WO2018002300A1 - System zum automatisierten fahren eines fahrzeugs - Google Patents

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WO2018002300A1
WO2018002300A1 PCT/EP2017/066269 EP2017066269W WO2018002300A1 WO 2018002300 A1 WO2018002300 A1 WO 2018002300A1 EP 2017066269 W EP2017066269 W EP 2017066269W WO 2018002300 A1 WO2018002300 A1 WO 2018002300A1
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vehicle
control device
maneuver
automated
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PCT/EP2017/066269
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Martin Böld
Lutz-Wolfgang Tiede
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Continental Automotive Gmbh
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    • B60W2720/103—Speed profile

Definitions

  • the invention relates to a system for automated driving of a vehicle.
  • a system for automated driving of a vehicle evaluates a plurality of data to make a decision to control the vehicle.
  • This data contains a variety of different information that needs to be processed by the system.
  • data from the vehicle to be controlled, data from other vehicles in the periphery of the vehicle to be controlled and / or data from the other infrastructure are received and evaluated by the system for automated driving.
  • the respective traffic situation is assessed and a driving strategy determined by the system. Due to the many ⁇ number of data to be processed and due to the need to always choose the safest driving behavior in any case to avoid a possible accident in any case, come automatically driving vehicles in comparison ⁇ to a vehicle that is of a human Driver is controlled, in many cases comparatively slowly vo ⁇ ran.
  • a system for automatic ⁇ terraced drive usually can not go past the stationary vehicle, as the information about possible missing oncoming traffic.
  • a human driver would usually solve this traffic situation by slowly groping into traffic.
  • a driver in such a situation has the opportunity, if necessary, to change his seating position in the vehicle to improve the view of the traffic situation.
  • critical traffic situations that make automated driving more difficult are, for example, some vehicles parked on the roadway by which a roadway is narrowed or a cyclist driving ahead in a narrow roadway who is to be overhauled. If it is assumed that the driving past the parking vehicles or overtaking of the cyclist at a minimum distance, for example to a distance of 1 m done, it is in particular at a low width of the road, the continue only possible when attached ⁇ taken is that the oncoming traffic when driving past the own vehicle at the parked vehicles or at the preceding cyclist will evade to the right. A human driver will observe the oncoming vehicles in such a situation and thus can estimate the oncoming traffic. After realizing that the distance to an oncoming vehicle is sufficient, he will overtake a vehicle parked in front of him or a cyclist riding in front of him.
  • a system for automated driving which can not assess the behavior of other road users or oncoming traffic in comparison to a human driver will not immediately carry out a necessary driving maneuver, for example passing or overtaking.
  • the system for automated driving the vehicle continues to drive only when the traffic situation has improved.
  • this may have the effect that the ride will only be continued by the system for automated driving, when the parked / blocking vehicle has been removed. Therefore, it can significantly delay or Longer side ⁇ delay travel time occur, which in turn causes dissatisfaction and lack of understanding on the vehicle occupant.
  • the traffic situation can only be managed in a reasonable time by a driver taking over the driving of the vehicle itself.
  • a concern of the present invention is to provide a system for automated driving of a vehicle that can handle traffic situations on the one hand as safe as possible and on the other hand performs a driving maneuver in the shortest possible time.
  • Another object of the present ⁇ the invention is to provide a vehicle for the automatic driving, which can safely handle a possible traffic situation and on the other hand can perform a maneuver in the lowest possible time.
  • a system for automated driving of a vehicle which can master a traffic situation in an acceptable, as short a time as possible and yet safe and secure, is specified in patent claim 1.
  • the system includes a controller for controlling the vehicle in automated driving and a sensor device for detecting a state of an environment at a first position where the vehicle is located.
  • the control device is designed to select a first or at least a second driving behavior for automated control of the vehicle when the condition of the surroundings at the first position has been determined by the sensor device.
  • the control device is designed to control the vehicle during automated driving from the first position to the second position for performing a driving maneuver at the first position according to the selected first or at least second driving behavior.
  • a vehicle for the automatic driving is set out in claim 15 and above includes the specified system for auto ⁇ mated driving.
  • the automated driving system includes a human-machine interface (HMI) for communicating with the automated driving system controller.
  • HMI human-machine interface
  • the man-machine interface can be abandonedbil ⁇ det for setting a driving style of the vehicle in automated driving.
  • the control device controls the driving behavior of the vehicle during automated driving as a function of the driving mode set on the man-machine interface.
  • the occupant of an autonomous vehicle may decide by appropriate input of driving the vehicle during automatic ⁇ terraced driving in which driving style he wants to perform his ride.
  • the automated vehicle then moves according to this specification and draws since ⁇ with different parameter settings for its decision ⁇ decisions zoom.
  • a basic setting of the driving style or of the driving be stopped.
  • the system chooses a driving style with optimally calculated distances and speeds. This corresponds to an energy-saving driving style with a high level of comfort for the vehicle occupants, since, for example, abrupt steering maneuvers or speed changes are dispensed with.
  • the operating mode can be changed at intermediate stages Para ⁇ meters that characterize the driving behavior, so that the autonomous driving with a multi ⁇ number can be made of different driving styles.
  • the procedure can be altered so that other road part ⁇ participants, need to respond, if appropriate, for example by braking or avoidance. As a result, for example, small gaps in oncoming traffic can be used to overtake.
  • the vehicle continues autonomously, but depending on the inserted ⁇ presented driving duly adopted the Fahrver keep ⁇ characterizing parameters for faster overcoming of certain critical driving situations enable.
  • the variation of the driving style / the driving behavior can take place steplessly or stepwise.
  • Mög ⁇ friendliness that a vehicle occupant selects specific driving pattern / Re ⁇ rules, according to which the system controls the vehicle behavior of the vehicle in certain traffic situations.
  • the system makes it possible to make the function of automated driving variable by driving the vehicle autonomously, but giving the person the opportunity to take on some of the responsibility through his (temporary) situation assessment.
  • a driver recognizes that the system is not or a traffic situation with the set driving style at least you can not handle in a given time, the driver can, for example, make such temporary situati ⁇ onsbeêt and the system to cope with the traffic support situation, the system further, however, autonomous driving.
  • the driver can stimulate a driving maneuver by an appropriate input into the man-machine interface.
  • the driver can the system through a corresponding input in the human Machine interface to grant a clearance for a maneuver.
  • the controller can output via the man-machine interface, for example, that the present traffic situation of the system can not be overcome because the right lane is a parked car, and the possible oncoming traffic can not be ⁇ underestimated, as the view for the vehicle camera is locked to the front by the parked car.
  • the driver can detect the situation in front of the parked car better than the system for automated driving by changing his sitting position, his angle of view, etc.
  • the driver evaluates the traffic situation so that he considers driving past the parked vehicle to be safe, the driver can give the system clearance to drive past the parked vehicle.
  • the controller Upon receipt of the release, the controller then autonomously steers the vehicle past the obstacle. For this wech ⁇ puzzled the controller, if necessary by the deputy turned ⁇ th driving behavior to another mode of driving behavior, for example in a driving mode with smaller security ⁇ intervals, and moves cautiously. For the purpose of If a driver has released a maneuver, such an instruction can be stored.
  • the driving behavior of the vehicle can be changed by the control device itself.
  • the system allows the vehicle autonomous driving, for example, at the beginning of a ride on the Grundeinstel ⁇ development, for example, control a setting with large safety margins.
  • the control circuit automatically switches to a different driving behavior, in which, for example, smaller gaps in Ge ⁇ gen Struktur be used for overtaking, to cope with the traffic situation in an acceptable time.
  • the system comprises a memory device for storing rules according to which the control device autonomously controls the vehicle.
  • the control device controls the vehicle in automated driving compliant.
  • a vehicle occupant can deliberately disable rules.
  • it can be stored in the memory device, for example, that solid lines must never be run over.
  • the driver can change the tax Direction by entering into the man-machine interface, for example, instruct that a hard shoulder may be driven over, if this is released, for example, in the area of a construction site for driving.
  • Figure 1 is an external view of a vehicle with an automated driving system
  • Figure 2 is an interior view of a vehicle with a system for automated driving.
  • the system 10 includes a controller 11 for controlling the vehicle 1 in automated driving and a sensor device 12 for detecting a state of an environment at a first position where the vehicle 1 is located.
  • the control device 11 is designed to select a first or at least a second driving behavior for the automated control of the vehicle 1 when the condition of the surroundings at the first position has been determined by the sensor device 12.
  • the control device 11 is further configured to control the vehicle 1 during automated driving from the first position to a second position for performing a driving maneuver at the first position according to the selected first or at least second driving behavior.
  • This means that the controller 11 may select the first driving behavior or the at least second driving behavior at one and the same ⁇ state of the environment to control the vehicle, and controls the vehicle accordingly. For example, when the vehicle detects, as a state of the environment, children on a roadway playing children at a position of the vehicle, the controller 11 may control the vehicle to travel in accordance with the first drivability or the second drivability.
  • the first driving behavior can be preset as a basic setting.
  • Such a driving behavior corresponds to the case of ⁇ a driving with large, optimally calculated safety distances and the implementation of a driving maneuver with slow speed changes. This is equivalent needs with a convenient mode of operation in which the driver can possibly even sleep and do not expect to be by abrupt braking or acceleration change ⁇ scares.
  • the controller 11 selects the first drivability, the vehicle 1 will initially wait a long time at a sufficient distance from the playing children until the current state of the environment of the vehicle has changed, for example, the children playing have moved away from the road. Only then will the system continue autonomous driving.
  • the controller 11 selects the second driving behavior to autonomous driving, the ride is example ⁇ cases already continued when the children are only on one half of the road and on the opposite lane no oncoming traffic. In this case, the vehicle slowly drives past the children, taking advantage of the oncoming lane, without waiting for the children to be completely clear of the lane. Therefore, the second driving behavior corresponds ei ⁇ nem time-optimized or time-saving, but possible, less comfortable ride for the vehicle inmates, because when driving past the children with a sudden stop must be expected.
  • the automated driving system 10 includes a human-machine interface (HMI) 13 for communication between the controller 11 and a vehicle occupant.
  • the human-machine interface can be, for example, a screen unit 15, in particular a touch-sensitive screen, or a switch / rotary switch / slider 17 or a loudspeaker / microphone 18.
  • the man-machine interface 13 is designed to set a driving style of the vehicle.
  • a vehicle occupants se may as example ⁇ via the man-machine interface 13, a first and at least a second mode of operation of the vehicle when driving Adjusting automated.
  • the control means 11 is adapted to control the vehicle 1 at au ⁇ tomatis Being Drive for carrying out the maneuver at the first position according to the first driving behavior when it is detected by the sensor device 12 of the state of the environment at the first position and the first mode of operation is set.
  • the control device 11 is designed to control the vehicle 1 during automated driving for carrying out the driving maneuver at the first position according to the second driving behavior when the condition of the surroundings at the first position has been determined by the sensor device 12 and the second driving ⁇ way is set to the man-machine interface 13.
  • the control device 11 thus adapts the driving behavior for a driving maneuver to the set driving style.
  • the same traffic situation is managed by a different driving behavior, that is, by a first or at least a second possible driving behavior of the vehicle.
  • a concrete driving style can be specified by appropriate input into the man-machine interface 13 for a specific traffic situation.
  • a further embodiment of the method provides that, regardless of a specific traffic situation, for example during the entire travel of a vehicle, a certain mode of operation is dictated by corresponding entry in the man-machine interface 13 of an occupant of the driving ⁇ zeugs.
  • a vehicle occupant a driving currency ⁇ len, where the autonomous driving is done with large, easy calculated safety distances, or to set a mode of operation in which, for example smaller gaps in oncoming traffic to overtake can be used s LCD faster speed or braking maneuvers are allowed ,
  • the first mode of operation corresponds to a more comfortable ride ⁇ behavior
  • the second mode of operation corresponds to a less comfortable ride, in which a vehicle occupant, for example, can not sleep without being may be ⁇ scares.
  • the driving style can be infinitely or Tar ⁇ classified or varied according to driving patterns to be defined.
  • the automated driving system comprises a storage means 14 for storing at least one parameter indicating an adjustment of the automated driving system.
  • the man-machine interface 13 is designed to input a release signal for carrying out the driving maneuver by means of the automated driving.
  • the controller 11 is formed insbesonde ⁇ re to select the second driving behavior for carrying out the maneuver at the first position when the by the sensor device 12 of the state of the environment at first position has been determined and the controller 11 controls the automated driving first according to the Er th driving behavior and the control device 11 receives the enable signal from the man-machine interface 13 emp and the controller 11 determines that the Fah maneuver according to the first driving behavior is not is feasible.
  • the control device 11 determines that a traffic situation can be overcome with the set driving style / the set driving behavior, for example with a first driving style / a first driving behavior.
  • the first driving style / the first driving behavior can be preset as a basic setting.
  • the automated driving takes place, for example, with large, optimally ⁇ calculated safety distances, and a driving maneuver is performed with slow speed changes.
  • the control device 11 autonomously controls the vehicle to carry out a driving maneuver in accordance with the first driving behavior.
  • the perceived driving comfort is high and the respon ⁇ bility for autonomous driving is the system.
  • the control device determines that a traffic situation can be handled autonomously, but not with the selected (first) driving behavior. Instead, the situation can be mastered by means of the second driving behavior.
  • the control device can communicate its assessment to a driver via the man-machine interface 13.
  • the driver gives permission to the system to execute the maneuver by entering the release signal.
  • the control device 11 then changes the driving behavior and selects the second driving behavior.
  • the driving maneuver is carried out by means of the second driving behavior. leads.
  • ge ⁇ ringere safety clearances as well as sudden braking maneuver ⁇ example are left, which corresponds to a driving manner with a less comfort for the vehicle occupants.
  • the responsibility for autonomous driving lies partly with the system and partly with the driver.
  • the control device 11 determines that there is a traffic situation in which auto ⁇ nome driving is not recommended. By appropriate output to the man-machine interface 13, this assessment can be communicated to the driver.
  • the driver who can assess the prevailing traffic situation better, since it the opposite lane can see, for example, which is for the sensors of the vehicle due to an obstacle even ⁇ TULLE not "visible" can enter at the man-machine interface 13, the enable signal ,
  • the Steuerein ⁇ direction 11 performs after receiving the enable signal, the driving ⁇ maneuver by means of automated driving with the second driving behavior (low comfort), with driver assistance systems, such as emergency brake, lane departure warning, etc., are active. In this case, the responsibility for the autonomous execution of the driving maneuver lies with the person who issued the clearance signal.
  • control device 11 may be configured to be located in the memory device 14 storing at least a first parameter indicating that an input of the enable signal ⁇ for carrying out the maneuver is carried out in the man-machine interface ⁇ Ma. 13
  • control device 11 will output to the human-machine interface 13 a signal that prompts for the assumption of the vehicle for carrying out the driving maneuver by the human.
  • control device 11 is adapted to control the braking and / or Accelerati ⁇ supply conduct and / or the speed and / or the steering behavior of the vehicle 1 for carrying out the maneuver in response to the selected driving behavior of the vehicle.
  • control device 11 is designed to select the time of starting the vehicle 1 at the first position for carrying out the driving maneuver in dependence on the selected first or at least second driving behavior.
  • overtaking processes are initiated faster or slower.
  • the width ⁇ ren carried acceleration and / or braking maneuver uneven or even.
  • steering wheel movements occur faster depending on the set driving style, that is with a larger deflection in a certain time, or slower.
  • the time of starting at the first position for initiating a driving maneuver in a set second driving mode at ⁇ example, before the time of starting the vehicle at a set first driving style.
  • a first example is the parking out of a parking lot.
  • the situation occurs that the ausparkende vehicle has to enter a street.
  • the leaving a parking space is carried out in the au ⁇ tomatis convinced driving as well as in the control of the vehicle by a driver on the first meters initially at a low speed, wherein the vehicle must possibly pulling into the traffic flow.
  • Informa ⁇ functions which indicate the state of the environment of the vehicle, and are sometimes more or less available sufficiently done.
  • a corresponding entry in the human-machine interface ⁇ can decide whether his automatic ⁇ tarra ausparkendes vehicle is to cope with this situation, depending on the selected driving faster or slower a vehicle occupant. Threading into traffic needs a certain gap.
  • this gap may be larger or smaller. If a behavior has been selected by the control device 11, in which smaller gaps are allowed for threading into traffic, the vehicle may have to accelerate violently, which does not correspond to a comfortable driving style, but is faster, firstly, since a smaller gap is exploited and second, the pure process is faster.
  • a state of the other ⁇ environment of a vehicle is considered in which a truck is at an intersection, blocking a roadway and the side view is blocked by the front.
  • Kings ⁇ nen the cameras and other sensors of the vehicle is not on the truck "look past" so that the situation on the truck by the system for automated driving can not be clearly detected.
  • further information from the periphery of the vehicle is not or only insufficiently available.
  • the driver who may be able to see the oncoming lane, can enter the release signal for driving past the lorry by automated driving at the man-machine interface 13 if the driver considers the situation to be sufficient. rather classifies.
  • the opposite lane must be ⁇ typically uses. In this situation, the vehicle remains perma ⁇ nent ready to brake, and the driver must be aware that it may come to a sudden stop.
  • a parked on the roadside driving ⁇ convection is considered, which protrudes partly into the lane. If such a barrier on the right side of the road appears ⁇ and blocks the original lane, must be decided by the system for automated driving, whether a complete lane change is to be performed or whether it is sufficient to leave the lane only partially. Without oncoming traffic, the system will allow a change to the Ge ⁇ genfahrbahn. Depending on the selected driving style or the selected driving behavior, the system will wait once in the case of oncoming traffic and drive past in the other case, even if a part of the oncoming traffic lane is used for this purpose. The selection of these two variants of the driving behavior is also applicable to multi-lane roads and on overtaking on roads with oncoming traffic.
  • the automated driving system 10 comprises a navigation device 16 for inputting a driving time to travel from the first to the second position.
  • the controller 11 may be configured to control the vehicle for carrying out the Fahrmanö ⁇ verse depending on the entered travel time according to the first or the second driving behavior. For example, if the desired driving time is set short, the controller 11 automatically selects a driving behavior, wherein the driving maneuver faster, that is, for example, taking advantage of smaller gaps / safety distances for egg ⁇ NEN overtaking maneuver are performed. If, by contrast, the desired travel time may be longer, the control device 11 selects a rather comfortable driving behavior with fewer acceleration processes, fewer overtaking maneuvers etc. for automated driving.
  • the system 10 for automated driving control means 11 is adapted to select the first driving behavior for carrying out the maneuver at the first Posi ⁇ tion, if the state of the environment has been determined at the first position of the sensor device 12 and the Control device 11 determines that the driving maneuver in a predetermined time according to the first driving style is feasible. Furthermore, the control device 11 is adapted to select the second driving behavior for carrying out the maneuver at the first position when the state of the environment has been determined at the first position of the sensor device 12 and detects the control device 11 that the Fahrma ⁇ maneuvers in a given time according to the first driving style is not feasible or according to the second driving style is feasible.
  • the system 10 automatically adjusts the driving behavior in response to a predetermined waiting time, which is waited to master a certain traffic situation by means of the first driving behavior.
  • the control means 11 finds that after the expiration of the waiting time, a traffic situation can not be overcome with the help of the first driving behavior, it automatically selects the second driving behavior, for example a more sporting driving behavior, in order to cope with the traffic Situational ⁇ tion.
  • the memory device 14 is configured to store rules to be observed by the automated driving controller 11. Further, the man-machine interface 13 is configured to enable and disable compliance with the rules by the automated driving system. The man-machine interface 13 is in communication with the controller 11 to indicate to the controller 11 whether the attention to the rules has been activated or attention to at least one of the rules has been disabled. The deactivation may have been performed by a vehicle occupant.
  • the controller 11 is configured to perform the Fahrmanö ⁇ ver regardless of the selected driving behavior according to the rules in accordance with the stored rules, if the compliance with the rules is enabled.
  • the control device 11 is further configured to perform the driving maneuver, bypassing the at least one rule, if the observance of the at least one rule is deactivated.
  • a corresponding parameter may be stored in memory device 14 indicating that one of the rules is from a vehicle occupant has been deactivated.
  • control device 11 may be designed to interrupt the automated driving of the vehicle 1 when the control device 11 determines that the execution of a driving maneuver ⁇ by means of automated driving due to the Zu ⁇ state of the environment at the first position the vehicle and due to the selected driving behavior of the vehicle is unzu ⁇ casual.
  • the controller 11 is adapted to send a signal to the man-machine interface 13 extracts ⁇ ben that prompts the driver to the non-automated execution of the maneuver, if the controller 11 determines that the execution of the driving maneuver by means of the system for automated driving is inadmissible.
  • control device 11 is designed to check whether a driving maneuver is to be carried out at least in part in a non-compliant manner.
  • the control device 11 is designed to output a signal to the human-machine interface 13, which prompts the driver for non-automated execution of at least the part of the driving maneuver that is not compliant with the rules.

Abstract

Ein System (10) zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs (1) umfasst eine Steuereinrichtung (11) zum Steuern des Fahrzeugs (1) beim automatisierten Fahren und eine Sensoreinrichtung (12) zum Erfassen eines Zustands einer Umgebung an einer ersten Position, an der sich das Fahrzeug (1) befindet. Die Steuereinrichtung (11) ist dazu ausgebildet, ein erstes oder mindestens ein zweites Fahrverhalten zur automatisierten Steuerung des Fahrzeugs (1) auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist. Die Steuereinrichtung (11) ist des Weiteren dazu ausgebildet, das Fahrzeug (1) beim automatisierten Fahren von der ersten Position zur zweiten Position zur Durchführung eines Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrverhalten zu steuern.

Description

Beschreibung
System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs.
Ein System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs wertet eine Vielzahl von Daten aus, um eine Entscheidung zur Steuerung des Fahrzeugs zu treffen. Diese Daten enthalten eine Vielzahl von verschiedenen Informationen, die von dem System verarbeitet werden müssen. Insbesondere werden Daten aus dem zu steuernden Fahrzeug, Daten aus anderen Fahrzeugen in der Peripherie des zu steuernden Fahrzeugs und/oder Daten aus der sonstigen Infrastruktur von dem System zum automatisierten Fahren empfangen und ausgewertet. Anhand der empfangenen Parameter wird die jeweilige Verkehrssituation beurteilt und eine Fahrstrategie vom System festgelegt. Aufgrund der Viel¬ zahl der zu verarbeitenden Daten und aufgrund der Notwendigkeit in jeder Situation immer das sicherste Fahrverhalten zu wählen, um auf jeden Fall einen möglichen Unfall zu vermeiden, kommen automatisiert fahrende Fahrzeuge daher im Ver¬ gleich zu einem Fahrzeug, das von einem menschlichen Fahrer gesteuert wird, in vielen Fällen vergleichsweise langsam vo¬ ran .
Wie oben erwähnt, wird beim automatisierten Fahren höchste Priorität auf die Sicherheit gelegt. Die Aktionen eines Sys¬ tems zum automatisierten Fahren müssen gefahrlos erfolgen und dürfen nicht unzulässig sein. Es werden im realen Straßenverkehr allerdings immer wieder Situationen auftreten, die sowohl von einem menschlichen Fahrer als auch von einem System zum automatisierten Fahren nicht völlig gefahr- und risikolos durchgeführt werden können. In vielen alltäglichen Fahrsituationen sind die zur Verfügung stehenden Informationen, die ein System zum automatisierten Fahren von den Fahrzeugsensoren des eigenen Fahrzeugs oder aus dem Umfeld erhält, nicht ausreichend, um eine Situation im Straßenverkehr komplett ge¬ fahrlos zu meistern. Dies kann einerseits daran liegen, dass die gegebenen Parameter nicht eindeutig oder beispielsweise gar nicht verfügbar sind. Auch treten im realen Straßenverkehr immer wieder Situationen auf, in denen ein kooperatives Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer erforderlich ist, um eine Verkehrssituation zu bewältigen.
Falls beispielsweise ein stehendes Fahrzeugs die Sicht für eine Fahrzeugkamera versperrt, kann ein System zum automati¬ sierten Fahren in der Regel nicht an dem stehenden Fahrzeug vorbeifahren, da die Informationen über möglichen Gegenverkehr fehlen. Ein menschlicher Fahrer würde diese Verkehrssituation üblicherweise durch langsames Vortasten in den Verkehr hinein lösen. Im Gegensatz zu einer im Fahrzeug fest verbauten Sensorik, beispielweise einer Kamera, hat ein Fahrer in einer solchen Situation die Möglichkeit, gegebenenfalls seine Sitzposition im Fahrzeug zu verändern, um die Sicht auf die Verkehrssituation zu verbessern.
Weitere Beispiele für kritische Verkehrssituationen, die das automatisierte Fahren erschweren, sind beispielsweise teil¬ weise auf der Fahrbahn parkende Fahrzeuge, durch die eine Fahrbahn verengt wird oder ein in einer schmalen Straße vorausfahrender Fahrradfahrer, der überholt werden soll. Wird davon ausgegangen, dass das Vorbeifahren an den parkenden Fahrzeugen beziehungsweise das Überholen des Fahrradfahrers in einem Mindestabstand, beispielsweise einem Abstand von 1 m, erfolgen soll, so ist insbesondere bei einer geringen Fahrbahnbreite die Weiterfahrt nur dann möglich, wenn ange¬ nommen wird, dass der Gegenverkehr beim Vorbeifahren des eigenen Fahrzeugs an den parkenden Fahrzeugen beziehungsweise an dem vorausfahrenden Fahrradfahrer nach rechts ausweichen wird. Ein menschlicher Fahrer wird in einer solchen Situation die ihm entgegenkommenden Fahrzeuge beobachten und kann somit den Gegenverkehr einschätzen. Nachdem er erkennt, dass der Abstand zu einem entgegenkommenden Fahrzeug ausreichend ist, wird er ein vor ihm parkendes Fahrzeug beziehungsweise einen vor ihm fahrenden Radfahrer überholen.
Ein System zum automatisierten Fahren, das das Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer beziehungsweise des Gegenverkehrs im Vergleich zu einem menschlichen Fahrer nicht einschätzen kann, wird in den oben angegebenen Beispielen ein notwendiges Fahrmanöver, beispielsweise ein Vorbeifahren oder ein Überholen, nicht sofort durchführen. Letztendlich kann es vorkommen, dass das System zum automatisierten Fahren das Fahrzeug erst dann weitersteuert, wenn sich die Verkehrssituation verbessert hat. Im Falle eines parkenden Fahrzeugs auf der Fahr¬ bahn kann dies zur Folge haben, dass die Fahrt von dem System zum automatisierten Fahren erst dann fortgesetzt wird, wenn das parkende/blockierende Fahrzeug entfernt worden ist. Es kann daher eine deutliche Verzögerung beziehungsweise Verlän¬ gerung der Fahrtzeit auftreten, was wiederum Unzufriedenheit und Unverständnis bei den Fahrzeuginsassen hervorruft. Die Verkehrs Situation kann oftmals nur dadurch in annehmbarer Zeit bewältigt werden, indem ein Fahrer das Fahren des Fahrzeugs selbst übernimmt.
Ein Anliegen der vorliegenden Erfindung ist es, ein System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs anzugeben, das Verkehrs Situationen einerseits möglichst sicher bewältigen kann und das andererseits ein Fahrmanöver in einer möglichst geringen Zeit durchführt. Eine weitere Aufgabe der vorliegen¬ den Erfindung ist es, ein Fahrzeug zum automatisierten Fahren anzugeben, das eine Verkehrssituation möglichst sicher bewältigen kann und andererseits ein Fahrmanöver in einer möglichst geringen Zeit durchführen kann.
Ein System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, das eine Verkehrssituation in einer akzeptablen, möglichst geringen Zeit und dennoch sicher und gefahrlos meistern kann, ist im Patentanspruch 1 angegeben. Das System umfasst eine Steuereinrichtung zum Steuern des Fahrzeugs beim automatisierten Fahren und eine Sensoreinrichtung zum Erfassen eines Zustands einer Umgebung an einer ersten Position, an der sich das Fahrzeug befindet. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, ein erstes oder mindestens ein zweites Fahrverhalten zur automatisierten Steuerung des Fahrzeugs auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, das Fahrzeug beim automatisierten Fahren von der ersten Position zur zweiten Position zur Durchführung eines Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrverhalten zu steuern.
Ein Fahrzeug zum automatisierten Fahren ist im Patentanspruch 15 angegeben und umfasst das oben angegebene System zum auto¬ matisierten Fahren.
Gemäß einer möglichen Ausführungsform verfügt das System zum automatisierten Fahren über eine Mensch-Maschine-Schnitt- stelle/HMI (Human Machine Interface) zur Kommunikation mit der Steuereinrichtung des Systems zum automatisierten Fahren. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann zum Einstellen einer Fahrweise des Fahrzeugs beim automatisierten Fahren ausgebil¬ det sein. Die Steuereinrichtung steuert das Fahrverhalten des Fahrzeugs beim automatisierten Fahren in Abhängigkeit von der an der Mensch-Maschine-Schnittstelle eingestellten Fahrweise. Der Insasse eines autonom fahrenden Fahrzeugs kann durch entsprechende Eingabe der Fahrweise des Fahrzeugs beim automati¬ sierten Fahren darüber entscheiden, in welchem Fahrstil er seine Fahrt durchführen möchte. Das automatisiert fahrende Fahrzeug fährt dann entsprechend dieser Vorgabe und zieht da¬ bei unterschiedliche Parametereinstellungen für seine Ent¬ scheidungen heran.
Für das System zum automatisierten Fahren kann zunächst eine Grundeinstellung der Fahrweise beziehungsweise des Fahrver- haltens eingestellt sein. In dieser Grundeinstellung wird von dem System ein Fahrstil mit optimal berechneten Abständen und Geschwindigkeiten gewählt. Dies entspricht einer möglichst energiesparenden Fahrweise mit einem hohen Komfort für die Fahrzeuginsassen, da beispielsweise auf abrupte Lenkmanöver beziehungsweise Geschwindigkeitswechsel verzichtet wird.
Durch entsprechende Einstellungen der Fahrweise können Para¬ meter, die das Fahrverhalten kennzeichnen, in Zwischenstufen verändert werden, sodass das autonome Fahren mit einer Viel¬ zahl von unterschiedlichen Fahrstilen erfolgen kann. Während die Grundeinstellung einer sicherst möglichen Fahrweise/einem sicherst möglichen Fahrverhalten mit optimal berechneten Abständen und Geschwindigkeiten entsprechen kann, kann die Fahrweise derart verändert werden, dass andere Verkehrsteil¬ nehmer, beispielsweise durch Bremsen oder Ausweichen, gegebenenfalls reagieren müssen. Dadurch können zum Beispiel kleine Lücken beim Gegenverkehr zum Überholen genutzt werden.
Unabhängig von der an der Mensch-Maschine-Schnittstelle ein¬ gestellten Fahrweise durch den Insassen fährt das Fahrzeug weiterhin autonom, allerdings in Abhängigkeit von der einge¬ stellten Fahrweise mit entsprechend angepassten das Fahrver¬ halten kennzeichnenden Parametern, die ein schnelleres Bewältigen von bestimmten kritischen Fahrsituationen ermöglichen. Die Variierung der Fahrweise/des Fahrverhaltens kann stufen¬ los oder abgestuft erfolgen. Des Weiteren besteht die Mög¬ lichkeit, dass ein Fahrzeuginsasse bestimmte Fahrmuster/Re¬ geln auswählt, gemäß denen das System in bestimmten Verkehrssituationen das Fahrverhalten des Fahrzeugs steuert.
Das System ermöglicht, die Funktion des automatisierten Fahrens variabel zu gestalten, indem das Fahrzeug zwar autonom fährt, aber der Mensch die Möglichkeit erhält, einen Teil der Verantwortung durch seine (temporäre) Situationsbewertung zu übernehmen. Wenn ein Fahrer erkennt, dass das System eine Verkehrs Situation mit der eingestellten Fahrweise nicht oder zumindest nicht in einer bestimmten Zeit bewältigen kann, kann der Fahrer zum Beispiel eine solche temporäre Situati¬ onsbewertung vornehmen und das System zur Bewältigung der Verkehrs Situation unterstützen, wobei das System weiterhin jedoch autonom fährt. Der Fahrer kann allerdings durch eine entsprechende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle ein Fahrmanöver anregen .
Wenn das System beispielsweise an einem auf der Fahrbahn parkenden Fahrzeug nicht vorbeifahren kann, da das parkende Fahrzeug die Sicht für die Fahrzeugsensorik, beispielsweise für eine Fahrzeugkamera, des autonom fahrenden Fahrzeugs ver¬ sperrt, kann der Fahrer dem System durch eine entsprechende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle eine Freigabe für ein Fahrmanöver erteilen. Die Steuereinrichtung kann über die Mensch-Maschine Schnittstelle zum Beispiel ausgeben, dass die vorliegende Verkehrssituation von dem System nicht gemeistert werden kann, da auf der rechten Fahrbahn ein geparktes Auto steht, und der mögliche Gegenverkehr nicht einge¬ schätzt werden kann, da die Sicht für die Fahrzeugkamera nach vorne durch das parkende Auto versperrt ist .
Im Gegensatz zu der fest verbauten Fahrzeugsensorik kann der Fahrer durch das Verändern seiner Sitzposition, seines Blickwinkels etc. die Situation vor dem parkenden Auto besser erfassen als das System zum automatisierten Fahren. Im vorliegenden Beispiel kann der Fahrer dem System eine Freigabe für das Vorbeifahren an dem parkenden Fahrzeug erteilen, wenn der Fahrer die Verkehrssituation derart bewertet, dass er das Vorbeifahren an dem parkenden Fahrzeug als sicher ansieht. Nach Erhalt der Freigabe steuert die Steuereinrichtung das Fahrzeug dann autonom an dem Hindernis vorbei. Hierzu wech¬ selt die Steuereinrichtung gegebenenfalls von dem eingestell¬ ten Fahrverhalten in einen anderen Modus des Fahrverhaltens, beispielsweise in einen Fahrmodus mit kleineren Sicherheits¬ abständen, und fährt vorsichtig weiter. Zum Zwecke des Nach- weises, dass ein Fahrer ein Fahrmanöver freigegeben hat, kann eine solche Anweisung gespeichert werden.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform kann das Fahrverhalten des Fahrzeugs von der Steuereinrichtung selbst verändert werden. Das System kann das autonom fahrende Fahrzeug beispielsweise zu Beginn einer Fahrt mit der Grundeinstel¬ lung, zum Beispiel einer Einstellung mit großen Sicherheitsabständen, steuern. Wenn eine bestimmte Verkehrs Situation jedoch nach einer definierten Zeit nicht bewältigt werden kann, schaltet die Steuerschaltung automatisch in ein anderes Fahrverhalten um, bei dem beispielsweise kleinere Lücken beim Ge¬ genverkehr zum Überholen genutzt werden, um die Verkehrssituation in einer akzeptablen Zeit zu bewältigen.
Durch die Änderung des Fahrverhaltens des Fahrzeugs kann das automatisierte Fahren realitätsnah gestaltet werden. Das Umschalten von einem energiesparenden/komfortablen Fahrverhalten zu einem mehr sportlichen Fahrverhalten führt beispielsweise zu einem schnelleren Einleiten eines Überholvorgangs und damit zu einem schnelleren Ankommen an einem Ziel.
Dadurch können Verspätungen vermieden und die Zufriedenheit bei den Fahrzeuginsassen erhöht werden.
Gemäß einer möglichen Ausführungsform weist das System eine Speichereinrichtung zum Speichern von Regeln, nach denen die Steuereinrichtung das Fahrzeug autonom steuert, auf. In der Grundeinstellung steuert die Steuereinrichtung das Fahrzeug beim automatisierten Fahren regelkonform. Es besteht allerdings auch die Möglichkeit, dass ein Fahrzeuginsasse Regeln bewusst deaktiviert kann. In der Grundeinstellung kann in der Speichereinrichtung zum Beispiel hinterlegt sein, dass durchgezogene Linien grundsätzlich nicht überfahren werden dürfen. Es besteht nun allerdings auch die Möglichkeit durch entspre¬ chende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle, bestimm¬ te Informationen/Regeln nicht zu berücksichtigen beziehungsweise außer Kraft zu setzen. Der Fahrer kann die Steuerein- richtung durch Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle zum Beispiel anweisen, dass ein Standstreifen überfahren werden darf, wenn dieser beispielsweise im Bereich einer Baustelle zum Befahren freigegeben ist. Das Außerkraftsetzen von voreingestellten Regeln zum automatisierten Fahren durch einen Fahrzeuginsassen kann zum Zweck des Nachweises in der Speichereinrichtung durch Speichern entsprechender Parameter dokumentiert werden. Ausführungsformen eines Systems 10 zum automatisierten Fahren beziehungsweise eines Fahrzeugs 1 zum automatisierten Fahren, in dem ein derartiges System 10 zum automatisierten Fahren eingebaut ist, das ein möglichst sicheres autonomes Fahren und gleichzeitig das Fahren mit einem geringen oder zumindest vertretbaren Zeitaufwand ermöglicht, sind in den Figuren 1 und 2 dargestellt. Dabei zeigt
Figur 1 eine Außenansicht eines Fahrzeugs mit einem System zum automatisierten Fahren; und
Figur 2 eine Innenansicht eines Fahrzeugs mit einem System zum automatisierten Fahren.
Das System 10 umfasst eine Steuereinrichtung 11 zum Steuern des Fahrzeugs 1 beim automatisierten Fahren und eine Sensoreinrichtung 12 zum Erfassen eines Zustands einer Umgebung an einer ersten Position, an der sich das Fahrzeug 1 befindet. Die Steuereinrichtung 11 ist dazu ausgebildet, ein erstes oder mindestens ein zweites Fahrverhalten zur automatisierten Steuerung des Fahrzeugs 1 auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist. Die Steuereinrichtung 11 ist weiter dazu ausgebildet, das Fahrzeug 1 beim automatisierten Fahren von der ersten Position zu einer zweiten Position zur Durchführung eines Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrverhalten zu steuern. Dies bedeutet, dass die Steuereinrichtung 11 bei ein und dem¬ selben Zustand der Umgebung zur Steuerung des Fahrzeugs das erste Fahrverhalten oder das mindestens zweite Fahrverhalten auswählen kann und das Fahrzeug dementsprechend steuert. Wenn das Fahrzeug beispielsweise als Zustand der Umgebung an einer Position des Fahrzeugs spielende Kinder auf einer Fahrbahn feststellt, kann die Steuereinrichtung 11 das Fahrzeug zum Weiterfahren gemäß dem ersten Fahrverhalten oder dem zweiten Fahrverhalten steuern.
Das erste Fahrverhalten kann als Grundeinstellung voreingestellt sein. Ein solches Fahrverhalten entspricht zum Bei¬ spiel einem Fahren mit großen, optimal berechneten Sicherheitsabständen und der Durchführung eines Fahrmanövers mit langsamen Geschwindigkeitswechseln. Dies ist gleichbedeutend mit einer komfortablen Fahrweise, bei der der Fahrer eventuell sogar schlafen kann und nicht damit zu rechnen braucht, durch abrupte Brems- oder Beschleunigungswechsel aufge¬ schreckt zu werden. Wenn die Steuereinrichtung 11 das erste Fahrverhalten auswählt, wird das Fahrzeug 1 beispielsweise zunächst längere Zeit in einem ausreichenden Abstand von den spielenden Kindern warten, bis sich der aktuelle Zustand der Umgebung des Fahrzeugs geändert hat, beispielsweise sich die spielenden Kinder von der Fahrbahn entfernt haben. Erst dann wird das System das autonome Fahren fortsetzen.
Wenn hingegen die Steuereinrichtung 11 das zweite Fahrverhalten zum autonomen Fahren auswählt, wird die Fahrt beispiels¬ weise bereits dann fortgesetzt, wenn sich die Kinder nur auf einer Fahrbahnhälfte befinden und auf der Gegenfahrbahn kein Gegenverkehr kommt . In diesem Fall fährt das Fahrzeug unter Ausnutzung der Gegenfahrbahn langsam an den Kindern vorbei, ohne zu warten, bis sich die Kinder gänzlich von der Fahrbahn entfernt haben. Das zweite Fahrverhalten entspricht daher ei¬ nem zeitoptimierten beziehungsweise zeitsparenden, aber möglichweise weniger komfortablen Fahrverhalten für die Fahr- zeuginsassen, da bei der Vorbeifahrt an den Kindern mit einem plötzlichen Stopp gerechnet werden muss.
Gemäß einer möglichen Ausführungsform umfasst das System 10 zum automatisierten Fahren eine Mensch-Maschine-Schnitt- stelle/HMI (Human-Maschine-Interface) 13 zur Kommunikation zwischen der Steuereinrichtung 11 und einem Fahrzeuginsassen. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann zum Beispiel eine Bildschirmeinheit 15, insbesondere ein berührungsempfindli- eher Bildschirm, oder ein Schalter/Drehschalter/Schieberegler 17 oder ein Lautsprecher/Mikrofon 18 sein.
Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 ist dazu ausgebildet, eine Fahrweise des Fahrzeugs einzustellen. Ein Fahrzeuginsas- se kann über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 beispiels¬ weise eine erste und mindestens eine zweite Fahrweise des Fahrzeugs beim automatisierten Fahren einstellen. Die Steuereinrichtung 11 ist dazu ausgebildet, das Fahrzeug 1 beim au¬ tomatisierten Fahren zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ersten Fahrverhalten zu steuern, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die erste Fahrweise eingestellt ist. Des Weiteren ist die Steuerein¬ richtung 11 dazu ausgebildet, das Fahrzeug 1 beim automati- sierten Fahren zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem zweiten Fahrverhalten zu steuern, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die zweite Fahr¬ weise an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 eingestellt ist.
Die Steuereinrichtung 11 passt somit das Fahrverhalten für ein Fahrmanöver an die eingestellte Fahrweise an. In Abhängigkeit von der eingestellten Fahrweise wird die gleiche Ver- kehrssituation durch ein unterschiedliches Fahrverhalten, das heißt durch ein erstes oder mindestens ein zweites mögliches Fahrverhalten des Fahrzeugs, bewältigt. Gemäß einer möglichen Ausführungsform kann für eine bestimmte Verkehrs Situation eine konkrete Fahrweise durch entsprechende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 vorgegeben werden. Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass unabhängig von einer bestimmten Verkehrssituation, beispielsweise während der gesamten Fahrt eines Fahrzeugs, eine bestimmte Fahrweise durch entsprechende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 von einem Insassen des Fahr¬ zeugs vorgegeben wird.
Beispielsweise kann ein Fahrzeuginsasse eine Fahrweise wäh¬ len, bei der das autonome Fahren mit großen, optimal berechneten Sicherheitsabständen erfolgt, oder eine Fahrweise einstellen, bei der zum Beispiel kleinere Lücken im Gegenverkehr für Überholmanöver genutzt werden können, schnellere Geschwindigkeit swechsel oder abrupte Bremsmanöver erlaubt sind. Die erste Fahrweise entspricht einem eher komfortablen Fahr¬ verhalten, während die zweite Fahrweise einem weniger komfortablen Fahrverhalten entspricht, bei dem ein Fahrzeuginsasse zum Beispiel nicht schlafen kann, ohne möglicherweise aufge¬ schreckt zu werden. Die Fahrweise kann stufenlos oder abge¬ stuft oder nach zu definierenden Fahrtmustern variiert werden .
Gemäß einer möglichen Ausführungsform umfasst das System zum automatisierten Fahren eine Speichereinrichtung 14 zur Speicherung mindestens eines Parameters, der eine Einstellung des Systems zum automatisierten Fahren angibt.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltungsform ist die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 zur Eingabe eines Freigabesignals zur Durchführung des Fahrmanövers mittels des automatisierten Fahrens ausgebildet. Die Steuereinrichtung 11 ist insbesonde¬ re dazu ausgebildet, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position das zweite Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steuereinrichtung 11 das automatisierte Fahren zunächst gemäß dem er ten Fahrverhalten steuert und die Steuereinrichtung 11 das Freigabesignal von der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 emp fängt und die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass das Fah manöver gemäß dem ersten Fahrverhalten nicht durchführbar ist .
Die oben angegebene Ausführungsform soll anhand möglicher Situationen näher erläutert werden.
Beim automatisierten Fahren kann der Fall auftreten, dass die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass eine Verkehrssituation mit der eingestellten Fahrweise/dem eingestellten Fahrverhalten, beispielsweise mit einer ersten Fahrweise/einem ersten Fahrverhalten bewältigt werden kann. Die erste Fahrweise/das erste Fahrverhalten kann als Grundeinstellung voreingestellt sein. Bei der eingestellten ersten Fahrweise erfolgt das automatisierte Fahren zum Beispiel mit großen, optimal berech¬ neten Sicherheitsabständen, und ein Fahrmanöver wird mit langsamen Geschwindigkeitswechseln durchgeführt. Die Steuereinrichtung 11 steuert in diesem Fall das Fahrzeug zur Durchführung eines Fahrmanövers autonom gemäß dem ersten Fahrverhalten. Der empfundene Fahrkomfort ist hoch und die Verant¬ wortung für das autonome Fahren liegt bei dem System.
In einem zweiten Fall stellt die Steuereinrichtung fest, dass eine Verkehrssituation zwar autonom bewältigt werden kann, allerdings nicht mit dem ausgewählten (ersten) Fahrverhalten. Stattdessen kann die Situation mittels des zweiten Fahrverhaltens gemeistert werden. Die Steuereinrichtung kann ihre Einschätzung einem Fahrer über die Mensch-Maschine-Schnitt¬ stelle 13 mitteilen. Der Fahrer erteilt dem System durch Eingabe des Freigabesignals die Erlaubnis zur Durchführung des Fahrmanövers. Die Steuereinrichtung 11 wechselt daraufhin das Fahrverhalten und wählt das zweite Fahrverhalten aus. Das Fahrmanöver wird mittels des zweiten Fahrverhaltens ausge- führt. Bei dem zweiten Fahrverhalten sind beispielsweise ge¬ ringere Sicherheitsabstände sowie plötzliche Bremsmanöver zu¬ gelassen, was einer Fahrweise mit einem geringeren Komfort für die Fahrzeuginsassen entspricht. Die Verantwortung für das autonome Fahren liegt teils bei dem System und teils bei dem Fahrer.
In einer dritten Situation stellt die Steuereinrichtung 11 fest, dass eine Verkehrssituation vorliegt, bei der das auto¬ nome Fahren nicht empfehlenswert ist. Durch entsprechende Ausgabe an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 kann diese Einschätzung dem Fahrer mitgeteilt werden. Der Fahrer, der die vorherrschende Verkehrssituation besser einschätzen kann, da er zum Beispiel die Gegenfahrbahn einsehen kann, die für die Sensoren des Fahrzeugs aufgrund eines Hindernisses even¬ tuell nicht "sichtbar" ist, kann an der Mensch-Maschine- Schnittstelle 13 das Freigabesignal eingeben. Die Steuerein¬ richtung 11 führt nach Empfang des Freigabesignals das Fahr¬ manöver mittels des automatisierten Fahrens mit dem zweiten Fahrverhalten (niedriger Komfort) durch, wobei Fahrerassistenzsysteme, wie Notbremsassistent, Spurhalteassistent usw., aktiv sind. In diesem Fall liegt die Verantwortung für die autonome Durchführung des Fahrmanövers beim Menschen, der das Freigabesignal erteilt hat.
Zur Dokumentation, dass der Fahrer ein Fahrmanöver für das autonome Fahren freigegeben hat, obwohl dies von der Steuereinrichtung 11 nicht empfohlen worden ist und die Verantwortung zur Durchführung des Fahrmanövers daher bei dem Fahrer liegt, kann die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet sein, in der Speichereinrichtung 14 mindestens einen ersten Parameter zu speichern, der angibt, dass eine Eingabe des Freigabe¬ signal zur Durchführung des Fahrmanövers in die Mensch-Ma¬ schine-Schnittstelle 13 erfolgt ist.
Ein weiterer Fall tritt auf, wenn die Steuereinrichtung feststellt, dass eine Situation vorliegt, die von dem System zum automatisierten Fahren auf keinen Fall gemeistert werden kann. In diesem Fall wird die Steuereinrichtung 11 an der Mensch-Maschine Schnittstelle 13 ein Signal ausgeben, das zur Übernahme des Fahrzeugs zur Durchführung des Fahrmanövers durch den Menschen auffordert.
Gemäß einer möglichen Ausführungsform ist die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet, das Brems- und/oder Beschleuni¬ gungsverhalten und/oder die Geschwindigkeit und/oder das Lenkverhalten des Fahrzeugs 1 zur Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fahrverhalten des Fahrzeugs 1 zu steuern. Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Systems zum automatisierten Fahren ist die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet, den Zeitpunkt des Anfahrens des Fahrzeugs 1 an der ersten Position zur Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit von dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrverhalten zu wählen.
Je nach eingestellter Fahrweise werden beispielsweise Überholvorgänge schneller oder langsamer eingeleitet. Des Weite¬ ren erfolgen Beschleunigungs- und/oder Bremsmanöver ungleichmäßiger oder gleichmäßiger. Darüber hinaus erfolgen Lenkradbewegungen in Abhängigkeit von der eingestellten Fahrweise schneller, das heißt mit größerem Ausschlag in einer bestimmten Zeit, oder langsamer. Darüber hinaus kann der Zeitpunkt des Anfahrens an der ersten Position zum Einleiten eines Fahrmanövers bei einer eingestellten zweiten Fahrweise bei¬ spielsweise vor dem Zeitpunkt des Anfahrens des Fahrzeugs bei einer eingestellten ersten Fahrweise liegen.
Im Folgenden werden Beispiele angegeben, wie in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fahrverhalten bestimmte Verkehrs Situationen von dem System zum automatisierten Fahren unterschiedlich bewältigt werden.
Ein erstes Beispiel ist das Ausparken aus einem Parkplatz. Dabei tritt die Situation auf, dass das ausparkende Fahrzeug in eine Straße einfahren muss. Das Ausparken erfolgt beim au¬ tomatisierten Fahren wie auch bei der Steuerung des Fahrzeugs durch einen Fahrer auf den ersten Metern zunächst mit geringer Geschwindigkeit, wobei sich das Fahrzeug in den womöglich fließenden Verkehr einfädeln muss. Beim automatisierten Fahren geschieht das gleiche Fahrmanöver mit Hilfe von Informa¬ tionen, die den Zustand der Umgebung des Fahrzeugs angeben und mal mehr oder weniger ausreichend verfügbar sind. Über eine entsprechende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnitt¬ stelle kann ein Fahrzeuginsasse entscheiden, ob sein automa¬ tisiert ausparkendes Fahrzeug diese Situation in Abhängigkeit von der eingestellten Fahrweise schneller oder langsamer meistern soll. Das Einfädeln in den Verkehr benötigt eine bestimmte Lücke. Je nach ausgewähltem Fahrverhalten darf diese Lücke größer oder kleiner sein. Ist von der Steuereinrichtung 11 ein Fahrverhalten ausgewählt worden, bei dem auch kleinere Lücken zum Einfädeln in den Verkehr zugelassen sind, muss das Fahrzeug unter Umständen heftig beschleunigen, was zwar keinem komfortablen Fahrstil entspricht, aber schneller ist, da erstens eine geringere Lücke ausgenutzt wird und zweitens der reine Vorgang schneller vonstatten geht.
Als eine weitere Verkehrssituation wird ein Zustand der Umge¬ bung eines Fahrzeugs betrachtet, bei der ein Lastkraftwagen vor einer Kreuzung steht, eine Fahrbahnseite blockiert und die Sicht nach vorne versperrt ist. Wenn hinter dem Last¬ kraftwagen ein automatisiert fahrendes Fahrzeug ankommt, kön¬ nen die Kameras und sonstigen Sensoren des Fahrzeugs nicht am Lastwagen "vorbeisehen", sodass die Situation vor dem Lastwagen von dem System zum automatisierten Fahren nicht eindeutig erfasst werden kann. Weiterhin sei angenommen, dass weitergehende Informationen aus der Peripherie des Fahrzeugs nicht oder nur unzureichend verfügbar sind. Der Fahrer, der eventuell die Gegenfahrbahn einsehen kann, kann in diesem Fall an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 das Freigabesignal zum Vorbeifahren an dem Lastwagen durch automatisiertes Fahren eingeben, wenn der Fahrer die Situation als ausreichend si- eher einstuft. Dabei muss in der Regel die Gegenfahrbahn be¬ nutzt werden. In dieser Situation bleibt das Fahrzeug perma¬ nent bremsbereit, und dem Fahrer muss bewusst sein, dass es zu einem abrupten Abstoppen kommen kann.
Als weiteres Beispiel wird ein am Straßenrand geparktes Fahr¬ zeug betrachtet, das zum Teil in die Fahrspur hineinragt. Falls ein derartiges Hindernis am rechten Straßenrand auf¬ taucht und die ursprüngliche Fahrspur blockiert, muss von dem System zum automatisierten Fahren entschieden werden, ob ein kompletter Fahrspurwechsel durchgeführt werden soll oder ob es ausreichend ist, die Fahrspur nur teilweise zu verlassen. Ohne Gegenverkehr wird das System einen Wechsel auf die Ge¬ genfahrbahn zulassen. In Abhängigkeit von der eingestellten Fahrweise beziehungsweise dem ausgewählten Fahrverhalten wird bei Gegenverkehr das System einmal warten und im anderen Fall vorbeifahren, auch wenn dazu ein Teil der Gegenfahrbahn benutzt wird. Die Auswahl dieser beiden Varianten des Fahrverhaltens ist auch auf mehrspurige Fahrbahnen anwendbar sowie auf Überholvorgänge auf Straßen mit Gegenverkehr.
Eine ähnliche Situation entsteht, wenn ein Zweirad eine ein¬ spurige Straße befährt und somit die nutzbare Fahrbahnbreite für das durchfahrende, automatisiert fahrende Fahrzeug schmä- lert . Dies kann in beiden Richtungen auftreten, da in Städten oftmals Einbahnstraßen auch in Gegenrichtung befahren werden dürfen. Falls beide Fahrzeuge, das heißt das automatisiert fahrende Fahrzeug sowie das Zweirad, in der gleichen Richtung unterwegs sind, ist ein Überholvorgang nicht zwingend nötig, da das automatisiert fahrende Fahrzeug dem Radfahrer langsam gefahrlos nachfahren kann. Falls der Radfahrer jedoch in der Einbahnstraße entgegenkommt, muss das automatisiert fahrende Fahrzeug zum Beispiel durch Anhalten oder Ausweichen reagieren. Ein schneller Radfahrer beispielsweise, der zu spät von dem System erkannt wird, würde eine abrupte Notbremsung ver¬ ursachen, die den nachfolgenden Verkehr gefährdet. Bei einer derartigen Situation kann durch entsprechende Einstellung der Fahrweise des Fahrzeugs entschieden werden, wie schnell, mit welchem Abstand beziehungsweise nach welcher Wartezeit der Zweiradfahrer passiert werden soll.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform umfasst das System 10 zum automatisierten Fahren eine Navigationseinrichtung 16 zur Eingabe einer Fahrtzeit zur Fahrt von der ersten zu der zweiten Position. Die Steuereinrichtung 11 kann dazu ausgebildet sein, das Fahrzeug zur Durchführung des Fahrmanö¬ vers in Abhängigkeit von der eingegebenen Fahrtzeit gemäß dem ersten oder dem zweiten Fahrverhalten zu steuern. Wenn beispielsweise die gewünschte Fahrtzeit kurz eingestellt wird, wählt die Steuereinrichtung 11 automatisch ein Fahrverhalten aus, bei dem Fahrmanöver schneller, das heißt zum Beispiel unter Ausnutzung kleinerer Lücken/Sicherheitsabstände für ei¬ nen Überholvorgang, durchgeführt werden. Wenn hingegen die gewünschte Fahrtzeit länger sein darf, wird von der Steuereinrichtung 11 ein eher komfortables Fahrverhalten mit wenigeren Beschleunigungsvorgängen, wenigeren Überholmanövern etc. zum automatisierten Fahren ausgewählt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Systems 10 zum automatisierten Fahren ist die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Posi¬ tion das erste Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass das Fahrmanöver in einer vorgegebenen Zeit gemäß der ersten Fahrweise durchführbar ist . Weiterhin ist die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position das zweite Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass das Fahrma¬ növer in einer vorgegebenen Zeit gemäß der ersten Fahrweise nicht durchführbar ist beziehungsweise gemäß der zweiten Fahrweise durchführbar ist. Bei dieser Ausführungsform passt das System 10 das Fahrverhalten in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Wartezeit, die abgewartet wird, um eine bestimmte Verkehrs Situation mittels des ersten Fahrverhaltens zu meistern, automatisch an. Wenn die Steuereinrichtung 11 beispielsweise feststellt, dass nach dem Ablauf der Wartezeit eine Verkehrs Situation nicht mit Hilfe des ersten Fahrverhaltens gemeistert werden kann, wählt sie automatisch das zweite Fahrverhalten, beispielsweise ein eher sportlicheres Fahrverhalten, aus, um die Verkehrssitua¬ tion zu bewältigen.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform ist die Speichereinrichtung 14 zum Speichern von Regeln, die von der Steuereinrichtung 11 zum automatisierten Fahren zu beachten sind, ausgebildet. Des Weiteren ist die Mensch-Maschine- Schnittstelle 13 zum Aktivieren und Deaktivieren einer Beachtung der Regeln durch das System zum automatisierten Fahren ausgebildet. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 steht in einer Kommunikationsverbindung mit der Steuereinrichtung 11, um der Steuereinrichtung 11 anzuzeigen, ob die Beachtung der Regeln aktiviert ist oder die Beachtung von mindestens einer der Regeln deaktiviert worden ist . Die Deaktivierung kann durch einen Fahrzeuginsassen vorgenommen worden sein.
Die Steuereinrichtung 11 ist dazu ausgebildet, das Fahrmanö¬ ver unabhängig von dem ausgewählten Fahrverhalten regelkonform gemäß den gespeicherten Regeln durchführen, wenn die Beachtung der Regeln aktiviert ist. Die Steuereinrichtung 11 ist des weiteren dazu ausgebildet, das Fahrmanöver unter Umgehung der mindestens einen Regel durchzuführen, wenn die Beachtung der mindestens einen Regel deaktiviert ist.
Um zu dokumentieren, dass ein Fahrzeuginsasse bewusst eine Regel außer Kraft gesetzt hat, kann in der Speichereinrichtung 14 ein entsprechender Parameter gespeichert werden, der anzeigt, dass eine der Regeln von einem Fahrzeuginsassen deaktiviert worden ist. Dadurch lässt sich nachweisen, dass ein Fahrzeuginsasse die Beachtung einer Regel durch das Sys- tem zum automatisierten Fahren bewusst verhindert hat und das System die Regel nicht beispielsweise aufgrund eines System- fehlers missachtet hat.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform kann die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet sein, das automatisierte Fahren des Fahrzeugs 1 zu unterbrechen, wenn die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass die Durchführung eines Fahrmanö¬ vers mittels des automatisierten Fahrens aufgrund des Zu¬ Stands der Umgebung an der ersten Position des Fahrzeugs und aufgrund des ausgewählten Fahrverhaltens des Fahrzeugs unzu¬ lässig ist. Die Steuereinrichtung 11 ist dazu ausgebildet, ein Signal an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 auszuge¬ ben, das den Fahrer zur nicht-automatisierten Durchführung des Fahrmanövers auffordert, wenn die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass die Durchführung des Fahrmanövers mittels des Systems zum automatisierten Fahren unzulässig ist.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform des Systems zum automatisierten Fahren ist die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet, zu prüfen, ob ein Fahrmanöver zumindest zu einem Teil nicht-regelkonform durchzuführen ist. Die Steuereinrichtung 11 ist dazu ausgebildet, ein Signal an der Mensch- Maschine-Schnittstelle 13 auszugeben, das den Fahrer zur nicht-automatisierten Durchführung zumindest des Teils des Fahrmanövers, der nicht-regelkonform durchführbar ist, auffordert .

Claims

System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, umfassend:
- eine Steuereinrichtung (11) zum Steuern des Fahrzeugs (1) beim automatisierten Fahren,
- eine Sensoreinrichtung (12) zum Erfassen eines ZuStands einer Umgebung an einer ersten Position, an der sich das Fahrzeug (1) befindet,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, ein erstes oder mindestens ein zweites Fahrverhalten zur automatisierten Steuerung des Fahrzeugs (1) auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug (1) beim automatisierten Fahren von der ersten Position zur zweiten Position zur Durchführung eines Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrverhalten zu steuern.
System nach Anspruch 1, umfassend:
- eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) zur Kommunika¬ tion mit der Steuereinrichtung (11),
- eine Speichereinrichtung (14) zur Speicherung mindestens eines Parameters, der eine Einstellung des Sys¬ tems zum automatisierten Fahren angibt.
System nach Anspruch 2,
- wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) zur Ein¬ gabe eines Freigabesignals zur Durchführung des Fahr¬ manövers mittels des automatisierten Fahrens ausgebil¬ det ist,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position das zweite Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steuereinrichtung (11) das automatisierte Fahren gemäß dem ersten Fahrverhalten steuert und die Steuereinrichtung (11) das Freigabesignal zur Durchführung des Fahrmanövers mittels des automatisierten Fahrens von der Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) empfängt und die Steuereinrichtung (11) feststellt, dass das Fahr¬ manöver gemäß dem ersten Fahrverhalten nicht durchführbar ist .
System nach Anspruch 3, wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, in der Speichereinrichtung (14) mindestens einen ersten Parameter zu speichern, der angibt, dass eine Eingabe des Freigabesignals zur Durch¬ führung des Fahrmanövers in die Mensch-Maschine- Schnittstelle (13) erfolgt ist.
System nach einem der Ansprüche 2 bis 4,
- wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) zum Ein¬ stellen einer ersten und mindestens einer zweiten Fahrweise des Fahrzeugs (1) beim automatisierten Fah¬ ren ausgebildet ist,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet, das Fahrzeug (1) beim automatisierten Fahren zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ersten Fahrverhalten zu steuern, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die erste Fahrweise eingestellt ist,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet, das Fahrzeug (1) beim automatisierten Fahren zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem zweiten Fahrverhalten zu steuern, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die zweite Fahrweise eingestellt ist. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend:
- eine Navigationseinrichtung (16) zur Eingabe einer Fahrzeit zur Fahrt von der ersten zu der zweiten Position,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug (1) zur Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit von der eingegebenen Fahrtzeit gemäß dem ersten oder dem mindestens einen zweiten Fahrverhalten zu steuern.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position das erste Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steu¬ ereinrichtung (11) feststellt, dass das Fahrmanöver in einer vorgegebenen Zeit gemäß der ersten Fahrweise durchführbar ist,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position das zweite Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steuereinrichtung (11) feststellt, dass das Fahrmanö¬ ver in der vorgegebenen Zeit gemäß der ersten Fahrweise nicht durchführbar ist .
System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steu¬ ereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das Brems¬ und/oder Beschleunigungsverhalten und/oder die Geschwindigkeit und/oder das Lenkverhalten des Fahrzeugs (1) zur Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fahrverhalten des Fahrzeugs (1) zu steuern. System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Steu ereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, den Zeitpunkt des Anfahrens des Fahrzeugs (1) an der ersten Position zur Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit von dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrver halten zu wählen.
System nach einem der Ansprüche 2 bis 9, umfassend:
- wobei die Speichereinrichtung (14) zum Speichern von Regeln, die von der Steuereinrichtung (11) zum automatisierten Fahren zu beachten sind, ausgebildet ist,
- wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) zum Akti¬ vieren und Deaktivieren der Beachtung der Regeln ausgebildet ist,
- wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) in einer Kommunikationsverbindung mit der Steuereinrichtung (11) steht, um der Steuereinrichtung (11) anzuzeigen, ob die Beachtung der Regeln aktiviert ist oder die Be¬ achtung von mindestens einer der Regeln deaktiviert ist ,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das Fahrmanöver unabhängig von dem ausgewählten Fahrverhalten regelkonform gemäß der gespeicherten Regeln durchzuführen, wenn die Beachtung der Regel aktiviert ist ,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das Fahrmanöver unter Umgehung der mindestens einen Regel durchzuführen, wenn die Beachtung der mindestens einen Regel deaktiviert ist.
System nach Anspruch 10, wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, in der Speichereinrichtung (14) mindestens einen Parameter zu speichern, der angibt, dass die mindestens eine Regel durch eine Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) deaktiviert worden ist .
12. System nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die
Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das automa¬ tisierte Fahren des Fahrzeugs (1) zu unterbrechen, wenn die Steuereinrichtung (11) feststellt, dass die Durch- führung des Fahrmanövers mittels des automatisierten
Fahrens aufgrund des Zustands der Umgebung an der ersten Position des Fahrzeugs (1) und aufgrund des ausgewählten Fahrverhaltens des Fahrzeugs (1) unzulässig ist. 13. System nach Anspruch 12, wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, ein Signal an der Mensch- Maschine-Schnittstelle (13) auszugeben, das zur nichtau- tomatisierten Durchführung des Fahrmanövers auffordert, wenn die Steuereinrichtung (11) feststellt, dass die Durchführung des Fahrmanövers mittels des Systems (10) zum automatisierten Fahren unzulässig ist.
14. System nach Anspruch 13,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist zu prüfen, ob das Fahrmanöver zumindest zu einem Teil nicht-regelkonform durchzuführen ist,
- wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, ein Signal an der Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) auszugeben, das zur nichtautomatisierten Durchführung zumindest des Teils des Fahrmanövers, der nicht-regel¬ konform durchführbar ist, auffordert.
Fahrzeug zum automatisierten Fahren, umfassend:
ein System (10) zum automatisierten Fahren des Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 14.
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