JP6636416B2 - 芝刈機 - Google Patents
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Description
本発明は、芝刈機に関する。
芝刈機において、本体の下部に下方に向けて開口したハウジング及びハウジングの内側に回転可能に設けられた刈刃を有する作業部と、刈り取られた刈芝を収容する刈芝収容容器と、ハウジングの内側と刈芝収容容器とを接続する刈芝搬送通路と、刈芝搬送通路に手動操作によって開閉可能に設けられたシャッタとを有するものがある(例えば、特許文献1)。刈刃は、回転することによって芝を刈ると共に、ハウジングの開口から内側に流れる搬送風を発生させる。シャッタが開いているときには、搬送風によって刈芝搬送通路を通して刈芝が刈芝収容容器に捕集され(バギングモード)、シャッタが閉じているときには、刈芝がハウジングの開口から地面に散布される(マルチングモード)。
このような芝刈機では、刈刃の回転速度、刈芝の量、及び刈芝の状態等の作業状態が一定の場合には刈芝の刈芝収容容器内における飛散距離(到達距離)が一定になり、刈芝が刈芝収容容器内の一部に偏在するという問題がある。また、刈刃の回転数が一定の場合において外部環境の湿度が増加すると、水分によって刈芝の重量が増加して刈芝の飛散距離が短くなり、刈芝収容容器内の刈芝搬送通路側に刈芝が偏在するという問題がある。
本発明は、以上の背景を鑑み、芝刈機において刈芝収容容器内の刈芝の偏在を抑制することを課題とする。
上記課題を解決するために本発明の一態様は、芝刈機であって、下方に向けて開口したハウジング、及び前記ハウジングの内側に回転可能に設けられ、回転することによって芝を刈ると共に、前記ハウジングの開口から内側に流れる搬送風を発生する刈刃を有する作業部と、刈り取られた刈芝を収容する刈芝収容容器と、前記ハウジングの内側と前記刈芝収容容器とを接続する刈芝搬送通路と、前記刈芝搬送通路を開閉するシャッタ及び前記シャッタを開閉駆動するアクチュエータを備えたシャッタ装置と、前記シャッタ装置を制御する制御装置と、当該芝刈機の周囲の湿度を検出する湿度センサとを有し、前記制御装置は、前記湿度に基づいて前記シャッタ装置を開閉制御することを特徴とする。
この態様によれば、湿度に応じてシャッタの開度が変化するため、刈芝搬送通路内の搬送風の流速が変化して刈芝の飛散距離が変化する。これにより、刈芝収容容器内において刈芝の偏在が抑制される。
また、上記の態様において、前記制御装置は、前記シャッタが所定の往復開度範囲で開閉を連続して繰り返すように前記シャッタ装置を開閉制御させる往復開閉制御を行い、前記湿度に基づいて前記往復開度範囲を変化させるとよい。
この態様によれば、シャッタが往復動することによって、刈芝搬送通路内の流速が変化し、刈芝の刈芝収容容器内における飛散距離が変化し、刈芝収容容器内における刈芝の偏在が抑制される。また、シャッタに付着した刈芝がシャッタから脱落し易くなり、シャッタ付近における刈芝搬送通路の閉塞が抑制される。
また、上記の態様において、前記制御装置は、前記湿度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくするとよい。
この態様によれば、刈芝収容容器内において刈芝の偏在が抑制される。湿度が増加すると、芝に付着した水分によって刈芝の重量が増加する。刈刃の回転速度が一定の場合には刈刃によって発生する風量は一定であるため、刈芝の重量が増加すると刈芝収容容器内における刈芝の飛散距離が短くなり、刈芝搬送通路側に偏在し易くなる。本態様では、走行速度の増加時にシャッタの開度が絞られるため、刈芝搬送通路における流速が増加して刈芝の飛散距離が増加し、刈芝収容容器内における刈芝搬送通路側への偏在が抑制される。
また、上記の態様において、前記制御装置は、前記往復開度範囲における最大開度を前記湿度に関わらず一定にするとよい。
この態様によれば、湿度が高いほど往復開度範囲が大きくなり、刈芝の飛散距離の分布が大きくなって刈芝の刈芝収容容器内における偏在が一層抑制される。
また、上記の態様において、前記制御装置は、前記湿度が所定の湿度判定値以下である場合に前記往復開度範囲における最小開度を所定の第1最小開度にし、前記湿度が前記湿度判定値より大きい場合に前記往復開度範囲における最小開度を前記第1最小開度よりも小さい第2最小開度にするとよい。
この態様によれば、湿度の増加時にシャッタの開度が絞られるため、刈芝搬送通路における流速が増加して刈芝の飛散距離が増加し、刈芝収容容器内における刈芝搬送通路側への偏在が抑制される。
また、上記の態様において、当該芝刈機の走行速度を検出する速度センサを更に有し、前記制御装置は、前記湿度及び前記走行速度に基づいて前記シャッタ装置を開閉制御するとよい。
この態様によれば、走行速度に応じてシャッタの開度が変化するため、刈芝搬送通路内の搬送風の流速が変化して刈芝の飛散距離が変化する。これにより、刈芝収容容器内において刈芝の偏在が抑制される。
また、上記の態様において、前記制御装置は、前記湿度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくし、かつ前記走行速度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくするとよい。
この態様によれば、刈芝収容容器内において刈芝の偏在が抑制される。走行速度が増加すると、単位時間当りに刈刃に接触する芝の量が増加し刈芝の発生量が増加する。刈刃の回転速度が一定の場合には刈刃によって発生する風量は一定であるため、刈芝の量が増加すると刈芝収容容器内における刈芝の飛散距離が短くなり、刈芝搬送通路側に偏在し易くなる。本態様では、湿度又は走行速度の増加時にシャッタの開度が絞られるため、刈芝搬送通路における流速が増加して刈芝の飛散距離が増加し、刈芝収容容器内における刈芝搬送通路側への偏在が抑制される。
また、上記の態様において、前記刈芝搬送通路において前記シャッタと前記刈芝収容容器側の端部との間に設けられ、前記刈芝搬送通路の圧力を検出する圧力センサと、前記制御装置は、前記作業部の駆動開始から所定の過渡期間経過後において前記圧力が所定の圧力判定値より大きい場合に、前記往復開閉制御を開始するとよい。
この態様によれば、圧力センサが検出する刈芝搬送通路の圧力に基づいて刈芝搬送通路の閉塞状態が判定され、刈芝搬送通路が閉塞していない場合に往復開閉制御が実行される。過渡期間においては刈刃の回転が増加ことによって圧力が増加するため、過渡期間の経過後に判定を行うことによって、誤った判定が防止される。
また、上記の態様において、前記制御装置は、前記過渡期間経過後において前記圧力が前記圧力判定値以下の場合に、前記シャッタを全閉にするとよい。
この態様によれば、制御装置は圧力の低下に基づいてシャッタ装置を制御することによって、刈芝搬送通路の閉塞を抑制することができる。刈芝搬送通路におけるシャッタが設けられた部分に閉塞が発生するときには、シャッタよりも下流側部分では閉塞に応じて圧力が低下する。そのため、圧力の低下に基づいて刈芝搬送通路の閉塞を予測することができる。
また、上記の態様において、前記制御装置は、前記作業部を停止するときに、前記シャッタを全開位置に位置させるべく前記シャッタ装置を制御するとよい。
この態様によれば、作業部を駆動開始するときにはシャッタが全開位置にあり、制御装置はシャッタが全開位置にある状態での圧力に基づいてシャッタ装置を制御することができる。
また、上記の態様において、前前記作業部の駆動及び停止を操作するために作業者の操作入力を受け付ける操作入力装置を更に有し、前記制御装置は、前記操作入力装置からの信号に基づいて前記作業部の駆動開始及び停止を検出するとよい。
この態様によれば、制御装置は作業部の駆動開始及び停止を容易かつ迅速に検出することができる。
以上の構成によれば、芝刈機において刈芝収容容器内の刈芝の偏在が抑制される。
以下に本発明を乗用型の芝刈機に適用した実施形態について説明する。
(芝刈機の構成)
図1に示すように、本実施形態に係る芝刈機1は、作業者が搭乗可能な車体2を有する。車体2の前部下部には左右一対の前輪3が設けられ、車体2の後部下部には左右一対の後輪4が設けられている。車体2の下部における前後中央には作業部5が設けられ、車体2の後端部には刈芝収容容器6(グラスバッグ)が着脱可能に支持されている。車体2には、作業部5から車体2の後方に延びるダクト7(シュータ)が設けられ、刈芝収容容器6はダクト7の後端に接続される。
図1に示すように、本実施形態に係る芝刈機1は、作業者が搭乗可能な車体2を有する。車体2の前部下部には左右一対の前輪3が設けられ、車体2の後部下部には左右一対の後輪4が設けられている。車体2の下部における前後中央には作業部5が設けられ、車体2の後端部には刈芝収容容器6(グラスバッグ)が着脱可能に支持されている。車体2には、作業部5から車体2の後方に延びるダクト7(シュータ)が設けられ、刈芝収容容器6はダクト7の後端に接続される。
車体2の上部には、作業者が着座するためのシート11が設けられている。左右の前輪3は、操舵装置(不図示)を介して操舵可能に車体2に支持されている。操舵装置の操作入力部であるステアリングホイール13は、車体2の上部におけるシート11の前方に配置されている。
車体2には、後輪4を駆動する駆動源と作業部5を駆動する駆動源とが設けられている。駆動源は、内燃機関やモータであってよい。後輪4を駆動する駆動源と作業部5を駆動する駆動源とは共通の駆動源であってもよい。本実施形態では、駆動源として、左の後輪4を駆動する左走行モータ15Lと、右の後輪4を駆動する右走行モータ15Rと、作業部5を駆動する作業モータ16とを有する。
図2〜図4に示すように、作業部5は、下方に向けて開口したハウジング21と、ハウジング21の内側に回転可能に設けられた刈刃22とを有する。ハウジング21は、地面と対向するように車体2の下部に支持されている。ハウジング21は、左右対称形をなし、車体2に対して左右に延びている。ハウジング21は、左右に延びた上壁部21Aと、上壁部21Aの縁部から下方に延び、縁部に沿って環状に設けられた縁壁部21Bと、上壁部21Aの後部中央から後方かつ上方に延びる通路部21Cとを有する。ハウジング21の下部には、上壁部21A及び縁壁部21Bによって画定され、下方に向けて開口した凹部24が形成されている。凹部24は、左右に並んだ凹部左半部24A及び凹部右半部24Bを含む。凹部左半部24A及び凹部右半部24Bは、底面視においてそれぞれ略円形に形成され、凹部左半部24Aの右端及び凹部右半部24Bの左端は互いに接続している。凹部24は、底面視において2つの円が接続した形状をなし、連続した空間を形成している。通路部21Cは、前端において上壁部21Aの下面に開口して凹部24に連通し、後端においてハウジング21の外方に連通する接続通路25を形成している。
上壁の凹部左半部24Aの中央及び凹部右半部24Bの中央には軸受部材27がそれぞれ設けられている。軸受部材27は、筒形に形成され、軸線が上下に延び、上壁を貫通するように上壁部21Aに取り付けられている。軸受部材27には、軸受部材27を上下に貫通する回転軸28が回転可能に支持されている。回転軸28の下端は軸受部材27から下方に突出して凹部24内に位置し、回転軸28の上端は軸受部材27から上方に突出して上壁の上方に位置する。回転軸28の下端には刈刃22と、補助ファン29とが取り付けられ、回転軸28の上端には従動プーリ31が取り付けられている。
刈刃22は、直線状に延びたブレードであり、中央において回転軸28の下端に取り付けられている。刈刃22は、その両端の回転方向に対する前縁に刃部22Aを有し、後縁に上方に向けて折り曲げられた翼部22Bを有する。翼部22Bは、刈刃22が回転したときに下方から上方に向う旋回流を生成するように構成されている。補助ファン29は、例えば公知の遠心ファンであり、刈刃22の直上に回転軸28と同軸に設けられている。刈刃22及び補助ファン29は、凹部左半部24A及び凹部右半部24Bの中央に配置されている。
図1に示すように、左右の従動プーリ31は作業モータ16の駆動軸に連結された駆動プーリ(不図示)と共にベルト(不図示)によって連結されている。左右の従動プーリ31、駆動プーリ及びベルトは作業伝達機構(不図示)を構成し、作業モータ16の動力を左右の回転軸28に伝達する。図2に示すように、底面側から見て、左側の回転軸28、刈刃22、及び補助ファン29は左回り(反時計回り)に回転し、右側の回転軸28、刈刃22、及び補助ファン29は右回り(時計回り)に回転する。左右の刈刃22は、互いに接触しないように回転位相が90°ずれている。
ハウジング21の前側中央における縁壁には、凹部24の中央に向けて後方に突出した前ガイド壁34が設けられている。前ガイド壁34は、底面視で後方に突出した三角形状に形成されている。ハウジング21の後側中央における縁壁には、前方に突出した後ガイド壁35が設けられている。後ガイド壁35は、前方に向けて下がる傾斜面を有し、その後端は接続通路25の下面と接続している。
図3及び図4に示すように、接続通路25の後端には、ダクト7の前端が接続されている。ダクト7は、前端から後方かつ上方に延び、後端が車体2の後端に配置されている。ダクト7の後端は、後方に向けて開口している。刈芝収容容器6は、車体2の後端に支持され、その前面上部に形成された容器開口がダクト7の後端と接続している。接続通路25及びダクト7は、作業部5のハウジング21の内側と刈芝収容容器6とを接続する刈芝搬送通路38をなす。
図2〜図4に示すように、接続通路25には、接続通路25を開閉するシャッタ装置40が設けられている。シャッタ装置40は、シャッタ41と、シャッタ41を駆動するシャッタモータ42(アクチュエータ)を有する。シャッタ41は、板状に形成され、基端において左右に延びる回動軸を中心として回動可能に通路部21Cの内側に支持されている。シャッタ41は、基端が先端に対して略上方に位置し、主面が接続通路25と略直交する全閉位置(開度0%)と、全閉位置から後方に回動して主面が接続通路25の下面に沿う全開位置(開度100%)との間で回動可能となっている。シャッタモータ42は、本実施形態では電動モータであり、通路部21Cの外面側に固定され、回転力をシャッタ41の回動軸に加える。シャッタモータ42と回転軸28とは減速機を介して互いに連結されてもよい。
図2に示すように、左右の刈刃22及び補助ファン29が回転すると、底面視で凹部左半部24Aでは下方から上方に流れると共に回転軸28を中心として左回りの搬送風が生じ、凹部右半部24Bでは下方から上方に流れると共に回転軸28を中心として右回りの搬送風が生じる。刈刃22によって刈られた芝である刈芝は、搬送風に乗って搬送風と共に流れる。凹部左半部24A及び凹部右半部24Bにおける搬送風は、凹部24の前側中央において前ガイド壁34に後方に向けてガイドされ、共に後方に流れる。
シャッタ41が全閉位置を除く開位置にあるとき、凹部24の中央を後向きに流れる搬送風は後ガイド壁35によって後方かつ上方にガイドされ、接続通路25に向けて流れる。そして、搬送風及び刈芝は、接続通路25及びダクト7からなる刈芝搬送通路38を通過して刈芝収容容器6に流れ、刈芝が刈芝収容容器6内に捕集される。このように、シャッタ41が全閉位置を除く開位置にあり、搬送風によって刈芝が刈芝収容容器6に搬送されるモードをバギングモードという。
一方、シャッタ41が全閉位置にあるとき、凹部24の中央を後方に流れる搬送風は、凹部左半部24A及び凹部右半部24Bに分かれて旋回しながら凹部24の外周部から外方かつ下方に流れる。刈芝は、搬送風と共に凹部24の外方に流れ、地面に散布される。このように、シャッタ41が全閉位置にあり、刈芝が凹部24から地面に散布されるモードをマルチングモードという。
(制御装置)
図1及び図5に示すように、車体2には、左右の走行モータ15L、15R、作業モータ16、シャッタモータ42を制御するための制御装置50が設けられている。制御装置50は、マイクロコンピュータやROM、RAM、周辺回路、入出力インタフェース、ドライバ等から構成された電子制御回路(ECU)である。制御装置50は、車体2に設けられたバッテリ51と接続され、バッテリ51から電力の供給を受ける。制御装置50は、作業モータ16、左右の走行モータ15L、15R、シャッタモータ42のそれぞれに対応したモータドライバ(不図示)を有している。制御装置50は、各モータドライバを介してバッテリ51からの電力を各モータに供給し、各モータを制御する。制御装置50は、例えばPWM制御に基づいて各モータドライバを制御して各モータに供給する電圧を変化させ、各モータの回転を制御する。
図1及び図5に示すように、車体2には、左右の走行モータ15L、15R、作業モータ16、シャッタモータ42を制御するための制御装置50が設けられている。制御装置50は、マイクロコンピュータやROM、RAM、周辺回路、入出力インタフェース、ドライバ等から構成された電子制御回路(ECU)である。制御装置50は、車体2に設けられたバッテリ51と接続され、バッテリ51から電力の供給を受ける。制御装置50は、作業モータ16、左右の走行モータ15L、15R、シャッタモータ42のそれぞれに対応したモータドライバ(不図示)を有している。制御装置50は、各モータドライバを介してバッテリ51からの電力を各モータに供給し、各モータを制御する。制御装置50は、例えばPWM制御に基づいて各モータドライバを制御して各モータに供給する電圧を変化させ、各モータの回転を制御する。
車体2には、作業者による操作入力を受け付ける手段としての電源スイッチ61、作業スイッチ62、アクセルペダル63が設けられている。電源スイッチ61は、オン又はオフを選択することができ、オンが選択されると制御装置50が起動し、オフが選択されると制御装置50が停止する。作業スイッチ62は、オン又はオフを選択することができ、オン又はオフに応じた信号を制御装置50に出力する。アクセルペダル63は、シート11に着座した乗員によって踏み込み操作させるペダルであり、ペダル位置に応じた信号を制御装置50に出力する。
車体2には、圧力センサ65、車速センサ66、及び湿度センサ67が設けられている。圧力センサ65は、刈芝搬送通路38の内部の圧力(気圧)を検出する。本実施形態では、圧力センサ65は刈芝搬送通路38の一部をなすダクト7に設けられ、ダクト7内部の圧力を検出する。すなわち、圧力センサ65は、刈芝搬送通路38におけるシャッタ41と刈芝収容容器6側の端部との間に設けられ、刈芝搬送通路38におけるシャッタ41の下流側の気圧(以下、シャッタ下流圧Pという)を検出する。圧力センサ65はシャッタ下流圧Pに応じた信号を制御装置50に出力し、制御装置50は圧力センサ65からの信号に基づいてシャッタ下流圧P(kPa)を取得する。本実施形態では、シャッタ下流圧Pは絶対圧である。
車速センサ66は車体2の走行速度Vに応じた信号を制御装置50に出力し、制御装置50は車速センサ66からの信号に基づいて走行速度V(km/h)を取得する。車速センサ66は、例えば前輪3又は後輪4の回転を検出するホールIC等であってよい。
湿度センサ67は、芝刈機1の周囲の外気の相対湿度を検出するセンサであり、車体2の適所に設けられている。湿度センサ67は湿度Hに応じた信号を制御装置50に出力し、制御装置50は湿度センサ67からの信号に基づいて湿度H(%)を取得する。
また、車体2やステアリングホイール13の適所には作業者に警告情報を報知する報知手段が設けられている。報知手段は、視覚的に作業者に警告情報を報知するインジケータや警告灯等の表示装置や、音によって作業者に警告情報を報知するブザーやスピーカ等の音発生装置等であってよい。本実施形態では、報知手段として警告灯68が車体2に設けられている。報知手段は制御装置50によって作動が制御される。
制御装置50は、アクセルペダル63からの信号に基づいてペダル位置を取得し、ペダル位置に応じて左右の走行モータ15L、15Rの目標回転速度を決定する。そして、制御装置50は、左右の走行モータ15L、15Rの回転速度が目標回転速度になるように左右の走行モータ15L、15Rを制御する。
制御装置50は、作業スイッチ62からの信号に基づいて作業モータ16を駆動制御する。制御装置50は、作業スイッチ62からオン信号の入力を受けているときには、作業モータ16を所定の回転数で回転させるべく、作業モータ16を制御する。制御装置50は、作業スイッチ62がオフのときには、作業モータ16への電力供給を停止して、作業モータ16を停止させる。
(シャッタ開閉制御)
制御装置50は、図6に示すシャッタ開閉制御及び図7に示す往復開閉制御に基づいて、シャッタモータ42を制御し、シャッタ41を開閉する。往復開閉制御はシャッタ開閉制御のサブルーチンである。制御装置50は、電源スイッチ61がオンされた稼働時においてシャッタ開閉制御及び往復開閉制御を実行する。制御装置50は、起動時における初期設定として後述するバギングフラグF及び経過時間tに0を設定する。
制御装置50は、図6に示すシャッタ開閉制御及び図7に示す往復開閉制御に基づいて、シャッタモータ42を制御し、シャッタ41を開閉する。往復開閉制御はシャッタ開閉制御のサブルーチンである。制御装置50は、電源スイッチ61がオンされた稼働時においてシャッタ開閉制御及び往復開閉制御を実行する。制御装置50は、起動時における初期設定として後述するバギングフラグF及び経過時間tに0を設定する。
図6に示すように、制御装置50は、シャッタ開閉制御において最初に作業スイッチ62がオンであるか否かを判定する(ST1)。ここで、作業スイッチ62がオンである場合は刈刃22が回転している状態であり、オフである場合は刈刃22が停止している状態である。制御装置50は、ステップST1において作業スイッチ62がオフであると判定した場合(No)、経過時間tを0にリセットし(ST23)、シャッタ41を全開にするべくシャッタモータ42を制御し(ST25)、バギングフラグFに0を設定し(ST25)、警告灯68を停止(消灯)し(ST26)、リターンに進む。ここで、バギングフラグFは、芝刈機1がバギングモードを実行しているか否かを表すフラグであり、バギングモードを実行している場合にはバギングフラグFが1に設定される。一方、芝刈機1がマルチングモードを実行している場合や、刈刃22が停止している場合、刈刃22の回転開始直後の場合にはバギングフラグFに0が設定される。また、経過時間tは、作業スイッチ62がオンされたときからの時間をカウントするために用いられる。
制御装置50は、ステップST1において作業スイッチ62がオンであると判定した場合(Yes)、経過時間tをインクリメントし(ST2)、続いてバギングフラグFが1であるか否かを判定する(ST3)。制御装置50は、ステップST3においてバギングフラグFが1でない場合(No)、経過時間tが所定の過渡期間Tt未満であるか否かを判定する(ST4)。過渡期間Ttは、刈刃22の回転が開始してから刈刃22が所定の目標回転数に達するのに十分な時間が設定されている。過渡期間Ttまでは、刈刃22の回転数が増加し、回転数の増加に応じて搬送風が強くなり、シャッタ41下流側圧が増加する。過渡期間Ttは、シャッタ41下流側圧が安定するのに十分な時間が設定されていることが好ましい。制御装置50は、ステップST4において経過時間tが過渡期間Tt未満であると判定した場合(Yes)、シャッタ41を全開にするべくシャッタモータ42を制御し(ST5)、バギングフラグFに0を設定し(ST6)、警告灯68を停止(消灯)し(ST7)、リターンに進む。
制御装置50は、ステップST4において経過時間tが過渡期間Tt未満でないと判定した場合(No)、経過時間tが過渡期間Ttと等しいか否かを判定する(ST8)。制御装置50は、ステップST8において経過時間tが過渡期間Ttと等しいと判定した場合(Yes)、シャッタ下流圧Pが所定の圧力判定値Pthより大きいか否かを判定する(ST9)。圧力判定値Pthは、刈芝搬送通路38の圧力センサ65よりも上流側において刈芝による刈芝搬送通路38の閉塞が生じかけていることを検出可能な値に設定されている。刈芝搬送通路38に閉塞がない場合には、シャッタ下流圧Pは刈刃22及び補助ファン29の回転に起因する搬送風によって圧力が大気圧よりも上昇する。刈芝搬送通路38の圧力センサ65よりも上流側部分に刈芝が堆積又は付着して流路断面積が減少すると、圧力センサ65が設けられた部分に到達する搬送風の風量が減少し、シャッタ下流圧Pが低下する。圧力判定値Pthは、大気圧よりも高く、かつ刈芝搬送通路38に刈芝による閉塞が一切生じていない場合のシャッタ下流圧Pよりも低い値に設定されている。シャッタ下流圧Pが圧力判定値Pthより大きい場合、刈芝搬送通路38に閉塞が生じていないと推測される。制御装置50は、ステップST9においてシャッタ下流圧Pが所定の圧力判定値Pthより大きいと判定した場合(Yes)、シャッタ41を往復回動制御によってシャッタモータ42を制御し(ST10)、バギングフラグFに1を設定し(ST11)、警告灯68を停止し(ST12)、リターンに進む。往復開閉制御については、図7を参照して後述する。
制御装置50は、ステップST9においてシャッタ下流圧Pが所定の圧力判定値Pth以下であると判定した場合(No)、シャッタ41を全閉にするべくシャッタモータ42ドライバによってシャッタモータ42を制御し(ST13)、バギングフラグFに0を設定し(ST14)、警告灯68を第1警報態様で作動し(ST15)、リターンに進む。第1警報態様では、警告灯68は点灯状態を継続する。
制御装置50は、ステップST3においてバギングフラグFが1でないと判定した場合(No)、及びステップST8において経過時間tが過渡期間Ttと等しくないと判定した場合(No)、シャッタ下流圧Pが所定の圧力判定値Pthより大きいか否かを判定する(ST16)。制御装置50は、ステップST16においてシャッタ下流圧Pが所定の圧力判定値Pthより大きいと判定した場合(Yes)、シャッタ41を往復回動制御によってシャッタモータ42を制御し(ST17)、バギングフラグFに1を設定し(ST18)、警告灯68を停止し(ST12)、リターンに進む。
制御装置50は、ステップST16においてシャッタ下流圧Pが所定の圧力判定値Pth以下であると判定した場合(No)、シャッタ41を全閉にするべくシャッタモータ42ドライバによってシャッタモータ42を制御し(ST20)、バギングフラグFに0を設定し(ST21)、警告灯68を第2警報態様で作動し(ST22)、リターンに進む。第2警報態様では、第1警報態様と異なり、警告灯68が所定の間隔で点滅する。
制御装置50は、図7に示す往復開閉制御において、最初に湿度Hが所定の湿度判定値Hth以下であるか否かを判定する(ST31)。制御装置50は、ステップST31において湿度Hが湿度判定値Hth以下の場合(Yes)、走行速度Vが所定の速度判定値Vth以下であるか否かを判定する(ST32)。制御装置50は、ステップST31において走行速度Vが速度判定値Vth以下の場合(Yes)、第1往復回動範囲(開度:60%〜100%)でシャッタ41を往復回動させるべくシャッタモータ42を制御し(ST33)、走行速度Vが速度判定値Vthより大きい場合(No)、第2往復回動範囲(開度:40%〜100%)でシャッタ41を往復回動させるべくシャッタモータ42を制御する(ST34)。
制御装置50は、ステップST31において湿度Hが湿度判定値Hthより大きい場合(No)、走行速度Vが所定の速度判定値Vth以下であるか否かを判定する(ST35)。制御装置50は、ステップST35において走行速度Vが速度判定値Vth以下の場合(Yes)、第2往復回動範囲(開度:40%〜100%)でシャッタ41を往復回動させるべくシャッタモータ42を制御し(ST36)、走行速度Vが速度判定値Vthより大きい場合(No)、第3往復回動範囲(開度:20%〜100%)でシャッタ41を往復回動させるべくシャッタモータ42を制御する(ST37)。
本実施形態では、ステップST33、ST34、ST36、ST37における往復回動の一周期の長さ(秒)は同じ長さに設定されている。
以上のシャッタ開閉制御及び往復開閉制御による作用を図8のタイムチャートを参照して説明する。最初に、時間T1において電源スイッチ61がオンされることによって制御装置50が起動し、制御装置50が圧力センサ65、車速センサ66及び湿度センサ67からの信号に基づいてシャッタ下流圧P、走行速度V及び湿度Hを取得可能になる。時間T1では作業スイッチ62がオフであるため、シャッタ開度は全開(100%)であり、刈刃22が回転していないためシャッタ下流圧Pは大気圧(101.3kPa)になる。
時間T2において作業スイッチ62がオンされると、制御装置50は作業モータ16を駆動して刈刃22の回転を開始し、シャッタ下流圧Pが刈刃22の回転数の上昇に応じて上昇する。刈刃22の回転数は、時間T2から所定の過渡期間Ttが経過した時間T3までに一定回転数に到達し、シャッタ下流圧Pも刈刃22の回転数に応じた一定の値になる。作業スイッチ62がオフの期間(時間T1〜T2)及び作業スイッチ62がオンになったときからの過渡期間(時間T2〜T3)には、制御装置50はシャッタ下流圧Pが圧力判定値Pth以下であるか否かの判定は行わない、すなわちシャッタ下流圧Pに基づいた制御を行わない。
時間T3において制御装置50はシャッタ下流圧Pが圧力判定値Pth以下であるか否かの判定を行い、シャッタ下流圧Pが圧力判定値Pthより大きい場合、シャッタの往復開閉制御を開始する。すなわち、制御装置50はバギングモードを開始する。シャッタの往復開閉制御では、制御装置50は走行速度V及び湿度Hに基づいてシャッタ41の往復回動範囲を定める。本実施形態では、往復回動範囲における最大開度が100%に固定されており、最小開度が走行速度V及び湿度Hに基づいて変更される。最小開度は、走行速度Vが大きいほど小さくなり、また湿度Hが高いほど小さくなるように設定される。本実施形態では、往復回動範囲は、湿度Hが湿度判定値Hth以下かつ走行速度Vが速度判定値Vth以下の場合に第1往復回動範囲(開度:60%〜100%)に設定され、湿度Hが湿度判定値Hth以下かつ走行速度Vが速度判定値Vthより大きい場合又は湿度Hが湿度判定値Hthより大きくかつ走行速度Vが速度判定値Vth以下の場合に第2往復回動範囲(開度:40%〜100%)に設定され、湿度Hが湿度判定値Hthより大きくかつ走行速度Vが速度判定値Vthより大きい場合に第3往復回動範囲(開度:20%〜100%)に設定される。時間T3においては走行速度Vが0であり、速度判定値Vth以下であるため、湿度Hが湿度判定値Hth以下の場合にシャッタ開度は実線のように推移し、湿度Hが湿度判定値Hthより大きい場合にシャッタ開度は破線のように推移する。
時間T4においてアクセルペダル63が操作され、芝刈機1の走行速度Vが増加するが、走行速度Vが速度判定値Vth以下であるため、往復回動範囲は変更されない。時間T5において更にアクセルペダル63が操作され、芝刈機1の走行速度Vが増加し、走行速度Vが速度判定値Vthより大きくなると、往復回動範囲が変更される。シャッタ41の往復回動範囲は、湿度Hが湿度判定値Hth以下の場合には第1往復回動範囲から第2往復回動範囲に変更され(実線)、湿度Hが湿度判定値Hthより大きい場合には第2往復回動範囲から第3往復回動範囲に変更される(破線)。
バギングモードにおいて、刈芝が刈芝搬送通路38のシャッタ付近に付着すると、刈芝搬送通路38の流路が縮小し、刈芝搬送通路38の下流に搬送風が到達し難くなり、シャッタ下流圧Pが低下する。制御装置50は、時間T3以降、シャッタ下流圧Pが圧力判定値Pth以下であるか否かの判定を継続して実行する。時間T6においてシャッタ下流圧Pが圧力判定値Pth以下になると、制御装置50はシャッタ41を全閉にすべくシャッタモータ42を制御すると共に、警告灯68を第2警報態様(点滅)で作動させる。これにより、芝刈機1はマルチングモードに移行する。シャッタ41が全閉になることによって、シャッタ下流圧Pは更に低下する。制御装置50は、警告灯68の作動を作業スイッチ62がオンである間継続する。
時間T7において作業スイッチ62がオフになると、制御装置50は作業モータ16を停止し、刈刃22の回転が停止する。また、制御装置50は警告灯68の作動を停止すると共に、シャッタ41を全開位置にするべくシャッタモータ42を駆動する。シャッタ下流圧Pは、刈刃22の回転が停止するため大気圧まで低下する。
時間T8において再び作業モータ16がオンになると、制御装置50は時間T2のときと同様に、制御装置50は作業モータ16を駆動して刈刃22の回転を開始し、シャッタ下流圧Pが刈刃22の回転数の上昇に応じて上昇する。制御装置50は、時間T8から過渡期間Ttが経過する時間T9までの間は、シャッタ下流圧Pが圧力判定値Pth以下であるか否かの判定は行わない。
時間T9において、制御装置50はシャッタ下流圧Pが圧力判定値Pth以下であるか否かの判定を行う。時間T9においてはシャッタ下流圧Pが圧力判定値Pth以下であるため、制御装置50はシャッタ41を全閉にすべくシャッタモータ42を制御すると共に、警告灯68を第1警報態様(点灯継続)で作動させる。これにより、芝刈機1はマルチングモードに移行する。シャッタ41が全閉になることによって、シャッタ下流圧Pは低下する。制御装置50は、警告灯68の作動を作業スイッチ62がオンである間継続する。
時間T10において作業スイッチ62がオフになると、制御装置50は作業モータ16を停止し、刈刃22の回転が停止する。また、制御装置50は警告灯68の作動を停止すると共に、シャッタ41を全開位置にするべくシャッタモータ42を駆動する。シャッタ下流圧Pは、刈刃22の回転が停止するため大気圧まで低下する。
以上のように構成した芝刈機1の効果について説明する。芝刈機1では、制御装置50がシャッタ下流圧Pに基づいてシャッタ装置40を制御するため、刈芝搬送通路38の閉塞が未然に防止される。また、制御装置50は作業スイッチ62がオンされたとき、すなわち作業部5の駆動開始から過渡期間Ttの間は、シャッタ下流圧Pに関わらずシャッタ41を全開位置に維持するため、過渡期間Ttにおけるシャッタ下流圧Pの変動の影響を受けずに刈芝搬送通路38の閉塞を判定することができる。また、制御装置50は、作業スイッチ62がオンされたときから過渡期間Ttを経過したタイミングと、その後のタイミングとで、警告灯68の警告態様を変化させるため、作業者は作業開始前から刈芝搬送通路38が閉塞し始めていたのか、作業中に刈芝搬送通路38が閉塞し始めたのかを区別して認識することができる。
また、芝刈機1は、走行速度V及び湿度Hに基づいてシャッタ41の開度が変化させるため、刈芝搬送通路内の搬送風の流速が変化して刈芝の飛散距離が変化する。これにより、刈芝収容容器内において刈芝の偏在が抑制される。特に、芝刈機1は、バギングモードにおいて、シャッタ41が往復回動するため、刈芝搬送通路38内の搬送風の流速が変化し、刈芝の刈芝収容容器6内における飛散距離が変化して刈芝収容容器内における刈芝の偏在が抑制される。また、シャッタに付着した刈芝がシャッタから脱落し易くなり、シャッタ付近における刈芝搬送通路の閉塞が抑制される。
芝刈機1では、走行速度Vが大きくなるほど、時間当りに刈刃22に接触する芝の量が増加し、発生する刈芝の重量が増加する。また、湿度Hが上昇すると、芝に含まれる水分が増加して刈芝の重量が増加する。芝刈機1では、走行速度Vが大きくなるほど、又は湿度Hが高くなるほど、シャッタ41の開度が小さくなり、刈芝搬送通路38内における搬送流の流速が増加するため、刈芝の重量が増加する場合にも刈芝を刈芝収容容器6の奥側まで到達させることができる。
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、上記の実施形態では、1つの速度判定値Vthを設定し、その速度判定値Vthに基づいてシャッタ41の往復回動範囲を設定したが、他の実施形態では速度判定値Vthを2以上設け、走行速度Vに応じて3以上の往復回動範囲を設定するようにしてもよい。湿度判定値Hthについても同様に、湿度判定値Hthを2以上設け、湿度Hに応じて3以上の往復回動範囲を設定するようにしてもよい。
上記実施形態では、圧力センサ65は刈芝搬送通路38におけるシャッタ41よりも下流側に設けられているが、圧力センサ65は刈芝搬送通路33におけるシャッタ41とハウジング21側の端部との間、すなわちシャッタ41よりも上流側に設けられてもよい。この場合、刈芝搬送通路33におけるシャッタ41の付近で閉塞が生じると刈芝搬送通路33のシャッタ41よりも上流側の圧力が上昇する。そのため、制御装置50は圧力センサ65が検出する圧力が所定の圧力判定値以上となったときに、刈芝搬送通路33が閉塞し始めているとしてシャッタ41を全閉にすると共に、警告灯68を作動させるとよい。
また、本発明は、乗用型の芝刈機に限られず、歩行型(ウォークビハインド型)の芝刈機にも適用することができる。
1 :芝刈機
2 :車体
5 :作業部
6 :刈芝収容容器
7 :ダクト
16 :作業モータ
21 :ハウジング
22 :刈刃
24 :凹部
25 :接続通路
38 :刈芝搬送通路
40 :シャッタ装置
41 :シャッタ
42 :シャッタモータ
50 :制御装置
61 :電源スイッチ
62 :作業スイッチ(操作入力装置)
63 :アクセルペダル
65 :圧力センサ
66 :車速センサ(速度センサ)
67 :湿度センサ
68 :警告灯(報知装置)
2 :車体
5 :作業部
6 :刈芝収容容器
7 :ダクト
16 :作業モータ
21 :ハウジング
22 :刈刃
24 :凹部
25 :接続通路
38 :刈芝搬送通路
40 :シャッタ装置
41 :シャッタ
42 :シャッタモータ
50 :制御装置
61 :電源スイッチ
62 :作業スイッチ(操作入力装置)
63 :アクセルペダル
65 :圧力センサ
66 :車速センサ(速度センサ)
67 :湿度センサ
68 :警告灯(報知装置)
Claims (11)
- 芝刈機であって、
下方に向けて開口したハウジング、及び前記ハウジングの内側に回転可能に設けられ、回転することによって芝を刈ると共に、前記ハウジングの開口から内側に流れる搬送風を発生する刈刃を有する作業部と、
刈り取られた刈芝を収容する刈芝収容容器と、
前記ハウジングの内側と前記刈芝収容容器とを接続する刈芝搬送通路と、
前記刈芝搬送通路を開閉するシャッタ及び前記シャッタを開閉駆動するアクチュエータを備えたシャッタ装置と、
前記シャッタ装置を制御する制御装置と、
当該芝刈機の周囲の湿度を検出する湿度センサとを有し、
前記制御装置は、前記湿度に基づいて前記シャッタ装置を開閉制御することを特徴とする芝刈機。 - 前記制御装置は、前記シャッタが所定の往復開度範囲で開閉を連続して繰り返すように前記シャッタ装置を開閉制御させる往復開閉制御を行い、前記湿度に基づいて前記往復開度範囲を変化させることを特徴とする請求項1に記載の芝刈機。
- 前記制御装置は、前記湿度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくすることを特徴とする請求項2に記載の芝刈機。
- 前記制御装置は、前記往復開度範囲における最大開度を前記湿度に関わらず一定にすることを特徴とする請求項3に記載の芝刈機。
- 前記制御装置は、前記湿度が所定の湿度判定値以下である場合に前記往復開度範囲における最小開度を所定の第1最小開度にし、前記湿度が前記湿度判定値より大きい場合に前記往復開度範囲における最小開度を前記第1最小開度よりも小さい第2最小開度にすることを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の芝刈機。
- 当該芝刈機の走行速度を検出する速度センサを更に有し、
前記制御装置は、前記湿度及び前記走行速度に基づいて前記シャッタ装置を開閉制御することを特徴とする請求項2〜請求項5のいずれか1つの項に記載の芝刈機。 - 前記制御装置は、前記湿度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくし、かつ前記走行速度が大きいほど前記往復開度範囲における最小開度を小さくすることを特徴とする請求項6に記載の芝刈機。
- 前記刈芝搬送通路において前記シャッタと前記刈芝収容容器側の端部との間に設けられ、前記刈芝搬送通路の圧力を検出する圧力センサと、
前記制御装置は、前記作業部の駆動開始から所定の過渡期間経過後において前記圧力が所定の圧力判定値より大きい場合に、前記往復開閉制御を開始することを特徴とする請求項2〜請求項7のいずれか1つの項に記載の芝刈機。 - 前記制御装置は、前記過渡期間経過後において前記圧力が前記圧力判定値以下の場合に、前記シャッタを全閉にすることを特徴とする請求項8に記載の芝刈機。
- 前記制御装置は、前記作業部を停止するときに、前記シャッタを全開位置に位置させるべく前記シャッタ装置を制御することを特徴とする請求項8又は請求項9に記載の芝刈機。
- 前記作業部の駆動及び停止を操作するために作業者の操作入力を受け付ける操作入力装置を更に有し、
前記制御装置は、前記操作入力装置からの信号に基づいて前記作業部の駆動開始及び停止を検出することを特徴とする請求項8〜請求項10のいずれか1つの項に記載の芝刈機。
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