WO2018066107A1

WO2018066107A1 - 部品装着機

Info

Publication number: WO2018066107A1
Application number: PCT/JP2016/079787
Authority: WO
Inventors: 満三治; 賢志原
Original assignee: 富士機械製造株式会社
Priority date: 2016-10-06
Filing date: 2016-10-06
Publication date: 2018-04-12
Also published as: US11147201B2; JP6755958B2; CN109792861B; EP3525565B1; JPWO2018066107A1; CN109792861A; EP3525565A1; EP3525565A4; US20200045863A1

Abstract

部品装着機（１）において、制御装置（１００）は、部品（Ｐ）に関するモデルデータを記憶するモデルデータ記憶部（１１０）と、処理エラーが発生したか否かの判定を行うエラー判定部（１２０）と、モデルデータ記憶部（１１０）に記憶されたモデルデータの各々に基づいて行われた一連の処理において、処理エラーが発生した際にモデルデータの正当性の確認を必要とするか否かを記憶する確認要否記憶部（１３０）と、を備える。制御装置（１００）は、処理エラーが発生したと判定された場合に、部品移載装置（３０）が保持する対象である部品（Ｐ）に関するモデルデータが、確認を必要とすると確認要否記憶部（１３０）に記憶されている場合には、部品移載装置（３０）の動作を一時中断する一方、確認が不要であると確認要否記憶部（１３０）に記憶されている場合には、部品移載装置（３０）の動作を継続する。

Description

部品装着機

　本発明は、部品装着機に関する。

　特許文献１には、吸着ノズルに吸着された部品をパーツカメラで撮像し、撮像された部品の画像を予め記憶された画像処理データと比較する画像処理を行う部品装着機が開示されている。特許文献１に記載の部品装着機は、画像処理において、部品の形状や吸着ノズルによる部品の吸着位置が所定の許容範囲内になければ、部品が不良であると判定し、画像処理エラーが発生する。

特開２０１５－１３５８８６号公報

　上記した従来技術において、部品装着機による部品装着作業を開始するにあたり、画像処理に用いる画像処理データ等の中に、正当性に確証のないデータが含まれることがある。この場合において、データの正当性を確認するためのテストが、部品装着作業の開始前に行われていた。つまり、テストが完了するまで部品装着作業を開始できないので、部品装着作業の生産性が低下する。

　本発明は、生産性の向上を図ることができる部品装着機を提供することを目的とする。

　本発明の部品装着機は、供給された部品を保持し、搬送された基板に前記部品を装着する部品移載装置と、前記部品又は前記基板を撮像する撮像装置と、前記部品移載装置の制御を行う制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記部品に関する情報に基づいて作成されるモデルデータを記憶するモデルデータ記憶部と、前記部品移載装置が前記部品の保持動作を開始してから装着を完了するまでの一連の処理において、処理エラーが発生したか否かの判定を行うエラー判定部と、前記モデルデータ記憶部に記憶された前記モデルデータの各々に基づいて行われた前記一連の処理において、前記処理エラーが発生した際に前記モデルデータの正当性の確認を必要とするか否かを記憶する確認要否記憶部と、を備える。

　前記制御装置は、前記処理エラーが発生したと判定された場合に、前記部品移載装置が保持する対象である前記部品に関する前記モデルデータが、確認を必要とすると前記確認要否記憶部に記憶されている場合には、前記部品移載装置の装着動作を一時中断する一方、確認が不要であると前記確認要否記憶部に記憶されている場合には、前記部品移載装置の装着動作を継続する。

　本発明の部品装着機によれば、部品移載装置が部品の保持動作を開始してから装着するまでの一連の処理を行う過程で、エラー判定部は、処理エラーが発生したか否かの判定を行う。そして、正当性の確認を必要とするモデルデータに基づいて一連の処理を行う過程で、処理エラーが発生した場合に、制御装置は、モデルデータの正当性に疑義があるとみなして、部品移載装置の動作を一時中断する。これにより、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。一方、処理エラーが発生していないとエラー判定部が判定した場合、制御装置は、モデルデータが正当であるとみなして、部品移載装置による装着動作を継続する。

　よって、本発明の部品装着機は、部品装着作業を開始する前に、モデルデータの正当性を確認するためのテストを行う必要がないので、部品装着作業の生産性を向上させることができる。

本発明の一実施形態における部品装着機の概略図である。制御装置により実行される処理エラー判定処理を示すフローチャートである。制御装置により実行される吸着エラー対応処理を示すフローチャートである。制御装置により実行される部品照合エラー判定処理を示すフローチャートである。制御装置により実行される部品照合エラー対応処理を示すフローチャートである。

　（１．部品装着機１の構成）
　以下、本発明に係る部品装着機を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照して、本発明の一実施形態である部品装着機１の構成を説明する。図１に示すように、部品装着機１は、基板搬送装置１０と、部品供給装置２０と、部品移載装置３０と、第一撮像装置４０及び第二撮像装置５０と、表示装置６０と、制御装置１００とを主に備える。

　基板搬送装置１０は、コンベア１１と、クランプ装置１２とを主に備える。コンベア１１は、部品Ｐを装着する対象となる基板Ｋを基板供給位置に搬送する。クランプ装置１２は、コンベア１１により基板供給位置に搬送された基板Ｋを位置決め固定する。部品供給装置２０は、リールＲに巻回されたテープに収納された部品Ｐを部品供給位置に供給するフィーダ等から構成される。

　部品移載装置３０は、ＸＹロボット３１と、装着ヘッド３２と、を主に備え、装着ヘッド３２がＸＹロボット３１により水平方向へ移動可能に設けられる。装着ヘッド３２には、部品Ｐを吸着により保持可能な吸着ノズル３３が装着される。第一撮像装置４０は、ＸＹロボット３１に設けられたカメラであり、基板供給位置に位置決め固定された基板Ｋや部品供給位置に供給された部品Ｐを上方から撮像する。第二撮像装置５０は、基板搬送装置１０と部品供給装置２０との間に設けられたカメラであり、吸着ノズル３３に吸着された部品Ｐを下方から撮像する。

　表示装置６０は、部品装着機１による部品Ｐの装着作業に関する各種情報を表示するタッチパネル式の液晶ディスプレイであり、作業者からの指示を受け付ける入力装置としても機能する。

　制御装置１００は、部品装着機１の動作に関する全般的な制御を行い、基板搬送装置１０や部品供給装置２０、部品移載装置３０、第一撮像装置４０、第二撮像装置５０及び表示装置６０に対して通信可能に接続される。

　（２．制御装置１００について）
　制御装置１００は、モデルデータ記憶部１１０と、エラー判定部１２０と、確認要否記憶部１３０とを主に備える。

　モデルデータ記憶部１１０は、基板Ｋに装着する各々の部品Ｐに関する情報に基づいて作成されたモデルデータを記憶する。このモデルデータの中には、上方から見た部品Ｐの外形を示す画像データや下方から見た部品Ｐの外形を示す画像データ等が含まれる。モデルデータは、例えば、部品Ｐの装着動作を開始してから基板Ｋに部品を装着するまでの一連の処理の中で、部品Ｐが不良品であるか否かを制御装置１００が判定する際に用いられる。

　エラー判定部１２０は、部品移載装置３０が部品Ｐの保持動作を開始してから基板Ｋに対する部品Ｐの装着を完了するまでの一連の処理において、処理エラーが発生したか否かの判定を行う。本実施形態において、エラー判定部１２０が判定を行う処理エラーとしては、吸着エラーや落下エラー、部品照合エラーが含まれる。

　吸着エラーは、部品供給装置２０に供給された部品Ｐの吸着動作において、部品Ｐが吸着ノズル３３に適切に吸着されなかったことを示すエラーである。落下エラーは、基板Ｋに装着されるまでの過程において、吸着ノズル３３に吸着された部品Ｐが落下したことを示すエラーである。なお、吸着エラー及び落下エラーの発生を判定する方法としては、吸着ノズル３３における負圧や流量の変化を検知する方法等が例示される。

　部品移載装置３０における通常の動作において、吸着エラー又は落下エラーが発生するとき、制御装置１００は、リカバリ処理へ移行する。リカバリ処理において、制御装置１００は、部品供給装置２０に供給された他の部品Ｐの装着動作を継続して行った後に、吸着エラー又は落下エラーにより装着されていない部品Ｐの装着動作を行う。そして、同一の部品Ｐに対する装着動作時に吸着エラー又は落下エラーが所定回数連続して発生している場合には、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を停止し、処理エラーの発生を作業者に報知する。なお、処理エラーの発生を報知する方法としては、表示装置６０への表示や警告音による報知等が例示される。

　部品照合エラーは、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐを第二撮像装置５０により撮像し、撮像した部品撮像データをモデルデータと照合した結果、部品撮像データとモデルデータとが一致しなかったことを示すエラーである。部品移載装置３０における通常の動作において、部品照合エラーが発生すると、制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着されている部品Ｐが不良品であると判定する。そして、制御装置１００は、部品移載装置３０を制御し、吸着保持されている部品Ｐを廃棄すると共に、リカバリ処理へ移行する。

　確認要否記憶部１３０は、エラー判定部１２０により処理エラーが発生したと判定された場合に、モデルデータ記憶部１１０に記憶されたモデルデータの正当性の確認を必要とするか否かを記憶する。

　ここで、例えば、以前に基板Ｋに対して装着を行った実績のない初品である部品Ｐに関するモデルデータは、部品Ｐの良否の判定に用いるモデルデータとして正当であるとの確証がない。この点に関し、従来、作業者は、初品である部品Ｐのみについて、保持動作から装着までの一連の処理を行いながら、モデルデータの正当性を確認するテストを行い、モデルデータの正当性が確認できた後に、部品装着作業を開始していた。

　これに対し、部品装着機１では、基板Ｋに装着する部品Ｐが初品であるか否かが、確認要否記憶部１３０に記憶され、制御装置１００は、初品である部品Ｐに関するモデルデータを、確認を必要とするモデルデータであるとみなす。

　従って、処理エラーが発生した場合に、吸着ノズル３３に吸着保持する対象である部品Ｐが初品であると確認要否記憶部１３０に記憶されていれば、制御装置１００は、モデルデータの正当性に疑義があるとみなし、部品移載装置３０による装着動作を一時中断する。このとき、制御装置１００は、作業者に対する報知を行う。これにより、作業者は、正当性の確認を必要とするモデルデータに基づいて一連の処理を行う過程で、処理エラーが発生したことを認識できる。そして、作業者には、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられ、作業者は、部品Ｐが不良品であるか、或いは、モデルデータの修正が必要であるか等の検証を行い、処理エラーの発生原因に応じた対処を行うことができる。

　また、部品Ｐが初品でない場合であっても、作業者が必要と考える部品Ｐに関するモデルデータについては、確認を必要とするモデルデータとして確認要否記憶部１３０に記憶することができる。

　（３：処理エラー判定処理）
　ここで、図２から図４に示すフローチャートを参照して、制御装置１００により実行される処理エラー判定処理について説明する。図２に示すように、処理エラー判定処理において、制御装置１００は、まず吸着・落下エラー対応処理を行い（Ｓ１）、その後、部品照合エラー判定処理を実行する（Ｓ２）。

　（３－１：吸着・落下エラー対応処理）
　次に、図３に示すフローチャートを参照して、処理エラー判定処理において実行される吸着・落下エラー対応処理（Ｓ１）について説明する。図３に示すように、エラー判定部１２０は、吸着・落下エラー対応処理（Ｓ１）において、まず、吸着エラー又は落下エラーが発生しているか否かを判定する（Ｓ１０１）。そして、吸着エラー及び落下エラーが発生していなければ（Ｓ１０１：Ｎｏ）、制御装置１００は、そのまま本処理を終了する。

　一方、吸着エラーが発生していれば（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、吸着しようとしている部品Ｐが、確認が必要である確認要否記憶部１３０に記憶されているか否かを判定する（Ｓ１０２）。その結果、吸着しようとしている部品Ｐの確認が不要であれば（Ｓ１０２：Ｎｏ）、リカバリ処理を実行する（Ｓ１０３）。そして、リカバリ処理の中で行う部品Ｐに対する吸着保持動作において、吸着エラー又は落下エラーが所定回数連続して発生していなければ（Ｓ１０４：Ｎｏ）、そのまま本処理を終了する。

　一方、Ｓ１０４の処理において、吸着エラー又は落下エラーが所定回数連続して発生したと判定された場合に（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、何らかの不具合が発生していると判断する。そこで、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を停止し、吸着・落下エラーの発生を報知する（Ｓ１０５）。Ｓ１０５の処理後、制御装置１００は、発生したエラーに応じた修正処理が完了するまで待機し、修正処理の完了を検知すると（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。

なお、Ｓ１０３～Ｓ１０６の処理は、吸着エラー又は落下エラーの発生時に制御装置１００が行う通常の処理であり、吸着しようとする部品Ｐに関するモデルデータの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を継続して行う。

　Ｓ１０２の処理において、吸着しようとする部品Ｐが、確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されていれば（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、部品移載装置３０の装着動作を一時中断し、吸着エラーの発生を報知する（Ｓ１０７）。そして、制御装置１００は、第一撮像装置４０により撮像された部品Ｐの部品撮像データと、上方から見た部品Ｐの外形を示すモデルデータとの照合結果を、表示装置６０に表示する（Ｓ１０８）。

　その後、作業者は、部品撮像データとモデルデータとの照合結果を参照しながら、吸着・落下エラーの発生原因を検証する。そして、作業者は、検証結果に応じてモデルデータの修正、例えば部品Ｐに対する吸着ノズル３３による吸着位置（部品Ｐを吸着する際の吸着ノズル３３の水平位置又は鉛直方向における位置）に関するデータの修正、装着ヘッド３２の移動速度の調整等を行う。

　Ｓ１０８の処理後、制御装置１００は、検証結果に基づくデータの修正処理が完了するまで待機する。そして、制御装置１００は、修正処理の完了を検知すると（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、部品移載装置３０を制御し、吸着しようとする部品Ｐの吸着保持動作を再度実行する（Ｓ１１０）。その結果、吸着エラーが発生しなければ（Ｓ１１１：Ｎｏ）、データの修正が適切に行われたと判断できるので、本処理を終了する。一方、吸着・保持エラーが再度発生した場合には（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、Ｓ１０８の処理に戻る。

　このように、吸着・落下エラー対応処理では、吸着・落下エラーが発生した際、吸着しようとする部品Ｐの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による通常の装着動作（リカバリ処理）を継続して行う。その一方、吸着しようとする部品Ｐが確認を必要とする部品Ｐであれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を一時中断し、モデルデータの正当性を確認する機会を与える。

　よって、部品装着機１は、部品装着作業を開始する前に、モデルデータの正当性を確認するためのテストを行う必要がないので、部品装着作業の生産性を向上させることができる。

　（３－２：部品照合エラー判定処理）
　次に、図４に示すフローチャートを参照して、処理エラー判定処理において実行される部品照合エラー判定処理（Ｓ２）について説明する。図４に示すように、部品照合エラー判定処理（Ｓ２）において、まず、制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐを第二撮像装置５０により撮像した部品画像データを、下方から見た部品Ｐの外形を示すモデルデータと照合する（Ｓ２０１）。

　Ｓ２０１の処理の結果、部品撮像データとモデルデータとが一致せず、部品照合エラーが発生したとエラー判定部１２０が判定した場合に（２０２：Ｙｅｓ）、部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）へ移行する。なお、部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）の詳細については、図５を参照しながら後述する。

　一方、Ｓ２０２の処理の結果、部品撮像データとモデルデータとが一致しており、部品照合エラーが発生していないとエラー判定部１２０が判定すると（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、続いて、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐが、初品であると確認要否記憶部１３０に記憶されているか否かの判定を行う（Ｓ２０４）。そして、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐが初品でなければ（Ｓ２０４：Ｎｏ）、制御装置１００は、Ｓ２０５の処理をスキップして、そのまま本処理を終了する。

　これに対し、Ｓ２０４の処理において、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐが初品であれば（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、その部品Ｐに関するモデルデータは、正当であると確認されたモデルデータとみなすことができる。そこで、制御装置１００は、吸着されている部品Ｐを、実績のある部品Ｐとして確認要否記憶部１３０に記憶し（Ｓ２０５）、本処理を終了する。その結果、吸着されている部品Ｐに関するモデルデータは、正当性の確認を不要とするモデルデータであると確認要否記憶部１３０に記憶されることになる。

　これにより、部品装着作業の開始時において初品であった部品Ｐに関するモデルデータに対し、正当性の確認が複数回行われることを回避できる。これにより、部品装着作業の開始時において初品であった部品Ｐに関して、以後の装着動作において部品照合エラーが発生した場合に、制御装置１００は、通常の装着動作を継続して行う。よって、部品装着機１は、部品装着作業の生産性の向上を図ることができる。

　（３－３：部品照合エラー対応処理）
　次に、図５に示すフローチャートを参照して、部品照合エラー判定処理の中で実行される部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）について説明する。図５に示すように、部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）において、まず、制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐが、確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されているか否かの判定を行う（Ｓ２１１）。

　Ｓ２１１の処理の結果、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐの確認が不要である場合、制御装置１００は、吸着保持された部品Ｐが不良品であると判断する。従って、制御装置１００は、リカバリ処理として、吸着保持された部品Ｐを破棄し、他の部品Ｐの装着作業が終了した後に、破棄した部品Ｐに代わる新たな部品Ｐを部品移載装置３０に保持し直すための処理を行う（Ｓ２１２）。その後、リカバリ処理の中で部品撮像データとモデルデータとの照合を行い、部品照合エラーが所定回数連続して発生していなければ（Ｓ２１３：Ｎｏ）、そのまま本処理を終了する。

　一方、Ｓ２１３の処理において、部品照合エラーが所定回数連続して発生したと判定された場合に（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、何らかの不具合が発生していると判断する。そこで、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を停止し、部品照合エラーの発生を報知する（Ｓ２１４）。Ｓ２１４の処理後、制御装置１００は、部品照合エラーを解消するための修正処理が完了するまで待機し、修正処理の完了を検知すると（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。

なお、Ｓ２１２～Ｓ２１５の処理は、部品照合エラーの発生時に制御装置１００が行う通常の処理であり、吸着保持された部品Ｐに関するモデルデータの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を継続して行う。

　Ｓ２１１の処理において、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐが確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されていると判定された場合（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、吸着保持された部品Ｐに関するモデルデータを、正当性に疑義のあるモデルデータとみなす。そして、制御装置１００は、部品移載装置３０の動作を一時中断し、初品である部品Ｐにおいて部品照合エラーが発生したことを報知する（Ｓ２１６）。なおこのとき、部品移載装置３０は、吸着ノズル３３に部品Ｐが吸着保持された状態を維持する。

　そして、制御装置１００は、吸着保持された部品Ｐの部品撮像データとモデルデータとの照合結果を表示装置６０に表示する（Ｓ２１７）。これにより、作業者には、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。その後、作業者は、部品撮像データとモデルデータとの照合結果を参照しながら、部品照合エラーの発生原因を検証する。そして、作業者は、検証結果に応じて、部品Ｐが不良品であるか否かの判定や、モデルデータの修正等を行う。

　Ｓ２１７の処理後、制御装置１００は、作業者による入力を待機する。そして、検証結果として部品Ｐが不良品であると作業者が判定した場合、作業者は、制御装置１００に対し、吸着ノズル３３に吸着されている部品Ｐの廃棄を指示する。一方、部品Ｐが良品であれば、作業者は、部品照合エラーを解消するためにモデルデータの修正を行う。

　制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着された部品Ｐの廃棄を指示されると（Ｓ２１８：Ｙｅｓ）、Ｓ２１２の処理へ移行する。即ち、制御装置１００は、部品照合エラー判定処理（Ｓ２）におけるＳ２０２の処理での判定結果（部品照合エラーが発生したとの判定）が正しいと判断し、部品移載装置３０による通常の装着動作を進めていく。

　一方、制御装置１００がモデルデータの修正処理の完了を検知すると（Ｓ２１９：Ｙｅｓ）、エラー判定部１２０は、修正されたモデルデータと部品撮像データとの照合を再度実行する（Ｓ２２０）。その結果、部品照合エラーが再度発生した場合には（Ｓ２２１：Ｙｅｓ）、Ｓ２１７の処理に戻り、再度、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。

　これに対し、部品照合エラーが発生しなければ（Ｓ２２１：Ｎｏ）、データの修正処理が適切に行われたと判断できる。即ち、修正後のモデルデータは、正当であると確認されたモデルデータとみなすことができる。そこで、制御装置１００は、吸着されている部品Ｐを、実績のある部品Ｐとして確認要否記憶部１３０に記憶し（Ｓ２２２）、本処理を終了する。これにより、吸着されている部品Ｐに関するモデルデータは、正当性の確認を不要とするモデルデータであると確認要否記憶部１３０に記憶されることになる。

　これにより、部品装着作業の開始時において初品であった部品Ｐに関するモデルデータに対し、正当性の確認が複数回行われることを回避できる。よって、部品装着機１は、部品装着作業の生産性の向上を図ることができる。また、モデルデータが正当でなかったことが部品照合エラーの発生原因であり、部品Ｐが良品であった場合に、部品移載装置３０の一時中断時に吸着保持された部品Ｐは、廃棄されずに基板Ｋに装着される。従って、部品照合エラーの発生時に、良品である部品Ｐが誤って廃棄されることを防止できるので、部品コストの増大を抑制できる。

　このように、部品照合エラーが発生した時において、吸着された部品Ｐの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による通常の装着動作（リカバリ処理）を継続して行う。一方、部品照合エラーが発生した時において、吸着しようとする部品Ｐが確認を必要とする部品Ｐであれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を一時中断し、モデルデータの正当性を確認する機会を与える。

　以上説明したように、部品装着機１は、部品装着作業を開始する前に、モデルデータの正当性を確認するためのテストを行う必要がないので、部品装着作業の生産性を向上させることができる。

　また、部品装着作業を開始する前に、部品Ｐの正当性を確認するためのテストを行っていた従来技術において、テストに使用した部品Ｐは、廃棄処理や、作業者によって部品供給位置に戻して再利用する等の対応がなされていた。よって、部品Ｐの正当性を確認するためのテストの実施は、廃棄処理に伴う部品コストや部品Ｐの再利用に伴う作業量の増加させる要因となる。これに対し、部品装着機１では、部品Ｐの正当性を確認するためのテストを省略できるので、廃棄処理に伴う部品コストや部品Ｐの再利用に伴う作業量の増加を回避することができる。

　（４．その他）
　以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。

　例えば、上記実施形態では、確認を必要とするモデルデータに基づいて行った一連の処理において処理エラーが発生したときに、制御装置１００は、処理エラーに対する作業者による対応がなされるまで待機する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、処理エラーが発生したときに、作業者による対応を待たずに、制御装置１００が、予め記憶された修正プログラムに基づいてモデルデータの修正を行ってもよい。

　なお、上記実施形態では、エラー判定部１２０が判定する処理エラーの種類として、吸着エラーや落下エラー、部品照合エラーが含まれる場合を例に挙げて説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、エラー判定部１２０が、上記以外の処理エラー、例えば、部品の側面認識処理エラー、部品リードの高さ検査エラー、部品装着時のエラー等のあらゆる処理エラーの判定を行うようにしてもよい。

　（５．効果）　
　以上説明したように、本発明における部品装着機１は、供給された部品Ｐを保持し、搬送された基板Ｋに部品Ｐを装着する部品移載装置３０と、部品Ｐ又は基板Ｋを撮像する第一撮像装置４０又は第二撮像装置５０としての撮像装置と、部品移載装置３０の制御を行う制御装置１００と、を備える。制御装置１００は、部品Ｐに関する情報に基づいて作成されるモデルデータを記憶するモデルデータ記憶部１１０と、部品移載装置３０が部品Ｐの保持動作を開始してから装着を完了するまでの一連の処理において、処理エラーが発生したか否かの判定を行うエラー判定部１２０と、モデルデータ記憶部１１０に記憶されたモデルデータの各々に基づいて行われた一連の処理において、処理エラーが発生した際にモデルデータの正当性の確認を必要とするか否かを記憶する確認要否記憶部１３０と、を備える。

　これに加え、制御装置１００は、処理エラーが発生したと判定された場合に、部品移載装置３０が保持する対象である部品Ｐに関するモデルデータが、確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されている場合には、部品移載装置３０の装着動作を一時中断する一方、確認が不要であると確認要否記憶部１３０に記憶されている場合には、部品移載装置３０の装着動作を継続する。

　この部品装着機１によれば、部品移載装置３０が部品Ｐの保持動作を開始してから装着するまでの一連の処理を行う過程で、エラー判定部１２０は、処理エラーが発生したか否かの判定を行う。そして、正当性の確認を必要とするモデルデータに基づいて一連の処理を行う過程で、処理エラーが発生した場合に、制御装置１００は、モデルデータの正当性に疑義があるとみなし、部品移載装置３０による装着動作を一時中断する。これにより、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。一方、処理エラーが発生していないとエラー判定部が判定した場合、制御装置１００は、モデルデータが正当であるとみなして、部品移載装置３０による装着動作を継続する。

　上記した部品装着機１において、エラー判定部１２０は、撮像装置により撮像された部品Ｐの撮像データを、モデルデータ記憶部１１０に記憶されたモデルデータと照合し、撮像データとモデルデータとが一致しない場合に、処理エラーが発生したと判定する。この部品装着機１によれば、制御装置１００は、部品Ｐが良品であるか否かの判定を行うことができる。

　上記した部品装着機１において、確認要否記憶部１３０は、部品移載装置３０による装着を行う部品Ｐの各々について、部品移載装置３０が以前に装着を行った実績のない初品であるか否かを記憶する。制御装置１００は、確認要否記憶部１３０において初品であると記憶された部品Ｐに関するモデルデータを、正当性の確認を必要とするモデルデータであるとみなす。

　この部品装着機１によれば、初品である部品Ｐに関するモデルデータに基づいて行われた一連の処理において処理エラーが発生した場合に、制御装置１００は、モデルデータの正当性に疑義があるとみなし、部品移載装置３０による装着動作を一時中断する。これにより、初品である部品Ｐに関するモデルデータについて、正当性を確認する機会が与えられる。よって、部品装着機１は、部品装着作業を開始する前に、初品である部品Ｐにモデルデータの正当性を確認するためのテストを行う必要がないので、部品装着作業の生産性を向上させることができる。

　上記した部品装着機１において、制御装置１００は、モデルデータについて正当性の確認を必要とする部品Ｐに関し、処理エラーが発生していないと判定した場合に、部品Ｐに関するモデルデータを、正当性の確認を不要とするモデルデータとして確認要否記憶部１３０に記憶する。

　この部品装着機１によれば、部品装着作業の開始時点において初品であった部品Ｐに関して、装着作業を行った際に処理エラーが発生しなければ、制御装置１００は、部品Ｐに関するモデルデータを、正当性の確認を不要とするモデルデータとして確認要否記憶部１３０に記憶する。よって、部品装着作業の開始時点において初品であった部品Ｐに関するモデルデータについて、正当性の確認が複数回行われることを回避できる。よって、部品装着機１は、部品装着作業の生産性を向上させることができる。

　上記した部品装着機１において、制御装置１００は、処理エラーが発生したと判定された場合に、部品移載装置３０に保持された部品Ｐに関するモデルデータが、装着した実績を有すると確認要否記憶部１３０に記憶されている場合に、部品Ｐが不良品であると判定し、新たな部品Ｐを部品移載装置３０に保持し直すための処理を行う。この場合、部品装着機１は、装着作業の生産性を向上させることができる。

　上記した部品装着機１において、部品移載装置３０は、部品Ｐを吸着により保持する吸着ノズル３３を備え、エラー判定部１２０は、吸着ノズル３３と部品Ｐとの間で吸着エラーが発生したか否かを判定する。制御装置１００は、吸着エラーが発生したと判定された場合において、部品Ｐに関するモデルデータが、正当性の確認を必要とする場合には、部品移載装置３０の装着動作を一時中断する一方、正当性の確認が不要である場合には、部品移載装置３０の装着動作を継続する。

　この場合、部品装着機１は、吸着エラーが発生したか否かの判定を行うことができる。また、吸着エラーが発生した場合に、吸着しようとする部品Ｐに関するモデルデータが、確認を必要とするモデルデータであれば、制御装置１００は、部品移載装置３０の装着動作を一時中断する。これにより、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。一方、吸着しようとする部品Ｐに関するモデルデータが、確認を不要とするモデルデータであれば、部品移載装置３０による装着動作が継続される。

　１：部品装着機、　３０：部品移載装置、　３３：吸着ノズル、　４０：第一撮像装置（撮像装置）、　５０：第二撮像装置（撮像装置）、　１００：制御装置、　１１０：モデルデータ記憶部、　１２０：エラー判定部、　１３０：確認要否記憶部、　Ｋ：基板、　Ｐ：部品

Claims

　供給された部品を保持し、搬送された基板に前記部品を装着する部品移載装置と、
　前記部品又は前記基板を撮像する撮像装置と、
　前記部品移載装置の制御を行う制御装置と、
　を備え、
　前記制御装置は、
　前記部品に関する情報に基づいて作成されるモデルデータを記憶するモデルデータ記憶部と、
　前記部品移載装置が前記部品の保持動作を開始してから装着を完了するまでの一連の処理において、処理エラーが発生したか否かの判定を行うエラー判定部と、
　前記モデルデータ記憶部に記憶された前記モデルデータの各々に基づいて行われた前記一連の処理において、前記処理エラーが発生した際に前記モデルデータの正当性の確認を必要とするか否かを記憶する確認要否記憶部と、
　を備え、
　前記制御装置は、前記処理エラーが発生したと判定された場合に、前記部品移載装置が保持する対象である前記部品に関する前記モデルデータが、確認を必要とすると前記確認要否記憶部に記憶されている場合には、前記部品移載装置の装着動作を一時中断する一方、確認が不要であると前記確認要否記憶部に記憶されている場合には、前記部品移載装置の装着動作を継続する、部品装着機。
　前記エラー判定部は、前記撮像装置により撮像された前記部品の撮像データを、前記モデルデータ記憶部に記憶された前記モデルデータと照合し、前記撮像データと前記モデルデータとが一致しない場合に、前記処理エラーが発生したと判定する、請求項１に記載の部品装着機。
　前記確認要否記憶部は、前記部品移載装置による装着を行う前記部品の各々について、前記部品移載装置が以前に装着を行った実績のない初品であるか否かを記憶し、
　前記制御装置は、前記確認要否記憶部において前記初品であると記憶された前記部品に関する前記モデルデータを、正当性の確認を必要とする前記モデルデータであるとみなす、請求項２に記載の部品装着機。
　前記制御装置は、前記モデルデータについて正当性の確認を必要とする前記部品に関し、前記処理エラーが発生していないと判定した場合に、前記部品に関する前記モデルデータを、正当性の確認を不要とする前記部品として前記確認要否記憶部に記憶する、請求項２又は３に記載の部品装着機。
　前記制御装置は、前記処理エラーが発生したと判定された場合に、前記部品移載装置に保持された前記部品に関する前記モデルデータが、装着した実績を有すると前記確認要否記憶部に記憶されている場合に、前記部品が不良品であると判定し、新たな前記部品を前記部品移載装置に保持し直すための処理を行う、請求項３又は４に記載の部品装着機。
　前記部品移載装置は、前記部品を吸着により保持する吸着ノズルを備え、
　前記エラー判定部は、前記吸着ノズルと前記部品との間で吸着エラーが発生したか否かを判定し、
　前記制御装置は、前記吸着エラーが発生したと判定された場合において、前記部品に関する前記モデルデータが、正当性の確認を必要とする場合には、前記部品移載装置の装着動作を一時中断する一方、正当性の確認が不要である場合には、前記部品移載装置の装着動作を継続する、請求項１に記載の部品装着機。