WO2018062476A1 - 車載装置、出力方法及びプログラム - Google Patents

車載装置、出力方法及びプログラム Download PDF

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WO2018062476A1
WO2018062476A1 PCT/JP2017/035454 JP2017035454W WO2018062476A1 WO 2018062476 A1 WO2018062476 A1 WO 2018062476A1 JP 2017035454 W JP2017035454 W JP 2017035454W WO 2018062476 A1 WO2018062476 A1 WO 2018062476A1
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WO
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vehicle
sound
output
approach
predetermined object
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PCT/JP2017/035454
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English (en)
French (fr)
Inventor
洋一 奥山
洋人 河内
昭光 藤吉
Original Assignee
パイオニア株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R3/00—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones

Definitions

  • the present invention relates to an in-vehicle device, an output method, and a program.
  • Patent Document 1 discloses a device that collects ambient sounds outside a vehicle with a sound collector and presents the collected sounds.
  • the device suppresses and presents the ambient sound in the moving direction of the vehicle, suppresses and presents the ambient sound in the driver's line of sight, suppresses and presents the frequency band of driving noise in the vehicle,
  • the sound pressure level can be adjusted according to the vehicle speed information, or the presentation of sound can be started according to the detection of the mobile sound source.
  • Patent Document 2 discloses a system that includes a sound generation device provided in an ambulance, a fire engine, a railroad crossing, and the like, and an in-vehicle sound notification device that notifies a sound generated outside the vehicle to the inside of the vehicle.
  • the sound generation device outputs a predetermined sound based on a signal in which identification information indicating the type of the sound signal is superimposed on the sound signal.
  • the in-vehicle voice notification device extracts the identification information from the collected voice signal. Then, the in-vehicle voice notification device determines whether to notify the vehicle based on the extracted identification information.
  • Patent Document 3 discloses a device that collects ambient sounds outside the vehicle with a sound collector and presents the collected sounds.
  • the apparatus detects an object present around the host vehicle. When an object is detected, a predetermined sound is presented. When no object is detected, the predetermined sound is not presented.
  • the predetermined sound is a sound obtained by synthesizing the sound collected by the microphone and the virtual sound generated by the device.
  • the detected object is an object that emits sound
  • the detection of the object is notified by the sound collected by the microphone.
  • the detection of the object is notified by virtual sound.
  • Patent Document 4 discloses an apparatus for detecting an approaching vehicle approaching the host vehicle based on collected sounds outside the vehicle.
  • the apparatus detects the shape of the traveling path on which the host vehicle travels, the road surface type of the traveling path on which the approaching vehicle travels, and adjusts the sound collection characteristics based on the detection result.
  • JP 2009-258802 A JP2015-32155A JP 2009-251799 A JP 2011-232293 A
  • An example of an object of the present invention is to provide a technique for reducing the above-described inconvenience that may occur due to notification of sound in a system that notifies a driver of sounds around the host vehicle.
  • a detection unit for detecting that a predetermined object is approaching the host vehicle A sound collection unit that converts sound outside the vehicle into an electrical signal; When the electrical signal is processed, the sound outside the vehicle is output toward the inside of the vehicle, and the detection unit detects the approach, the sound outside the vehicle is output under a different output condition than when the approach is not detected.
  • the invention according to claim 10 is: A detection unit for detecting that a predetermined object is approaching the host vehicle; A sound collection unit that converts sound outside the vehicle into an electrical signal; When the electrical signal is processed, sound outside the vehicle is output toward the inside of the vehicle, and the detection unit detects the approach, the approach is not detected, and the predetermined object A processing unit that outputs control information for controlling the host vehicle so as to be the travel route separated from the vehicle; It is an in-vehicle device which has.
  • the invention according to claim 11 Computer A detection step of detecting that a predetermined object is approaching the host vehicle; A sound collection process that converts sound outside the vehicle into an electrical signal; When the electrical signal is processed, the sound outside the vehicle is output toward the inside of the vehicle, and the approach is detected in the detection step, the sound outside the vehicle is output under a different output condition than when the approach is not detected. Processing steps to output; Is the output method to execute.
  • the invention according to claim 12
  • Computer Detecting means for detecting that a predetermined object is approaching the host vehicle; Sound collecting means for converting sound outside the vehicle into electrical signals, When the electrical signal is processed, the sound outside the vehicle is output toward the inside of the vehicle, and the detection means detects the approach, the sound outside the vehicle is output under a different output condition than when the approach is not detected.
  • Processing means to output It is a program that functions as
  • FIG. 1 It is a figure which shows an example of the functional block diagram of the vehicle-mounted apparatus of this embodiment. It is a block diagram which shows an example of the hardware constitutions of the apparatus of this embodiment. It is a flowchart which shows an example of the flow of a process of the vehicle-mounted apparatus of this embodiment. It is a flowchart which shows an example of the flow of a process of the vehicle-mounted apparatus of this embodiment. It is a flowchart which shows an example of the flow of a process of the vehicle-mounted apparatus of this embodiment. It is a flowchart which shows an example of the flow of a process of the vehicle-mounted apparatus of this embodiment.
  • the in-vehicle device of this embodiment is mounted on a vehicle.
  • the in-vehicle device includes a detection unit, a sound collection unit, and a processing unit.
  • the detection unit detects that a predetermined object is approaching the host vehicle.
  • the sound collection unit converts sound outside the vehicle into an electric signal.
  • the processing unit processes the electrical signal generated by the sound collection unit and outputs sound outside the vehicle toward the inside of the vehicle. Then, when the detection unit detects the approach, the processing unit causes the sound outside the vehicle to be output under an output condition different from the case where the approach is not detected.
  • the detection unit detects the approach of a sound source that emits a loud sound.
  • sound sources include ambulances, fire engines, large vehicles, and the like.
  • the processing unit outputs a sound from the speaker under a predetermined output condition.
  • the processing unit can reduce the sound output from the speaker or stop outputting the sound from the speaker.
  • the present embodiment it is possible to change the output condition of the sound outside the vehicle that is output from the speaker, depending on whether or not it is detected that a predetermined object is approaching the host vehicle. .
  • the system that notifies the driver of sounds around the host vehicle it is possible to reduce inconvenience that may occur by notifying the driver of the sound of a sound source that generates a loud sound.
  • the in-vehicle device 10 of the present embodiment includes a sound collection unit 11, a processing unit 12, and a detection unit 13.
  • Each functional unit shown in the functional block diagram is a CPU (Central Processing Unit) of an arbitrary computer, a memory, a program loaded into the memory, a storage unit such as a hard disk for storing the program (stored from the stage of shipping the device in advance) It can also store programs downloaded from CDs (Compact Discs) and other servers and servers on the Internet), and any combination of hardware and software, centering on the network connection interface Realized.
  • CPU Central Processing Unit
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the in-vehicle device 10 of the present embodiment.
  • the in-vehicle device 10 includes a processor 1A, a memory 2A, an input / output interface 3A, a peripheral circuit 4A, and a bus 5A.
  • the peripheral circuit 4A includes various modules. The peripheral circuit 4A may not be provided.
  • the bus 5A is a data transmission path through which the processor 1A, the memory 2A, the peripheral circuit 4A, and the input / output interface 3A transmit / receive data to / from each other.
  • the processor 1A is an arithmetic processing unit such as a CPU (Central Processing Unit) or a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the memory 2A is a memory such as a RAM (Random Access Memory) or a ROM (Read Only Memory).
  • the input / output interface 3A is an interface for acquiring information from an input device (eg, keyboard, mouse, microphone, etc.), external device, external server, external sensor, etc., and an output device (eg, display, speaker, printer, mailer). Etc.), an interface for outputting information to an external device, an external server, etc.
  • the processor 1A can issue a command to each module and perform a calculation based on the calculation result.
  • the detecting unit 13 detects that a predetermined object is approaching the host vehicle.
  • “Own vehicle” means a vehicle on which the in-vehicle device 10 is mounted (the same applies hereinafter).
  • Predetermined object is a sound source that emits a loud sound.
  • emergency vehicles such as ambulances, fire engines, police cars, etc. that emit sirens may be used as the predetermined object.
  • a large vehicle such as a bus or a truck may be used as the predetermined object.
  • a large vehicle emits air noise or the like due to an air brake.
  • a town car that includes a speaker directed outside the vehicle and outputs music and speech at a high volume may be used as the predetermined object.
  • the predetermined object is not limited to the moving body as illustrated, and may be a sound source permanently installed in a certain place.
  • the illustration of the predetermined object here is merely an example, and the present invention is not limited to this.
  • the detection unit 13 analyzes, for example, an output from a device (hereinafter, an information collection device) that includes a sensor (eg, a lidar (laser radar), a radar, etc.) that measures a distance to a predetermined object and a camera.
  • a sensor eg, a lidar (laser radar), a radar, etc.
  • the information collection device is installed in the host vehicle and indicates information about the situation around the host vehicle (eg, an image of the periphery of the host vehicle, information indicating a distance and position to an object existing around the host vehicle, etc.) Is configured to output.
  • the detection unit 13 may hold in advance the feature quantity of the appearance of each predetermined object. And the detection part 13 may detect the predetermined target object image
  • the “reference value” may be different for each type of the predetermined object.
  • the reference value may be set larger for a predetermined object that emits a louder sound.
  • the detection unit 13 may be installed in the host vehicle, and may detect an approach of a predetermined object to the host vehicle by analyzing an output from a camera that captures the surroundings of the host vehicle. That is, in this example, the detection unit 13 may not use an output from a sensor (eg, a rider (laser radar), a radar, etc.) that measures a distance to a predetermined object. As an example of determination in this case, the detection unit 13 determines that the “predetermined object detected in the image” is approaching the host vehicle, while the “predetermined object not detected in the image” "" Can be considered not to determine that the vehicle is approaching.
  • a sensor eg, a rider (laser radar), a radar, etc.
  • the sound collection unit 11 converts sound outside the vehicle into an electrical signal.
  • the sound collection unit 11 has one or more microphones.
  • the microphone is installed at an arbitrary position for collecting sounds outside the vehicle. For example, four microphones may be installed at four locations on the right front, left front, right rear, and left rear of the host vehicle.
  • the processing unit 12 processes the electrical signal generated by the sound collection unit 11 and outputs sound outside the vehicle toward the inside of the vehicle. That is, the processing unit 12 outputs sound outside the vehicle from a speaker installed in the vehicle.
  • the processing unit 12 processes the electrical signal generated by the sound collection unit 11. For example, the processing unit 12 performs filter processing using a frequency filter, gain adjustment (amplification processing, attenuation processing, etc.) and the like. Further, when sound is collected by a plurality of microphones, the processing unit 12 performs a process of synthesizing a plurality of sound waves corresponding to each of the plurality of microphones (synthesis of a plurality of sounds collected by a plurality of microphones). Can do.
  • the processing unit 12 can also perform other processing on the electrical signal.
  • the process part 12 outputs the sound outside a vehicle through the speaker installed in the vehicle based on the signal after a process.
  • the processing unit 12 causes the sound collected by the sound collecting unit 11 to be output from the speaker in real time. It is preferable that the time loss from collection to output is as small as possible.
  • the number of speakers and the installation position are design matters.
  • the processing unit 12 When the detection unit 13 detects the approach, the processing unit 12 outputs a sound outside the vehicle under an output condition different from the case where the approach is not detected. That is, the processing unit 12 can change the output condition of the sound output from the speaker depending on whether the detection unit 13 detects the approach or not.
  • the processing unit 12 may set the volume of sound output from the speaker to a level (design matter) that allows the driver to recognize a relatively small outside sound that should be noted when driving.
  • the relatively small outside sound that should be noted when driving is a small sound compared to the sound emitted from the predetermined object (a sound source that emits a loud sound).
  • Such relatively small outside sounds include, for example, pedestrian conversation, animal (eg, dog, cat, monkey, deer, bear, etc.) calls, bicycle brake sounds and bell sounds, and small motorcycle engine sounds.
  • the present invention is not limited to these.
  • “when the approach is detected” is a case where a predetermined object (a sound source that emits a loud sound) is approaching the host vehicle. In such a case, it is possible to employ an output condition that reduces the inconvenience that the sound of a predetermined object interferes with the driver.
  • the processing unit 12 may reduce the volume of the sound output from the speaker as compared with the case where the approach is not detected. For example, when the approach is detected, the processing unit 12 may set the loudness output from the speaker to “0”.
  • the processing unit 12 makes the volume of sound output from the speaker constant when “the above approach is not detected”, and the sound output from the speaker when “the above approach is detected”. You may change the magnitude
  • the processing unit 12 may change the volume (output condition) of the sound output from the speaker depending on whether the approach is detected or not.
  • means for adjusting the loudness of the sound output from the speaker include gain control (eg, gain of microphone and amplifier), but are not limited thereto.
  • the processing unit 12 may output a sound outside the vehicle from the speaker without performing the filtering process when “the approach is not detected”.
  • the processing unit 12 emphasizes a signal in a frequency band including at least a part of the frequency of the relatively small outside vehicle sound, or a signal in another frequency band. Filter processing may be performed using a frequency filter that reduces the above.
  • the frequency band to be emphasized may include a frequency of a sound emitted by a predetermined object.
  • the processing unit 12 performs a filter process using a frequency filter that reduces a signal in a frequency band including at least a part of the frequency of the sound emitted by the predetermined object. You may go. It is preferable that the frequency band to be reduced does not include the relatively small external sound frequency as much as possible.
  • the processing unit 12 may or may not detect the approach, even if the frequency filter is applied to the electrical signal, and the type (output condition) of the applied frequency filter is changed. Good. And when the said approach is detected, the process part 12 may apply the frequency filter which cuts at least one part of the sound which the said predetermined target object emits (for example, reduce, it makes 0). Good.
  • the processing unit 12 collects with some microphones depending on whether the approach is detected or not. It is possible to change the output condition of the sound that is output and output from the speaker.
  • the processing unit 12 outputs the above-described output conditions when the approach is not detected only for sounds collected by some microphones (hereinafter referred to as first group microphones). Can be changed (adjustment of the volume of output sound, presence / absence or type of frequency filter). For sounds collected by other microphones (hereinafter referred to as a second group of microphones), a predetermined output condition (eg, the above-mentioned approach is detected) regardless of whether or not the approach is detected. The sound can be output under the output conditions).
  • first group microphones can be changed (adjustment of the volume of output sound, presence / absence or type of frequency filter).
  • a predetermined output condition eg, the above-mentioned approach is detected
  • the sound can be output under the output conditions).
  • the processing unit 12 can synthesize the sound collected by the first group of microphones and the sound collected by the second group of microphones and output them from the speaker.
  • the processing unit 12 may determine the first group of microphones based on the position of the predetermined object detected by the detection unit 13. That is, the processing unit 12 may group a plurality of microphones into a first group and a second group based on the position of a predetermined object.
  • the processing unit 12 In addition to the position of the predetermined object, the processing unit 12 considers the installation position of each of the plurality of microphones, and the characteristics (the direction in which sound is collected), etc., when each of the plurality of microphones has directivity. The above determination may be made.
  • the processing unit 12 sets the predetermined number of microphones closer to the predetermined object among the plurality of microphones based on the position of the predetermined object and the installation positions of the plurality of microphones. It may be determined as a group microphone.
  • the processing unit 12 uses, as the first group of microphones, a microphone that collects sound in a direction in which the predetermined object exists based on the position of the predetermined object and the directivity characteristics of each of the plurality of microphones. You may decide.
  • the processing unit 12 detects a predetermined object located on the right side when viewed from the own vehicle (for example, an object running on the right lane from the own vehicle, an object running on the opposite lane, etc.).
  • the microphones installed on the right side of the host vehicle eg, right front, right rear, etc.
  • the processing unit 12 may determine microphones installed on the left side (eg, left front, left rear, etc.) of the host vehicle as the second group of microphones.
  • the processing unit 12 may determine microphones installed on the left side (eg, left front, left rear, etc.) of the host vehicle as the second group of microphones. The same applies to the case where the relative position of the predetermined object is reversed left and right.
  • the processing unit 12 detects the front of the host vehicle (e.g. : Right front, left front, etc.) may be determined as the first group of microphones. In such a case, the processing unit 12 may determine a microphone installed behind the host vehicle (eg, right rear, left rear, etc.) as the second group of microphones. The same applies when the relative position of the predetermined object is reversed.
  • the sound collecting unit 11 collects sound outside the vehicle under a set condition (eg, microphone gain, etc.) ( S10). And the process part 12 outputs the sound outside a vehicle from a speaker on the set conditions (For example: gain of amplifier, applied frequency filter, etc.) (S20).
  • a set condition eg, microphone gain, etc.
  • S20 the set conditions
  • the detection unit 13 continues the process of detecting that a predetermined object is approaching the host vehicle. And the process part 12 acquires a detection result from the detection part 13 (S20).
  • the processing unit 12 performs an update process for updating the output condition based on the latest detection result (S21). Various examples of the details of the update process can be considered, and an example will be described below. For example, the processing unit 12 repeats a process for determining whether or not an update is necessary and a process for changing the set condition when the update is necessary.
  • the process of determining whether update is necessary for example, it may be confirmed whether or not the latest detection result has been changed from the immediately preceding content. For example, when the approach of a new predetermined object is detected, when the approach of the detected predetermined object is released, or when the position of the detected predetermined object is changed, etc. It is determined that the latest detection result has been changed from the immediately preceding content.
  • the processing unit 12 can determine that the update is unnecessary.
  • the processing unit 12 determines the output condition based on the latest detection result. Then, the processing unit 12 determines whether or not the determined output condition is the same as the output condition set at that time. If they are the same, the processing unit 12 can determine that the update is unnecessary. On the other hand, if they are different, the processing unit 12 can determine that updating is necessary.
  • the process for changing the set condition is executed when it is determined that update is necessary in the process for determining whether update is necessary.
  • the conditions eg, microphone gain, amplifier gain, applied frequency filter, etc.
  • Change to output conditions are determined based on the latest detection results.
  • the in-vehicle device 10 can collect sound outside the vehicle and output it from a speaker installed in the vehicle. Moreover, the vehicle-mounted apparatus 10 can detect that the predetermined target object is approaching the own vehicle. And the vehicle-mounted apparatus 10 can change the output condition of the sound outside a vehicle output from a speaker with the case where the said approach is detected, and the case where it is not.
  • an in-vehicle device 10 when a sound source (predetermined object) that emits a loud sound is approaching, for example, the output sound is reduced, or the sound of the sound source is cut with a frequency filter. it can. As a result, it is possible to reduce inconveniences such as that the operation is hindered by the sound of the sound source (predetermined object) that emits a loud sound being output from the speaker.
  • the in-vehicle device 10 when a sound source (predetermined object) that emits a loud sound is not approaching, an output condition that allows the driver to recognize a relatively small outside sound such as a pedestrian conversation, for example. Thus, sound outside the vehicle can be output from the speaker. As a result, the driver can recognize the presence of an object to be noted while driving, due to the sound.
  • a sound source predetermined object
  • a relatively small outside sound such as a pedestrian conversation
  • the vehicle-mounted device 10 that can change the sound output condition outside the vehicle according to the presence or absence of a predetermined object, walking while reducing the hindrance to driving due to the sound of a sound source that emits a loud sound. This makes it possible for the driver to recognize a relatively small outside sound such as a person's conversation.
  • the in-vehicle device 10 that can change the frequency filter according to the presence or absence of the approach of a predetermined object, the sound source that emits a loud sound while suppressing the reduction of a relatively small outside sound such as a pedestrian's conversation Can be selectively reduced.
  • a relatively small outside sound such as a pedestrian's conversation
  • the in-vehicle device 10 that can change the output condition of the sound collected by some microphones and output from the speaker according to the presence or absence of the approach of the predetermined object, the sound of the predetermined object can be changed. While reducing the sound collected by a microphone that is picked up relatively well, it is possible to output without reducing the sound collected by other microphones. In such a case, it is possible to make the driver recognize other sounds while reducing the sound of the sound source that emits a loud sound.
  • Sound collected with a microphone installed on the left side of the vehicle eg left front, left rear, etc.
  • the sound of a predetermined object located on the right side of the own vehicle is selectively reduced and output from the speaker without reducing the conversation of a pedestrian walking on the left sidewalk of the own vehicle.
  • the vehicle may be controlled to travel along a route in which the sound from the predetermined object is reduced, instead of reducing the sound collected by the microphone.
  • An example of the vehicle control will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • the detection unit 13 continues the process of detecting that a predetermined object is approaching the host vehicle. And the process part 12 acquires a detection result from the detection part 13 (S30).
  • the processing unit 12 is separated from the predetermined object (to the predetermined object).
  • Control information for controlling the vehicle is output (so as to avoid the approach) (S32).
  • the control information is output to the vehicle control unit that controls the travel of the vehicle, and the vehicle control unit controls the travel of the vehicle so as to change the lane, change the route, or follow up according to the output control information.
  • the own vehicle is separated from the predetermined object, and the sound volume when the sound emitted from the predetermined object is output from the speaker inside the vehicle is made smaller than the sound emitted from the predetermined object outside the vehicle.
  • the processing unit 12 may output control information for prompting the driver of the own vehicle to change the lane, change the route, or follow the vehicle to the driver through the in-vehicle device 10 or a speaker in the vehicle.
  • the driver by driving the host vehicle according to the output control information, the driver separates the host vehicle from the predetermined object, and the sound volume when the sound generated by the predetermined object is output from the speaker in the vehicle However, it is set to be smaller than the sound emitted from the predetermined object outside the vehicle.
  • the in-vehicle device 10 transmits the position information of the predetermined object, the position information of the own vehicle, time information, weather information, and the like to an external server. May be.
  • the external server estimates the conditions under which the predetermined object appears by statistical processing, and distributes the estimation results to a plurality of vehicles.
  • the detection unit 13 detects that a predetermined object is approaching the host vehicle, the type information and position information of the predetermined object, the position information of the host vehicle, time information, and environment information (For example, weather information, traffic jam information, etc.) are transmitted to an external server device.
  • the external server device receives these pieces of information from a plurality of vehicles, and stores them as table data together with the individual ID each time it is received. By performing statistical processing on the stored table data, the appearance rate of a predetermined object for each position is calculated. The calculated appearance rate is distributed as distribution data in response to a request from the vehicle. The vehicle that has received the appearance rate predicts the appearance position of the predetermined object, thereby controlling the vehicle so as to be separated from the predetermined object or changing the reproduction condition of the sound output from the speaker.
  • the sound collected according to the degree of urgency of the authority transfer may be output to the vehicle interior.
  • the urgency level of authority transfer is high, an alarm sound is output instead of the collected sound, and when the urgency level of authority transfer is low, the collected sound is output.

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Abstract

本発明では、所定の対象物が自車両に接近していることを検出する検出部（１３）と、車外の音を電気信号に変換する集音部（１１）と、電気信号を処理し、車内に向けて車外の音を出力させ、かつ、検出部（１３）が接近を検出している場合、接近を検出しない場合とは異なる出力条件で車外の音を出力させる処理部（１２）と、を有する車載装置（１０）を提供する。

Description

車載装置、出力方法及びプログラム
　本発明は、車載装置、出力方法及びプログラムに関する。
　特許文献１には、車外の周囲音を集音器で収集し、収集した音を提示する装置が開示されている。当該装置は、車両の移動方向の周囲音を抑圧して提示したり、運転手の視線方向の周囲音を抑圧して提示したり、車内の走行雑音の周波数帯域を抑圧して提示したり、車速情報に応じて音圧レベルを調整したり、移動性音源の検出に応じて音の提示を開始したりできる。
　特許文献２には、救急車、消防車、踏切等が備える音声発生装置と、車外で発生した音を車内に通知する車載音声通知装置とを有するシステムが開示されている。音声発生装置は、音声信号の種別を示す識別情報を音声信号に重畳させた信号に基づき、所定の音を出力する。車載音声通知装置は、収集した音声信号から上記識別情報を抽出する。そして、車載音声通知装置は、抽出した識別情報に基づき、車内に通知すべきか判断する。
　特許文献３には、車外の周囲音を集音器で収集し、収集した音を提示する装置が開示されている。当該装置は、自車両周囲に存在する物体を検出する。そして、物体が検出された場合には、所定の音を提示し、物体が検出されていない場合には、当該所定の音を提示しない。所定の音は、マイクで集音された音と、当該装置で生成された仮想音とを合成した音である。検出された物体が音を発する物体である場合、マイクで集音された音により当該物体の検出が通知される。検出された物体が音を発しない物体である場合、仮想音により当該物体の検出が通知される。
　特許文献４には、集音した車外の音に基づき、自車両に接近する接近車両を検出する装置が開示されている。当該装置は、自車両が走行する走行路の形状や、接近車両が走行する走行路の路面種類等を検出し、検出結果に基づいて、集音特性を調整する。
特開２００９－２５８８０２号公報 特開２０１５－３２１５５号公報 特開２００９－２５１７９９号公報 特開２０１１－２３２２９３号公報
　特許文献１乃至４に記載の技術によれば、自車両の周囲の音を運転手に通知することができる。しかし、自車両の周囲には、救急車、消防車、大型車両等、大きな音を発する音源が存在し得る。マイク及びスピーカを用いてこのような音源の音を運転手に通知した場合、「大きな音に驚いて操作を誤る」、「うるさくて運転に集中できない」等の不都合が発生し得る。
　本発明の課題の一例は、自車両の周囲の音を運転手に通知するシステムにおいて、当該音の通知により発生し得る上述のような不都合を軽減する技術を提供することである。
　請求項１に記載の発明は、
　所定の対象物が自車両に接近していることを検出する検出部と、
　車外の音を電気信号に変換する集音部と、
　前記電気信号を処理し、車内に向けて車外の音を出力させ、かつ、前記検出部が前記接近を検出している場合、前記接近を検出しない場合とは異なる出力条件で前記車外の音を出力させる処理部と、
を有する車載装置である。
　請求項１０に記載の発明は、
　所定の対象物が自車両に接近していることを検出する検出部と、
　車外の音を電気信号に変換する集音部と、
　前記電気信号を処理し、車内に向けて車外の音を出力させ、かつ、前記検出部が前記接近を検出している場合、前記接近を検出しない場合とは異なり、かつ、前記所定の対象物から離間する前記走行経路となるよう前記自車両を制御するための制御情報を出力する処理部と、
を有する車載装置である。
　請求項１１に記載の発明は、
　コンピュータが、
　所定の対象物が自車両に接近していることを検出する検出工程と、
　車外の音を電気信号に変換する集音工程と、
　前記電気信号を処理し、車内に向けて車外の音を出力させ、かつ、前記検出工程で前記接近を検出している場合、前記接近を検出しない場合とは異なる出力条件で前記車外の音を出力させる処理工程と、
を実行する出力方法である。
　請求項１２に記載の発明は、
　コンピュータを、
　所定の対象物が自車両に接近していることを検出する検出手段、
　車外の音を電気信号に変換する集音手段、
　前記電気信号を処理し、車内に向けて車外の音を出力させ、かつ、前記検出手段が前記接近を検出している場合、前記接近を検出しない場合とは異なる出力条件で前記車外の音を出力させる処理手段、
として機能させるプログラムである。
　上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。
本実施形態の車載装置の機能ブロック図の一例を示す図である。 本実施形態の装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態の車載装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態の車載装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態の車載装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
＜本実施形態の概要＞
　本実施形態の車載装置は、車両に搭載される。車載装置は、検出部と、集音部と、処理部とを有する。検出部は、所定の対象物が自車両に接近していることを検出する。集音部は、車外の音を電気信号に変換する。処理部は、集音部が生成した電気信号を処理し、車内に向けて車外の音を出力させる。そして、処理部は、検出部が接近を検出している場合、接近を検出しない場合とは異なる出力条件で車外の音を出力させる。
　例えば、検出部は、大きな音を発する音源の接近を検出する。このような音源としては、救急車、消防車、大型車両等が例示される。そして、処理部は、上記接近を検出していない場合、予め定められた所定の出力条件でスピーカから音を出力させる。一方、上記接近を検出している場合には、処理部は、スピーカから出力させる音を小さくしたり、スピーカからの音の出力を停止したりすることができる。
　このように、本実施形態によれば、所定の対象物が自車両に接近していることを検出しているか否かに応じて、スピーカから出力させる車外の音の出力条件を変えることができる。結果、自車両の周囲の音を運転手に通知するシステムにおいて、大きな音を発する音源の音を運転手に通知することで発生し得る不都合を軽減することができる。
＜本実施形態の詳細＞
　次に、本実施形態の車載装置の構成を詳細に説明する。図１に、本実施形態の車載装置１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、本実施形態の車載装置１０は、集音部１１と、処理部１２と、検出部１３とを有する。
　機能ブロック図で示される各機能部は、任意のコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、メモリにロードされるプログラム、そのプログラムを格納するハードディスク等の記憶ユニット（あらかじめ装置を出荷する段階から格納されているプログラムのほか、ＣＤ（Compact Disc）等の記憶媒体やインターネット上のサーバ等からダウンロードされたプログラムをも格納できる）、ネットワーク接続用インターフェイスを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。
　図２は、本実施形態の車載装置１０のハードウエア構成を例示するブロック図である。図２に示すように、車載装置１０は、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、入出力インターフェイス３Ａ、周辺回路４Ａ、バス５Ａを有する。周辺回路４Ａには、様々なモジュールが含まれる。なお、周辺回路４Ａを有さなくてもよい。
　バス５Ａは、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、周辺回路４Ａ及び入出力インターフェイス３Ａが相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。プロセッサ１Ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ２Ａは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。入出力インターフェイス３Ａは、入力装置（例：キーボード、マウス、マイク等）、外部装置、外部サーバ、外部センサ等から情報を取得するためのインターフェイスや、出力装置（例：ディスプレイ、スピーカ、プリンター、メーラ等）、外部装置、外部サーバ等に情報を出力するためのインターフェイスなどを含む。プロセッサ１Ａは、各モジュールに指令を出し、それらの演算結果をもとに演算を行うことができる。
　以下、図１の機能ブロック図で示される各機能部の機能を詳細に説明する。
　検出部１３は、所定の対象物が自車両に接近していることを検出する。「自車両」は、車載装置１０を搭載した車両を意味する（以下同様）。
　「所定の対象物」は、大きな音を発する音源である。例えば、サイレン音等を発する救急車、消防車、パトカー等の緊急車両を所定の対象物としてもよい。その他、バスやトラックなどの大型車両を所定の対象物としてもよい。大型車両は、空気ブレーキに起因した空気音等を発する。その他、車外に向けたスピーカを備え、音楽や演説を大音量で出力する街宣車を所定の対象物としてもよい。所定の対象物は例示したような移動体に限定されず、ある場所に常設された音源であってもよい。ここでの所定の対象物の例示はあくまで一例であり、これに限定されない。
　検出部１３は、例えば、所定の対象物までの距離を測定するセンサ（例：ライダー（レーザレーダ）、レーダ等）と、カメラとを有する装置（以下、情報収集装置）からの出力を解析することで、所定の対象物の自車両への接近を検出してもよい。
情報収集装置は、自車両に設置され、自車両の周囲の状況を示す情報（例：自車両の周囲を撮影した画像、自車両の周囲に存在する物体までの距離及び位置を示す情報等）を出力するよう構成される。
　例えば、検出部１３は、所定の対象物各々の外観の特徴量を予め保持しておいてもよい。そして、検出部１３は、カメラが生成した画像内から当該特徴量を検出することで、カメラで撮影された所定の対象物を検出してもよい。また、検出部１３は、検出した所定の対象物までの距離（例：自車両から所定の対象物までの距離）を上記センサからの出力に基づき特定してもよい。そして、検出部１３は、特定した距離が予め定められた基準値より小さい場合、「所定の対象物が自車両に接近している」と判断してもよい。この例の場合、画像内から検出されていない所定の対象物、また、画像内から検出されているが自車両からの距離が基準値以上である所定の対象物は、自車両に接近していると判断されない。
　なお、上記「基準値」は、所定の対象物の種類ごとに異なってもよい。例えば、より大きい音を発する所定の対象物ほど、基準値を大きく設定してもよい。
　ここで、検出部１３の他の処理例を説明する。検出部１３は、自車両に設置され、自車両の周囲を撮影するカメラからの出力を解析することで、所定の対象物の自車両への接近を検出してもよい。すなわち、当該例では、検出部１３は、所定の対象物までの距離を測定するセンサ（例：ライダー（レーザレーダ）、レーダ等）からの出力を利用しなくてもよい。この場合の判断例として、検出部１３は、「画像内から検出されている所定の対象物」は自車両に接近していると判断する一方、「画像内から検出されていない所定の対象物」は自車両に接近していると判断しないものが考えられる。
　集音部１１は、車外の音を電気信号に変換する。集音部１１は、１つ又は複数のマイクを有する。マイクは、車外の音を集音する任意の位置に設置される。例えば、４つのマイクが自車両の右前方、左前方、右後方、左後方の４か所に設置されてもよい。
　処理部１２は、集音部１１により生成された電気信号を処理し、車内に向けて車外の音を出力させる。すなわち、処理部１２は、車内に設置されたスピーカから車外の音を出力させる。まず、処理部１２は、集音部１１により生成された電気信号を処理する。例えば、処理部１２は、周波数フィルタを用いたフィルタ処理や、ゲイン調整（増幅処理、減衰処理等）等を行う。また、複数のマイクで集音される場合には、処理部１２は、複数のマイク各々に対応する複数の音波を合成する処理（複数のマイクで集音した複数の音の合成）を行うことができる。なお、処理部１２は、電気信号に対してその他の処理を行うこともできる。
　そして、処理部１２は、処理後の信号に基づき、車内に設置されたスピーカを介して車外の音を出力させる。処理部１２は、集音部１１で集音された音を、リアルタイムにスピーカから出力させる。集音から出力までのタイムロスはできるだけ小さいのが好ましい。スピーカの数及び設置位置は設計的事項である。
　処理部１２は、検出部１３が上記接近を検出している場合、上記接近を検出しない場合とは異なる出力条件で車外の音を出力させる。すなわち、処理部１２は、検出部１３が上記接近を検出している場合としていない場合とで、スピーカから出力させる音の出力条件を変えることができる。
　「上記接近を検出していない場合」は、所定の対象物（大きな音を発する音源）が自車両に接近していない場合である。このような場合には、例えば、運転中に注意すべき比較的小さな車外の音を運転手が認識できる出力条件を採用してもよい。
　例えば、処理部１２は、スピーカから出力される音の大きさを、運転時に注意すべき比較的小さな車外の音を運転手が認識できる程度の大きさ（設計的事項）にしてもよい。運転時に注意すべき比較的小さな車外の音は、上記所定の対象物（大きな音を発する音源）が発する音に比べて小さな音である。このような比較的小さな車外の音としては、例えば、歩行者の会話、動物（例：犬、猫、猿、鹿、熊等）の鳴き声、自転車のブレーキ音やベル音、小型二輪車のエンジン音等を例示できるが、これらに限定されない。
　一方、「上記接近を検出している場合」は、所定の対象物（大きな音を発する音源）が自車両に接近している場合である。このような場合には、所定の対象物の音が運転手の邪魔になる不都合を軽減する出力条件を採用することができる。
　例えば、処理部１２は、スピーカから出力される音の大きさを、上記接近を検出していない場合に比べて小さくしてもよい。例えば、処理部１２は、上記接近を検出している場合、スピーカから出力される音の大きさを「０」にしてもよい。
　その他、処理部１２は、「上記接近を検出していない場合」にはスピーカから出力される音の大きさを一定にし、「上記接近を検出している場合」にはスピーカから出力される音の大きさを自車両から所定の対象物までの距離の大きさに応じて変えてもよい。かかる場合、上記距離が小さい程、スピーカから出力される音の大きさは小さくなる。
　このように、処理部１２は、上記接近を検出している場合としていない場合とで、スピーカから出力させる音の大きさ（出力条件）を変えてもよい。スピーカら出力させる音の大きさを調整する手段としては、ゲインの制御（例：マイクやアンプのゲイン等）等が例示されるが、これらに限定されない。
　その他の例として、処理部１２は、「上記接近を検出していない場合」は、フィルタ処理を行わずに、車外の音をスピーカから出力させてもよい。又は、「上記接近を検出していない場合」は、処理部１２は、上記比較的小さな車外の音の周波数の少なくとも一部を含む周波数帯の信号を強調する、又は、その他の周波数帯の信号を低減する周波数フィルタを用いて、フィルタ処理を行ってもよい。強調される周波数帯の中には、所定の対象物が発する音の周波数が含まれてもよい。
　一方、「上記接近を検出している場合」は、処理部１２は、所定の対象物が発する音の周波数の少なくとも一部を含む周波数帯の信号を低減する周波数フィルタを用いて、フィルタ処理を行ってもよい。低減される周波数帯の中には、上記比較的小さな車外の音の周波数ができるだけ含まれないのが好ましい。
　このように、処理部１２は、上記接近を検出している場合としていない場合とで、電気信号に周波数フィルタを適用するか否かや、適用する周波数フィルタの種類（出力条件）を変えてもよい。そして、上記接近を検出している場合には、処理部１２は、上記所定の対象物が発する音の少なくとも一部をカットする（例：低減する、０にする）周波数フィルタを適用してもよい。
　その他の例として、集音部１１が複数のマイクで車外の音を集音する場合には、処理部１２は、上記接近を検出している場合としていない場合とで、一部のマイクで集音されてスピーカから出力させる音の出力条件を変えることができる。
　すなわち、処理部１２は、一部のマイク（以下、第１グループのマイク）で集音された音に対してのみ、上記接近を検出している場合としていない場合とで上述のような出力条件の変更（出力させる音の大きさの調整、周波数フィルタの適用の有無や種類）を行うことができる。そして、その他のマイク（以下、第２グループのマイク）で集音された音に対しては、上記接近の検出の有無に関係なく、所定の出力条件（例：上述した上記接近を検出していない場合の出力条件）で音を出力させることができる。
　そして、処理部１２は、第１グループのマイクで集音された音と第２グループのマイクで集音された音とを合成して、スピーカから出力させることができる。
　なお、処理部１２は、検出部１３により検出されている所定の対象物の位置に基づき、第１グループのマイクを決定してもよい。すなわち、処理部１２は、所定の対象物の位置に基づき、複数のマイクを第１グループ及び第２グループにグループ分けしてもよい。
　処理部１２は、所定の対象物の位置に加えて、複数のマイク各々の設置位置や、複数のマイク各々が指向性を有する場合にはその特性（集音される方向）等を考慮して、上記決定を行ってもよい。
　例えば、処理部１２は、所定の対象物の位置、及び、複数のマイク各々の設置位置に基づき、複数のマイクの中の所定の対象物との距離がより近い所定数のマイクを、第１グループのマイクとして決定してもよい。その他、処理部１２は、所定の対象物の位置、及び、複数のマイク各々の指向性の特性に基づき、所定の対象物が存在する方向の音を集音するマイクを第１グループのマイクとして決定してもよい。
　その他、処理部１２は、自車両からみて右側に位置する所定の対象物（例：自車両よりも右側のレーンを走る対象物、対向車線を走る対象物等）が検出されている場合には、自車両の右側（例：右前方、右後方等）に設置されたマイクを、第１グループのマイクとして決定してもよい。かかる場合、処理部１２は、自車両の左側（例：左前方、左後方等）に設置されたマイクを、第２グループのマイクとして決定してもよい。なお、所定の対象物の相対的な位置が左右逆の場合も同様である。
　また、処理部１２は、自車両からみて前方に位置する所定の対象物（例：自車両と同じレーンを走る前方の対象物等）が検出されている場合には、自車両の前方（例：右前方、左前方等）に設置されたマイクを、第１グループのマイクとして決定してもよい。かかる場合、処理部１２は、自車両の後方（例：右後方、左後方等）に設置されたマイクを、第２グループのマイクとして決定してもよい。なお、所定の対象物の相対的な位置が前後逆の場合も同様である。
　次に、本実施形態の車載装置１０の処理の流れの一例を説明する。
　図３に示すように、車外の音をスピーカから出力する処理が開示されると、集音部１１は、設定されている条件（例：マイクのゲイン等）で車外の音を集音する（Ｓ１０）。そして、処理部１２は、設定されている条件（例：アンプのゲイン、適用する周波数フィルタ等）でスピーカから車外の音を出力させる（Ｓ２０）。
　次に、図４のフローチャートを用いて、上記設定されている条件を変更する処理の一例を説明する。
　検出部１３は、所定の対象物が自車両に接近していることを検出する処理を継続する。そして、処理部１２は、検出部１３から検出結果を取得する（Ｓ２０）。
　処理部１２は、最新の検出結果に基づき、出力条件を更新する更新処理を行う（Ｓ２１）。更新処理の詳細は様々な例が考えられるが、以下、一例を説明する。例えば、処理部１２は、更新の要否を判定する処理、及び、更新が必要な場合は上記設定されている条件を変更する処理を繰り返す。
　更新の要否を判定する処理では、例えば、最新の検出結果が直前の内容から変更したか否かを確認してもよい。例えば、新たな所定の対象物の接近が検出された場合、検出されていた所定の対象物の接近が解除された場合、検出されていた所定の対象物の位置が変更された場合等には、最新の検出結果が直前の内容から変更したと判断される。
　最新の検出結果が直前の内容から変更していない場合、処理部１２は、更新不要と判断することができる。
　一方、最新の検出結果が直前の内容から変更している場合、処理部１２は、最新の検出結果に基づき、出力条件を決定する。そして、処理部１２は、決定した出力条件がその時点で設定されている出力条件と同じか否かを判断する。同じである場合、処理部１２は、更新不要と判断することができる。一方、異なる場合、処理部１２は、更新要と判断することができる。
　上記設定されている条件を変更する処理は、更新の要否を判定する処理で更新要と判断された場合に実行される。当該処理で、車外の音をスピーカから出力する処理に関連して設定されている条件（例：マイクのゲイン、アンプのゲイン、適用する周波数フィルタ等）を、最新の検出結果に基づき決定された出力条件に変更する。
　次に、本実施形態の作用効果を説明する。
　車載装置１０は、車外の音を集音し、車内に設置されたスピーカから出力させることができる。また、車載装置１０は、所定の対象物が自車両に接近していることを検出することができる。そして、車載装置１０は、上記接近を検出している場合といない場合とで、スピーカから出力させる車外の音の出力条件を変えることができる。
　このような車載装置１０によれば、大きな音を発する音源（所定の対象物）が接近している場合に、例えば、出力させる音を小さくしたり、周波数フィルタで当該音源の音をカットしたりできる。結果、大きな音を発する音源（所定の対象物）の音がスピーカから出力されることで運転が妨げられる等の不都合を軽減できる。
　また、車載装置１０によれば、大きな音を発する音源（所定の対象物）が接近していない場合には、例えば歩行者の会話など、比較的小さな車外の音を運転手が認識できる出力条件で、スピーカから車外の音を出力させることができる。結果、運転手は、当該音のおかげで、運転中に注意すべき対象物の存在等を認識することができる。
　このように、所定の対象物の接近の有無に応じて車外の音の出力条件を変えることができる車載装置１０によれば、大きな音を発する音源の音による運転の妨げを軽減しつつ、歩行者の会話など比較的小さな車外の音を運転手に認識させることが可能となる。
　また、所定の対象物の接近の有無に応じて周波数フィルタを変えることができる車載装置１０によれば、歩行者の会話など比較的小さな車外の音の低減を抑制しつつ、大きな音を発する音源の音を選択的に低減させることができる。結果、大きな音を発する音源の音による運転の妨げを軽減しつつ、歩行者の会話など比較的小さな車外の音を運転手に認識させることが可能となる。
　また、所定の対象物の接近の有無に応じて、一部のマイクで集音されてスピーカから出力させる音の出力条件を変えることができる車載装置１０によれば、所定の対象物の音を比較的よく拾うマイクで集音した音を低減しつつ、その他のマイクで集音した音を低減させずに出力させることができる。かかる場合、大きな音を発する音源の音を低減しつつ、その他の音を運転手に認識させることが可能となる。
　例えば、自車両から見て右側に位置する所定の対象物（例：自車両よりも右側のレーンを走る対象物、対向車線を走る対象物等）が検出されている場合には、自車両の右側（例：右前方、右後方等）に設置されたマイクで集音した音を低減しつつ、自車両の左側（例：左前方、左後方等）に設置されたマイクで集音した音を低減せずに、スピーカから出力させることができる。かかる場合、例えば、自車両の左側の歩道を歩く歩行者の会話等を低減することなく、自車両の右側に位置する所定の対象物の音を選択的に低減して、スピーカから出力させることができる。結果、大きな音を発する音源の音による運転の妨げを軽減しつつ、歩行者の会話など比較的小さな車外の音を運転手に認識させることが可能となる。
　また、所定の対象物が接近した場合に、マイクで集音した音を低減するかわりに、所定の対象物からの音が低減される経路を走行するよう車両を制御してもよい。図５のフローチャートを用いて、上記車両の制御の一例を説明する。
　検出部１３は、所定の対象物が自車両に接近していることを検出する処理を継続する。そして、処理部１２は、検出部１３から検出結果を取得する（Ｓ３０）。
　最新の検出結果が「所定の対象物が自車両に接近している」でない場合（Ｓ３１のＮｏ）、上記処理を継続する。
　一方、最新の検出結果が「所定の対象物が自車両に接近している」である場合（Ｓ３１のＹｅｓ）、処理部１２は、所定の対象物から離間するように（所定の対象物への接近を回避するように）車両を制御するための制御情報を出力する（Ｓ３２）。具体的には、車両の走行を制御する車両制御部に対し制御情報を出力し、車両制御部は出力された制御情報に従い車線変更、経路変更または追従等を行うよう車両の走行を制御することで、自車両と所定の対象物とを離間させ、所定の対象物が発する音が車内のスピーカから出力されたときの音量が、車外において所定の対象物が発する音より小さくなるようにする。ここで、離間したときの音量は、所定の対象物から離間せずに車外の音の出力条件を変更した場合にスピーカから出力される音量と同程度若しくは小さくなることが望ましい。また、処理部１２は車線変更、経路変更または追従等を自車両の運転者に促すための制御情報を車載装置１０や車内のスピーカ等により運転者に対し出力してもよい。この場合、運転者は出力された制御情報に従い自車両を運転することで、自車両と所定の対象物とを離間させ、所定の対象物が発する音が車内のスピーカから出力されたときの音量が、車外において所定の対象物が発する音より小さくなるようにする。
　また、所定の対象物の自車両への接近を検出したとき、車載装置１０は、当該所定の対象物の位置情報、自車両の位置情報、時刻情報、天候情報等を外部のサーバに送信しても良い。この場合、外部のサーバは統計処理により所定の対象物が出現する条件を推定し、推定結果を複数の車両に配信する。具体的には、検出部１３が所定の対象物が自車両に接近していることを検出した場合に、所定の対象物の種別情報及び位置情報、自車両の位置情報、時刻情報、環境情報（例えば、天候情報、渋滞情報等）を外部のサーバ装置に送信する。外部のサーバ装置は、複数の車両からこれらの情報を受信し、受信するごとに個別ＩＤと共にテーブルデータとして記憶する。記憶したテーブルデータを統計処理することで、位置毎の所定の対象物の出現率を算出する。算出した出現率は、車両からの要求に応じ、配信データとして配信する。出現率を受信した車両は、所定の対象物の出現位置を予測することで、所定の対象物から離間するように車両を制御、若しくは、スピーカから出力する音の再生条件を変更する。
　また、自動運転車両において、自動運転システムから搭乗者への運転の権限委譲が起こる場合、当該権限委譲の緊急度合いに応じて集音した音を車室内に出力してもよい。例えば、権限譲渡の緊急度合いが高い場合は集音した音に代えてアラーム音を出力し、権限譲渡の緊急度合いが低い場合は集音した音を出力する。緊急度の低い権限委譲にアラーム音ではなく車外の音を使用することで、より自然でストレスの少ない権限委譲が可能となる。
　以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
　この出願は、２０１６年９月３０日に出願された日本出願特願２０１６－１９４０６９号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

Claims (12)

  1. 　所定の対象物が自車両に接近していることを検出する検出部と、
    　車外の音を電気信号に変換する集音部と、
    　前記電気信号を処理し、車内に向けて車外の音を出力させ、かつ、前記検出部が前記接近を検出している場合、前記接近を検出しない場合とは異なる出力条件で前記車外の音を出力させる処理部と、
    を有する車載装置。
  2. 　請求項１に記載の車載装置において、
    　前記処理部は、前記接近を検出している場合、前記接近を検出していない場合に比べてスピーカから出力させる音を小さくする車載装置。
  3. 　請求項１又は２に記載の車載装置において、
    　前記処理部は、前記検出部が前記接近を検出している場合としていない場合とで、前記電気信号に適用する周波数フィルタを変える車載装置。
  4. 　請求項３に記載の車載装置において、
    　前記処理部は、前記所定の対象物が発する音の少なくとも一部をカットする前記周波数フィルタを前記電気信号に適用する車載装置。
  5. 　請求項１に記載の車載装置において、
    　前記集音部は、複数のマイクで車外の音を集音し、
    　前記処理部は、
    　　複数のマイクで集音した複数の音を合成し、合成した音を前記スピーカから出力させ、
    　　前記検出部が前記接近を検出している場合としていない場合とで、一部のマイクで集音されて前記スピーカから出力させる音の出力条件を変える車載装置。
  6. 　請求項５に記載の車載装置において、
    　前記処理部は、前記接近を検出している場合、前記接近を検出していない場合に比べて、前記一部のマイクで集音されて前記スピーカから出力させる音を小さくする車載装置。
  7. 　請求項５又は６に記載の車載装置において、
    　前記処理部は、前記検出部が前記接近を検出している場合としていない場合とで、前記一部のマイクで生成された前記電気信号に適用する周波数フィルタを変える車載装置。
  8. 　請求項７に記載の車載装置において、
    　前記処理部は、前記所定の対象物が発する音の少なくとも一部をカットする前記周波数フィルタを前記電気信号に適用する車載装置。
  9. 　請求項５から８のいずれか１項に記載の車載装置において、
    　前記検出部は、前記所定の対象物の位置を特定し、
    　前記処理部は、前記所定の対象物の位置に基づき、前記一部のマイクを決定する車載装置。
  10. 　所定の対象物が自車両に接近していることを検出する検出部と、
    　車外の音を電気信号に変換する集音部と、
    　前記電気信号を処理し、車内に向けて車外の音を出力させ、かつ、前記検出部が前記接近を検出している場合、前記接近を検出しない場合とは異なり、かつ、前記所定の対象物から離間する走行経路となるよう前記自車両を制御するための制御情報を出力する処理部と、
    を有する車載装置。
  11. 　コンピュータが、
    　所定の対象物が自車両に接近していることを検出する検出工程と、
    　車外の音を電気信号に変換する集音工程と、
    　前記電気信号を処理し、車内に向けて車外の音を出力させ、かつ、前記検出工程で前記接近を検出している場合、前記接近を検出しない場合とは異なる出力条件で前記車外の音を出力させる処理工程と、
    を実行する出力方法。
  12. 　コンピュータを、
    　所定の対象物が自車両に接近していることを検出する検出手段、
    　車外の音を電気信号に変換する集音手段、
    　前記電気信号を処理し、車内に向けて車外の音を出力させ、かつ、前記検出手段が前記接近を検出している場合、前記接近を検出しない場合とは異なる出力条件で前記車外の音を出力させる処理手段、
    として機能させるプログラム。
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