WO2017200212A1 - 선형 유압 액추에이터 - Google Patents

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WO2017200212A1
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flow path
fluid
chamber
housing
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류성무
문정환
이채혁
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(주)케이엔알시스템
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    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members

Definitions

  • the present invention relates to a linear hydraulic actuator, and more particularly to a linear hydraulic actuator for supplying hydraulic pressure using a flow path formed inside the structure of the actuator.
  • the hydraulic actuator is a component that finally receives motion by applying hydraulic pressure among hydraulic device elements.
  • the linear actuator is provided with a housing and a piston provided inside the housing, the hydraulic pressure is applied to both directions of the piston can be a linear reciprocating motion.
  • Korean Patent No. 891,552 shows a linear actuator with a hydraulic tube.
  • a housing in which an inner space capable of accommodating fluid is formed, a piston configured to reciprocate in the longitudinal direction by receiving pressure from the fluid contained in the internal space, a piston rod connected to the piston through the housing
  • a hydraulic actuator having an internal flow path is provided at the outer end of the housing or the piston rod to receive fluid from a hinge portion connected to the outside.
  • the hinge portion is connected to the connecting pin is inserted in the direction perpendicular to the longitudinal direction of the actuator, the inner flow path may be connected to the connecting pin flow path formed in the connecting pin to receive the fluid through the connecting pin.
  • connection pin may further include a connection flow path formed in a rotational direction at a connection portion between the internal flow path and the connection pin flow path so that the flow path is connected at the time of rotation.
  • connection flow path may be formed between the inner surface of the hinge portion and the outer surface of the connecting pin.
  • connection flow path may include a first cavity and a second cavity formed in an annular shape on the inner surface of the hinge portion.
  • the first cavity and the second cavity may be spaced apart from each other by a predetermined distance so as to form independent fluid paths, respectively, and may further include a first sealing member for blocking leakage between the first cavity and the second cavity. .
  • connection pin further includes a second sealing member which is provided on the outer side in the longitudinal direction of the first cavity and the second cavity, respectively, to prevent fluid from leaking in the longitudinal direction of the connection pin from the first cavity or the second cavity when the connection pin is fastened; can do.
  • the inner space is divided into a first chamber and a second chamber by a piston, and the inner flow path includes a first inner flow path and a second inner flow path formed in a longitudinal direction from the hinge portion to supply fluid to the first chamber and the second chamber, respectively. It may include an internal flow path.
  • one side of the first internal passage is connected to the first cavity, and formed in the longitudinal direction inside the housing, the other side is connected to the first chamber, one side of the second flow passage is connected to the second chamber, After being formed in the longitudinal direction therein, the other side may be connected to the second chamber.
  • it may further include a wear ring provided around the first cavity and the second cavity between the hinge portion and the connecting pin to support the longitudinal load acting on the actuator.
  • the housing is formed with an inner space that can accommodate the fluid, a piston configured to receive a pressure from the fluid contained in the inner space to reciprocate in the longitudinal direction, a hinge configured at the outer end of the housing, inserted into the hinge And a hydraulic actuator configured to include a connection pin configured to be rotatable, a flow path formed through the connection pin, the hinge part, and the housing so that the fluid can be introduced into or discharged from the internal space.
  • the inner space is divided into a first chamber and a second chamber by a piston, and the flow path may include a first flow path in fluid communication with the first chamber and a second flow path in fluid communication with the second chamber and the outside. Can be.
  • first flow path and the second flow path may include a first cavity and a second cavity respectively configured by the inner surface of the hinge portion and the outer surface of the connection pin so that the connecting pin can be in fluid communication even when the connecting pin rotates inside the hinge portion.
  • first cavity and the second cavity may be formed in an annular shape between the inner surface of the hinge portion and the outer surface of the connecting pin.
  • connection pin may further include a second sealing member spaced apart from the first cavity and the second cavity in the axial direction of the connection pin so that the fluid does not leak to the outside during rotation.
  • the linear hydraulic actuator according to the present invention can transmit the hydraulic pressure to the hinge portion or the joint using an actuator structure without a hose, the influence of the elasticity of the hose can be ignored, thereby increasing the control rigidity and ensuring precise and robust control performance. Hose can be ignored during design, which increases the design freedom.
  • FIG. 1 is a perspective view of a first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an internal flow path of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line A-A 'and B-B' of FIG.
  • FIG. 4 is a perspective cutaway view of the hinge portion cut in C-C 'of FIG.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line C-C 'of FIG.
  • FIG. 6 is a conceptual diagram of a second embodiment.
  • Fig. 7 is a sectional view taken along the line A-A 'and B-B' of the second embodiment.
  • FIG. 8 is a sectional view of a third embodiment.
  • FIG. 1 is a perspective view of a first embodiment.
  • the linear hydraulic actuator may include a housing 100, a piston 310, a piston rod 320, a hinge portion 200, a connecting pin 400 and a flow path.
  • the position of the piston 310 is changed according to the direction in which the hydraulic pressure is supplied, and finally the piston rod 320 can move linearly.
  • hinge parts 200 are provided at both ends of the linear hydraulic actuator, that is, at the end of the housing 100 and the end of the piston rod 320, respectively, and are connected to an external structure or a link to transmit power to the outside. .
  • the housing 100 forms the overall appearance of the actuator, and is configured in a long columnar shape in the direction in which the actuator operates.
  • Inside the cylinder 310 is provided with a cylinder so that the piston 310 can be linear reciprocating movement.
  • the piston 310 may be divided into a first chamber 510 and a second chamber 520.
  • the outer side may be provided with a hinge portion 200 for connecting to the outside on one side.
  • the piston 310 is configured to generate pressure and generate pressure from the fluid inside the chamber described above.
  • the cross section of the piston 310 may be configured in a cylindrical shape, and the seal composite may be formed on the circumferential edge of the piston 310 to reduce friction during movement and to prevent leakage of fluid between chambers inside the housing 100. It may be provided.
  • the piston rod 320 is provided so that the force generated from the piston 310 can act on the outside.
  • One side of the piston rod 320 is connected to the piston 310, is installed through the housing 100 in the longitudinal direction, the other side may be provided with a hinge portion 200 to be connected to the external structure.
  • a seal kit may be provided at a lower end cap portion of the piston rod 320 in contact with the housing 100 so as not to leak fluid inside the chamber.
  • the connecting pin 400 is inserted into the hinge part 200 provided in the housing 100 to be connected to an external structure, and is inserted into the hinge part 200 in the form of a pin to change the overall length as the actuator operates. It is configured to be rotatable in the connecting portion is configured to enable a smooth mechanical movement.
  • the connection pin 400 may be provided with a connection pin 400 flow path, which will be described in detail later.
  • the hydraulic flow path is formed inside the housing 100 so that the fluid can be supplied to the chamber from the outside without a hose. Meanwhile, the internal flow path will be described in detail below.
  • FIG. 2 is a view illustrating an internal flow path of FIG. 1
  • FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line A-A 'and B-B' of FIG. 1.
  • an inner flow path may include a first flow path 600 forming a path through which the outside is in fluid communication with the first chamber 510, and a second flow path forming a path through which the outside is in fluid communication with the second chamber 520. And 600.
  • Each of the first flow path 600 and the second flow path 600 forms an independent flow path of the fluid, and hydraulic pressure may be selectively transmitted from a valve provided outside the actuator.
  • the first flow path 600 may include a first internal flow path 610, a first cavity 620, and a first connection pin flow path 630, and the second flow path 600 corresponds to the second flow path 600.
  • the internal flow path 710, the second cavity 720, and the second connection pin flow path 730 may be configured to be included.
  • the flow of fluid introduced from the outside may be made in the order of the connecting pin flow path, cavity, internal flow path, chamber.
  • first flow path 600 and the second flow path 600 are driven, fluid flows in opposite directions. That is, when the fluid increases in the first chamber 510, the piston 310 moves toward the second chamber 520, and the fluid contained in the second chamber 520 flows out. At this time, it flows out in the reverse order.
  • the first connection pin flow path 630 and the second connection pin flow path 730 is formed extending from the central portion of the connection pin 400 in the axial direction is formed to a predetermined depth.
  • the first connection pin flow path 630 and the second connection pin flow path 730 are formed to extend in the radial direction, respectively, not directly connected, both sides are in communication with the outside of the connection pin 400.
  • One side of each connecting pin 400 flow path is in communication with the outside of the actuator, the other side is in communication with the first cavity 620 and the second cavity 720 which will be described later.
  • connection pin 400 flow path is extended in the axial direction and connected to the outside, or when the connection pin 400 is fixed to be installed so as not to rotate, it is extended in the axial direction to be connected to the external flow path Can be.
  • the first cavity 620 and the second cavity 720 may be spaces formed by the outer surface of the connection pin 400 and the inner surface of the hinge part 200.
  • the first cavity 620 and the second cavity 720 are annular spaces in the rotational direction on the outer surface of the connection pin 400 so as to surround the connection pin 400, respectively, and become connection paths.
  • the first cavity 620 and the second cavity 720 are disposed to secure independent fluid paths at a distance spaced a predetermined distance in the axial direction of the connecting pin 400.
  • a groove (groove) concave on the inner surface of the hinge portion 200 may be formed around the inner surface to facilitate the flow of the fluid. It is configured in this way to ensure a flow cross-sectional area enough to flow smoothly over a certain flow rate.
  • the first connection pin flow path 630 and the second connection pin flow path 730 may be connected to the first cavity 620 and the second cavity 720, respectively. That is, a point in axial communication between the first connection pin flow path 630 and the second connection pin flow path 730 may be a point on the first cavity 620 and the second cavity 720.
  • the first internal flow path 610 and the second internal flow path 710 are flow paths connecting the first cavity 620 and the second cavity 720, the first chamber 510, and the second chamber 520, respectively.
  • the first internal passage 610 is formed from the inside of the hinge part 200 so as to be connected to the first cavity 620, and formed in the radial direction of the hinge part 200 at one point of the first cavity 620. It is formed extending a predetermined distance in the longitudinal direction of the housing 100. Thereafter, the housing 100 may be formed in a radial direction to be connected to the first chamber 510 inside the housing 100.
  • the second internal passage 710 is a passage formed inside the housing 100 to connect the second cavity 720 and the second chamber 520.
  • the first internal flow path 610 and the second internal flow path 710 are the first chamber 510 and the second chamber 520 is a continuous inflow of fluid even when the volume is changed as the piston 310 moves Alternatively, since the outflow must be made, it is connected with the first chamber 510 and the second chamber 520 in consideration of the position of the piston 310. That is, the first internal passage 610 and the second internal passage 710 may be connected to opposite end sides of the first chamber 510 and the second chamber 520.
  • the first internal passage 610 and the second internal passage 710 may include various shapes and paths according to the shape of the hinge part 200 and the cylinder, a connection relationship, and the shape of the housing 100. It can be configured by.
  • first flow path 600 and the second flow path 600 may be formed inside the housing 100, the hinge part 200, and the connection pin 400 to be independent flow paths of the fluid.
  • first connection pin flow path 630 and the second connection pin flow path 730 are formed in the radial direction of the connection pin 400, even if the connection pin 400 rotates, the first cavity 620 and the second cavity. 720 can be continuously connected.
  • FIG. 3 again, a portion of the first connection pin flow path 630, a first cavity 620, a first internal flow path 610, and a housing 100 are illustrated in FIG. 3 (a).
  • the first connecting pin flow path 630 formed in the radial direction is continuously formed, so that the flow path is continuously connected to the first cavity 620.
  • the pin flow path 630 and the first chamber 510 are connected.
  • FIG. 3 (b) a configuration in which the second connection pin flow path 730 is connected to the second chamber 520 through the second cavity 720 is shown, and the second flow path 600 also includes the connection pin ( Even if 400 is rotated, the second chamber 520 may be continuously connected.
  • first cavity 620 the second cavity 720, the first sealing member 810, and the second sealing member 820 will be described in detail with reference to FIGS. 4 and 5.
  • FIG. 4 is a cutaway perspective view of the hinge portion 200 cut into C-C 'of FIG. 1
  • FIG. 5 is a cross-sectional view of C-C' of FIG.
  • the first cavity 620 and the second cavity 720 may be formed to be spaced apart a predetermined distance in the axial direction of the connecting pin 400.
  • the first sealing member 810 may be provided to block the movement of the fluid between the first cavity 620 and the second cavity 720.
  • the first sealing member 810 may be selected according to the type of the fluid, it is configured in a ring shape is formed so as to prevent the movement of the fluid in the axial direction even if the connecting pin 400 rotates.
  • the second sealing member 820 is provided on the outside of the first cavity 620 and the second cavity 720, respectively, to prevent the fluid from leaking outside the hinge portion 200.
  • the second sealing member 820 may prevent leakage in the axial direction in the same manner as the first sealing member 810, and may be configured to enable the sealing of the connection pin 400 even when rotating.
  • the wear ring 900 is provided inside the hinge part 200 and is configured to prevent the hinge part 200 or the connection pin 400 from being damaged by friction when the connection pin 400 rotates. In addition, it is provided to uniformly support when the force acts in the longitudinal direction of the actuator, that is, the radial direction of the connecting pin 400.
  • the wear ring 900 may be provided in plurality and spaced apart from each other by a predetermined interval in the longitudinal direction of the connecting pin 400. On the other hand, since the wear ring 900 is generally used in many configurations, detailed descriptions of materials and shapes thereof will be omitted.
  • This embodiment may also include the same components as the above-described embodiment, and in order to avoid redundant descriptions, description thereof will be omitted, and only differences will be described.
  • FIG. 6 is a conceptual diagram of the second embodiment
  • FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line A-A 'and B-B' of the second embodiment.
  • the connecting pin 400 is connected to the hinge part 200 provided on the piston rod 320 side, and includes a first internal passage 610 and a second internal passage formed in the piston rod 320.
  • a configuration for supplying fluid to each chamber through 710 is shown.
  • the first internal passage 610 communicates with the first chamber 510 at a point adjacent to the piston 310, and the second internal passage 710 passes through the piston 310 to the second chamber 520 side. Communicating.
  • the first inner passage 610 and the second inner passage 710 are formed at this time in the longitudinal direction through the piston 310 lot from the piston rod 320 hinge 200, spaced apart a predetermined interval in the thickness direction Can be formed.
  • the cavity 620 and 720 and the connection pin flow paths 630 and 730 may be provided in the same manner as in the first embodiment so that the fluid flows in and out continuously even when the connection pin 400 rotates in the hinge part 200.
  • FIG. 8 is a sectional view of a third embodiment.
  • the same components as in the above-described embodiments may be included, and only components having differences will be described in order to avoid overlapping materials.
  • the first cavity 620 and the second cavity 720 are configured in the form of an arc rather than an annular shape when viewed in the axial direction of the connecting pin 400.
  • the relative rotation angle of the hinge portion 200 that is fixed may be 360 degrees or less, and even when the stroke of the piston 310 is maximum-minimum, the hinge portion 200 may have a predetermined angle ⁇ . Only move. Therefore, since the connecting pin 400 rotates within a predetermined angle, the cavity is formed corresponding to the predetermined angle ⁇ so that the hydraulic pressure can be continuously transmitted during the rotation. At this time, the connecting pin 400 is fixedly connected to the outside, and the connecting pin 400 flow path formed in the radial direction moves only within an angle at which the cavity is formed when the actuator is driven.
  • the linear hydraulic actuator according to the present invention is configured to receive the hydraulic pressure from the hinge portion 200 and the connecting pin 400, it is possible to ignore the influence of the elasticity of the hose to increase the control rigidity and precise Robust control performance can be secured and the hose can be ignored during design, which increases the design freedom.

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Abstract

본 발명은, 유체가 수용될 수 있는 내부공간이 형성되는 하우징, 내부공간에 수용된 유체로부터 압력을 전달받아 길이방향으로 왕복운동 가능하도록 구성된 피스톤, 하우징을 관통하여 피스톤과 연결되는 피스톤 로드, 하우징 또는 피스톤 로드의 외측 끝단에 외부와 연결되는 힌지부로부터 유체를 공급받도록 내부유로가 구비된 선형 유압 액추에이터에 관한 것이다. 본 발명에 따른 선형 유압 액추에이터는 호스없이 액추에이터 구조를 이용하여 힌지부 또는 조인트에 유압을 전달할 수 있으므로, 호스의 탄성의 영향을 무시할 수 있어 제어 강성을 높여 정밀하고 강인한 제어성능을 확보할 수 있으며, 설계시 호스를 무시할 수 있어 설계자유도를 높일 수 있는 효과가 있다.

Description

선형 유압 액추에이터
본 발명은 선형 유압 액추에이터에 관한 것이며, 보다 상세하게는 액추에이터의 구조 내부에 형성된 유로를 이용하여 유압을 공급하는 선형 유압 액추에이터에 관한 것이다.
유압 액추에이터는 유압장치요소 중에서, 유압을 인가받아 최종적으로 운동을 실현하는 요소이다. 이 중 선형 액추에이터는 하우징과 하우징의 내부에 구비된 피스톤이 구비되며, 피스톤의 양방향에 각각 유압이 인가되어 직선 왕복운동이 이루어질 수 있다.
이때 유압은 유압펌프로부터 가압된 상태로 하우징 내부의 챔버에 공급되는데, 유체의 이송을 위하여 펌프로부터 액추에이터까지 튜브를 이용하게 된다. 이와같은 액추에이터에 대하여 대한민국 등록특허 제891,552호에는 유압 튜브가 구비된 선형 액추에이터가 나타나 있다.
그러나 이와 같은 기존의 액추에이터는 호스 또는 튜브를 통하여 유체를 이송시키므로 유압이 작용시 자체적인 탄성에 의해 팽창하여 제어 강성에 영향을 미치게 되며, 움직임에 간섭을 일으킬 수 있어 설계시 제한이 될 수 있는 문제가 있었다.
본 발명의 목적은 종래의 선형 유압 액추에이터의 문제점을 해결하기 위하여 호스 없이 유압을 전달하기 위한 선형 유압 액추에이터를 제공하는 것이다.
상기 과제의 해결 수단으로서, 유체가 수용될 수 있는 내부공간이 형성되는 하우징, 내부공간에 수용된 유체로부터 압력을 전달받아 길이방향으로 왕복운동 가능하도록 구성된 피스톤, 하우징을 관통하여 피스톤과 연결되는 피스톤 로드, 하우징 또는 피스톤 로드의 외측 끝단에 외부와 연결되는 힌지부로부터 유체를 공급받도록 내부유로가 구비된 유압 액추에이터가 제공된다.
이때, 힌지부는 액추에이터의 길이방향과 수직한 방향으로 연결핀이 삽입되어 연결되며, 내부유로는 연결핀을 통하여 유체를 공급받을 수 있도록 연결핀에 형성된 연결핀 유로와 연결될 수 있다.
그리고, 연결핀이 회전시에 유로가 연결될 수 있도록 내부유로와 연결핀유로의 연결부분에 회전방향으로 형성된 연결유로를 더 포함하여 구성될 수 있다.
한편, 연결유로는 힌지부의 내면과 연결핀의 외면사이에 형성될 수 있다. 또한 연결유로는 힌지부의 내면에 고리형으로 형성된 제1 캐비티 및 제2 캐비티를 포함할 수 있다.
그리고, 제1 캐비티 및 제2 캐비티는 독립적인 유체 경로를 각각 형성할 수 있도록 소정거리 이격되어 형성되며, 1 캐비티 및 제2 캐비티 사이에 누출을 차단하기 위한 제1 실링부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 연결핀이 체결시 제1 캐비티 또는 제2 캐비티로부터 연결핀의 길이방향으로 유체가 누출되는 것을 방지하도록 제1 캐비티 및 제2 캐비티의 길이방향 외측에 각각 구비되는 제2 실링부재를 더 포함할 수 있다.
그리고, 내부공간은 피스톤에 의해 제1 챔버 및 제2 챔버로 구분되며, 내부유로는 제1 챔버 및 제2 챔버 각각에 유체를 공급할 수 있도록 힌지부로부터 길이방향으로 형성된 제1 내부유로 및 제2 내부유로를 포함할 수 있다.
이때, 제1 내부유로의 일측은 제1 캐비티와 연결되며, 하우징의 내부에 길이방향으로 형성된 후, 타측은 제1 챔버와 연결되며, 제2 유로의 일측은 제2 챔버와 연결되며, 하우징의 내부에 길이방향으로 형성된 후, 타측은 제2 챔버와 연결될 수 있다.
한편, 액추에이터에 작용하는 길이방향 하중을 지지할 수 있도록 힌지부와 연결핀 사이의 제1 캐비티 및 제2 캐비티 주변에 구비되는 웨어링을 더 포함할 수 있다.
추가로, 유체가 수용될 수 있는 내부공간이 형성되는 하우징, 내부공간에 수용된 유체로부터 압력을 전달받아 길이방향으로 왕복운동 가능하도록 구성된 피스톤, 하우징의 외측 끝단에 구성되는 힌지부, 힌지부에 삽입되어 회전가능하도록 구성되는 연결핀, 유체가 내부공간으로 유입 또는 내부공간에서 유출될 수 있도록 연결핀, 힌지부 및 하우징을 통하여 형성되는 유로를 포함하여 구성되는 유압 액추에이터가 제공될 수 있다.
그리고, 내부공간은 피스톤에 의해 제1 챔버 및 제2 챔버로 구분되며, 유로는, 제1 챔버와 외부에 유체소통되는 제1 유로, 제2 챔버와 외부에 유체소통되는 제2 유로를 포함할 수 있다.
이때, 제1 유로 및 제2 유로는 연결핀이 힌지부 내부에서 회전할 때에도 유체소통될 수 있도록 힌지부의 내면과 연결핀의 외면으로 구성되는 제1 캐비티 및 제2 캐비티를 각각 포함할 수 있다.
한편, 제1 캐비티 및 제2 캐비티는 힌지부의 내면과 연결핀의 외면사이에 고리형으로 형성될 수 있다.
이때, 연결핀이 회전시에 유체가 외부로 누출되지 않도록 연결핀의 축 방향으로 제1 캐비티 및 제2 캐비티와 이격되어 구비된 제2 실링부재를 더 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 선형 유압 액추에이터는 호스없이 액추에이터 구조를 이용하여 힌지부 또는 조인트에 유압을 전달할 수 있으므로, 호스의 탄성의 영향을 무시할 수 있어 제어 강성을 높여 정밀하고 강인한 제어성능을 확보할 수 있으며, 설계시 호스를 무시할 수 있어 설계자유도를 높일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 제1 실시예의 사시도이다.
도 2는 도1 의 내부유로를 나타낸 도면이다.
도 3은 도1 의 A-A’ 및 B-B’의 단면도이다.
도 4는 도1 의 C-C’로 절개한 힌지부의 절개사시도이다.
도 5는 도1 의 C-C’의 단면도이다.
도 6은 제2 실시예의 개념도이다.
도 7은 제2 실시예의 A-A’ 및 B-B’의 단면도이다.
도 8 은 제3 실시예의 단면도이다.
이하, 본 발명에 따른 선형 유압 액추에이터에 대하여, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그리고 이하의 실시예의 설명에서 각각의 구성요소의 명칭은 당업계에서 다른 명칭으로 호칭될 수 있다. 그러나 이들의 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 변형된 실시예를 채용하더라도 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 각각의 구성요소에 부가된 부호는 설명의 편의를 위하여 기재된다. 그러나 이들 부호가 기재된 도면상의 도시 내용이 각각의 구성요소를 도면내의 범위로 한정하지 않는다. 마찬가지로 도면상의 구성을 일부 변형한 실시예가 채용되더라도 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 당해 기술분야의 일반적인 기술자 수준에 비추어 보아, 당연히 포함되어야 할 구성요소로 인정되는 경우, 이에 대하여는 설명을 생략한다.
도 1은 제1 실시예의 사시도이다.
도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 선형 유압 액추에이터는 하우징(100), 피스톤(310), 피스톤 로드(320), 힌지부(200), 연결핀(400) 및 유로를 포함하여 구성될 수 있다. 선형 유압 액추에이터는 유압이 공급되는 방향에 따라 피스톤(310)의 위치가 변경되며, 최종적으로 피스톤 로드(320)가 선형적으로 움직일 수 있게 된다. 한편 선형 유압 액추에이터의 양단, 즉 하우징(100)의 끝단과 피스톤 로드(320)의 끝단에 힌지부(200)가 각각 구비되며, 외부의 구조물 또는 링크와 연결되어 외부에 동력을 전달할 수 있도록 구성된다.
하우징(100)은 액추에이터의 전체적인 외형을 형성하며, 액추에이터가 작동하는 방향으로 긴 기둥형상으로 구성된다. 내측에는 피스톤(310)이 직선왕복운동 가능할 수 있도록 실린더 형태의 챔버가 구비된다. 이때 피스톤(310)에 의해 제1 챔버(510) 및 제2 챔버(520)로 구분될 수 있다. 외측에는 일측에 외부와 연결하기 위한 힌지부(200)가 구비될 수 있다.
피스톤(310)은 전술한 챔버 내부에서 유체로부터 압력을 받고 힘을 발생시키도록 구성된다. 피스톤(310)의 단면은 원기둥 형태로 구성될 수 있으며, 이동시 마찰을 줄이고 하우징(100) 내부의 각 챔버 간 유체의 누출을 방지할 수 있도록 피스톤(310)의 둘레방향 테두리에는 실(seal) 복합체가 구비될 수 있다.
피스톤 로드(320)는 피스톤(310)에서 발생된 힘이 외부에 작용할 수 있도록 구비된다. 피스톤 로드(320)의 일측은 피스톤(310)과 연결되며, 하우징(100)을 길이방향으로 관통하여 설치되고, 타측은 외부의 구조에 연결될 수 있도록 힌지부(200)가 구비될 수 있다. 한편 피스톤 로드(320)와 하우징(100)이 접촉하는 로어 엔드 캡(lower end cap) 부분에는 챔버 내부의 유체가 누출되지 않도록 실 키트가 구비될 수 있다. 한편 이러한 하우징(100) 및 피스톤(310)의 일반적인 구성은 널리 쓰이고 있는 구성이므로 더 이상의 상세한 설명은 생략하도록 한다.
연결핀(400)은 하우징(100)에 구비된 힌지부(200)에 삽입되어 외부의 구조와 연결되며, 핀의 형태로 힌지부(200)에 삽입되어 액추에이터가 작동함에 따라 전체 길이가 달라질 때 연결부분에 회전이 가능하도록 구성되어 원활한 기구적운동이 가능하도록 구성된다. 한편 연결핀(400) 내부에는 연결핀(400) 유로가 구비될 수 있으며, 이에 대하여는 차후 상세히 설명하도록 한다.
한편, 유압이 공급되는 유로는 호스 없이 외부로부터 유체를 공급받아 챔버에 공급될 수 있도록 하우징(100)의 내측에 형성된다. 한편 이러한 내부유로에 대하여는 이하에서 상세히 설명하도록 한다.
도 2는 도1 의 내부유로를 나타낸 도면이고, 도 3은 도1 의 A-A’ 및 B-B’의 단면도이다.
도 2를 살펴보면, 내부유로는 제1 챔버(510)와 외부가 유체소통되는 경로를 형성하는 제1 유로(600) 및 제2 챔버(520)와 외부가 유체소통되는 경로를 형성하는 제2 유로(600)를 포함하여 구성될 수 있다. 제1 유로(600) 및 제2 유로(600)는 각각 독립적인 유체의 유동 경로를 형성하며, 액추에이터의 외부에 구비된 밸브로부터 선택적으로 유압이 전달될 수 있다.
제1 유로(600)는 제1 내부유로(610), 제1 캐비티(620), 제1 연결핀 유로(630)를 포함하여 구성될 수 있으며, 제2 유로(600)는 이에 대응하여 제2 내부유로(710), 제2 캐비티(720), 제2 연결핀 유로(730)를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서 외부로부터 유입된 유체의 유동은 연결핀 유로, 캐비티, 내부유로, 챔버의 순서로 이루어질 수 있다. 한편 제1 유로(600)와 제2 유로(600)는 구동시 서로 반대방향으로 유체의 유동이 이루어진다. 즉 제1 챔버(510)에 유체가 증가하는 경우 피스톤(310)이 제2 챔버(520)측으로 움직이며, 제2 챔버(520)에 수용되어 있는 유체는 외부로 유출되게 된다. 이때 전술한 순서와 반대의 순서로 외부로 유출된다.
유로를 구체적으로 살펴보면, 제1 연결핀 유로(630) 및 제2 연결핀 유로(730)가 연결핀(400)의 중심부분에서 축방향으로 연장되어 형성되어 소정 깊이까지 형성된다. 이때, 제1 연결핀 유로(630)와 제2 연결핀 유로(730)는 직접 연결되는 않고 각각 반경방향으로 연장되어 형성되며, 양측은 연결핀(400)의 외부와 연통된다. 각 연결핀(400) 유로의 일측은 액추에이터 외부와 연통되며, 타측은 후술할 제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720)와 연통된다. 한편, 도시되지는 않았으나, 연결핀(400) 유로는 축방향으로 연장되어 외부와 연결되거나, 외부에 연결핀(400)이 회전하지 못하도록 고정설치될 때, 축 방향으로 연장되어 외부의 유로와 연결될 수 있다.
제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720)는 연결핀(400)의 외면과 힌지부(200)의 내면이 형성하는 공간이 될 수 있다. 제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720)는 연결핀(400)을 둘러쌀 수 있도록 연결핀(400)의 외면에서 회전방향에 고리형상의 공간이 되어 각각 연결유로가 된다. 제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720)는 연결핀(400)의 축방향으로 소정거리 이격된 거리에서 각각 독립적인 유체 경로를 확보할 수 있도록 배치된다. 이때, 유체의 유동이 원활할 수 있도록 힌지부(200)의 내면에 오목한 홈(groove)이 내면을 일주하여 형성될 수 있다. 이와같이 구성되어 일정 유량이상이 원활하게 유동할 수 있을 만큼의 유동단면적을 확보할 수 있게 된다.
전술한 제1 연결핀 유로(630) 및 제2 연결핀 유로(730)는 각각 제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720)와 연결될 수 있다. 즉 제1 연결핀 유로(630) 및 제2 연결핀 유로(730)에서 축방향으로 연통되는 지점은 제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720) 상의 지점이 될 수 있다.
제1 내부유로(610) 및 제2 내부유로(710)는 제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720)와 제1 챔버(510) 및 제2 챔버(520)를 각각 연결하는 유로이다. 제1 내부유로(610)는 제1 캐비티(620)와 연결될 수 있도록 힌지부(200) 내측부터 형성되며, 제1 캐비티(620)의 일 지점에서 힌지부(200)의 반경방향으로 형성된 뒤, 하우징(100)의 길이방향으로 소정거리 연장되어 형성된다. 이후 하우징(100)의 반경방향으로 형성되어 하우징(100) 내부의 제1 챔버(510)와 연결될 수 있다. 한편, 제2 내부유로(710)는 제2 캐비티(720)와 제2 챔버(520)를 연결할수 있도록 하우징(100) 내부에서 형성되는 유로이다. 제1 내부유로(610) 및 제2 내부유로(710)는 제1 챔버(510) 및 제2 챔버(520)는 피스톤(310)이 움직임에 따라 그 부피가 달라지게될 때에도 지속적으로 유체의 유입 또는 유출이 이우러져야 하므로, 피스톤(310)의 위치를 고려하여 제1 챔버(510) 및 제2 챔버(520)와 연결된다. 즉 제1 내부유로(610) 및 제2 내부유로(710)는 제1 챔버(510) 및 제2 챔버(520)의 마주보는 끝단 측에 연결될 수 있다. 다만, 도시되지는 않았으나, 제1 내부유로(610) 및 제2 내부유로(710)는 힌지부(200)와 실린더의 형상, 연결관계, 하우징(100)의 형상 등에 따라 다양한 형상 및 경로를 포함하여 구성될 수 있다.
이와같이 제1 유로(600) 및 제2 유로(600)가 각각 독립적인 유체의 유동경로가 될 수 있도록 하우징(100) 내부, 힌지부(200), 연결핀(400) 내부에 형성될 수 있다. 이때 제1 연결핀 유로(630) 및 제2 연결핀 유로(730)가 연결핀(400)의 반경방향으로 형성되어 있어, 연결핀(400)이 회전하더라도 제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720)에 지속적으로 연결 될 수 있게 된다.
도 3을 다시 살펴보면, 도 3(a)에는 제1 연결핀 유로(630)의 일부, 제1 캐비티(620), 제1 내부유로(610) 및 하우징(100) 등이 나타나 있다. 도시된 바와 같이, 연결핀(400)이 화살표 방향으로 회전하더라도 반경방향으로 형성되어 있는 제1 연결핀 유로(630)가 지속적으로 제1 캐비티(620)와 연결되는 유로가 형성되므로 결국 제1 연결핀 유로(630)와 제1 챔버(510)가 연결된다. 또한 도 3(b)를 살펴보면, 제2 연결핀 유로(730)가 제2 캐비티(720)를 통하여 제2 챔버(520)로 연결되는 구성이 나타나 있으며, 제2 유로(600) 또한 연결핀(400)이 회전하더라도 지속적으로 제2 챔버(520)와 연결될 수 있다.
이하에서는 제1 캐비티(620), 제2 캐비티(720), 제1 실링부재(810) 및 제2 실링부재(820)에 대하여 도 4 및 도 5를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 4는 도1 의 C-C’로 절개한 힌지부(200)의 절개사시도이며, 도 5는 도1 의 C-C’의 단면도이다.
도시된 바와 같이, 제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720)는 연결핀(400)의 축방향으로 소정거리 이격되어 형성될 수 있다. 이때 연결핀(400)의 축방향으로 유압이 유출되는 경우, 압력 및 유량손실이 발생할 수 있으며, 제어오차가 발생할 수 있게 된다. 따라서 제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720) 사이에 유체의 이동을 차단할 수 있도록 제1 실링부재(810)가 구비될 수 있다. 제1 실링부재(810)는 유체의 종류에 따라 타입이 선택될 수 있으며, 고리형상으로 구성되어 연결핀(400)이 회전하더라도 축 방향으로 유체의 이동을 방지할 수 있도록 형성된다.
한편 제2 실링부재(820)는 힌지부(200) 외측으로 유체가 누출되는 것을 방지하기 위하여 제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720)의 외측에 각각 구비된다. 제2 실링부재(820)는 제1 실링부재(810)와 동일하게 축 방향으로의 누출을 방지하며, 연결핀(400)이 회전시에도 실링이 가능하도록 구성될 수 있다.
웨어링(900)은 힌지부(200)의 내측에 구비되며, 연결핀(400)이 회전할 때 마찰에 의해 힌지부(200) 또는 연결핀(400)이 파손되는 것을 방지하도록 구성된다. 또한 액추에이터의 길이방향 즉 연결핀(400)의 반경방향으로 힘이 작용할 때 균일하게 지지하기 위하여 구비된다. 웨어링(900)은 복수개로 구비되어 연결핀(400)의 길이방향에 소정간격 이격되어 구비될 수 있다. 한편 이러한 웨어링(900)은 일반적으로 많이 사용되고 있는 구성이므로 그 재질 및 형상에 대하여는 상세한 설명을 생략하도록 한다.
이하에서는 본 발명에 따른 제2 실시예에 대하여 도 6 및 도 7을 참고하여 상세히 설명하도록 한다.
본 실시예에서도 전술한 실시예와 동일한 구성요소를 포함할 수 있으며, 중복기재를 피하기 위하여 이에 대하여는 설명을 생략하며, 차이가 있는 구성에 대하여만 설명하기로 한다.
도 6은 제2 실시예의 개념도이며, 도 7은 제2 실시예의 A-A’ 및 B-B’의 단면도이다.
도시된 바와 같이 피스톤 로드(320)측에 구비된 힌지부(200)에 연결핀(400)이 연결되어 있으며, 피스톤 로드(320) 내부에 형성된 제1 내부유로(610) 및 제2 내부유로(710)를 통하여 각각의 챔버에 유체를 공급하는 구성이 도시되어 있다.
이때, 피스톤 로드(320)가 왕복가능한 거리가 정해져 있으며, 끝단의 위치에서도 유체의 공급이 가능해야 한다. 따라서 제1 내부유로(610)는 피스톤(310)에 인접한 지점에서 제1 챔버(510)와 연통되며, 제2 내부유로(710)는 피스톤(310)을 통과하여 제2 챔버(520)측과 연통된다.
제1 내부유로(610) 및 제2 내부유로(710)는 이때 피스톤 로드(320) 힌지부(200)로부터 피스톤(310) 로트를 통하여 길이방향으로 연장되어 형성되며, 두께방향으로 소정간격 이격되어 형성될 수 있다.
한편 힌지부(200) 내부에서 연결핀(400)이 회전하더라도 지속적으로 유체의 유출입이 가능하도록 제1 실시예와 동일하게 캐비티(620,720) 및 연결핀 유로(630,730)가 구비될 수 있다.
도 8 은 제3 실시예의 단면도이다. 본 실시예에서도 전술한 실시예와 같이 동일한 구성요소를 포함할 수 있으며, 중복기재를 피하기 위하여 차이가 있는 구성요소에 대하여만 설명하기로 한다.
도시된 바와 같이, 본 실시예에서는 제1 캐비티(620) 및 제2 캐비티(720)가 연결핀(400)의 축방향에서 볼 때 고리형이 아닌 호의 형태로 구성되어 있다. 선형 액추에이터의 경우에 고정되어 있는 힌지부(200)의 상대적인 회전각도는 360도 이하가 될 수 있으며, 피스톤(310)의 스트로크가 최대-최소인 경우에도 힌지부(200)는 소정각도(θ)만 움직이게 된다. 따라서 소정 각도 이내로 연결핀(400)이 회전하게 되므로, 캐비티가 소정각도(θ)에 대응하여 형성되어 회전중에도 연속적으로 유압을 전달받을 수 있게 된다. 이때 연결핀(400)은 외부와 고정되어 연결되며, 반경방향으로 형성되어 있는 연결핀(400) 유로는 액추에이터의 구동시 캐비티가 형성되어 있는 각도 내에서만 움직이게 된다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 선형 유압 액추에이터는 힌지부(200)와 연결핀(400)으로부터 유압을 공급받을 수 있게 구성되므로, 호스의 탄성의 영향을 무시할 수 있어 제어 강성을 높여 정밀하고 강인한 제어성능을 확보할 수 있으며, 설계시 호스를 무시할 수 있어 설계자유도를 높일 수 있는 효과가 있다.

Claims (15)

  1. 유체가 수용될 수 있는 내부공간이 형성되는 하우징;
    상기 내부공간에 수용된 상기 유체로부터 압력을 전달받아 길이방향으로 왕복운동 가능하도록 구성된 피스톤;
    상기 하우징을 관통하여 상기 피스톤과 연결되는 피스톤 로드; 및
    상기 하우징 또는 상기 피스톤 로드의 외측 끝단에 외부와 연결되는 힌지부로부터 유체를 공급받도록 내부유로를 포함하며,
    상기 힌지부는 상기 유체를 공급받을 수 있도록 회전방향으로 형성된 연결유로를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 힌지부는 상기 액추에이터의 길이방향과 수직한 방향으로 연결핀이 삽입되어 연결되며,
    상기 내부유로는 상기 연결핀을 통하여 유체를 공급받을 수 있도록 상기 연결핀에 형성된 연결핀 유로와 연결되는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 연결유로는 상기 연결핀이 회전시에 유로가 연결될 수 있도록 상기 내부유로와 상기 연결핀 유로의 연결부분에 회전방향으로 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 연결유로는 상기 힌지부의 내면과 상기 연결핀의 외면사이에 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 연결유로는 상기 힌지부의 내면에 고리형으로 형성된 제1 캐비티 및 제2 캐비티를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 제1 캐비티 및 제2 캐비티는 독립적인 유체 경로를 각각 형성할 수 있도록 소정거리 이격되어 형성되며,
    상기 제1 캐비티 및 제2 캐비티 사이에 누출을 차단하기 위한 제1 실링부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 연결핀이 체결시 상기 제1 캐비티 또는 상기 제2 캐비티로부터 상기 연결핀의 길이방향으로 상기 유체가 누출되는 것을 방지하도록 상기 제1 캐비티 및 상기 제2 캐비티의 길이방향 외측에 각각 구비되는 제2 실링부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 내부공간은 상기 피스톤에 의해 제1 챔버 및 제2 챔버로 구분되며,
    상기 내부유로는 상기 제1 챔버 및 상기 제2 챔버 각각에 상기 유체를 공급할 수 있도록 상기 힌지부로부터 길이방향으로 형성된 제1 내부유로 및 제2 내부유로를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 제1 내부유로의 일측은 상기 제1 캐비티와 연결되며, 상기 하우징의 내부에 길이방향으로 형성된 후, 타측은 상기 제1 챔버와 연결되며,
    상기 제2 유로의 일측은 상기 제2 챔버와 연결되며, 상기 하우징의 내부에 길이방향으로 형성된 후, 타측은 상기 제2 챔버와 연결되는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  10. 제6 항에 있어서,
    상기 액추에이터에 작용하는 길이방향 하중을 지지할 수 있도록 상기 연결핀과 상기 힌지부 사이의 상기 제1 캐비티 및 상기 제2 캐비티 주변에 구비되는 웨어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  11. 유체가 수용될 수 있는 내부공간이 형성되는 하우징;
    상기 내부공간에 수용된 상기 유체로부터 압력을 전달받아 길이방향으로 왕복운동 가능하도록 구성된 피스톤;
    상기 하우징의 외측 끝단에 구성되는 힌지부;
    상기 힌지부에 삽입되어 회전가능하도록 구성되는 연결핀; 및
    상기 유체가 상기 내부공간으로 유입 또는 상기 내부공간에서 유출될 수 있도록 상기 연결핀, 상기 힌지부 및 상기 하우징을 통하여 형성되는 유로를 포함하여 구성되는 유압 액추에이터.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 내부공간은 상기 피스톤에 의해 제1 챔버 및 제2 챔버로 구분되며,
    상기 유로는,
    상기 제1 챔버와 외부에 유체소통되는 제1 유로; 및
    상기 제2 챔버와 외부에 유체소통되는 제2 유로를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 제1 유로 및 상기 제2 유로는,
    상기 연결핀이 상기 힌지부 내부에서 회전할 때에도 유체소통될 수 있도록 상기 힌지부의 내면과 상기 연결핀의 외면으로 구성되는 제1 캐비티 및 제2 캐비티를 각각 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 제1 캐비티 및 상기 제2 캐비티는 상기 힌지부의 내면과 상기 연결핀의 외면사이에 고리형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 연결핀이 회전시에 상기 유체가 외부로 누출되지 않도록 상기 연결핀의 축방향으로 상기 제1 캐비티 및 상기 제2 캐비티와 이격되어 구비된 제2 실링부재를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 유압 액추에이터.
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