WO2018145788A1 - Système de roue et dispositif de transport associé - Google Patents

Système de roue et dispositif de transport associé Download PDF

Info

Publication number
WO2018145788A1
WO2018145788A1 PCT/EP2017/079722 EP2017079722W WO2018145788A1 WO 2018145788 A1 WO2018145788 A1 WO 2018145788A1 EP 2017079722 W EP2017079722 W EP 2017079722W WO 2018145788 A1 WO2018145788 A1 WO 2018145788A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
wheel system
distinct
central axis
cross
standard
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/079722
Other languages
English (en)
Inventor
Ursy Bonheur MAKANGA
Victor LAMBERT
Original Assignee
Kerostin Medical
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kerostin Medical filed Critical Kerostin Medical
Priority to EP17808825.8A priority Critical patent/EP3580069A1/fr
Priority to US16/484,209 priority patent/US20200023674A1/en
Publication of WO2018145788A1 publication Critical patent/WO2018145788A1/fr

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B3/00—Disc wheels, i.e. wheels with load-supporting disc body
    • B60B3/08—Disc wheels, i.e. wheels with load-supporting disc body with disc body formed by two or more axially spaced discs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A61G5/061—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps for climbing stairs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A61G5/068—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps with extensible supports pushing upwards, e.g. telescopic legs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/02—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group convertible, e.g. from road wheel to rail wheel; Wheels specially designed for alternative use on road and rail
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/04—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group expansible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B2900/00—Purpose of invention
    • B60B2900/30—Increase in
    • B60B2900/351—Increase in versatility, e.g. usable for different purposes or different arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B2900/00—Purpose of invention
    • B60B2900/70—Adaptation for
    • B60B2900/721—Use under adverse external conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/47—Climbing vehicles, e.g. facade climbing devices
    • B60Y2200/48—Stair-climbing vehicles

Definitions

  • the invention relates to a wheel system for driving in rotation about an axis and an associated transport device.
  • the solutions of the prior art consist of complex systems of wheels mounted on structures, themselves pivotally mounted relative to the carriage or relative to the wheelchair to move. These solutions often weigh down the entire cart / wheelchair.
  • One of the objectives of the invention is to provide a solution to facilitate the passage of obstacles, such as stairs, a cart or a wheelchair, this without weighing down the structure.
  • the invention relates to a wheel system intended to be rotated about an axis, said central axis, comprising two distinct parts, the two distinct parts being arranged to be in pivot connection with respect to the other around the central axis.
  • the wheel system is designed so as to occupy two positions, a first position, called the climbing position, in which the two distinct parts are superimposed so as to form, in a plane perpendicular to the central axis, branches extending radially from the central axis, a distinct part then completely covering the other distinct part, and a second position, called the standard position, in which the two distinct parts are angularly offset one of the other, about the central axis, so as to form a disk in the plane perpendicular to the central axis, in particular a solid disk, the passage from the rising position to the standard position - reciprocally from the standard position to the climbing position - being by means of a translation movement, along the central axis, of one of the distinct parts with respect to the other.
  • the solution of the invention consists of a single wheel system, which is itself composed of two parts movable relative to each other.
  • a relative position of these two parts, one relative to the other, is dedicated to the passage of obstacles, for example the rise of a flight of stairs.
  • Another relative position of these two parts relative to each other is rather provided for a standard use, for example the displacement on an area free of obstacles.
  • the wheel system of the invention is articulated around a single central axis, and the passage to one or the other of the two positions of the wheel system is done by a pivot link sliding around along the same central axis.
  • the wheel system of the invention thus has a simple structure, easily integrable to any transport device.
  • the wheel system when assembled to a transport device, it facilitates the passage of obstacles, such as stairs, without weighing down the overall structure of this transport device.
  • the wheel system of the invention furthermore comprises a mechanical and / or electromagnetic device intended to ensure the passage from the climb position to the standard position and / or from the standard position to the climb position,
  • the wheel system of the invention also comprises an electronic control device making it possible to control the passage from the climb position to the standard position and / or from the standard position to the climb position,
  • the two distinct parts are different in their shape and dimensions so as to be complementary, especially in the standard position,
  • a first of the two distinct parts is in the form of an independent cross, called the carrying cross, the carrying cross comprising a plurality of branches, the branches having a functional section allowing them to hang and / or accompany a rotation movement the wheel system, in a climbing position, when the latter is abutting a riser or stair nosing,
  • said functional section comprises recesses and reliefs which alternate around the periphery of said carrying cross
  • the second of the two distinct parts is in the form of a cross, independent, called cross rolling, the bearing cross comprising a plurality of branches, the branches being designed to cooperate with the recesses and reliefs of the functional section of said carrying cross,
  • the branches of said second distinct part comprise, in the vicinity of their distal end, protrusions of material intended to fill the recesses of the functional section of said first distinct part, especially when the system is in the standard position,
  • said first distinct part comprises chamfered edges at the recesses and / or reliefs of its periphery
  • the invention also relates to a transport device equipped with at least one wheel system as described above, the wheel system being assembled along an axis, said axis of rotation of the wheel system of the transport device.
  • the transport device will be equipped with at least two wheel systems as described above, the wheel systems being assembled along one and the same axis, called the axis of rotation of the wheel systems of the wheel. transport device, on a single axle or axle specific to each wheel system.
  • the transport device of the invention comprises a chair for transporting a person with reduced mobility
  • the transport device of the invention further comprises a raising system intended to be actuated during the passage of the position of mounted at the standard position and / or the standard position at the upward position of the at least one wheel system, in particular so as to facilitate the passage between these two positions, said raising system being configured to bear on a ground when its actuation so as to take off the wheel system from the ground,
  • the wheel systems are designed to be removably assembled to said transport device
  • the transport device of the invention comprises a receptacle intended for the transport of various objects
  • the transport device of the invention comprises at least one motor for driving in rotation the axle, or the axles, of the transport device.
  • FIG. 1 is a schematic illustration of an exemplary embodiment of one of the two distinct parts of the wheel system according to the invention, in front view,
  • FIG. 2 represents the same part as that illustrated in FIG. 1, with a slightly inclined profile
  • FIG. 3 is a schematic illustration of an exemplary embodiment of the other of the two distinct parts of the wheel system according to the invention, in front view,
  • FIG. 4 is a schematic illustration of an exemplary embodiment of a wheel system according to the invention, in the standard position, in front view, in particular on the front side,
  • FIG. 6 is a schematic illustration of the same embodiment as that illustrated in FIG. 5, in the climb position,
  • FIGS. 7a and 7b are schematic illustrations of an exemplary embodiment of a single axle of a transport device according to the invention. on which are assembled two wheel systems according to the invention, respectively in the up position and in the standard position,
  • FIG. 8 is a diagram making it possible to recall the usual vocabulary usually used for a staircase
  • FIG. 9 schematically illustrates an exemplary embodiment of a transport device according to the invention provided with at least one wheel system according to the invention, in a climbing position
  • FIG. 10 schematically illustrates the same example as that illustrated in FIG. 9, the wheel system being in the standard position
  • Figure 11 is a schematic illustration of the embodiment in which a separate portion is mounted on the hub of the other distinct portion, the wheel system being in the up position.
  • the invention relates to a wheel system S intended to be rotated about an axis, called the central axis X, comprising two distinct parts R1, R2, the two distinct parts R1, R2 being arranged to pivotally connect to each other about the central axis X.
  • the wheel system S is designed to occupy two positions.
  • the first position is particularly illustrated in FIG. 6.
  • the two distinct portions R1, R2 are superimposed so as to form, in a plane perpendicular to the central axis X, branches 1 1 - 14, 21 -24 which extend radially from the central axis X.
  • perpendicular plane P to the central axis X here, the plane of the sheet for Figures 4 to 6.
  • the second position is particularly illustrated in FIG. 4.
  • the two distinct portions R1, R2 are angularly offset from one another, about the central axis X so as to form, in the plane perpendicular P to the central axis X defined above, a solid disc.
  • the orthogonal projection of the distinct parts R1, R2 in this plane P when the wheel system S is in the standard position, makes it possible to see the two distinct parts R1, R2, that the wheel system is observed on the front side (see FIG. 4) or back (see Figure 5).
  • first part R1 distinct portion shown in Figure 3.
  • This first distinct part R1 is here represented full P. It is nevertheless possible to provide material recesses within each branch 1 1 -14 to reduce the weight, this without departing from the scope of the invention.
  • the first distinct part R1 will preferably have a single material thickness.
  • the wheel system S of the invention will comprise, for example, a mechanical and / or electromagnetic device (not shown here) for ensuring the transition from the up position to the standard position and / or from the standard position to the position. climb.
  • This device allows the relative rotation of the first distinctive part R1 with respect to the other R2, called second distinctive part thereafter.
  • This device advantageously makes it possible to angularly move around the central axis X, the first and second distinctive portions R1, R2 relative to each other.
  • the second distinctive part R2 will comprise branches, or arms 21-24, the ends of which, in particular distal ends, are protuberances 21 '-24' offset with respect to the plane which contains said branches 21 24 .
  • the protuberances 21 '-24' are in the same plane as the plane P of the sheet, whereas the branches 21 -24 are in a raised plane of the thickness e which is the excrescences 21 '-24' (see Figure 2).
  • the transition from the raising position to the standard position - reciprocally from the standard position to the raising position - is also done via a movement translation along the central axis of one of the distinct parts relative to the other.
  • This translational movement is therefore added to that of pivot about the central axis X and it is a sliding pivot connection that exists between the two distinctive parts R1, R2 to ensure the passage from one to the other of the rise positions to standard and vice versa.
  • the excrescences 21 '-24' will advantageously come from material with the branches 21 -24.
  • the excrescences 21 '-24' may also be provided in another material than that of the branches 21 -24 and thus attached to the free end of said branches 21 -24 in a second time.
  • the device comprises at least one electromagnetic pad and an electric motor.
  • the electromagnetic plunger is designed to move in translation along the central axis X the second distinct portion R2 relative to the first distinct portion R1, by magnetic attraction, between the standard position and a so-called intermediate position, when said electromagnetic plunger is in a state enabled.
  • the second distinct part R2 comprises for example one or more portions made from a magnetic material.
  • the second distinct part R2 may for example be provided with a counterplate made from a metallic material.
  • the second distinct portion R2 is arranged opposite the first distinct portion R1 with respect to the plane P and in contact with the electromagnetic lock. In the intermediate position, the first distinct portion R1 and the second distinct portion R2 are further angularly offset relative to one another.
  • the second distinct part R2 is for example kept in contact with the electromagnetic lock when the wheel system S is in the up position.
  • the electromagnetic lock remains in the activated state, when the wheel system S moves from the intermediate position to the up position and when the wheel system S is in the up position.
  • the electromagnetic pad is further adapted to release magnetic attraction operated on the second distinct portion R2, when said electromagnetic pad is in an inactivated state.
  • the electromagnetic pad is for example intended to be mounted on a frame of the transport device T comprising the wheel system S.
  • the electric motor is adapted to pivot about the central axis X, the first distinct portion R1 relative to the second distinct portion R2, between the intermediate position and the rising position, when said motor is in an activated state.
  • the motor is for example intended to be mounted on a frame of the transport device T comprising the wheel system S.
  • the device may further comprise resilient return means designed to move in translation along the central axis X the second distinct portion R2 relative to the first distinct portion R1, towards the first distinct portion R1, when the electromagnetic lock is in the inactivated state.
  • the elastic return means comprise for example one or more compression springs intended to be mounted between the second distinct portion R2 and the frame of the transport device T comprising the wheel system S.
  • the electromagnetic lock is first activated, so as to move in translation the second distinct portion R2 from the standard position to the intermediate position.
  • the electromagnetic lock remains in the activated state, thus blocking any translation or rotation movement of the second distinct part R2.
  • the motor is itself activated, so as to drive in rotation the first distinct portion R1 only, the second distinct portion R2 being blocked by the electromagnetic pad, to the climbing position.
  • the motor is first activated so as to rotate the first distinct portion R1 alone, the second distinct portion R2 remaining blocked by the electromagnetic lock, to the intermediate position. Then, when the wheel system S is in the intermediate position, the electromagnetic plunger releases the magnetic attraction operated on the second distinct portion R2. The second distinct part R2 then moves to the standard position under the effect of the elastic return means.
  • the electromagnetic pad may also be adapted to move the second distinct portion R2 by magnetic attraction in an inactivated state and to release said magnetic attraction in an activated state.
  • the device comprises for example at least one pair of two electromagnetic suction cups arranged to come into contact with portions of the second distinct portion R2 arranged diametrically opposite to the central axis X, when the wheel system S is in the intermediate position and in the up position. It is interesting to note that the device, whether mechanical and / or electromagnetic, is operable from the outside, for example at a distance.
  • the wheel system S of the invention may advantageously comprise an electronic control device (not shown here) allowing to control the transition from the climb position to the standard position and / or from the standard position to the climb position.
  • the first distinct part R1, R2 is in the form of a cross R1, independent, said cross carrier R1 and having a plurality of branches 1 1 -14.
  • the branches 1 1 -14 advantageously have the same functional section allowing them to hang and / or accompany a rotational movement of the wheel system S, in the up position, when the latter on a riser CM or a step N of a staircase.
  • Figure 8 shows what we mean by riser CM, walking nosed N, step M, step G and step height H.
  • FIG. 3 comprises marks A, B and C at one of said branches 1 1. These three zones are functional zones A, B, C:
  • the zone marked C corresponds to a circular part which is intended to cooperate on the step M, while rolling on it,
  • the zone marked B is a part which prevents the catch from being made on the next step M + 1 and / or a part which facilitates the tilting of the wheel system S when it comes into contact with a riser CM.
  • the functional section of the carrying cross R1 comprises recesses and reliefs which alternate around its periphery.
  • the term “hollow” means the absence of material corresponding to the areas A / B between two successive branches 1 1 -14 around / around the periphery of the first distinct portion / cross roller R1.
  • "Relief” means the corresponding material to the C areas around / around the perimeter of the first distinct part / rolling cross R1.
  • the second R2 of the two distinct parts R1, R2 is in the form of an independent cross, called a bearing crossbar R2 and having a plurality of branches 21-24.
  • the branches 21-24 are designed to cooperate with the recesses and reliefs of the functional section of the carrier cross R1, in particular with the aid of the growths of material 21 '-24' described above. More precisely, these protrusions of material 21 '-24' are intended to fill the recesses of the functional section of said carrier cross R1, in particular when the system is in the up position (see FIGS. 4 and 5). In other words, these outgrowths of materials 21 '-24' are designed to complete the depressions provided between two successive branches 21 -24 of the first distinct portion R1.
  • the second distinctive part R2 is made of branches 21 -24 which bear outgrowths of material 21 '-24' at their distal end, or free end, the protuberances 21 '-24' being attached to the branches 21 - 24.
  • the protuberances 21 '-24' each constitute an excess thickness e relative to the branches 21-24 (see FIG. 2).
  • said extra thicknesses e complete / fill the recesses of the profile of the carrier cross R1, the branches 21 -24 then coming into contact with the carrier cross R1.
  • the example illustrated here concerns crosses R1, R2 with four branches 1 1 -14, 21-24 each, which explains the description of an angular offset movement of the order of 45 ° of the crosses R1, R2 with respect to each other.
  • the number of four branches 1 1 -14, 21-24 is not limiting. It can be three or five, six, seven or eight.
  • the angular offset to be provided by a cross R1 relative to the other cross R2 will be calculated in function, so as to form the disc described above when the wheel system S is in the standard position.
  • said first distinct portion R1 may advantageously comprise chamfered edges at the recesses and / or reliefs of its periphery, preferably at the level of the recesses, so as to facilitate the entry of the protrusions of materials 21 '- 24 'at the levels of said recesses during the passage of the wheel system S from the up position to the standard position.
  • the invention also relates to a transport device T equipped with at least two wheel systems S1, S2 described above, the wheel systems S1, S2 being assembled along a single and same axis Y, said axis of rotation of the wheel systems S1, S2 of the transport device T.
  • This axis of rotation Y of the wheel systems S1, S2 of the transport device T coincides with the central axis X defined below. above.
  • the wheel systems S1, S2 may advantageously be assembled on a single axle E (example shown in Figures 7a and 7b) or on a clean axle to each wheel system S1, S2 (example not shown).
  • FIGS. 9 and 10 illustrate an example of a transport device T in the obstacle-climbing phase, such as a flight of stairs ( figure 9), then in the rolling phase on a flat expanse, or without obstacle (figure 10).
  • a wheel system S1, S2 is disposed on each side of the axis of rotation Y of the transport device T.
  • the distinctive portions R1, R2 are shifted to allow the first distinctive portion R1 to bear on the steps M.
  • each wheel system S1, S2 pivots at an angle approximately 45 °, then translate along its axis X to engage the growths of materials 21 '-24' of the bearing cross R2 in the recesses of the carrying cross R1, while the other distinctive part R1, or carrying cross R1, remains in contact with the ground, so as to forming, after pivoting about the central axis X, then translation along the same axis, a wheel, solid and standard with the periphery of the two crosses R1, R2 and deployed.
  • the wheel system S When arriving in front of a stairway ES, the wheel system S, then in the standard position, must move to the climb position.
  • each wheel system S1, S2 translates along its axis X to disengage the growths of materials 21 '-24' from the rolling cross.
  • R2 out of the hollow of the carrying cross R1 then rotates at an angle approximately 45 °, while the carrying cross R1 remains in contact with the ground, so as to form, after translation along the central axis X, then pivoting about the same axis X, a wheel that could be called a notched wheel.
  • Figure 11 illustrates schematically a separate portion R2 which is mounted on the hub m1 of the other distinct portion R1.
  • the bearing cross R2 is articulated on the carrying cross R1 which will serve as a driving cross because in direct contact with the axle E.
  • the cross roller R2 is articulated on the hub m1 of the carrying cross so to ensure the passage from the raising position to the standard position and / or from the standard position to the mounting position to the wheel system S1 illustrated in Figure 1 1.
  • wheel systems S1, S2 may advantageously be designed to be removably assembled to said transport device T, without using an external tool, for example via a mechanical coupling system, or electromechanical, with the transport device T.
  • the transport device T of the invention advantageously comprises a chair for transporting a person with mobility reduced and / or a receptacle for transporting various objects and / or forks, such as a devil, for the transport of bulky objects.
  • Figures 9 and 10 illustrate a transport device T type of travel suitcase.
  • the transport device T of the invention comprises at least one motor intended to drive in rotation the axle E, or the axles, of the transport device T. More precisely, the engine is coupled to the axle E, or axles, so as to rotate at least one of two crosses R1, R2 of the same wheel system S. Said motor can also act as engine of the mechanical and / or electromagnetic device.
  • the transport device T may further comprise an elevation system (not illustrated) intended to be actuated during the transition from the raising position to the standard position and / or from the standard position to the raising position of the at least one system.
  • wheel S1, S2 in particular so as to facilitate the passage between these two positions, said raising system being configured to bear on a ground during its operation so as to take off the wheel system or systems S1, S2 from the ground.
  • the raising system comprises an electric jack connected to a frame of the transport device T on the one hand and to the axle E, by means of one or more articulated links, on the other hand, and a shim mounted on a frame of the transport device T.
  • the actuation of the cylinder makes it possible to drive the pivoting of the axle E and thus of the wheel system or systems S1, S2, while the shim is supported on the ground, so as to take off the wheel system (s) S1, S2 from the ground and thus facilitate the transition from the raising position to the standard position and / or from the standard position to the raising position of the or wheel systems S1, S2.
  • the dimensions of the crosses R1, R2 will be provided so as to form a wheel system in the standard position, or deployed, forming a disc of outer diameter of about 48cm. These dimensions are mainly conditioned by the height H of the steps of a staircase ES, and less by the lap G of these (often standard). They are also advantageous for a ride on chaotic ground.
  • the outer end C of the branches 1 1 -14, 21 -24 of the crosses R 1, R 2 must be of the order of one-eighth of a circle, in particular so as to form an entire circle when the wheel system 10 is in standard position.
  • branches 1 1 -14 which is intended to catch on the step M is curved, especially to facilitate its shoulder on abnormally high steps.
  • the transport device T of the invention comprises a chair for transporting a person with reduced mobility
  • this allows a third party attendant to pull a person sitting in his chair to the top of the chair.
  • a staircase or better still, if the chair is motorized, and / or robotic, to climb this staircase without effort.
  • One of the advantages of envisaging a possible robotization of a transport device T according to the invention consists in preventing any tilting of said device T towards the bottom of the staircase ES.
  • the transport device T may also equip an explorer, for example an unmanned vehicle. It should also be noted that variant embodiments are of course possible. In particular, it is also conceivable, in additional exemplary embodiments, to provide an electronic system making it possible to manage the drive motor of the axle E, or axles, in the climb of a staircase.
  • This electronic system would include a plurality of sensors, including:
  • a first sensor placed in part B of a branch 1 1 to detect a riser CM and thus trigger a process for starting the engine; this process will advantageously include a calculation step making it possible to predict the distance of the S wheel in the up position relative to the riser CM, including a suitable distance, so that after a first rotation of the wheel system S, including one-eighth of a circle, the wheel system S does not come strike in its rotation the following riser,

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

L'invention concerne principalement un système de roue (S) destiné à être entraîné en rotation autour d'un axe central (X), comprenant deux parties distinctes (R1, R2) agencées de manière à être en liaison pivot l'une par rapport à l'autre autour de l'axe central (X), le système de roue (S) est conçu de sorte à occuper deux positions, une première position, dite position de montée, dans laquelle les deux parties distinctes (R1, R2) sont superposées et une seconde position, dite position standard, dans laquelle les deux parties distinctes (R1, R2) sont décalées angulairement l'une de l'autre de manière à former un disque dans le plan perpendiculaire (P) à l'axe central (X), le passage de la position de montée à la position standard se faisant par l'intermédiaire d'un mouvement de translation, le long de l'axe central (X), de l'une des parties distinctes (R2) par rapport à l'autre (R1).

Description

Système de roue et dispositif de transport associé
L'invention concerne un système de roue destiné à être entraîné en rotation autour d'un axe et un dispositif de transport associé.
Il est connu des documents US 2,706,640, FR 2 640 218 et FR 2 502 090, de prévoir des chariots, ou fauteuil roulants, avec des systèmes de roues permettant de leur faciliter le passage d'obstacles, tel que des escaliers.
Les solutions de l'art antérieur consistent en des systèmes complexes de roues montées sur des structures, elles-mêmes montées pivotantes par rapport au chariot ou par rapport au fauteuil roulant à déplacer. Ces solutions alourdissent souvent l'ensemble du chariot/du fauteuil roulant. Un des objectifs de l'invention consiste à proposer une solution permettant de faciliter le passage d'obstacles, tel que des escaliers, à un charriot ou à un fauteuil roulant, ceci sans en alourdir la structure.
Ainsi, l'invention concerne un système de roue destiné à être entraîné en rotation autour d'un axe, dit axe central, comprenant deux parties distinctes, les deux parties distinctes étant agencées de manière à être en liaison pivot l'une par rapport à l'autre autour de l'axe central.
Selon l'invention, le système de roue est conçu de sorte à occuper deux positions, une première position, dite position de montée, dans laquelle les deux parties distinctes sont superposées de manière à former, dans un plan perpendiculaire à l'axe central, des branches qui s'étendent radialement à partir de l'axe central, une partie distincte couvrant alors entièrement l'autre partie distincte, et une seconde position, dite position standard, dans laquelle les deux parties distinctes sont décalées angulairement l'une de l'autre, autour de l'axe central, de manière à former un disque dans le plan perpendiculaire à l'axe central, notamment un disque plein, le passage de la position de montée à la position standard - réciproquement de la position standard à la position de montée - se faisant par l'intermédiaire d'un mouvement de translation, le long de l'axe central, de l'une des parties distinctes par rapport à l'autre. La solution de l'invention consiste en un unique système de roue, qui est lui- même composée de deux parties mobiles l'une par rapport à l'autre.
Une position relative de ces deux parties, l'une par rapport à l'autre, est dédiée au passage d'obstacles, par exemple la montée d'une volée d'escaliers. Une autre position relative de ces deux parties l'une par rapport à l'autre est plutôt prévue pour une utilisation standard, par exemple le déplacement sur une zone dépourvue d'obstacle.
D'autre part, le système de roue de l'invention est articulé autour d'un unique axe, central, et le passage à l'une ou l'autre des deux positions du système de roue se fait par une liaison pivot glissant autour/le long de ce même axe central.
Le système de roue de l'invention présente donc une structure simple, aisément intégrable à tout dispositif de transport. Autrement dit, lorsque le système de roue est assemblé à un dispositif de transport, il lui facilite le passage d'obstacles, tel que des escaliers, ceci sans alourdir la structure générale de ce dispositif de transport.
Selon différents modes de réalisation de l'invention, qui pourront être pris ensemble ou séparément :
- le système de roue de l'invention comprend, en outre, un dispositif mécanique et/ou électromagnétique destiné à assurer le passage de la position de montée à la position standard et/ou de la position standard à la position de montée,
- le système de roue de l'invention comprend aussi un dispositif de contrôle électronique permettant de commander le passage de la position de montée à la position standard et/ou de la position standard à la position de montée,
- les deux parties distinctes sont différentes dans leur forme et leurs dimensions de sorte à être complémentaires, notamment en position standard,
- une première des deux parties distinctes se présente sous la forme d'une croix, indépendante, dite croix porteuse, la croix porteuse comportant une pluralité de branches, les branches présentant un profilé fonctionnel leur permettant d'accrocher et/ou d'accompagner un mouvement de rotation du système de roue, en position de montée, lorsque celui-ci butte sur une contremarche ou un nez de marche d'un escalier,
- ledit profilé fonctionnel comprend des creux et des reliefs qui alternent sur le pourtour de ladite croix porteuse,
- la seconde des deux parties distinctes se présente sous la forme d'une croix, indépendante, dite croix de roulement, la croix de roulement comportant une pluralité de branches, les branches étant conçues de manière à coopérer avec les creux et reliefs du profilé fonctionnel de ladite croix porteuse,
- les branches de ladite seconde partie distincte comprennent, au voisinage de leur extrémité distale, des excroissances de matière destinées à combler les creux du profilé fonctionnel de ladite première partie distincte, notamment lorsque le système est en position standard,
- ladite première partie distincte comprend des bords chanfreinés au niveau des creux et/ou reliefs de son pourtour,
- une partie distincte est montée sur le moyeu de l'autre partie distincte.
L'invention concerne aussi un dispositif de transport équipé avec au moins un système de roue tel que décrit précédemment, le système de roue étant assemblé le long d'un axe, dit axe de rotation du système de roue du dispositif de transport.
A titre d'alternative, le dispositif de transport sera équipé d'au moins deux systèmes de roue tel que décrit précédemment, les systèmes de roue étant assemblés le long d'un seul et même axe, dit axe de rotation des systèmes de roue du dispositif de transport, sur un unique essieu ou sur un essieu propre à chaque système de roue.
Selon différents modes de réalisation de l'invention, qui pourront être pris ensemble ou séparément :
- le dispositif de transport de l'invention comprend un fauteuil de transport d'une personne à mobilité réduite,
- le dispositif de transport de l'invention comprend, en outre, un système de surélévation destiné à être actionné lors du passage de la position de montée à la position standard et/ou de la position standard à la position de montée du au moins un système de roue, notamment de manière à faciliter le passage entre ces deux positions, ledit système de surélévation étant configuré pour prendre appui sur un sol lors de son actionnement de sorte à décoller le système de roue du sol,
- les systèmes de roue sont conçus de manière à être assemblées de manière amovible audit dispositif de transport,
- le dispositif de transport de l'invention comprend un réceptacle destiné au transport d'objets divers,
- le dispositif de transport de l'invention comprend au moins un moteur destiné à entraîner en rotation l'essieu, ou les essieux, du dispositif de transport.
L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative détaillée qui va suivre, d'au moins un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple purement illustratif et non limitatif, en référence au dessin schématique annexé :
- la figure 1 est une illustration schématique d'un exemple de réalisation d'une des deux parties distinctes du système de roue selon l'invention, en vue de face,
- la figure 2 représente la même pièce que celle illustrée à la figure 1 , en vue de profil légèrement inclinée,
- la figure 3 est une illustration schématique d'un exemple de réalisation de l'autre des deux parties distinctes du système de roue selon l'invention, en vue de face,
- la figure 4 est une illustration schématique d'un exemple de réalisation d'un système de roue selon l'invention, en position standard, en vue de face, notamment du côté recto,
- le figure 5 est la même illustration qu'à la figure 4, mais du côté verso,
- la figure 6 est une illustration schématique du même exemple de réalisation que celui illustré à la figure 5, en position de montée,
- les figures 7a et 7b sont des illustrations schématiques d'un exemple de réalisation d'un essieu unique d'un dispositif de transport selon l'invention sur lequel sont assemblés deux systèmes de roue selon l'invention, respectivement en position de montée et en position standard,
- la figure 8 est un schéma permettant de rappeler le vocabulaire usuel utilisé habituellement pour un escalier,
- la figure 9 illustre schématiquement un exemple de réalisation d'un dispositif de transport selon l'invention muni d'au moins un système de roue selon l'invention, en position de montée,
- la figure 10 illustre schématiquement le même exemple que celui illustré à la figure 9, le système de roue étant en position standard,
- la figure 1 1 est une illustration schématique du mode de réalisation dans lequel une partie distincte est montée sur le moyeu de l'autre partie distincte, le système de roue étant en position de montée.
Comme illustré sur les figures 4 à 6, l'invention concerne un système de roue S destiné à être entraîné en rotation autour d'un axe, dit axe central X, comprenant deux parties distinctes R1 , R2, les deux parties distinctes R1 , R2 étant agencées de manière à être en liaison pivot l'une par rapport à l'autre autour de l'axe central X.
Selon l'invention, le système de roue S est conçu de sorte à occuper deux positions.
La première position, dite position de montée, est notamment illustrée sur la figure 6. Dans cette position, les deux parties distinctes R1 , R2 sont superposées de manière à former, dans un plan perpendiculaire P à l'axe central X, des branches 1 1 - 14, 21 -24 qui s'étendent radialement à partir de l'axe central X.
On entend par « plan perpendiculaire P à l'axe central X », ici, le plan de la feuille pour les figures 4 à 6.
La projection orthogonale des parties distinctes R1 , R2 dans ce plan P, lorsque le système de roue S est en position de montée, ne permet de voir qu'une seule des deux parties distinctes R1 . En effet, dans cette position, une partie distincte R1 couvre entièrement l'autre partie distincte R2 et forme ainsi des branches, ou bras 1 1 -14 (voir figure 6). La partie distincte qui est visible dépend alors du positionnement de l'utilisateur par rapport au plan perpendiculaire P. S'il observe le système de roue S, en position de montée, du côté recto, il ne verra que la partie distinctive R1 , l'autre R2 étant alors cachée. S'il observe le système de roue S, en position de montée, du côté verso, il verra aussi la partie distinctive R2, l'autre R1 étant encore partiellement visible (voir figure 6).
La seconde position, dite position standard, est notamment illustrée à la figure 4. Dans cette position, les deux parties distinctes R1 , R2 sont décalées angulairement l'une de l'autre, autour de l'axe central X de manière à former, dans le plan perpendiculaire P à l'axe central X défini ci-dessus, un disque plein. La projection orthogonale des parties distinctes R1 , R2 dans ce plan P, lorsque le système de roue S est en position standard, permet de voir les deux parties distinctes R1 , R2, ceci que le système de roue soit observé du côté recto (voir figure 4) ou verso (voir figure 5).
La périphérie des parties distinctes R1 , R2 dessine un cercle dans ce plan perpendiculaire P.
On appellera première partie distincte R1 la partie illustrée à la figure 3. Cette première partie distincte R1 est ici représentée pleine P. Il est néanmoins possible de prévoir des évidements de matière au sein de chaque branches 1 1 -14 pour en diminuer le poids, ceci sans sortir du cadre de l'invention. La première partie distincte R1 présentera, de préférence, une unique épaisseur de matière.
Le système de roue S de l'invention comprendra, par exemple, un dispositif mécanique et/ou électromagnétique (non illustré ici) destiné à assurer le passage de la position de montée à la position standard et/ou de la position standard à la position de montée.
Ce dispositif permet la rotation relative de la première partie distinctive R1 par rapport à l'autre R2, appelée seconde partie distinctive par la suite.
Ce dispositif permet avantageusement de déplacer angulairement, autour de l'axe central X, les première et seconde parties distinctive R1 , R2 l'une par rapport à l'autre.
Dans le cadre de l'exemple illustré ici, avec quatre branches 1 1 -14, 21 -24 pour chacune des parties distinctive R1 , R2, cette rotation est prévue pour entraîner en déplacement une des parties distinctive R2, de 45° environ, par rapport à l'autre R1 .
Comme illustré sur les figures 1 et 2, la seconde partie distinctive R2 comprendra des branches, ou bras 21 -24 dont les extrémités, notamment distales, sont des excroissances 21 '-24' décalées par rapport au plan qui contient lesdites branches 21 -24. Ainsi, sur la figure 1 , les excroissances 21 '-24' sont dans le même plan que le plan P de la feuille, tandis que les branches 21 -24 sont, elles, dans un plan surélevé de l'épaisseur e qui est celle des excroissances 21 '-24' (voir figure 2).
Ainsi, au regard de la forme particulière donnée à la seconde partie distinctive R2, le passage de la position de montée à la position standard - réciproquement de la position standard à la position de montée - se fait aussi par l'intermédiaire d'un mouvement de translation, le long de l'axe central, de l'une des parties distinctes par rapport à l'autre. Ce mouvement de translation s'ajoute donc à celui de pivot autour de l'axe central X et c'est une liaison pivot glissant qui existe entre les deux parties distinctives R1 , R2 pour assurer le passage de l'une à l'autre des positions de montée à standard et réciproquement.
C'est pourquoi le dispositif mécanique et/ou électromagnétique évoqué ci- dessus assurera, avantageusement, aussi un mouvement de translation relative de la première partie distinctive R1 par rapport à l'autre R2, le long de l'axe central X.
Les excroissances 21 '-24' seront avantageusement venues de matière avec les branches 21 -24.
Les excroissances 21 '-24' pourront aussi être prévues dans une autre matière que celle des branches 21 -24 et donc fixées à l'extrémité libre desdites branches 21 -24 dans un second temps.
A titre d'exemple (non illustré), le dispositif comprend au moins une ventouse électromagnétique et un moteur électrique.
La ventouse électromagnétique est conçue pour déplacer en translation suivant l'axe central X la seconde partie distincte R2 par rapport à la première partie distincte R1 , par attraction magnétique, entre la position standard et une position dite intermédiaire, lorsque ladite ventouse électromagnétique est dans un état activé. Pour cela, la seconde partie distincte R2 comprend par exemple une ou plusieurs portions réalisées à partir d'un matériau magnétique. La seconde partie distincte R2 peut par exemple être munie d'une contreplaque réalisée à partir d'un matériau métallique.
Lorsque le système de roue S est dans la position intermédiaire, la seconde partie distincte R2 est agencée à l'opposé de la première partie distincte R1 par rapport au plan P et en contact avec la ventouse électromagnétique. Dans la position intermédiaire, la première partie distincte R1 et la seconde partie distincte R2 sont en outre décalées angulairement l'une par rapport à l'autre.
La seconde partie distincte R2 est par exemple maintenue en contact avec la ventouse électromagnétique, lorsque le système de roue S est dans la position de montée. Autrement dit, la ventouse électromagnétique reste à l'état activé, lorsque le système de roue S passe de la position intermédiaire à la position de montée et lorsque le système de roue S est dans la position de montée.
La ventouse électromagnétique est en outre conçue pour relâcher l'attraction magnétique opérée sur la seconde partie distincte R2, lorsque ladite ventouse électromagnétique est dans un état inactivé.
La ventouse électromagnétique est par exemple destinée à être montée sur un bâti du dispositif de transport T comprenant le système de roue S.
Le moteur électrique est conçu pour pivoter, autour de l'axe central X, la première partie distincte R1 par rapport à la seconde partie distincte R2, entre la position intermédiaire et la position de montée, lorsque ledit moteur est dans un état activé.
Le moteur est par exemple destiné à être monté sur un bâti du dispositif de transport T comprenant le système de roue S.
Le dispositif peut en outre comprendre des moyens de rappel élastique conçus pour déplacer en translation suivant l'axe central X la seconde partie distincte R2 par rapport à la première partie distincte R1 , en direction de la première partie distincte R1 , lorsque la ventouse électromagnétique est dans l'état inactivé. Ainsi, lorsque la ventouse électromagnétique relâche l'attraction magnétique opérée sur la seconde partie distincte R2 et que le système de roue S est en position intermédiaire, la seconde partie distincte R2 se déplace jusqu'à la position standard. Les moyens de rappel élastique comprennent par exemple un ou plusieurs ressorts à compression destinés à être montés entre la seconde partie distincte R2 et le bâti du dispositif de transport T comprenant le système de roue S.
Ainsi, pour passer de la position standard à la position de montée, la ventouse électromagnétique est d'abord activée, de sorte à déplacer en translation la seconde partie distincte R2 depuis la position standard vers la position intermédiaire. Lorsque le système de roue S est dans la position intermédiaire, la ventouse électromagnétique reste dans l'état activé, bloquant ainsi tout mouvement de translation ou de rotation de la seconde partie distincte R2. Puis, le moteur est lui- même activé, de sorte à entraîner en rotation la première partie distincte R1 seule, la seconde partie distincte R2 étant bloquée par la ventouse électromagnétique, jusqu'à la position de montée.
A l'inverse, pour passer de la position de montée à la position standard, le moteur est d'abord activé de sorte à entraîner en rotation la première partie distincte R1 seule, la seconde partie distincte R2 étant restée bloquée par la ventouse électromagnétique, jusqu'à la position intermédiaire. Puis, lorsque le système de roue S est dans la position intermédiaire, la ventouse électromagnétique relâche l'attraction magnétique opérée sur la seconde partie distincte R2. La seconde partie distincte R2 se déplace alors jusqu'à la position standard sous l'effet des moyens de rappel élastique.
En variante, la ventouse électromagnétique peut aussi être conçue pour déplacer la seconde partie distincte R2 par attraction magnétique dans un état inactivé et pour relâcher ladite attraction magnétique dans un état activé.
Le dispositif comprend par exemple au moins une paire de deux ventouses électromagnétiques disposées de sorte à entrer en contact avec des portions de la seconde partie distincte R2 agencées de manière diamétralement opposée par rapport à l'axe central X, lorsque le système de roue S est en position intermédiaire et en position de montée. II est intéressant de noter que le dispositif, qu'il soit mécanique et/ou électromagnétique, est actionnable de l'extérieur, par exemple à distance.
A cet effet, le système de roue S de l'invention pourra comprendre, avantageusement, un dispositif de contrôle électronique (non illustré ici) permettant de commander le passage de la position de montée à la position standard et/ou de la position standard à la position de montée.
Il est aussi intéressant de noter que les deux parties distinctes R1 , R2 sont différentes dans leur forme et leurs dimensions de sorte à être complémentaires, notamment en position de montée.
Plus précisément, la première partie distincte R1 , R2 se présente sous la forme d'une croix R1 , indépendante, dite croix porteuse R1 et comportant une pluralité de branches 1 1 -14.
Comme illustré sur la figure 3, les branches 1 1 -14 présenteront avantageusement un même profilé fonctionnel leur permettant d'accrocher et/ou d'accompagner un mouvement de rotation du système de roue S, en position de montée, lorsque celui-ci butte sur une contremarche CM ou un nez de marche N d'un escalier.
La figure 8 illustre ce que nous entendons par contremarche CM, nez de marche N, marche M, giron de la marche G et hauteur de la marche H.
La figure 3 comporte des repères A, B et C au niveau d'une desdites branches 1 1 . Ces trois zones sont des zones fonctionnelles A, B, C :
• la zone repérée A sert d'accroché sur la marche, au voisinage du nez de marche N,
• la zone repérée C correspond une partie circulaire qui est destinée à coopérer sur la marche M, en roulant dessus,
· la zone repérée B est une partie qui empêche que l'accroche se fasse sur la marche suivante M+1 et/ou, une partie qui facilite le basculement du système de roue S lorsqu'il entre en contact avec une contremarche CM.
Avantageusement, le profilé fonctionnel de la croix porteuse R1 comprend des creux et des reliefs qui alternent sur son pourtour.
On entend par « creux » l'absence de matière correspondante aux zones A/B entre deux branches 1 1 -14 successives autour/sur le pourtour de la première partie distincte/croix de roulement R1 . On entend par « relief » la matière correspondant aux zones C autour/sur le pourtour de la première partie distincte/croix de roulement R1 .
La seconde R2 des deux parties distinctes R1 , R2 se présente, elle, sous la forme d'une croix, indépendante, dite croix de roulement R2 et comportant une pluralité de branches 21 -24.
Comme évoqué ci-dessus, les branches 21 -24 sont conçues de manière à coopérer avec les creux et reliefs du profilé fonctionnel de la croix porteuse R1 , notamment à l'aide des excroissances de matière 21 '-24' décrites ci-dessus. Plus précisément, ces excroissances de matière 21 '-24' sont destinées à combler les creux du profilé fonctionnel de ladite croix porteuse R1 , notamment lorsque le système est en position de montée (voir figures 4 et 5). Autrement dit, ces excroissances de matières 21 '-24' sont dessinées pour compléter les creux prévus entre deux branches 21 -24 successives de la première partie distincte R1 .
Encore autrement dit, la seconde partie distinctive R2 est faite de branches 21 -24 qui portent des excroissances de matière 21 '-24' en leur extrémité distale, ou extrémité libre, les excroissances 21 '-24' étant rapportées sur les branches 21 -24.
Encore autrement dit, les excroissances 21 '-24' constituent, chacune, une surépaisseur e par rapport aux branches 21 -24 (voir figure 2). En position de montée, lesdites surépaisseurs e viennent compléter/remplir les creux du profilé de la croix porteuse R1 , les branches 21 -24 venant alors au contact de la croix porteuse R1 . II est à noter que l'exemple illustré ici concerne des croix R1 , R2 à quatre branches 1 1 -14, 21 -24 chacune, ce qui explique la description d'un mouvement de décalage angulaire de l'ordre de 45° des croix R1 , R2 l'une par rapport à l'autre.
Le nombre de quatre branches 1 1 -14, 21 -24 n'est pas limitatif. Il pourra être de trois, voire de cinq, de six, de sept ou de huit. Le décalage angulaire à prévoir d'une croix R1 par rapport à l'autre croix R2 sera calculé en fonction, de manière à former le disque décrit ci-dessus lorsque le système de roue S est en position standard. Il est aussi à noter que ladite première partie distincte R1 pourra avantageusement comprendre des bords chanfreinées au niveau des creux et/ou reliefs de son pourtour, de préférence au niveau des creux, de manière à faciliter l'entrée des excroissances de matières 21 '-24' au niveaux desdits creux lors du passage du système de roue S de la position de montée à la position standard.
Comme illustré sur les figures 7a et 7b, l'invention concerne aussi un dispositif de transport T équipé avec au moins deux systèmes de roue S1 , S2 décrits ci-dessus, les systèmes de roue S1 , S2 étant assemblés le long d'un seul et même axe Y, dit axe de rotation des systèmes de roue S1 , S2 du dispositif de transport T. Cet axe de rotation Y des systèmes de roue S1 , S2 du dispositif de transport T est confondu avec l'axe central X défini ci-dessus.
Les systèmes de roue S1 , S2 pourront avantageusement être assemblés sur un unique essieu E (exemple illustré sur les figures 7a et 7b) ou sur un essieu propre à chaque système de roue S1 , S2 (exemple non illustré).
Le fonctionnement du système de roue S selon l'invention va maintenant être explicité à l'aide des figures 9 et 10 qui illustrent un exemple de dispositif de transport T en phase de montée d'obstacles, tel qu'une volée d'escalier (figure 9), puis en phase de roulage sur une étendue plane, ou dépourvue d'obstacle (figure 10).
Un système de roue S1 , S2 est disposé de chaque côté de l'axe de rotation Y du dispositif de transport T.
Lors de la sortie d'un escalier ES, le système de roue S, alors en position de montée, doit passer en position standard.
En position de montée, les parties distinctives R1 , R2 sont décalées pour laisser la première partie distinctive R1 prendre appui sur les marches M.
Arrivé sur une étendue plane, une des parties distinctives R2, ou croix de roulement R2, de chaque système de roue S1 , S2 pivote d'un angle 45° environ, puis translate le long de son axe X pour engager les excroissances de matières 21 '-24' de la croix de roulement R2 dans les creux de la croix porteuse R1 , tandis que l'autre partie distinctive R1 , ou croix porteuse R1 , reste au contact avec le sol, de manière à former, après pivotement autour de l'axe central X, puis translation le long du même axe, une roue, pleine et standard avec la périphérie des deux croix R1 , R2 ainsi déployées. Lors de l'arrivée devant un escalier ES, le système de roue S, alors en position standard, doit passer en position de montée.
En position standard, les parties distinctives R1 , R2 forment une roue pleine.
Pour passer en position de montée, une des parties distinctives R2, ou croix de roulement R2, de chaque système de roue S1 , S2 translate le long de son axe X pour dégager les excroissances de matières 21 '-24' de la croix de roulement R2 hors des creux de la croix porteuse R1 , puis pivote d'un angle 45° environ, tandis que la croix porteuse R1 reste au contact avec le sol, de manière à former, après translation le long de l'axe central X, puis pivotement autour du même axe X, une roue que l'on pourrait qualifier de roue crantée.
Il est à noter que les deux croix R1 , R2 d'un même système S peuvent être en rotation directement sur l'essieu E, ou encore en rotation l'une sur l'autre, via un moyeu intermédiaire ceci sans sortir du cadre de l'invention.
La figure 1 1 illustre schématiquement une partie distincte R2 qui est montée sur le moyeu m1 de l'autre partie distincte R1 . Autrement dit, la croix de roulement R2 est articulée sur la croix porteuse R1 qui servira de croix motrice car en prise directe avec l'essieu E. Encore autrement dit, la croix de roulement R2 est articulée sur le moyeu m1 de la croix porteuse afin d'assurer le passage de la position de montée à la position standard et/ou de la position standard à la position de montée au système de roue S1 illustré sur la figure 1 1 .
Il est aussi à noter que les systèmes de roue S1 , S2 pourront avantageusement être conçus pour être assemblés de manière amovibles audit dispositif de transport T, ceci sans utiliser d'outil extérieur, par exemple via un système de couplage mécanique, ou électromécanique, avec le dispositif de transport T.
Il est également à noter que le dispositif de transport T de l'invention comprend avantageusement un fauteuil de transport d'une personne à mobilité réduite et/ou un réceptacle destiné au transport d'objets divers et/ou des fourches, tel un diable, pour le transport d'objets encombrants.
Les figures 9 et 10 illustrent un dispositif de transport T de type valise de voyage.
Il est encore à noter que le dispositif de transport T de l'invention comprend au moins un moteur destiné à entraîner en rotation l'essieu E, ou les essieux, du dispositif de transport T. Plus précisément, le moteur est couplé à l'essieu E, ou aux essieux, de manière à faire tourner au moins une des deux croix R1 , R2 d'un même système de roue S. Ledit moteur peut en outre faire office de moteur du dispositif mécanique et/ou électromagnétique.
Le dispositif de transport T peut en outre comprendre un système de surélévation (non illustré) destiné à être actionné lors du passage de la position de montée à la position standard et/ou de la position standard à la position de montée du ou des système de roue S1 , S2, notamment de manière à faciliter le passage entre ces deux positions, ledit système de surélévation étant configuré pour prendre appui sur un sol lors de son actionnement de sorte à décoller le ou les systèmes de roue S1 , S2 du sol.
A titre d'exemple (non illustré), le système de surélévation comprend un vérin électrique relié à un bâti du dispositif de transport T d'une part et à l'essieu E, par l'intermédiaire d'une ou plusieurs bielles articulées, d'autre part, et une cale montée sur un bâti du dispositif de transport T. L'actionnement du vérin permet d'entraîner le pivotement de l'essieu E et donc du ou des systèmes de roue S1 , S2, tandis que la cale vient prendre appui sur le sol, de sorte à décoller le ou les systèmes de roue S1 , S2 du sol et ainsi à faciliter le passage de la position de montée à la position standard et/ou de la position standard à la position de montée du ou des systèmes de roue S1 , S2.
A titre d'exemple, les dimensions des croix R1 , R2 seront prévues de sorte à former un système de roue en position standard, ou déployé, formant un disque de diamètre extérieur de l'ordre de 48cm. Ces dimensions sont principalement conditionnées par la hauteur H des marches d'un escalier ES, et moins par le giron G de celles-ci (souvent standard). Elles sont aussi avantageuses pour un roulage sur terrain chaotique.
A titre de précision l'extrémité extérieur C des branches 1 1 -14, 21 -24 des croix R1 , R2 doit être de l'ordre du huitième de cercle, notamment afin de former un cercle entier lorsque le système de roue 10 est en position standard.
A titre de précision, encore, le côté A des branches 1 1 -14 qui est destinée à venir s'accrocher sur la marche M est courbe, notamment pour faciliter son accotement sur des marches anormalement hautes.
Il est intéressant de noter que lorsque le dispositif de transport T de l'invention comprend un fauteuil de transport d'une personne à mobilité réduite, cela permet à une tierce personne accompagnatrice de tirer une personne assise dans son fauteuil jusqu'en haut d'un escalier, ou mieux encore, si le fauteuil est motorisé, et/ou robotisé, de gravir cet escalier sans effort.
Un des avantages de prévoir une éventuelle robotisation d'un dispositif de transport T selon l'invention consiste à éviter tout basculement dudit dispositif T vers le bas de l'escalier ES.
Le dispositif de transport T pourra aussi équiper un engin explorateur, par exemple un engin téléguidé. II est à noter également que des variantes de réalisation sont bien sûr possibles. Notamment il est aussi envisageable, dans des exemples de réalisation supplémentaires, de prévoir un système électronique permettant de gérer le moteur d'entraînement de l'essieu E, ou des essieux, dans la montée d'un escalier.
Ce système électronique comprendrait une pluralité de capteurs, notamment :
• un premier capteur placé en partie B d'une branche 1 1 (voir figures 3) pour détecter une contremarche CM et ainsi déclencher un processus de mise en route du moteur ; ce processus comprendra avantageusement une étape de calcul permettant de prévoir l'éloignement du système de roue S en position de montée par rapport à la contremarche CM, notamment d'une distance appropriée, cela afin qu'après une première rotation du système de roue S, notamment d'un huitième de cercle, le système de roue S ne vienne pas heurter dans sa rotation la contremarche suivante,
• un second capteur placé en partie C, notamment au centre de l'arc de cercle C, de la branche 12 qui est destinée reposer sur la marche M au- dessus de la contremarche CM détectée par le premier capteur, et qui va déclencher l'arrêt du moteur lorsque la partie de cette branche 12 repose entièrement sur la marche M.
A titre de précision encore, la position dite de montée aurait pu être appelée position de montée/de descente, ceci sans sortir du cadre de l'invention.

Claims

Revendications
Système de roue (S) destiné à être entraîné en rotation autour d'un axe, dit axe central (X), comprenant deux parties distinctes (R1 , R2), les deux parties distinctes (R1 , R2) étant agencées de manière à être en liaison pivot l'une par rapport à l'autre autour de l'axe central (X), le système de roue (S) étant caractérisé en ce qu'il est conçu de sorte à occuper deux positions, une première position, dite position de montée, dans laquelle les deux parties distinctes (R1 , R2) sont superposées de manière à former, dans un plan perpendiculaire (P) à l'axe central (X), des branches (1 1 -14, 21 -24) qui s'étendent radialement à partir de l'axe central (X), une partie distincte (R1 ) couvrant alors entièrement l'autre partie distincte (R2), et une seconde position, dite position standard, dans laquelle les deux parties distinctes (R1 , R2) sont décalées angulairement l'une de l'autre, autour de l'axe central (X), de manière à former un disque dans le plan perpendiculaire (P) à l'axe central (X), notamment un disque plein, le passage de la position de montée à la position standard - réciproquement de la position standard à la position de montée - se faisant par l'intermédiaire d'un mouvement de translation, le long de l'axe central (X), de l'une des parties distinctes (R2) par rapport à l'autre (R1 ).
Système de roue (S) selon la revendication précédente, comprenant en outre un dispositif mécanique et/ou électromagnétique destiné à assurer le passage de la position de montée à la position standard et/ou de la position standard à la position de montée, et/ou un dispositif de contrôle électronique permettant de commander le passage de la position de montée à la position standard et/ou de la position standard à la position de montée.
Système de roue (S) selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les deux parties distinctes (R1 , R2) sont différentes dans leur forme et leurs dimensions de sorte à être complémentaires, notamment en position standard.
4. Système de roue (S) selon la revendication précédente, dans lequel une première (R1 ) des deux parties distinctes (R1 , R2) se présente sous la forme d'une croix, indépendante, dite croix porteuse (R1 ), la croix porteuse (R1 ) comportant une pluralité de branches (1 1 -14), les branches (1 1 -14) présentant un profilé fonctionnel (A, B, C) leur permettant d'accrocher et/ou d'accompagner un mouvement de rotation du système de roue (S), en position de montée, lorsque celui-ci butte sur une contremarche (CM) ou un nez de marche (N) d'un escalier (ES), ledit profilé fonctionnel comprenant des creux et des reliefs qui alternent sur le pourtour de ladite croix porteuse (R1 ).
5. Système de roue (S) selon la revendication précédente, dans lequel la seconde (R2) des deux parties distinctes (R1 , R2) se présente sous la forme d'une croix, indépendante, dite croix de roulement (R2), la croix de roulement (R2) comportant une pluralité de branches (21 , 24), les branches (21 , 24) étant conçues de manière à coopérer avec les creux et reliefs du profilé fonctionnel de ladite croix porteuse (R1 ).
6. Système de roue (S) selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, dans lequel les branches (21 , 24) de ladite seconde partie distincte (R2) comprennent, au voisinage de leur extrémité distale, des excroissances de matière (21 '-24') destinées à combler les creux du profilé fonctionnel de ladite première partie distincte (R1 ), notamment lorsque le système est en position standard.
7. Système de roue (S) selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel ladite première partie distincte (R1 ) comprend des bords chanfreinées au niveau des creux et/ou reliefs de son pourtour.
8. Dispositif de transport (T) caractérisé en ce qu'il est équipé avec au moins un système de roue (S1 ) selon l'une quelconque des revendications précédentes, le système de roue (S1 ) étant assemblé le long d'un axe (Y), dit axe de rotation du système de roue (S1 ) du dispositif de transport (T).
9. Dispositif de transport (T) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend un fauteuil de transport d'une personne à mobilité réduite.
10. Dispositif de transport (T) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un système de surélévation destiné à être actionné lors du passage de la position de montée à la position standard et/ou de la position standard à la position de montée du au moins un système de roue (S1 ), notamment de manière à faciliter le passage entre ces deux positions, ledit système de surélévation étant configuré pour prendre appui sur un sol lors de son actionnement de sorte à décoller le système de roue (S1 ) du sol.
PCT/EP2017/079722 2017-02-08 2017-11-20 Système de roue et dispositif de transport associé WO2018145788A1 (fr)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17808825.8A EP3580069A1 (fr) 2017-02-08 2017-11-20 Système de roue et dispositif de transport associé
US16/484,209 US20200023674A1 (en) 2017-02-08 2017-11-20 Wheel system and associated transport device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1751036 2017-02-08
FR1751036A FR3062625B1 (fr) 2017-02-08 2017-02-08 Systeme de roue et dispositif de transport associe

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018145788A1 true WO2018145788A1 (fr) 2018-08-16

Family

ID=58645224

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/079722 WO2018145788A1 (fr) 2017-02-08 2017-11-20 Système de roue et dispositif de transport associé

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200023674A1 (fr)
EP (1) EP3580069A1 (fr)
FR (1) FR3062625B1 (fr)
WO (1) WO2018145788A1 (fr)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109927813A (zh) * 2019-04-04 2019-06-25 江南大学 一种翻越障碍移动轮及翻越障碍移动装置
CN111114663A (zh) * 2019-12-25 2020-05-08 鞠昌金 一种用于铲雪车防滑的轮毂机构
FR3095408A1 (fr) 2019-04-23 2020-10-30 Kerostin Medical Roue et dispositif de transport associé
FR3109747A1 (fr) 2020-04-29 2021-11-05 Herve Le Saux Roue crantée et dispositif de transport associé

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210214029A1 (en) * 2020-01-14 2021-07-15 Marco Mire Articulated hybrid wheel
CN111845194B (zh) * 2020-08-04 2022-06-10 腾讯科技（深圳）有限公司 轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备
CN112998967B (zh) * 2021-02-22 2022-08-16 杭州师范大学钱江学院 一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法
CN112977581B (zh) * 2021-03-01 2022-12-06 中建三局绿色产业投资有限公司 一种建筑施工用推车

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2706640A (en) 1951-01-12 1955-04-19 Walker D Mcmahan Stair climbing hand truck
FR2502090A1 (fr) 1981-03-17 1982-09-24 Tobex Motivated Chair Cy Ltd Vehicule pour monter ou descendre des escaliers
FR2640218A2 (fr) 1988-05-31 1990-06-15 Kerdoncuff Francois Appareil de transport de charges pour faciliter le deplacement des personnes handicapees d'insuffisance respiratoire et gravir aisement les marches d'escalier
US20110233991A1 (en) * 2010-03-29 2011-09-29 Robosynthesis Limited Wheel and Wheel Assembly
DE102011052615A1 (de) * 2011-08-11 2013-02-14 Hochschule Regensburg Treppengehendes Rad
DE102013006690A1 (de) * 2013-04-16 2014-10-16 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Rad zum Befahren von Treppen und Verfahren zum Betreiben des Rades
US20160303901A1 (en) * 2015-04-20 2016-10-20 Soongsil University Research Consortium Techno-Park Transformable wheel

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7503567B2 (en) * 2007-04-16 2009-03-17 Frankie Thomas T Automated wheelchair
KR20110039702A (ko) * 2009-10-12 2011-04-20 염규환 멀티 모드 바퀴
US20130081885A1 (en) * 2011-10-03 2013-04-04 Robert A. Connor Transformability(TM): personal mobility with shape-changing wheels
US9878576B2 (en) * 2013-03-15 2018-01-30 X-Sim Llc Segmented wheel and method and system for controlling a segmented wheel
US9757978B1 (en) * 2014-07-11 2017-09-12 Jonathan D. Emigh Universal traction wheel and associated vehicle
KR101640677B1 (ko) * 2014-11-28 2016-07-19 공주대학교 산학협력단 가변형 바퀴를 구비한 주행장치
WO2017008819A1 (fr) * 2015-07-13 2017-01-19 Tebib El Hadi Dispositif mécanique à crans pliables et télescopiques en vue de franchir les escaliers et se déplacer sur une surface plane
US10549576B2 (en) * 2015-11-03 2020-02-04 Carter Hurd Transformable wheel
US10023004B2 (en) * 2016-07-21 2018-07-17 Po-Kang Lin Deformable tire

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2706640A (en) 1951-01-12 1955-04-19 Walker D Mcmahan Stair climbing hand truck
FR2502090A1 (fr) 1981-03-17 1982-09-24 Tobex Motivated Chair Cy Ltd Vehicule pour monter ou descendre des escaliers
FR2640218A2 (fr) 1988-05-31 1990-06-15 Kerdoncuff Francois Appareil de transport de charges pour faciliter le deplacement des personnes handicapees d'insuffisance respiratoire et gravir aisement les marches d'escalier
US20110233991A1 (en) * 2010-03-29 2011-09-29 Robosynthesis Limited Wheel and Wheel Assembly
DE102011052615A1 (de) * 2011-08-11 2013-02-14 Hochschule Regensburg Treppengehendes Rad
DE102013006690A1 (de) * 2013-04-16 2014-10-16 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Rad zum Befahren von Treppen und Verfahren zum Betreiben des Rades
US20160303901A1 (en) * 2015-04-20 2016-10-20 Soongsil University Research Consortium Techno-Park Transformable wheel

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109927813A (zh) * 2019-04-04 2019-06-25 江南大学 一种翻越障碍移动轮及翻越障碍移动装置
FR3095408A1 (fr) 2019-04-23 2020-10-30 Kerostin Medical Roue et dispositif de transport associé
CN111114663A (zh) * 2019-12-25 2020-05-08 鞠昌金 一种用于铲雪车防滑的轮毂机构
FR3109747A1 (fr) 2020-04-29 2021-11-05 Herve Le Saux Roue crantée et dispositif de transport associé

Also Published As

Publication number Publication date
FR3062625A1 (fr) 2018-08-10
US20200023674A1 (en) 2020-01-23
EP3580069A1 (fr) 2019-12-18
FR3062625B1 (fr) 2019-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018145788A1 (fr) Système de roue et dispositif de transport associé
EP2713982B1 (fr) Vehicule a au moins trois points d'appui stable sur le sol
EP2531157B1 (fr) Dispositif de franchissement d'obstacle pour fauteuil roulant électrique
WO2018050370A1 (fr) Système de roue et dispositif de transport associé
EP3522845B1 (fr) Vehicule d'aide a la mobilite adapte pour le franchissement d'obstacles
WO1996015752A1 (fr) Siege roulant pour le transport ou l'assistance au deplacement d'au moins un utilisateur, notamment d'une personne handicapee
FR2972972A1 (fr) Systeme d'articulation et siege de vehicule comportant un tel systeme d'articulation
WO2011039435A1 (fr) Chaussure polyvalente pour la marche et le roulage, comportant des roulettes intégrées à la semelle, dépliables latéralement.
EP3994012B1 (fr) Roue transformable adaptée pour franchir tout type de terrain et robot autonome équipé d'au moins une telle roue
FR2481110A1 (fr) Dispositif de support et deplacement de brancard pour vehicule de secours, notamment pour ambulance
EP3468856B1 (fr) Dispositif d'assistance à la mobilité pour poussette ou chariot
FR2822675A1 (fr) Chariot-portoir pour brancard
EP3217842B1 (fr) Mobilier comprenant un corps supporte par des pieds
FR3115677A1 (fr) Système de roues transformables pour fauteuil roulant
FR3016286A1 (fr) Fauteuil medicalise a repose-pied articule
WO2023126240A1 (fr) Dispositif de franchissement ameliore pour fauteuil roulant electrique
WO2019192996A1 (fr) Dispositif de surélévation pour un système de transport à roues et systèmes de transport associé
FR3132429A1 (fr) Roue crantée monte-escaliers pour fauteuil roulant
EP2671555A1 (fr) Kit de motorisation pour chaises roulantes
FR2768113A1 (fr) Mecanisme de freinage pour chariot
WO2001080803A1 (fr) Dispositif motorise pour fauteuil roulant
EP2705817A1 (fr) Chaise d'évacuation avec ajustement d'assise
FR3131194A1 (fr) Dispositif de franchissement amélioré pour fauteuil roulant électrique
FR3095408A1 (fr) Roue et dispositif de transport associé
FR3109747A1 (fr) Roue crantée et dispositif de transport associé

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17808825

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017808825

Country of ref document: EP

Effective date: 20190909