬送ローラ３６の右方には、ガイドローラ３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄが配置されている。ベルト搬送ローラ３６およびガイドローラ３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄには、搬送ベルト３６Ｖが巻かれている。ガイドローラ３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄは、搬送ベルト３６Ｖをガイドするものである。ベルト搬送ローラ３６は伝動ベルト３２Ｖから駆動力を受けて回転する。ベルト搬送ローラ３６が回転すると、搬送ベルト３６Ｖがローラ３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄにガイドされながら走行する。
　搬送ベルト３６Ｖは搬送ベルト３５Ｖの前方に配置されており、搬送ベルト３５Ｖと搬送ベルト３６Ｖとの間に電線３が配置されている。搬送ベルト３５Ｖおよび搬送ベルト３６Ｖは電線３と接触しており、走行に伴って電線３を右方に搬送する。なお、図２では、搬送ベルト３５Ｖおよび３６Ｖの図示は省略している。
　送りローラ３３、搬送ベルト３５Ｖ、および搬送ベルト３６Ｖはモータ３１に連結されており、モータ３１の駆動力によって駆動される。電線送り装置３０は、モータ３１の駆動力によって電線３を送る装置である。電線３を送る際、モータ３１には負荷が加わる。負荷が大きいとモータ３１のトルクは大きくなり、負荷が小さいとモータ３１のトルクは小さくなる。モータ３１には、モータ３１のトルクを検出するトルクセンサ３７（図５参照）が設けられている。なお、モータ３１の種類は特に限定されない。本実施形態では、モータ３１はサーボモータである。
　本実施形態では、電線送り装置３０は電線３を送る機能と共に、電線３の長さを測定する機能を有している。電線送り装置３０は、電線３の測長装置を兼用している。そのため、測長装置を別途設ける必要がない。
　なお、電線送り装置３０の上記構成は一例であり、上記構成に限定されない。電線送り装置３０は、電線３を送ることができ、かつ、電線３を送るときの負荷を検出することができる装置であれば足り、その構成は何ら限定されない。電線送り装置３０は測長装置を兼用していなくてもよい。
　図５に示すように、電線送り装置３０は、閾値判定装置４１、記憶装置４２、および通知装置４３を備えている。
　閾値判定装置４１は、トルクセンサ３７によって検出されるモータ３１のトルクが閾値になったか否かを判定する装置である。閾値判定装置４１は、電子回路によって構成されている。閾値判定装置４１は、電線送り装置３０に内蔵されたマイクロコンピュータに備えられていてもよく、電線送り装置３０とは別体のパーソナルコンピュータ等に備えられていてもよい。閾値判定装置４１の物理的構成は何ら限定されない。また、閾値判定装置４１は長さ演算装置４４と別々の電子回路により構成されていてもよく、単一の電子回路が閾値判定装置４１および長さ演算装置４４を兼用してもよい。
　閾値は予め定められており、閾値の情報は記憶装置４２に記憶されている。記憶装置４２の構成は何ら限定されず、例えば、コンピュータの内部メモリ、ハードディスクなどの外部メモリであってもよい。記憶装置４２には、一種類の電線３の閾値が記憶されていてもよいが、直径または材料の異なる複数種類の電線３の閾値が記憶されていてもよい。電線送り装置３０は、電線３の種類が入力される入力装置４５を備えていてもよい。閾値判定装置４１は、入力装置４５に入力された電線３の種類に応じて、記憶装置４２に記憶された複数の閾値から当該電線３の種類に応じた閾値を選び、モータ３１のトルクが当該閾値になったか否かを判定するように構成されていてもよい。なお、入力装置４５の構成は何ら限定されず、例えば、電線矯正装置１に取り付けられた操作ボタンであってもよく、電線矯正装置１とは別体のキーボード等であってもよい。
　通知装置４３は、モータ３１のトルクが閾値になったことが閾値判定装置４１によって判定されると、作業者に通知を行う装置である。通知の方法は、液晶ディスプレイ等の表示装置に判定結果を表示すること、ランプを発光させること、ブザーまたはスピーカから音声を出力すること、またはバイブレータを振動させることなどであってもよく、特に限定されない。通知装置４３の構成は特に限定されず、表示装置、音声出力装置、または振動体であってもよい。
　次に、電線矯正装置１を用いて電線３を矯正する方法について説明する。本実施形態では、始めに、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの第１矯正ローラ１１Ｘの適切な位置を設定する。適切な位置とは、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力が適切な値となる位置である。以下、適切な位置として設定される位置のことを「教示値」と呼ぶ。教示値を決定した後、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの第１矯正ローラ１１Ｘの位置を教示値に設定し、電線３の矯正を行う。
　電線送り装置３０によって電線３を送りつつ、第１矯正ユニット１０の第１矯正ローラ１１Ｘを図４に示す状態から電線３の方に移動させると、やがて第１矯正ローラ１１Ｘは電線３に接触する。第１矯正ローラ１１Ｘが電線３の方に更に移動すると、電線３は第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから押され、電線３は第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから圧力を受ける。この圧力は、電線３の移動に対する抵抗となる。そのため、この圧力が大きくなると、電線送り装置３０のモータ３１のトルクは大きくなる。電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力と、モータ３１のトルクとには、相関関係が見られる。本実施形態では、トルクセンサ３７によって検出されるモータ３１のトルクに基づいて、電線３が受ける圧力が推定される。
　図６は、電線送り装置３０のモータ３１のトルクＴと、第１矯正ユニット１０のモータ１８の回転速度Ｍとの関係を表した図である。ｔは時間を表している。図７は、教示工程のフローチャートである。ｔ０において、作業者がモータ１８およびモータ３１をＯＮすると（ステップＳ１１）、電線３が送られると共に、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３に向けて移動を開始する。第１矯正ローラ１１Ｘは移動し、ｔ１において電線３に接触する。第１矯正ローラ１１Ｘが電線３の方に移動するほど、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力は大きくなる。そのため、ｔ１以降、モータ３１のトルクＴは増加する。閾値判定装置４１は、トルクセンサ３７によって検出されるトルクＴが閾値Ｔｃ以上か否かを判定する（ステップＳ１２）。ｔ２において、トルクＴが閾値Ｔｃ以上であることが閾値判定装置４１により判定されると、通知装置４３が通知を行う（ステップＳ１３）。作業者はその通知を受け、モータ１８およびモータ３１をＯＦＦする（ステップＳ１４）。そして、このときに表示器１９に表示されている位置を教示値として取得する（ステップＳ１５）。以上が教示工程Ｓ１である。
　なお、本実施形態では、第２矯正ユニット１０Ａの第１矯正ローラ１１Ｘを電線３から離した状態にて（すなわち、第２矯正ユニット１０Ａを図４に示す状態にしたうえで）、第１矯正ユニット１０について上記ステップＳ１１～１５を実行する。そして、第１矯正ユニット１０の教示値を取得した後、この教示値を第２矯正ユニット１０Ａの教示値とする。すなわち、第１矯正ユニット１０の教示値を第２矯正ユニット１０Ａの教示値として利用する。
　ただし、上記方法は一例に過ぎない。第２矯正ユニット１０Ａの教示値の取得方法は何ら限定されない。例えば、第２矯正ユニット１０Ａのモータ１８を第１矯正ユニット１０のモータ１８と同期させ、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの両方に対してステップＳ１１～Ｓ１５を同時に行ってもよい。その場合、電線送り装置３０のモータ３１には、第１矯正ユニット１０の矯正ローラ１１Ｘ，１２Ｘおよび第２矯正ユニット１０Ａの矯正ローラ１１Ｘ，１２Ｘの両方から受ける圧力に応じたトルクが加わることになる。この場合にも、モータ３１のトルクＴが閾値（ただし、この場合は前述の閾値Ｔｃよりも大きな閾値となる）になったか否かに基づいて、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの教示値を取得することができる。
　上記教示工程Ｓ１により教示値を取得した後、電線３の曲がりの矯正を行う。図８は、電線３の矯正方法のフローチャートである。作業者は、教示工程Ｓ１の後、必要に応じてモータ１８の回転位置を教示値に設定する。言い換えると、第１矯正ローラ１１Ｘの位置を適切な位置に設定する。なお、教示工程Ｓ１の後、引き続き電線３の矯正を開始する場合には、このステップＳ２は不要である。教示工程Ｓ１の後、第１矯正ローラ１１Ｘを移動させた場合には、このステップＳ２を実行する。例えば、リール５を交換した場合は、このステップＳ２を実行する。モータ１８の回転位置を教示値に設定した後、矯正工程Ｓ３を実行する。矯正工程Ｓ３では、モータ３１が連続的または間欠的にＯＮされ、電線３は連続的または間欠的に送られる。そして、電線３は第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａによって矯正される。
　ステップＳ４では、リール５の交換が必要か否かを判定する。例えば、測定された電線３の長さが所定長さに達すると、リール５の交換が必要と判定する。リール５の交換が必要と判定すると、リール５の交換を行う（ステップＳ５）。リール５の交換の際には、モータ３１をＯＦＦする。また、モータ１８を逆方向に回転させ、第１矯正ローラ１１Ｘを電線３から離間させる。そして、リール５の交換が行われ、交換後のリール５に巻かれた電線３が、第１矯正ユニット１０、第２矯正ユニット１０Ａ、および電線送り装置３０に改めてセットされる。
　リール５の交換を行った後は、ステップＳ２に戻る。すなわち、モータ１８の回転位置を教示値に設定し、第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘが電線３に与える圧力を適切な値に設定する。
　ステップＳ４の判定結果がＮＯの場合は、ステップＳ６に進み、所定の終了条件になったか否かを判定する。ステップＳ６の判定結果がＮＯの場合はステップＳ３に戻り、ＹＥＳの場合は電線３の矯正を終了する。
　以上のように、本実施形態によれば、トルクセンサ３７が検出するモータ３１のトルクに基づいて、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力を推定することができる。よって、それら圧力を検出するセンサを第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの内部に設ける必要はない。本実施形態によれば、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの構成を複雑化しなくても、電線３が受ける圧力を推定することができる。
　電線矯正装置１は、トルクセンサ３７により検出されるトルクが閾値になったことを判定する閾値判定装置４１を備えている。この閾値判定装置４１の判定結果に基づいて、電線３が受ける圧力が適切か否かを容易に認識することができる。
　また、電線矯正装置１は、閾値判定装置４１によりトルクが閾値になったことが判定されたことを通知する通知装置４３と、モータ１８の回転位置を表示する表示器１９とを備えている。そのため、作業者は、表示器１９を見ることにより、トルクが閾値になったときのモータ１８の回転位置を容易に特定することができる。よって、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力が適切となるモータ１８の回転位置を、容易に特定することができる。
　（第２実施形態）
　第１実施形態では、モータ１８の回転位置は、作業者が表示器１９を見ることにより特定される。しかし、モータ１８の回転位置を自動的に特定することも可能である。また、第１実施形態では、教示工程Ｓ１におけるモータ１８およびモータ３１のＯＮ／ＯＦＦは、作業者により行われる。しかし、モータ１８およびモータ３１のＯＮ／ＯＦＦを自動的に行うことも可能である。第２実施形態に係る電線矯正装置１は、教示工程Ｓ１を自動化したものである。
　図９に示すように、第２実施形態に係る電線矯正装置１は、モータ１８の回転位置を検出するエンコーダ４６と、出力装置４７と、コントローラ４８とを備えている。出力装置４７は、閾値判定装置４１、エンコーダ４６、およびコントローラ４８と通信可能に接続されている。出力装置４７は、モータ３１のトルクが閾値になったことが閾値判定装置４１により判定されたときに、エンコーダ４６によって検出されたモータ１８の回転位置を出力する。すなわち、トルクが閾値になったときのモータ１８の回転位置を出力する。コントローラ４８は、モータ１８およびモータ３１に接続されており、モータ１８およびモータ３１を制御する。
　図１０は、第２実施形態に係る教示工程Ｓ１のフローチャートである。本実施形態では、教示工程Ｓ１を開始する命令が作業者により入力されると、コントローラ４８はモータ１８およびモータ３１をＯＮし、ステップＳ１１を開始する。その後、閾値判定装置４１は、トルクセンサ３７が検出するモータ３１のトルクが閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１２）。判定結果がＹＥＳになると、出力装置４７がその時のモータ１８の回転位置を教示値として出力する（ステップＳ１３Ａ）。すなわち、トルクが閾値になったときのモータ１８の回転位置を出力する。そして、コントローラ４８は、モータ１８およびモータ３１をＯＦＦする（ステップＳ１４）。
　出力装置４７の出力は、文字情報に変換され、液晶ディスプレイなどの表示装置に表示されてもよく、音声情報に変換され、スピーカなどから音声出力されてもよい。また、出力装置４７の出力は、信号として記憶装置４２に送信され、記憶装置４２に記憶されてもよい。電線３の矯正を行う際に、モータ１８の回転位置を手動で教示値に設定するステップＳ２（図８参照）に代わり、コントローラ４８がモータ１８の回転位置を自動的に教示値に設定するようにしてもよい。
　本実施形態によれば、教示工程Ｓ１が自動化されているので、教示値を容易に得ることができる。すなわち、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力が適切となるモータ１８の回転位置を、容易に得ることができる。また、コントローラ４８がモータ１８の回転位置を自動的に教示値に設定することとすれば、電線３の矯正を更に容易に行うことができる。
　（第３実施形態）
　第１実施形態および第２実施形態では、教示工程Ｓ１を行うことによりモータ１８の教示値を決定し、その後、モータ１８の回転位置を教示値に設定して電線３の矯正を行う。しかし、教示工程Ｓ１は必ずしも必要ではない。電線３の矯正の際に、モータ３１のトルクが所定値になるようにモータ１８を制御してもよい。すなわち、電線３の矯正中に、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力が常に適切な値となるようにモータ１８を制御してもよい。
　図１１に示すように、第３実施形態に係る電線矯正装置１は、モータ３１のトルクが予め定められた所定値か否かを判定する判定装置４１Ａを備えている。なお、ここで言う所定値とは、特定の値であってもよく、特定の範囲内の値であってもよい。所定値は記憶装置４２に記憶されている。所定値は、複数種類の電線３の各々に対して設定されていてもよい。コントローラ４８は、判定装置４１Ａによりモータ３１のトルクが所定値と判定されるように、モータ１８を制御する。すなわち、モータ３１のトルクが所定値となるように、モータ１８の回転位置を制御する。詳しくは、コントローラ４８は、モータ３１のトルクが所定値よりも小さいと、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３の方に移動するようにモータ１８を制御する。コントローラ４８は、モータ３１のトルクが所定値よりも大きいと、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３から離れる方に移動するようにモータ１８を制御する。コントローラ４８が上記制御を行うことにより、モータ３１のトルクは所定値に保たれる。その結果、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力は、常に適切な値に保たれる。
　本実施形態によれば、電線３の矯正を行っている間、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力を常に適切な値に保つことができる。よって、より高度な矯正が可能となる。
　（第４実施形態）
　第１～第３実施形態では、第１矯正ローラ１１Ｘを電線３に向かう方および電線３から離れる方に移動させる駆動装置は、電動のモータ１８である。教示値はモータ１８の回転位置である。第１～第３実施形態では、モータ１８の回転位置を教示値に設定することにより、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力を適切な値に設定する。しかし、教示値はモータ１８の回転位置に限られない。モータ１８は駆動装置の一例であるが、教示値は駆動装置の駆動力であってもよい。例えば、教示値はモータ１８のトルクであってもよい。
　また、駆動装置はモータ１８に限らず、他のアクチュエータであってもよい。例えば、駆動装置がエアシリンダであり、教示値がエアシリンダの空気圧であってもよい。図１２に示すように、第１実施形態に係る電線矯正装置１において、モータ１８と、モータ１８の回転位置を表示する表示器１９とに代えて、第１支持体２１を電線３の方に付勢するエアシリンダ１８Ａと、エアシリンダ１８Ａの空気圧を検出しかつ表示する圧力センサ１９Ａとを備えていてもよい。圧力センサ１９Ａは、エアシリンダ１８Ａの駆動力を示す表示器の一例である。なお、第１支持体２１には、第１支持体２１を電線３から離れる方に付勢するスプリングが設けられていてもよい。エアシリンダ１８Ａの空気圧が高いと、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３を押す力が大きくなり、モータ３１のトルクは大きくなる。逆に、エアシリンダ１８Ａの空気圧が低いと、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３を押す力が小さくなり、モータ３１のトルクは小さくなる。そのため、本実施形態においても、モータ３１のトルクに基づいて、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力を推定することができる。また、モータ３１のトルクが閾値以上となるときのエアシリンダ１８Ａの空気圧を教示値とすることにより、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
　なお、第２実施形態および第３実施形態において、モータ１８をエアシリンダ１８Ａに置き換え、エンコーダ４６を圧力センサ１９Ａに置き換え、教示値をモータ１８の回転位置からエアシリンダ１８Ａの空気圧に置き換えるようにしてもよい。この場合でも、第２実施形態および第３実施形態と同様の効果を得ることができる。
　（第５実施形態）
　ところで、電線送り装置３０のモータ３１の回転速度を変えることにより、電線３の送り速度を変えることができる。第１実施形態、第２実施形態、および、第１実施形態または第２実施形態においてモータ１８をエアシリンダ１８Ａに置き換えた実施形態において、教示工程Ｓ１と矯正工程Ｓ３とにおける電線３の送り速度は同一であってもよく、異なっていてもよい。教示工程Ｓ１の電線３の送り速度は、矯正工程Ｓ３の電線３の送り速度よりも小さくてもよく、大きくてもよい。例えば図１３に示すように、コントローラ４８は、電線３を第１速度で送るようにモータ３１を制御する第１速度制御部５１と、電線３を第１速度よりも大きい第２速度で送るようにモータ３１を制御する第２速度制御部５２とを備えていてもよい。
　教示工程Ｓ１において、トルクセンサ３７は電線３が第１速度で送られているときのモータ３１のトルクを検出してもよく、矯正工程Ｓ３において、コントローラ４８は電線３を第２速度で送るようにモータ３１を制御してもよい。これにより、教示値を決定するときには、電線３の送り速度を比較的小さくすることにより、電線３が受ける圧力をより高精度に推定することができ、より慎重に教示値を決めることができる。矯正工程Ｓ３では、電線３の送り速度を比較的大きくすることにより、電線３の矯正に要する時間を短縮することができる。
　ただし、電線３の種類によっては、電線３をより高速で送った方が適切な教示値を決定できる場合もあり得る。そのような場合には、教示工程Ｓ１において、トルクセンサ３７は電線３が第２速度で送られているときのモータ３１のトルクを検出し、矯正工程Ｓ３において、コントローラ４８は電線３を第１速度で送るようにモータ３１を制御してもよい。なお、コントローラ４８は、電線３の送り速度を段階的に変更可能であってもよく、連続的に変更可能であってもよい。
　（その他の実施形態）
　以上、本発明の実施の形態について説明したが、前述の実施形態は例示に過ぎず、本発明が前述の実施形態に限られないことは勿論である。
　第１実施形態、および、第１実施形態においてモータ１８をエアシリンダ１８Ａに置き換えた実施形態において、第１矯正ローラ１１Ｘは駆動装置の駆動力を受けて移動するように構成されているが、駆動装置は必ずしも必要ではない。第１矯正ローラ１１Ｘの移動は手動で行ってもよい。すなわち、矯正ユニット１０，１０Ａは、作業者が第１矯正ローラ１１Ｘを電線３に向かう方および電線３から離れる方に移動させるように構成されていてもよい。
　前記各実施形態では、第１矯正ローラ１１Ｘは移動可能に構成され、第２矯正ローラ１２Ｘは移動不能に構成されている。しかし、第２矯正ローラ１２Ｘは第１矯正ローラ１１Ｘと連動して移動可能であってもよい。例えば、第２矯正ローラ１２Ｘは、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３の方に移動すると電線３の方に移動し、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３から離れる方に移動すると電線３から離れる方に移動するように構成されていてもよい。
　前記実施形態の教示工程Ｓ１では、第１矯正ローラ１１Ｘを電線３に近づけることとした。しかし、教示工程Ｓ１において、第１矯正ローラ１１Ｘを電線３から遠ざけることとしてもよい。すなわち、始めに、モータ３１のトルクが閾値よりも大きくなるように第１矯正ローラ１１Ｘを電線３の方に移動させておき、次に、モータ３１のトルクが閾値以下になるまで第１矯正ローラ１１Ｘを電線３から遠ざけるようにしてもよい。この場合には、モータ３１のトルクが閾値以下になったときのモータ１８の回転位置またはエアシリンダ１８Ａの空気圧の値を教示値とすればよい。教示工程Ｓ１において第１矯正ローラ１１Ｘを電線３から遠ざける場合であっても、モータ３１のトルクが閾値になったことを閾値判定装置４１によって判定することにより、前記実施形態と同様にして電線３を矯正することができる。なお、本明細書において、「閾値になったとき」とは、閾値未満の状態から閾値以上の状態になったとき、および、閾値よりも大きい状態から閾値以下の状態になったときの両方が含まれる。
　前記各実施形態において、第１矯正ユニット１０の第１矯正ローラ１１Ｘは上下に移動可能であり、第２矯正ユニット１０Ａの第１矯正ローラ１１Ｘは前後に移動可能である。しかし、第１矯正ユニット１０の第１矯正ローラ１１Ｘは、上下方向から傾いた方向に移動可能であってよい。第２矯正ユニット１０Ａの第１矯正ローラ１１Ｘは、前後方向から傾いた方向に移動可能であってもよい。本明細書において、「第１方向と垂直な第２方向に移動可能」とは、少なくとも第２方向の移動成分を有するように移動することを意味する。
　１…電線矯正装置、３…電線、１０…第１矯正ユニット、１０Ａ…第２矯正ユニット、１１Ａ…第１矯正ローラ、１１Ｂ…他の第１矯正ローラ、１１Ｘ…第１矯正ローラ、１１ｐ…第１矯正ローラの回転中心、１２Ａ…第２矯正ローラ、１２Ｂ…他の第２矯正ローラ、１２Ｘ…第２矯正ローラ、１２ｐ…第２矯正ローラの回転中心、１８…モータ（駆動装置）、１８Ａ…エアシリンダ（駆動装置）、１９…表示器、１９Ａ…圧力センサ（駆動力検出器）、３０…電線送り装置、３３…送りローラ（第１ローラ）、３４…対向ローラ（第２ローラ）、３７…トルクセンサ（負荷検出装置）、３８…エンコーダ（回転量検出装置）、４１…閾値判定装置、４３…通知装置、４４…長さ演算装置、４６…エンコーダ（位置検出器）、４７…出力装置、４８…コントローラ（制御装置）、Ｓ１…教示工程、Ｓ３…矯正工程、Ｘ…左右方向（第１方向）、Ｙ…前後方向（第２方向）、Ｚ…上下方向（第２方向）

Claims (13)

  1. 　電線を当該電線の長手方向である第１方向に送りながら矯正する電線矯正装置であって、
    　前記第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、
    　前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、
    　前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、
    　前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、
    を備えた、電線矯正装置。
  2. 　前記負荷検出装置により検出される負荷が予め定められた閾値になったことを判定する閾値判定装置を備えた、請求項１に記載の電線矯正装置。
  3. 　前記第１矯正ローラの位置を示す表示器と、
    　前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたことを通知する通知装置と、
    を備えた、請求項２に記載の電線矯正装置。
  4. 　前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与える駆動装置と、
    　前記駆動装置の駆動力を示す表示器と、
    　前記負荷検出装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたことを通知する通知装置と、
    を備えた、請求項２に記載の電線矯正装置。
  5. 　前記第１矯正ローラの位置を検出する位置検出器と、
    　前記位置検出器からの信号を受け、前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたときの前記第１矯正ローラの位置を出力する出力装置と、
    を備えた、請求項２に記載の電線矯正装置。
  6. 　前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与える駆動装置と、
    　前記駆動装置の駆動力を検出する駆動力検出器と、
    　前記駆動力検出器からの信号を受け、前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたときの前記駆動装置の駆動力を出力する出力装置と、
    を備えた、請求項２に記載の電線矯正装置。
  7. 　前記電線を第１速度で送るように前記電線送り装置を制御する第１制御と、前記電線を前記第１速度よりも大きい第２速度で送るように前記電線送り装置を制御する第２制御とを実行する制御装置を備え、
    　前記負荷検出装置は、前記電線が前記第１速度で送られているときに前記電線送り装置の負荷を検出するように構成されている、請求項１～６のいずれか一つに記載の電線矯正装置。
  8. 　前記第１矯正ローラを前記第２方向に移動させる駆動装置と、
    　前記負荷検出装置により検出される負荷が予め定められた所定値になるように前記駆動装置を制御する制御装置と、
    を備えた、請求項１に記載の電線矯正装置。
  9. 　前記電線送り装置は、モータを備え、
    　前記負荷検出装置は、前記電線送り装置の負荷として前記モータのトルクを検出するように構成されている、請求項１～８のいずれか一つに記載の電線矯正装置。
  10. 　前記電線送り装置は、
    　　前記電線を挟んで向かい合う第１ローラおよび第２ローラと、
    　　前記第１ローラに連結されたモータと、
    　　前記第２ローラの回転量を検出する回転量検出装置と、
    　　前記回転量検出装置の検出値から前記電線の長さを演算する長さ演算装置と、を有し、
    　前記負荷検出装置は、前記電線送り装置の負荷として前記モータのトルクを検出するように構成されている、請求項１～８のいずれか一つに記載の電線矯正装置。
  11. 　前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と同じ方に配置され、かつ、前記第１矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記第１矯正ローラと共に前記第２方向に移動可能な他の第１矯正ローラと、
    　前記電線に対し前記第２矯正ローラが配置された方と同じ方に配置され、前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置された他の第２矯正ローラと、を備え、
    　前記第２矯正ローラの回転中心は、前記第１方向に関して前記第１矯正ローラの回転中心と前記他の第１矯正ローラの回転中心との間に位置し、
    　前記他の第１矯正ローラの回転中心は、前記第１方向に関して前記第２矯正ローラの回転中心と前記他の第２矯正ローラの回転中心との間に位置している、請求項１～１０のいずれか一つに記載の電線矯正装置。
  12. 　電線の長手方向である第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、
    　前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、
    　前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、
    　前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、
    を備えた電線矯正装置を用いて前記電線を矯正する電線矯正方法であって、
    　前記電線送り装置を駆動しかつ前記第１矯正ローラを前記電線の方に移動させ、前記負荷検出装置によって検出される負荷が予め定められた閾値になったか否かを判定し、前記負荷が前記閾値になったときの前記第１矯正ローラの位置を教示値として取得する教示工程と、
    　前記第１矯正ローラの位置を前記教示値に設定した状態にて前記電線送り装置を駆動する矯正工程と、
    を含む電線矯正方法。
  13. 　電線の長手方向である第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、
    　前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、
    　前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、
    　前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与えることにより、前記第１矯正ローラを移動させる駆動装置と、
    　前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、
    を備えた電線矯正装置を用いて前記電線を矯正する電線矯正方法であって、
    　前記電線送り装置を駆動しかつ前記第１矯正ローラを前記電線の方に移動させ、前記負荷検出装置によって検出される負荷が予め定められた閾値になったか否かを判定し、前記負荷が前記閾値になったときの前記駆動装置の駆動力を教示値として取得する教示工程と、
    　前記駆動装置の駆動力を前記教示値に設定した状態にて前記電線送り装置を駆動する矯正工程と、
    を含む電線矯正方法。
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