WO2018121731A1 - 一种舵机壳体 - Google Patents

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rotating shaft
housing
steering gear
housing body
gear
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朱红波
丁宏钰
熊友军
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深圳市优必选科技有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0021—All motors in base

Definitions

  • the invention belongs to the technical field of steering gears, and in particular relates to a steering gear housing.
  • the steering gear housing of the present invention is integrally injection-molded with the rotating shaft, not only the fixing of the rotating shaft and the steering gear body is firm, but also the distance between the rotating shafts is better controlled, so that the center distance of the gears mounted on the rotating shaft The stable control is obtained, thereby reducing the noise of the steering gear.
  • the assembly process can be reduced, and the processing requirements of the rotating shaft and the hole for mounting the rotating shaft are not required to be excessively high, thereby further improving the production efficiency and saving a large amount of manufacturing cost. Improve the market competitiveness of products.
  • the length of the knurl is smaller than the length of the optical axis.
  • the knurl has a length of at least 2 mm.
  • both ends of the rotating shaft are rounded.
  • the rotating shaft is an iron shaft.
  • the number of the rotating shafts is three.
  • a steering gear comprising the steering gear housing of any of claims 1-9.
  • Figure 4 is a schematic view showing the structure of a rotating shaft of the present invention.
  • Figure 6 is a partial structural view of the steering gear of the present invention.
  • an embodiment of the present invention provides a steering gear housing 100 including a housing body 10 and a rotating shaft 20.
  • the number of the rotating shafts 20 may be multiple.
  • the number of the rotating shafts 20 is three, and includes a rotating shaft 21, a rotating shaft 22 and a rotating shaft 23, and the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 are integrally molded with the casing body 10.
  • the molding not only avoids the problem that the housing body 10 and the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 are not firmly combined, and does not need to open a mounting hole for mounting the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 in the housing body 10, not to mention
  • the tolerance of the shaft 21, the shaft 22 and the shaft 23 is too high, which further reduces the manufacturing cost.
  • the rotating shaft 21 , the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 are all cylindrical, and the shape of the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 are similar to the shape of the rotating shaft 21 , and one end of the rotating shaft 21 is an optical axis 211 .
  • the other end is provided with a knurling 212.
  • the knurling 212 can be a pattern of various shapes. In the embodiment, the pattern of the knurl 212 is a netting, thereby further increasing the knurling 212 and the casing.
  • the distance between the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 is controlled by a molding die, and then injected into the forming mold. a mixture of PA66 and 30% glass fiber, thereby achieving the effect of integrally injection molding the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 with the casing body 10, reducing the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23
  • the assembly process of the housing body 10 also avoids accidents such as product scrapping due to improper assembly process, and more importantly, can better control the distance between the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23, thereby enabling installation.
  • the gear assembly on the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 has a good center distance, improves the stability of the transmission, and reduces the noise of the product.
  • the length of the knurl 212 is smaller than the length of the optical axis 211, and the gear is ensured that the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 are firmly fixed to the housing body 10, and the gear
  • the assembly can be operated on the rotating shaft, which not only controls the manufacturing cost of the rotating shaft but also saves the manufacturing process.
  • the length of the knurl 212 is not less than 2 mm, and the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23
  • the fixing effect with the housing body 10 is optimal.
  • the housing body 10 is connected to the rotating shaft 21 and the rotating shaft 23.
  • the bosses 11 and 12 are each provided with a boss.
  • the length of the connection between the knurl 212 and the housing body 10 may be less than 2 mm in order to meet the overall structural requirements, but the effect is poor.
  • the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 can be made of any metal material.
  • the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 are iron axes, and the optical axis is
  • the surface of the 211 is plated with a chrome layer, which not only improves the surface hardness of the optical axis 211, but also ensures that the gear set can smoothly operate on the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23, and also isolates the iron rod from the outside.
  • the direct contact ensures the chemical stability of the iron bar again.
  • the housing body 10 includes a housing upper chamber 15 and a housing lower chamber 16 for mounting a transmission mechanism.
  • the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 are all disposed.
  • the upper housing 15 is further provided with a transmission output hole 15 and an output hole 16 extending through the lower chamber 16 of the housing, the transmission output hole 15, the output aperture 16,
  • the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23 are integrally injection-molded with the housing body 10, thereby ensuring the distance between the transmission output hole 15, the output hole 16, the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23, thereby ensuring the distance between the shaft The center distance of the gear set mounted on each hole and output shaft.
  • a steering gear includes a steering gear housing 100, a gear assembly 30, an output mechanism 40, a drive mechanism 50, an upper cover 60, and a lower cover 70.
  • the gear assembly 30 includes a first gear 31, a second gear 32 and a third gear 33, wherein the first gear 31, the second gear 32, and the third gear 33 are respectively mounted on the rotating shaft 21, the rotating shaft 22 and the rotating shaft 23, and the driving mechanism 50 is mounted on the
  • the drive mechanism 50 is provided with a drive gear 51.
  • the drive gear 51 passes through the transmission output hole 15 and meshes with the third gear 33.
  • the output mechanism 40 is mounted.

Abstract

一种舵机壳体（100），包括壳体本体（10）及多根转轴（20），所述壳体本体（10）包括壳体上腔及壳体下腔，所述转轴（20）与所述壳体本体（10）一体注塑成型，且所述转轴（20）设置于所述壳体上腔上；由于舵机壳体（100）与转轴（20）一体注塑成型，不仅使得所述转轴（20）与舵机本体的固定牢固，而且更好的控制各转轴（20）之间的距离，使得安装在转轴（20）上的齿轮的中心距得到稳定的控制，从而降低了所述舵机的噪音，此外，还可以减少装配工艺，而且不必对转轴（20）及安装转轴（20）的孔的加工要求过高，进一步提高了生成效率，节约大量的制造成本，提高了产品的市场竞争力。

Description

一种舵机壳体 技术领域
本发明属于舵机技术领域，具体涉及一种舵机壳体。
背景技术
在人形智能机器人关节伺服舵机中，要求舵机噪音小，传动平稳，因此舵机齿轮传动部分中心距要保持稳定，铁轴就不能有任何松动，现有的方案是把铁轴磨成光轴，直接压入箱体中心孔内，由于光轴的表面是非常光洁的，就如果箱体中心孔被涨大，或是舵机内温度升高，铁轴就有可能脱落，以至于齿轮传动中心距保持不好，导致舵机噪音增大，传动不平稳等现象。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种舵机壳体，包括壳体本体及多根转轴，所述壳体本体包括壳体上腔及壳体下腔，所述转轴与所述壳体本体一体注塑成型，且所述转轴设置于所述壳体上腔上。
由于本发明上的舵机壳体与转轴一体注塑成型，不仅使得所述转轴与舵机本体的固定牢固，而且更好的控制各转轴之间的距离，使得安装在转轴上的齿轮的中心距得到稳定的控制，从而降低了所述舵机的噪音，此外，还可以减少装配工艺，而且不必对转轴及安装转轴的孔的加工要求过高，进一步提高了生成效率，节约大量的制造成本，提高了产品的市场竞争力。
优选的，所述转轴一端光轴，另一端设置有滚花，该滚花与所述壳体本体连接。
优选的，所述滚花的花纹为网纹。
优选的，所述滚花的长度小于所述光轴的长度。
优选的，所述滚花的长度至少为2mm。
优选的，所述转轴的两端均导有圆角。
优选的，所述转轴为铁轴。
优选的，所述转轴的数量为三根。
优选的，所述壳体本体为尼龙与玻璃纤维混合注塑而成的壳体本体。
一种舵机，其特征在于：包括权利要求1-9中任一项所述的舵机壳体。
附图说明
图1为本发明较佳实施例所提供一种舵机壳体的结构示意图。
图2为本发明中舵机壳体的分解示意图。
图3为本发明中舵机壳体的剖面示意图。
图4为本发明中转轴的结构示意图。
图5为本发明中舵机的分解示意图。
图6为本发明中舵机的部分结构示意图。
图7为本发明中舵机的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明：
请参阅图1-3，本发明实施例提供一种舵机壳体100，包括壳体本体10及转轴20，所述转轴20的数量可以为多根，在本实施例中，根据舵机整体结构及输出转矩、转数的需要，所述转轴20的数量为三根，包括转轴21、转轴22及转轴23，所述转轴21、转轴22及转轴23均与所述壳体本体10一体注塑成型，不仅避免了壳体本体10与转轴21、转轴22及转轴23结合不够牢固的问题，而且不必在壳体本体10开设用于安装转轴21、转轴22及转轴23的安装孔，更不 用对转轴21、转轴22及转轴23过高的公差限制，进一步减少了制造成本。
请参阅图4，所述转轴21、转轴22及转轴23均呈圆柱状，而且所述转轴22、转轴23的形状与所述转轴21的形状相似，所述转轴21的一端为光轴211，另一端设有滚花212，所述滚花212可以为各种形状的花纹，在本实施例中，所述滚花212的花纹为网纹，从而进一步增加了所述滚花212与壳体本体10之间的摩擦及与壳体本体10结合更加紧密，避免了转轴21、转轴22及转轴23与安装孔产生滑动，从而导致所述转轴21、转轴22及转轴23从壳体本体10上脱落。
请参阅图1-4，所述壳体本体10可以采用任何材料制造而成，在本实施例中，所述壳体本体10采用PA66与30％的玻璃纤维混合并注塑而成，不仅使得所述壳体本体10具有良好的耐磨性及耐热性，而且还具有优良的尺寸稳定性及优异的机械硬度，这样可以更好的控制所述转轴21、转轴22及转轴23的距离，避免因为材料缩水性或者其他特性的不稳定而导致尺寸不稳定，进一步提高了产品稳定性。
当所述转轴21、转轴22及转轴23放入壳体本体10的成型模具中，并通过成型模具控制好所述转轴21、转轴22及转轴23之间的距离，再向该成型模具中注射PA66与30％的玻璃纤维的混合物料，从而实现所述转轴21、转轴22及转轴23与所述壳体本体10一体注塑成型的效果，减少了所述转轴21、转轴22及转轴23与所述壳体本体10的装配工艺，也避免了因装配工艺不当而导致产品报废等事故，更重要是能够更好的控制所述转轴21、转轴22及转轴23之间的距离，从而使得安装在转轴21、转轴22及转轴23上的齿轮组件具有良好的中心距，提高了传动的稳定性，并了降低了产品的噪音。
请参阅图1-4，所述转轴21的两端均导有圆角213、214，不仅有效的减少了所述转轴21加工后所产生的毛刺及尖角等问题，而且便于将所述转轴21、转轴22及转轴23放置成型模具中，或齿轮组安装在所述转轴21、转轴22及转轴23上，起到良好的导向作用。
请参阅图1-4，所述滚花212的长度小于所述光轴211的长度，在确保了所述转轴21、转轴22及转轴23稳固固定在所述壳体本体10的前提下，齿轮组件能够在所述转轴上运转，既控制了转轴的制造成本，也节约了制造工艺，在本实施例中，所述滚花212的长度不小于2mm，所述转轴21、转轴22及转轴23与壳体本体10的固定效果最佳，为了使得壳体本体10与转轴21、转轴22及转轴23能够有较长的连接长度，所述壳体本体10与所述转轴21及转轴23的连接处11、12上均设有凸台，当然，有时为了配合整体结构需要，所述滚花212与壳体本体10的连接长度也可以小于2mm，只是效果差些。
请参阅图1-4，所述转轴21、转轴22及转轴23可以为任何金属材料制造而成，在本实施例中，所述转轴21、转轴22及转轴23为铁轴，所述光轴211的表面上镀有铬层，不仅提高了所述光轴211的表面硬度，确保了齿轮组能够顺畅在所述转轴21、转轴22及转轴23运转，而且也隔绝了所述铁棒与外界直接接触，再次保证了该铁棒的化学稳定性，采用以上技术方案后，不仅降低了产品的制造成本，而且便于在所述转轴21、转轴22及转轴23的一端上进行滚花，提高所述滚花212与壳体本体10的表面接触面积，从而将所述转轴21、转轴22及转轴23稳固固定在所述壳体本体10上。
请参阅图1-4，在本实施例中，所述壳体本体10包括壳体上腔15及用于安装传动机构的壳体下腔16，所述转轴21、转轴22及转轴23均设置于所述壳体上腔15上，所述壳体上腔15上还开设有贯穿所述壳体下腔16的传动输出孔15及输出孔16，所述传动输出孔15、输出孔16、转轴21、转轴22及转轴23与所述壳体本体10一体注塑成型，从而确保了所述传动输出孔15、输出孔16、转轴21、转轴22及转轴23相互之间的距离，进而保证了安装在各孔洞及输出轴上的齿轮组的中心距。
请参阅图5-7，一种舵机，包括舵机壳体100、齿轮组件30、输出机构40、驱动机构50、上盖60及下盖70，所述齿轮组件30包括 第一齿轮31、第二齿轮32及第三齿轮33，所述第一齿轮31、第二齿轮32及第三齿轮33分别安装于所述转轴21、转轴22及转轴23上，所述驱动机构50安装于所述壳体下腔16上，且所述驱动机构50上设有驱动齿轮51，所述驱动齿轮51穿过所述传动输出孔15后，与所述第三齿轮33啮合，所述输出机构40安装于所述输出孔16上，且所述输出机构40上设有输出齿轮41，所述输出齿轮41与所述第一齿轮31啮合，由于所述传动输出孔15、输出孔16、转轴21、转轴22及转轴23得到稳定控制，因此，所述第一齿轮31、第二齿轮32、第三齿轮33、驱动齿轮51及输出齿轮41之间的中心距均可得到稳定的控制，从而确保了齿轮间传动的稳定性，也避免了所述舵机因装配不当而产生大量的噪音事故。
综合所述，采用转轴21、转轴22及转轴23与所述壳体本体10一体注塑成型，不仅使得各转轴间的距离得到良好的控制，而且也减少了将转轴安装所述壳体本体10这一安装步骤，避免了转轴与壳体本体10的加工精度，而且不用担心把转轴压配壳体本体10时而造成产品爆发的事故发生，从而降低了产品的制造成本。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

  1. 一种舵机壳体，包括壳体本体，其特征在于：还包括多根转轴，所述壳体本体包括壳体上腔及壳体下腔，所述转轴与所述壳体本体一体注塑成型，且所述转轴设置于所述壳体上腔内。
  2. 如权利要求1所述的一种舵机壳体，其特征在于：所述转轴一端光轴，另一端设置有滚花，该滚花与所述壳体本体连接。
  3. 如权利要求2所述的一种舵机壳体，其特征在于：所述滚花的花纹为网纹。
  4. 如权利要求2所述的一种舵机壳体，其特征在于：所述滚花的长度小于所述光轴的长度。
  5. 如权利要求4所述的一种舵机壳体，其特征在于：所述滚花的长度至少为2mm。
  6. 如权利要求1所述的一种舵机壳体，其特征在于：所述转轴的两端均导有圆角。
  7. 如权利要求1所述的一种舵机壳体，其特征在于：所述转轴为铁轴。
  8. 如权利要求1所述的一种舵机壳体，其特征在于：所述转轴的数量为三根。
  9. 如权利要求1所述的一种舵机壳体，其特征在于：所述壳体本体为尼龙与玻璃纤维混合注塑而成的壳体本体。
  10. 一种舵机，其特征在于：包括权利要求1-9中任一项所述的舵机壳体。
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