WO2018083891A1 - 運転情報提示装置 - Google Patents
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Abstract
電動アクチュエータ(53,54)は、運転情報に応じて駆動荷重(Fd1,Fd2)を、通電により出力する。モード選択ユニット(S103,S106,S109,S112,S114)は、運転情報を提示する提示制御モード(Mi)と、運転情報の提示を中止する中止制御モード(Ms)より選択する。通電制御ユニット(S104,S107,S110,S113,S115)は、提示制御モードにて通電量を継続通電量(Ii1,Ii2)に制御して駆動荷重の出力を継続させる一方、中止制御モードにて通電量を継続通電量よりも低下した禁止通電量(Is1,Is2)に制御して駆動荷重の出力を禁止する。ワンウェイユニット(55,56)は、通電量が継続通電量に制御された電動アクチュエータから接触体への駆動荷重の伝達を許可する一方、通電量が禁止通電量に制御された電動アクチュエータへの接触体からの荷重伝達を遮断して駆動位置を保持する。
Description
本出願は、2016年11月4日に出願された日本出願番号2016-216539号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
本開示は、車両の運転に関連した運転情報を提示する運転情報提示装置に関する。
従来、車両において乗員により接触可能に搭載される接触体から、乗員への力覚刺激により運転情報を提示する運転情報提示装置は、広く知られている。
例えば特許文献1に開示の運転情報提示装置では、車両において運転情報に応じた箇所の接触体をバイブレータへの通電により振動させることで、乗員が当該接触体から力覚刺激を受けて運転情報が提示されるようになっている。
しかし、特許文献1に開示の運転情報提示装置は、接触体の振動を利用して運転情報を提示するため、車両において振動の増大する状況下では、接触体の振動が乗員に知覚され難い。その結果、バイブレータへの通電に拘わらず、運転情報を適正に提示できなくなるおそれがある。
本開示は、車両において運転情報の適正提示を担保すると共に燃費性能及び運転フィーリングを向上させる運転情報提示装置を提供することを目的とする。
本発明者らは、運転情報に応じて接触体の駆動位置を調整するための駆動荷重を、通電により電動アクチュエータから出力させる技術に関して、鋭意研究を行ってきた。かかる研究技術では、接触体の駆動位置を調整可能にするような比較的大きな駆動荷重は、車両において振動の増大する状況下でも乗員に知覚され易くなる。故に、乗員から接触体へ与えられる荷重に抗した駆動荷重を、電動アクチュエータへの通電量に応じて継続出力させることで、運転情報の適正提示を担保することが可能である。
しかし、運転情報の提示が不要となる場合に本発明者らの研究技術では、当該提示を中止するために電動アクチュエータへの通電量を低下させると、新たな課題を生じさせるとの知見が得られた。その課題とは、電動アクチュエータへの通電量を低下せると、乗員から与えられる荷重により接触体の駆動位置が情報提示の中止に拘わらず自由に変動することで、当該乗員が違和感を感じてしまい、車両の運転フィーリングが低下するというものである。但し、そうした変動を制限するために、電動アクチュエータへの通電量を増大させて駆動荷重を出力させると、今度は消費電力が増大するので、車両の燃費性能が低下してしまう。
本開示の第一の態様による運転情報提示装置は、乗員により接触可能な接触体を搭載する車両の運転に関連した運転情報を、前記接触体から前記乗員への力学刺激により提示する。前記運転情報提示装置は、前記運転情報に応じて前記接触体の駆動位置を調整するための駆動荷重を、通電により出力する電動アクチュエータを、備える。前記運転情報提示装置は、前記運転情報を提示するための提示制御モードと、前記運転情報の提示を中止するための中止制御モードとのうち、現在の前記車両に適用する制御モードを選択するモード選択ユニットを、更に備える。前記運転情報提示装置は、前記提示制御モードにて前記電動アクチュエータへの通電量を継続通電量に制御することにより、前記駆動荷重の出力を継続させる一方、前記中止制御モードにて前記通電量を前記継続通電量よりも低下した禁止通電量に制御することにより、前記駆動荷重の出力を禁止する通電制御ユニットを、更に備える。前記運転情報提示装置は、前記通電量が前記継続通電量に制御された前記電動アクチュエータから前記接触体への前記駆動荷重の伝達を許可する一方、前記通電量が前記禁止通電量に制御された前記電動アクチュエータへの前記接触体からの荷重伝達を遮断して前記駆動位置を保持するワンウェイユニットを、更に備える。
本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
第一実施形態による運転情報提示装置を適用した車両を示す模式図である。
第一実施形態による運転情報提示装置を適用した車両の運転制御システムを示すブロック図である。
第一実施形態による運転情報提示装置を適用した車両のフットレストを示す斜視図である。
図3に示すフットレストの前後傾動を説明するための斜視図である。
図3に示すフットレストの左右傾動を説明するための斜視図である。
第一実施形態による運転情報提示装置の構成を示す斜視図である。
第一実施形態による運転情報提示装置の構成を示す平面図である。
第一実施形態による運転情報提示装置の構成を示す模式図である。
第一実施形態による運転情報提示装置の構成を示す模式図である。
第一実施形態による運転情報提示装置の提示制御フローを示すフローチャートである。
第一実施形態による運転情報提示装置の提示制御フローを示すフローチャートである。
第二実施形態による運転情報提示装置の提示制御フローを示すフローチャートである。
第二実施形態による運転情報提示装置の提示制御フローを示すフローチャートである。
第三実施形態による運転情報提示装置の構成を示す模式図である。
第三実施形態による運転情報提示装置の提示制御フローを示すフローチャートである。
第四実施形態による運転情報提示装置の構成を示す模式図である。
第四実施形態による運転情報提示装置の構成を示す模式図である。
図10の変形例を示すフローチャートである。
図10の変形例を示すフローチャートである。
図10の変形例を示すフローチャートである。
図10の変形例を示すフローチャートである。
図13の変形例を示すフローチャートである。
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。
(第一実施形態)
図1,2に示すように、本開示の第一実施形態による運転情報提示装置50は、車両1の運転制御システム2に適用される。車両1には、乗員シート11、アクセルペダル12、ブレーキペダル13、ステアリングハンドル14及びフットレスト15が、乗員10によって接触可能に図1の如く搭載されている。尚、以下では、水平面上の車両1における鉛直方向を上下方向と定義し、また当該車両1の水平方向に沿った車長方向を前後方向と定義し、さらに当該車両1の水平方向に沿った車幅方向を左右方向と定義する。
図1,2に示すように、本開示の第一実施形態による運転情報提示装置50は、車両1の運転制御システム2に適用される。車両1には、乗員シート11、アクセルペダル12、ブレーキペダル13、ステアリングハンドル14及びフットレスト15が、乗員10によって接触可能に図1の如く搭載されている。尚、以下では、水平面上の車両1における鉛直方向を上下方向と定義し、また当該車両1の水平方向に沿った車長方向を前後方向と定義し、さらに当該車両1の水平方向に沿った車幅方向を左右方向と定義する。
ここで特にフットレスト15は、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により形成されている。車両1においてフットレスト15は、図1,3に示すように固定ベース17の中空部17a内に部分的に収容されることで、フロア16に対しては段差をもって配置されている。ここで固定ベース17は、ブレーキペダル13等が設置される車両1のフロア16(例えば図3参照)に位置固定されるものであって、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により形成されている。
「接触体」としてのフットレスト15には、乗員10の足100が載置されて接触する。これにより、乗員10の足100の自重及び踏力は、例えば数N以上の荷重Fcとしてフットレスト15に作用する。こうして乗員10から荷重Fcを与えられるフットレスト15は、図4,5に示すように、車両1における前後左右に二軸傾動可能となっている。尚、以下では、乗員10からフットレスト15に与えられる荷重Fcを特に、乗員荷重Fcというものとする。
図2に示すように運転制御システム2は、周辺監視系3、車両制御系4及び情報提示系5を組み合わせて構築されている。これらの各系3,4,5は、例えばLAN(Local Area Network)等の車内ネットワーク6を介して互いに接続されている。
周辺監視系3には、外界センサ30が設けられている。外界センサ30は、車内ネットワーク6に接続されている。外界センサ30は、車両1の外界に存在して衝突する可能性のある障害物、例えば他車両、人工構造物、人間及び動物等や、外界に存在する交通表示を検知する。外界センサ30は、例えばソナー、レーダ、LIDAR(Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging)及びカメラ等のうち、一種類又
は複数種類である。
は複数種類である。
車両制御系4には、車両状態センサ40、乗員センサ41及び車両制御ECU42が設けられている。これら車両制御系4の構成要素40,41,42は、いずれも車内ネットワーク6に接続されている。
車両状態センサ40は、車両1の運転状態を検知する。車両状態センサ40は、例えば車速センサ、加速度センサ、舵角センサ、回転数センサ、燃料センサ、水温センサ、バッテリセンサ、無線通信機及びGPS(Global Positioning System)受信機のうち、一種
類又は複数種類である。
類又は複数種類である。
乗員センサ41は、車両1内に搭乗して乗員シート11に着座した乗員10の状態又は操作を、検知する。乗員センサ41は、例えば、運転モードスイッチ410、パワースイッチ、ユーザ状態モニタ、ライトスイッチ、ターンスイッチ、ワイパスイッチ及びシフトスイッチ等のうち、少なくとも運転モードスイッチ410を含んだ一種類又は複数種類である。ここで特に運転モードスイッチ410は、現在の運転モードを選択するために乗員10により操作される。運転モードとしては、車両1が自動運転される自動運転モードMaと、車両1が乗員10により手動運転される手動運転モードMmとが、用意されている。具体的に自動運転モードMaでは、車両1の加減速と左右操舵とが運転制御システム2により自動制御される。一方で手動運転モードMmでは、乗員10によるアクセルペダル12及びブレーキペダル13の操作に従って車両1の加減速が手動制御され、また乗員10によるステアリングハンドル14の操作に従って車両1の左右操舵が手動制御される。
図2に示す車両制御ECU42は、プロセッサ及びメモリを有したマイクロコンピュータを主体に、構成されている。車両制御ECU42は、具体的にはアクセル制御ECU、ブレーキ制御ECU、ステアリング制御ECU及び統合制御ECUである。ここでアクセル制御ECUは、例えば内燃機関もしくはモータジェネレータ等といったパワーユニットを自動制御又はアクセルペダル12の操作に従い手動制御することで、車両1の加減速を調整する。ブレーキ制御ECUは、ブレーキアクチュエータを自動制御又はブレーキペダル13の操作に従い手動制御することで、車両1の加減速を調整する。ステアリング制御ECUは、電動パワーステアリングユニットを自動制御又はステアリングハンドル14の操作に従い手動制御することで、車両1の左右操舵における操舵量を調整する。統合制御ECUは、例えば車両制御ECU42のうち自身以外の他制御ECUによる制御情報、並びにセンサ30,40,41の取得情報等に基づき、当該他制御ECUの作動を同期制御する。
情報提示系5には、表示装置59及び運転情報提示装置50が設けられている。表示装置59は、例えば計器情報、ナビゲーション情報、映像情報及び音楽関連情報等を、乗員シート11に着座した乗員10に対して視認可能に表示する。
図2,6,7に示す運転情報提示装置50は、フットレスト15の二軸傾動による駆動位置をそれぞれ独立に且つ自在に調整しつつ、乗員荷重Fcの逆伝達を内部にて遮断するように構成されている。これらの調整及び遮断のために運転情報提示装置50は、ボディ51,52、電動アクチュエータ53,54、ワンウェイユニット55,56及び情報提示ECU57を備えている。ここでボディ51,52、電動アクチュエータ53,54及びワンウェイユニット55,56は、図1,3に示す固定ベース17の中空部17a内に配置されている。一方で情報提示ECU57は、そうした固定ベース17の中空部17a内、又は車両1内の所定箇所に配置されている。
図6,7に示す第一ボディ51は、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により形成されている。第一ボディ51は、固定ベース17(例えば図1,3参照)に位置固定されている。第二ボディ52は、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により形成されている。第二ボディ52は、第一ボディ51により回転可能に支持されている。
図6~8に示す第一電動アクチュエータ53は、例えばサーボモータ等の電動モータを主体に構成され、第一ケーシング530及び第一出力軸531を有している。第一ケーシング530は、第一ボディ51に位置固定されている。第一出力軸531は、第一ケーシング530により回転可能に支持されている。こうした構成下、情報提示ECU57からの通電により第一電動アクチュエータ53は、第一出力軸531を正逆回転させる正逆回転トルクの力成分として、図2の如く第一駆動荷重Fd1を当該第一出力軸531から出力する。
図6,7,9に示す第二電動アクチュエータ54は、例えばサーボモータ等の電動モータを主体に構成され、第二ケーシング540及び第二出力軸541を有している。第二ケーシング540は、第二ボディ52に位置固定されて一体回転可能となっている。第二出力軸541は、第二ケーシング540により回転可能に支持されている。こうした構成下、情報提示ECU57からの通電により第二電動アクチュエータ54は、第二出力軸541を正逆回転させる正逆回転トルクの力成分として、図2の如く第二駆動荷重Fd2を当該第二出力軸541から出力する。
図6~8に示すように第一ワンウェイユニット55は、回転変換機構550及び第一ウォーム減速機構551を含んで構成された第一歯車機構部552を、一対ずつの第一前段軸受557及び第一後段軸受558と共に有している。回転変換機構550では、一対の傘歯車553,554が互いに噛合している。各傘歯車553,554は、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により形成されている。前段傘歯車553は、第一出力軸531に対して一体回転可能に連結されている。後段傘歯車554は、前段傘歯車553とは回転軸線同士を実質直交させて、配置されている。こうした構成により第一出力軸531と前段傘歯車553との一体回転運動は、回転方向が異なる後段傘歯車554の回転運動へ変換される。
第一ウォーム減速機構551では、ウォーム軸555とウォームホイール556とが互いに噛合している。ウォーム軸555は、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により形成されている。ウォーム軸555は、後段傘歯車554に対して一体回転可能に連結されている。ウォーム軸555は、自身の螺子歯車部555aを軸方向の両側から挟持する一対の第一前段軸受557により、支持されている。ここで各第一前段軸受557は、第一ボディ51に位置固定されている。ウォーム軸555は、これらの第一前段軸受557によりラジアル軸受且つスラスト軸受されることで、ラジアル変位及びスラスト変位を規制されている。尚、このような「変位規制部」として機能するために各第一前段軸受557は、例えば本実施形態ではメタル軸受等の滑り軸受であるが、当該機能を果たす限りにおいてベアリング等の転がり軸受であってもよい。
第一ウォーム減速機構551においてウォームホイール556は、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により形成されている。ウォームホイール556は、第二ボディ52に対して一体回転可能に連結されている。ウォームホイール556は、自身のはす歯歯車部556aを軸方向に間隔をあけて挟む両側箇所にて、それぞれ第一後段軸受558により支持されている。ここで各第一後段軸受558は、第一ボディ51に位置固定されている。
図6,7,9に示すように第二ワンウェイユニット56は、第二ウォーム減速機構561を含んで構成された第二歯車機構部562を、一対ずつの第二前段軸受567及び第二後段軸受568と共に有している。第二ウォーム減速機構561では、ウォーム軸565とウォームホイール566とが互いに噛合している。ウォーム軸565は、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により形成されている。ウォーム軸565は、第二出力軸541に対して一体回転可能に連結されている。ウォーム軸565は、自身の螺子歯車部565aを軸方向の両側から挟持する一対の第二前段軸受567により、支持されている。ここで各第二前段軸受567は、第二ボディ52に位置固定されて一体回転可能となっている。ウォーム軸565は、これらの第二前段軸受567によりラジアル軸受且つスラスト軸受されることで、ラジアル変位及びスラスト変位を規制されている。尚、このような「変位規制部」として機能するために各第二前段軸受567も、例えば本実施形態ではメタル軸受等の滑り軸受であるが、当該機能を果たす限りにおいてベアリング等の転がり軸受であってもよい。
第二ウォーム減速機構561においてウォームホイール566は、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により形成されている。ウォームホイール566は、フットレスト15に対して一体回転可能に連結されている。ウォームホイール566は、自身のはす歯歯車部566aを軸方向に間隔をあけて挟む両側箇所にて、それぞれ第二後段軸受568により支持されている。ここで各第二後段軸受568は、第二ボディ52に位置固定されて一体回転可能となっている。以上より、第二電動アクチュエータ54とフットレスト15との間に設けられている第二ウォーム減速機構561は、ウォーム軸565の螺子歯車部565aとウォームホイール566のはす歯歯車部566aとが噛合する噛合箇所にて、第二電動アクチュエータ54からの第二駆動荷重Fd2を増幅伝達する。故に第二駆動荷重Fd2は、図2の如く第二ワンウェイユニット56を通じてフットレスト15に伝達されることとなる。
具体的には、第二電動アクチュエータ54が正回転により第二駆動荷重Fd2を出力すると、ウォームホイール566が左右方向に沿うピッチ軸線Ap(例えば図7参照)まわりに正回転することで、図4(a)に示すようにフットレスト15が前傾駆動される。即ち、フットレスト15の駆動位置が前側に傾動変化する。一方、第二電動アクチュエータ54が逆回転により第二駆動荷重Fd2を出力すると、ウォームホイール566がピッチ軸線Apまわりに逆回転することで、図4(b)に示すようにフットレスト15が後傾駆動される。即ち、フットレスト15の駆動位置が後側に傾動変化する。
ここで、例えば車両1が先行する他車両に追従して走行する先行追従シーン等にて、フットレスト15の前後における駆動位置は、自動運転モードMaでの車両1の加減速制御に対応して調整される。具体的には、車両1が加速されるのに先立ってフットレスト15の駆動位置は、当該車両加速での加速度に応じた角度分、図4(a)の如く前側へと傾動調整される。その結果として乗員10は、足100と接触するフットレスト15の加速度に応じた駆動位置変化により、第二電動アクチュエータ54から増幅伝達された第二駆動荷重Fd2を知覚することで、当該加速度を予告的に提示される。
一方、車両1が減速されるのに先立ってフットレスト15の駆動位置は、当該車両減速での減速度に応じた角度分、図4(b)の如く後側へと傾動調整される。その結果として乗員10は、足100と接触するフットレスト15の減速度に応じた駆動位置変化により、第二電動アクチュエータ54から増幅伝達された第二駆動荷重Fd2を知覚することで、当該減速度を予告的に提示される。
これらのことから第二駆動荷重Fd2は、車両1の運転に関連した運転情報として乗員10への力学刺激により提示する加速度及び減速度に応じてフットレスト15の駆動位置を調整するために、第二電動アクチュエータ54から出力される荷重となる。故に第二電動アクチュエータ54は、乗員荷重Fcに抗してフットレスト15を前後傾動させる際には、当該前後傾動を可能にする第二基準荷重以上の第二駆動荷重Fd2を出力するように、通電量を制御される。このとき第二ウォーム減速機構561は、第二電動アクチュエータ54からフットレスト15へと第二駆動荷重Fd2が伝達されるのを許容する。
それに対して、第二電動アクチュエータ54の出力荷重が第二基準荷重未満となる場合に、ウォーム軸565とウォームホイール566との噛合箇所では、フットレスト15からの乗員荷重Fcの伝達に応じてセルフロックするように、第二ウォーム減速機構561が設計されている。例えば、ウォーム軸565における螺子歯車部565aの基準円筒進み角度等が予め適値に設計されることで、第二ウォーム減速機構561のセルフロック機能は発揮される。したがって、セルフロック機能により第二ウォーム減速機構561は、フットレスト15から第二電動アクチュエータ54へと乗員荷重Fcが伝達されるのを遮断すると同時に、フットレスト15の駆動位置を前後に保持することとなる。
図7に示すフットレスト15は、以上の如き第二ウォーム減速機構561のウォームホイール566を介して各第二後段軸受568に支持されることで、第二ボディ52を介して第一ウォーム減速機構551のウォームホイール556とも一体回転可能となっている。これにより、第一電動アクチュエータ53とフットレスト15との間に設けられている第一ウォーム減速機構551は、ウォーム軸555とウォームホイール556との噛合箇所にて、第一電動アクチュエータ53からの第一駆動荷重Fd1を増幅伝達する。故に第一駆動荷重Fd1は、図2の如く第一ワンウェイユニット55及び第二ワンウェイユニット56を通じてフットレスト15に伝達されることとなる。
具体的には、第一電動アクチュエータ53が正回転により第一駆動荷重Fd1を出力すると、ウォームホイール556,566が前後方向及び上下方向に対して傾斜するロール軸線Ar(例えば図7参照)まわりに正回転することで、図5(a)に示すようにフットレスト15が左傾駆動される。即ち、フットレスト15の駆動位置が左側に傾動変化する。一方、第一電動アクチュエータ53が逆回転により第一駆動荷重Fd1を出力すると、ウォームホイール556,566がロール軸線Arまわりに逆回転することで、図5(b)に示すようにフットレスト15が右傾駆動される。即ち、フットレスト15の駆動位置が右側に傾動変化する。
ここで、例えば車両1が走行車線を変更する車線変更シーン等にて、フットレスト15の左右における駆動位置は、自動運転モードMaでの車両1の左右操舵制御に対応して調整される。具体的には、車両1が左操舵されるのに先立ってフットレスト15の駆動位置は、当該左操舵での操舵量に応じた角度分、図5(a)の如く左側へと傾動調整される。その結果として乗員10は、足100と接触するフットレスト15の左操舵量に応じた駆動位置変化により、第一電動アクチュエータ53から増幅伝達された第一駆動荷重Fd1を知覚することで、当該左操舵量を予告的に提示される。
一方、車両1が右操舵されるのに先立ってフットレスト15の駆動位置は、当該右操舵での操舵量に応じた角度分、図5(b)の如く右側へと傾動調整される。その結果として乗員10は、足100と接触するフットレスト15の右操舵量に応じた駆動位置変化により、第一電動アクチュエータ53から増幅伝達された第一駆動荷重Fd1を知覚することで、当該右操舵量を予告的に提示される。
これらのことから第一駆動荷重Fd1は、車両1の運転に関連した運転情報として乗員10への力学刺激により提示する左操舵量及び右操舵量に応じてフットレスト15の駆動位置を調整するために、第一電動アクチュエータ53から出力される荷重となる。故に第一電動アクチュエータ53は、乗員荷重Fcに抗してフットレスト15を左右傾動させる際には、当該左右傾動を可能にする第一基準荷重以上の第一駆動荷重Fd1を出力するように、通電量を制御される。このとき第一ウォーム減速機構551は、第一電動アクチュエータ53からフットレスト15へと第一駆動荷重Fd1が伝達されるのを許容する。
それに対して、第一電動アクチュエータ53の出力荷重が第一基準荷重未満となる場合に、ウォーム軸555とウォームホイール556との噛合箇所では、フットレスト15からの乗員荷重Fcの伝達に応じてセルフロックするように、第一ウォーム減速機構551が設計されている。例えば、ウォーム軸555における螺子歯車部555aの基準円筒進み角度等が予め適値に設計されることで、第一ウォーム減速機構551のセルフロック機能は発揮される。したがって、セルフロック機能により第一ウォーム減速機構551は、フットレスト15から第一電動アクチュエータ53へと乗員荷重Fcが伝達されるのを遮断すると同時に、フットレスト15の駆動位置を左右に保持することとなる。
図2に示す情報提示ECU57は、プロセッサ57a及びメモリ57bを有したマイクロコンピュータを主体に、構成されている。情報提示ECU57は、電動アクチュエータ53,54及び車内ネットワーク6に接続されている。情報提示ECU57は、例えば車両制御ECU42としての各制御ECUによる制御情報、センサ30,40,41の取得情報、並びに自身のメモリ57bにおける記憶情報等に基づき、電動アクチュエータ53,54への通電を制御する。ここで特に情報提示ECU57は、電動アクチュエータ53,54へと与える電流値を、通電量として制御する。
情報提示ECU57は、メモリ57bに記憶された提示制御プログラムをプロセッサ57aにより実行することで、図10,11に示す提示制御フローの各ステップを機能的に実現する。尚、提示制御フローは、乗員センサ41としてのパワースイッチのオン操作に応じて開始され、同スイッチのオフ操作に応じて終了する。また、提示制御フロー中の「S」とは、各ステップを意味する。さらにまた、提示制御プログラムを記憶する情報提示ECU57のメモリ57bやその他ECUのメモリは、例えば半導体メモリ、磁気媒体若しくは光学媒体等といった記憶媒体を、一つ又は複数使用してそれぞれ構成される。
図10に示すように提示制御フローのS101では、自動運転モードMaと手動運転モードMmとのうち、運転モードスイッチ410によって選択されている現在の運転モードを、判定する。その結果、現在の運転モードは自動運転モードMaであるとの判定がS101により下された場合には、S102へ移行する。
S102では、車両制御ECU42による自動制御において車両1を加速する加速条件は成立したか否かを、判定する。ここで加速条件は、例えば先行追従シーンでは、車両1と先行他車両との車間距離が加速を必要とする加速設定距離以上になること等に、設定される。その結果、S102により肯定判定が下された場合には、S103へ移行する。
S103では、車両制御ECU42が車両1の加速を自動制御するのに先立って、モード選択処理を実行する。このモード選択処理では、運転情報を提示するための提示制御モードMiと、当該提示を中止するための中止制御モードMsとのうち前者Miを、現在の車両1に適用する制御モードとして選択する。
S103により選択された提示制御モードMiでは、車両制御ECU42が車両1の加速を自動制御するのに先立つS104にて、第二電動アクチュエータ54への通電量を第二継続通電量Ii2に制御する。
具体的にS104での第二継続通電量Ii2は、乗員荷重Fcに抗してフットレスト15を前傾駆動可能にする第二基準荷重以上の大きさにて第二駆動荷重Fd2を出力するために、第二基準通電量以上の電流値に設定される。こうした第二継続通電量Ii2への制御は、車両制御ECU42での加速自動制御によって見込まれる加速度に応じた角度分のフットレスト15の前傾駆動に必要な時間、継続される。その結果、第二継続通電量Ii2に制御された第二電動アクチュエータ54では、正回転による第二駆動荷重Fd2の出力が必要時間に亘って継続される。このとき第二ワンウェイユニット56では、第二電動アクチュエータ54からフットレスト15への第二駆動荷重Fd2の増幅伝達を、第二歯車機構部562の第二ウォーム減速機構561によって許容する。故に、フットレスト15の駆動位置は、フットレスト15の前傾駆動に応じて変化する。以上により、第二駆動荷重Fd2の出力継続時間が必要時間を経過すると、S104を終了してS101に戻る。
これに対し、S102により否定判定が下された場合には、S105へ移行する。S105では、車両制御ECU42による自動制御において車両1を減速する減速条件は成立したか否かを、判定する。ここで減速条件は、例えば先行追従シーンでは、車両1と先行他車両との車間距離が減速を必要とする減速設定距離以下になること等に、設定される。その結果、S105により肯定判定が下された場合には、S106へ移行する。
S106では、車両制御ECU42が車両1の減速を自動制御するのに先立って、S103と同様なモード選択処理を実行する。即ち、このモード選択処理では、現在の車両1に適用する制御モードとして、提示制御モードMiを選択する。
S106により選択された提示制御モードMiでは、車両制御ECU42が車両1の減速を自動制御するのに先立つS107にて、第二電動アクチュエータ54への通電量を第二継続通電量Ii2に制御する。
具体的にS107での第二継続通電量Ii2は、乗員荷重Fcに抗してフットレスト15を後傾駆動可能にする第二基準荷重以上の大きさにて第二駆動荷重Fd2を出力するために、第二基準通電量以上の電流値に設定される。こうした第二継続通電量Ii2への制御は、車両制御ECU42での減速自動制御によって見込まれる減速度に応じた角度分のフットレスト15の後傾駆動に必要な時間、継続される。その結果、第二継続通電量Ii2に制御された第二電動アクチュエータ54では、逆回転による第二駆動荷重Fd2の出力が必要時間に亘って継続される。このとき第二ワンウェイユニット56では、第二電動アクチュエータ54からフットレスト15への第二駆動荷重Fd2の増幅伝達を、第二歯車機構部562の第二ウォーム減速機構561によって許容する。故に、フットレスト15の駆動位置は、フットレスト15の後ろ傾駆動に応じて変化する。以上により、第二駆動荷重Fd2の出力継続時間が必要時間を経過すると、S107を終了してS101に戻る。
これに対し、S105により否定判定が下された場合には、S108へ移行する。S108では、車両制御ECU42による自動制御において車両1を左操舵する左操舵条件は成立したか否かを、判定する。ここで左操舵条件は、例えば車線変更シーンでは、車両1と先行他車両との車間距離及び相対速度に応じて左車線への走行車線の変更が必要になること等に、設定される。その結果、S108により肯定判定が下された場合には、S109へ移行する。
S109では、車両制御ECU42が車両1の左操舵を自動制御するのに先立って、モード選択処理を実行する。このモード選択処理では、S103と同様なモード選択処理を実行する。即ち、このモード選択処理では、現在の車両1に適用する制御モードとして、提示制御モードMiを選択する。
S109により選択された提示制御モードMiでは、車両制御ECU42が車両1の左を自動制御するのに先立つS110にて、第一電動アクチュエータ53への通電量を第一継続通電量Ii1に制御する。
具体的にS110での第一継続通電量Ii1は、乗員荷重Fcに抗してフットレスト15を左傾駆動可能にする第一基準荷重以上の大きさにて第一駆動荷重Fd1を出力するために、第一基準通電量以上の電流値に設定される。こうした第一継続通電量Ii1への制御は、車両制御ECU42での左操舵の自動制御によって見込まれる左操舵量に応じた角度分のフットレスト15の左傾駆動に必要な時間、継続される。その結果、第一継続通電量Ii1に制御された第一電動アクチュエータ53では、正回転による第一駆動荷重Fd1の出力が必要時間に亘って継続される。このとき第一ワンウェイユニット55では、第一電動アクチュエータ53からフットレスト15への第一駆動荷重Fd1の増幅伝達を、第一歯車機構部552の第一ウォーム減速機構551によって許容する。故に、フットレスト15の駆動位置は、フットレスト15の左傾駆動に応じて変化する。以上により、第一駆動荷重Fd1の出力継続時間が必要時間を経過すると、S110を終了してS101に戻る。
これに対し、S108により否定判定が下された場合には、S111へ移行する。S111では、車両制御ECU42による自動制御において車両1を右操舵する右操舵条件は成立したか否かを、判定する。ここで右操舵条件は、例えば車線変更シーンでは、車両1と先行他車両との車間距離及び相対速度に応じて右車線への走行車線の変更が必要になること等に、設定される。その結果、S111により肯定判定が下された場合には、S112へ移行する。
S112では、車両制御ECU42が車両1の右操舵を自動制御するのに先立って、モード選択処理を実行する。このモード選択処理では、S103と同様なモード選択処理を実行する。即ち、このモード選択処理では、現在の車両1に適用する制御モードとして、提示制御モードMiを選択する。
S112により選択された提示制御モードMiでは、車両制御ECU42が車両1の右操舵を自動制御するのに先立つS113にて、第一電動アクチュエータ53への通電量を第一継続通電量Ii1に制御する。
具体的にS113での第一継続通電量Ii1は、乗員荷重Fcに抗してフットレスト15を右傾駆動可能にする第一基準荷重以上の大きさにて第一駆動荷重Fd1を出力するために、第一基準通電量以上の電流値に設定される。こうした第一継続通電量Ii1への制御は、車両制御ECU42での右操舵の自動制御によって見込まれる右操舵量に応じた角度分のフットレスト15の右傾駆動に必要な時間、継続される。その結果、第一継続通電量Ii1に制御された第一電動アクチュエータ53では、逆回転による第一駆動荷重Fd1の出力が必要時間に亘って継続される。このとき第一ワンウェイユニット55では、第一電動アクチュエータ53からフットレスト15への第一駆動荷重Fd1の増幅伝達を、第一歯車機構部552の第一ウォーム減速機構551によって許容する。故に、フットレスト15の駆動位置は、フットレスト15の右傾駆動に応じて変化する。以上により、第一駆動荷重Fd1の出力継続時間が必要時間を経過すると、S113を終了してS101に戻る。
これに対して図10,11に示すように、S111により否定判定が下された場合には、S114へ移行する。また、上述したS101により現在の運転モードは手動運転モードMmであるとの判定が下された場合にも、S114へ移行する。
S114では、提示制御モードMiと中止制御モードMsとのうち後者Msを、現在の車両1に適用する制御モードとして選択する。こうして選択された中止制御モードMsでは、続くS115にて第一電動アクチュエータ53及び第二電動アクチュエータ54への通電量を、それぞれ第一禁止通電量Is1及び第二禁止通電量Is2に制御する。
具体的に、S115での第一禁止通電量Is1は、第一電動アクチュエータ53からの出力荷重を第一基準荷重未満に制限して第一駆動荷重Fd1の出力を禁止するために、第一基準通電量未満の電流値に設定される。即ち第一禁止通電量Is1は、第一継続通電量Ii1よりも低下した通電量に設定される。ここで特に第一禁止通電量Is1は、本実施形態では、第一電動アクチュエータ53への通電を実質停止して同アクチュエータ53からの荷重出力自体を禁止するために、電流値としての零値に制御される。こうした第一禁止通電量Is1への制御は、S102,S105,S108,S111の各成立条件を適時に判定するためにS115の一回の実行に許容される時間、継続される。その結果、第一禁止通電量Is1に制御された第一電動アクチュエータ53では、第一駆動荷重Fd1の出力が一回の許容時間に亘って禁止される。
このような第一禁止通電量Is1への制御により第一ワンウェイユニット55では、フットレスト15からの乗員荷重Fcの伝達に応じたセルフロック機能が、第一歯車機構部552の第一ウォーム減速機構551にて第一電動アクチュエータ53に対し発揮される。その結果として、フットレスト15から第一電動アクチュエータ53への乗員荷重Fcの伝達が遮断されると同時に、フットレスト15の左右における駆動位置が保持される。このとき特に第一ワンウェイユニット55では、フットレスト15から第一ウォーム減速機構551のウォームホイール556へと乗員荷重Fcが伝達されるのに伴って、第一前段軸受557が当該ウォームホイール556のスラスト変位を規制する。これにより、第一電動アクチュエータ53への荷重伝達遮断機能とフットレスト15の駆動位置保持機能とは確実に発揮されることとなる。
また、第一禁止通電量Is1に対してS115での第二禁止通電量Is2は、第二電動アクチュエータ54からの出力荷重を第二基準荷重未満に制限して第二駆動荷重Fd2の出力を禁止するために、第二基準通電量未満の電流値に設定される。即ち第二禁止通電量Is2は、第二継続通電量Ii2よりも低下した通電量に設定される。ここで特に第二禁止通電量Is2は、本実施形態では、第二電動アクチュエータ54への通電を実質停止して同アクチュエータ54からの荷重出力自体を禁止するために、電流値としての零値に制御される。こうした第二禁止通電量Is2への制御は、S102,S105,S108,S111の各成立条件を適時に判定するためにS115の一回の実行に許容される時間、継続される。その結果、第二禁止通電量Is2に制御された第二電動アクチュエータ54では、第二駆動荷重Fd2の出力が一回の許容時間に亘って禁止される。
このような第二禁止通電量Is2への制御により第二ワンウェイユニット56では、フットレスト15からの乗員荷重Fcの伝達に応じたセルフロック機能が、第二歯車機構部562の第二ウォーム減速機構561にて第二電動アクチュエータ54に対し発揮される。その結果として、フットレスト15から第二電動アクチュエータ54への乗員荷重Fcの伝達が遮断されると同時に、フットレスト15の前後における駆動位置が保持される。このとき特に第二ワンウェイユニット56では、フットレスト15から第二ウォーム減速機構561のウォームホイール566へと乗員荷重Fcが伝達されるのに伴って、第二前段軸受567が当該ウォームホイール566のスラスト変位を規制する。これにより、第二電動アクチュエータ54への荷重伝達遮断機能とフットレスト15の駆動位置保持機能とは確実に発揮されることとなる。
以上により、駆動荷重Fd1,Fd2の出力禁止時間が一回の許容時間を経過すると、S115を終了してS101に戻る。故に、S102,S105,S108,S111の各成立条件がいずれも成立しない間は、駆動荷重Fd1,Fd2の出力が継続的に禁止されることで、フットレスト15がワンウェイユニット55,56により保持される。
尚、ここまでの第一実施形態では、情報提示ECU57のうちS103,S106,S109,S112,S114を実行する部分が、「モード選択ユニット」に相当する。また第一実施形態では、情報提示ECU57のうちS104,S107,S110,S113,S115を実行する部分が、「通電制御ユニット」に相当する。
(作用効果)
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
第一実施形態において運転情報を提示するために選択される提示制御モードMiでは、第一電動アクチュエータ53への通電量が第一継続通電量Ii1に制御されることで、第一駆動荷重Fd1の出力が継続される。このとき、第一ワンウェイユニット55により第一電動アクチュエータ53からフットレスト15への伝達を許可される第一駆動荷重Fd1は、乗員10からフットレスト15へ与えられる乗員荷重Fcに抗してフットレスト15の駆動位置を調整し得る。
また同様に第一実施形態の提示制御モードMiでは、第二電動アクチュエータ54への通電量が第二継続通電量Ii2に制御されることで、第二駆動荷重Fd2の出力が継続される。このとき、第二ワンウェイユニット56により第二電動アクチュエータ54からフットレスト15への伝達を許可される第二駆動荷重Fd2は、乗員10からフットレスト15へ与えられる乗員荷重Fcに抗してフットレスト15の駆動位置を調整し得る。
以上により提示制御モードMiでは、運転情報に応じてフットレスト15の駆動位置を調整するための駆動荷重Fd1,Fd2が、車両において振動の増大する状況下でも乗員10に知覚され易くなるので、運転情報の適正提示を担保することが可能となる。
一方、第一実施形態において運転情報の提示を中止するために選択される中止制御モードMsでは、電動アクチュエータ53,54への通電量が禁止通電量Is1,Is2に制御されることで、駆動荷重Fd1,Fd2の出力が禁止される。このとき、乗員10からフットレスト15へ与えられる乗員荷重Fcは、フットレスト15から電動アクチュエータ53,54への伝達をワンウェイユニット55,56により遮断される。故に、乗員10からの荷重と対抗させて駆動荷重Fd1,Fd2を電動アクチュエータ53,54から出力させる必要がなく、継続通電量Ii1,Ii2よりも低下した禁止通電量Is1,Is2により消費電力が低減され得る。さらに、乗員10から乗員荷重Fcを与えられるフットレスト15の駆動位置は、電動アクチュエータ53,54への当該乗員荷重Fcの伝達遮断により保持されて自由な変動を情報提示の中止に合わせて制限され得るので、乗員10に違和感を感じさせ難い。これらによれば、車両1における燃費性能及び運転フィーリングを向上させることが可能となる。
さらに第一実施形態の中止制御モードMsでは、電動アクチュエータ53,54への禁止通電量Is1,Is2が零値に制御される。これによれば、電動アクチュエータ53,54への通電が実質停止することで、消費電力が低減され得るので、燃費性能の向上効果を高めることが可能となる。
またさらに第一実施形態の中止制御モードMsにてワンウェイユニット55,56の歯車機構部552,562は、禁止通電量Is1,Is2に制御された電動アクチュエータ53,54に対して、乗員10からフットレスト15へ与えられた乗員荷重Fcの伝達によりセルフロックする。これによれば、フットレスト15から電動アクチュエータ53,54への荷重伝達を遮断すると同時に、フットレスト15の駆動位置を保持して、燃費性能及び運転フィーリングの向上効果を高めることが可能となる。
加えて、第一実施形態の歯車機構部552,562において電動アクチュエータ53,54とフットレスト15との間のウォーム減速機構551,561は、中止制御モードMsではフットレスト15からの荷重伝達により、ウォーム軸555,565とウォームホイール556,566との噛合箇所にてセルフロックする。これによれば、フットレスト15から電動アクチュエータ53,54への荷重伝達を遮断すると同時に、フットレスト15からの駆動位置を確実に保持し得るので、燃費性能及び運転フィーリングの向上効果を高めることが可能となる。また一方でウォーム減速機構551,561は、提示制御モードMiではウォーム軸555,565とウォームホイール556,566との噛合箇所にて、電動アクチュエータ53,54からの駆動荷重Fd1,Fd2を増幅伝達し得る。これによれば、電動アクチュエータ53,54自体から出力される駆動荷重Fd1,Fd2、ひいては当該出力に必要な継続通電量Ii1,Ii2を可及的に低減し得る。故に、燃費性能の向上効果を高めるだけでなく、電動アクチュエータ53,54の小型化を図ることも可能となる。
さらに加えて、ワンウェイユニット55,56の前段軸受557,567は、中止制御モードMsではフットレスト15からウォームホイール556,566への荷重伝達に伴ってウォーム軸555,565のスラスト変位を規制する。これによれば、フットレスト15から電動アクチュエータ53,54への伝達を確実に遮断し得るので、燃費性能の向上効果を高めることが可能となる。
さて、第一実施形態によると、車両1の自動運転モードMaにて選択される提示制御モードMiでは、第一電動アクチュエータ53への通電量が第一継続通電量Ii1に制御されることで、第一駆動荷重Fd1の出力が継続される。また同様に提示制御モードMiでは、第二電動アクチュエータ54への通電量が第二継続通電量Ii2に制御されることで、第二駆動荷重Fd2の出力が継続される。これらのときに上述した原理によれば、電動アクチュエータ53,54からフットレスト15への伝達を許可される駆動荷重Fd1,Fd2は、車両において振動の増大する状況下でも乗員10に知覚され易くなる。故に、自動運転中の車両1における運転情報の適正提示を担保して、当該自動運転に対する乗員10の安心感を確保することが可能となる。
また一方で第一実施形態によると、乗員10による車両1の手動運転モードMmにて選択される中止制御モードMsでは、電動アクチュエータ53,54への通電量が禁止通電量Is1,Is2に制御されることで、駆動荷重Fd1,Fd2の出力が禁止される。このときに上述した原理によれば、フットレスト15から電動アクチュエータ53,54への乗員荷重Fcの伝達が遮断されて消費電力が低減され得ると共に、フットレスト15の駆動位置が保持されて乗員10が違和感及び情報提示による煩わしさを感じ難くなる。故に、手動運転中の車両1における燃費性能及び運転フィーリングを向上させて、当該手動運転での車両1に対する信頼性を確保することが可能となる。
さらに第一実施形態によると、自動運転モードMaのうちフットレスト15の駆動位置変化の場合には提示制御モードMiが選択されることで、継続通電量Ii1,I2に制御された電動アクチュエータ53,54が駆動荷重Fd1,Fd2の出力を継続する。一方、自動運転モードMaのうちフットレスト15の駆動位置保持の場合には手動運転モードMmと同様に中止制御モードMsが選択されることで、禁止通電量Is1,Is2に制御された電動アクチュエータ53,54が駆動荷重Fd1,Fd2の出力を禁止される。これらによれば、運転情報の提示により乗員10の安心感を確保する自動運転中であっても、継続通電量Ii1,Ii2による駆動荷重Fd1,Fd2の出力継続を、当該提示に必須の場合、即ちフットレスト15の駆動位置変化の場合に制限し得る。換言すれば、禁止通電量Is1,Is2による駆動荷重Fd1,Fd2の出力禁止を、手動運転中だけでなく、自動運転中のうち駆動位置保持の場合にも適用して、消費電力の低減による燃費性能の向上効果を高めることが可能となる。
(第二実施形態)
図12,13に示すように本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図12,13に示すように本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
第二実施形態の提示制御フローでは、第一実施形態で説明したS101により現在の運転モードは手動運転モードMmであるとの判定が図12の如く下された場合に、図13の如くS2116へと移行する。S2116では、手動運転モードMmとの判定が下された直前のS101に対して、さらに一回前のS101にて判定された運動モードを、前回運転モードとして判定する。その結果、前回運転モードは自動運転モードMmであるとの判定がS2116により下された場合には、第一実施形態で説明したS114へと移行する。一方、前回運転モードは手動運転モードMaであるとの判定がS2116により下された場合には、S2117へ移行する。
S2117では、第一実施形態で説明したS114と同様に中止制御モードMsを、現在の車両1に適用する制御モードとして選択する。こうして選択された中止制御モードMsでは、続くS2118にて第一電動アクチュエータ53及び第二電動アクチュエータ54への通電量を、それぞれ第一リターン通電量Ir1及び第二リターン通電量Ir2に制御する。
具体的にS2118での第一リターン通電量Ir1は、乗員荷重Fcに抗してフットレスト15を左右傾駆動可能にする第一基準荷重以上の大きさにて第一駆動荷重Fd1を出力するために、第一基準通電量以上の電流値に設定される。それと共にS2118での第二リターン通電量Ir2は、乗員荷重Fcに抗してフットレスト15を前後駆動可能にする第二基準荷重以上の大きさにて第二駆動荷重Fd2を出力するために、第一基準通電量以上の電流値に設定される。
これらリターン通電量Ir1,Ir2への制御は、フットレスト15の駆動位置を初期位置である特定の保持位置Phまで戻すのに必要な時間、継続される。ここで保持位置Phは、例えば手動運転モードMmにおいて手動運転中の乗員10に違和感を感じさせない位置等に、設定される。また、保持位置Phへの戻し時間を決めるためにフットレスト15の駆動位置は、例えば出力軸531,541の回転位置を検出可能に電動アクチュエータ53,54又はワンウェイユニット55,56にて内蔵された回転センサの取得情報等に基づき、監視される。
このようにしてリターン通電量Ir1,Ir2に制御された電動アクチュエータ53,54では、フットレスト15の駆動位置が保持位置Phへと到達するように、駆動荷重Fd1,Fd2の出力が継続される。このときワンウェイユニット55,56では、電動アクチュエータ53,54からフットレスト15への駆動荷重Fd1,Fd2の増幅伝達を、歯車機構部552,562のウォーム減速機構551,561によって許容する。故に、フットレスト15の駆動に応じて駆動位置が保持位置Phへ戻される。
以上、S2116~S2118により第二実施形態では、自動運転モードMaから手動運転モードMmへの切り換えに伴って選択された中止制御モードMsにて、電動アクチュエータ53,54への通電量がリターン通電量Ir1,Ir2に制御される。その結果、フットレスト15の駆動位置が保持位置Phに戻されると、本提示制御フローでは、S2118を終了してS115へ移行する。これにより、自動運転モードMaから手動運転モードMmへの切り換えに伴って一旦リターン通電量Ir1,Ir2に制御された電動アクチュエータ53,54への通電量は、S115により禁止通電量Is1,Is2へと変化する。故に、第一実施形態で説明したS102,S105,S108,S111の各成立条件がいずれも成立しない間は、駆動荷重Fd1,Fd2の出力が継続的に禁止されることで、フットレスト15がワンウェイユニット55,56により保持位置Phにて保持される。
尚、ここまでの第二実施形態では、情報提示ECU57のうちS103,S106,S109,S112,S114,S2117を実行する部分が、「モード選択ユニット」に相当する。また第一実施形態では、情報提示ECU57のうちS104,S107,S110,S113,S115,S2118を実行する部分が、「通電制御ユニット」に相当する。
このような第二実施形態によると、第一実施形態と同様の作用効果が発揮され得る。しかも第二実施形態によると、自動運転モードMaから手動運転モードMmへの切り換えに伴って選択される中止制御モードMsでは、電動アクチュエータ53,54への通電量がリターン通電量Ir1,Ir2に一旦制御されてから禁止通電量Is1,Is2に変化する。ここでリターン通電量Ir1,Ir2は、フットレスト15の駆動位置を特定の保持位置Phへと戻すための駆動荷重Fd1,Fd2を、電動アクチュエータ53,54から出力させる通電量となる。故に、手動運転モードMmへの切り換えに伴う中止制御モードMsにてフットレスト15は、リターン通電量Ir1,Ir2への制御により保持位置Phへと戻された後には、禁止通電量Is1,Is2への制御下にて実質同一位置Phのまま保持され得る。これによれば、フットレスト15による情報提示が特に煩わしくなる手動運転中の車両1では、フットレスト15の駆動位置が保持されることで乗員10が違和感を感じ難くなるので、運転フィーリングを向上させて信頼性を確保することが可能となる。
(第三実施形態)
図14に示すように本開示の第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図14に示すように本開示の第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。
第三実施形態の運転情報提示装置3050には、第二ボディ52、第一電動アクチュエータ53及び第一ワンウェイユニット55が設けられていない。そこで運転情報提示装置3050では、第一実施形態の第一ボディ51、第二電動アクチュエータ54及び第二ワンウェイユニット56に対応する構成要素を、単にボディ3051、電動アクチュエータ3054及びワンウェイユニット3056というものとする。即ち、各要素の名称の接頭に付された序数を、省略して説明する。またこれは、電動アクチュエータ3054及びワンウェイユニット3056に関連する各構成要素及び各関連物理量(例えば駆動荷重Fd2等)についても、同様とする。
ボディ3051には、電動アクチュエータ3054のケーシング540が位置固定されている。ワンウェイユニット3056は、遊星歯車減速機構3561を含んで構成された歯車機構部3562を、一つずつの前段軸受及び後段軸受(図示しない)と共に有している。
遊星歯車減速機構3561では、入力軸3561aと出力軸3561bとの間を連繋する多段の構成歯車(図示しない)として、複数の他の歯車に噛合する少なくとも一つの遊星歯車と、それら他の歯車とを有している。遊星歯車減速機構3561の各構成歯車は、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により形成されている。遊星歯車減速機構3561の入力軸3561aは、電動アクチュエータ3054の出力軸541に対して一体回転可能に連結されていると共に、ワンウェイユニット3056の前段軸受により支持されている。遊星歯車減速機構3561の出力軸3561bは、フットレスト3015に対して一体回転可能に連結されていると共に、ワンウェイユニット3056の後段軸受により支持されている。ここでワンウェイユニット3056のそれらの各軸受は、ボディ3051に位置固定されている。以上により第三実施形態のフットレスト3015は、前後のみに傾動可能となっている。それと共に、そうしたフットレスト3015と電動アクチュエータ3054との間にインラインで設けられている遊星歯車減速機構3561は、構成歯車同士の噛合する噛合箇所にて、電動アクチュエータ3054の出力する駆動荷重Fd2を増幅伝達する。
具体的には、電動アクチュエータ3054が正回転により駆動荷重Fd2を出力すると、フットレスト3015が前傾駆動される。一方、電動アクチュエータ3054が逆回転により駆動荷重Fd2を出力すると、フットレスト3015が後傾駆動される。これらのことから第三実施形態でも、電動アクチュエータ3054の出力する駆動荷重Fd2は、乗員10への力学刺激により提示する加速度及び減速度に応じて、フットレスト3015の駆動位置を調整するための荷重となる。故に電動アクチュエータ3054は、乗員荷重Fcに抗してフットレスト3015を前後傾動させる際には、当該前後傾動を可能にする基準荷重以上の駆動荷重Fd2を出力するように、通電量を制御される。このとき遊星歯車減速機構3561は、電動アクチュエータ3054からフットレスト3015へと駆動荷重Fd2が伝達されるのを許容する。
それに対して、電動アクチュエータ3054の出力荷重が基準荷重未満となる場合に、構成歯車同士の噛合箇所では、フットレスト3015からの乗員荷重Fcの伝達に応じてセルフロックするように、遊星歯車減速機構3561が設計されている。したがって、セルフロック機能により遊星歯車減速機構3561は、フットレスト3015から電動アクチュエータ3054へと乗員荷重Fcが伝達されるのを遮断すると同時に、フットレスト3015の駆動位置を前後に保持することとなる。
尚、ボディ3051、電動アクチュエータ3054及びワンウェイユニット3056について、以上説明した以外の構成は、それぞれ第一実施形態の第一ボディ51、第二電動アクチュエータ54及び第二ワンウェイユニット56の構成と実質同一である。
このような第三実施形態の図15に示す提示制御フローは、第一実施形態で説明したS108~S113が省略されることで、S105により否定判定が下された場合にはS114へ移行する。故に、第一実施形態で説明した作用効果は、ワンウェイユニット55、ウォーム減速機構551,561及び前段軸受557,567による作用効果を除き、第三実施形態においてもワンウェイユニット3056等によって同様に発揮され得る。
さらに、第三実施形態の歯車機構部3562において電動アクチュエータ3054とフットレスト3015との間の遊星歯車減速機構3561は、フットレスト3015からの荷重伝達により中止制御モードMsでは、歯車同士の噛合箇所にてセルフロックする。これによれば、フットレスト3015から電動アクチュエータ3054への荷重伝達を遮断すると同時に、フットレスト3015からの駆動位置を確実に保持し得るので、燃費性能及び運転フィーリングの向上効果を高めることが可能となる。また一方で遊星歯車減速機構3561は、提示制御モードMiでは歯車同士の噛合箇所にて、電動アクチュエータ3054からの駆動荷重Fd2を増幅伝達し得る。これによれば、電動アクチュエータ3054自体から出力される駆動荷重Fd2、ひいては当該出力に必要な継続通電量Ii2を可及的に低減し得る。故に、燃費性能の向上効果を高めるだけでなく、電動アクチュエータ3054の小型化を図ることも可能となる。
(第四実施形態)
図16に示すように本開示の第四実施形態は、第三実施形態の変形例である。
図16に示すように本開示の第四実施形態は、第三実施形態の変形例である。
第四実施形態の運転情報提示装置4050においてワンウェイユニット4056は、運動変換機構4560及び遊星歯車減速機構3561を含んで構成された歯車機構部4562を、第三実施形態と実質同じ前段軸受及び後段軸受(図示しない)と共に有している。
運動変換機構4560では、ピニオン歯車4563とラック歯車4564とが互いに噛合している。ピニオン歯車4563及びラック歯車4564は、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により形成されている。略円柱状のピニオン歯車4563は、遊星歯車減速機構3561の出力軸3561bに対して一体回転可能に連結されている。矩形帯状のラック歯車4564は、上下方向に沿って長手となる状態に配置されている。こうした構成により出力軸3561bとピニオン歯車4563との一体回転運動は、ラック歯車4564の長手方向に沿う直線運動へと変換される。
第四実施形態においてフットレスト4015の下端部は、ヒンジ4015aを介して固定ベース17又はボディ3051に連結されている。これによりフットレスト4015は、第三実施形態と同様に、前後のみに傾動可能となっている。また図17に示すように、フットレスト4015において乗員10との接触側とは反対側には、一対のガイドレール4015bが一体形成されている。ここでラック歯車4564の上端部には、自身の幅方向両側へと突出する一対のスライド軸部4564aが一体形成されている。これら各スライド軸部4564aは、それぞれ対応するガイドレール4015bに対しスライド摺動可能に嵌合している。こうした構成によりラック歯車4564の直線運動は、フットレスト4015の前後傾動へと変換される。したがって、フットレスト4015と電動アクチュエータ3054との間では、同アクチュエータ3054の出力する駆動荷重Fd2が、遊星歯車減速機構3561及び運動変換機構4560を通じて増幅伝達されることとなる。
具体的には、電動アクチュエータ3054が正回転により駆動荷重Fd2を出力すると、フットレスト4015が前傾駆動される。一方、電動アクチュエータ3054が逆回転により駆動荷重Fd2を出力すると、フットレスト4015が後傾駆動される。これらのことから第四実施形態でも、電動アクチュエータ3054の出力する駆動荷重Fd2は、乗員10への力学刺激により提示する加速度及び減速度に応じて、フットレスト4015の駆動位置を調整するための荷重となる。故に電動アクチュエータ3054は、乗員荷重Fcに抗してフットレスト4015を前後傾動させる際には、当該前後傾動を可能にする基準荷重以上の駆動荷重Fd2を出力するように、通電量を制御される。このとき遊星歯車減速機構3561は、電動アクチュエータ3054からフットレスト4015へと駆動荷重Fd2が伝達されるのを許容する。
それに対して、電動アクチュエータ3054の出力荷重が基準荷重未満となる場合のセルフロック機能により遊星歯車減速機構3561は、フットレスト4015から電動アクチュエータ3054へと乗員荷重Fcが伝達されるのを遮断すると同時に、フットレスト4015の駆動位置を前後に保持することとなる。
以上より第四実施形態では、第三実施形態と同様な提示制御フローが実行される。故に第四実施形態では、第三実施形態と同様な作用効果(即ち、第一実施形態で説明した作用効果を含む)が発揮され得る。
(他の実施形態)
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
具体的に、第一~第四実施形態に関する変形例1としては、提示制御フローのS115にて、継続通電量Ii1,Ii2よりも低い範囲で零値よりも高めた電流値に、禁止通電量Is1,Is2が設定されてもよい。即ち、フットレスト15,3015,4015の駆動位置調整が困難又は不可能となる低荷重であれば、電動アクチュエータ53,54からの出力が中止制御モードMsにて許可されてもよい。
第一及び第二実施形態に関する変形例2としては、前後傾動のみ可能な第三又は第四実施形態のフットレスト3015,4015が採用されることで、運転情報提示装置50の構成が第三又は第四実施形態に準じて変更されていてもよい。この変形例2の提示制御フローは、第三実施形態と同様となる。
第一~第四実施形態に関する変形例3としては、フットレスト15,3015,4015が左右傾動のみ可能に設けられることで、運転情報提示装置50,3050,4050の構成がそれに応じて変更されていてもよい。この変形例3の提示制御フローでは、図18に示すように、S102~S107が省略されて、自動運転モードMaとの判定がS101により下された場合にS108へと移行する。
第一~第四実施形態に関する変形例4としては、図19に示すように、提示制御フローにおいてS111により否定判定が下された場合に、S1118へ移行してもよい。この変形例4のS1118では、乗員荷重Fcに抗してフットレスト15,3015,4015の駆動位置を保持調整するための駆動荷重Fd1,Fd2を、継続通電量Ii1,Ii2に制御された電動アクチュエータ53,54から出力させる。こうした継続通電量Ii1,Ii2への制御は、S102,S105,S108,S111の各成立条件を適時に判定するためにS1118の一回の実行に許容される時間、継続される。その結果、駆動位置を保持調整する駆動荷重Fd1,Fd2の出力時間が一回の許容時間を経過すると、S1118を終了してS101に戻る。故に以上の変形例4では、自動運転モードMaの間に亘る提示制御モードMiとして駆動荷重Fd1,Fd2の出力が禁止されず、手動運転モードMmのみにて中止制御モードMsでの当該禁止処理が実行されることとなる。
第三及び第四実施形態に関する変形例5としては、第二実施形態の提示制御フローに準じて、S2116~S2118が実行されてもよい。第一~第四実施形態に関する変形例6としては、手動運転モードMmが用意されていなくてもよい。この変形例6の提示制御フローでは、図20に示すようにS101が省略されて、自動運転モードMaのみにて提示制御モードMiと中止制御モードMsとの切換選択が実現されることとなる。
第一~第四実施形態に関する変形例7としては、自動運転モードMaが用意されていなくてもよい。この変形例7の提示制御フローでは、図21に示すようにS101~S107が省略されて、S110,S113,S115からS108へと戻る。但し、S108の左操舵条件は、例えば表示装置59によるナビゲーション情報の表示に合わせて手動運転中の左折方向への案内が必要となること等に、設定される。また、S111の右操舵条件は、例えば表示装置59によるナビゲーション情報の表示に合わせて手動運転中の右折方向への案内が必要となること等に、設定される。以上より変形例7の提示制御フローでは、自動運転モードMaのみにて提示制御モードMiと中止制御モードMsとの切換選択が実現されることとなる。
第二実施形態に関する変形例8としての提示制御フローでは、図22に示すように、S111により否定判定が下された場合には、S2117へ移行してもよい。この変形例8の提示制御フローでは、自動運転モードMaにおいてフットレスト15の駆動位置変化が終了すると、同モードMa中であってもフットレスト15の駆動位置が保持位置Phに戻されることとなる。第一~第四実施形態に関する変形例9として提示制御フローのS104,S107では、それぞれ加速自動制御及び減速自動制御によって見込まれる車速増加量及び車速減少量に応じた角度分、フットレスト15の駆動位置を変化させてもよい。
第一及び第二実施形態に関する変形例10としては、前段軸受557,567によりウォーム軸555,565のスラスト変位を規制しなくてもよい。第一及び第二実施形態に関する変形例11としては、前段軸受557,567を設けなくてもよい。
第一~第四実施形態に関する変形例12として提示制御フローの少なくとも一部のステップは、情報提示ECU57以外のECUにより機能的に実現されてもよい。第一~第四実施形態に関する変形例13として提示制御フローの少なくとも一部のステップは、一つ又は複数のIC等といった電子回路によりハードウェア的に実現されてもよい。
第一~第四実施形態に関する変形例14として乗員10が接触可能な「接触体」は、フットレスト15,3015,4015以外であってもよい。例えば「接触体」は、ステアリングハンドル14の一部分、アームレスト及びヘッドレストを含む乗員シート11の一部分、並びに乗員センサ41となる遠隔操作デバイスの一部分等のうち、いずれかであってもよい。
ここで変形例14では、ステアリングハンドル14又は遠隔操作デバイスの一部分を「接触体」として機能させる場合、第一~第四実施形態に準じて当該一部分自体が傾動駆動される。また変形例14では、乗員シート11の一部分を「接触体」として機能させる場合、乗員シート11に内蔵されて当該一部分を介した荷重伝達を実現する可動部材が、当該一部分と共に第一~第四実施形態に準じて傾動駆動される。
第一開示による運転情報提示装置50,3050,4050は、乗員10により接触可能な接触体15,3015,4015を搭載する車両1の運転に関連した運転情報を、接触体から乗員への力学刺激により提示する。
運転情報提示装置は、電動アクチュエータ53,54,3054と、モード選択ユニットS103,S106,S109,S112,S114,S2117と、通電制御ユニットS104,S107,S110,S113,S115,S2118と、ワンウェイユニット55,56,3056,4056とを、備える。
電動アクチュエータは、運転情報に応じて接触体の駆動位置を調整するための駆動荷重Fd1,Fd2を、通電により出力する。
モード選択ユニットは、運転情報を提示するための提示制御モードMiと、運転情報の提示を中止するための中止制御モードMsとのうち、現在の車両に適用する制御モードを選択する。
通電制御ユニットは、提示制御モードにて電動アクチュエータへの通電量を継続通電量Ii1,Ii2に制御することにより、駆動荷重の出力を継続させる一方、中止制御モードにて通電量を継続通電量よりも低下した禁止通電量Is1,Is2に制御することにより、駆動荷重の出力を禁止する。
ワンウェイユニットは、通電量が継続通電量に制御された電動アクチュエータから接触体への駆動荷重の伝達を許可する一方、通電量が禁止通電量に制御された電動アクチュエータへの接触体からの荷重伝達を遮断して駆動位置を保持する。
このような第一開示において運転情報を提示するために選択される提示制御モードでは、電動アクチュエータへの通電量が継続通電量に制御されることで、駆動荷重の出力が継続される。このとき、ワンウェイユニットにより電動アクチュエータから接触体への伝達を許可される駆動荷重は、乗員から接触体へ与えられる荷重に抗して接触体の駆動位置を調整し得る。これにより、運転情報に応じて接触体の駆動位置を調整するための駆動荷重が、車両において振動の増大する状況下でも乗員に知覚され易くなるので、運転情報の適正提示を担保することが可能となる。
一方、第一開示において運転情報の提示を中止するために選択される中止制御モードでは、電動アクチュエータへの通電量が禁止通電量に制御されることで、駆動荷重の出力が禁止される。このとき、乗員から接触体へ与えられる荷重は、接触体から電動アクチュエータへの伝達をワンウェイユニットにより遮断される。故に、乗員からの荷重と対抗させて駆動荷重を電動アクチュエータから出力させる必要がなく、継続通電量よりも低下した禁止通電量により消費電力が低減され得る。さらに、乗員から荷重を与えられる接触体の駆動位置は、電動アクチュエータへの当該荷重の伝達遮断により保持されて自由な変動を情報提示の中止に合わせて制限され得るので、乗員に違和感を感じさせ難い。これらによれば、車両における燃費性能及び運転フィーリングを向上させることが可能となる。
尚、禁止通電量への制御により電動アクチュエータでは、乗員からの荷重に抗して接触体の駆動位置を調整するための比較的大きな駆動荷重の出力は、禁止されるが、当該駆動位置調整が困難又は不可能な低荷重の出力は、禁止されてもよいし許可されてもよい。
また、第二開示におけるモード選択ユニットは、車両が自動運転される自動運転モード(Ma)にて提示制御モードを選択する一方、車両が乗員により手動運転される手動運転モード(Mm)にて中止制御モードを選択する。
このような第二開示によると、車両が自動運転される自動運転モードにて選択される提示制御モードでは、電動アクチュエータへの通電量が継続通電量に制御されることで、駆動荷重の出力が継続される。このとき、第一開示にて説明した原理によれば、電動アクチュエータから接触体への伝達を許可される駆動荷重は、車両において振動の増大する状況下でも乗員に知覚され易くなる。故に、自動運転中の車両における運転情報の適正提示を担保して、当該自動運転に対する乗員の安心感を確保することが可能となる。
一方で第二開示によると、車両が乗員により手動運転される手動運転モードにて選択される中止制御モードでは、電動アクチュエータへの通電量が禁止通電量に制御されることで、駆動荷重の出力が禁止される。このとき、第一開示にて説明した原理によれば、乗員から与えられる荷重が接触体から電動アクチュエータへの伝達を遮断されて消費電力が低減され得ると共に、接触体の駆動位置が保持されて乗員が違和感と情報提示による煩わしさとを感じ難くなる。故に、手動運転中の車両における燃費性能及び運転フィーリングを向上させて、当該手動運転での車両に対する信頼性を確保することが可能となる。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
Claims (9)
- 乗員(10)により接触可能な接触体(15,3015,4015)を搭載する車両(1)の運転に関連した運転情報を、前記接触体から前記乗員への力学刺激により提示する運転情報提示装置(50,3050,4050)であって、
前記運転情報に応じて前記接触体の駆動位置を調整するための駆動荷重(Fd1,Fd2)を、通電により出力する電動アクチュエータ(53,54,3054)と、
前記運転情報を提示するための提示制御モード(Mi)と、前記運転情報の提示を中止するための中止制御モード(Ms)とのうち、現在の前記車両に適用する制御モードを選択するモード選択ユニット(S103,S106,S109,S112,S114,S2117)と、
前記提示制御モードにて前記電動アクチュエータへの通電量を継続通電量(Ii1,Ii2)に制御することにより、前記駆動荷重の出力を継続させる一方、前記中止制御モードにて前記通電量を前記継続通電量よりも低下した禁止通電量(Is1,Is2)に制御することにより、前記駆動荷重の出力を禁止する通電制御ユニット(S104,S107,S110,S113,S115,S2118)と、
前記通電量が前記継続通電量に制御された前記電動アクチュエータから前記接触体への前記駆動荷重の伝達を許可する一方、前記通電量が前記禁止通電量に制御された前記電動アクチュエータへの前記接触体からの荷重伝達を遮断して前記駆動位置を保持するワンウェイユニット(55,56,3056,4056)とを、
備える運転情報提示装置。 - 前記通電制御ユニットは、前記中止制御モードにて前記禁止通電量を零値に制御する請求項1に記載の運転情報提示装置。
- 前記ワンウェイユニットは、
前記通電量が前記禁止通電量に制御された前記電動アクチュエータに対して、前記接触体からの荷重伝達によりセルフロックする歯車機構部(552,562,3562,4562)を、
有する請求項1又は2に記載の運転情報提示装置。 - 前記歯車機構部(552,562)は、
前記電動アクチュエータ(53,54)と前記接触体との間に設けられており、ウォーム軸(555,565)とウォームホイール(556,566)とが噛合する噛合箇所にて、前記中止制御モードでは前記接触体からの荷重伝達によりセルフロックし且つ前記提示制御モードでは前記電動アクチュエータからの前記駆動荷重を増幅伝達するウォーム減速機構(551,561)を、
含んで構成されている請求項3に記載の運転情報提示装置。 - 前記ワンウェイユニット(55,56)は、
前記中止制御モードでは前記接触体から前記ウォームホイールへの荷重伝達に伴って前記ウォーム軸のスラスト変位を規制する変位規制部(557,567)を、
有する請求項4に記載の運転情報提示装置。 - 前記歯車機構部(3562,4562)は、
前記電動アクチュエータ(3054)と前記接触体との間に設けられており、歯車同士が噛合する噛合箇所にて、前記中止制御モードでは前記接触体からの荷重伝達によりセルフロックし且つ前記提示制御モードでは前記電動アクチュエータからの前記駆動荷重を増幅伝達する遊星歯車減速機構(3561)を、
含んで構成されている請求項3に記載の運転情報提示装置。 - 前記モード選択ユニットは、
前記車両が自動運転される自動運転モード(Ma)にて前記提示制御モードを選択する一方、前記車両が前記乗員により手動運転される手動運転モード(Mm)にて前記中止制御モードを選択する請求項1~6のいずれか一項に記載の運転情報提示装置。 - 前記モード選択ユニットは、
前記自動運転モードのうち前記駆動位置を変化させる場合に前記提示制御モードを選択する一方、前記自動運転モードのうち前記駆動位置を保持する場合と前記手動運転モードとにて前記中止制御モードを選択する請求項7に記載の運転情報提示装置。 - 前記接触体であるフットレストの前記駆動位置を特定の保持位置(Ph)へ戻すための前記駆動荷重を前記電動アクチュエータから出力させる前記通電量を、リターン通電量(Ir1,Ir2)と定義すると、
前記通電制御ユニットは、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えに伴って選択される前記中止制御モードでの前記通電量を、前記リターン通電量に一旦制御してから前記禁止通電量に変化させる請求項7又は8に記載の運転情報提示装置。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 17866756 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
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NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
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122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 17866756 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |