WO2018123570A1 - 芝刈機 - Google Patents

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WO2018123570A1
WO2018123570A1 PCT/JP2017/044605 JP2017044605W WO2018123570A1 WO 2018123570 A1 WO2018123570 A1 WO 2018123570A1 JP 2017044605 W JP2017044605 W JP 2017044605W WO 2018123570 A1 WO2018123570 A1 WO 2018123570A1
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WO
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shutter
opening
control device
humidity
lawn mower
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/044605
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English (en)
French (fr)
Inventor
浩二 厨川
肇 吉村
翔太 田辺
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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Filing date
Publication date
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Priority to CA3047887A priority patent/CA3047887A1/en
Priority to EP17888580.2A priority patent/EP3560315B1/en
Priority to AU2017387586A priority patent/AU2017387586A1/en
Priority to CN201780080759.7A priority patent/CN110121260A/zh
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    • A01D2101/00—Lawn-mowers

Definitions

  • the present invention relates to a lawn mower.
  • Some have a cut grass transport passage connecting the inside and the cut grass storage container, and a shutter provided in the cut grass transport passage so as to be opened and closed by manual operation (for example, Patent Document 1).
  • the cutting blade cuts the turf by rotating and generates a conveying wind that flows inward from the opening of the housing.
  • the shutter is open, the cut grass is collected in the cut grass storage container (bagging mode) through the cut grass transport passage by the transfer air, and when the shutter is closed, the cut grass is sprayed from the opening of the housing to the ground. (Mulching mode).
  • the scattering distance (reach distance) of the mowing lawn in the mowing lawn container is constant when the rotation speed of the cutting blade, the amount of mowing lawn, and the state of the mowing lawn are constant. Therefore, there is a problem that the cut grass is unevenly distributed in a part of the cut grass storage container.
  • the humidity of the external environment increases when the rotation speed of the cutting blade is constant, the weight of the mowing lawn increases due to moisture and the scattering distance of the mowing lawn is shortened.
  • turf grass is unevenly distributed.
  • an object of the present invention is to suppress uneven distribution of cut grass in a cut grass storage container in a lawn mower.
  • an aspect of the present invention is a lawn mower, a housing that opens downward, and is rotatably provided inside the housing.
  • a working unit having a cutting blade that generates a conveying wind that flows inward from an opening of the housing, a cut grass storage container that stores the cut grass, and a cut grass that connects the inside of the housing and the cut grass storage container.
  • Shutter device including a conveyance path, a shutter that opens and closes the lawn lawn conveyance path, and an actuator that opens and closes the shutter, a control device that controls the shutter device, and a humidity sensor that detects the humidity around the lawn mower The control device controls opening and closing of the shutter device based on the humidity.
  • the opening degree of the shutter changes according to the humidity
  • the flow velocity of the conveying wind in the cut grass transport passage changes, and the scattering distance of the cut grass changes.
  • the uneven distribution of the cut grass is suppressed in the cut grass storage container.
  • control device performs reciprocal opening / closing control for opening / closing the shutter device so that the shutter continuously repeats opening / closing within a predetermined reciprocal opening range, and the reciprocating control is performed based on the humidity. It is good to change the opening range.
  • the flow velocity in the cut grass transport passage changes, the scattering distance of the cut grass in the cut grass storage container changes, and the uneven distribution of the cut grass in the cut grass storage container. Is suppressed.
  • the cut grass attached to the shutter is easy to drop off from the shutter, and the cutting grass conveyance path is blocked in the vicinity of the shutter.
  • control device may decrease the minimum opening in the reciprocation opening range as the humidity increases.
  • uneven distribution of the cut grass is suppressed in the cut grass storage container.
  • the humidity increases, the weight of the mowing lawn increases due to the water adhering to the lawn.
  • the cutting blade rotation speed is constant, the amount of air generated by the cutting blade is constant. Therefore, if the weight of the cut grass increases, the scattering distance of the cut grass within the cut grass storage container decreases and the cutting grass transport passage side It tends to be unevenly distributed.
  • the opening degree of the shutter is reduced when the traveling speed increases, the flow rate in the cut grass transport passage increases, the scattering distance of the cut grass increases, and the cut grass transport container moves toward the cut grass transport passage side. Uneven distribution is suppressed.
  • control device may make the maximum opening in the reciprocating opening range constant regardless of the humidity.
  • the control device when the humidity is equal to or lower than a predetermined humidity determination value, sets a minimum opening in the reciprocal opening range to a predetermined first minimum opening, and the humidity is the humidity determination.
  • the minimum opening in the reciprocating opening range may be a second minimum opening smaller than the first minimum opening.
  • the opening degree of the shutter is reduced when the humidity increases, the flow rate in the cut grass transport passage increases, the scattering distance of the cut grass increases, and the cut grass transport passage toward the cut grass transport passage side. Is unevenly distributed.
  • the apparatus further includes a speed sensor that detects a traveling speed of the lawn mower, and the control device controls opening / closing of the shutter device based on the humidity and the traveling speed.
  • the opening degree of the shutter changes according to the traveling speed, the flow rate of the conveying wind in the mowed grass conveying path changes and the scattering distance of the mowed grass changes. Thereby, the uneven distribution of the cut grass is suppressed in the cut grass storage container.
  • control device may decrease the minimum opening in the reciprocating opening range as the humidity increases, and decrease the minimum opening in the reciprocating opening range as the traveling speed increases.
  • uneven distribution of the cut grass is suppressed in the cut grass storage container.
  • the traveling speed increases, the amount of turf that contacts the cutting blade per unit time increases, and the amount of generated turf increases.
  • the cutting blade rotation speed is constant, the amount of air generated by the cutting blade is constant. Therefore, if the amount of cut grass increases, the scattering distance of the cut grass within the cut grass storage container is shortened, and the cutting grass transport passage side It tends to be unevenly distributed.
  • the opening degree of the shutter is reduced when the humidity or the traveling speed is increased, the flow velocity in the cut grass transport passage is increased and the scattering distance of the cut grass is increased, and the cut grass transport passage side in the cut grass storage container is increased. Is unevenly distributed.
  • a pressure sensor that is provided between the shutter and the end portion on the cut grass lawn container side in the cut grass conveyance path, and that detects the pressure of the cut grass conveyance path, and the control device includes:
  • the reciprocating opening / closing control may be started when the pressure is greater than a predetermined pressure determination value after a predetermined transition period has elapsed since the start of driving of the working unit.
  • the closed state of the cut grass transport passage is determined based on the pressure of the cut grass transport passage detected by the pressure sensor, and the reciprocating opening / closing control is executed when the cut grass transport passage is not closed.
  • the pressure increases due to the increase in rotation of the cutting blade. Therefore, the erroneous determination is prevented by performing the determination after the transition period has elapsed.
  • control device may fully close the shutter when the pressure is equal to or lower than the pressure determination value after the transition period has elapsed.
  • control device can control the shutter device based on the decrease in pressure, thereby suppressing the blockage of the cut grass conveyance path.
  • the control device can control the shutter device based on the decrease in pressure, thereby suppressing the blockage of the cut grass conveyance path.
  • control device may control the shutter device so as to position the shutter in a fully open position when the working unit is stopped.
  • the control device when driving the working unit is started, the shutter is in the fully open position, and the control device can control the shutter device based on the pressure when the shutter is in the fully open position.
  • the apparatus further includes an operation input device that receives an operation input of an operator to operate driving and stopping of the previous working unit, and the control device is based on a signal from the operation input device. It is preferable to detect the start and stop of driving of the working unit.
  • control device can easily and quickly detect the driving start and stop of the working unit.
  • FIG. 1 Schematic configuration diagram of a lawn mower according to an embodiment Bottom view of working section Longitudinal section of the working section (III-III section of Figure 2) Longitudinal section of the working section (IV-IV section of Figure 3) Block diagram of lawn mower control system Flow chart showing the procedure of shutter opening / closing control executed by the control device Flow chart showing the procedure of reciprocating open / close control executed by the control device Time chart showing the operating state of each part of the lawn mower
  • a lawnmower 1 As shown in FIG. 1, a lawnmower 1 according to the present embodiment has a vehicle body 2 on which an operator can ride. A pair of left and right front wheels 3 are provided at the lower front portion of the vehicle body 2, and a pair of left and right rear wheels 4 are provided at the lower rear portion of the vehicle body 2. A working part 5 is provided at the front and rear center of the lower part of the vehicle body 2, and a cut grass storage container 6 (glass bag) is detachably supported at the rear end part of the vehicle body 2. The vehicle body 2 is provided with a duct 7 (shooter) extending from the working unit 5 to the rear of the vehicle body 2, and the cut grass storage container 6 is connected to the rear end of the duct 7.
  • a duct 7 shooter
  • a seat 11 for an operator to sit on is provided on the upper part of the vehicle body 2.
  • the left and right front wheels 3 are supported by the vehicle body 2 so as to be steerable via a steering device (not shown).
  • a steering wheel 13 that is an operation input unit of the steering device is disposed in front of the seat 11 in the upper part of the vehicle body 2.
  • the vehicle body 2 is provided with a drive source for driving the rear wheel 4 and a drive source for driving the working unit 5.
  • the drive source may be an internal combustion engine or a motor.
  • the drive source for driving the rear wheel 4 and the drive source for driving the working unit 5 may be a common drive source.
  • the driving power source includes a left traveling motor 15L that drives the left rear wheel 4, a right traveling motor 15R that drives the right rear wheel 4, and a working motor 16 that drives the working unit 5.
  • the working unit 5 includes a housing 21 that opens downward, and a cutting blade 22 that is rotatably provided inside the housing 21.
  • the housing 21 is supported by the lower part of the vehicle body 2 so as to face the ground.
  • the housing 21 has a bilaterally symmetric shape and extends to the left and right with respect to the vehicle body 2.
  • the housing 21 includes an upper wall portion 21A extending left and right, an edge wall portion 21B extending downward from the edge portion of the upper wall portion 21A, and annularly provided along the edge portion, and a rear center of the upper wall portion 21A. And a passage portion 21C extending rearward and upward.
  • a recess 24 is formed which is defined by the upper wall portion 21A and the edge wall portion 21B and opens downward.
  • the concave portion 24 includes a concave left half portion 24A and a concave right half portion 24B arranged in the left and right direction.
  • the concave left half 24A and the concave right half 24B are formed in a substantially circular shape when viewed from the bottom, and the right end of the concave left half 24A and the left end of the concave right half 24B are connected to each other.
  • the concave portion 24 has a shape in which two circles are connected in a bottom view and forms a continuous space.
  • the passage portion 21 ⁇ / b> C forms a connection passage 25 that opens to the lower surface of the upper wall portion 21 ⁇ / b> A at the front end and communicates with the recess 24, and communicates with the outside of the housing 21 at the rear end.
  • Bearing members 27 are provided in the center of the concave left half 24A and the center of the concave right half 24B of the upper wall, respectively.
  • the bearing member 27 is formed in a cylindrical shape, has an axis extending vertically, and is attached to the upper wall portion 21A so as to penetrate the upper wall.
  • a rotating shaft 28 that passes through the bearing member 27 in the vertical direction is rotatably supported by the bearing member 27.
  • the lower end of the rotating shaft 28 protrudes downward from the bearing member 27 and is located in the recess 24, and the upper end of the rotating shaft 28 protrudes upward from the bearing member 27 and is located above the upper wall.
  • a cutting blade 22 and an auxiliary fan 29 are attached to the lower end of the rotating shaft 28, and a driven pulley 31 is attached to the upper end of the rotating shaft 28.
  • the cutting blade 22 is a blade extending linearly, and is attached to the lower end of the rotary shaft 28 at the center.
  • the cutting blade 22 has a blade portion 22A at the front edge with respect to the rotational direction of both ends thereof, and has a wing portion 22B bent upward at the rear edge.
  • the wing portion 22B is configured to generate a swirling flow that is directed upward from below when the cutting blade 22 rotates.
  • the auxiliary fan 29 is, for example, a known centrifugal fan, and is provided coaxially with the rotary shaft 28 immediately above the cutting blade 22.
  • the cutting blade 22 and the auxiliary fan 29 are disposed in the center of the concave left half 24A and the concave right half 24B.
  • the left and right driven pulleys 31 are connected by a belt (not shown) together with a drive pulley (not shown) connected to the drive shaft of the work motor 16.
  • the left and right driven pulleys 31, the drive pulley, and the belt constitute a work transmission mechanism (not shown), and transmit the power of the work motor 16 to the left and right rotating shafts 28.
  • the left rotation shaft 28, the cutting blade 22, and the auxiliary fan 29 rotate counterclockwise (counterclockwise), and the right rotation shaft 28, the cutting blade 22, and The auxiliary fan 29 rotates clockwise (clockwise).
  • the rotation phases of the left and right cutting blades 22 are shifted by 90 ° so as not to contact each other.
  • a front guide wall 34 protruding rearward toward the center of the recess 24 is provided on the edge wall at the front center of the housing 21.
  • the front guide wall 34 is formed in a triangular shape protruding rearward in a bottom view.
  • a rear guide wall 35 protruding forward is provided on the edge wall at the rear center of the housing 21.
  • the rear guide wall 35 has an inclined surface that descends toward the front, and its rear end is connected to the lower surface of the connection passage 25.
  • the front end of the duct 7 is connected to the rear end of the connection passage 25.
  • the duct 7 extends rearward and upward from the front end, and the rear end is disposed at the rear end of the vehicle body 2.
  • the rear end of the duct 7 opens rearward.
  • the cut grass storage container 6 is supported at the rear end of the vehicle body 2, and the container opening formed in the upper front portion thereof is connected to the rear end of the duct 7.
  • the connection passage 25 and the duct 7 form a cut grass transport passage 38 that connects the inside of the housing 21 of the working unit 5 and the cut grass storage container 6.
  • the connection passage 25 is provided with a shutter device 40 that opens and closes the connection passage 25.
  • the shutter device 40 includes a shutter 41 and a shutter motor 42 (actuator) that drives the shutter 41.
  • the shutter 41 is formed in a plate shape, and is supported on the inner side of the passage portion 21 ⁇ / b> C so as to be rotatable around a rotation shaft extending in the left and right directions at the base end.
  • the shutter 41 has a proximal end positioned substantially above the distal end, and a main surface whose main surface is substantially orthogonal to the connection passage 25 (opening degree 0%), and pivots rearward from the fully closed position.
  • the shutter motor 42 is an electric motor in the present embodiment, and is fixed to the outer surface side of the passage portion 21 ⁇ / b> C, and applies a rotational force to the rotation shaft of the shutter 41.
  • the shutter motor 42 and the rotary shaft 28 may be connected to each other via a speed reducer.
  • the left half 24 ⁇ / b> A of the recesses flows upward from the bottom in the bottom view and a counterclockwise conveying air is generated around the rotation shaft 28.
  • the air flows upward from below and a clockwise conveying air around the rotation shaft 28 is generated.
  • the cut grass that is the grass cut by the cutting blade 22 rides on the transport wind and flows with the transport wind.
  • the conveyance air in the left half 24 ⁇ / b> A and the right half 24 ⁇ / b> B is guided rearward by the front guide wall 34 at the front center of the concave 24 and flows backward.
  • the shutter 41 When the shutter 41 is in the open position excluding the fully closed position, the conveying air flowing backward through the center of the recess 24 is guided rearward and upward by the rear guide wall 35 and flows toward the connection passage 25. Then, the transport wind and the cut grass pass through the cut grass transport passage 38 including the connection passage 25 and the duct 7 and flow into the cut grass storage container 6, and the cut grass is collected in the cut grass storage container 6.
  • the mode in which the shutter 41 is in the open position excluding the fully closed position and the cut grass is transferred to the cut grass storage container 6 by the transfer wind is referred to as a bagging mode.
  • the conveying air flowing backward in the center of the recess 24 is divided into the left half 24A and the right right half 24B of the recess and turns outward from the outer periphery of the recess 24 while turning. Flows downward.
  • the cut grass flows out of the recess 24 together with the conveying wind and is scattered on the ground.
  • a mulching mode the mode in which the shutter 41 is in the fully closed position and the cut grass is sprayed from the concave portion 24 to the ground.
  • the vehicle body 2 is provided with a control device 50 for controlling the left and right traveling motors 15 ⁇ / b> L and 15 ⁇ / b> R, the work motor 16, and the shutter motor 42.
  • the control device 50 is an electronic control circuit (ECU) composed of a microcomputer, ROM, RAM, peripheral circuit, input / output interface, driver, and the like.
  • the control device 50 is connected to a battery 51 provided in the vehicle body 2 and receives supply of electric power from the battery 51.
  • the control device 50 includes motor drivers (not shown) corresponding to the work motor 16, the left and right traveling motors 15 ⁇ / b> L and 15 ⁇ / b> R, and the shutter motor 42.
  • the control device 50 supplies the electric power from the battery 51 to each motor via each motor driver, and controls each motor.
  • the control device 50 controls each motor driver based on, for example, PWM control, changes the voltage supplied to each motor, and controls the rotation of each motor.
  • the vehicle body 2 is provided with a power switch 61, a work switch 62, and an accelerator pedal 63 as means for receiving an operation input by an operator.
  • the power switch 61 can be turned on or off, and when the on is selected, the control device 50 is activated, and when the off is selected, the control device 50 is stopped.
  • the work switch 62 can select ON or OFF, and outputs a signal corresponding to ON or OFF to the control device 50.
  • the accelerator pedal 63 is a pedal that is depressed by an occupant seated on the seat 11 and outputs a signal corresponding to the pedal position to the control device 50.
  • the vehicle body 2 is provided with a pressure sensor 65, a vehicle speed sensor 66, and a humidity sensor 67.
  • the pressure sensor 65 detects the pressure (atmospheric pressure) inside the cut grass conveyance passage 38.
  • the pressure sensor 65 is provided in the duct 7 that forms part of the cut grass transport passage 38 and detects the pressure inside the duct 7. That is, the pressure sensor 65 is provided between the shutter 41 in the mowed grass conveyance passage 38 and the end portion on the mowed grass storage container 6 side, and the air pressure on the downstream side of the shutter 41 in the mowed grass conveyance passage 38 (hereinafter, downstream of the shutter). Pressure).
  • the pressure sensor 65 outputs a signal corresponding to the shutter downstream pressure P to the control device 50, and the control device 50 acquires the shutter downstream pressure P (kPa) based on the signal from the pressure sensor 65.
  • the shutter downstream pressure P is an absolute pressure.
  • the vehicle speed sensor 66 outputs a signal corresponding to the traveling speed V of the vehicle body 2 to the control device 50, and the control device 50 acquires the traveling speed V (km / h) based on the signal from the vehicle speed sensor 66.
  • the vehicle speed sensor 66 may be, for example, a Hall IC that detects the rotation of the front wheel 3 or the rear wheel 4.
  • the humidity sensor 67 is a sensor that detects the relative humidity of the outside air around the lawn mower 1, and is provided at an appropriate position of the vehicle body 2.
  • the humidity sensor 67 outputs a signal corresponding to the humidity H to the control device 50, and the control device 50 acquires the humidity H (%) based on the signal from the humidity sensor 67.
  • a notification means for notifying the worker of warning information is provided at appropriate positions of the vehicle body 2 and the steering wheel 13.
  • the notification means may be a display device such as an indicator or warning light that visually notifies the worker of warning information, a sound generator such as a buzzer or speaker that notifies the worker of warning information by sound, and the like.
  • a warning lamp 68 is provided on the vehicle body 2 as a notification unit. The operation of the notification means is controlled by the control device 50.
  • the control device 50 acquires the pedal position based on the signal from the accelerator pedal 63, and determines the target rotational speeds of the left and right traveling motors 15L and 15R according to the pedal position. Then, the control device 50 controls the left and right traveling motors 15L and 15R so that the rotational speeds of the left and right traveling motors 15L and 15R become the target rotational speed.
  • the control device 50 drives and controls the work motor 16 based on a signal from the work switch 62.
  • the control device 50 controls the work motor 16 to rotate the work motor 16 at a predetermined rotation speed.
  • the control device 50 stops the power supply to the work motor 16 and stops the work motor 16.
  • the control device 50 controls the shutter motor 42 based on the shutter opening / closing control shown in FIG. 6 and the reciprocating opening / closing control shown in FIG.
  • the reciprocal opening / closing control is a subroutine for shutter opening / closing control.
  • the control device 50 executes shutter opening / closing control and reciprocating opening / closing control during operation when the power switch 61 is turned on.
  • the control device 50 sets 0 as a bagging flag F and an elapsed time t, which will be described later, as initial settings at the time of startup.
  • the controller 50 first determines whether or not the work switch 62 is on in the shutter opening / closing control (ST1).
  • the control device 50 resets the elapsed time t to 0 (ST23), and controls the shutter motor 42 to fully open the shutter 41 (ST25).
  • the bagging flag F is set to 0 (ST25), the warning lamp 68 is stopped (turned off) (ST26), and the process proceeds to return.
  • the bagging flag F is a flag indicating whether or not the lawn mower 1 is executing the bagging mode.
  • the bagging flag F is set to 1 when the bagging mode is being executed. On the other hand, 0 is set in the bagging flag F when the lawn mower 1 is executing the mulching mode, when the cutting blade 22 is stopped, or immediately after the cutting blade 22 starts rotating.
  • the elapsed time t is used to count the time from when the work switch 62 is turned on.
  • step ST1 When it is determined in step ST1 that the work switch 62 is on (Yes), the control device 50 increments the elapsed time t (ST2), and subsequently determines whether or not the bagging flag F is 1 (ST3). ). When the bagging flag F is not 1 in step ST3 (No), the control device 50 determines whether or not the elapsed time t is less than the predetermined transient period Tt (ST4).
  • the transition period Tt is set to a time sufficient for the cutting blade 22 to reach a predetermined target rotational speed after the cutting blade 22 starts rotating. Until the transition period Tt, the number of rotations of the cutting blade 22 increases, and the conveyance wind increases as the number of rotations increases, and the downstream pressure on the shutter 41 increases.
  • the transition period Tt is preferably set to a time sufficient for the pressure on the downstream side of the shutter 41 to stabilize. If it is determined in step ST4 that the elapsed time t is less than the transition period Tt (Yes), the control device 50 controls the shutter motor 42 to fully open the shutter 41 (ST5) and sets the bagging flag F to 0. (ST6), the warning lamp 68 is stopped (turned off) (ST7), and the process proceeds to return.
  • step ST4 determines whether the elapsed time t is equal to the transient period Tt (ST8). If it is determined in step ST8 that the elapsed time t is equal to the transient period Tt (Yes), the control device 50 determines whether the shutter downstream pressure P is greater than a predetermined pressure determination value Pth (ST9).
  • the pressure determination value Pth is set to a value at which it is possible to detect that the cut grass transport passage 38 is about to be blocked by the cut grass upstream of the pressure sensor 65 in the cut grass transport passage 38.
  • the shutter downstream pressure P is increased from the atmospheric pressure by the transport wind caused by the rotation of the cutting blade 22 and the auxiliary fan 29.
  • the amount of transport air reaching the portion where the pressure sensor 65 is provided decreases.
  • the shutter downstream pressure P decreases.
  • the pressure determination value Pth is set to a value that is higher than the atmospheric pressure and lower than the shutter downstream pressure P when the mowed grass transport passage 38 is not blocked by mowed grass.
  • step ST9 If the controller 50 determines in step ST9 that the shutter downstream pressure P is greater than the predetermined pressure determination value Pth (Yes), the control device 50 controls the shutter motor 42 by reciprocating rotation control of the shutter 41 (ST10), and the bagging flag F Is set to 1 (ST11), the warning lamp 68 is stopped (ST12), and the process proceeds to return.
  • the reciprocating opening / closing control will be described later with reference to FIG.
  • step ST9 When it is determined in step ST9 that the shutter downstream pressure P is equal to or lower than the predetermined pressure determination value Pth (No), the control device 50 controls the shutter motor 42 by the shutter motor 42 driver to fully close the shutter 41 ( ST13), 0 is set in the bagging flag F (ST14), the warning lamp 68 is operated in the first alarm mode (ST15), and the process proceeds to return. In the first alarm mode, the warning lamp 68 continues to be lit.
  • step ST3 When it is determined in step ST3 that the bagging flag F is not 1 (No) and in step ST8, the control device 50 determines that the elapsed time t is not equal to the transient period Tt (No), and the shutter downstream pressure P is predetermined. It is determined whether or not the pressure determination value Pth is greater than (ST16). If it is determined in step ST16 that the shutter downstream pressure P is greater than the predetermined pressure determination value Pth (Yes), the control device 50 controls the shutter motor 42 by reciprocating rotation control of the shutter 41 (ST17), and the bagging flag F Is set to 1 (ST18), the warning lamp 68 is stopped (ST12), and the process proceeds to return.
  • step ST16 When it is determined in step ST16 that the shutter downstream pressure P is equal to or lower than the predetermined pressure determination value Pth (No), the control device 50 controls the shutter motor 42 by the shutter motor 42 driver to fully close the shutter 41 ( ST20), 0 is set in the bagging flag F (ST21), the warning lamp 68 is operated in the second alarm mode (ST22), and the process proceeds to return.
  • the warning lamp 68 In the second alarm mode, unlike the first alarm mode, the warning lamp 68 blinks at a predetermined interval.
  • the control device 50 first determines whether or not the humidity H is equal to or lower than a predetermined humidity determination value Hth in the reciprocating open / close control shown in FIG. 7 (ST31). When the humidity H is equal to or lower than the humidity determination value Hth in step ST31 (Yes), the control device 50 determines whether the traveling speed V is equal to or lower than the predetermined speed determination value Vth (ST32). When the traveling speed V is equal to or lower than the speed determination value Vth in step ST31 (Yes), the control device 50 performs the shutter motor to reciprocate the shutter 41 in the first reciprocating rotation range (opening: 60% to 100%). 42 is controlled (ST33), and when the traveling speed V is larger than the speed judgment value Vth (No), the shutter motor is configured to reciprocately rotate the shutter 41 in the second reciprocating rotation range (opening: 40% to 100%). 42 is controlled (ST34).
  • the control device 50 determines whether or not the traveling speed V is equal to or lower than a predetermined speed determination value Vth (ST35).
  • the control device 50 reciprocates the shutter 41 in the second reciprocating rotation range (opening: 40% to 100%).
  • 42 is controlled (ST36), and when the traveling speed V is greater than the speed judgment value Vth (No), the shutter motor is used to reciprocally rotate the shutter 41 in the third reciprocating rotation range (opening: 20% to 100%). 42 is controlled (ST37).
  • the length (second) of one cycle of reciprocating rotation in steps ST33, ST34, ST36, ST37 is set to the same length.
  • the control device 50 is activated by turning on the power switch 61 at time T1, and the control device 50 detects the shutter downstream pressure P and the traveling speed based on signals from the pressure sensor 65, the vehicle speed sensor 66, and the humidity sensor 67. V and humidity H can be acquired. Since the work switch 62 is OFF at time T1, the shutter opening is fully open (100%), and the cutting blade 22 is not rotating, so the shutter downstream pressure P becomes atmospheric pressure (101.3 kPa).
  • the control device 50 drives the work motor 16 to start the rotation of the cutting blade 22, and the shutter downstream pressure P increases as the rotation speed of the cutting blade 22 increases. .
  • the rotational speed of the cutting blade 22 reaches a constant rotational speed from time T2 to time T3 when a predetermined transient period Tt has elapsed, and the shutter downstream pressure P also becomes a constant value corresponding to the rotational speed of the cutting blade 22.
  • the control device 50 causes the shutter downstream pressure P to be equal to or less than the pressure determination value Pth. Is not determined, that is, control based on the shutter downstream pressure P is not performed.
  • the control device 50 determines whether or not the shutter downstream pressure P is equal to or lower than the pressure determination value Pth. If the shutter downstream pressure P is greater than the pressure determination value Pth, the reciprocal opening / closing control of the shutter is started. That is, the control device 50 starts the bagging mode.
  • the control device 50 determines the reciprocating rotation range of the shutter 41 based on the traveling speed V and the humidity H. In the present embodiment, the maximum opening in the reciprocating rotation range is fixed to 100%, and the minimum opening is changed based on the traveling speed V and the humidity H. The minimum opening degree is set so as to decrease as the traveling speed V increases and to decrease as the humidity H increases.
  • the reciprocating rotation range is set to the first reciprocating rotation range (opening: 60% to 100%) when the humidity H is equal to or less than the humidity determination value Hth and the traveling speed V is equal to or less than the speed determination value Vth.
  • the second reciprocating rotation is performed when the humidity H is equal to or lower than the humidity determination value Hth and the traveling speed V is greater than the speed determination value Vth, or when the humidity H is greater than the humidity determination value Hth and the traveling speed V is equal to or less than the speed determination value Vth.
  • the third reciprocating rotation range (opening: 20% to 100%) is set. 100%).
  • the shutter opening changes as indicated by a solid line, and the humidity H is the humidity determination value Hth.
  • the shutter opening degree changes as shown by a broken line.
  • the accelerator pedal 63 is operated, and the traveling speed V of the lawn mower 1 increases. However, since the traveling speed V is equal to or less than the speed determination value Vth, the reciprocating rotation range is not changed.
  • the accelerator pedal 63 is further operated at time T5 to increase the travel speed V of the lawn mower 1 and the travel speed V becomes greater than the speed determination value Vth, the reciprocating rotation range is changed.
  • the reciprocating rotation range of the shutter 41 is changed from the first reciprocating rotation range to the second reciprocating rotation range when the humidity H is equal to or lower than the humidity determination value Hth (solid line), and the humidity H is greater than the humidity determination value Hth. In this case, the second reciprocating rotation range is changed to the third reciprocating rotation range (broken line).
  • the control device 50 continuously determines whether or not the shutter downstream pressure P is equal to or lower than the pressure determination value Pth.
  • the control device 50 controls the shutter motor 42 to fully close the shutter 41 and activates the warning lamp 68 in the second alarm mode (flashing). .
  • the lawn mower 1 shifts to the mulching mode.
  • the shutter downstream pressure P further decreases.
  • the control device 50 continues the operation of the warning lamp 68 while the work switch 62 is on.
  • the control device 50 stops the work motor 16, and the cutting blade 22 stops rotating. Further, the control device 50 stops the operation of the warning lamp 68 and drives the shutter motor 42 so that the shutter 41 is fully opened.
  • the shutter downstream pressure P decreases to atmospheric pressure because the rotation of the cutting blade 22 stops.
  • the control device 50 drives the work motor 16 to start rotation of the cutting blade 22, as in time T2, and the shutter downstream pressure P is reduced. As the rotational speed of the blade 22 increases, the blade 22 increases.
  • the controller 50 does not determine whether or not the shutter downstream pressure P is equal to or lower than the pressure determination value Pth from time T8 to time T9 when the transition period Tt elapses.
  • the control device 50 determines whether or not the shutter downstream pressure P is equal to or less than the pressure determination value Pth. Since the shutter downstream pressure P is equal to or less than the pressure determination value Pth at time T9, the control device 50 controls the shutter motor 42 to fully close the shutter 41 and sets the warning lamp 68 in the first alarm mode (continuous lighting). Operate with. Thereby, the lawn mower 1 shifts to the mulching mode. When the shutter 41 is fully closed, the shutter downstream pressure P decreases. The control device 50 continues the operation of the warning lamp 68 while the work switch 62 is on.
  • the control device 50 stops the work motor 16 and the cutting blade 22 stops rotating. Further, the control device 50 stops the operation of the warning lamp 68 and drives the shutter motor 42 so that the shutter 41 is fully opened.
  • the shutter downstream pressure P decreases to atmospheric pressure because the rotation of the cutting blade 22 stops.
  • the control device 50 controls the shutter device 40 based on the shutter downstream pressure P, so that the mowing lawn transport passage 38 is prevented from being blocked. Further, the control device 50 maintains the shutter 41 in the fully open position regardless of the shutter downstream pressure P when the work switch 62 is turned on, that is, during the transition period Tt from the start of driving of the working unit 5. It is possible to determine the blockage of the cut grass conveyance passage 38 without being affected by the fluctuation of the shutter downstream pressure P.
  • control device 50 changes the warning mode of the warning lamp 68 at the timing when the transition period Tt has elapsed since the work switch 62 was turned on, and the timing after that, the operator cuts off the work before starting the work. It is possible to distinguish and recognize whether the turf transport passage 38 has started to close or whether the cut grass transport passage 38 has started to close during work.
  • the lawn mower 1 changes the opening degree of the shutter 41 based on the traveling speed V and the humidity H, the flow rate of the conveying wind in the mowed lawn conveying passage changes and the scattering distance of the mowed lawn changes.
  • the uneven distribution of the cut grass is suppressed in the cut grass storage container.
  • the shutter 41 since the shutter 41 reciprocally rotates in the bagging mode, the flow rate of the conveying air in the mowed grass conveyance path 38 changes, and the scattering distance of the mowed grass in the mowed grass storage container 6 changes.
  • the uneven distribution of the cut grass in the cut grass storage container is suppressed.
  • the cut grass attached to the shutter is easy to drop off from the shutter, and the cutting grass conveyance path is blocked in the vicinity of the shutter.
  • the traveling speed V increases, the amount of turf that contacts the cutting blade 22 per hour increases, and the weight of the generated turf increases.
  • the humidity H rises, the moisture contained in the grass increases and the weight of the cut grass increases.
  • the opening of the shutter 41 decreases and the flow velocity of the conveying flow in the mowed grass conveying passage 38 increases, so that the weight of the mowed grass increases. In this case, the cut grass can reach the back side of the cut grass storage container 6.
  • one speed determination value Vth is set, and the reciprocating rotation range of the shutter 41 is set based on the speed determination value Vth.
  • the speed determination value Vth is 2 or more.
  • three or more reciprocating rotation ranges may be set.
  • the humidity determination value Hth two or more humidity determination values Hth may be provided, and three or more reciprocating rotation ranges may be set according to the humidity H.
  • the pressure sensor 65 is provided on the downstream side of the shutter 41 in the mowed grass conveyance path 38, but the pressure sensor 65 is provided between the shutter 41 in the mowed grass conveyance path 33 and the end portion on the housing 21 side. That is, it may be provided upstream of the shutter 41.
  • the control device 50 fully closes the shutter 41 and sets the warning lamp 68 on the assumption that the mowing lawn conveyance passage 33 starts to close. It should be activated.
  • the present invention is not limited to a riding-type lawn mower, but can also be applied to a walking type (walk-behind type) lawn mower.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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Abstract

【課題】　芝刈機において刈芝収容容器内の刈芝の偏在を抑制する。 【解決手段】　芝刈機１であって、下方に向けて開口したハウジング２１、及びハウジングの内側に回転可能に設けられ、回転することによって芝を刈ると共に、ハウジングの開口から内側に流れる搬送風を発生する刈刃２２を有する作業部５と、刈り取られた刈芝を収容する刈芝収容容器６と、ハウジングの内側と刈芝収容容器とを接続する刈芝搬送通路３８と、刈芝搬送通路を開閉するシャッタ４１及びシャッタを開閉駆動するアクチュエータ４２を備えたシャッタ装置４０と、シャッタ装置を制御する制御装置５０と、当該芝刈機の周囲の湿度を検出する湿度センサ６７とを有し、制御装置は、湿度に基づいてシャッタ装置を開閉制御する。

Description

芝刈機
　本発明は、芝刈機に関する。
　芝刈機において、本体の下部に下方に向けて開口したハウジング及びハウジングの内側に回転可能に設けられた刈刃を有する作業部と、刈り取られた刈芝を収容する刈芝収容容器と、ハウジングの内側と刈芝収容容器とを接続する刈芝搬送通路と、刈芝搬送通路に手動操作によって開閉可能に設けられたシャッタとを有するものがある（例えば、特許文献１）。刈刃は、回転することによって芝を刈ると共に、ハウジングの開口から内側に流れる搬送風を発生させる。シャッタが開いているときには、搬送風によって刈芝搬送通路を通して刈芝が刈芝収容容器に捕集され（バギングモード）、シャッタが閉じているときには、刈芝がハウジングの開口から地面に散布される（マルチングモード）。
特開２０１４－６０９３６号公報
　このような芝刈機では、刈刃の回転速度、刈芝の量、及び刈芝の状態等の作業状態が一定の場合には刈芝の刈芝収容容器内における飛散距離（到達距離）が一定になり、刈芝が刈芝収容容器内の一部に偏在するという問題がある。また、刈刃の回転数が一定の場合において外部環境の湿度が増加すると、水分によって刈芝の重量が増加して刈芝の飛散距離が短くなり、刈芝収容容器内の刈芝搬送通路側に刈芝が偏在するという問題がある。
　本発明は、以上の背景を鑑み、芝刈機において刈芝収容容器内の刈芝の偏在を抑制することを課題とする。
　上記課題を解決するために本発明の一態様は、芝刈機であって、下方に向けて開口したハウジング、及び前記ハウジングの内側に回転可能に設けられ、回転することによって芝を刈ると共に、前記ハウジングの開口から内側に流れる搬送風を発生する刈刃を有する作業部と、刈り取られた刈芝を収容する刈芝収容容器と、前記ハウジングの内側と前記刈芝収容容器とを接続する刈芝搬送通路と、前記刈芝搬送通路を開閉するシャッタ及び前記シャッタを開閉駆動するアクチュエータを備えたシャッタ装置と、前記シャッタ装置を制御する制御装置と、当該芝刈機の周囲の湿度を検出する湿度センサとを有し、前記制御装置は、前記湿度に基づいて前記シャッタ装置を開閉制御することを特徴とする。
　この態様によれば、湿度に応じてシャッタの開度が変化するため、刈芝搬送通路内の搬送風の流速が変化して刈芝の飛散距離が変化する。これにより、刈芝収容容器内において刈芝の偏在が抑制される。
　また、上記の態様において、前記制御装置は、前記シャッタが所定の往復開度範囲で開閉を連続して繰り返すように前記シャッタ装置を開閉制御させる往復開閉制御を行い、前記湿度に基づいて前記往復開度範囲を変化させるとよい。
　この態様によれば、シャッタが往復動することによって、刈芝搬送通路内の流速が変化し、刈芝の刈芝収容容器内における飛散距離が変化し、刈芝収容容器内における刈芝の偏在が抑制される。また、シャッタに付着した刈芝がシャッタから脱落し易くなり、シャッタ付近における刈芝搬送通路の閉塞が抑制される。
　また、上記の態様において、前記制御装置は、前記湿度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくするとよい。
　この態様によれば、刈芝収容容器内において刈芝の偏在が抑制される。湿度が増加すると、芝に付着した水分によって刈芝の重量が増加する。刈刃の回転速度が一定の場合には刈刃によって発生する風量は一定であるため、刈芝の重量が増加すると刈芝収容容器内における刈芝の飛散距離が短くなり、刈芝搬送通路側に偏在し易くなる。本態様では、走行速度の増加時にシャッタの開度が絞られるため、刈芝搬送通路における流速が増加して刈芝の飛散距離が増加し、刈芝収容容器内における刈芝搬送通路側への偏在が抑制される。
　また、上記の態様において、前記制御装置は、前記往復開度範囲における最大開度を前記湿度に関わらず一定にするとよい。
　この態様によれば、湿度が高いほど往復開度範囲が大きくなり、刈芝の飛散距離の分布が大きくなって刈芝の刈芝収容容器内における偏在が一層抑制される。
　また、上記の態様において、前記制御装置は、前記湿度が所定の湿度判定値以下である場合に前記往復開度範囲における最小開度を所定の第１最小開度にし、前記湿度が前記湿度判定値より大きい場合に前記往復開度範囲における最小開度を前記第１最小開度よりも小さい第２最小開度にするとよい。
　この態様によれば、湿度の増加時にシャッタの開度が絞られるため、刈芝搬送通路における流速が増加して刈芝の飛散距離が増加し、刈芝収容容器内における刈芝搬送通路側への偏在が抑制される。
　また、上記の態様において、当該芝刈機の走行速度を検出する速度センサを更に有し、前記制御装置は、前記湿度及び前記走行速度に基づいて前記シャッタ装置を開閉制御するとよい。
　この態様によれば、走行速度に応じてシャッタの開度が変化するため、刈芝搬送通路内の搬送風の流速が変化して刈芝の飛散距離が変化する。これにより、刈芝収容容器内において刈芝の偏在が抑制される。
　また、上記の態様において、前記制御装置は、前記湿度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくし、かつ前記走行速度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくするとよい。
　この態様によれば、刈芝収容容器内において刈芝の偏在が抑制される。走行速度が増加すると、単位時間当りに刈刃に接触する芝の量が増加し刈芝の発生量が増加する。刈刃の回転速度が一定の場合には刈刃によって発生する風量は一定であるため、刈芝の量が増加すると刈芝収容容器内における刈芝の飛散距離が短くなり、刈芝搬送通路側に偏在し易くなる。本態様では、湿度又は走行速度の増加時にシャッタの開度が絞られるため、刈芝搬送通路における流速が増加して刈芝の飛散距離が増加し、刈芝収容容器内における刈芝搬送通路側への偏在が抑制される。
　また、上記の態様において、前記刈芝搬送通路において前記シャッタと前記刈芝収容容器側の端部との間に設けられ、前記刈芝搬送通路の圧力を検出する圧力センサと、前記制御装置は、前記作業部の駆動開始から所定の過渡期間経過後において前記圧力が所定の圧力判定値より大きい場合に、前記往復開閉制御を開始するとよい。
　この態様によれば、圧力センサが検出する刈芝搬送通路の圧力に基づいて刈芝搬送通路の閉塞状態が判定され、刈芝搬送通路が閉塞していない場合に往復開閉制御が実行される。過渡期間においては刈刃の回転が増加ことによって圧力が増加するため、過渡期間の経過後に判定を行うことによって、誤った判定が防止される。
　また、上記の態様において、前記制御装置は、前記過渡期間経過後において前記圧力が前記圧力判定値以下の場合に、前記シャッタを全閉にするとよい。
　この態様によれば、制御装置は圧力の低下に基づいてシャッタ装置を制御することによって、刈芝搬送通路の閉塞を抑制することができる。刈芝搬送通路におけるシャッタが設けられた部分に閉塞が発生するときには、シャッタよりも下流側部分では閉塞に応じて圧力が低下する。そのため、圧力の低下に基づいて刈芝搬送通路の閉塞を予測することができる。
　また、上記の態様において、前記制御装置は、前記作業部を停止するときに、前記シャッタを全開位置に位置させるべく前記シャッタ装置を制御するとよい。
　この態様によれば、作業部を駆動開始するときにはシャッタが全開位置にあり、制御装置はシャッタが全開位置にある状態での圧力に基づいてシャッタ装置を制御することができる。
　また、上記の態様において、前前記作業部の駆動及び停止を操作するために作業者の操作入力を受け付ける操作入力装置を更に有し、前記制御装置は、前記操作入力装置からの信号に基づいて前記作業部の駆動開始及び停止を検出するとよい。
　この態様によれば、制御装置は作業部の駆動開始及び停止を容易かつ迅速に検出することができる。
　以上の構成によれば、芝刈機において刈芝収容容器内の刈芝の偏在が抑制される。
実施形態に係る芝刈機の概略構成図 作業部の底面図 作業部の縦断面図（図２のIII－III断面図） 作業部の縦断面図（図３のIV－IV断面図） 芝刈機の制御系のブロック線図 制御装置が実行するシャッタ開閉制御の手順を示すフロー図 制御装置が実行する往復開閉制御の手順を示すフロー図 芝刈機の各部の動作状態を示すタイムチャート
　以下に本発明を乗用型の芝刈機に適用した実施形態について説明する。
　（芝刈機の構成）
　図１に示すように、本実施形態に係る芝刈機１は、作業者が搭乗可能な車体２を有する。車体２の前部下部には左右一対の前輪３が設けられ、車体２の後部下部には左右一対の後輪４が設けられている。車体２の下部における前後中央には作業部５が設けられ、車体２の後端部には刈芝収容容器６（グラスバッグ）が着脱可能に支持されている。車体２には、作業部５から車体２の後方に延びるダクト７（シュータ）が設けられ、刈芝収容容器６はダクト７の後端に接続される。
　車体２の上部には、作業者が着座するためのシート１１が設けられている。左右の前輪３は、操舵装置（不図示）を介して操舵可能に車体２に支持されている。操舵装置の操作入力部であるステアリングホイール１３は、車体２の上部におけるシート１１の前方に配置されている。
　車体２には、後輪４を駆動する駆動源と作業部５を駆動する駆動源とが設けられている。駆動源は、内燃機関やモータであってよい。後輪４を駆動する駆動源と作業部５を駆動する駆動源とは共通の駆動源であってもよい。本実施形態では、駆動源として、左の後輪４を駆動する左走行モータ１５Ｌと、右の後輪４を駆動する右走行モータ１５Ｒと、作業部５を駆動する作業モータ１６とを有する。
　図２～図４に示すように、作業部５は、下方に向けて開口したハウジング２１と、ハウジング２１の内側に回転可能に設けられた刈刃２２とを有する。ハウジング２１は、地面と対向するように車体２の下部に支持されている。ハウジング２１は、左右対称形をなし、車体２に対して左右に延びている。ハウジング２１は、左右に延びた上壁部２１Ａと、上壁部２１Ａの縁部から下方に延び、縁部に沿って環状に設けられた縁壁部２１Ｂと、上壁部２１Ａの後部中央から後方かつ上方に延びる通路部２１Ｃとを有する。ハウジング２１の下部には、上壁部２１Ａ及び縁壁部２１Ｂによって画定され、下方に向けて開口した凹部２４が形成されている。凹部２４は、左右に並んだ凹部左半部２４Ａ及び凹部右半部２４Ｂを含む。凹部左半部２４Ａ及び凹部右半部２４Ｂは、底面視においてそれぞれ略円形に形成され、凹部左半部２４Ａの右端及び凹部右半部２４Ｂの左端は互いに接続している。凹部２４は、底面視において２つの円が接続した形状をなし、連続した空間を形成している。通路部２１Ｃは、前端において上壁部２１Ａの下面に開口して凹部２４に連通し、後端においてハウジング２１の外方に連通する接続通路２５を形成している。
　上壁の凹部左半部２４Ａの中央及び凹部右半部２４Ｂの中央には軸受部材２７がそれぞれ設けられている。軸受部材２７は、筒形に形成され、軸線が上下に延び、上壁を貫通するように上壁部２１Ａに取り付けられている。軸受部材２７には、軸受部材２７を上下に貫通する回転軸２８が回転可能に支持されている。回転軸２８の下端は軸受部材２７から下方に突出して凹部２４内に位置し、回転軸２８の上端は軸受部材２７から上方に突出して上壁の上方に位置する。回転軸２８の下端には刈刃２２と、補助ファン２９とが取り付けられ、回転軸２８の上端には従動プーリ３１が取り付けられている。
　刈刃２２は、直線状に延びたブレードであり、中央において回転軸２８の下端に取り付けられている。刈刃２２は、その両端の回転方向に対する前縁に刃部２２Ａを有し、後縁に上方に向けて折り曲げられた翼部２２Ｂを有する。翼部２２Ｂは、刈刃２２が回転したときに下方から上方に向う旋回流を生成するように構成されている。補助ファン２９は、例えば公知の遠心ファンであり、刈刃２２の直上に回転軸２８と同軸に設けられている。刈刃２２及び補助ファン２９は、凹部左半部２４Ａ及び凹部右半部２４Ｂの中央に配置されている。
　図１に示すように、左右の従動プーリ３１は作業モータ１６の駆動軸に連結された駆動プーリ（不図示）と共にベルト（不図示）によって連結されている。左右の従動プーリ３１、駆動プーリ及びベルトは作業伝達機構（不図示）を構成し、作業モータ１６の動力を左右の回転軸２８に伝達する。図２に示すように、底面側から見て、左側の回転軸２８、刈刃２２、及び補助ファン２９は左回り（反時計回り）に回転し、右側の回転軸２８、刈刃２２、及び補助ファン２９は右回り（時計回り）に回転する。左右の刈刃２２は、互いに接触しないように回転位相が９０°ずれている。
　ハウジング２１の前側中央における縁壁には、凹部２４の中央に向けて後方に突出した前ガイド壁３４が設けられている。前ガイド壁３４は、底面視で後方に突出した三角形状に形成されている。ハウジング２１の後側中央における縁壁には、前方に突出した後ガイド壁３５が設けられている。後ガイド壁３５は、前方に向けて下がる傾斜面を有し、その後端は接続通路２５の下面と接続している。
　図３及び図４に示すように、接続通路２５の後端には、ダクト７の前端が接続されている。ダクト７は、前端から後方かつ上方に延び、後端が車体２の後端に配置されている。ダクト７の後端は、後方に向けて開口している。刈芝収容容器６は、車体２の後端に支持され、その前面上部に形成された容器開口がダクト７の後端と接続している。接続通路２５及びダクト７は、作業部５のハウジング２１の内側と刈芝収容容器６とを接続する刈芝搬送通路３８をなす。
　図２～図４に示すように、接続通路２５には、接続通路２５を開閉するシャッタ装置４０が設けられている。シャッタ装置４０は、シャッタ４１と、シャッタ４１を駆動するシャッタモータ４２（アクチュエータ）を有する。シャッタ４１は、板状に形成され、基端において左右に延びる回動軸を中心として回動可能に通路部２１Ｃの内側に支持されている。シャッタ４１は、基端が先端に対して略上方に位置し、主面が接続通路２５と略直交する全閉位置（開度０％）と、全閉位置から後方に回動して主面が接続通路２５の下面に沿う全開位置（開度１００％）との間で回動可能となっている。シャッタモータ４２は、本実施形態では電動モータであり、通路部２１Ｃの外面側に固定され、回転力をシャッタ４１の回動軸に加える。シャッタモータ４２と回転軸２８とは減速機を介して互いに連結されてもよい。
　図２に示すように、左右の刈刃２２及び補助ファン２９が回転すると、底面視で凹部左半部２４Ａでは下方から上方に流れると共に回転軸２８を中心として左回りの搬送風が生じ、凹部右半部２４Ｂでは下方から上方に流れると共に回転軸２８を中心として右回りの搬送風が生じる。刈刃２２によって刈られた芝である刈芝は、搬送風に乗って搬送風と共に流れる。凹部左半部２４Ａ及び凹部右半部２４Ｂにおける搬送風は、凹部２４の前側中央において前ガイド壁３４に後方に向けてガイドされ、共に後方に流れる。
　シャッタ４１が全閉位置を除く開位置にあるとき、凹部２４の中央を後向きに流れる搬送風は後ガイド壁３５によって後方かつ上方にガイドされ、接続通路２５に向けて流れる。そして、搬送風及び刈芝は、接続通路２５及びダクト７からなる刈芝搬送通路３８を通過して刈芝収容容器６に流れ、刈芝が刈芝収容容器６内に捕集される。このように、シャッタ４１が全閉位置を除く開位置にあり、搬送風によって刈芝が刈芝収容容器６に搬送されるモードをバギングモードという。
　一方、シャッタ４１が全閉位置にあるとき、凹部２４の中央を後方に流れる搬送風は、凹部左半部２４Ａ及び凹部右半部２４Ｂに分かれて旋回しながら凹部２４の外周部から外方かつ下方に流れる。刈芝は、搬送風と共に凹部２４の外方に流れ、地面に散布される。このように、シャッタ４１が全閉位置にあり、刈芝が凹部２４から地面に散布されるモードをマルチングモードという。
　（制御装置）
　図１及び図５に示すように、車体２には、左右の走行モータ１５Ｌ、１５Ｒ、作業モータ１６、シャッタモータ４２を制御するための制御装置５０が設けられている。制御装置５０は、マイクロコンピュータやＲＯＭ、ＲＡＭ、周辺回路、入出力インタフェース、ドライバ等から構成された電子制御回路（ＥＣＵ）である。制御装置５０は、車体２に設けられたバッテリ５１と接続され、バッテリ５１から電力の供給を受ける。制御装置５０は、作業モータ１６、左右の走行モータ１５Ｌ、１５Ｒ、シャッタモータ４２のそれぞれに対応したモータドライバ（不図示）を有している。制御装置５０は、各モータドライバを介してバッテリ５１からの電力を各モータに供給し、各モータを制御する。制御装置５０は、例えばＰＷＭ制御に基づいて各モータドライバを制御して各モータに供給する電圧を変化させ、各モータの回転を制御する。
　車体２には、作業者による操作入力を受け付ける手段としての電源スイッチ６１、作業スイッチ６２、アクセルペダル６３が設けられている。電源スイッチ６１は、オン又はオフを選択することができ、オンが選択されると制御装置５０が起動し、オフが選択されると制御装置５０が停止する。作業スイッチ６２は、オン又はオフを選択することができ、オン又はオフに応じた信号を制御装置５０に出力する。アクセルペダル６３は、シート１１に着座した乗員によって踏み込み操作させるペダルであり、ペダル位置に応じた信号を制御装置５０に出力する。
　車体２には、圧力センサ６５、車速センサ６６、及び湿度センサ６７が設けられている。圧力センサ６５は、刈芝搬送通路３８の内部の圧力（気圧）を検出する。本実施形態では、圧力センサ６５は刈芝搬送通路３８の一部をなすダクト７に設けられ、ダクト７内部の圧力を検出する。すなわち、圧力センサ６５は、刈芝搬送通路３８におけるシャッタ４１と刈芝収容容器６側の端部との間に設けられ、刈芝搬送通路３８におけるシャッタ４１の下流側の気圧（以下、シャッタ下流圧Ｐという）を検出する。圧力センサ６５はシャッタ下流圧Ｐに応じた信号を制御装置５０に出力し、制御装置５０は圧力センサ６５からの信号に基づいてシャッタ下流圧Ｐ（ｋＰａ）を取得する。本実施形態では、シャッタ下流圧Ｐは絶対圧である。
　車速センサ６６は車体２の走行速度Ｖに応じた信号を制御装置５０に出力し、制御装置５０は車速センサ６６からの信号に基づいて走行速度Ｖ（ｋｍ／ｈ）を取得する。車速センサ６６は、例えば前輪３又は後輪４の回転を検出するホールＩＣ等であってよい。
　湿度センサ６７は、芝刈機１の周囲の外気の相対湿度を検出するセンサであり、車体２の適所に設けられている。湿度センサ６７は湿度Ｈに応じた信号を制御装置５０に出力し、制御装置５０は湿度センサ６７からの信号に基づいて湿度Ｈ（％）を取得する。
　また、車体２やステアリングホイール１３の適所には作業者に警告情報を報知する報知手段が設けられている。報知手段は、視覚的に作業者に警告情報を報知するインジケータや警告灯等の表示装置や、音によって作業者に警告情報を報知するブザーやスピーカ等の音発生装置等であってよい。本実施形態では、報知手段として警告灯６８が車体２に設けられている。報知手段は制御装置５０によって作動が制御される。
　制御装置５０は、アクセルペダル６３からの信号に基づいてペダル位置を取得し、ペダル位置に応じて左右の走行モータ１５Ｌ、１５Ｒの目標回転速度を決定する。そして、制御装置５０は、左右の走行モータ１５Ｌ、１５Ｒの回転速度が目標回転速度になるように左右の走行モータ１５Ｌ、１５Ｒを制御する。
　制御装置５０は、作業スイッチ６２からの信号に基づいて作業モータ１６を駆動制御する。制御装置５０は、作業スイッチ６２からオン信号の入力を受けているときには、作業モータ１６を所定の回転数で回転させるべく、作業モータ１６を制御する。制御装置５０は、作業スイッチ６２がオフのときには、作業モータ１６への電力供給を停止して、作業モータ１６を停止させる。
　（シャッタ開閉制御）
　制御装置５０は、図６に示すシャッタ開閉制御及び図７に示す往復開閉制御に基づいて、シャッタモータ４２を制御し、シャッタ４１を開閉する。往復開閉制御はシャッタ開閉制御のサブルーチンである。制御装置５０は、電源スイッチ６１がオンされた稼働時においてシャッタ開閉制御及び往復開閉制御を実行する。制御装置５０は、起動時における初期設定として後述するバギングフラグＦ及び経過時間ｔに０を設定する。
　図６に示すように、制御装置５０は、シャッタ開閉制御において最初に作業スイッチ６２がオンであるか否かを判定する（ＳＴ１）。ここで、作業スイッチ６２がオンである場合は刈刃２２が回転している状態であり、オフである場合は刈刃２２が停止している状態である。制御装置５０は、ステップＳＴ１において作業スイッチ６２がオフであると判定した場合（Ｎｏ）、経過時間ｔを０にリセットし（ＳＴ２３）、シャッタ４１を全開にするべくシャッタモータ４２を制御し（ＳＴ２５）、バギングフラグＦに０を設定し（ＳＴ２５）、警告灯６８を停止（消灯）し（ＳＴ２６）、リターンに進む。ここで、バギングフラグＦは、芝刈機１がバギングモードを実行しているか否かを表すフラグであり、バギングモードを実行している場合にはバギングフラグＦが１に設定される。一方、芝刈機１がマルチングモードを実行している場合や、刈刃２２が停止している場合、刈刃２２の回転開始直後の場合にはバギングフラグＦに０が設定される。また、経過時間ｔは、作業スイッチ６２がオンされたときからの時間をカウントするために用いられる。
　制御装置５０は、ステップＳＴ１において作業スイッチ６２がオンであると判定した場合（Ｙｅｓ）、経過時間ｔをインクリメントし（ＳＴ２）、続いてバギングフラグＦが１であるか否かを判定する（ＳＴ３）。制御装置５０は、ステップＳＴ３においてバギングフラグＦが１でない場合（Ｎｏ）、経過時間ｔが所定の過渡期間Ｔｔ未満であるか否かを判定する（ＳＴ４）。過渡期間Ｔｔは、刈刃２２の回転が開始してから刈刃２２が所定の目標回転数に達するのに十分な時間が設定されている。過渡期間Ｔｔまでは、刈刃２２の回転数が増加し、回転数の増加に応じて搬送風が強くなり、シャッタ４１下流側圧が増加する。過渡期間Ｔｔは、シャッタ４１下流側圧が安定するのに十分な時間が設定されていることが好ましい。制御装置５０は、ステップＳＴ４において経過時間ｔが過渡期間Ｔｔ未満であると判定した場合（Ｙｅｓ）、シャッタ４１を全開にするべくシャッタモータ４２を制御し（ＳＴ５）、バギングフラグＦに０を設定し（ＳＴ６）、警告灯６８を停止（消灯）し（ＳＴ７）、リターンに進む。
　制御装置５０は、ステップＳＴ４において経過時間ｔが過渡期間Ｔｔ未満でないと判定した場合（Ｎｏ）、経過時間ｔが過渡期間Ｔｔと等しいか否かを判定する（ＳＴ８）。制御装置５０は、ステップＳＴ８において経過時間ｔが過渡期間Ｔｔと等しいと判定した場合（Ｙｅｓ）、シャッタ下流圧Ｐが所定の圧力判定値Ｐｔｈより大きいか否かを判定する（ＳＴ９）。圧力判定値Ｐｔｈは、刈芝搬送通路３８の圧力センサ６５よりも上流側において刈芝による刈芝搬送通路３８の閉塞が生じかけていることを検出可能な値に設定されている。刈芝搬送通路３８に閉塞がない場合には、シャッタ下流圧Ｐは刈刃２２及び補助ファン２９の回転に起因する搬送風によって圧力が大気圧よりも上昇する。刈芝搬送通路３８の圧力センサ６５よりも上流側部分に刈芝が堆積又は付着して流路断面積が減少すると、圧力センサ６５が設けられた部分に到達する搬送風の風量が減少し、シャッタ下流圧Ｐが低下する。圧力判定値Ｐｔｈは、大気圧よりも高く、かつ刈芝搬送通路３８に刈芝による閉塞が一切生じていない場合のシャッタ下流圧Ｐよりも低い値に設定されている。シャッタ下流圧Ｐが圧力判定値Ｐｔｈより大きい場合、刈芝搬送通路３８に閉塞が生じていないと推測される。制御装置５０は、ステップＳＴ９においてシャッタ下流圧Ｐが所定の圧力判定値Ｐｔｈより大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）、シャッタ４１を往復回動制御によってシャッタモータ４２を制御し（ＳＴ１０）、バギングフラグＦに１を設定し（ＳＴ１１）、警告灯６８を停止し（ＳＴ１２）、リターンに進む。往復開閉制御については、図７を参照して後述する。
　制御装置５０は、ステップＳＴ９においてシャッタ下流圧Ｐが所定の圧力判定値Ｐｔｈ以下であると判定した場合（Ｎｏ）、シャッタ４１を全閉にするべくシャッタモータ４２ドライバによってシャッタモータ４２を制御し（ＳＴ１３）、バギングフラグＦに０を設定し（ＳＴ１４）、警告灯６８を第１警報態様で作動し（ＳＴ１５）、リターンに進む。第１警報態様では、警告灯６８は点灯状態を継続する。
　制御装置５０は、ステップＳＴ３においてバギングフラグＦが１でないと判定した場合（Ｎｏ）、及びステップＳＴ８において経過時間ｔが過渡期間Ｔｔと等しくないと判定した場合（Ｎｏ）、シャッタ下流圧Ｐが所定の圧力判定値Ｐｔｈより大きいか否かを判定する（ＳＴ１６）。制御装置５０は、ステップＳＴ１６においてシャッタ下流圧Ｐが所定の圧力判定値Ｐｔｈより大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）、シャッタ４１を往復回動制御によってシャッタモータ４２を制御し（ＳＴ１７）、バギングフラグＦに１を設定し（ＳＴ１８）、警告灯６８を停止し（ＳＴ１２）、リターンに進む。
　制御装置５０は、ステップＳＴ１６においてシャッタ下流圧Ｐが所定の圧力判定値Ｐｔｈ以下であると判定した場合（Ｎｏ）、シャッタ４１を全閉にするべくシャッタモータ４２ドライバによってシャッタモータ４２を制御し（ＳＴ２０）、バギングフラグＦに０を設定し（ＳＴ２１）、警告灯６８を第２警報態様で作動し（ＳＴ２２）、リターンに進む。第２警報態様では、第１警報態様と異なり、警告灯６８が所定の間隔で点滅する。
　制御装置５０は、図７に示す往復開閉制御において、最初に湿度Ｈが所定の湿度判定値Ｈｔｈ以下であるか否かを判定する（ＳＴ３１）。制御装置５０は、ステップＳＴ３１において湿度Ｈが湿度判定値Ｈｔｈ以下の場合（Ｙｅｓ）、走行速度Ｖが所定の速度判定値Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する（ＳＴ３２）。制御装置５０は、ステップＳＴ３１において走行速度Ｖが速度判定値Ｖｔｈ以下の場合（Ｙｅｓ）、第１往復回動範囲（開度：６０％～１００％）でシャッタ４１を往復回動させるべくシャッタモータ４２を制御し（ＳＴ３３）、走行速度Ｖが速度判定値Ｖｔｈより大きい場合（Ｎｏ）、第２往復回動範囲（開度：４０％～１００％）でシャッタ４１を往復回動させるべくシャッタモータ４２を制御する（ＳＴ３４）。
　制御装置５０は、ステップＳＴ３１において湿度Ｈが湿度判定値Ｈｔｈより大きい場合（Ｎｏ）、走行速度Ｖが所定の速度判定値Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する（ＳＴ３５）。制御装置５０は、ステップＳＴ３５において走行速度Ｖが速度判定値Ｖｔｈ以下の場合（Ｙｅｓ）、第２往復回動範囲（開度：４０％～１００％）でシャッタ４１を往復回動させるべくシャッタモータ４２を制御し（ＳＴ３６）、走行速度Ｖが速度判定値Ｖｔｈより大きい場合（Ｎｏ）、第３往復回動範囲（開度：２０％～１００％）でシャッタ４１を往復回動させるべくシャッタモータ４２を制御する（ＳＴ３７）。
　本実施形態では、ステップＳＴ３３、ＳＴ３４、ＳＴ３６、ＳＴ３７における往復回動の一周期の長さ（秒）は同じ長さに設定されている。
　以上のシャッタ開閉制御及び往復開閉制御による作用を図８のタイムチャートを参照して説明する。最初に、時間Ｔ１において電源スイッチ６１がオンされることによって制御装置５０が起動し、制御装置５０が圧力センサ６５、車速センサ６６及び湿度センサ６７からの信号に基づいてシャッタ下流圧Ｐ、走行速度Ｖ及び湿度Ｈを取得可能になる。時間Ｔ１では作業スイッチ６２がオフであるため、シャッタ開度は全開（１００％）であり、刈刃２２が回転していないためシャッタ下流圧Ｐは大気圧（１０１．３ｋＰａ）になる。
　時間Ｔ２において作業スイッチ６２がオンされると、制御装置５０は作業モータ１６を駆動して刈刃２２の回転を開始し、シャッタ下流圧Ｐが刈刃２２の回転数の上昇に応じて上昇する。刈刃２２の回転数は、時間Ｔ２から所定の過渡期間Ｔｔが経過した時間Ｔ３までに一定回転数に到達し、シャッタ下流圧Ｐも刈刃２２の回転数に応じた一定の値になる。作業スイッチ６２がオフの期間（時間Ｔ１～Ｔ２）及び作業スイッチ６２がオンになったときからの過渡期間（時間Ｔ２～Ｔ３）には、制御装置５０はシャッタ下流圧Ｐが圧力判定値Ｐｔｈ以下であるか否かの判定は行わない、すなわちシャッタ下流圧Ｐに基づいた制御を行わない。
　時間Ｔ３において制御装置５０はシャッタ下流圧Ｐが圧力判定値Ｐｔｈ以下であるか否かの判定を行い、シャッタ下流圧Ｐが圧力判定値Ｐｔｈより大きい場合、シャッタの往復開閉制御を開始する。すなわち、制御装置５０はバギングモードを開始する。シャッタの往復開閉制御では、制御装置５０は走行速度Ｖ及び湿度Ｈに基づいてシャッタ４１の往復回動範囲を定める。本実施形態では、往復回動範囲における最大開度が１００％に固定されており、最小開度が走行速度Ｖ及び湿度Ｈに基づいて変更される。最小開度は、走行速度Ｖが大きいほど小さくなり、また湿度Ｈが高いほど小さくなるように設定される。本実施形態では、往復回動範囲は、湿度Ｈが湿度判定値Ｈｔｈ以下かつ走行速度Ｖが速度判定値Ｖｔｈ以下の場合に第１往復回動範囲（開度：６０％～１００％）に設定され、湿度Ｈが湿度判定値Ｈｔｈ以下かつ走行速度Ｖが速度判定値Ｖｔｈより大きい場合又は湿度Ｈが湿度判定値Ｈｔｈより大きくかつ走行速度Ｖが速度判定値Ｖｔｈ以下の場合に第２往復回動範囲（開度：４０％～１００％）に設定され、湿度Ｈが湿度判定値Ｈｔｈより大きくかつ走行速度Ｖが速度判定値Ｖｔｈより大きい場合に第３往復回動範囲（開度：２０％～１００％）に設定される。時間Ｔ３においては走行速度Ｖが０であり、速度判定値Ｖｔｈ以下であるため、湿度Ｈが湿度判定値Ｈｔｈ以下の場合にシャッタ開度は実線のように推移し、湿度Ｈが湿度判定値Ｈｔｈより大きい場合にシャッタ開度は破線のように推移する。
　時間Ｔ４においてアクセルペダル６３が操作され、芝刈機１の走行速度Ｖが増加するが、走行速度Ｖが速度判定値Ｖｔｈ以下であるため、往復回動範囲は変更されない。時間Ｔ５において更にアクセルペダル６３が操作され、芝刈機１の走行速度Ｖが増加し、走行速度Ｖが速度判定値Ｖｔｈより大きくなると、往復回動範囲が変更される。シャッタ４１の往復回動範囲は、湿度Ｈが湿度判定値Ｈｔｈ以下の場合には第１往復回動範囲から第２往復回動範囲に変更され（実線）、湿度Ｈが湿度判定値Ｈｔｈより大きい場合には第２往復回動範囲から第３往復回動範囲に変更される（破線）。
　バギングモードにおいて、刈芝が刈芝搬送通路３８のシャッタ付近に付着すると、刈芝搬送通路３８の流路が縮小し、刈芝搬送通路３８の下流に搬送風が到達し難くなり、シャッタ下流圧Ｐが低下する。制御装置５０は、時間Ｔ３以降、シャッタ下流圧Ｐが圧力判定値Ｐｔｈ以下であるか否かの判定を継続して実行する。時間Ｔ６においてシャッタ下流圧Ｐが圧力判定値Ｐｔｈ以下になると、制御装置５０はシャッタ４１を全閉にすべくシャッタモータ４２を制御すると共に、警告灯６８を第２警報態様（点滅）で作動させる。これにより、芝刈機１はマルチングモードに移行する。シャッタ４１が全閉になることによって、シャッタ下流圧Ｐは更に低下する。制御装置５０は、警告灯６８の作動を作業スイッチ６２がオンである間継続する。
　時間Ｔ７において作業スイッチ６２がオフになると、制御装置５０は作業モータ１６を停止し、刈刃２２の回転が停止する。また、制御装置５０は警告灯６８の作動を停止すると共に、シャッタ４１を全開位置にするべくシャッタモータ４２を駆動する。シャッタ下流圧Ｐは、刈刃２２の回転が停止するため大気圧まで低下する。
　時間Ｔ８において再び作業モータ１６がオンになると、制御装置５０は時間Ｔ２のときと同様に、制御装置５０は作業モータ１６を駆動して刈刃２２の回転を開始し、シャッタ下流圧Ｐが刈刃２２の回転数の上昇に応じて上昇する。制御装置５０は、時間Ｔ８から過渡期間Ｔｔが経過する時間Ｔ９までの間は、シャッタ下流圧Ｐが圧力判定値Ｐｔｈ以下であるか否かの判定は行わない。
　時間Ｔ９において、制御装置５０はシャッタ下流圧Ｐが圧力判定値Ｐｔｈ以下であるか否かの判定を行う。時間Ｔ９においてはシャッタ下流圧Ｐが圧力判定値Ｐｔｈ以下であるため、制御装置５０はシャッタ４１を全閉にすべくシャッタモータ４２を制御すると共に、警告灯６８を第１警報態様（点灯継続）で作動させる。これにより、芝刈機１はマルチングモードに移行する。シャッタ４１が全閉になることによって、シャッタ下流圧Ｐは低下する。制御装置５０は、警告灯６８の作動を作業スイッチ６２がオンである間継続する。
　時間Ｔ１０において作業スイッチ６２がオフになると、制御装置５０は作業モータ１６を停止し、刈刃２２の回転が停止する。また、制御装置５０は警告灯６８の作動を停止すると共に、シャッタ４１を全開位置にするべくシャッタモータ４２を駆動する。シャッタ下流圧Ｐは、刈刃２２の回転が停止するため大気圧まで低下する。
　以上のように構成した芝刈機１の効果について説明する。芝刈機１では、制御装置５０がシャッタ下流圧Ｐに基づいてシャッタ装置４０を制御するため、刈芝搬送通路３８の閉塞が未然に防止される。また、制御装置５０は作業スイッチ６２がオンされたとき、すなわち作業部５の駆動開始から過渡期間Ｔｔの間は、シャッタ下流圧Ｐに関わらずシャッタ４１を全開位置に維持するため、過渡期間Ｔｔにおけるシャッタ下流圧Ｐの変動の影響を受けずに刈芝搬送通路３８の閉塞を判定することができる。また、制御装置５０は、作業スイッチ６２がオンされたときから過渡期間Ｔｔを経過したタイミングと、その後のタイミングとで、警告灯６８の警告態様を変化させるため、作業者は作業開始前から刈芝搬送通路３８が閉塞し始めていたのか、作業中に刈芝搬送通路３８が閉塞し始めたのかを区別して認識することができる。
　また、芝刈機１は、走行速度Ｖ及び湿度Ｈに基づいてシャッタ４１の開度が変化させるため、刈芝搬送通路内の搬送風の流速が変化して刈芝の飛散距離が変化する。これにより、刈芝収容容器内において刈芝の偏在が抑制される。特に、芝刈機１は、バギングモードにおいて、シャッタ４１が往復回動するため、刈芝搬送通路３８内の搬送風の流速が変化し、刈芝の刈芝収容容器６内における飛散距離が変化して刈芝収容容器内における刈芝の偏在が抑制される。また、シャッタに付着した刈芝がシャッタから脱落し易くなり、シャッタ付近における刈芝搬送通路の閉塞が抑制される。
　芝刈機１では、走行速度Ｖが大きくなるほど、時間当りに刈刃２２に接触する芝の量が増加し、発生する刈芝の重量が増加する。また、湿度Ｈが上昇すると、芝に含まれる水分が増加して刈芝の重量が増加する。芝刈機１では、走行速度Ｖが大きくなるほど、又は湿度Ｈが高くなるほど、シャッタ４１の開度が小さくなり、刈芝搬送通路３８内における搬送流の流速が増加するため、刈芝の重量が増加する場合にも刈芝を刈芝収容容器６の奥側まで到達させることができる。
　以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、上記の実施形態では、１つの速度判定値Ｖｔｈを設定し、その速度判定値Ｖｔｈに基づいてシャッタ４１の往復回動範囲を設定したが、他の実施形態では速度判定値Ｖｔｈを２以上設け、走行速度Ｖに応じて３以上の往復回動範囲を設定するようにしてもよい。湿度判定値Ｈｔｈについても同様に、湿度判定値Ｈｔｈを２以上設け、湿度Ｈに応じて３以上の往復回動範囲を設定するようにしてもよい。
　上記実施形態では、圧力センサ６５は刈芝搬送通路３８におけるシャッタ４１よりも下流側に設けられているが、圧力センサ６５は刈芝搬送通路３３におけるシャッタ４１とハウジング２１側の端部との間、すなわちシャッタ４１よりも上流側に設けられてもよい。この場合、刈芝搬送通路３３におけるシャッタ４１の付近で閉塞が生じると刈芝搬送通路３３のシャッタ４１よりも上流側の圧力が上昇する。そのため、制御装置５０は圧力センサ６５が検出する圧力が所定の圧力判定値以上となったときに、刈芝搬送通路３３が閉塞し始めているとしてシャッタ４１を全閉にすると共に、警告灯６８を作動させるとよい。
　また、本発明は、乗用型の芝刈機に限られず、歩行型（ウォークビハインド型）の芝刈機にも適用することができる。
１　　　　：芝刈機
２　　　　：車体
５　　　　：作業部
６　　　　：刈芝収容容器
７　　　　：ダクト
１６　　　：作業モータ
２１　　　：ハウジング
２２　　　：刈刃
２４　　　：凹部
２５　　　：接続通路
３８　　　：刈芝搬送通路
４０　　　：シャッタ装置
４１　　　：シャッタ
４２　　　：シャッタモータ
５０　　　：制御装置
６１　　　：電源スイッチ
６２　　　：作業スイッチ（操作入力装置）
６３　　　：アクセルペダル
６５　　　：圧力センサ
６６　　　：車速センサ（速度センサ）
６７　　　：湿度センサ
６８　　　：警告灯（報知装置）

Claims (11)

  1. 　芝刈機であって、
    　下方に向けて開口したハウジング、及び前記ハウジングの内側に回転可能に設けられ、回転することによって芝を刈ると共に、前記ハウジングの開口から内側に流れる搬送風を発生する刈刃を有する作業部と、
    　刈り取られた刈芝を収容する刈芝収容容器と、
    　前記ハウジングの内側と前記刈芝収容容器とを接続する刈芝搬送通路と、
    　前記刈芝搬送通路を開閉するシャッタ及び前記シャッタを開閉駆動するアクチュエータを備えたシャッタ装置と、
    　前記シャッタ装置を制御する制御装置と、
    　当該芝刈機の周囲の湿度を検出する湿度センサとを有し、
    　前記制御装置は、前記湿度に基づいて前記シャッタ装置を開閉制御することを特徴とする芝刈機。
  2. 　前記制御装置は、前記シャッタが所定の往復開度範囲で開閉を連続して繰り返すように前記シャッタ装置を開閉制御させる往復開閉制御を行い、前記湿度に基づいて前記往復開度範囲を変化させることを特徴とする請求項１に記載の芝刈機。
  3. 　前記制御装置は、前記湿度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくすることを特徴とする請求項２に記載の芝刈機。
  4. 　前記制御装置は、前記往復開度範囲における最大開度を前記湿度に関わらず一定にすることを特徴とする請求項３に記載の芝刈機。
  5. 　前記制御装置は、前記湿度が所定の湿度判定値以下である場合に前記往復開度範囲における最小開度を所定の第１最小開度にし、前記湿度が前記湿度判定値より大きい場合に前記往復開度範囲における最小開度を前記第１最小開度よりも小さい第２最小開度にすることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の芝刈機。
  6. 　当該芝刈機の走行速度を検出する速度センサを更に有し、
    　前記制御装置は、前記湿度及び前記走行速度に基づいて前記シャッタ装置を開閉制御することを特徴とする請求項２～請求項５のいずれか１つの項に記載の芝刈機。
  7. 　前記制御装置は、前記湿度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくし、かつ前記走行速度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくすることを特徴とする請求項６に記載の芝刈機。
  8. 　前記刈芝搬送通路において前記シャッタと前記刈芝収容容器側の端部との間に設けられ、前記刈芝搬送通路の圧力を検出する圧力センサと、
    　前記制御装置は、前記作業部の駆動開始から所定の過渡期間経過後において前記圧力が所定の圧力判定値より大きい場合に、前記往復開閉制御を開始することを特徴とする請求項２～請求項７のいずれか１つの項に記載の芝刈機。
  9. 　前記制御装置は、前記過渡期間経過後において前記圧力が前記圧力判定値以下の場合に、前記シャッタを全閉にすることを特徴とする請求項８に記載の芝刈機。
  10. 　前記制御装置は、前記作業部を停止するときに、前記シャッタを全開位置に位置させるべく前記シャッタ装置を制御することを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の芝刈機。
  11. 　前記作業部の駆動及び停止を操作するために作業者の操作入力を受け付ける操作入力装置を更に有し、
    　前記制御装置は、前記操作入力装置からの信号に基づいて前記作業部の駆動開始及び停止を検出することを特徴とする請求項８～請求項１０のいずれか１つの項に記載の芝刈機。
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