WO2018036010A1 - 平衡车的控制方法及装置 - Google Patents

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WO2018036010A1
WO2018036010A1 PCT/CN2016/107588 CN2016107588W WO2018036010A1 WO 2018036010 A1 WO2018036010 A1 WO 2018036010A1 CN 2016107588 W CN2016107588 W CN 2016107588W WO 2018036010 A1 WO2018036010 A1 WO 2018036010A1
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navigation mark
target navigation
mark
target
road
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PCT/CN2016/107588
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陈帅
刘铁俊
张向阳
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北京小米移动软件有限公司
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    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road

Definitions

  • the detecting a target navigation mark for navigating the balance vehicle includes:
  • controlling the balance vehicle to travel according to the target navigation mark comprises:
  • controlling the balance vehicle to travel according to the target navigation mark comprises:
  • a control device for a balance vehicle including:
  • a first acquiring submodule configured to acquire attribute information of the candidate tag in response to the first detecting submodule detecting the candidate tag
  • a second obtaining sub-module configured to acquire the target navigation mark according to the attribute information acquired by the first acquiring sub-module, where the similarity between the attribute information of the target navigation mark and the predetermined attribute information is greater than a predetermined similarity degree.
  • a fourth obtaining submodule configured to acquire a driving instruction according to the target navigation mark detected by the detecting module
  • a memory for storing processor executable instructions
  • the balance vehicle is controlled to travel according to the target navigation mark.
  • FIG. 4 is a flow chart showing control of a balance car traveling in accordance with a target navigation mark, according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 5 is a flow chart showing another control of a balance car traveling in accordance with a target navigation mark, according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 12 is a block diagram of still another control module, according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 13 is a block diagram of still another control module, according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for controlling a balance vehicle according to an exemplary embodiment.
  • step S101 a target navigation mark for navigating the balance vehicle is detected.
  • the target navigation mark may be one or more of a graphic navigation mark, an audio navigation mark, a video navigation mark, and an infrared navigation mark, and is used to indicate at least one of a traveling direction and a traveling speed of the balance vehicle.
  • step S102 when the target navigation mark is detected, the balance vehicle is controlled to travel in accordance with the target navigation mark.
  • step S101 shown in FIG. 1 that is, detecting a target navigation mark for navigating a balance vehicle, may include the following steps:
  • the target navigation mark includes at least one of the above-mentioned markers, thereby enriching the navigation mark so that the balance car can travel according to different types of navigation marks, and in addition, the target navigation mark can be used to indicate at least one of the traveling direction and the traveling speed of the balance car. Therefore, the balance car can be intelligently controlled to travel according to the indicated driving direction and traveling speed, which greatly facilitates the user.
  • Embodiments of the present disclosure provide another method of detecting a target navigation marker for navigating a balance vehicle.
  • This method is a further refinement and extension of step S101 shown in FIG.
  • the target navigation mark includes a graphical navigation mark on which the camera is mounted, wherein the camera can be mounted at any position such as the base of the balance car.
  • step B1 the road image of the road on which the balance vehicle is located is acquired by the camera.
  • the target navigation mark includes the image navigation mark and the camera is mounted on the balance car
  • the graphic navigation mark when the graphic navigation mark is acquired, the road where the balance car is located may be photographed by the camera to acquire the road image of the road, thereby identifying the road image. , you can accurately detect the graphical navigation mark on the road.
  • the balance vehicle can also be equipped with illumination devices such as illumination lamps, so that when the road image is acquired, if the current ambient brightness is less than the preset ambient brightness, the illumination device can be turned on, so that the current ambient brightness is greater than or equal to the preset.
  • illumination devices such as illumination lamps
  • the graphical navigational indicia comprises at least one of: a navigational graphic located on the road surface, a navigational graphic located on the signage, a navigational graphic located on a building adjacent the roadway.
  • Step S102 shown in FIG. 1 above that is, controlling the balance car to travel according to the target navigation mark, may include the following steps:
  • the control balance vehicle travels along the road navigation line, wherein the road navigation line may be a pre-drawn navigation line of various colors such as white, black, and red.
  • the balance vehicle When the control balance vehicle is traveling according to the target navigation mark, if the target navigation mark includes the road navigation line, the balance vehicle can be intelligently controlled to travel by itself along the road navigation line to navigate the balance vehicle using the road navigation line.
  • control target navigation mark is always present in the road image
  • the balance vehicle may detect the navigation marks by using a signal sent by the target device, and the target device may be the balance vehicle.
  • a device in any position that is wired or wirelessly connected can interact with the balance car, send an audio signal containing the audio navigation mark, a video signal containing the video navigation mark, or an infrared signal containing the infrared navigation mark to the balance car, so that the balance car
  • the audio navigation mark can be detected by recognizing the received audio signal
  • the video navigation mark can be detected by recognizing the received video signal
  • the infrared navigation mark can be detected by recognizing the received infrared signal.
  • the target setting may be located on the road where the balance car is located, and when the balance car is detected to be approached, the infrared navigation mark is sent to the balance car.
  • Infrared Number or an audio signal comprising an audio navigation marks, so that the balance of the vehicle can be recognized by an infrared signal or an audio signal, thereby detecting the infrared navigation marker or navigation markers audio, and in accordance with the audio navigation or infrared navigation marker tag.
  • Embodiments of the present disclosure provide another method of controlling a balance vehicle to travel in accordance with a target navigation mark. This method is a further refinement and extension of step S102 shown in FIG.
  • step S102 shown in FIG. 1 that is, controlling the balance car to travel according to the target navigation mark, may include the following steps:
  • the target navigation mark When the target navigation mark includes a graphic navigation mark, it can be obtained by performing graphic recognition on the graphic navigation mark
  • the driving instruction for example, can obtain the traveling direction by recognizing the direction pointed by the guiding arrow in the graphic navigation mark, and the traveling speed can be obtained by identifying the speed limit mark in the graphic navigation mark.
  • the travel instruction can be acquired by performing audio recognition on the audio navigation mark, for example, the voice information for indicating the direction in the audio navigation mark is recognized by the voice recognition technology in the related art. (such as the sound information of turning left or turning right) can obtain the traveling direction, and the voice recognition technology in the related art recognizes the sound information for indicating the speed in the audio navigation mark (for example, the maximum speed of the balance car is XX m / s) can get the speed.
  • the voice recognition technology in the related art such as the sound information of turning left or turning right
  • the voice recognition technology in the related art recognizes the sound information for indicating the speed in the audio navigation mark (for example, the maximum speed of the balance car is XX m / s) can get the speed.
  • step S102 in FIG. 1 that is, when the target navigation mark is detected, controlling the balance car to travel according to the target navigation mark may include the following steps:
  • the driving direction selection command is received, and the final target navigation mark is determined according to the driving direction selection command.
  • a historical navigation line selection instruction corresponding to the target intersection is pre-stored, if the historical navigation line selection is pre-stored Record, you can select records according to the historical navigation line, determine the most frequently used, most used or recently used historical navigation mark as the final target navigation mark, thus controlling the balance car according to the user's most commonly used target navigation mark or recent use
  • the target navigation marker is automatically driven.
  • the apparatus can include:
  • the detecting module 701 is configured to detect a target navigation mark configured as a navigation balance vehicle;
  • the present disclosure provides a detection module.
  • the detection module is a further refinement and extension of the detection module shown in FIG.
  • FIG. 8 is a block diagram of a detection module according to an exemplary embodiment.
  • a first detection sub-module 7011 configured to detect candidate markers located on a road where the balance vehicle is located
  • the first obtaining sub-module 7012 is configured to acquire attribute information of the candidate mark in response to the first detecting sub-module 7011 detecting the candidate mark;
  • the target navigation marker comprises at least one of: a graphical navigation marker, an audio navigation marker, a video navigation marker, an infrared navigation marker;
  • the present disclosure provides another detection module.
  • the detection module is a further refinement and extension of the detection module shown in FIG.
  • FIG. 9 is a block diagram of another detection module according to an exemplary embodiment.
  • the target navigation mark includes a graphic navigation mark, and a camera is mounted on the balance car;
  • the detecting module 701 shown in FIG. 7 above may include:
  • a third obtaining sub-module 7014 configured to acquire a road image of a road where the balance vehicle is located by using a camera
  • the second detection sub-module 7015 is configured to detect the graphical navigation mark by identifying the road image acquired by the third acquisition sub-module 7014.
  • the graphical navigational indicia comprises at least one of: a navigational graphic located on the road surface, a navigational graphic located on the signage, a navigational graphic located on a building adjacent the roadway.
  • the target navigation mark includes a navigation graphic on the road surface, and the navigation graphic on the road surface includes a road navigation line;
  • the present disclosure provides a control module.
  • This control module is a further refinement and extension of the control module shown in FIG.
  • FIG. 10 is a block diagram of a control module according to an exemplary embodiment.
  • control module 702 shown in FIG. 9 may include:
  • control module is a further refinement and extension of the control module shown in FIG.
  • FIG. 11 is a block diagram of another control module according to an exemplary embodiment.
  • control module is a further refinement and extension of the control module shown in FIG.
  • control module 702 shown in FIG. 9 may include:
  • the fourth obtaining submodule 7023 is configured to acquire a driving instruction according to the target navigation mark detected by the detecting module
  • the third control sub-module 7024 is configured to control the balance car travel according to the travel instruction acquired by the fourth acquisition sub-module 7023.
  • control module is a further refinement and extension of the control module shown in FIG.
  • FIG. 13 is a block diagram of still another control module according to an exemplary embodiment.
  • control module 702 shown in FIG. 9 may include:
  • a determining sub-module 7025 configured to determine a final target navigation mark according to at least one of the following navigation line selection manners when the balance vehicle travels to the target intersection and at least two target navigation marks are present at the target intersection;
  • a memory for storing processor executable instructions
  • processor is configured to:
  • the above processor can also be configured to:
  • Detect target navigation markers used to navigate the balance car including:
  • the similarity between the attribute information of the target navigation mark and the predetermined attribute information is greater than a predetermined similarity.
  • the above processor can also be configured to:
  • the above processor can also be configured to:
  • the target navigation mark includes the graphic navigation mark, and a camera is mounted on the balance car;
  • the graphical navigation marker is detected by identifying the road image.
  • the above processor can also be configured to:
  • the graphical navigation marker includes at least one of: a navigational graphic located on the road surface, a navigational graphic located on the indicating sign, and a navigational graphic located on the building adjacent the road.
  • the target navigation mark includes the navigation graphic on the road surface, and the navigation graphic on the road surface includes a road navigation line;
  • the attribute information includes at least one of the following: setting a position, a color, a length, and a width.
  • the above processor can also be configured to:
  • the controlling the balance car to drive according to the target navigation mark comprises:
  • the balance car is controlled to travel along the road navigation line.
  • the above processor can also be configured to:
  • Controlling the target navigation marker is always present in the road image.
  • the above processor can also be configured to:
  • the above processor can also be configured to:
  • Determining a final target navigation mark according to at least one of the following navigation line selection manners when the balance vehicle travels to a target intersection and at least two of the target navigation marks are present at the target intersection;
  • the navigation line selection method includes:
  • the final target navigation mark is determined based on the historical navigation line selection record.
  • FIG. 14 is a block diagram of a control device 1400 for a balance vehicle, which is suitable for use in a terminal device, according to an exemplary embodiment.
  • device 1400 can be a mobile phone, a computer, a digital broadcast terminal, a messaging device, a gaming console, a tablet device, a medical device, a fitness device, a user digital assistant, and the like.
  • the apparatus 1400 can include one or at least two components: a processing component 1402, a memory 1404, a power component 1406, a multimedia component 1408, an audio component 1410, an input/output (I/O) interface 1412, and a sensor component 1414. And communication component 1416.
  • Processing component 1402 typically controls the overall operation of device 1400, such as operations associated with display, telephone calls, data communications, camera operations, and recording operations.
  • Processing component 1402 can include one or at least two processors 1420 to execute instructions to perform all or part of the steps of the above described methods.
  • processing component 1402 can include one or at least two modules to facilitate interaction between component 1402 and other components.
  • processing component 1402 can include a multimedia module to facilitate interaction between multimedia component 1408 and processing component 1402.
  • Power component 1406 provides power to various components of device 1400.
  • Power component 1406 can include a power management system, one or at least two power sources, and other components associated with generating, managing, and distributing power for device 1400.
  • the multimedia component 1408 includes a screen between the device 1400 and the user that provides an output interface.
  • the screen can include a liquid crystal display (LCD) and a touch panel (TP). If the screen includes a touch panel, the screen can be implemented as a touch screen to receive input signals from the user.
  • the touch panel includes one or at least two touch sensors to sense touches, slides, and gestures on the touch panel. The touch sensor may sense not only the boundary of the touch or sliding action, but also the duration and pressure associated with the touch or slide operation.
  • the multimedia component 1408 includes a front camera and/or a rear camera. When the device 1400 is in an operation mode, such as a shooting mode or a video mode, the front camera and/or the rear camera can receive external multimedia data. Each front and rear camera can be a fixed optical lens system or have focal length and optical zoom capabilities.
  • the I/O interface 1412 provides an interface between the processing component 1402 and the peripheral interface module, which may be a keyboard, a click wheel, a button, or the like. These buttons may include, but are not limited to, a home button, a volume button, a start button, and a lock button.
  • Sensor assembly 1414 includes one or at least two sensors for providing a status assessment of various aspects to device 1400.
  • sensor assembly 1414 can detect an open/closed state of device 1400, a relative positioning of components, such as the display and keypad of device 1400, and sensor component 1414 can also detect a change in position of one component of device 1400 or device 1400. The presence or absence of contact by the user with the device 1400, the orientation or acceleration/deceleration of the device 1400 and the temperature change of the device 1400.
  • Sensor assembly 1414 can include a proximity sensor configured to detect the presence of nearby objects without any physical contact.
  • Sensor assembly 1414 may also include a light sensor, such as a CMOS or CCD image sensor, for use in imaging applications.
  • the sensor component 1414 can also include an acceleration sensor, a gyro sensor, a magnetic sensor, a pressure sensor, or a temperature sensor.
  • Communication component 1416 is configured to facilitate wired or wireless communication between device 1400 and other devices.
  • the device 1400 can access a wireless network based on a communication standard, such as WiFi, 2G or 3G, or a combination thereof.
  • communication component 1416 receives broadcast signals or broadcasts from an external broadcast management system via a broadcast channel. Broadcast related information.
  • the communication component 1416 also includes a near field communication (NFC) module to facilitate short range communication.
  • the NFC module can be implemented based on radio frequency identification (RFID) technology, infrared data association (IrDA) technology, ultra-wideband (UWB) technology, Bluetooth (BT) technology, and other technologies.
  • RFID radio frequency identification
  • IrDA infrared data association
  • UWB ultra-wideband
  • Bluetooth Bluetooth
  • apparatus 1400 may be implemented by one or at least two application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), A gated array (FPGA), controller, microcontroller, microprocessor, or other electronic component implementation for performing the above methods.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGA gated array
  • controller microcontroller, microprocessor, or other electronic component implementation for performing the above methods.
  • non-transitory computer readable storage medium comprising instructions, such as a memory 1404 comprising instructions executable by processor 1420 of apparatus 1400 to perform the above method.
  • the non-transitory computer readable storage medium may be a ROM, a random access memory (RAM), a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, and an optical data storage device.
  • a non-transitory computer readable storage medium when the instructions in the storage medium are executed by a processor of the apparatus 1400, such that the apparatus 1400 is capable of executing a method of controlling a balance vehicle, comprising:
  • the balance vehicle is controlled to travel according to the target navigation mark.
  • the detecting a target navigation marker for navigating the balance vehicle includes:
  • the similarity between the attribute information of the target navigation mark and the predetermined attribute information is greater than a predetermined similarity.
  • the target navigation marker comprises at least one of: a graphical navigation marker, an audio navigation marker, a video navigation marker, an infrared navigation marker;
  • the target navigation marker includes the graphical navigation marker, and a camera is mounted on the balance vehicle;
  • the detecting a target navigation mark for navigating the balance vehicle includes:
  • the target navigation mark includes the navigational image on the road surface, and the navigational graphic on the road surface includes a road navigation line;
  • the attribute information includes at least one of the following: setting a position, a color, a length, and a width.
  • controlling the balance vehicle to travel according to the target navigation mark comprises:
  • the balance car is controlled to travel along the road navigation line.
  • controlling the balance vehicle to travel according to the target navigation mark comprises:
  • Controlling the target navigation marker is always present in the road image.
  • controlling the balance vehicle to travel according to the target navigation mark comprises:
  • controlling the balance vehicle to travel according to the target navigation mark comprises:
  • Determining a final target navigation mark according to at least one of the following navigation line selection manners when the balance vehicle travels to a target intersection and at least two of the target navigation marks are present at the target intersection;
  • the navigation line selection method includes:
  • the final target navigation mark is determined based on the historical navigation line selection record.

Landscapes

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  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种平衡车的控制方法及装置。该方法包括：检测用于导航所述平衡车的目标导航标记；当检测到所述目标导航标记时，控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶。通过检测用于导航平衡车的目标导航标记，可以实现在检测到目标导航标记时，在不需要用户驾驶该平衡车的基础上可以智能地控制平衡车自行按照目标导航标记行驶，从而实现对该平衡车的智能控制，避免了当用户无法驾驶该平衡车时需要手动拖动该平衡车移动的问题，极大地方便了用户。

Description

平衡车的控制方法及装置
本申请基于申请号为201610710898.0、申请日为2016年08月23日的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。
技术领域
本公开涉及平衡车技术领域，尤其涉及平衡车的控制方法及装置。
背景技术
目前，越来越多的用户使用平衡车进行代步，而为了保证安全性，一些区域是不允许驾驶平衡车的，这样，如果用户期望将平衡车移动至该区域的某个位置，就需要通过手动拖动平衡车，这导致用户操作起来很麻烦，而且需要耗费很多体力。
发明内容
本公开实施例提供了平衡车的控制方法及装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车的控制方法，包括：
检测用于导航所述平衡车的目标导航标记；
当检测到所述目标导航标记时，控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶。
在一个实施例中，所述检测用于导航所述平衡车的目标导航标记，包括：
检测位于所述平衡车所在道路上的候选标记；
响应于检测到所述候选标记，获取所述候选标记的属性信息；
根据所述属性信息获取所述目标导航标记，所述目标导航标记的属性信息与预定属性信息之间的相似度大于预定相似度。
在一个实施例中，所述目标导航标记包括以下至少一项：图形导航标记、音频导航标记、视频导航标记、红外导航标记；
所述目标导航标记指示以下至少一项：行驶方向、行驶速度。
在一个实施例中，所述目标导航标记包括所述图形导航标记，所述平衡车上安装有摄像头；
所述检测用于导航所述平衡车的目标导航标记，包括：
通过所述摄像头获取所述平衡车所在道路的道路图像；
通过识别所述道路图像，检测所述图形导航标记。
在一个实施例中，所述图形导航标记包括以下至少一项：位于路面的导航图形、位于指示牌上的导航图形、位于所述道路附近的建筑物上的导航图形。
在一个实施例中，所述目标导航标记包括所述位于路面的导航图形，所述位于路面的导航图形包括路面导航线；
所述属性信息包括以下至少一项：设置位置、颜色、长度、宽度。
在一个实施例中，所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
控制所述平衡车沿所述路面导航线行驶。
在一个实施例中，所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
控制所述目标导航标记始终存在于所述道路图像中。
在一个实施例中，所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
根据所述目标导航标记获取行驶指令；
根据所述行驶指令控制所述平衡车行驶。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种平衡车的控制装置，包括：
检测模块，用于检测用于导航所述平衡车的目标导航标记；
控制模块，用于当所述检测模块检测到所述目标导航标记时，控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶。
在一个实施例中，所述检测模块包括：
第一检测子模块，用于检测位于所述平衡车所在道路上的候选标记；
第一获取子模块，用于响应于所述第一检测子模块检测到所述候选标记，获取所述候选标记的属性信息；
第二获取子模块，用于根据所述第一获取子模块获取到的所述属性信息获取所述目标导航标记，所述目标导航标记的属性信息与预定属性信息之间的相似度大于预定相似度。
在一个实施例中，所述目标导航标记包括以下至少一项：图形导航标记、音频导航标记、视频导航标记、红外导航标记；
所述目标导航标记指示以下至少一项：行驶方向、行驶速度。
在一个实施例中，所述目标导航标记包括所述图形导航标记，所述平衡车上安装有摄像头；
所述检测模块包括：
第三获取子模块，用于通过所述摄像头获取所述平衡车所在道路的道路图像；
第二检测子模块，用于通过识别所述第三获取子模块获取到的所述道路图像，检测所述图形导航标记。
在一个实施例中，所述图形导航标记包括以下至少一项：位于路面的导航图形、位于指示牌上的导航图形、位于所述道路附近的建筑物上的导航图形。
在一个实施例中，所述目标导航标记包括所述位于路面的导航图形，所述位于路面的导航图形包括路面导航线；
所述属性信息包括以下至少一项：设置位置、颜色、长度、宽度。
在一个实施例中，所述控制模块包括：
第一控制子模块，用于控制所述平衡车沿所述路面导航线行驶。
在一个实施例中，所述控制模块包括：
第二控制子模块，用于控制所述目标导航标记始终存在于所述第三获取子模块获取到的所述道路图像中。
在一个实施例中，所述控制模块包括：
第四获取子模块，用于根据所述检测模块检测到的所述目标导航标记获取行驶指令；
第三控制子模块，用于根据所述第四获取子模块获取到的所述行驶指令控制所述平衡车行驶。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种平衡车的控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
检测用于导航所述平衡车的目标导航标记；
当检测到所述目标导航标记时，控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开的实施例提供的技术方案，通过检测用于导航平衡车的目标导航标记，可以实现在检测到目标导航标记时，在不需要用户驾驶该平衡车的基础上可以智能地控制平衡车自行按照目标导航标记行驶，从而实现对该平衡车的智能控制，避免了当用户无法驾驶该平衡车时需要手动拖动该平衡车移动的问题，极大地方便了用户。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种检测用于导航平衡车的目标导航标记的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种检测用于导航平衡车的目标导航标记的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车按照目标导航标记行驶的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车按照目标导航标记行驶的流程图。
图6是根据一示例性实施例一示出的又一种控制平衡车按照目标导航标记行驶的流程图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制装置的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种检测模块的框图。
图9是根据一示例性实施例示出的另一种检测模块的框图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种控制模块的框图。
图11是根据一示例性实施例示出的另一种控制模块的框图。
图12是根据一示例性实施例示出的又一种控制模块的框图。
图13是根据一示例性实施例示出的再一种控制模块的框图。
图14是根据一示例性实施例示出的适用于平衡车的控制装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
目前，越来越多的用户使用平衡车进行代步，而为了保证安全性，一些区域是不允许驾驶平衡车的，这样，如果用户期望将平衡车移动至该区域的某个位置，就需要通过手动拖动平衡车，这导致用户操作起来很麻烦，而且需要耗费很多体力。
为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种平衡车的控制方法，该方法可用于平衡车的控制程序、系统或装置中，且该方法对应的执行主体可以是平衡车或者是与平衡车相连的终端。
本公开实施例提供一种平衡车的控制方法。参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制方法的流程图。
如图1所示，该方法可以包括步骤S101至步骤S102：
在步骤S101中，检测用于导航平衡车的目标导航标记。
其中，目标导航标记可以是图形导航标记、音频导航标记、视频导航标记、红外导航标记中的一种或者多种，用于指示平衡车的行驶方向和行驶速度中的至少一项。
在步骤S102中，当检测到目标导航标记时，控制平衡车按照目标导航标记行驶。
通过检测用于导航平衡车的目标导航标记，可以实现在检测到目标导航标记时，在不需要用户驾驶该平衡车的基础上可以智能地控制平衡车自行按照目标导航标记行驶，从而实现对该平衡车的智能控制，避免了当用户无法驾驶该平衡车时需要手动地拖动该平衡车移动的问题，极大地方便了用户。
本公开实施例提供了一种检测用于导航平衡车的目标导航标记的方法。该方法是对图1所示的步骤S101的进一步细化和扩展。
请参考图2，图2是根据一示例性实施例示出的一种检测用于导航平衡车的目标导航 标记的流程图。
如图2所示，图1所示的步骤S101，即检测用于导航平衡车的目标导航标记，可以包括以下步骤：
在步骤A1中，检测位于平衡车所在道路上的候选标记。
候选标记可以是路面上绘制的各种线路、图形等各种可能代表导航标记的标记。
在步骤A2中，响应于检测到候选标记，获取候选标记的属性信息。
属性信息用于表征这些候选标记的设置位置、长度、宽度等各种属性。
在步骤A3中，根据属性信息获取目标导航标记，目标导航标记的属性信息与预定属性信息之间的相似度大于预定相似度，其中，预定属性信息包括事先预设的该目标导航标记的标准属性信息。
在平衡车所在道路上可能会设置一些干扰物体，或者，设置有多种属性不同的导航标记，由此，在检测目标导航标记时，可以先检测位于平衡车所在道路的候选标记，在检测到候选标记之后，从候选标记中获取所需的目标导航标记。
例如：以获取黄色导航标记为例。检测位于平衡车所在道路上的候选标记，响应于检测到候选标记，获取候选标记的属性信息，即获取候选标记的颜色，获取候选标记的颜色与黄色之间的颜色相似度，获取颜色相似度大于预定相似度的候选标记，并将该候选标记确定为目标导航标记。
另外，如果存在多个候选标记的属性信息与预定属性信息之间的相似度均大于预定相似度，则可以确定多个候选标记中与预定属性信息之间的相似度最大的候选标记为该目标导航标记。
在一个实施例中，目标导航标记包括以下至少一项：图形导航标记、音频导航标记、视频导航标记、红外导航标记。
目标导航标记指示以下至少一项：行驶方向、行驶速度。
目标导航标记包括上述至少一项标记，从而丰富了导航标记，使得平衡车可以按照不同类型的导航标记进行行驶，另外，目标导航标记可以用来指示平衡车的行驶方向和行驶速度中的至少一项，从而可以智能地控制平衡车按照所指示的行驶方向和行驶速度自行进行行驶，极大地方便了用户。
另外，为了确定行驶安全，该行驶速度可以较小，如小于或等于用户的步行速度，从而使得平衡车可以根据目标导航标记跟随用户进行自动行驶。
本公开实施例提供了另一种检测用于导航平衡车的目标导航标记的方法。该方法是对图1所示的步骤S101的进一步细化和扩展。在该方法中，目标导航标记包括图形导航标记，平衡车上安装有摄像头，其中，摄像头可以安装在平衡车的车底座等任何位置。
请参考图3，图3是根据一示例性实施例示出的另一种检测用于导航平衡车的目标导航标记的流程图。
如图3所示，上述图1中的步骤S101，即检测用于导航平衡车的目标导航标记，可 以包括以下步骤：
在步骤B1中，通过摄像头获取平衡车所在道路的道路图像。
在步骤B2中，通过识别道路图像，检测图形导航标记。
当目标导航标记包括图像导航标记且平衡车上安装有摄像头时，在获取图形导航标记时，可以通过摄像头对平衡车所在道路进行拍摄，以获取该道路的道路图像，进而对该道路图像进行识别，即可准确地检测出该道路上的图形导航标记。
另外，该平衡车上还可以安装有照明灯等照明装置，这样，在获取道路图像时，如果当前环境亮度小于预设环境亮度，则可以开启该照明装置，使得当前环境亮度大于或等于预设环境亮度，从而确保在亮度较低的环境下，仍然能够拍出具有较高的分辨率和清晰度的道路图像，进而有利于更好地识别该道路图像以准确地检测出该图形导航标记。
在一个实施例中，图形导航标记包括以下至少一项：位于路面的导航图形、位于指示牌上的导航图形、位于道路附近的建筑物上的导航图形。
平衡车所在道路的图形导航标记可以是该路面上绘制的导航标记，位于该道路附近(如道路两侧)的指示牌上的导航标记、位于道路附近的建筑物(如道路旁边的建筑物的墙壁)上的导航图形中的至少一项，而上述导航图形可以是导航线、导航指引箭头、图形、文字等。
在一个实施例中，目标导航标记包括位于路面的导航图形，位于路面的导航图形包括路面导航线。
属性信息包括以下至少一项：设置位置、颜色、长度、宽度。
位于路面的导航图形可以包括路面导航线，而属性信息包括设置位置、颜色、长度和宽度中的至少一项，这使得在根据属性信息获取目标导航标记时，可以根据候选标记的设置位置是否位于预设位置范围内、候选标记的颜色与预设颜色是否相同、候选标记的连续长度是否超过预设长度、候选标记的宽度是否超过预设宽度等因素来确定属性信息与预定属性信息之间的相似度，进而实现根据候选标记的属性信息来准确获取该目标导航标记。
本公开实施例提供了一种控制平衡车按照目标导航标记行驶的方法。该方法是对图1所示的步骤S102的进一步细化和扩展。
上述图1所示的步骤S102，即控制平衡车按照目标导航标记行驶，可以包括以下步骤：
控制平衡车沿路面导航线行驶，其中，该路面导航线可以是预先绘制的白色、黑色、红色等各种颜色的导航线。
在控制平衡车按照目标导航标记进行行驶时，如果目标导航标记包括路面导航线，则可以智能地控制平衡车沿该路面导航线自行行驶，以使用该路面导航线对平衡车进行导航。
请参考图4，图4是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车按照目标导航标记行驶的流程图。
如图4所示，在一个实施例中，上述图1所示的步骤S102，即控制平衡车按照目标导航标记行驶，可以包括以下步骤：
在步骤C1中，控制目标导航标记始终存在于道路图像中。
在控制平衡车按照目标导航标记进行行驶时，还可以控制目标导航标记始终存在于道路图像中，从而可以确保平衡车一直沿着目标导航标记进行自动行驶而不会偏离该目标导航标记。
另外，在控制目标导航标记始终存在于道路图像中，最好可以控制目标导航标记始终存在于道路图像的中间位置，从而充分确保平衡车不会偏离该目标导航标记行驶。
在一个实施例中，当目标导航信息分别包括音频导航标记、视频导航标记、红外导航标记时，平衡车可以通过目标设备发送的信号来检测这些导航标记，而该目标设备可以是与该平衡车处于有线或者无线连接的位于任何位置的设备，可以与平衡车进行交互，向平衡车发送包含音频导航标记的音频信号、包含视频导航标记的视频信号或者包含红外导航标记的红外线信号，使得平衡车通过对接收到的音频信号进行识别即可检测到音频导航标记、通过对接收到的视频信号进行识别即可检测到视频导航标记、通过对接收到的红外线信号进行识别即可检测到红外导航标记，进而按照检测到的音频导航标记、视频导航标记、红外导航标记进行行驶，例如：该目标设别可以位于平衡车所在道路上，在检测到平衡车靠近时，向平衡车发送包含红外导航标记的红外线信号或者包含音频导航标记的音频信号，以使平衡车可以对该红外线信号或者音频信号进行识别，从而检测到该红外导航标记或者音频导航标记，并按照该红外导航标记或者音频导航标记进行行驶。
当然，为了使用户可以了解检测到的这些导航标记，可以输出这些标记，而在输出这些标记时，可以以语音、文字或者图像的方式进行输出。
其中，图形导航标记也可以通过设备显示图像的方式输出。
本公开实施例提供了另一种控制平衡车按照目标导航标记行驶的方法。该方法是对图1所示的步骤S102的进一步细化和扩展。
请参考图5，图5是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车按照目标导航标记行驶的流程图。
如图5所示，图1所示的步骤S102，即控制平衡车按照目标导航标记行驶，可以包括以下步骤：
在步骤S501中，根据目标导航标记获取行驶指令。
在步骤S502中，根据行驶指令控制平衡车行驶，其中，该行驶指令用于指示平衡车的行驶方向和行驶速度中的至少一项。
在控制平衡车按照目标导航标记进行行驶时，可以根据目标导航标记获取行驶指令，进而根据该行驶指令智能地控制该平衡车进行自动行驶。
其中，获取行驶指令的具体过程可以如下：
当目标导航标记包括图形导航标记时，通过对该图形导航标记进行图形识别即可获取 该行驶指令，例如：通过识别图形导航标记中的导向箭头所指向的方向即可获取该行驶方向，通过识别图形导航标记中的限速标记即可获取行驶速度。
当目标导航标记包括音频导航标记时，通过对该音频导航标记进行音频识别即可获取该行驶指令，例如：通过相关技术中的语音识别技术识别出音频导航标记中的用于指示方向的声音信息(如向左转或向右转弯的声音信息)即可获取该行驶方向，通过相关技术中的语音识别技术识别出音频导航标记中的用于指示速度的声音信息(如平衡车的最高速度为XX米/秒)即可获取该行驶速度。
当目标导航标记包括视频导航标记时，通过对该视频导航标记进行音频或图像识别即可获取该行驶指令，例如：通过识别视频导航标记中的用于指示方向的声音信息或者图像(如包含有指示方向的文字图像或者包含有导向箭头的图像)即可获取该行驶方向，通过识别视频导航标记中的用于指示速度的声音信息或者图像(如包含有速度的图像)即可获取该行驶速度。
当目标导航标记包括红外导航标记时，通过对该红外导航标记进行红外识别即可获取该行驶指令，例如：通过识别红外导航标记中的用于指示方向的红外信号即可获取该行驶方向，通过识别红外导航标记中的用于指示速度的红外信号即可获取该行驶速度。
本公开实施例提供了又一种控制平衡车按照目标导航标记行驶的方法。该方法是对图1所示的步骤S102的进一步细化和扩展。
请参考图6，图6是根据一示例性实施例一示出的又一种控制平衡车按照目标导航标记行驶的流程图。
如图6所示，图1中的步骤S102，即当检测到目标导航标记时，控制平衡车按照目标导航标记行驶，可以包括以下步骤：
在步骤S601中，当平衡车行驶至目标路口、且目标路口处存在至少两个目标导航标记时，按照以下至少一种导航线选择方式确定最终的目标导航标记，其中，目标路口可以是平衡车所在道路上的任一路口。
在步骤S602中，控制平衡车按照最终的目标导航标记行驶。其中，
导航线选择方式包括：
按照预先设置的与目标路口对应的行驶方向，确定最终的目标导航标记，与该目标路口对应的行驶方向可以是预先根据该平衡车的行驶目的地而设置的行驶方向。
当目标路口处存在多个目标导航标记时，为了准确地确定出最终的目标导航标记，可以按照与目标路口对应的行驶方向，确定指示有该行驶方向的目标导航标记为该最终的目标导航标记，从而控制平衡车按照包含该行驶方向的目标导航标记进行自动行驶。
或者
接收行驶方向选择指令，根据行驶方向选择指令确定最终的目标导航标记。
当目标路口处存在多个目标导航标记时，还可以按照行驶方向选择指令，选择出用户期望的目标导航标记(即该行驶方向选择指令所选择的目标导航标记)为该最终的目标导 航标记，从而使得平衡车在该行驶方向选择指令所选择的目标导航标记的导航下，按照用户期望的行驶方向和行驶速度进行自动行驶。
或者
确定是否预存储有与目标路口对应的历史导航线选择记录。
当预存储有历史导航线选择记录，根据历史导航线选择记录确定最终的目标导航标记。
当目标路口处存在多个目标导航标记时，为了准确地确定出最终的目标导航标记，还可以确定是否预存储有与该目标路口对应的历史导航线选择指令，如果预存储有历史导航线选择记录，则可以根据历史导航线选择记录，将使用频率最高、使用次数最高或最近使用的历史导航标记确定为最终的目标导航标记，从而控制平衡车按照用户最常使用的目标导航标记或者最近使用的目标导航标记进行自动行驶。
另外，上述实施例可以单独实施，也可以相互结合后实施。
上述实施例公开的是平衡车的控制方法，对应于上述平衡车的控制方法，本公开还提供了相应的平衡车的控制装置，参照图7所示，图7是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制装置的框图。
如图7所示，该装置可以包括：
检测模块701，被配置为检测被配置为导航平衡车的目标导航标记；
控制模块702，被配置为当检测模块701检测到目标导航标记时，控制平衡车按照目标导航标记行驶。
本公开提供了一种检测模块。该检测模块是对图7所示的检测模块的进一步细化和扩展。
请参考图8，图8是根据一示例性实施例示出的一种检测模块的框图。
如图8所示，检测模块701可以包括：
第一检测子模块7011，被配置为检测位于平衡车所在道路上的候选标记；
第一获取子模块7012，被配置为响应于第一检测子模块7011检测到候选标记，获取候选标记的属性信息；
第二获取子模块7013，被配置为根据第一获取子模块7012获取到的属性信息获取目标导航标记，目标导航标记的属性信息与预定属性信息之间的相似度大于预定相似度。
在一个实施例中，目标导航标记包括以下至少一项：图形导航标记、音频导航标记、视频导航标记、红外导航标记；
目标导航标记指示以下至少一项：行驶方向、行驶速度。
本公开提供了另一种检测模块。该检测模块是对图7所示的检测模块的进一步细化和扩展。
请参考图9，图9是根据一示例性实施例示出的另一种检测模块的框图。
如图9所示，目标导航标记包括图形导航标记，平衡车上安装有摄像头；
上述图7所示的检测模块701可以包括：
第三获取子模块7014，被配置为通过摄像头获取平衡车所在道路的道路图像；
第二检测子模块7015，被配置为通过识别第三获取子模块7014获取到的道路图像，检测图形导航标记。
在一个实施例中，图形导航标记包括以下至少一项：位于路面的导航图形、位于指示牌上的导航图形、位于道路附近的建筑物上的导航图形。
在一个实施例中，目标导航标记包括位于路面的导航图形，位于路面的导航图形包括路面导航线；
属性信息包括以下至少一项：设置位置、颜色、长度、宽度。
本公开提供了一种控制模块。该控制模块是对图9所示的控制模块的进一步细化和扩展。
请参考图10，图10是根据一示例性实施例示出的一种控制模块的框图。
如图10所示，图9所示的控制模块702可以包括：
第一控制子模块7021，被配置为控制平衡车沿路面导航线行驶。
本公开提供了另一种控制模块。该控制模块是对图9所示的控制模块的进一步细化和扩展。
请参考图11，图11是根据一示例性实施例示出的另一种控制模块的框图。
如图11所示，图9所示的控制模块702可以包括：
第二控制子模块7022，被配置为控制目标导航标记始终存在于第三获取子模块获取到的道路图像中。
本公开提供了又一种控制模块。该控制模块是对图9所示的控制模块的进一步细化和扩展。
请参考图12，图12是根据一示例性实施例示出的又一种控制模块的框图。
如图12所示，图9所示的控制模块702可以包括：
第四获取子模块7023，被配置为根据检测模块检测到的目标导航标记获取行驶指令；
第三控制子模块7024，被配置为根据第四获取子模块7023获取到的行驶指令控制平衡车行驶。
本公开提供了再一种控制模块。该控制模块是对图9所示的控制模块的进一步细化和扩展。
请参考图13，图13是根据一示例性实施例示出的再一种控制模块的框图。
如图13所示，在一个实施例中，图9所示的控制模块702可以包括：
确定子模块7025，被配置为当平衡车行驶至目标路口、且目标路口处存在至少两个目标导航标记时，按照以下至少一种导航线选择方式确定最终的目标导航标记；
第四控制子模块7026，被配置为控制平衡车按照确定子模块7025确定的最终的目标导航标记行驶；其中，
导航线选择方式包括：
按照预先设置的与目标路口对应的行驶方向，确定最终的目标导航标记；或者
接收行驶方向选择指令，根据行驶方向选择指令确定最终的目标导航标记；或者
确定是否预存储有与目标路口对应的历史导航线选择记录；
当预存储有历史导航线选择记录，根据历史导航线选择记录确定最终的目标导航标记。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种平衡车的控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为：
检测用于导航平衡车的目标导航标记；
当检测到目标导航标记时，控制平衡车按照目标导航标记行驶。
上述处理器还可被配置为：
检测用于导航平衡车的目标导航标记，包括：
检测位于平衡车所在道路上的候选标记；
响应于检测到候选标记，获取候选标记的属性信息；
根据所述属性信息获取所述目标导航标记，所述目标导航标记的属性信息与预定属性信息之间的相似度大于预定相似度。
上述处理器还可被配置为：
所述目标导航标记包括以下至少一项：图形导航标记、音频导航标记、视频导航标记、红外导航标记；
所述目标导航标记指示以下至少一项：行驶方向、行驶速度。
上述处理器还可被配置为：
所述目标导航标记包括所述图形导航标记，所述平衡车上安装有摄像头；
所述检测用于导航所述平衡车的目标导航标记，包括：
通过所述摄像头获取所述平衡车所在道路的道路图像；
通过识别所述道路图像，检测所述图形导航标记。
上述处理器还可被配置为：
所述图形导航标记包括以下至少一项：位于路面的导航图形、位于指示牌上的导航图形、位于所述道路附近的建筑物上的导航图形。
上述处理器还可被配置为：
所述目标导航标记包括所述位于路面的导航图形，所述位于路面的导航图形包括路面导航线；
所述属性信息包括以下至少一项：设置位置、颜色、长度、宽度。
上述处理器还可被配置为：
所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
控制所述平衡车沿所述路面导航线行驶。
上述处理器还可被配置为：
所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
控制所述目标导航标记始终存在于所述道路图像中。
上述处理器还可被配置为：
所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
根据所述目标导航标记获取行驶指令；
根据所述行驶指令控制所述平衡车行驶。
上述处理器还可被配置为：
所述当检测到所述目标导航标记时，控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
当所述平衡车行驶至目标路口、且所述目标路口处存在至少两个所述目标导航标记时，按照以下至少一种导航线选择方式确定最终的目标导航标记；
控制所述平衡车按照所述最终的目标导航标记行驶；其中，
所述导航线选择方式包括：
按照预先设置的与所述目标路口对应的行驶方向，确定所述最终的目标导航标记；或者
接收行驶方向选择指令，根据所述行驶方向选择指令确定所述最终的目标导航标记；或者
确定是否预存储有与所述目标路口对应的历史导航线选择记录；
当预存储有所述历史导航线选择记录，根据所述历史导航线选择记录确定所述最终的目标导航标记。
图14是根据一示例性实施例示出的一种用于平衡车的控制装置1400的框图，该装置适用于终端设备。例如，装置1400可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个用户数字助理等。
参照图14，装置1400可以包括以下一个或至少两个组件：处理组件1402，存储器1404，电源组件1406，多媒体组件1408，音频组件1410，输入/输出(I/O)的接口1412，传感器组件1414，以及通信组件1416。
处理组件1402通常控制装置1400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1402可以包括一个或至少两个处理器1420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1402可以包括一个或至少两个模块，便于处理组件1402和其他组件之间的交互。例如，处理组件1402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1408和处理组件1402之间的交互。
存储器1404被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1400的操作。这些数据的示 例包括用于在装置1400上操作的任何存储对象或方法的指令，联系用户数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件1406为装置1400的各种组件提供电力。电源组件1406可以包括电源管理系统，一个或至少两个电源，及其他与为装置1400生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1408包括在所述装置1400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或至少两个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1410包括一个麦克风(MIC)，当装置1400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1404或经由通信组件1416发送。在一些实施例中，音频组件1410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1412为处理组件1402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1414包括一个或至少两个传感器，用于为装置1400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1414可以检测到装置1400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1400的显示器和小键盘，传感器组件1414还可以检测装置1400或装置1400一个组件的位置改变，用户与装置1400接触的存在或不存在，装置1400方位或加速/减速和装置1400的温度变化。传感器组件1414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1416被配置为便于装置1400和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广 播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置1400可以被一个或至少两个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子组件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1404，上述指令可由装置1400的处理器1420执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由上述装置1400的处理器执行时，使得上述装置1400能够执行一种平衡车的控制方法，包括：
检测用于导航所述平衡车的目标导航标记；
当检测到所述目标导航标记时，控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶。
在一个实施例中，所述检测用于导航所述平衡车的目标导航标记，包括：
检测位于所述平衡车所在道路上的候选标记；
响应于检测到所述候选标记，获取所述候选标记的属性信息；
根据所述属性信息获取所述目标导航标记，所述目标导航标记的属性信息与预定属性信息之间的相似度大于预定相似度。
在一个实施例中，所述目标导航标记包括以下至少一项：图形导航标记、音频导航标记、视频导航标记、红外导航标记；
所述目标导航标记指示以下至少一项：行驶方向、行驶速度。
在一个实施例中，所述目标导航标记包括所述图形导航标记，所述平衡车上安装有摄像头；
所述检测用于导航所述平衡车的目标导航标记，包括：
通过所述摄像头获取所述平衡车所在道路的道路图像；
通过识别所述道路图像，检测所述图形导航标记。
在一个实施例中，所述图形导航标记包括以下至少一项：位于路面的导航图形、位于指示牌上的导航图形、位于所述道路附近的建筑物上的导航图形。
在一个实施例中，所述目标导航标记包括所述位于路面的导航图形，所述位于路面的导航图形包括路面导航线；
所述属性信息包括以下至少一项：设置位置、颜色、长度、宽度。
在一个实施例中，所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
控制所述平衡车沿所述路面导航线行驶。
在一个实施例中，所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
控制所述目标导航标记始终存在于所述道路图像中。
在一个实施例中，所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
根据所述目标导航标记获取行驶指令；
根据所述行驶指令控制所述平衡车行驶。
在一个实施例中，所述当检测到所述目标导航标记时，控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
当所述平衡车行驶至目标路口、且所述目标路口处存在至少两个所述目标导航标记时，按照以下至少一种导航线选择方式确定最终的目标导航标记；
控制所述平衡车按照所述最终的目标导航标记行驶；其中，
所述导航线选择方式包括：
按照预先设置的与所述目标路口对应的行驶方向，确定所述最终的目标导航标记；或者
接收行驶方向选择指令，根据所述行驶方向选择指令确定所述最终的目标导航标记；或者
确定是否预存储有与所述目标路口对应的历史导航线选择记录；
当预存储有所述历史导航线选择记录，根据所述历史导航线选择记录确定所述最终的目标导航标记。
本领域技术用户员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (19)

  1. 一种平衡车的控制方法，其特征在于，包括：
    检测用于导航所述平衡车的目标导航标记；
    当检测到所述目标导航标记时，控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测用于导航所述平衡车的目标导航标记，包括：
    检测位于所述平衡车所在道路上的候选标记；
    响应于检测到所述候选标记，获取所述候选标记的属性信息；
    根据所述属性信息获取所述目标导航标记，所述目标导航标记的属性信息与预定属性信息之间的相似度大于预定相似度。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标导航标记包括以下至少一项：图形导航标记、音频导航标记、视频导航标记、红外导航标记；
    所述目标导航标记指示以下至少一项：行驶方向、行驶速度。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标导航标记包括所述图形导航标记，所述平衡车上安装有摄像头；
    所述检测用于导航所述平衡车的目标导航标记，包括：
    通过所述摄像头获取所述平衡车所在道路的道路图像；
    通过识别所述道路图像，检测所述图形导航标记。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图形导航标记包括以下至少一项：位于路面的导航图形、位于指示牌上的导航图形、位于所述道路附近的建筑物上的导航图形。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标导航标记包括所述位于路面的导航图形，所述位于路面的导航图形包括路面导航线；
    所述属性信息包括以下至少一项：设置位置、颜色、长度、宽度。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
    控制所述平衡车沿所述路面导航线行驶。
  8. 根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
    控制所述目标导航标记始终存在于所述道路图像中。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶，包括：
    根据所述目标导航标记获取行驶指令；
    根据所述行驶指令控制所述平衡车行驶。
  10. 一种平衡车的控制装置，其特征在于，包括：
    检测模块，用于检测用于导航所述平衡车的目标导航标记；
    控制模块，用于当所述检测模块检测到所述目标导航标记时，控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶。
  11. 根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
    第一检测子模块，用于检测位于所述平衡车所在道路上的候选标记；
    第一获取子模块，用于响应于所述第一检测子模块检测到所述候选标记，获取所述候选标记的属性信息；
    第二获取子模块，用于根据所述第一获取子模块获取到的所述属性信息获取所述目标导航标记，所述目标导航标记的属性信息与预定属性信息之间的相似度大于预定相似度。
  12. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述目标导航标记包括以下至少一项：图形导航标记、音频导航标记、视频导航标记、红外导航标记；
    所述目标导航标记指示以下至少一项：行驶方向、行驶速度。
  13. 根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述目标导航标记包括所述图形导航标记，所述平衡车上安装有摄像头；
    所述检测模块包括：
    第三获取子模块，用于通过所述摄像头获取所述平衡车所在道路的道路图像；
    第二检测子模块，用于通过识别所述第三获取子模块获取到的所述道路图像，检测所述图形导航标记。
  14. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述图形导航标记包括以下至少一项：位于路面的导航图形、位于指示牌上的导航图形、位于所述道路附近的建筑物上的导航图形。
  15. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述目标导航标记包括所述位于路面的导航图形，所述位于路面的导航图形包括路面导航线；
    所述属性信息包括以下至少一项：设置位置、颜色、长度、宽度。
  16. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
    第一控制子模块，用于控制所述平衡车沿所述路面导航线行驶。
  17. 根据权利要求13至16中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
    第二控制子模块，用于控制所述目标导航标记始终存在于所述第三获取子模块获取到的所述道路图像中。
  18. 根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
    第四获取子模块，用于根据所述检测模块检测到的所述目标导航标记获取行驶指令；
    第三控制子模块，用于根据所述第四获取子模块获取到的所述行驶指令控制所述平衡车行驶。
  19. 一种平衡车的控制装置，其特征在于，包括：
    处理器；
    用于存储处理器可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为：
    检测用于导航所述平衡车的目标导航标记；
    当检测到所述目标导航标记时，控制所述平衡车按照所述目标导航标记行驶。
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