JP6506832B2 - セルフバランスカーの制御方法、装置、プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Description

本願は、出願番号がＣＮ２０１６１０７１０８９８.０であって、出願日２０１６年０８月２３日である中国特許出願に基づいて優先権を主張し、当該中国特許出願のすべての内容を本願に援用する。

本発明は、セルフバランスカー技術分野に関し、特に、セルフバランスカーの制御方法、装置、プログラム及び記録媒体に関する。

現在、歩行の代わりにセルフバランスカーを利用しているユーザが増えて行き、安全性を確保するために、一部の区間ではセルフバランスカーの操縦を不許可している。このように、ユーザがセルフバランスカーを該当する区間のある場所に移動しようとする場合、手動でセルフバランスカーを移動させる必要があるので、ユーザの操作に手間がかかり、多くの体力が消耗される。

本発明は、セルフバランスカーの制御方法、装置、プログラム及び記録媒体を提供する。その構成は以下のとおりである。

本発明の実施例に係る第１の態様によると、セルフバランスカーの制御方法が提供され、前記方法は、
前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップと、
前記目標ナビゲーションのマークが検知された時、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップと、を含んでいる。

一実施例において、前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップは、
前記セルフバランスカーの位置する道路上における候補マークを検知するステップと、
検知された前記候補マークに応答して、前記候補マークの属性情報を取得するステップと、
前記属性情報に基づいて前記目標ナビゲーションのマークを取得するステップを含み、前記目標ナビゲーションのマークの属性情報と所定の属性情報との間の類似度が所定の類似度より大きい。

一実施例において、前記目標ナビゲーションのマークは、グラフィックス・ナビゲーションのマーク、オーディオ・ナビゲーションのマーク、ビデオ・ナビゲーションのマーク、赤外線ナビゲーションのマークからなる群から選らばれた少なくとも一方を含み、
前記目標ナビゲーションのマークは、走行方向、及び走行スピードのうち少なくとも一方を示している。

一実施例において、前記目標ナビゲーションのマークが前記グラフィックス・ナビゲーションのマークであり、前記セルフバランスカーにはカメラが設けられている場合、
前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップは、
前記カメラによって前記セルフバランスカーの位置する道路における道路画像を取得するステップと、
前記道路画像を認識することによって、前記グラフィックス・ナビゲーションのマークを検知するステップと、を含んでいる。

一実施例において、前記グラフィックス・ナビゲーションのマークは、路面に位置するナビゲーショングラフィックス、表示板に位置するナビゲーショングラフィックス、前記道路近傍の建物に位置するナビゲーショングラフィックスからなる群から選ばれた少なくとも一方を含む。

一実施例において、前記目標ナビゲーションのマークが前記路面に位置するナビゲーショングラフィックスであり、前記路面に位置するナビゲーショングラフィックスが路面ナビゲーションラインを含む場合、
前記属性情報は、設置位置、カラー、長さ、幅のうち少なくとも一方を含む。

一実施例において、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
前記セルフバランスカーが前記路面ナビゲーションラインに沿って走行するように制御するステップを含んでいる。

一実施例において、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
前記目標ナビゲーションのマークが常に前記道路画像中に存在するように制御するステップを含んでいる。

一実施例において、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
前記目標ナビゲーションのマークにより走行命令を取得するステップと、
前記走行命令によって前記セルフバランスカーが走行するように制御するステップと、を含んでいる。

本発明の実施例に係る第２の態様によると、セルフバランスカーの制御装置が提供され、前記装置は、
前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知する検知モジュールと、
前記検知モジュールが前記目標ナビゲーションのマークを検知した時、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御する制御モジュールと、を備える。

一実施例において、前記検知モジュールは、
前記セルフバランスカーの位置する道路上における候補マークを検知する第１の検知サブモジュールと、
前記第１の検知サブモジュールが検知した前記候補マークに応答して、前記候補マークの属性情報を取得する第１の取得サブモジュールと、
前記第１の取得サブモジュールが取得した前記属性情報によって前記目標ナビゲーションのマークを取得する第２の取得サブモジュールを備え、
前記目標ナビゲーションのマークの属性情報と所定の属性情報との間の類似度が所定の類似度より大きい。

一実施例において、前記目標ナビゲーションのマークは、グラフィックス・ナビゲーションのマーク、オーディオ・ナビゲーションのマーク、ビデオ・ナビゲーションのマーク、赤外線ナビゲーションのマークからなる群から選らばれた少なくとも一方を含み、
前記目標ナビゲーションのマークは、走行方向、及び走行スピードのうち少なくとも一方を示す。

一実施例において、前記目標ナビゲーションのマークが前記グラフィックス・ナビゲーションのマークであり、前記セルフバランスカーにカメラが設けられている場合、
前記検知モジュールは、
前記カメラによって前記セルフバランスカーの位置する道路の道路画像を取得する第３の取得サブモジュールと、
前記第３の取得サブモジュールが取得した前記道路画像を認識することによって、前記グラフィックス・ナビゲーションのマークを検知する第２の検知サブモジュールと、を備える。

一実施例において、前記グラフィックス・ナビゲーションのマークは、路面に位置するナビゲーショングラフィックス、表示板に位置するナビゲーショングラフィックス、前記道路近傍の建物に位置するナビゲーショングラフィックスからなる群から選ばれた少なくとも一方を含む。

一実施例において、前記目標ナビゲーションのマークが前記路面に位置するナビゲーショングラフィックスであり、前記路面に位置するナビゲーショングラフィックスが路面ナビゲーションラインを含む場合、
前記属性情報は、設置位置、カラー、長さ、幅のうち少なくとも一方を含む。

一実施例において、前記制御モジュールは、
前記セルフバランスカーが前記路面ナビゲーションラインに沿って走行するように制御する第１の制御サブモジュールを備える。

一実施例において、前記制御モジュールは、
前記目標ナビゲーションのマークが常に前記第３の取得サブモジュールが取得した前記道路画像中に存在するように制御する第２の制御サブモジュールを備える。

一実施例において、前記制御モジュールは、
前記検知モジュールが検知した前記目標ナビゲーションのマークによって、走行命令を取得する第４の取得サブモジュールと、
前記第４の取得サブモジュールが取得した前記走行命令によって、前記セルフバランスカーが走行するように制御する第３の制御サブモジュールと、を備える。

本発明の実施例に係る第３の態様によると、セルフバランスカーの制御装置が提供され、前記装置は、
プロセッサーと、
プロセッサーの実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を含み、
前記プロセッサーは、
前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知し、
前記目標ナビゲーションのマークが検知された時、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するように配置される。
本発明の実施例の第４の態様によると、プログラムが提供され、当該プログラムは、プロセッサーに実行されることにより、上記の方法を実現する。
本発明の実施例の第５の態様によると、記録媒体が提供され、当該記録媒体には、上記プログラムが記録されている。

本発明の実施例が提供する技術方案によれば、セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知することで、目標ナビゲーションのマークが検知された時、ユーザが当該セルフバランスカーを操縦する必要がなく、セルフバランスカーが自ら目標ナビゲーションのマークに従って走行するようにスマートに制御可能であることを実現できたので、当該セルフバランスカーに対するスマート制御が実現され、ユーザが当該セルフバランスカーを操縦できなくなった時、手動で当該セルフバランスカーをドラッグして移動しなければならない問題を回避し、極大にユーザに便利を与えた。

なお、前記一般的な記載及び後述の詳細な記載は、単なる例示的で解釈的な記載であり、本発明を限定しない。

以下の図面は、明細書に組み入れて本明細書の一部分を構成し、本発明に該当する実施例を例示するとともに、明細書とともに本発明の原理を解釈する。

一例示的な実施例に係るセルフバランスカーの制御方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施例に係るセルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知することを示すフローチャートである。 一例示的な実施例に係るもう一つのセルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知することを示すフローチャートである。 一例示的な実施例に係るセルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御することを示すフローチャートである。 一例示的な実施例に係るもう一つのセルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御することを示すフローチャートである。 一例示的な実施例に係るまたもう一つのセルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御することを示すフローチャートである。 一例示的な実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図である。 一例示的な実施例に係る検知モジュールを示すブロック図である。 一例示的な実施例に係るもう一つの検知モジュールを示すブロック図である。 一例示的な実施例に係る制御モジュールを示すブロック図である。 一例示的な実施例に係るもう一つの制御モジュールを示すブロック図である。 一例示的な実施例に係るもう一つの制御モジュールを示すブロック図である。 一例示的な実施例に係るもう一つの制御モジュールを示すブロック図である。 一例示的な実施例に係るセルフバランスカーに適用する制御装置を示すブロック図である。

以下、例示的な実施例を詳しく説明し、その例示を図面に示す。以下の記載が図面に関わる場合、特に別の説明がない限り、異なる図面における同一符号は、同じ又は類似する要素を示す。以下の例示的な実施形態に記載の実施例は、本発明と一致する全ての実施例を代表するものではない。それらは、特許請求の範囲に記載の本発明のある側面に一致する装置及び方法の例に過ぎない。

現在、歩行の代わりにセルフバランスカーを利用しているユーザが増えて行き、安全性を確保するために、一部の区間ではセルフバランスカーの操縦を不許可している。このように、ユーザがセルフバランスカーを当該区間のある場所に移動しようとする場合、手動でセルフバランスカーをドラッグする必要があるので、ユーザの操作に手間がかかり、そして多くの体力が消耗される。

上記のような技術課題を解決するために、本発明に係る実施例はセルフバランスカーの制御方法を提供し、当該方法はセルフバランスカーの制御プログラム、システム又は装置に適用でき、且つ当該方法に対応する実行主体は、セルフバランスカー又はセルフバランスカーと接続されている端末であっても良い。

本発明に係る実施例は、セルフバランスカーの制御方法を提供する。図１を参考すると、図１は、一例示的な実施例に係るセルフバランスカーの制御方法を示すフローチャートである。

図１に示すように、当該方法は、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０２を含むことができる。

ステップＳ１０１において、セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークが検知される。

ここで、目標ナビゲーションのマークは、グラフィックス・ナビゲーションのマーク、オーディオ・ナビゲーションのマーク、ビデオ・ナビゲーションのマーク、赤外線ナビゲーションのマークからなる群から選ばれた一つ又は複数であっても良く、セルフバランスカーの走行方向及び走行スピードを示すための少なくとも一つであっても良い。

ステップＳ１０２において、目標ナビゲーションのマークが検知された時、セルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御される。

セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知することによって、目標ナビゲーションのマークが検知された時、ユーザが当該セルフバランスカーを操縦する必要がなく、セルフバランスカーが自ら目標ナビゲーションのマークに従って走行するようにスマートに制御できることが実現できたので、当該セルフバランスカーに対するスマート制御が実現され、ユーザが当該セルフバランスカーを操縦できなくなった時、手動で当該セルフバランスカーをドラッグして移動しなければならない問題を回避し、極大にユーザに便利を与えた。

本発明に係る実施例は、セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知する方法を提供する。当該方法は、図１に示したステップＳ１０１に対する更なる細分化及び拡張である。

図２を参考すると、図２は、一例示的な実施例に係るセルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知することを示すフローチャートである。

図２に示すように、図１に示したステップＳ１０１、即ちセルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップは、以下のようなステップを含んでいる。

ステップＡ１において、セルフバランスカーの位置する道路上における候補マークが検知される。

候補マークは、路面上に描いた各種の線路、パターンなどの各種のナビゲーションのマークを代表可能なマークであっても良い。

ステップＡ２において、検知された候補マークに応答して、候補マークの属性情報を取得する。

属性情報は、これらの候補マークの設置位置、長さ、幅などを示すための各種の属性である。

ステップＡ３において、属性情報によって目標ナビゲーションのマークを取得し、目標ナビゲーションのマークの属性情報と所定の属性情報との間の類似度は所定の類似度より大きい。ここで、所定の属性情報は、予め設定した当該目標ナビゲーションのマークの基準属性情報を含んでいる。

セルフバランスカーの位置する道路上には、一部の障害物が設置されることもあり、或いは各種の違う属性を有するナビゲーションのマークが設置されることもあるので、目標ナビゲーションのマークが検知された時、先にセルフバランスカーの位置する道路における候補マークを検知可能であり、候補マークが検知された後、候補マークの中から必要な目標ナビゲーションのマークを取得する。

例えば、イエローナビゲーションのマークを取得することを一例とする。セルフバランスカーの位置する道路上における候補マークを検知し、検知された候補マークに応答して、候補マークの属性情報を取得する。即ち、候補マークのカラーを取得し、候補マークのカラーとイエローとの間のカラーの類似度を取得し、カラーの類似度が所定の類似度より大きい候補マークを取得するとともに、当該候補マークを目標ナビゲーションのマークに特定する。

また、複数の候補マークの属性情報と所定の属性情報との間の類似度のいずれも所定の類似度より大きい時、複数の候補マークにおける所定の属性情報との間の類似度が最大になる候補マークを当該目標ナビゲーションのマークに特定することができる。

一実施例において、目標ナビゲーションのマークは、グラフィックス・ナビゲーションのマーク、オーディオ・ナビゲーションのマーク、ビデオ・ナビゲーションのマーク、赤外線ナビゲーションのマークからなる群から選らばれた少なくとも一方を含んでいる。

目標ナビゲーションのマークは、走行方向、走行スピードのうち少なくとも一方を含んでいる。

目標ナビゲーションのマークは、上記マークのうち少なくとも一方を含んでいるので、ナビゲーションのマークを充実させ、セルフバランスカーを異なる種類のナビゲーションのマークに従って走行することができる。また、目標ナビゲーションのマークは、セルフバランスカーの走行方向及び走行スピードのうち少なくとも一方を示すことができるので、示された走行方向及び走行スピードに従ってセルフバランスカーを自らスマートに走行させるように制御でき、極大にユーザに便利を与えた。

また、走行中の安全を確保するために、上記走行スピードは小さくすることができ、例えば、ユーザの歩行スピード以下にすることで、セルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従ってユーザにフォローして自動走行を行うことができる。

本発明に係る実施例は、もう一つのセルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知する方法を提供する。当該方法は、図１に示したステップＳ１０１に対する更なる細分化及び拡張である。当該方法において、目標ナビゲーションのマークは、グラフィックス・ナビゲーションのマークを含み、セルフバランスカーにはカメラが設けられている。ここで、カメラはセルフバランスカーの車台などの任意位置に設けることができる。

図３を参考すると、図３は、一例示的な実施例に係るもう一つのセルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するフローチャートである。

図３に示すように、上記の図１のステップＳ１０１、即ちセルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップは、以下のようなステップを含むことができる。

ステップＢ１において、カメラによってセルフバランスカーの位置する道路の道路画像が取得される。

ステップＢ２において、道路画像を認識することによって、グラフィックス・ナビゲーションのマークが検知される。

目標ナビゲーションのマークが画像ナビゲーションのマークを含み、且つセルフバランスカーにはカメラが設けられている場合、グラフィックス・ナビゲーションのマークを取得する時、当該道路の道路画像を取得するようにカメラでセルフバランスカーの位置する道路に対して撮影可能であることによって、当該道路画像に対して認識を行い、即ち、当該道路上のグラフィックス・ナビゲーションのマークを正確に検知することができる。

また、当該セルフバランスカーには、さらに照明灯などの照明装置が設けられることができる。このように、道路画像を取得する時、現在の環境輝度が予め設定した環境輝度より低い場合、現在の環境輝度が予め設定した環境輝度以上になるように当該照明装置をオンにすることができるので、輝度の低い環境においても、高い解像度及び鮮明度を有する道路画像を撮影できる。従って、当該道路画像を良好に認識して当該グラフィックス・ナビゲーションのマークが正確に検知されることに利点がある。

一実施例において、グラフィックス・ナビゲーションのマークは、路面に位置するナビゲーショングラフィックス、表示板に位置するナビゲーショングラフィックス、道路近傍に位置する建物のナビゲーショングラフィックスのうち少なくとも一方を含んでいる。

セルフバランスカーの位置する道路におけるグラフィックス・ナビゲーションのマークは、当該路面上に描いたナビゲーションのマーク、当該道路近傍（例えば、道路の両側）の表示板上に位置するナビゲーションのマーク、道路近傍の建物（例えば、道路の脇における建物の壁）に位置するナビゲーショングラフィックスのうち少なくとも一方であっても良く、上記ナビゲーショングラフィックスは、ナビゲーションライン、ナビゲーション案内矢印、パターン、文字などであっても良い。

一実施例において、目標ナビゲーションのマークは路面に位置するナビゲーショングラフィックスを含み、路面に位置するナビゲーショングラフィックスは路面ナビゲーションラインを含んでいる。

属性情報は、設置位置、カラー、長さ、幅のうち少なくとも一方を含んでいる。

路面に位置するナビゲーショングラフィックスは路面ナビゲーションラインを含むことができ、属性情報は、設置位置、カラー、長さ及び幅のうち少なくとも一方を含むことができることで、属性情報によって目標ナビゲーションのマークを取得する時、候補マークの設置位置が予め設定した位置範囲内にあるか否かのこと、候補マークのカラーと予め設定したカラーとが同じであるか否かのこと、候補マークの連続長さが予め設定した長さを超えているか否かのこと、候補マークの幅が予め設定した幅を超えているか否かのことなどの要因に基づいて、属性情報と所定の属性情報との間の類似度を特定することによって、候補マークの属性情報によって当該目標ナビゲーションのマークを正確に取得することを実現する。

本発明に係る実施例は、セルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御する方法を提供する。当該方法は、図１に示したステップＳ１０２に対する更なる細分化及び拡張である。

上記の図１に示したステップＳ１０２、即ちセルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
セルフバランスカーが路面ナビゲーションラインに沿って走行するように制御するステップを含むことができる。ここで、当該路面ナビゲーションラインは、予め描いたホワイト、ブラック、レットなどの様々なカラーのナビゲーションラインであっても良い。

セルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御される時、目標ナビゲーションのマークが路面ナビゲーションラインを含む場合、セルフバランスカーが自ら当該路面ナビゲーションラインに沿って走行するようにスマートに制御して、当該路面ナビゲーションラインを用いてセルフバランスカーに対してナビゲーションを行う。

図４を参考すると、図４は、一例示的な実施例に係るセルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御することを示すフローチャートである。

一実施例において、図４に示すように、上記の図１に示したステップＳ１０２、即ちセルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、以下のようなステップを含むことができる。

ステップＣ１において、目標ナビゲーションのマークが常に道路画像中に存在するように制御される。

セルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御される時、さらに目標ナビゲーションのマークが常に道路画像中に存在するように制御することで、セルフバランスカーが当該目標ナビゲーションのマークからずれることなく、目標ナビゲーションのマークに沿ってずっと自動走行を行うことを確保できる。

また、目標ナビゲーションのマークが常に道路画像中に存在するように制御される過程において、目標ナビゲーションのマークが常に道路画像における中間位置に存在するように制御されるので、セルフバランスカーが当該目標ナビゲーションのマークからずれることなく走行することを十分確保できるのが好ましい。

一実施例において、目標ナビゲーションの情報がオーディオ・ナビゲーションのマーク、ビデオ・ナビゲーションのマーク、赤外線ナビゲーションのマークのそれぞれを含んでいる場合、セルフバランスカーは目標装置から送信された信号によってこれらのナビゲーションのマークを検知する。この目標装置は、当該セルフバランスカーと有線又は無線で接続されている任何位置にある装置であっても良く、セルフバランスカーとインタラクティブすることができる。この目標装置は、セルフバランスカーに向いてオーディオ・ナビゲーションのマークを有するオーディオ信号、ビデオ・ナビゲーションのマークを有するビデオ信号又は赤外線ナビゲーションのマークを有する赤外線信号を送信して、セルフバランスカーが、受信されたオーディオ信号に対して認識を行うことによってオーディオ・ナビゲーションのマークを検知でき、受信されたビデオ信号対して認識を行うことによってビデオ・ナビゲーションのマークを検知でき、受信された赤外線信号に対して認識を行うことによって赤外線ナビゲーションのマークを検知でき、検知されたオーディオ・ナビゲーションのマーク、ビデオ・ナビゲーションのマーク、赤外線ナビゲーションのマークに従って走行する。例えば、この目標装置がセルフバランスカーの位置する道路上にある場合、セルフバランスカーが接近される時、セルフバランスカーに向いて赤外線ナビゲーションのマークを有する赤外線信号又はオーディオ・ナビゲーションのマークを有するオーディオ信号を送信して、セルフバランスカーを当該赤外線信号又はオーディオ信号に対して認識させることで、当該赤外線ナビゲーションのマーク又はオーディオ・ナビゲーションのマークを検知するとともに、当該赤外線ナビゲーションのマーク又はオーディオ・ナビゲーションのマークに従って走行させる。

勿論、ユーザにこれらの検知されたナビゲーションのマークを知らせるために、これらのマークを出力することができる。これらのマークを出力する時、音声、文字又は画像の方式で出力することができる。

ここで、グラフィックス・ナビゲーションのマークは、装置によって画像を表示する方式で出力できる。

本発明に係る実施例は、もう一つのセルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御する方法を提供する。当該方法は、図１に示したステップＳ１０２に対する更なる細分化及び拡張である。

図５を参考すると、図５は、一例示的な実施例に係るもう一つのセルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するフローチャートである。

図５に示すように、図１に示したステップＳ１０２、即ちセルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、以下のようなステップを含むことができる。

ステップＳ５０１において、目標ナビゲーションのマークにより走行命令が取得される。

ステップＳ５０２において、走行命令によりセルフバランスカーの走行が制御される。ここで、この走行命令は、セルフバランスカーの走行方向及び走行スピードのうち少なくとも一方を示している。

セルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御される時、目標ナビゲーションのマークにより走行命令を取得することで、当該セルフバランスカーが上記走行命令によって自動走行を行うようにスマートに制御される。

ここで、走行命令を取得する具体的な過程は、以下のようになる。

目標ナビゲーションのマークがグラフィックス・ナビゲーションのマークを含む場合、当該グラフィックス・ナビゲーションのマークに対してグラフィックス認識を行うことによって上記走行命令を取得する。例えば、グラフィックス・ナビゲーションのマークにおける案内矢印が指している方向を認識することによって上記走行方向を取得し、グラフィックス・ナビゲーションのマークにおける制限速度のマークを認識することによって走行スピードを取得する。

目標ナビゲーションのマークがオーディオ・ナビゲーションのマークを含む場合、当該オーディオ・ナビゲーションのマークに対してオーディオ認識を行うことによって上記走行命令を取得する。例えば、関連技術における音声認識技術でオーディオ・ナビゲーションのマークにおける方向を示すための音声情報（例えば、左に曲がりや右に曲がりという音声情報）を認識することによって上記走行方向を取得し、関連技術における音声認識技術でオーディオ・ナビゲーションのマークにおけるスピードを示すための音声情報（例えば、セルフバランスカーの最高スピードはXXメートル/秒である。）を認識することによって上記走行スピードを取得する。

目標ナビゲーションのマークがビデオ・ナビゲーションのマークを含む場合、当該ビデオ・ナビゲーションのマークに対してオーディオや画像認識を行うことによって上記走行命令を取得する。例えば、ビデオ・ナビゲーションのマークにおける方向を示すための音声情報又は画像（例えば、指示方向を有する文字画像又は案内矢印を有する画像）を認識することによって上記走行方向を取得し、ビデオ・ナビゲーションのマークにおけるスピードを示すための音声情報又は画像（例えば、スピードを有する画像）を認識することによって上記走行スピードを取得する。

目標ナビゲーションのマークが赤外線ナビゲーションのマークを含む場合、当該赤外線ナビゲーションのマークに対して赤外線認識を行うことによって上記走行命令を取得する。例えば、赤外線ナビゲーションのマークにおける方向を示すための赤外線信号を認識することによって上記走行方向を取得し、赤外線ナビゲーションのマークにおけるスピードを示すための赤外線信号を認識することによって上記走行スピードを取得する。

本発明に係る実施例は、またもう一つのセルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御する方法を提供する。当該方法は、図１に示したステップＳ１０２に対する更なる細分化及び拡張である。

図６を参考すると、図６は、一例示的な実施例に係るまたもう一つのセルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御することを示すフローチャートである。

図６に示すように、図１のステップＳ１０２、即ち目標ナビゲーションのマークが検知された時、セルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、以下のようなステップを含んでいる。

ステップＳ６０１において、セルフバランスカーが目標交差点まで走行し、且つ目標交差点のところに少なくとも二つの目標ナビゲーションのマークが存在している時、以下の少なくとも一つのナビゲーションライン選択方式に基づいて最終の目標ナビゲーションのマークを特定する。ここで、目標交差点は、セルフバランスカーの位置する道路上の任意の交差点であっても良い。

ステップＳ６０２において、セルフバランスカーが最終の目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御される。

ナビゲーションライン選択方式は、以下のようなステップを含むことができる。

予め設定した目標交差点に対応する走行方向に従って、最終の目標ナビゲーションのマークを特定する。上記目標交差点に対応する走行方向は、当該セルフバランスカーの走行目的地に基づいて予め設定された走行方向であっても良い。

目標交差点のところに複数の目標ナビゲーションのマークが存在している場合、最終の目標ナビゲーションのマークを正確に特定するために、目標交差点に対応する走行方向に従って、この走行方向を示している目標ナビゲーションのマークが当該最終の目標ナビゲーションのマークであることを特定することで、セルフバランスカーが上記走行方向を有する目標ナビゲーションのマークに従って自動走行を行うように制御される。

または、
走行方向の選択命令を受信し、この走行方向の選択命令に基づいて最終の目標ナビゲーションのマークを特定する。

目標交差点のところに複数の目標ナビゲーションのマークが存在している場合、さらに走行方向の選択命令に従って、ユーザの希望した目標ナビゲーションのマーク（即ち、上記走行方向の選択命令によって選択された目標ナビゲーションのマーク）が上記最終の目標ナビゲーションのマークになるように選択できることで、セルフバランスカーが上記走行方向の選択命令によって選択された目標ナビゲーションのマークのナビゲーションに基づいて、ユーザの希望した走行方向及び走行スピードに従って自動走行を行わせる。

または、
目標交差点に対応するナビゲーションライン選択記録の履歴が予め記憶されているか否かのことを特定する。

ナビゲーションライン選択記録の履歴が予め記憶されている場合、ナビゲーションライン選択記録の履歴に基づいて最終の目標ナビゲーションのマークを特定する。

目標交差点のところに複数の目標ナビゲーションのマークが存在している場合、最終の目標ナビゲーションのマークを正確に特定するために、さらに当該目標交差点に対応するナビゲーションライン選択命令の履歴が予め記憶されているか否かのことを特定可能である。ナビゲーションライン選択記録の履歴が予め記憶されていると、ナビゲーションライン選択記録の履歴に基づいて、使用率が一番高い、使用回数が一番高い又は最近使用されたナビゲーションのマークの履歴を最終の目標ナビゲーションのマークに特定することで、セルフバランスカーがユーザの一番使用されている目標ナビゲーションのマーク又は最近使用された目標ナビゲーションのマークに従って自動走行を行うように制御する。
また、上記実施例は、単独で実施されても良く、お互いに結合して実施されても良い。

上記の実施例ではセルフバランスカーの制御方法に関して説明したが、本発明は、さらに上記セルフバランスカーの制御方法に対応するセルフバランスカーの制御装置を提供する。図７を参照すると、図７は、一例示的な実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図である。

図７に示すように、上記装置は、
セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するように配置された検知モジュール７０１と、
検知モジュール７０１が目標ナビゲーションのマークを検知した時、セルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するように配置された制御モジュール７０２と、を備える。

本発明は、検知モジュールを提供する。この検知モジュールは、図７に示した検知モジュールに対する更なる細分化及び拡張である。

図８を参考すると、図８は、一例示的な実施例に係る検知モジュールを示すブロック図である。

図８に示すように、検知モジュール７０１は、
セルフバランスカーの位置する道路上における候補マークを検知するように配置された第１の検知サブモジュール７０１１と、
第１の検知サブモジュール７０１１が検知された候補マークに応答して、候補マークの属性情報を取得するように配置された第１の取得サブモジュール７０１２と、
第１の取得サブモジュール７０１２が取得した属性情報によって目標ナビゲーションのマークを取得する第２の取得サブモジュール７０１３と、を備えても良く、目標ナビゲーションのマークの属性情報と所定の属性情報との間の類似度が所定の類似度より大きい。

一実施例において、目標ナビゲーションのマークは、グラフィックス・ナビゲーションのマーク、オーディオ・ナビゲーションのマーク、ビデオ・ナビゲーションのマーク、赤外線ナビゲーションのマークからなる群から選らばれた少なくとも一方を含み、
目標ナビゲーションのマークは、走行方向、走行スピードのうち少なくとも一方を含んでいる。

本発明は、もう一つの検知モジュールを提供する。当該検知モジュールは、図７に示した検知モジュールに対する更なる細分化及び拡張である。

図９を参考すると、図９は、一例示的な実施例に係るもう一つの検知モジュールを示すブロック図である。

図９に示すように、目標ナビゲーションのマークはグラフィックス・ナビゲーションのマークを含み、セルフバランスカーにはカメラが設けられており、
上記の図７に示した検知モジュール７０１は、
カメラによってセルフバランスカーの位置する道路の道路画像を取得するように配置された第３の取得サブモジュール７０１４と、
第３の取得サブモジュール７０１４が取得した道路画像を認識することによって、グラフィックス・ナビゲーションのマークを検知するように配置された第２の検知サブモジュール７０１５と、を備えても良い。

一実施例において、グラフィックス・ナビゲーションのマークは、路面に位置するナビゲーショングラフィックス、表示板に位置するナビゲーショングラフィックス、道路近傍の建物に位置するナビゲーショングラフィックスからなる群から選ばれた少なくとも一方を含んでいる。

一実施例において、目標ナビゲーションのマークは路面に位置するナビゲーショングラフィックスを含み、路面に位置するナビゲーショングラフィックスは路面ナビゲーションラインを含み、
属性情報は、設置位置、カラー、長さ、幅のうち少なくとも一方を含んでいる。

本発明は、制御モジュールを提供する。この制御モジュールは、図９に示した制御モジュールに対する更なる細分化及び拡張である。

図１０を参考すると、図１０は、一例示的な実施例に係る制御モジュールを示すブロック図である。

図１０に示すように、図９に示した制御モジュール７０２は、
セルフバランスカーが路面ナビゲーションラインに沿って走行するように制御するように配置された第１の制御サブモジュール７０２１を備えても良い。

本発明は、もう一つの制御モジュールを提供する。この制御モジュールは、図９に示した制御モジュールに対する更なる細分化及び拡張である。

図１１を参考すると、図１１は、一例示的な実施例に係るもう一つの制御モジュールを示すブロック図である。

図１１に示すように、図９に示した制御モジュール７０２は、
目標ナビゲーションのマークが第３の取得サブモジュールが取得した道路画像中に常に存在するように制御するように配置された第２の制御サブモジュール７０２２を備えても良い。

本発明は、またもう一つの制御モジュールを提供する。この制御モジュールは、図９に示した制御モジュールに対する更なる細分化及び拡張である。

図１２を参考すると、図１２は、一例示的な実施例に係るもう一つの制御モジュールを示すブロック図である。

図１２に示すように、図９に示した制御モジュール７０２は、
検知モジュールが検知した目標ナビゲーションのマークに基づいて走行命令を取得するように配置された第４の取得サブモジュール７０２３と、
第４の取得サブモジュール７０２３が取得した走行命令に基づいて、セルフバランスカーの走行を制御するように配置された第３の制御サブモジュール７０２４と、を備えても良い。

本発明は、またもう一つの制御モジュールを提供する。この制御モジュールは、図９に示した制御モジュールに対する更なる細分化及び拡張である。

図１３を参考すると、図１３は、一例示的な実施例に係るもう一つの制御モジュールを示すブロック図である。

一実施例において、図１３に示すように、図９に示した制御モジュール７０２は、
セルフバランスカーが目標交差点まで走行し、且つ目標交差点のところに少なくとも二つの目標ナビゲーションのマークが存在している時、以下の少なくとも一つのナビゲーションライン選択方式に基づいて最終の目標ナビゲーションのマークを特定するように配置された特定サブモジュール７０２５と、
制御セルフバランスカーが特定サブモジュール７０２５の特定した最終の目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するように配置された第４の制御サブモジュール７０２６と、備えており、ここで、
ナビゲーションライン選択方式は、
予め設定した目標交差点に対応する走行方向に従って、最終の目標ナビゲーションのマークを特定するステップ、または
走行方向の選択命令を受信し、走行方向の選択命令に基づいて最終の目標ナビゲーションのマークを特定するステップ、または
目標交差点に対応するナビゲーションライン選択記録の履歴が予め記憶されているか否かのことを特定するステップ、
ナビゲーションライン選択記録の履歴が予め記憶されている場合、ナビゲーションライン選択記録の履歴に基づいて最終の目標ナビゲーションのマークを特定するステップ、を含んでいる。

本発明の実施例に係る第３の態様は、セルフバランスカーの制御装置を提供し、上記装置は、
プロセッサーと、
プロセッサーの実行可能な命令を記憶するためのメモリと、その中で、
上記プロセッサーは、
セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知し、
目標ナビゲーションのマークが検知された時、セルフバランスカーが目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するように、配置されている。

上記プロセッサーは、さらに
セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップは、
セルフバランスカーの位置する道路上における候補マークを検知するステップと、
検知された候補マークに応答して、候補マークの属性情報を取得するステップと、
前記属性情報が前記目標ナビゲーションのマークを取得するステップと、を含み、前記目標ナビゲーションのマークの属性情報と所定の属性情報との間の類似度が所定の類似度より大きいように配置されている。

上記プロセッサーは、さらに
前記目標ナビゲーションのマークは、グラフィックス・ナビゲーションのマーク、オーディオ・ナビゲーションのマーク、ビデオ・ナビゲーションのマーク、赤外線ナビゲーションのマークからなる群から選らばれた少なくとも一方を含み、
前記目標ナビゲーションのマークは、走行方向、走行スピードの少なくとも一方を示しているように、配置されている。

上記プロセッサーは、さらに
前記目標ナビゲーションのマークは前記グラフィックス・ナビゲーションのマークを含み、前記セルフバランスカーにはカメラが設けられており、
前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップは、
前記カメラによって前記セルフバランスカーの位置する道路の道路画像を取得するステップと、
前記道路画像を認識することによって、前記グラフィックス・ナビゲーションのマークを検知するステップと、を含むように、配置されている。

上記プロセッサーは、さらに
前記グラフィックス・ナビゲーションのマークは、路面に位置するナビゲーショングラフィックス、表示板に位置するナビゲーショングラフィックス、前記道路近傍の建物に位置するナビゲーショングラフィックスからなる群から選ばれた少なくとも一方を含んでいるように、配置されている。

上記プロセッサーは、さらに
前記目標ナビゲーションのマークは、前記路面に位置するナビゲーショングラフィックス、前記路面に位置するナビゲーショングラフィックスは路面ナビゲーションラインを含み、
前記属性情報は、設置位置、カラー、長さ、幅の少なくとも一方を含んでいるように、配置されている。

上記プロセッサーは、さらに
前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
前記セルフバランスカーが前記路面ナビゲーションラインに沿って走行するように制御するステップを含むように、配置されても良い。

上記プロセッサーは、さらに
前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
前記目標ナビゲーションのマークが常に前記道路画像中に存在するように制御するステップを含むように、配置されても良い。

上記プロセッサーは、さらに
前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
前記目標ナビゲーションのマークにより走行命令を取得するステップと、
前記走行命令によって前記セルフバランスカーが走行するように制御するステップとを含むように、配置されても良い。

上記プロセッサーは、さらに
前記目標ナビゲーションのマークが検知された時、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
前記セルフバランスカーが目標交差点まで走行し、且つ前記目標交差点のところに少なくとも二つの前記目標ナビゲーションのマークが存在している時、以下の少なくとも一つのナビゲーションラインの選択方式に基づいて最終の目標ナビゲーションのマークを特定するステップと、
前記セルフバランスカーが前記最終の目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップを含み、その中で、
前記ナビゲーションライン選択方式は、
予め設定した前記目標交差点対応に対応する走行方向に従って、前記最終の目標ナビゲーションのマークを特定するステップ、または
走行方向の選択命令を受信し、前記走行方向の選択命令に基づいて前記最終の目標ナビゲーションのマークを特定するステップ、または
前記目標交差点に対応するナビゲーションライン選択記録の履歴が予め記憶されているか否かのことを特定するステップ、
前記ナビゲーションライン選択記録の履歴が予め記憶されている場合、前記ナビゲーションライン選択記録の履歴に基づいて前記最終の目標ナビゲーションのマークを特定するステップ、を含んでいるように、配置されている。

図１４は、一例示的な実施例に係るセルフバランスカーに適用する制御装置１４００を示すブロック図である。上記装置は端末装置に適用できる。例えば、装置１４００は、携帯電話、コンピュータ、デジタルブロードキャスト端末、メッセージ送受信機、ゲーム機、タブレットデバイス、医療機器、フィットネス機器、ＰＤＡ等のものであってもよい。

図１４を参照すると、装置１４００は、処理ユニット１４０２、メモリ１４０４、電源ユニット１４０６、マルチメディアユニット１４０８、オーディオユニット１４１０と、入力/出力（Ｉ/Ｏ）インターフェース１４１２と、センサーユニット１４１４、及び通信ユニット１４１６からなる群から選ばれた一つ又は複数を含んでもよい。

処理ユニット１４０２は、一般的には、制御装置１４００の全体の操作、例えば、表示、電話呼び出し、データ通信、カメラ操作及び記録操作に関連する操作を制御する。処理ユニット１４０２は、上述した方法におけるステップの一部又は全部を実現できるように、命令を実行する少なくとも１つのプロセッサー１４２０を備えてもよい。また、処理ユニット１４０２は、他のユニットとのインタラクションを便利にさせるように、少なくとも１つのモジュールを備えてもよい。例えば、処理ユニット１４０２は、マルチメディアユニット１４０８と処理ユニット１４０２とのインタラクションを便利にさせるように、マルチメディアモジュールを備えてもよい。

メモリ１４０４は、装置１４００での操作をサポートするように、各種のデータを記憶するように配置される。これらのデータは、例えば、装置１４００で何れのアプリケーション又は方法を操作するための命令、連絡先データ、電話帳データ、メッセージ、画像、ビデオ等を含む。メモリ２４０４は、何れの種類の揮発性又は不揮発性メモリ、例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、或いは光ディスクにより、或いはそれらの組み合わせにより実現することができる。

電源ユニット１４０６は、装置１４００の各種ユニットに電力を供給するためのものであり、電源管理システム、１つ又は複数の電源、及び装置１４００のために電力を生成、管理及び分配することに関連する他のユニットを備えてもよい。

マルチメディアユニット１４０８は、装置１４００とユーザとの間に出力インターフェースを提供するスクリーンを備えてもよい。スクリーンは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）やタッチパネル（ＴＰ）を備えてもよい。スクリーンは、タッチパネルを備える場合、ユーザからの入力信号を受信するように、タッチスクリーンになることができる。また、タッチパネルは、タッチや、スライドや、タッチパネル上の手振りを感知するように、少なくとも１つのタッチセンサーを有する。タッチセンサーは、タッチやスライド動作の境界を感知できるだけではなく、タッチやスライド操作と関連する持続時間や圧力も感知できる。一実施例では、マルチメディアユニット１４０８は、フロントカメラ及び/又はバックカメラを有してもよい。装置１４００が、例えば、撮影モードやビデオモードのような操作モードにある時、フロントカメラ及び/又はバックカメラが外部のマルチメディアデータを受信できる。フロントカメラ及びバックカメラのそれぞれは、固定の光学レンズ系であってもよいし、焦点距離及び光学ズーム能力を有するものであってもよい。

オーディオユニット１４１０は、オーディオ信号を出力及び/又は入力するように配置される。例えば、オーディオユニット１４１０は、マイクロフォン（ＭｉＣ）を有してもよい。装置１４００が、例えば、呼び出しモード、記録モード、又は音声認識モードのような操作モードにあるとき、マイクロフォンは、外部のオーディオ信号を受信するように配置される。受信したオーディオ信号は、メモリ１４０４にさらに記憶されてもよいし、通信ユニット１４１６を介して送信されてもよい。一実施例では、オーディオユニット１４１０は、オーディオ信号を出力するためのスピーカをさらに備えてもよい。

Ｉ/Ｏインターフェース１４１２は、処理ユニット１４０２と外部のインターフェースモジュールとの間にインターフェースを提供するためのものである。前記外部のインターフェースモジュールは、キーボードや、クリックホイールや、ボタン等であってもよい。これらのボタンは、ホームボタンや、音量ボタンや、スタートボタンや、ロックボタンであってもよいが、それらに限らない。

センサーユニット１４１４は、装置１４００のために各方面の状態を評価する少なくとも１つのセンサーを備えてもよい。例えば、センサーユニット１４１４は、装置１４００のオン/オフ状態や、ユニットの相対的な位置を検出することができる。例えば、前記ユニットは、装置１４００のディスプレイ及びキーパッドである。センサーユニット１４１４は、装置１４００又は装置１４００の１つのユニットの位置の変化、ユーザによる装置１４００への接触の有無、装置１４００の方向又は加速/減速、装置１４００の温度変化などを検出することができる。センサーユニット１４１４は、何れの物理的な接触もない場合に近傍の物体を検出するように配置される近接センサーを有してもよい。センサーユニット１４１４は、イメージングアプリケーションに用いるための光センサー、例えば、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ画像センサーを有してもよい。一実施例では、当該センサーユニット１４１４は、加速度センサー、ジャイロスコープセンサー、磁気センサー、圧力センサー又は温度センサーをさらに備えてもよい。

通信ユニット１４１６は、装置１４００と他の設備の間との無線又は有線通信を便利にさせるように配置される。装置１４００は、通信標準に基づく無線ネットワーク、例えば、ＷｉＦｉ、２Ｇ又は３Ｇ、又はそれらの組み合わせにアクセスできる。１つの例示的な実施例では、通信ユニット１４１６は、ブロードキャストチャンネルを介して外部のブロードキャスト管理システムからのブロードキャスト信号又はブロードキャストに関する情報を受信する。１つの例示的な実施例では、前記通信ユニット１４１６は、近距離通信を促進するために近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュールをさらに備えてもよい。例えば、ＮＦＣモジュールは、無線周波数認識（ＲＦＩＤ：Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）技術、赤外線データ協会（ＩｒＤＡ：Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）技術、超広帯域無線（ＵＷＢ：Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）技術、ブルートゥース（登録商標）（ＢＴ：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））技術及び他の技術によって実現されてもよい。

例示的な実施例では、装置１４００は、上述した方法を実行するために、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、デジタル信号プロセッサー（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、書替え可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサー、又は他の電子機器によって実現されてもよい。

例示的な実施例では、命令を有する非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、命令を有するメモリ２４０４をさらに提供する。前記命令は、装置１４００のプロセッサー１４２０により実行されて上述した方法を実現する。例えば、前記非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ-ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク及び光データメモリ等であってもよい。

非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記記憶媒体における命令が上記装置１４００のプロセッサーに実行される場合、上記装置１４００がセルフバランスカーの制御方法を実行でき、前記方法は、
前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップと、
前記目標ナビゲーションのマークが検知された時、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップと、を含んでいる。

一実施例において、前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップは、
前記セルフバランスカーの位置する道路上における候補マークを検知するステップと、
検知された前記候補マークに応答して、前記候補マークの属性情報を取得するステップと、
前記属性情報が前記目標ナビゲーションのマークを取得するステップを含み、前記目標ナビゲーションのマークの属性情報と所定の属性情報との間の類似度が所定の類似度より大きい。

一実施例において、前記目標ナビゲーションのマークは、グラフィックス・ナビゲーションのマーク、オーディオ・ナビゲーションのマーク、ビデオ・ナビゲーションのマーク、赤外線ナビゲーションのマークからなる群から選らばれた少なくとも一方を含み、
前記目標ナビゲーションのマークは、走行方向、走行スピードのうち少なくとも一方を示している。

一実施例において、前記目標ナビゲーションのマークは、前記グラフィックス・ナビゲーションのマークを含み、前記セルフバランスカーにはカメラが設けられており、
前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップは、
前記カメラによって前記セルフバランスカーの位置する道路の道路画像を取得するステップと、
前記道路画像を認識することによって、前記グラフィックス・ナビゲーションのマークを検知するステップと、を含んでいる。

一実施例において、前記グラフィックス・ナビゲーションのマークは、路面に位置するナビゲーショングラフィックス、表示板に位置するナビゲーショングラフィックス、前記道路近傍の建物に位置するナビゲーショングラフィックスからなる群から選ばれた少なくとも一方を含んでいる。

一実施例において、前記目標ナビゲーションのマークが前記路面に位置するナビゲーショングラフィックスであり、前記路面に位置するナビゲーショングラフィックスが路面ナビゲーションラインを含む場合、
前記属性情報は、設置位置、カラー、長さ、幅のうち少なくとも一方を含んでいる。

一実施例において、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
前記セルフバランスカーが前記路面ナビゲーションラインに沿って走行するように制御するステップを含んでいる。

一実施例において、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
前記目標ナビゲーションのマークが常に前記道路画像中に存在するように制御するステップを含んでいる。

一実施例において、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
前記目標ナビゲーションのマークにより走行命令を取得するステップと、
前記走行命令によって前記セルフバランスカーが走行するように制御するステップと、を含んでいる。

一実施例において、前記目標ナビゲーションのマークが検知された時、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
前記セルフバランスカーが目標交差点まで走行し、且つ前記目標交差点のところに少なくとも二つの前記目標ナビゲーションのマークが存在している時、以下の少なくとも一つのナビゲーションラインの選択方式に基づいて最終の目標ナビゲーションのマークを特定するステップと、
制御前記セルフバランスカーが前記最終の目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップを含み、その中で、
前記ナビゲーションライン選択方式は、
予め設定した前記目標交差点対応に対応する走行方向に従って、前記最終の目標ナビゲーションのマークを特定するステップ、または
走行方向の選択命令を受信し、前記走行方向の選択命令に基づいて前記最終の目標ナビゲーションのマークを特定するステップ、または
前記目標交差点に対応するナビゲーションライン選択記録の履歴が予め記憶されているか否かのことを特定するステップ、
前記ナビゲーションライン選択記録の履歴が予め記憶されている場合、前記ナビゲーションライン選択記録の履歴に基づいて前記最終の目標ナビゲーションのマークを特定するステップ、を含んでいる。

当業者は、明細書に対する理解、及び明細書に記載された発明に対する実施を介して、本発明の他の実施形態を容易に取得することができる。本発明は、本発明に対する任意の変形、用途、又は適応的な変化を含み、このような変形、用途、又は適応的な変化は、本発明の一般的な原理に従い、本発明では開示していない本技術分野の公知知識、又は通常の技術手段を含む。明細書及び実施例は、例示的なものにすぎず、本発明の真の範囲と主旨は、以下の特許請求の範囲によって示される。

本発明は、上記で記述され、図面で図示した特定の構成に限定されず、その範囲を逸脱しない範囲で、様々な修正や変更を行うことができる。本発明の範囲は、添付される特許請求の範囲のみにより限定される。

Claims (19)

1. セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップと、
   前記目標ナビゲーションのマークが検知された時、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップと、を含み、
   前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップは、
   前記セルフバランスカーの位置する道路上における候補マークを検知するステップと、
   検知された前記候補マークに応答して、前記候補マークの属性情報を取得するステップと、
   前記属性情報によって前記目標ナビゲーションのマークを取得するステップと、を含み、
   前記目標ナビゲーションのマークの属性情報と所定の属性情報との間の類似度が所定の類似度より大きい
   ことを特徴とするセルフバランスカーの制御方法。
2. 前記目標ナビゲーションのマークは、グラフィックス・ナビゲーションのマーク、オーディオ・ナビゲーションのマーク、ビデオ・ナビゲーションのマーク、赤外線ナビゲーションのマークからなる群から選らばれた少なくとも一方を含み、
   前記目標ナビゲーションのマークは、走行方向、及び走行スピードのうち少なくとも一方を示すことを特徴とする請求項１に記載のセルフバランスカーの制御方法。
3. 前記目標ナビゲーションのマークが前記グラフィックス・ナビゲーションのマークであり、前記セルフバランスカーにカメラが設けられている場合、
   前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知するステップは、
   前記カメラによって前記セルフバランスカーの位置する道路における道路画像を取得するステップと、
   前記道路画像を認識することによって、前記グラフィックス・ナビゲーションのマークを検知するステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項２に記載のセルフバランスカーの制御方法。
4. 前記グラフィックス・ナビゲーションのマークは、路面に位置するナビゲーショングラフィックス、表示板に位置するナビゲーショングラフィックス、前記道路近傍の建物に位置するナビゲーショングラフィックスからなる群から選ばれた少なくとも一方を含む
   ことを特徴とする請求項２に記載のセルフバランスカーの制御方法。
5. 前記目標ナビゲーションのマークが前記路面に位置するナビゲーショングラフィックスであり、前記路面に位置するナビゲーショングラフィックスが路面ナビゲーションラインを含む場合、
   前記属性情報は、設置位置、カラー、長さ、幅のうち少なくとも一方を含む
   ことを特徴とする請求項４に記載のセルフバランスカーの制御方法。
6. 前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
   前記セルフバランスカーが前記路面ナビゲーションラインに沿って走行するように制御するステップを含む
   ことを特徴とする請求項５に記載のセルフバランスカーの制御方法。
7. 前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
   前記目標ナビゲーションのマークが常に前記道路画像中に存在するように制御するステップを含む
   ことを特徴とする請求項３〜６のうちいずれか１項に記載のセルフバランスカーの制御方法。
8. 前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するステップは、
   前記目標ナビゲーションのマークにより走行命令を取得するステップと、
   前記走行命令によって前記セルフバランスカーが走行するように制御するステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載のセルフバランスカーの制御方法。
9. 前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知する検知モジュールと、
   前記検知モジュールが前記目標ナビゲーションのマークを検知した時、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御する制御モジュールと、を備え、
   前記検知モジュールは、
   前記セルフバランスカーの位置する道路上における候補マークを検知する第１の検知サブモジュールと、
   前記第１の検知サブモジュールが検知された前記候補マークに応答して、前記候補マークの属性情報を取得する第１の取得サブモジュールと、
   前記第１の取得サブモジュールが取得した前記属性情報によって前記目標ナビゲーションのマークを取得する第２の取得サブモジュールと、を備え、
   前記目標ナビゲーションのマークの属性情報と所定の属性情報との間の類似度が所定の類似度より大きい
   ことを特徴とするセルフバランスカーの制御装置。
10. 前記目標ナビゲーションのマークは、グラフィックス・ナビゲーションのマーク、オーディオ・ナビゲーションのマーク、ビデオ・ナビゲーションのマーク、赤外線ナビゲーションのマークからなる群から選らばれた少なくとも一方を含み、
    前記目標ナビゲーションのマークは、走行方向、及び走行スピードのうち少なくとも一方を示す
    ことを特徴とする請求項９に記載のセルフバランスカーの制御装置。
11. 前記目標ナビゲーションのマークが前記グラフィックス・ナビゲーションのマークであり、前記セルフバランスカーにカメラが設けられている場合、
    前記検知モジュールは、
    前記カメラによって前記セルフバランスカーの位置する道路の道路画像を取得する第３の取得サブモジュールと、
    前記第３の取得サブモジュールが取得した前記道路画像を認識することによって、前記グラフィックス・ナビゲーションのマークを検知する第２の検知サブモジュールと、を備える
    ことを特徴とする請求項１０に記載のセルフバランスカーの制御装置。
12. 前記グラフィックス・ナビゲーションのマークは、路面に位置するナビゲーショングラフィックス、表示板に位置するナビゲーショングラフィックス、前記道路近傍の建物に位置するナビゲーショングラフィックスからなる群から選ばれた少なくとも一方を含む
    ことを特徴とする請求項１１に記載のセルフバランスカーの制御装置。
13. 前記目標ナビゲーションのマークが前記路面に位置するナビゲーショングラフィックスであり、前記路面に位置するナビゲーショングラフィックスが路面ナビゲーションラインを含む場合、
    前記属性情報は、設置位置、カラー、長さ、幅のうち少なくとも一方を含む
    ことを特徴とする請求項１２に記載のセルフバランスカーの制御装置。
14. 前記制御モジュールは、
    前記セルフバランスカーが前記路面ナビゲーションラインに沿って走行するように制御する第１の制御サブモジュールを備える
    ことを特徴とする請求項１３に記載のセルフバランスカーの制御装置。
15. 前記制御モジュールは、
    前記目標ナビゲーションのマークが常に前記第３の取得サブモジュールが取得した前記道路画像中に存在するように制御する第２の制御サブモジュールを備える
    ことを特徴とする請求項１１〜１４のうちいずれか１項に記載のセルフバランスカーの制御装置。
16. 前記制御モジュールは、
    前記検知モジュールが検知した前記目標ナビゲーションのマークによって、走行命令を取得する第４の取得サブモジュールと、
    前記第４の取得サブモジュールが取得した前記走行命令によって、前記セルフバランスカーが走行するように制御する第３の制御サブモジュールと、を備える
    ことを特徴とする請求項９に記載のセルフバランスカーの制御装置。
17. プロセッサーと、
    プロセッサーの実行可能な命令を記憶するためのメモリと、備えており、
    前記プロセッサーは、
    前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知し、
    前記目標ナビゲーションのマークが検知された時、前記セルフバランスカーが前記目標ナビゲーションのマークに従って走行するように制御するように配置され、
    前記セルフバランスカーをナビゲーションさせるための目標ナビゲーションのマークを検知することは、
    前記セルフバランスカーの位置する道路上における候補マークを検知すること、
    検知された前記候補マークに応答して、前記候補マークの属性情報を取得すること、
    前記属性情報によって前記目標ナビゲーションのマークを取得すること、を含み、
    前記目標ナビゲーションのマークの属性情報と所定の属性情報との間の類似度が所定の類似度より大きい
    ことを特徴とするセルフバランスカーの制御装置。
18. プロセッサーに実行されることにより、請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載のセルフバランスカーの制御方法を実現することを特徴とするプログラム。
19. 請求項１８に記載のプログラムが記録された記録媒体。

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