KR101640677B1 - 가변형 바퀴를 구비한 주행장치 - Google Patents

가변형 바퀴를 구비한 주행장치 Download PDF

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Abstract

가변형 바퀴를 구비한 주행장치에 대한 발명이 개시된다. 개시된 가변형 바퀴를 구비한 주행장치는: 본체의 전륜에 구비되는 구동부; 구동부의 구동축에 결합되어 회전하고, 결합된 구동축을 중심으로 부채꼴 형상의 제1돌부와 제1홈부가 번갈아 형성되는 제1바퀴; 제1바퀴의 외측에 구비되고, 제1돌부와 제1홈부에 대응하는 부채꼴 형상의 제2돌부와 제2홈부가 형성되는 제2바퀴; 및 제1,제2바퀴의 조합이 원형 또는 다수개의 삼각형을 형성하도록 제1,제2바퀴 중 적어도 어느 하나를 회전하는 가변구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

가변형 바퀴를 구비한 주행장치{RUNNING DEVICE HAVING TRANSFORM WHEEL}
본 발명은 가변형 바퀴를 구비한 주행장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 제1,제2바퀴를 가변구동부를 이용하여 회전 가변하므로 평지에서 원형바퀴로 이동하고, 계단에서 부채꼴형상의 삼각바퀴로 이동하여 계단을 평지처럼 주행할 수 있는 가변형 바퀴를 구비한 주행장치에 관한 것이다.
일반적으로, 무거운 짐을 실은 짐수레와 캐리어들은 계단으로 이동하는 경우, 짐의 하중으로 인해 손으로 끌 수 없는 상태에 있으므로 계단을 피해 돌아가거나 들고 올라가야 한다.
이때, 계단 근처에 경사진 오르막길이 있거나 에스컬레이터, 엘리베이터 등이 있으면 짐수레나 캐리어 등을 경사길로 끌고 올라가거나 엘레베이터 또는 에스컬레이터에 싣고사 이동하므로 생활하는데 불편함을 느끼지 못한다.
그런데, 계단 근처에 경사 오르막길. 엘리베이터나 및 에스컬레이터가 없는 경우, 사용자가 짐수레 또는 캐리어에 실려진 짐을 일일히 들고 올라가거나 먼 길을 돌아가야 하므로 사용상 매우 불편한 문제점이 있다.
또한, 계단으로 짐을 들고 올라가는 경우, 돌아가는 것보다 시간이 단축될 수 있으나, 힘이 들고 계단에서 넘어져 심각하게 다치는 문제점이 있다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.
본 발명에 대한 배경기술은, 한국 공개특허공보 제2003-0022172호(발명의 명칭: 경사로, 계단, 험로 주행장치, 2003.03.15:공개)가 제시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 필요성에 의해 창출된 것으로서, 돌부와 홈부를 변갈아 형성하는 제1,제2바퀴를 가변구동부를 이용하여 회전 가변하므로 평지에서 원형바퀴로 이동하고 계단에서 부채꼴형상의 삼각바퀴로 이동하여 계단을 평지처럼 주행할 수 있는 가변형 바퀴를 구비한 주행장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 제1,제2바퀴에 이동제한부를 구비하여 바퀴가 가변되기 전과 가변된 후 각각 가변 위치가 고정되도록 하는 가변형 바퀴를 구비한 주행장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
또한, 또한, 본 발명은 지지부에 슬립링을 구비하여 가변구동부와 이동제한부의 회전에도 불구하고 전선이 꼬이는 것을 방지할 수 있는 가변형 바퀴를 구비한 주행장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 가변형 바퀴를 구비한 주행장치는, 본체의 전륜에 구비되는 구동부; 상기 구동부의 구동축에 결합되어 회전하고, 결합된 상기 구동축을 중심으로 부채꼴 형상의 제1돌부와 제1홈부가 번갈아 형성되는 제1바퀴; 상기 제1바퀴의 외측에 구비되고, 상기 제1돌부와 상기 제1홈부에 대응하는 부채꼴 형상의 제2돌부와 제2홈부가 형성되는 제2바퀴; 및 상기 제1,제2바퀴의 조합이 원형 또는 다수개의 삼각형을 형성하도록 상기 제1,제2바퀴 중 적어도 어느 하나를 가변하는 가변구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가변구동부는, 동력을 발생하는 가변모터; 상기 가변모터의 축에 결합되어 회전하는 피니언기어; 및 상기 피니언기어가 치합되어 상기 제2바퀴를 회전하도록 상기 제2바퀴의 수용홈부에 설치되는 가변피동기어;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가변모터는 상기 구동축에 브라켓부를 통해 고정되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 브라켓부는, 상기 가변모터를 상기 구동축에 감아주는 벤딩부재; 및 상기 벤딩부재를 결합하여 고정하는 결합부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1,제2바퀴는 상기 가변구동부에 의해 가변된 후 이동제한부에 의해 회전 위치가 고정되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이동제한부는, 상기 제2바퀴의 제2돌부 중 어느 하나에 구비되는 설치부; 상기 설치부의 측면에 결합되는 장착프레임; 상기 장착프레임에 설치되어 자력을 발생하거나 해제하는 자력부재; 및 상기 자력부재에 탈부착되도록 상기 제1바퀴의 제1홈부의 측면에 구비되는 부착판부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가변구동부와 상기 이동제한부는 슬립링에 의해 연결되어 상기 제2바퀴 회전시 전선이 꼬이는 것을 방지하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 슬립링은 지지부에 의해 고정되고, 상기 지지부는, 상기 본체의 전측에 상하방향으로 구비되는 지지부재; 상기 지지부재에 결합되어 좌우방향으로 배치되는 연결부재; 상기 연결부재의 단부에 결합되어 하측으로 연장되어 상기 슬링링을 고정하는 설치부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치는, 돌부와 홈부를 변갈아 형성하는 제1,제2바퀴를 가변구동부를 이용하여 회전 가변하므로 평지에서 원형바퀴로 이동하고 계단에서 부채꼴형상의 삼각바퀴로 이동하여 계단을 평지처럼 주행할 수 있다.
또한, 본 발명은 제1,제2바퀴에 이동제한부를 구비하여 바퀴부가 가변되 기 전과 가변된 후 각각 가변 위치가 고정되도록 할 수 있다.
또한, 본 발명은 기기부에 슬립링을 구비하여 가변구동부와 이동제한부의 회전에도 불구하고 전선이 꼬이는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치의 분해사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치에서 원형바퀴를 보인 조립사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치에서 삼각형바퀴를 보인 조립사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1바퀴와 제2바퀴의 분해사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1바퀴와 제2바퀴를 다른 방향에서 본 분해사시도이다.
도 6은 도 5의 주요부 조립사도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1바퀴와 제2바퀴가 삼각형을 보인 측면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1바퀴와 제2바퀴가 원형을 보인 측면도이다.
도 9는 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치가 계단을 오르는 상태를 보인 도면이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치를 설명하도록 한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치의 분해사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치에서 원형바퀴를 보인 조립사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치에서 삼각형바퀴를 보인 조립사시도이고 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1바퀴와 제2바퀴의 분해사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1바퀴와 제2바퀴를 다른 방향에서 본 분해사시도이고, 도 6은 도 5의 주요부 조립사도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1바퀴와 제2바퀴가 삼각형을 보인 측면도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1바퀴와 제2바퀴가 원형을 보인 측면도이며, 도 9는 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치가 계단을 오르는 상태를 보인 도면이다.
도 1 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치(100)는, 본체(2), 구동부(10), 제1바퀴(20), 제2바퀴(30), 가변구동부(40)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치(100)는, 기존의 짐수레, 캐리어 또는 카트 등이 계단을 오를 수 없는 여러가지 문제점을 해소하기 위해 제안된 구성으로서, 바퀴를 계단의 형태에 맞게 조절하여 평지에서는 원형으로 구성하고, 계단에서는 부채꼴형상의 삼각형으로 만들어 계단을 오를 수 있게 하는 이동장치이다.
본체(2)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행장치(100)의 외형을 이루는 구성으로서, 구동바퀴 2개와 종동바퀴(4) 2개 씩을 각각 구비할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에서는 구동바퀴를 전륜에 적용하고, 종동바퀴(4)를 후륜에 적용한다. 구동바퀴는 제1,제2바퀴(20,30)의 조립으로 이루어지는 것으로 도시한다. 본체(2)는 금속재질의 프레임을 가로 세로 방향으로 조합하여 구성될 수 있다. 물론, 본체(2)의 재질, 형상 및 프레임구조등은 다양하게 변경 가능하다. 본체(2)에는 전기를 공급하기 위한 배터리(6)가 구비될 수 있다. 배터리(6)는 반복 사용을 위해 충전방식을 적용할 수 있다.
구동부(10)는 본체의 전륜에 구비되어 주행장치(100)에 구동력을 제공하는 구성이다. 구동부(10)는 일예로서 워엄 기어드 모터를 적용하는 것으로 한다. 물론, 다양한 다른 구성으로 변경하고 대체할 수 있다. 구동부(10)은 전륜의 양측에 각각 구비되는 것으로 도시하지만, 필요에 따라 후륜의 양측에도 구비될 수 있다.
구동부(10)는 동력을 발생하는 구동모터(12)와, 구동모터(12)에 연결되어 변속하고, 고정프레임(8)을 통해 본체(2)에 설치되어 구동축(16)으로 동력을 전달하는 동력전달부(14)를 포함한다.
구동모터(12)는 케이스 일측에 일체로 구비되어 동력전달부(14)에 동력을 전달한다. 구동모터(12)는 주행장치(100)의 크기를 고려하여 적절한 모터를 선택하여 적용한다. 동력전달부(14)는 웜기어(worm gear)와 웜휠(worm wheel)을 이용한 동력전달구조와 일반감속기를 이용한 동력전달구조 중 어느 하나를 선택하여 적용할 수 있다.
제1바퀴(20)는 구동부(10)의 구동축(16)에 결합되어 회전하고, 결합된 구동축을 중심으로 부채꼴 형상의 제1돌부(22)와 제1홈부(24)가 번갈아 형성된다. 제1바퀴(20)는 전륜에 한 쌍 형성된다. 제1돌부(22)와 제1홈부(24)는 측면에서 볼 때, 각각 부채꼴형상으로 형성된다. 제1돌부(22)와 제1홈부(24)는 동일한 크기와 형상을 갖는다. 제1돌부(22)와 제1홈부(24)는 60°간격을 갖고 각각 3개 씩 형성된다. 제1바퀴(20)는 구동부(10)의 구동축(16)에 키이(key) 결합되거나 스프라인(spline) 결합되어 구동축(16)과 함께 회전하도록 구성된다. 제1바퀴(20)의 제1돌부(22)의 중심부에는 공간부가 형성되어 제1바퀴(20)의 무게를 줄이도록 구성될 수 있다.
제2바퀴(30)는 제1바퀴(20)의 외측에 구비되고, 제1돌부(22)와 제1홈부(24)에 대응하는 부채꼴 형상의 제2돌부(32)와 제2홈부(34)가 형성된다. 제2바퀴(30)는 전륜에 한 쌍 형성된다. 제2돌부(32)와 제2홈부(34)는 측면에서 볼 때, 각각 부채꼴형상으로 형성된다. 제1돌부(22)와 제1홈부(24)는 동일한 크기와 형상을 갖는다. 제2돌부(32)와 제2홈부(34)는 60°간격을 가지며 각각 3개 씩 형성될 수 있다. 제2바퀴(30)는 구동축(16)에서 헛돌 수 있도록 장착된다. 구동축(16)에는 후술하는 가변구동부(40)의 가변모터(42)가 설치된다. 가변모터(42)는 제2바퀴(30)를 회전함으로써 제1,제2바퀴(20,30)의 조합이 원형 또는 다수개의 삼각형 등으로 가변되도록 해준다. 제2바퀴(30)의 제2돌부(32)의 중심부에는 공간부가 형성되어 제2바퀴(30)의 무게를 줄이도록 구성될 수 있다.
도 2 및 도 8에 도시된 바와 같이, 제1바퀴(20)와 제2바퀴(30)는 60°회전을 통해 제1돌부(22)의 측면에 제2홈부(34)가 배치되고, 제1홈부(24)의 측면에 제2돌부(32)가 배치되는 경우, 제1,제2바퀴(20,30)의 조합이 원형으로 형성되어 평지에서 이동할 수 있다.
도 3 및 도 7에 도시된 바와 같이, 제1바퀴(20)와 제2바퀴(30)는 60°회전을 통해 제1돌부(22)의 측면에 제2돌부(32)가 배치되고, 제1홈부(24)의 측면에 제2홈부(34)가 배치되는 경우, 제1,제2바퀴(20,30)의 조합이 다수개의 부채꼴형상의 삼각형으로 형성되어 계단에서 이동할 수 있다.
제1바퀴(20)에 대해 제2바퀴(30)를 60°회전함에 따라 원형으로 구성되거나 삼각형으로 구성되므로 평지와 계단을 선택적으로 이동할 수 있다, 이와같이, 제1,제2바퀴(20,30)의 조합을 가변시키기 위해 가변구동부(40)가 필요하다.
가변구동부(40)는 제1,제2바퀴(20,30)의 조합이 원형 또는 다수개의 삼각형을 형성하도록 제1,제2바퀴(20,30) 중 적어도 어느 하나를 회전하여 위치를 가변한다. 가변구동부(40)는 평지에서 제1,제2바퀴(20,30)의 조합이 원형을 형성하고, 계단에서 제1,제2바퀴(20,30)의 조합이 다수개의 삼각형을 형성하도록 제1,제2바퀴(20,30) 중 제2바퀴(30)를 회전하는 것으로 도시하고 설명한다.
가변구동부(40)는 구동축(16)의 연장부위에 설치되어 동력을 발생하는 가변모터(16)와, 가변모터(16)의 축에 결합되어 회전하는 피니언기어(44)와, 피니언기어(44)가 치합되어 제2바퀴(30)를 회전하도록 제2바퀴(30)의 수용홈부(45)에 설치되는 가변피동기어(46)를 포함한다.
가변모터(46)는 서보모터를 적용할 수 있다. 가변피동기어(46)는 제2바퀴(30)의 수용홈부(45)내에 설치되도록 라운드지게 형성된다. 가변피동기어(46)는 제2바퀴(30)의 중심축에서 설정 반경 이격되는 위치에서 원주방향으로 동일한 곡률을 갖도록 설정 길이 형성된다. 가변피동기어(46)는 피니언기어(44)에 치합되어 제1바퀴(20)에 대해 제2바퀴(30)가 60°회전 가능할 수 있을 정도의 길이를 갖도록 구성된다.
가변모터(46)는 구동축(16)에 브라켓부(50)를 통해 고정된다.
브라켓부(50)는 가변모터(46)를 구동축(16)에 감아주는 벤딩부재(52)와, 벤딩부재(52)를 결합하여 고정하는 결합부재(54)를 포함한다. 벤딩부재(52)는 금속재질의 패드를 이용하여 가변모터(42)와 구동축(16)의 외주면을 감아준 후 결합부재(54)를 이용하여 고정하도록 한다. 결합부재(54)는 벤딩부재(52)의 양단부를 상호 구속하므로 고정할 수 있다. 결합부재(54)는 나사 또는 볼트 등의 체결부재를 이용할 수 있다. 물론, 필요에 따라, 다양한 다른 부재를 이용하여 벤딩부재(52)를 결합할 수 있다.
제1,제2바퀴(20,30)는 가변구동부(40)에 의해 가변된 후 이동제한부(60)에 의해 회전 위치가 고정될 수 있다.
이동제한부(40)는 제2바퀴(30)가 60°회전하여 제2돌부(32)가 제2바퀴(30)의 제1돌부(22) 측면에 배치되어 계단을 오르기 위해 3개의 삼각형을 형성할 때, 제1,제2바퀴(20,30)의 조합이 계단 등에 부딪쳐 흔들리는 것을 방지하기 위해 견고하게 고정시켜 준다.
이동제한부(40)는, 제2바퀴(30)의 제2돌부(32) 중 어느 하나에 구비되는 설치부(62)와, 설치부(62)의 측면에 결합되는 장착프레임(64)과, 장착프레임(64)에 설치되어 자력을 발생하거나 해제하는 자력부재(66)와, 자력부재(66)에 탈부착되도록 제1바퀴(20)의 제1홈부(24)의 측면에 구비되는 부착판부재(68)를 포함한다.
설치부(62)는 제2바퀴(30)의 제2돌부(32) 중 어느 하나의 공간부 면적을 줄이면서 형성되는 설치부위이다. 장착프레임(64)은 설치부(62)의 측면에 ㄱ자 형상으로 절곡되어 장착된다. 장착프레임(64)은 나사, 볼트, 리벳 등의 체결부재를 통해 결합되거나 용접을 통해 결합될 수 있다. 자력부재(66)는 평상시에는 자력을 띠고 있고, 전기가 공급되는 경우 자력이 해제되는 영구자석홀더를 사용하도록 한다. 물론, 자력부재(66)는 전기를 공급하면 자력을 띠고 전기 공급을 해제하면 자력이 해제되는 전자석을 적용할 수도 있다.
자력부재(66)는 평상시 가변구동부(40)의 회전을 통해 부착판부재(66)에 부착되므로 제1,제2바퀴(20,30)의 조합이 원형을 이루므로 평지를 구동할 수 있다. 또한, 자력부재(66)는 전기를 공급하면 자력이 해제되어 자력부재(66)가 부착판부재(68)에서 분리되고, 가변구동부(40)의 회전을 통해 60°회전한 후, 제1바퀴(20)의 제1돌부(22) 측면 테두리가 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 부착판부재(68)의 측면에 걸려 고정되므로 제1,제2바퀴(20,30)의 조합이 다수개의 삼각형을 이루므로 도 9에서 처럼, 계단을 오를 수 있다.
가변구동부(40)와 이동제한부(60)는 슬립링(70)에 의해 연결되어 제1,제2바퀴(20,30) 회전시 전선이 꼬이는 것을 방지할 수 있다. 슬립링(70)은 접촉식, 비접촉식 및 멀티유니온방식 중 어느 하나로 이루어지고, 접촉식은 브러쉬방식, 와이어방식 및 팬케익방식등이 있다. 슬립링(70)은 로터리조인트, 로터리커넥터라 불리우며, 회전시 연결된 전선이 꼬이는 것을 방지한다.
슬립링(70)은 지지부(80)에 의해 고정된다.
지지부(80)는 본체(2)의 전측에 상하방향으로 구비되는 지지부재(82)와, 지지부재(82)에 결합되어 좌우방향으로 배치되는 연결부재(84)와, 연결부재(84)의 단부에 결합되어 하측으로 연장되어 슬립링(70)을 고정하는 설치부재(86)를 포함한다.
지지부재(82)는 본체(20)의 전방 중심부에서 상측 수직으로 돌출되어 형성된다. 연결부재(84)는 지지부재(82)의 상측에 중심부위가 연결되어 수평 양단으로 돌출되도록 형성된다. 설치부재(86)는 연결부재(84)의 양단부에서 수직방향으로 하향 배치되어 슬립링(70)이 구비된다. 이 슬립링(70)은 전기 신호와 제어신호를 가변구동부(40)의 가변모터(42)와 이동제한부(60)의 자력부재(66)에 공급하게 된다. 이와 같이, 가변구동부(40)의 가변모터(42)와 이동제한부(60)의 자력부재(66)는 제1,제2바퀴(20,30)의 회전에 의해 함께 회전하지만, 슬립링(70)을 통해 전선이 꼬이는 것이 방지된다.
한편, 구동부(10)의 구동모터(12)와, 가변구동부(40)의 가변모터(42)와, 이동제한부(60)의 자력부재(66)등은 제어부를 통해 작동이 제어될 수 있다. 예를들어, 제어부는 지지부(80)의 연결부재(84)의 상측에 설치된 조작패널(90)의 조작에 의해 제어되도록 구성될 수 있다. 제어부는 설치부재(86)의 측면등과 같이 다양한 위치에 설치될 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 바퀴를 구비한 주행장치는, 돌부와 홈부를 변갈아 형성하는 제1,제2바퀴를 가변구동부를 이용하여 회전 가변하므로 평지에는 원형바퀴로 이동하고 계단에는 부채꼴형상의 삼각바퀴로 주행하므로 계단을 평지처럼 주행할 수 있다. 또한, 본 발명은 제1,제2바퀴에 이동제한부를 구비하여 바퀴부가 가변되기 전과 가변된 후 각각 가변 위치가 고정되도록 할 수 있다. 또한, 본 발명은 기기부에 슬립링을 구비하여 가변구동부와 이동제한부의 회전에도 불구하고 전선이 꼬이는 것을 방지할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
2 : 본체 10 : 구동부
12 : 구동모터 14 : 동력전달부
16 : 구동축 20 : 제1바퀴
22 : 제1돌부 24 : 제1홈부
30 : 제2바퀴 32 : 제2돌부
34 : 제2홈부 40 : 가변구동부
42 : 가변모터 44 : 피니언기어
46 : 가변피동기어 50 : 브라켓부
52 : 벤딩부재 54 : 결합부재
60 : 이동제한부 62 : 설치부
64 : 장착프레임 66 : 전자석부재
68 : 부착판부재 70 : 슬립링
80 : 지지부 82 : 지지부재
64 : 연결부재 86 : 설치부재
90 : 조작패널 100 : 주행장치

Claims (8)

  1. 본체의 전륜에 구비되는 구동부;
    상기 구동부의 구동축에 결합되어 회전하고, 결합된 상기 구동축을 중심으로 부채꼴 형상의 제1돌부와 제1홈부가 번갈아 형성되는 제1바퀴;
    상기 제1바퀴의 외측에 구비되고, 상기 제1돌부와 상기 제1홈부에 대응하는 부채꼴 형상의 제2돌부와 제2홈부가 형성되는 제2바퀴; 및
    상기 제1,제2바퀴의 조합이 원형 또는 다수개의 삼각형을 형성하도록 상기 제1,제2바퀴 중 적어도 어느 하나를 회전하는 가변구동부;를 포함하고,
    상기 가변구동부는,
    동력을 발생하는 가변모터;
    상기 가변모터의 축에 결합되어 회전하는 피니언기어; 및
    상기 피니언기어가 치합되어 상기 제2바퀴를 회전하도록 상기 제2바퀴의 수용홈부에 설치되는 가변피동기어;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 바퀴를 구비한 주행장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 가변모터는 상기 구동축에 브라켓부를 통해 고정되는 것을 특징으로 하는 가변형 바퀴를 구비한 주행장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 브라켓부는,
    상기 가변모터를 상기 구동축에 감아주는 벤딩부재; 및
    상기 벤딩부재를 결합하여 고정하는 결합부재;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 바퀴를 구비한 주행장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제1,제2바퀴는 상기 가변구동부에 의해 가변된 후 이동제한부에 의해 회전 위치가 고정되는 것을 특징으로 하는 가변형 바퀴를 구비한 주행장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 이동제한부는,
    상기 제2바퀴의 제2돌부 중 어느 하나에 구비되는 설치부;
    상기 설치부의 측면에 결합되는 장착프레임;
    상기 장착프레임에 설치되어 자력을 발생하거나 해제하는 자력부재; 및
    상기 자력부재에 탈부착되도록 상기 제1바퀴의 제1홈부의 측면에 구비되는 부착판부재;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 바퀴를 구비한 주행장치.
  7. 제 5항 또는 제 6항에 있어서,
    상기 가변구동부와 상기 이동제한부는 슬립링에 의해 연결되어 상기 제2바퀴 회전시 전선이 꼬이는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 가변형 바퀴를 구비한 주행장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 슬립링은 지지부에 의해 고정되고,
    상기 지지부는,
    상기 본체의 전측에 상하방향으로 구비되는 지지부재;
    상기 지지부재에 결합되어 좌우방향으로 배치되는 연결부재; 및
    상기 연결부재의 단부에 결합되어 하측으로 연장되어 상기 슬립링을 고정하는 설치부재;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 바퀴를 구비한 주행장치.
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