KR20190045919A - 평형차의 제어 방법, 장치, 프로그램 및 저장매체 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 평형차의 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 상기 제어 방법은, 상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계; 상기 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다. 당해 기술 방안은, 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 것을 통하여, 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우 유저가 해당 평형차를 운전할 필요없이 평형차가 스스로 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 스마트 제어 가능한 것을 실현할 수 있으므로, 해당 평형차에 대한 스마트 제어가 실현되고 유저가 해당 평형차를 운전할 수 없게 되었을 경우, 수동으로 해당 평형차를 끌어서 이동시켜야 하는 문제를 피면하게 되고 유저의 편리를 극대화하였다.
Description
본원 발명은 출원 번호가 CN20161071089.0이고, 출원일이 2016년 8월 23일인 중국 특허 출원을 기초로 하여 우선권을 주장하는 바, 당해 중국 특허 출원의 모든 내용을 본원 발명에 원용한다.
본 발명은 평형차의 기술분야에 관한 것으로, 특히 평형차의 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근, 보행을 대신하여 평형차를 이용하는 유저가 갈수록 증가되어 가고 있는 한편, 안전성을 확보하기 위하여 일부 구역에서는 평형차의 운전을 허가하지 않고 있다. 따라서, 유저가 평형차를 해당 구역의 어느 위치로 이동하고자 할 경우, 수동으로 평형차를 끌어서 이동시켜야 하기 때문에, 유저의 조작이 번거롭게 되고 또한 많은 체력을 소모하게 된다.
본 발명은, 평형차의 제어 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 제 1 양태에 따르면, 평형차의 제어 방법이 제공되고, 상기 방법은,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계;
상기 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계는,
상기 평형차가 위치한 도로 상에 위치하고 있는 후보 표기를 감지하는 단계;
감지된 상기 후보 표기에 응답하여 상기 후보 표기의 속성 정보를 획득하는 단계;
상기 속성 정보에 근거하여 상기 목표 네비게이션의 표기를 획득하는 단계를 포함하고, 상기 목표 네비게이션의 표기의 속성 정보와 예정의 속성 정보 사이의 유사도가 예정의 유사도보다 크다.
일 실시예에 있어서, 상기 목표 네비게이션의 표기는 도형 네비게이션의 표기, 오디오 네비게이션의 표기, 비디오 네비게이션의 표기 및 적외선 네비게이션의 표기 중의 적어도 하나를 포함하고,
상기 목표 네비게이션의 표기는 주행 방향 및 주행 속도 중의 적어도 하나를 표시한다.
일 실시예에 있어서, 상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 도형 네비게이션의 표기를 포함하고 상기 평형차에는 카메라가 설치되어 있을 경우,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계는,
상기 카메라를 이용하여 상기 평형차가 위치하고 있는 도로의 도로 이미지를 획득하는 단계;
상기 도로 이미지를 인식하는 것을 통하여 상기 도형 네비게이션의 표기를 감지하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 도형 네비게이션의 표기는 노면(路面)에 있는 네비게이션 도형, 표지판에 위치하고 있는 네비게이션 도형 및 상기 도로 부근의 건물에 위치하고 있는 네비게이션 도형 중의 적어도 하나를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이고, 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이 노면 네비게이션 라인을 포함할 경우,
상기 속성 정보는 설치 위치, 색상, 길이 및 폭 중의 적어도 하나를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 평형차가 상기 노면 네비게이션 라인을 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 목표 네비게이션의 표기가 항상 상기 도로 이미지에 존재하도록 제어하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 목표 네비게이션의 표기에 근거하여 주행 명령을 획득하는 단계;
상기 주행 명령에 근거하여 상기 평형차가 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 제 2 양태에 따르면, 평형차의 제어 장치가 제공되고, 상기 장치는,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하기 위한 감지 모듈과,
상기 감지 모듈에 의해 상기 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하기 위한 제어 모듈을 구비한다.
일 실시예에 있어서, 상기 감지 모듈은,
상기 평형차가 위치한 도로 상에 위치하고 있는 후보 표기를 감지하기 위한 제 1 감지 서브 모듈과,
상기 제 1 감지 서브 모듈에 의해 감지된 상기 후보 표기에 응답하여 상기 후보 표기의 속성 정보를 획득하기 위한 제 1 획득 서브 모듈과,
상기 제 1 획득 서브 모듈에 의해 획득된 상기 속성 정보에 근거하여 상기 목표 네비게이션의 표기를 획득하기 위한 제 2 획득 서브 모듈을 구비하고,
상기 목표 네비게이션 표기의 속성 정보와 예정의 속성 정보 사이의 유사도가 예정의 유사도보다 크다.
일 실시예에 있어서, 상기 목표 네비게이션의 표기는 도형 네비게이션의 표기, 오디오 네비게이션의 표기, 비디오 네비게이션의 표기 및 적외선 네비게이션의 표기 중의 적어도 하나를 포함하고,
상기 목표 네비게이션의 표기는 주행 방향 및 주행 속도 중의 적어도 하나를 표시한다.
일 실시예에 있어서, 상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 도형 네비게이션의 표기를 포함하고, 상기 평형차에 카메라가 설치되어 있을 경우,
상기 감지 모듈은,
상기 카메라를 이용하여 상기 평형차가 위치한 도로 상에 위치하고 있는 도로 이미지를 획득하기 위한 제 3 획득 서브 모듈과,
상기 제 3 획득 서브 모듈에 의해 획득된 상기 도로 이미지를 인식하는 것을 통하여 상기 도형 네비게이션의 표기를 감지하기 위한 제 2 감지 서브 모듈을 구비한다.
일 실시예에 있어서, 상기 도형 네비게이션의 표기는 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형, 표지판에 위치하고 있는 네비게이션 도형, 상기 도로 부근의 건물에 위치하고 있는 네비게이션 도형 중의 적어도 하나를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이고, 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이 노면 네비게이션 라인을 포함할 경우,
상기 속성 정보는 설치 위치, 색상, 길이, 폭 중의 적어도 하나를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어 모듈은,
상기 평형차가 상기 노면 네비게이션 라인을 따라 주행하도록 제어하기 위한 제 1 제어 서브 모듈을 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어 모듈은,
상기 목표 네비게이션의 표기가 제 3의 획득 서브 모듈이 획득한 상기 도로 이미지에 항상 존재하도록 제어하기 위한 제 2 제어 서브 모듈을 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어 모듈은,
상기 감지 모듈에 의해 감지된 상기 목표 네비게이션의 표기에 근거하여 주행 명령을 획득하기 위한 제 4의 획득 서브 모듈과,
상기 제 4의 획득 서브 모듈에 의해 획득된 상기 주행 명령에 근거하여 상기 평형차가 주행하도록 제어하기 위한 제 3 제어 서브 모듈을 구비한다.
본 발명의 실시예에 따른 제 3 양태에 따르면, 평형차의 제어 장치가 제공되고, 상기 장치는,
프로세서와,
프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 구비하고,
상기 프로세서는,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하고,
상기 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하도록 구비된다.
본 발명의 실시예가 제공하는 기술 방안에 따르면, 아래와 같은 효과를 얻을 수 있다.
본 발명의 실시예가 제공하는 기술방안은, 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 것을 통하여, 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우 유저가 해당 평형차를 운전할 필요없이 평형차가 스스로 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 스마트 제어 가능한 것을 실현할 수 있으므로, 해당 평형차에 대한 스마트 제어가 실현되고 유저가 해당 평형차를 운전할 수 없게 되었을 경우, 수동으로 해당 평형차를 끌어서 이동시켜야 하는 문제를 피면하게 되고 유저의 편리를 극대화하였다.
또한, 상기 일반적인 설명 및 후술하는 상세한 설명은 단지 예시적이고 해석적인 설명일 뿐, 본 발명을 한정하는 것은 아니다.
다음 도면은 명세서에 포함되어 본 명세서의 일부를 구성하고, 본 발명에 해당하는 실시예를 예시하면서 명세서와 함께 본 발명의 원리를 해석한다.
도 1은 일 예시적인 실시예에 따른 평형차의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 일 예시적인 실시예에 따른 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 것을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 일 예시적인 실시예에 따른 다른 하나의 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지를 나타내는 흐름도이다.
도 4는 일 예시적인 실시예에 따른 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 것을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 일 예시적인 실시예에 따른 다른 하나의 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 것을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 일 예시적인 실시예에 따른 또 다른 하나의 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 것을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 일 예시적인 실시예에 따른 평형차의 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 8은 일 예시적인 실시예에 따른 감지 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 9는 일 예시적인 실시예에 따른 하나의 감지 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 10은 일 예시적인 실시예에 따른 제어 모듈의 블록도이다.
도 11은 일 예시적인 실시예에 따른 다른 하나의 제어 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 12는 일 예시적인 실시예에 따른 또 다른 하나의 제어 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 13은 일 예시적인 실시예에 따른 또 다른 하나의 제어 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 14는 일 예시적인 실시예에 따른 평형차에 적용되는 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 1은 일 예시적인 실시예에 따른 평형차의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 일 예시적인 실시예에 따른 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 것을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 일 예시적인 실시예에 따른 다른 하나의 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지를 나타내는 흐름도이다.
도 4는 일 예시적인 실시예에 따른 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 것을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 일 예시적인 실시예에 따른 다른 하나의 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 것을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 일 예시적인 실시예에 따른 또 다른 하나의 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 것을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 일 예시적인 실시예에 따른 평형차의 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 8은 일 예시적인 실시예에 따른 감지 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 9는 일 예시적인 실시예에 따른 하나의 감지 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 10은 일 예시적인 실시예에 따른 제어 모듈의 블록도이다.
도 11은 일 예시적인 실시예에 따른 다른 하나의 제어 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 12는 일 예시적인 실시예에 따른 또 다른 하나의 제어 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 13은 일 예시적인 실시예에 따른 또 다른 하나의 제어 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 14는 일 예시적인 실시예에 따른 평형차에 적용되는 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
여기서, 예시적인 실시예를 상세하게 설명한다. 그리고, 설명중의 일 예는 도면에 나타내고 있다. 다음의 설명에 있어서, 도면을 설명할 때 특별한 설명이 없는 한, 상이한 도면 중의 동일한 부호는 동일 혹은 유사한 요소를 의미한다. 이하의 예시적인 실시예에서 설명하는 실시 방법은, 본 발명에 일치하는 모든 실시 방법을 대표하는 것은 아니다. 이와 반대로, 이들은 첨부된 청구 범위에 상세하게 기술된 본 발명의 몇가지 양태와 일치하는 장치 및 방법의 일 예에 불과하다.
최근, 보행을 대신하여 평형차를 이용하는 유저가 갈수록 증가되어 가고 있는 한편, 안전성의 확보를 위해 일부 구역에서는 평형차의 운전을 허가하지 않고 있다. 따라서, 유저가 평형차를 해당 구간의 어느 위치로 이동하고자 할 경우, 수동으로 평형차를 끌어야 하기 때문에, 유저의 조작이 번거롭게 되고 또한 많은 체력을 소모하게 된다.
상기와 같은 기술 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 실시예는 평형차의 제어 방법을 제공한다. 상기 방법은 평형차의 제어 프로그램, 시스템 또는 장치에 적용될 수 있으며, 또한, 상기 방법에 대응되는 수행 주체는 평형차 또는 평형차와 연결되는 단말기일 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 평형차의 제어 방법을 제공한다. 도 1을 참조하면, 도 1은 일 예시적인 실시예에 따른 평형차의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
상기 방법은, 도 1에 도시한 바와 같이 단계S101 내지 단계S102를 포함할 수 있다.
단계 S101에 있어서, 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지한다.
여기서, 목표 네비게이션 표기는 도형 네비게이션의 표기, 오디오 네비게이션의 표기, 비디오 네비게이션 표기, 적외선 네비게이션의 표기 중의 하나 이상일 수 있고, 평형차의 주행 방향 및 주행 속도를 나타내기 위한 적어도 하나일 수 있다.
단계 S102에 있어서, 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어한다.
평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 것을 통하여, 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우 유저가 해당 평형차를 운전할 필요없이 평형차가 스스로 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 스마트 제어 가능한 것을 실현할 수 있으므로, 해당 평형차에 대한 스마트 제어가 실현되고 유저가 해당 평형차를 조종할 수 없게 되었을 때, 수동으로 당해 평형차를 끌어서 이동시켜야 하는 문제를 피면할 수 있게 되고 유저의 편리를 극대화하였다.
본 발명에 따른 실시예는 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 방법을 제공한다. 상기 방법은 도 1에 도시한 단계 S101에 대하여 더욱 세분화 및 확장한 것이다.
도 2를 참조하면, 도 2는 일 예시적인 실시예에 따른 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 것을 나타내는 흐름도이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 도 1에 도시된 단계 S101, 즉 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계는 다음과 같은 단계를 포함한다.
단계 A1에 있어서, 평형차가 위치한 도로 상에 위치하고 있는 후보 표기를 감지한다.
후보 표기는 노면 상에 그려져 있는 각종 선로, 도형 등의 여러가지 네비게이션의 표기를 대표할 수 있는 표기일 수 있다.
단계 A2에 있어서, 감지된 후보 표기에 응답하여 후보 표기의 속성 정보를 획득한다.
속성 정보는 이러한 후보 표기의 설치 위치, 길이, 폭 등을 나타내기 위한 여러가지 속성이다.
단계 A3에 있어서, 속성 정보에 근거하여 목표 네비게이션의 표기를 획득하고, 목표 네비게이션 표기의 속성 정보와 기설정된 속성 정보 사이의 유사도는 기설정된 유사도보다 크다. 여기서, 기설정된 속성 정보는 미리 설정된 해당 목표 네비게이션의 표기의 표준 속성 정보를 포함한다.
평형차가 위치한 도로 상에는 어느 정도의 장애물이 설치되어 있을 수 있거나 부동한 특성을 구비하는 여러가지 네비게이션의 표기가 설치되어 있을 수 있으므로, 목표 네비게이션의 표기를 감지할 경우 먼저 평형차가 위치한 도로에 위치하고 있는 후보 표기를 감지할 수 있고, 후보 표기가 감지된 후에 후보 표기들에서 필요한 목표 네비게이션의 표기를 획득한다.
예를 들어, 노란색 네비게이션의 표기를 획득하는 경우를 일 예로 한다. 평형차가 위치한 도로 상에 위치하고 있는 후보 표기를 감지하고, 감지된 후보 표기에 응답하여 후보 표기의 속성 정보를 획득한다. 즉, 후보 표기의 색상을 획득하고 후보 표기의 컬러와 노란색 사이의 색상 유사도를 획득하며, 색상 유사도가 예정의 유사도보다 큰 후보 표기를 획득하여 해당 후보 표기를 목표 네비게이션 표기로 확정한다.
또한, 복수의 후보 표기의 속성 정보와 기설정된 속성 정보 사이의 유사도가 모두 예정의 유사도보다 클 경우, 복수의 후보 표기에서의 예정의 속성 정보와 유사도가 제일 큰 후보 표기를 해당 목표 네비게이션의 표기로 확정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 목표 네비게이션의 표기는 도형 네비게이션의 표기, 오디오 네비게이션의 표기, 비디오 네비게이션의 표기 및 적외선 네비게이션의 표기 중의 적어도 하나를 포함한다.
목표 네비게이션의 표기는 주행 방향 및 주행 속도 중의 적어도 하나를 포함한다.
목표 네비게이션의 표기는 상기 표기 중의 적어도 하나를 포함하므로, 네비게이션의 표기가 다양하게 되어 평형차를 부동한 유형의 네비게이션의 표기에 따라 주행시킬 수 있다. 또한, 목표 네비게이션의 표기는 평형차의 주행 방향 및 주행 속도 중의 적어도 하나를 나타낼 수 있으므로, 평형차가 지시된 주행 방향 및 주행 속도에 기초하여 스스로 주행되도록 스마트 제어할 수 있어 유저의 편리를 극대화하였다.
또한, 주행 중에서의 안전을 확보하기 위하여, 상기 주행 속도는 상대적으로 작게 설정될 수 있다. 예를 들어, 유저의 보행 속도 이하로 설정하는 것을 통하여 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 유저를 뒤따라서 스스로 주행할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 다른 하나의 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 방법을 제공한다. 해당 방법은, 도 1에 도시한 단계 S101에 대하여 더욱 세분화 및 확장한 것이다. 해당 방법에 있어서, 목표 네비게이션의 표기는 도형 네비게이션의 표기를 포함하고 평형차에는 카메라가 설치되어 있다. 여기서, 카메라는 평형차의 베이스 등에서의 임의 위치에 설치될 수 있다.
도 3을 참고하면, 도 3은 일 예시적인 실시예에 따른 다른 하나의 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 흐름도이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 상기 도 1에서의 단계 S101, 즉 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계는 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.
단계 B1에 있어서, 카메라를 이용하여 평형차가 위치한 도로에 위치하고 있는 도로 이미지를 획득한다.
단계 B2에 있어서, 도로 이미지를 인식하는 것을 통하여 도형 네비게이션의 표기를 감지한다.
목표 네비게이션의 표기가 도형 네비게이션의 표기를 포함하고, 또한 평형차에는 카메라가 설치되어 있을 경우, 도형 네비게이션의 표기를 획득할 때, 상기 도로의 도로 이미지를 획득하도록 카메라를 이용하여 평형차가 위치한 도로를 촬영할 수 있고, 상기 도로 이미지를 인식하는 것을 통하여 상기 도로 상의 도형 네비게이션의 표기를 정확하게 감지할 수 있다.
또한, 상기 평형차에는 조명등 등과 같은 조명 장치가 설치될 수 있다. 이와 같이, 도로 이미지가 획득되었을 경우, 현재의 환경 휘도가 미리 설정된 환경 휘도보다 낮으면 현재의 환경 휘도가 미리 설정된 환경 휘도 이상으로 되도록 해당 조명 장치를 켤 수 있다. 따라서, 휘도가 낮은 환경에서도 높은 해상도 및 선명도를 가지는 도로 이미지를 촬영할 수 있는 것을 확보할 수 있어, 상기 도로 이미지를 더욱 잘 인식할 수 있으므로 상기 도형 네비게이션의 표시를 정확하게 감지할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 도형 네비게이션의 표기는, 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형, 표지판에 위치하고 있는 네비게이션 도형, 도로 부근의 건물에 위치하고 있는 네비게이션 도형 중의 적어도 하나를 포함한다.
평형차가 위치한 도로의 도형 네비게이션의 표기는, 상기 도로 상에 그려져 있는 네비게이션의 표기, 상기 도로 부근(예를 들어, 도로 양쪽)의 표시판에 위치하고 있는 네비게이션의 표기, 도로 부근의 건물(예를 들어, 길가의 건물의 벽)에 위치하고 있는 네비게이션 도형 중의 적어도 하나일 수 있으며, 상기 네비게이션 도형은 네비게이션 라인, 네비게이션 안내 화살표, 패턴 및 문자 등일 수 있다.
일 실시예에 있어서, 목표 네비게이션의 표기는 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형을 포함하고, 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형은 노면 네비게이션 라인을 포함할 수 있다.
속성 정보는 설치 위치, 색상, 길이 및 폭 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형은 노면 네비게이션 라인을 포함할 수 있고, 속성 정보는 설치 위치, 색상, 길이 및 폭 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이로 하여, 속성 정보에 근거하여 목표 네비게이션의 표기를 획득할 경우, 후보 표기의 설치 위치가 미리 설정한 위치 범위 내에 있는지 여부, 후보 표기의 색상이 미리 설정한 컬러와 동일한지 여부, 후보 표기의 연속적인 길이가 미리 설정한 길이를 초과하는지 여부, 후보 표기의 폭이 미리 설정한 폭을 초과하는지 여부 등의 요소에 근거하여 속성 정보와 기설정된 속성 정보 사이의 유사도를 확정하는 것을 통하여, 후보 표기의 속성 정보에 근거하여 정확하게 상기 목표 네비게이션의 표기를 획득하는 것을 실현한다.
본 발명에 따른 실시예는, 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 방법을 제공한다. 상기 방법은 도 1에 도시한 단계 S102에 대하여 더욱 세분화 및 확장한 것이다.
상기 도 1에 도시한 단계 S102, 즉 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
평형차가 노면 네비게이션 라인을 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 노면 네비게이션 라인은, 사전에 그려져 있는 흰색, 검정색, 빨간색 등의 다양한 컬러의 네비게이션 라인일 수 있다.
평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어할 경우, 목표 네비게이션의 표기가 노면 네비게이션 라인을 포함하면 평형차가 해당 노면 네비게이션 라인을 따라 스스로 주행하도록 스마트 제어하는 것을 통하여 해당 노면 네비게이션 라인을 이용하여 평형차에 대하여 네비게이션할 수 있다.
도 4를 참조하면, 도 4는 일 예시적인 실시예에 따른 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 것을 나타내는 흐름도이다.
일 실시예에 있어서, 도 4에 도시한 바와 같이, 상기의 도 1에 도시한 단계 S102, 즉 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.
단계 C1에 있어서, 목표 네비게이션의 표기가 항상 도로 이미지에 존재하도록 제어한다.
평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어할 경우, 또한 목표 네비게이션의 표기가 항상 도로 이미지에 존재하도록 제어하는 것을 통하여, 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에서 벗어나지 않고 목표 네비게이션의 표기를 따라 계속 자동 주행을 하는 것을 확보할 수 있다.
또한, 목표 네비게이션의 표기가 항상 도로 이미지에 존재하도록 제어하는 과정에서, 바람직하게는 목표 네비게이션의 표기가 도로 이미지의 중간 위치에 항상 존재하도록 제어하는 것을 통하여 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에서 벗어나지 않고 주행하는 것을 충분히 확보할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 목표 네비게이션 정보가 각각 오디오 네비게이션의 표기, 비디오 네비게이션의 표기 및 적외선 네비게이션의 표기를 포함할 경우, 평형차는 목표 장치에서 송신하는 신호에 근거하여 이러한 네비게이션의 표기를 감지할 수 있다. 상기 목표 장치는, 해당 평형차와 유선 또는 무선으로 접속되고 임의 위치에 설치되는 설비일 수 있고, 평형차와 상호 작용할 수 있다. 당해 목표 장치는, 평형차에 오디오 네비게이션의 표기를 포함하는 오디오 신호, 비디오 네비게이션의 표기를 포함하는 비디오 신호 또는 적외선 네비게이션의 표기를 포함하는 적외선 신호를 송신한다. 이로 하여, 평형차는 수신된 오디오 신호에 대한 인식을 통하여 오디오 네비게이션의 표기를 감지할 수 있고, 수신된 비디오 신호에 대한 인식을 통하여 비디오 네비게이션의 표기를 감지할 수 있고, 수신된 적외선 신호에 대한 인식을 통하여 적외선 네비게이션의 표기를 감지하는 것을 통하여, 감지된 오디오 네비게이션의 표기, 비디오 네비게이션의 표기 및 적외선 네비게이션의 표기에 따라 주행할 수 있다. 예를 들어, 상기 목표 장치는 평형차가 위치한 도로에 위치할 경우, 평형차가 접근되는 것이 감지되었을 때 평형차에 적외선 네비게이션의 표기를 포함하는 적외선 신호 또는 오디오 네비게이션의 표기를 포함하는 오디오 신호를 송신하여 평형차가 상기 적외선 신호 또는 오디오 신호에 대하여 인식시키는 것을 통하여 상기 적외선 네비게이션의 표기 또는 오디오 네비게이션의 표기를 감지하는 동시에 상기 적외선 네비게이션의 표기 또는 오디오 네비게이션 표기에 따라 주행할 수 있다.
물론, 유저가 감지된 이러한 네비게이션의 표기를 확인할 수 있도록, 이러한 표기를 출력할 수 있다. 이러한 표기를 출력할 경우, 음성, 문자 또는 이미지의 방식으로 출력할 수 있다.
여기서, 도형 네비게이션의 표기는 설비를 통하여 이미지를 표시하는 방식으로 출력할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 다른 하나의 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 방법을 제공한다. 상기 방법은, 도 1에 도시한 단계 S102에 대하여 더욱 세분화 및 확장한 것이다.
도 5를 참고하면, 도 5는 일 예시적인 실시예에 따른 다른 하나의 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 것을 나타내는 흐름도이다.
도 5에 도시한 바와 같이, 도 1에 도시한 단계 S102, 즉 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.
단계 S501에 있어서, 목표 네비게이션의 표기에 근거하여 주행 명령을 획득한다.
단계 S502에 있어서, 주행 명령에 근거하여 평형차의 주행을 제어한다. 여기서, 상기 주행 명령은 평형차의 주행 방향 및 주행 속도 중의 적어도 하나를 지시할 수 있다.
평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어할 경우, 목표 네비게이션의 표기에 근거하여 주행 명령을 획득함으로써 상기 평형차를 상기 주행 명령에 기초하여 스스로 주행할 수 있도록 스마트 제어할 수 있다.
여기서, 주행 명령을 획득하는 구체적인 과정은 다음과 같다.
목표 네비게이션의 표기가 도형 네비게이션의 표기를 포함할 경우, 상기 도형 네비게이션의 표기에 대하여 도형 인식함으로써 상기 주행 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 도형 네비게이션의 표기에서의 안내 화살표가 가리키는 방향을 인식하는 것을 통하여 상기 주행 방향을 획득할 수 있고, 도형 네비게이션의 표기에서의 제한 속도 표기를 인식하는 것을 통하여 주행 속도를 획득할 수 있다.
목표 네비게이션의 표기가 오디오 네비게이션의 표기를 포함할 경우, 상기 오디오 네비게이션의 표기에 대하여 오디오 인식함으로써 상기 주행 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 관련 기술의 음성 인식 기술을 이용하여 오디오 네비게이션의 표기에서의 방향을 나타내기 위한 음성 정보(예를 들어, 좌회전이나 우회전하는 음성 정보)를 인식하는 것을 통하여 상기 주행 방향을 획득할 수 있고, 관련 기술의 음성 인식 기술을 이용하여 오디오 네비게이션의 표기에서의 속도를 나타내기 위한 음성 정보(예를 들어, 평형차의 최고 속도는 XX 미터/초이다.)를 인식하는 것을 통하여 상기 주행 속도를 획득할 수 있다.
목표 네비게이션의 표기가 비디오 네비게이션의 표기를 포함할 경우, 상기 비디오 네비게이션의 표기에 대하여 오디오 또는 이미지 인식함으로써 상기 주행 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 비디오 네비게이션의 표기에서의 방향을 나타내기 위한 음성 정보 또는 이미지(예를 들어, 지시 방향을 포함하는 문자 이미지 또는 안내 화살표를 포함하는 이미지)를 인식하는 것을 통하여 상기 주행 방향을 획득할 수 있고, 비디오 네비게이션의 표기에서의 속도를 나타내기 위한 음성 정보 또는 이미지(예를 들어, 속도를 포함하는 이미지)를 인식하는 것을 통하여 상기 주행 속도를 획득할 수 있다.
목표 네비게이션의 표기가 적외선 네비게이션의 표기를 포함할 경우, 상기 적외선 네비게이션의 표기에 대하여 적외선 인식함으로써 상기 주행 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 적외선 네비게이션의 표기에서의 방향을 나타 내기 위한 적외선 신호를 인식하는 것을 통하여 상기 주행 방향을 획득할 수 있고, 적외선 네비게이션의 표기에서의 속도를 나타내기 위한 적외선 신호를 인식하는 것을 통하여 상기 주행 속도를 획득할 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 또 다른 하나의 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 방법을 제공한다. 상기 방법은, 도 1에 도시한 단계 S102에 대하여 더욱 세분화 및 확장한 것이다.
도 6을 참고하면, 도 6은 일 예시적인 실시예에 따른 또 다른 하나의 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 것을 나타내는 흐름도이다.
도 6에 도시한 바와 같이, 도 1의 단계 S102, 즉 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.
단계 S601에 있어서, 평형차가 목표 교차로까지 주행하고, 목표 교차로에 적어도 두 개의 목표 네비게이션의 표기가 존재하고 있을 경우, 이하의 네비게이션 라인의 선택 방법 중의 적어도 하나에 의하여 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정할 수 있다. 여기서, 목표 교차로는 평형차가 위치하고 있는 도로 상에서의 임의 교차로일 수 있다.
단계 S602에 있어서, 평형차가 최종 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어한다.
네비게이션 라인의 선택 방법은, 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.
목표 교차로에 대응되는 미리 설정한 주행 방향에 근거하여 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정할 수 있다. 상기 목표 교차로에 대응되는 주행 방향은, 상기 평형차의 주행 목적지에 근거하여 미리 설정된 주행 방향일 수 있다.
목표 교차로에 복수의 목표 네비게이션의 표기가 존재하고 있을 경우, 최종 목표 네비게이션의 표기를 정확하게 확정하기 위하여, 목표 교차로에 대응되는 주행 방향에 근거하여 주행 방향을 나타내고 있는 목표 네비게이션의 표기를 상기 최종 목표 네비게이션의 표기로 확정할 수 있다. 이로 하여, 평형차가 상기 주행 방향을 포함하고 있는 목표 네비게이션의 표기에 따라 스스로 자동 주행할 수 있도록 제어한다.
또는,
주행 방향의 선택 명령을 수신하고, 상기 주행 방향의 선택 명령에 근거하여 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정한다.
목표 교차로에 복수의 목표 네비게이션의 표기가 존재하고 있을 경우, 주행 방향의 선택 명령에 근거하여 유저가 희망하는 목표 네비게이션의 표기(즉, 상기 주행 방향의 선택 명령에 의해 선택된 목표 네비게이션의 표기)를 상기 최종 목표 네비게이션의 표기로 선택하는 것을 통하여, 평형차가 상기 주행 방향의 선택 명령에 근거하여 선택된 목표 네비게이션의 표기에 따라 네비게이션됨으로써 유저가 희망하는 주행 방향 및 주행 속도로 자동 주행을 실시한다.
또는,
목표 교차로에 대응되는 네비게이션 라인의 선택 기록이 미리 저장되어 있는지 여부를 확정한다.
네비게이션 라인의 선택 기록이 미리 저장되어 있을 경우, 네비게이션 라인의 선택 기록에 기초하여 최종 목표 네비게이션의 표기를 확인한다.
목표 교차로에 복수의 목표 네비게이션의 표기가 존재하고 있을 경우, 최종 목표 네비게이션의 표기를 정확하게 확정하기 위하여, 상기 목표 교차로에 대응되는 네비게이션 라인의 선택 명령 기록이 미리 기억되어 있는지 여부를 확정할 수 있다. 네비게이션 라인의 선택 기록이 미리 기억되어 있을 경우, 네비게이션 라인의 선택 기록에 기초하여 사용도가 가장 높고, 사용 횟수가 가장 많거나 최근에 사용된 네비게이션의 표기 기록을 최종 목표 네비게이션 표기로 확정함으로써, 평형차가 유저의 제일 많이 사용되는 목표 네비게이션의 표기 또는 최근 사용된 목표 네비게이션의 표기에 따라 스스로 자동 주행할 수 있도록 제어한다.
또한, 상기 실시예는 독립적으로 실시할 수 있고, 서로 조합하여 실시할 수도 있다.
상기 실시예에서, 평형차의 제어 방법에 대해 설명하였지만 본 발명은 또한 상기 평형차의 제어 방법에 대응하는 평형차의 제어 장치를 제공한다. 도 7을 참조하면, 도 7은 일 예시적인 실시예에 따른 평형차의 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 7에 도시한 바와 같이, 상기 제어 장치는,
평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하도록 구성된 감지 모듈(701)과,
감지 모듈(701)에 의해 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하도록 구성된 제어 모듈(702)을 포함한다.
본 발명은 감지 모듈을 제공한다. 상기 감지 모듈은 도 7에 도시한 감지 모듈에 대하여 더욱 세분화 및 확장한 것이다.
도 8을 참조하면, 도 8은 일 예시적인 실시예에 따른 감지 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 8에 도시한 바와 같이, 감지 모듈(701)은,
평형차가 위치한 도로에 위치하고 있는 후보 표기를 감지하도록 구성된 제 1 감지 서브 모듈(7011)과,
제 1 감지 서브 모듈(7011)에 의해 감지된 후보 표기에 응답하여 후보 표기의 속성 정보를 획득하도록 구성된 제 1 획득 서브 모듈(7012)과,
제 1 획득 서브 모듈(7012)에 의해 획득된 속성 정보에 근거하여 목표 네비게이션의 표기를 획득하도록 구성된 제 2 획득 서브 모듈(7013)을 구비할 수 있고, 목표 네비게이션의 표기의 속성 정보와 기설정된 속성 정보 사이의 유사도가 예정의 유사도보다 크다.
일 실시예에 있어서, 목표 네비게이션 표기는 도형 네비게이션의 표기, 오디오 네비게이션의 표기, 비디오 네비게이션의 표기 및 적외선 네비게이션의 표기 중의 적어도 하나를 포함하고,
목표 네비게이션의 표기는 주행 방향 및 주행 속도 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 발명은 다른 하나의 감지 모듈을 제공한다. 상기 감지 모듈은 도 7에 도시한 감지 모듈에 대하여 더욱 세분화 및 확장한 것이다.
도 9를 참고하면, 도 9는 일 예시적인 실시예에 따른 다른 하나의 감지 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 9에 도시한 바와 같이, 목표 네비게이션 표기가 도형 네비게이션의 표기를 포함하고 평형차에 카메라가 설치되어 있을 경우,
도 7에 도시한 상기 감지 모듈(701)은,
카메라를 이용하여 평형차가 위치한 도로에 위치하고 있는 도로 이미지를 획득하도록 구성된 제 3 획득 서브 모듈(7014)과,
제 3 획득 서브 모듈(7014)에 의해 획득된 도로 이미지를 인식하는 것을 통하여 도형 네비게이션의 표기를 감지하도록 구성된 제 2 감지 서브 모듈(7015)을 구비할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 도형 네비게이션의 표기는, 도로에 위치하고 있는 네비게이션 도형, 표지판에 위치하고 있는 네비게이션 도형 및 도로 근처의 건물에 위치하고 있는 네비게이션 도형 중의 적어도 하나를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 목표 네비게이션의 표기가 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형을 포함하고, 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이 노면 네비게이션 라인을 포함하고,
속성 정보는 설치 위치, 색상, 길이 및 폭 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 발명은 제어 모듈을 제공한다. 상기 제어 모듈은 도 9에 나타낸 제어 모듈에 대하여 더욱 세분화 및 확장한 것이다.
도 10을 참고하면, 도 10은 일 예시적인 실시예에 따른 제어 모듈의 블록도이다.
도 10에 도시한 바와 같이, 도 9에 도시한 제어 모듈(702)은,
평형차가 노면 네비게이션 라인을 따라 주행하도록 제어하도록 구성된 제 1 제어 서브 모듈(7021)을 포함할 수 있다.
본 발명은 또 다른 하나의 제어 모듈을 제공한다. 상기 제어 모듈은, 도 9에 도시한 제어 모듈에 대하여 더욱 세분화 및 확장한 것이다.
도 11을 참고하면, 도 11은 일 예시적인 실시예에 따른 다른 하나의 제어 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 11에 도시한 바와 같이, 도 9에 도시한 제어 모듈(702)은,
목표 네비게이션의 표기가 제 3의 획득 서브 모듈에 의해 획득된 도로 이미지 중에 항상 존재하도록 제어하도록 구성된 제 2 제어 서브 모듈(7022)을 포함할 수 있다.
본 발명은 또 다른 하나의 제어 모듈을 제공한다. 상기 제어 모듈은 도 9에 도시한 제어 모듈에 대하여 더욱 세분화 및 확장한 것이다.
도 12를 참고하면, 도 12는 일 예시적인 실시예에 따른 또 다른 하나의 제어 모듈을 나타낸 블록도이다.
도 12에 도시한 바와 같이, 도 9에 도시한 제어 모듈(702)은,
감지 모듈에 의해 감지된 목표 네비게이션의 표기에 근거하여 주행 명령을 획득하도록 구성된 제 4 획득 서브 모듈(7023)과
제 4 획득 서브 모듈(7023)에 의해 획득된 주행 명령에 근거하여 평형차의 주행을 제어하도록 구성된 제 3 제어 서브 모듈(7024)을 구비할 수 있다.
본 발명은 또 다른 하나의 제어 모듈을 제공한다. 상기 제어 모듈은 도 9에 도시한 제어 모듈에 대하여 더욱 세분화 및 확장한 것이다.
도 13을 참고하면, 도 13은 일 예시적인 실시예에 따른 또 다른 하나의 제어 모듈을 나타낸 블록도이다.
일 실시예에 있어서, 도 13에 도시한 바와 같이, 도 9에 도시한 제어 모듈(702)은,
평형차가 목표 교차로까지 주행하고, 목표 교차로에 적어도 두 개의 목표 네비게이션의 표기가 존재하고 있을 경우, 이하의 네비게이션 라인의 선택 방법 중의 적어도 하나에 의하여 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정하도록 구성된 확정 서브 모듈(7025)과,
제어 평형차가 확정 서브 모듈(7025)에 의해 확정된 최종 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하도록 구성된 제 4 제어 서브 모듈(7026)을 구비하고 있으며, 여기서,
상기 네비게이션 라인의 선택 방법은,
목표 교차로에 대응되는 미리 설정한 주행 방향을 따라, 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정하는 단계, 또는,
주행 방향의 선택 명령을 수신하고, 주행 방향의 선택 명령에 근거하여 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정하는 단계, 또는
목표 교차로에 대응되는 네비게이션 라인의 선택 기록이 미리 저장되어 있는지 여부를 확정하는 단계,
네비게이션 라인의 선택 기록이 미리 저장되어 있을 경우, 네비게이션 라인의 선택 기록에 기초하여 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 제 3의 형태는 평형차의 제어 장치를 제공하고, 상기 장치는,
프로세서와,
프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하는 메모리를 구비하고,
상기 프로세서는,
평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하고,
목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 평형차가 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하도록 구성된다.
상기 프로세서는, 또한
평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계는,
평형차가 위치한 도로 상에 위치하고 있는 후보 표기를 감지하는 단계;
감지된 후보 표기에 응답하여 후보 표기의 속성 정보를 획득하는 단계;
상기 속성 정보에 근거하여 상기 목표 네비게이션의 표기를 획득하는 단계를 포함하고, 상기 목표 네비게이션 표기의 속성 정보와 기설정된 속성 정보 사이의 유사도가 소정의 유사도보다 크도록 구성된다.
상기 프로세서는, 또한
상기 목표 네비게이션의 표기는 도형 네비게이션의 표기, 오디오 네비게이션의 표기, 비디오 네비게이션의 표기 및 적외선 네비게이션의 표기 중의 적어도 하나를 포함하고,
상기 목표 네비게이션의 표기는 주행 방향 및 주행 속도 중의 적어도 하나를 표시하도록 구성된다.
상기 프로세서는, 또한
상기 목표 네비게이션 표기가 상기 도형 네비게이션의 표기를 포함하고, 상기 평형차에는 카메라가 설치되어 있을 경우,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계는,
상기 카메라를 이용하여 상기 평형차가 위치한 도로에 위치하고 있는 도로 이미지를 획득하는 단계;
상기 도로 이미지를 인식하는 것을 통하여 상기 도형 네비게이션의 표기를 감지하는 단계를 포함하도록 구성된다.
상기 프로세서는, 또한
상기 도형 네비게이션의 표기는 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형, 표지판에 위치하고 있는 네비게이션 도형 및 상기 도로 부근의 건물에 위치하고 있는 네비게이션 도형 중의 적어도 하나를 포함하도록 구성된다.
상기 프로세서는, 또한
상기 목표 네비게이션 표기가 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형을 포함하고, 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이 노면 네비게이션 라인을 포함할 경우,
상기 속성 정보는 설치 위치, 색상, 길이, 폭 중의 적어도 하나를 포함하도록 구성된다.
상기 프로세서는, 또한
상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 평형차가 상기 노면 네비게이션 라인을 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.
상기 프로세서는, 또한
상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 도로 이미지에 항상 존재하도록 제어하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.
상기 프로세서는, 또한
상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 목표 네비게이션의 표기에 근거하여 주행 명령을 획득하는 단계;
상기 주행 명령에 근거하여 상기 평형차가 주행하도록 제어하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.
상기 프로세서는 또한
상기 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 때, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 평형차가 목표 교차로까지 주행하고 상기 목표 교차로에 적어도 두 개의 상기 목표 네비게이션의 표기가 존재하고 있을 경우, 이하의 네비게이션 라인의 선택 방법의 적어도 하나를 통하여 최종 목표 네비게이션 표기를 확정하는 단계;
상기 평형차가 상기 최종 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함하고, 여기서
상기 네비게이션 라인의 선택 방법은,
상기 목표 교차로에 대응되는 미리 설정한 주행 방향에 근거하여 상기 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정하는 단계, 또는
주행 방향의 선택 명령을 수신하고, 상기 주행 방향의 선택 명령에 근거하여 상기 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정하는 단계, 또는
상기 목표 교차로에 대응되는 네비게이션 라인의 선택 기록이 미리 저장되어 있는지 여부를 확정하는 단계,
상기 네비게이션 라인의 선택 기록이 미리 기억되어 있을 경우, 상기 네비게이션 라인의 선택 기록에 기초하여 상기 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정하는 단계를 포함하도록 구성된다.
도 14를 참조하면, 장치(1400)는 프로세스 어셈블리(1402)， 메모리(1404)， 전원 어셈블리(1406)， 멀티미디어 어셈블리(1408)， 오디오 어셈블리(1410)， 입출력（I/O） 인터페이스(1412)， 센서 어셈블리(1414) 및 통신 어셈블리(1416) 등 하나 또는 복수의 어셈블리를 포함할 수 있다.
프로세스 어셈블리(1402)는 통상적으로 장치(1400)의 전체 조작을 제어하며，예를 들어, 표시，전화 호출，데이터 통신，카메라 조작 및 기록 조작에 관련된 조작을 제어할 수 있다. 프로세스 어셈블리(1402)는 하나 또는 복수의 프로세서(1420)를 구비하여 인스트럭션을 실행함으로써 상기 방법의 전부 혹은 일부 단계를 완성한다. 또한， 프로세스 어셈블리(1402)는 하나 또는 복수의 모듈을 포함하고 있어 프로세스 어셈블리(1402)와 기타 어셈블리 사이의 인트렉션에 편리하다. 예를 들면， 프로세스 어셈블리(1402)는 멀티미디어 모듈을 포함하고 있어 멀티미디어 어셈블리(1408)와 프로세스 어셈블리(1402) 사이의 인트렉션이 편리하게 된다.
메모리(1404)에는 각종 유형의 데이터가 저장되어 장치(1400)의 동작을 서포트한다. 이러한 데이터의 예로서 장치(1400)에서 동작하는 임의의 애플리케이션 프로그램 혹은 방법을 실행하기 위한 인스트럭션，연락인 데이터，전화번호부 데이터，메시지，이미지， 비디오 등을 포함한다. 메모리(1404)는 임의의 유형의 휘발성 혹은 비휘발성 메모리 혹은 양자의 조합으로 실현될 수 있으며， 예를 들면 SRAM(Static Random Access Memory)， EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) ，EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)， PROM(Programmable Read-Only Memory)， ROM(Read-Only Memory)，자기 메모리，플래시 메모리，자기 디스크 혹은 콤팩트 디스크 등으로 실현될 수 있다.
전력 어셈블리(1406)는 장치(1400)의 각 어셈블리에 전력을 공급하기 위한 것이다. 전력 어셈블리(1406)는 전원 관리 시스템，하나 또는 복수의 전원 및 장치(1400)를 위하여 전력을 생성, 관리 및 분배하기 위한 기타 어셈블리를 포함할 수 있다.
멀티미디어 어셈블리(1408)는 상기 장치(1400)와 유저 사이에 하나의 출력 인터페이스를 제공하는 스크린을 포함한다. 일부 실시예에 있어서， 스크린은 액정 표시 장치（LCD）와 터치 패널（TP）을 포함할 수 있다. 스크린이 터치 패널을 포함할 경우， 스크린은 유저가 입력한 신호를 수신할 수 있는 터치 스크린을 구현할 수 있다. 터치 패널은 하나 또는 복수의 터치 센서를 포함하고 있어 터치, 슬라이딩 및 터치 패널 위에서의 손 움직임을 감지할 수 있다. 상기 터치 센서는 터치 혹은 슬라이딩 동작의 경계위치를 감지할 수 있을 뿐만 아니라， 상기 터치 혹은 슬라이딩 조작에 관련된 지속시간 및 압력을 검출할 수 있다. 일부 실시예에 있어서，멀티미디어 어셈블리(1408)는 하나의 프론트 카메라 및/또는 리어 카메라를 포함한다. 장치(1400)가 예를 들면 촬영 모드 혹은 비디오 모드 등 조작 모드 상태에 있을 경우， 프론트 카메라 및/또는 리어 카메라는 외부로부터의 멀티미디어 데이터를 수신할 수 있다. 프론트 카메라와 리어 카메라는 하나의 고정된 광학 렌즈 시스템일 수 있거나 또는 가변 초점거리와 광학 줌기능을 구비할 수 있다.
오디오 어셈블리(1410)는 오디오 신호를 출력 및/또는 입력하기 위한 것이다. 예를 들면， 오디오 어셈블리(1410)는 마이크로폰（MIC）을 포함하며， 장치(1400)가 예를 들면 호출 모드, 기록 모드 및 음성 인식 모드 등 조작 모드에 있을 경우， 마이크로폰은 외부의 오디오 신호를 수신한다. 수신된 오디오 신호는 또한 메모리(1404)에 저장되거나 혹은 통신 어셈블리(1416)를 통하여 송신될 수 있다. 일부 실시예에 있어서，오디오 어셈블리(1410)는 스피커를 더 포함할 수 있어 오디오 신호를 출력한다.
I/O 인터페이스(1412)는 프로세스 어셈블리(1402)와 주변 인터페이스 모듈 사이에 인터페이스를 제공하기 위한 것이다. 상기 주변 인터페이스 모듈은 키보드，휠 키，버튼 등일 수 있다. 이러한 버튼은 홈 버튼, 음량 버튼, 작동 버튼 및 잠금 버튼 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.
센서 어셈블리(1414)는 장치(1400)에 각 방면의 상태평가를 제공하는 하나 또는 복수의 센서를 포함한다. 예를 들면，센서 어셈블리(1414)는 장치(1400)의 온/오프 상태，어셈블리의 상대위치결정을 검출할 수 있다. 예를 들면 상기 어셈블리가 장치(1400)의 디스플레이 및 키패드일 시，센서 어셈블리(1414)는 장치(1400) 혹은 장치(1400)의 일 어셈블리의 위치변경，유저와 장치(1400) 사이의 접속 여부， 장치(1400)의 방위 혹은 가속/감속 및 장치(1400)의 온도 변화를 검출할 수 있다. 센서 어셈블리(1414)는 근접 센서를 포함할 수 있어， 임의의 물리적 접촉이 없는 정황하에서 근처 물체의 존재를 검출할 수 있다. 센서 어셈블리(1414)는 예를 들면 CMOS 혹은 CCD 이미지 센서 등 광센서를 더 포함할 수 있으며， 이미징 애플리케이션에 사용된다. 일부 실시예에 있어서， 상기 센서 어셈블리(1414)는 가속 센서，자이로 센서，자기 센서，압력 센서 혹은 온도 센서를 포함할 수 있다.
통신 어셈블리(1416)는 장치(1400)와 기타 설비 사이의 유선 혹은 무선 통신에 사용된다. 장치(1400)는 예를 들면 WiFi，2G 혹은 3G，혹은 이들의 조합 등의 통신규격에 따른 무선 네트워크에 접속할 수 있다. 일 예시적 실시예에 있어서，통신 어셈블리(1416)는 방송 채널을 통하여 외부 방송 관리 시스템으로부터의 방송 신호 혹은 방송 관련 정보를 수신할 수 있다. 일 예시적 실시예에 있어서， 상기 통신 어셈블리(1416)는 근거리 무선 통신（NFC）모듈을 더 포함하고 있어， 단거리 통신을 촉진할 수 있다. 예를 들면， NFC 모듈은 RFID 기술， IrDA 기술， UWB 기술，블루투스（BT）기술 및 기타 기술에 근거하여 실현될 수 있다.
예시적 실시예에 있어서， 장치(1400)는 하나 또는 복수의 애플리케이션 전용 집적 회로（ASIC）, 디지털 신호 프로세서（DSP）, 디지털 신호 처리설비（DSPD）, 프로그램 가능 논리 소자（PLD）, 필드 프로그래머블 게이트 어레이（FPGA）, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 혹은 기타 전자소자에 의하여 실현되어, 상기의 방법을 수행할 수 있다.
예시적 실시예에 있어서， 인스트럭션을 포함하는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공하는데， 예를 들면 인스트럭션을 포함하는 메모리(1404) 등을 포함하며， 상기 인스트럭션은 장치(1400)의 프로세서(1420)에 의하여 실행되어 상기 방법을 실현할 수 있다. 예를 들면， 상기 비일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피디스크 및 광데이터 저장 장치 등일 수 있다.
컴퓨터 판독 가능한 비 일시적 저장 매체로서, 상기 장치(1400)의 프로세서에 의해 상기 기록 매체중의 인스트럭션이 수행될 경우, 상기 장치(1400)는 평형차의 제어 방법을 수행시킬 수 있으며, 상기 방법은,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계;
상기 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계는,
상기 평형차 위치한 도로 상에 위치하고 있는 후보 표기를 감지하는 단계;
감지된 상기 후보 표기에 응답하여 상기 후보 표기의 속성 정보를 획득하는 단계;
상기 속성 정보에 근거하여 상기 목표 네비게이션의 표기를 획득하는 단계를 포함하고, 상기 목표 네비게이션의 표기의 속성 정보와 예정의 속성 정보 사이의 유사도가 예정의 유사도보다 크다.
일 실시예에 있어서, 상기 목표 네비게이션의 표기는 도형 네비게이션의 표기, 오디오 네비게이션의 표기, 비디오 네비게이션의 표기 및 적외선 네비게이션의 표기 중의 적어도 하나를 포함하고,
상기 목표 네비게이션의 표기는 주행 방향 및 주행 속도 중의 적어도 하나를 표시한다.
일 실시예에 있어서, 상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 도형 네비게이션의 표기를 포함하고 상기 평형차에는 카메라가 설치되어 있을 경우,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계는,
상기 카메라를 이용하여 상기 평형차가 위치하고 있는 도로의 도로 이미지를 획득하는 단계;
상기 도로 이미지를 인식하는 것을 통하여 상기 도형 네비게이션의 표기를 감지하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 도형 네비게이션의 표기는 노면에 있는 네비게이션 도형, 표지판에 위치하고 있는 네비게이션 도형 및 상기 도로 부근의 건물에 위치하고 있는 네비게이션 도형 중의 적어도 하나를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이고, 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이 노면 네비게이션 라인을 포함할 경우,
상기 속성 정보는 설치 위치, 색상, 길이 및 폭 중의 적어도 하나를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 평형차가 상기 노면 네비게이션 라인을 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 목표 네비게이션의 표기가 항상 상기 도로 이미지에 존재하도록 제어하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 목표 네비게이션의 표기에 근거하여 주행 명령을 획득하는 단계;
상기 주행 명령에 근거하여 상기 평형차가 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 평형차가 목표 교차로까지 주행하고, 목표 교차로에 적어도 두 개의 목표 네비게이션의 표기가 존재하고 있을 경우, 이하의 네비게이션 라인의 선택 방법 중의 적어도 하나에 의하여 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정하는 단계;
제어 상기 평형차가 상기 최종 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함하고, 여기서
상기 네비게이션 라인의 선택 방법은
상기 목표 교차로에 대응되는 미리 설정한 주행 방향에 근거하여 상기 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정하는 단계, 또는
주행 방향의 선택 명령을 수신하고, 상기 주행 방향의 선택 명령에 근거하여 상기 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정하는 단계, 또는
상기 목표 교차로에 대응되는 네비게이션 라인의 선택 기록이 미리 저장되어 있는지 여부를 확정하는 단계,
상기 네비게이션 라인의 선택 기록이 미리 기억되어 있을 경우, 상기 네비게이션 라인의 선택 기록에 기초하여 상기 최종 목표 네비게이션의 표기를 확정하는 단계를 포함한다.
당업자는, 명세서를 검토하여 본 발명을 실현한 후, 본 발명의 기타 실시안을 용이하게 생각해낼 수 있다. 본원 발명은, 본 발명의 모든 변형, 용도, 또는 적응적 변경을 포함하며, 이러한 변형, 용도, 또는 적응적 변경은, 본 발명의 일반적 원리에 따르며, 본 발명은 개시되지 않은 당업계의 공지의 지식 또는 통상적 기술수단을 포함한다. 명세서와 실시예는 단지 예시일 뿐, 본 발명의 진정한 범위와 정신은 이하의 특허 청구의 범위에 기재된다.
본 발명은 상기에 기술되고 또 도면에 나타낸 정확한 구성에 한정되지 않으며, 그 범위를 초과하지 않는 한 다양한 수정과 변경을 실현할 수 있다는 것을 이해해야 할 것이다. 본 발명의 범위는 단지 첨부되는 특허 청구의 범위에 의해 한정된다.
Claims (19)
- 평형차의 제어 방법에 있어서,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계;
상기 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계는,
상기 평형차가 위치한 도로 상에 위치하고 있는 후보 표기를 감지하는 단계;
감지된 상기 후보 표기에 응답하여 상기 후보 표기의 속성 정보를 획득하는 단계;
상기 속성 정보에 근거하여 상기 목표 네비게이션의 표기를 획득하는 단계를 포함하고,
상기 목표 네비게이션의 표기의 속성 정보와 기설정된 속성 정보 사이의 유사도가 예정의 유사도보다 큰
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 방법. - 제 2 항에 있어서,
상기 목표 네비게이션의 표기는 도형 네비게이션의 표기, 오디오 네비게이션의 표기, 비디오 네비게이션의 표기 및 적외선 네비게이션의 표기 중의 적어도 하나를 포함하고,
상기 목표 네비게이션의 표기는 주행 방향 및 주행 속도 중의 적어도 하나를 표시하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 방법. - 제 3 항에 있어서,
상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 도형 네비게이션의 표기를 포함하고 상기 평형차에 카메라가 설치되어 있을 경우,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하는 단계는,
상기 카메라를 이용하여 상기 평형차가 위치한 도로에 위치하고 있는 도로 이미지를 획득하는 단계;
상기 도로 이미지를 인식하는 것을 통하여 상기 도형 네비게이션의 표기를 감지하는 단계를 포함하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 방법. - 제 3 항에 있어서,
상기 도형 네비게이션의 표기는, 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형, 표지판에 위치하고 있는 네비게이션 도형 및 상기 도로 부근의 건물에 위치하고 있는 네비게이션 도형 중의 적어도 하나를 포함하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 방법. - 제 5 항에 있어서,
상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이고, 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이 노면 네비게이션 라인을 포함할 경우,
상기 속성 정보는 설치 위치, 색상, 길이, 폭 중의 적어도 하나를 포함하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 방법. - 제 6 항에 있어서,
상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 평형차가 상기 노면 네비게이션 라인을 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 방법. - 제 4 항 내지 제 7 항의 어느 한 항에 있어서,
상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 도로 이미지에 항상 존재하도록 제어하는 단계를 포함하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 목표 네비게이션의 표기에 근거하여 주행 명령을 획득하는 단계;
상기 주행 명령에 근거하여 상기 평형차가 주행하도록 제어하는 단계를 포함하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 방법. - 평형차의 제어 장치에 있어서,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하기 위한 감지 모듈과,
상기 감지 모듈에 의해 상기 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하기 위한는 제어 모듈을 구비하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 장치. - 제 10 항에 있어서,
상기 감지 모듈은,
상기 평형차가 위치한 도로 상에 위치하고 있는 후보 표기를 감지하기 위한 제 1 감지 서브 모듈과,
상기 제 1 감지 서브 모듈에 의해 감지된 상기 후보 표기에 응답하여 상기 후보 표기의 속성 정보를 획득하기 위한 제 1 획득 서브 모듈과,
상기 제 1 획득 서브 모듈에 의해 획득된 상기 속성 정보에 근거하여 상기 목표 네비게이션의 표기를 획득하기 위한 제 2 획득 서브 모듈을 구비하고,
상기 목표 네비게이션의 표기의 속성 정보와 기설정된 속성 정보 사이의 유사도가 예정의 유사도보다 큰
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 장치. - 제 11 항에 있어서,
상기 목표 네비게이션 표기는 도형 네비게이션의 표기, 오디오 네비게이션의 표기, 비디오 네비게이션의 표기 및 적외선 네비게이션의 표기 중의 적어도 하나를 포함하고,
상기 목표 네비게이션의 표기는 주행 방향 및 주행 속도 중 적어도 하나를 표시하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 장치. - 제 12 항에 있어서,
상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 도형 네비게이션의 표기를 포함하고, 상기 평형차에 카메라가 설치되어 있을 경우,
상기 감지 모듈은,
상기 카메라를 이용하여 상기 평형차가 위치한 도로에 위치하고 있는 도로 이미지를 획득하기 위한 제 3 획득 서브 모듈과,
상기 제 3 획득 서브 모듈에 의해 획득된 상기 도로 이미지를 인식하는 것을 통하여 상기 도형 네비게이션의 표기를 감지하기 위한 제 2 감지 서브 모듈을 구비하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 장치. - 제 13 항에 있어서,
상기 도형 네비게이션의 표기는 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형, 표지판에 위치하고 있는 네비게이션 도형 및 상기 도로 부근의 건물에 위치하고 있는 네비게이션 도형 중의 적어도 하나를 포함하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 장치. - 제 14 항에 있어서,
상기 목표 네비게이션의 표기가 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이고, 상기 노면에 위치하고 있는 네비게이션 도형이 노면 네비게이션 라인을 포함할 경우,
상기 속성 정보는 설치 위치, 색상, 길이, 폭 중의 적어도 하나를 포함하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 장치. - 제 15 항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 평형차가 상기 노면 네비게이션 라인을 따라 주행하도록 제어하기 위한 제 1 제어 서브 모듈을 구비하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 장치. - 제 13 항 내지 제 16 항의 어느 한 항에 있어서
상기 제어 모듈은,
상기 목표 네비게이션의 표기가 제 3의 획득 서브 모듈에 의해 획득된 상기 도로 이미지에 항상 존재하도록 제어하기 위한 제 2 제어 서브 모듈을 구비하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 장치. - 제 10 항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 감지 모듈에 의해 감지된 상기 목표 네비게이션의 표기에 근거하여 주행 명령을 획득하기 위한 제 4의 획득 서브 모듈과,
상기 제 4의 획득 서브 모듈에 위해 획득된 상기 주행 명령에 근거하여 상기 평형차가 주행하도록 제어하기 위한 제 3 제어 서브 모듈을 구비하는
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 장치. - 평형차의 제어 장치에 있어서,
프로세서와,
상기 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하는 메모리를 구비하고,
상기 프로세서는,
상기 평형차를 네비게이션하기 위한 목표 네비게이션의 표기를 감지하고,
상기 목표 네비게이션의 표기가 감지되었을 경우, 상기 평형차가 상기 목표 네비게이션의 표기에 따라 주행하도록 제어하도록 구성된
것을 특징으로 하는 평형차의 제어 장치.
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