WO2017195821A1 - 通信装置、移動通信装置、通信制御方法および通信制御プログラム - Google Patents

通信装置、移動通信装置、通信制御方法および通信制御プログラム Download PDF

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WO2017195821A1
WO2017195821A1 PCT/JP2017/017679 JP2017017679W WO2017195821A1 WO 2017195821 A1 WO2017195821 A1 WO 2017195821A1 JP 2017017679 W JP2017017679 W JP 2017017679W WO 2017195821 A1 WO2017195821 A1 WO 2017195821A1
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WO
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vehicle
information
communication device
floor
unit
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Application number
PCT/JP2017/017679
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English (en)
French (fr)
Inventor
牛田勝憲
Original Assignee
住友電気工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a communication device, a mobile communication device, a communication control method, and a communication control program.
  • This application claims the priority on the basis of Japanese application Japanese Patent Application No. 2016-96832 for which it applied on May 13, 2016, and takes in those the indications of all here.
  • an in-vehicle communication device of a vehicle having a large distance from the host vehicle has a technology for transmitting information at a lower frequency than when the distance from the host vehicle is small. It is disclosed. That is, the in-vehicle communication device is an in-vehicle communication device used in a wireless communication system in which a plurality of communication devices perform broadcast-type data transmission via a common wireless channel, and the transmission data is used as a transmission signal for wireless transmission. Transmission means for converting and transmitting wirelessly, and transmission control for periodically changing the communication distance of the transmission data by controlling transmission parameters when the transmission means converts transmission data into a transmission signal for wireless transmission Means.
  • the communication device of the present disclosure is a communication device mounted on a vehicle, and is created by an information creation unit that creates floor information indicating the floor number of the vehicle in a structure, and the information creation unit A transmission unit that transmits the floor information.
  • the communication device of the present disclosure is a communication device mounted on a vehicle, and an information creation unit that creates travel state information indicating at least one of a horizontal direction and a height direction as the travel state of the vehicle. And a transmission unit that transmits the traveling state information created by the information creation unit.
  • the mobile communication device performs a safety support process based on a reception unit that receives floor information indicating a floor in which a vehicle is located in a structure, and the floor information received by the reception unit.
  • a determination unit for determining whether or not.
  • the communication control method according to the present disclosure is a communication control method in a communication device mounted on a vehicle, and includes a step of creating floor information indicating the floor where the vehicle is located in a structure, and the floor information created Transmitting.
  • a communication control program is a communication control program used in a communication device mounted on a vehicle, and an information creation unit that creates floor information indicating a floor where the vehicle is located in a structure. And a program for functioning as a transmission unit that transmits the floor information created by the information creation unit.
  • One aspect of the present disclosure can be realized not only as a communication apparatus including such a characteristic processing unit, but also as a method using such characteristic processing as a step, or causing a computer to execute such a step. It can be realized as a program for Further, it can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes part or all of the communication device, or can be realized as a system including the communication device.
  • one aspect of the present disclosure can be realized not only as a mobile communication device including such a characteristic processing unit, but also as a method using such characteristic processing as a step, It can be realized as a program to be executed. Further, it can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes part or all of the mobile communication device, or can be realized as a system including the mobile communication device.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a communication system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the in-structure transmission process by the in-vehicle communication device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the in-structure reception process by the in-vehicle communication device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram showing a configuration of the in-vehicle communication device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the in-structure transmission process by the in-vehicle communication device according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a communication system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the in-structure transmission process by the in-vehicle communication device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the in-structure transmission process by the in-vehicle communication device according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram showing a configuration of a communication system according to the fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram showing a configuration of a communication system according to the fifth embodiment of the present invention.
  • an in-vehicle communication device that obtains information related to a vehicle from an in-vehicle communication device of another vehicle by vehicle-to-vehicle communication and provides safe driving support based on the acquired information.
  • the present disclosure has been made to solve the above-described problem, and an object thereof is a communication device, a mobile communication device, and a communication control method capable of more accurately determining the possibility of a collision or contact with a vehicle. And providing a communication control program.
  • a communication device is a communication device mounted on a vehicle, and includes an information creation unit that creates floor information indicating the number of floors where the vehicle is located in a structure, and the information creation A transmission unit that transmits the floor information created by the unit.
  • the information creation unit further creates travel state information indicating at least one of a horizontal direction and a height direction as the travel state of the vehicle, and the transmission unit is configured by the information creation unit.
  • the created floor number information and the traveling state information are transmitted.
  • the information creation unit creates the floor information when the vehicle enters the structure.
  • the processing load can be suppressed when the vehicle is located outside the structure, and the floor information can be reliably generated when the vehicle is located inside the structure.
  • the said communication apparatus is further provided with the acquisition part which acquires the altitude information which can judge the altitude of the said vehicle, and the structure information which can judge the corresponding
  • the information creation unit creates the floor information based on the altitude information and the structure information acquired by the acquisition unit.
  • the altitude information is at least one of GNSS information included in a GNSS (Global Navigation Satellite System) signal received by the communication device and a measurement result in a height direction by an acceleration sensor mounted on the vehicle.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the altitude of the vehicle can be determined more accurately.
  • the information creation unit determines whether to use the GNSS information for creating the rank information based on reliability of the GNSS information included in the GNSS signal received by the communication device. .
  • the information creation unit creates the floor information based on a traveling state of the vehicle in a height direction.
  • a communication device is a communication device mounted on a vehicle, and travel state information indicating at least one of a horizontal direction and a height direction as the travel state of the vehicle.
  • the information creation unit creates the traveling state information based on a measurement result in a height direction by an acceleration sensor mounted on the vehicle.
  • the mobile communication device is based on the reception unit that receives the floor information indicating the floor in which the vehicle is located in the structure, and the floor information received by the reception unit. And a determination unit that determines whether to perform support processing.
  • the receiving unit further receives driving state information indicating at least one of a horizontal direction and a height direction as a driving state of the vehicle, and the determination unit is received by the receiving unit. The determination is made based on the floor information and the running state information.
  • the determination unit determines accessibility to the vehicle based on the floor information and the traveling state information, and determines whether to perform safety support processing based on the determination result. Do.
  • the determination unit performs the determination when the mobile communication device enters the structure.
  • the safety support process can be surely performed.
  • whether the safety support process is performed or not is determined. By making the determination, it is possible to reduce the processing load caused by performing the safety support process.
  • a communication control method is a communication control method in a communication device mounted on a vehicle, and includes creating floor information indicating the floor where the vehicle is located in a structure; Transmitting the created floor information.
  • a communication control program is a communication control program used in a communication device mounted on a vehicle, and uses a computer to store floor information indicating the floor position of the vehicle in a structure. It is a program for functioning as an information creation unit to be created and a transmission unit that transmits the floor information created by the information creation unit.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a communication system according to the first embodiment of the present invention.
  • the communication system 101 includes an ITS spot 8 and a plurality of in-vehicle communication devices 15.
  • the in-vehicle communication device 15 is a communication device mounted on a vehicle, specifically, a mobile communication device.
  • the in-vehicle communication device 15 may be mounted in a state of being fixed to the vehicle, or may be mounted in a state where it can be easily removed.
  • the in-vehicle communication device 15 may be a smartphone or a tablet installed with a dedicated application.
  • the in-vehicle communication device 15 is mounted on each of the host vehicle 10 and a plurality of other vehicles 11. Note that the host vehicle 10 and the other vehicle 11 are not limited to four-wheeled vehicles, but may be two-wheeled vehicles.
  • the own vehicle 10 and each other vehicle 11 are located inside the structure 5 which is, for example, a multilevel parking lot.
  • the structure 5 includes a first-floor parking lot, a second-floor parking lot, and a third-floor parking lot. Adjacent floors in the structure 5 are connected by a slope 6. The own vehicle 10 and the other vehicle 11 can move to different floors through the slope 6.
  • the other vehicle 11 located in the first-floor parking lot is also referred to as another vehicle 11A
  • the other vehicle 11 located in the second-floor parking lot is also referred to as other vehicle 11B
  • the other vehicle 11 located in the third-floor parking lot is referred to as another vehicle 11C.
  • the other vehicle 11 moving from the second-floor parking lot to the first-floor parking lot through the slope 6 is also referred to as another vehicle 11BA
  • the other vehicle moving from the third-floor parking lot to the second-floor parking lot through the slope 6 11 is also called other vehicle 11CB.
  • the host vehicle 10 is located in the second-floor parking lot.
  • the in-vehicle communication device 15 broadcasts vehicle information, which is information about its own vehicle, regularly or irregularly. Upon receiving the vehicle information, the in-vehicle communication device 15 of another vehicle performs various processes based on the received vehicle information.
  • vehicle information includes, for example, position information and speed information of the transmission source vehicle.
  • the in-vehicle communication device 15 transmits vehicle information by inter-vehicle communication in accordance with a predetermined communication standard such as ARIB (Association of Radio Industries and Businesses) standard.
  • the in-vehicle communication device 15 is not limited to a configuration that broadcasts vehicle information, and may be a configuration that performs unicast.
  • the in-vehicle communication device 15 receives a GPS (Global Positioning System) signal and periodically acquires GPS information included in the received GPS signal, for example.
  • the GPS information includes position information of the in-vehicle communication device 15, information indicating positioning quality, information indicating the number of used satellites, information indicating the height above sea level, information indicating the geoid height, and the like.
  • the in-vehicle communication device 15 stores map information of an area including the structure 5 in advance.
  • the in-vehicle communication device 15 determines entry and exit of its own vehicle structure based on the acquired GPS information and the map information stored by itself.
  • the in-vehicle communication device 15 is not limited to a configuration that determines whether the vehicle enters or leaves the structure based on GPS information or the like, but is an ITS (Intelligent Transport Systems) installed near the entrance of the structure 5. It may be configured to determine whether the vehicle has entered and exited the structure 5 based on communication with the spot 8 by DSRC (Dedicated Short Range Communications).
  • ITS Intelligent Transport Systems
  • the in-vehicle communication device 15 transitions from the normal mode to the in-structure mode when its own vehicle enters a structure such as a multi-story parking lot. Moreover, the vehicle-mounted communication apparatus 15 will change from the in-structure mode to the normal mode when its own vehicle leaves the structure.
  • the in-vehicle communication device 15 creates traveling state information indicating the traveling state of the own vehicle and floor information indicating the floor where the own vehicle is located, and uses the created information as vehicle information. Include and send.
  • the in-vehicle communication device 15 transmits vehicle information that does not include the traveling state information and the floor information in the normal mode.
  • the traveling state information is information indicating at least one of the horizontal direction and the height direction, for example, information that can determine whether or not the vehicle is moving in the height direction.
  • the driving state information is information indicating whether the vehicle is moving up, down, or moving in the horizontal direction.
  • the in-vehicle communication device 15 determines whether its own vehicle is moving up, moving down, or moving in the horizontal direction based on the measurement result of the gyro sensor or acceleration sensor that it includes. To do. And the vehicle-mounted communication apparatus 15 produces driving state information from the judgment result.
  • the vehicle-mounted communication device 15 when the vehicle-mounted communication device 15 enters the structure 5, the vehicle-mounted communication device 15 communicates with the ITS spot 8 installed near the entrance of the structure 5 to determine the correspondence between the floor number of the structure 5 and the altitude.
  • the structure information may be information indicating the height of the entire structure 5 and the number of floors of the structure 5, or may be information indicating the altitude of each floor in the structure 5.
  • the in-vehicle communication device 15 is not limited to the configuration for acquiring the structure information from the ITS spot 8, but may be configured to acquire the structure information from the access point installed in the structure 5 by the wireless LAN.
  • the structure which acquires structure information by mobile communications, such as LTE, may be sufficient.
  • the in-vehicle communication device 15 acquires altitude information that can determine the altitude of its own vehicle, for example. Specifically, the in-vehicle communication device 15 acquires a measurement result in the height direction by the acceleration sensor as altitude information.
  • the in-vehicle communication device 15 creates floor information indicating the floor where the own vehicle is located based on the acquired altitude information and structure information.
  • the host vehicle 10 is traveling horizontally in the second-floor parking lot.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 has travel state information indicating that the host vehicle 10 is traveling in the horizontal direction, and floor information indicating that the host vehicle 10 is located on the second floor of the structure 5. And the created information is included in the vehicle information and transmitted.
  • the vehicle-mounted communication apparatus 15 of the own vehicle 10 receives the vehicle information transmitted from the other vehicle 11, the other vehicle 11 and the own vehicle 10 are based on the running state information and the floor information included in the received vehicle information. Determine if there is a possibility of collision or contact with
  • the other vehicle 11A is traveling in the horizontal direction in the first floor parking lot.
  • the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11 ⁇ / b> A has traveling state information indicating that the other vehicle 11 ⁇ / b> A is traveling in the horizontal direction, and floor information indicating that the other vehicle 11 ⁇ / b> A is located on the first floor of the structure 5.
  • the created information is included in the vehicle information and transmitted.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 receives the vehicle information transmitted from the other vehicle 11 ⁇ / b> A
  • the other vehicle 11 ⁇ / b> A is located on the basis of the running state information and the floor information included in the received vehicle information. Recognize that you are traveling on a different floor. In this case, the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that there is no possibility of a collision between the host vehicle 10 and the other vehicle 11A.
  • the other vehicle 11B is traveling in the horizontal direction in the second-floor parking lot.
  • the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11B includes travel state information indicating that the other vehicle 11B is traveling in the horizontal direction and floor information indicating that the other vehicle 11B is located on the second floor of the structure 5. And the created information is included in the vehicle information and transmitted.
  • the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 receives the vehicle information transmitted from the other vehicle 11B, the other vehicle 11B is on the same floor as the own vehicle 10 based on the running state information and the floor information included in the received vehicle information. Recognize that you are driving. In this case, the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that there is a possibility of a collision between the host vehicle 10 and the other vehicle 11A.
  • the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 determines that there is a possibility of a collision with the other vehicle 11
  • the in-vehicle communication device 15 performs the safety support process A for the other vehicle 11. Specifically, the in-vehicle communication device 15 determines the possibility of a collision between the host vehicle 10 and the other vehicle 11 based on the position information of the other vehicle 11 included in the vehicle information received from the other vehicle 11. If the calculation is made in more detail and it is determined that there is a high possibility of a collision or the like, for example, a warning display is performed on the in-vehicle display of the host vehicle 10.
  • the in-vehicle communication device 15 determines that the own vehicle is located between the two floors, the in-vehicle communication device 15 creates the floor information indicating the floor number of the floor where the own vehicle was located immediately before.
  • the other vehicle 11CB is moving from the third floor parking lot to the second floor parking lot.
  • the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11CB creates traveling state information indicating that the other vehicle 11CB is descending and floor information indicating that the other vehicle 11CB is located on the third floor, The created information is included in the vehicle information and transmitted.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 When the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 receives the vehicle information transmitted from the other vehicle 11CB, the other vehicle 11CB starts from the third floor based on the traveling state information and the floor information included in the received vehicle information. It recognizes that it is moving to the second floor where 10 is located. In this case, the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that there is a possibility of a collision between the host vehicle 10 and the other vehicle 11CB, and performs the safety support process A for the other vehicle 11CB.
  • the other vehicle 11BA is moving from the second-floor parking lot to the first-floor parking lot floor.
  • the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11BA creates travel state information indicating that the other vehicle 11BA is descending and floor information indicating that the other vehicle 11BA is located on the second floor, The created information is included in the vehicle information and transmitted.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 receives the vehicle information transmitted from the other vehicle 11BA, the other vehicle 11BA determines that the position of the host vehicle 10 is based on the running state information and the floor information included in the received vehicle information. It recognizes that it is moving from the second floor to the first floor. In this case, the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that there is no possibility of a collision between the host vehicle 10 and the other vehicle 11BA.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the in-structure transmission process by the in-vehicle communication device according to the first embodiment of the present invention.
  • Each device in the communication system 101 includes a computer, and an arithmetic processing unit such as a CPU in the computer reads and executes a program including a part or all of each step of the following flowchart from a memory (not shown).
  • an arithmetic processing unit such as a CPU in the computer reads and executes a program including a part or all of each step of the following flowchart from a memory (not shown).
  • Each of the programs of the plurality of apparatuses can be installed from the outside.
  • the programs of the plurality of apparatuses are distributed while being stored in a recording medium.
  • the process of the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 will be described, the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11 performs the same process.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 recognizes its position based on the acquired GPS information and the map information stored in advance by itself.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 stands by in the normal mode until the host vehicle 10 enters the structure 5 (NO in step S11).
  • Step S12 when the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that the host vehicle 10 has entered the structure 5 based on the GPS information and the map information (YES in step S11), the in-structure mode is changed from the normal mode. (Step S12).
  • the vehicle-mounted communication device 15 of the host vehicle 10 communicates with, for example, the ITS spot 8 installed near the entrance of the structure 5 and can determine the correspondence between the floor number of the structure 5 and the altitude. Information is acquired (step S13).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 acquires, for example, a measurement result in the height direction by an acceleration sensor included in the host vehicle 10 as altitude information (step S14).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 creates floor information indicating the floor in which the host vehicle 10 is located based on the acquired structure information and altitude information (step S15).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 is, for example, whether the vehicle is rising, falling, or moving in the horizontal direction based on a measurement result by a gyro sensor included in the own vehicle 10. Is generated (step S16).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 includes the created floor information and running state information in the vehicle information and broadcasts it, for example (step S17).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines whether or not the host vehicle 10 has left the structure 5 (step S18).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that the host vehicle 10 has not left the structure 5 (NO in step S18)
  • acquisition of new altitude information step S14
  • creation of new floor information Step S15
  • new travel state information is created (Step S16).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that the host vehicle 10 has left the structure 5 (YES in step S18)
  • the in-structure mode is changed to the normal mode (step S19).
  • the in-vehicle communication device 15 transmits vehicle information that does not include the floor information and the traveling state information as described above.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the in-structure reception process by the in-vehicle communication device according to the first embodiment of the present invention.
  • the process of the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 will be described, the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11 performs the same process.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 recognizes its own position based on the acquired GPS information and the map information stored in advance by itself.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 stands by in the normal mode until the host vehicle 10 enters the structure 5, for example (NO in step S31).
  • Step S32 when the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that the host vehicle 10 has entered the structure 5 based on the GPS information and the map information (YES in step S31), the in-structure mode is changed from the normal mode. (Step S32).
  • the vehicle-mounted communication device 15 of the host vehicle 10 communicates with, for example, the ITS spot 8 installed near the entrance of the structure 5 and can determine the correspondence between the floor number of the structure 5 and the altitude. Information is acquired (step S33).
  • the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 stands by until vehicle information is received from the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11 while determining whether the own vehicle 10 has left the structure 5 (step). NO in S34 and NO in Step S39).
  • the vehicle-mounted communication device 15 of the host vehicle 10 receives the vehicle information from the vehicle-mounted communication device 15 of the other vehicle 11 (YES in step S34), the vehicle-mounted communication device 15 is based on the floor information and the running state information included in the vehicle information. Then, it is determined whether or not there is a possibility of a collision between the host vehicle 10 and the other vehicle 11 (step S35).
  • step S35 when there is a possibility of a collision between the host vehicle 10 and the other vehicle 11 (YES in step S35), the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 is based on the vehicle information received from the other vehicle 11. Then, the safety support process A for the other vehicle 11 is performed (step S36).
  • the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 stands by until vehicle information is received from the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11 while determining whether the own vehicle 10 has left the structure 5 (step). NO in S34 and NO in Step S39).
  • step S39 when the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 determines that the own vehicle 10 has left the structure 5 (YES in step S39), the in-structure mode is changed to the normal mode (step S40).
  • the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 is based on the floor information and the running state information included in the vehicle information received from the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11, and the collision between the own vehicle 10 and the other vehicle 11 or the like. If it is determined that there is no possibility (NO in step S35), the safety support process A for the other vehicle 11 is not performed.
  • the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 waits until vehicle information is received from the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11 while determining whether or not the own vehicle 10 has left the structure 5 (step S34). NO and NO in step S39).
  • FIG. 4 is a diagram showing a configuration of the in-vehicle communication device according to the first embodiment of the present invention.
  • the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 will be described, the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11 has the same configuration as the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10.
  • the in-vehicle communication device 15 includes an acquisition unit 21, a reception unit 22, an information creation unit 23, a processing unit 24, a storage unit 25, a determination unit 26, and a transmission unit 27. .
  • the acquisition unit 21 acquires altitude information that can determine the altitude of the own vehicle, that is, the own vehicle 10. Specifically, the acquisition unit 21 acquires the measurement result in the height direction by the acceleration sensor mounted on the host vehicle 10 as altitude information, and outputs the acquired altitude information to the processing unit 24.
  • the acquisition unit 21 acquires structure information that can determine the correspondence between the floor number of the structure 5 and the altitude. Specifically, for example, the acquisition unit 21 acquires the structure information of the structure 5 received by the in-vehicle communication device 15 from the ITS spot 8 and outputs the acquired structure information to the processing unit 24.
  • the acquisition unit 21 acquires GPS information and outputs the acquired GPS information to the processing unit 24.
  • the acquisition unit 21 acquires a measurement result obtained by the gyro sensor and outputs the acquired measurement result to the processing unit 24.
  • the storage unit 25 stores map information in advance.
  • the processing unit 24 determines whether or not the host vehicle 10 has entered the structure 5 based on the GPS information received from the acquisition unit 21 and the map information stored in the storage unit 25.
  • the processing unit 24 determines that the host vehicle 10 has entered the structure 5
  • the processing unit 24 shifts its own in-vehicle communication device 15 from the normal mode to the in-structure mode.
  • the processing unit 24 outputs the altitude information, the structure information, the GPS information, and the measurement result obtained by the gyro sensor received from the acquisition unit 21 to the information creation unit 23.
  • the information creation unit 23 displays the floor number information and the traveling state information of the structure 5. create.
  • the information creation unit 23 determines whether the vehicle 10 in the structure 5 is based on the information. Create floor information indicating the number of floors.
  • the information creation unit 23 creates travel state information indicating at least one of the horizontal direction and the height direction as the travel state of the host vehicle 10 in the in-structure mode.
  • the information creation unit 23 acquires the measurement result by the gyro sensor from the processing unit 24 in the in-structure mode, the information creation unit 23 creates travel state information based on the measurement result.
  • the information creation unit 23 creates vehicle information based on, for example, GPS information.
  • the information creating unit 23 includes the floor information and the running state information in the created vehicle information and outputs the information to the processing unit 24.
  • the processing unit 24 outputs the vehicle information received from the information creation unit 23 to the transmission unit 27.
  • the transmission unit 27 transmits the floor information and the running state information created by the information creation unit 23. Specifically, the transmission unit 27 transmits vehicle information including the floor number information and the running state information received from the processing unit 24.
  • the information creation unit 23 outputs the created floor information and running state information to the determination unit 26 via the processing unit 24.
  • the receiving unit 22 receives the floor information indicating the floor where the other vehicle 11 is located in the structure 5 and the traveling state information indicating at least one of the horizontal direction and the height direction as the traveling state of the other vehicle 11. Specifically, the receiving unit 22 receives vehicle information including floor number information and traveling state information transmitted from the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11. The receiving unit 22 outputs the received vehicle information to the processing unit 24.
  • the processing unit 24 outputs the floor information and the traveling state information to the determining unit 26 when vehicle information including the floor information and the traveling state information is received from the receiving unit.
  • the processing unit 24 does not output the floor information and the running state information to the determining unit 26, for example, discards them. .
  • the determination unit 26 determines whether or not the safety support process A is performed when the host vehicle 10 enters the structure 5. Specifically, when the determination unit 26 receives the floor information and the traveling state information about the other vehicle 11 from the processing unit 24 in the in-structure mode, the determination unit 26 determines whether the own vehicle 10 and the other vehicle 11 are based on the information. Determine if there is a possibility of collision or contact. Then, the determination unit 26 determines whether or not to perform the safety support process A for the other vehicle 11 based on the determination result.
  • the determination unit 26 determines the accessibility of the host vehicle 10 and the other vehicle 11 based on the floor information and the running state information about the other vehicle 11, and based on the determination result, the safety support It is determined whether or not to perform process A.
  • the determination unit 26 determines on which floor of the structure 5 the own vehicle 10 is located based on the floor information and the running state information about the own vehicle 10 received from the information creation unit 23 via the processing unit 24. Alternatively, it is recognized from which floor in the structure 5 to which floor the vehicle 10 is about to move.
  • the determination unit 26 determines whether the other vehicle 11 is located on the structure 5 based on the floor number information and the traveling state information about the other vehicle 11 received from the processing unit 24, or the other It is recognized from which floor in the structure 5 to which floor the vehicle 11 is about to move.
  • the judgment part 26 judges the possibility of the own vehicle 10 and the other vehicle 11 approaching from the state of the recognized own vehicle 10 and the state of the other vehicle 11. Specifically, for example, as described with reference to FIG. 1, when the own vehicle 10 and the other vehicle 11 are located on the same floor, or the other vehicle 11 moves from a different floor to the floor where the own vehicle 10 is located. When the vehicle is in the middle, it is determined that the host vehicle 10 and the other vehicle 11 may approach each other.
  • the determination unit 26 determines that there is a possibility that the host vehicle 10 and the other vehicle 11 are approaching, the determination unit 26 determines that the safety support processing A for the other vehicle 11 is performed, and the determination result is sent to the processing unit 24. Notice.
  • the processing unit 24 performs the safety support process A according to the determination. Specifically, when the processing unit 24 calculates in detail the possibility of a collision between the host vehicle 10 and the other vehicle 11 and determines that the possibility of the collision is high, for example, an in-vehicle display of the host vehicle 10 Display to call attention to.
  • the determination unit 26 determines that there is no possibility of a collision between the host vehicle 10 and the other vehicle 11, the determination unit 26 determines that the safety support process A for the other vehicle 11 is not performed, and determines the determination result.
  • the processing unit 24 is notified.
  • the processing unit 24 does not perform the safety support process A when the determination unit 26 determines not to perform the safety support process A.
  • the information creating unit 23 is configured to create the floor information based on the altitude information.
  • the present invention is not limited to this.
  • the information creation unit 23 may be configured to create floor information based on the traveling state of the host vehicle 10 in the height direction.
  • the information creating unit 23 grasps the change in the traveling state in the height direction of the host vehicle 10 from the measurement result by the gyro sensor or the measurement result in the height direction by the acceleration sensor, and Based on the change, the number of floors where the host vehicle 10 is located is determined.
  • the information creation unit 23 indicates that the host vehicle 10 is a structure. Judging from the 1st floor to the 2nd floor.
  • the vehicle-mounted communication apparatus 15 which concerns on the 1st Embodiment of this invention was set as the structure which transmits both floor information and driving state information, it is not limited to this, Floor information and driving state The structure which transmits any one of information may be sufficient.
  • the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11 when configured to repeatedly transmit the traveling state information and not transmit the floor information, the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 receives each traveling state information from the other vehicle 11. And the number of floors where the other vehicle 11 is located can be determined based on the received traveling state information.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 grasps the change in the traveling state of the other vehicle 11 in the height direction, and based on the grasped change in the traveling state, determines the floor number where the other vehicle 11 is located. to decide.
  • the vehicle-mounted communication apparatus 15 which concerns on the 1st Embodiment of this invention is a structure which receives the GPS signal and acquires GPS information contained in the received GPS signal, it is limited to this. Instead, the GNSS signal may be received and the GNSS information included in the received GNSS signal may be acquired. In this case, the in-vehicle communication device 15 performs various processes using the acquired GNSS information.
  • the information creation unit 23 creates floor information indicating the floor where the vehicle is located in the structure 5.
  • the transmission unit 27 transmits the floor information created by the information creation unit 23.
  • the information creation unit 23 further creates travel state information indicating at least one of the horizontal direction and the height direction as the travel state of the own vehicle. To do.
  • the transmission unit 27 transmits the floor information and the running state information created by the information creation unit 23.
  • the information creating unit 23 creates the floor information when the own vehicle enters the structure 5.
  • the processing load can be suppressed when the vehicle is located outside the structure 5, and the floor information can be reliably generated when the vehicle is located inside the structure 5. .
  • the acquisition unit 21 can determine altitude information that can determine the altitude of its own vehicle and the correspondence between the number of floors of the structure 5 and the altitude. Get structure information.
  • the information creation unit 23 creates floor information based on the altitude information and the structure information acquired by the acquisition unit 21.
  • the information creation unit 23 creates floor information based on the traveling state in the height direction of the vehicle.
  • the information creating unit 23 creates travel state information indicating at least one of the horizontal direction and the height direction as the travel state of the own vehicle. .
  • the transmission unit 27 transmits the traveling state information created by the information creation unit 23.
  • the information creation unit 23 creates travel state information based on the measurement result in the height direction by the acceleration sensor mounted on the vehicle.
  • the receiving unit 22 receives the floor information indicating the floor where the vehicle is located in the structure 5.
  • the determination unit 26 determines whether or not to perform safety support processing based on the floor information received by the reception unit 22.
  • the receiving unit 22 further receives traveling state information indicating at least one of the horizontal direction and the height direction as the traveling state of the vehicle.
  • the determination unit 26 makes the above determination based on the floor information and the running state information received by the reception unit 22.
  • the determination unit 26 determines the accessibility to other vehicles based on the floor information and the traveling state information, and based on the determination result, It is determined whether or not to perform support processing.
  • the determination unit 26 makes the above determination when the mobile communication device enters the structure 5.
  • the safety support process can be reliably performed.
  • whether the safety support process is performed or not is determined. By determining whether or not, the processing load due to performing the safety support process can be suppressed.
  • the present embodiment relates to a communication system in which floor information creation processing is different from that of the communication system according to the first embodiment.
  • the contents other than those described below are the same as those of the communication system according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the in-structure transmission process by the in-vehicle communication device according to the second embodiment of the present invention.
  • the process of the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 will be described, the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11 performs the same process.
  • steps S111 to S113 are the same as the operations in steps S11 to S13 in FIG.
  • the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 acquires the measurement result in the height direction by the own acceleration sensor (step S114).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines whether or not the GPS information acquired by the host vehicle 10 can be trusted (step S115). Specifically, for example, the in-vehicle communication device 15 determines whether or not the GPS information is reliable based on the information indicating the positioning quality and the information indicating the number of used satellites included in the GPS information.
  • step S115 when the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that the GPS information is reliable (YES in step S115), the acquired structure information, the GPS information, and the measurement result in the height direction by the acceleration sensor are used.
  • the floor information is created (step S116).
  • the in-vehicle communication device 15 is based on the information indicating the height above sea level and the geoid height of the in-vehicle communication device 15 included in the GPS information, and the measurement result in the height direction by the acceleration sensor.
  • the altitude of the host vehicle 10 is determined.
  • the vehicle-mounted communication apparatus 15 produces floor information based on the determination result and structure information.
  • steps S117 to S120 is the same as the operation of steps S16 to S19 in FIG.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that the GPS information is not reliable (NO in step S115)
  • the in-vehicle communication device 15 uses the GPS information based on the structure information and the measurement result in the height direction by the acceleration sensor.
  • the floor information is created without being based (step S121).
  • steps S114 to S121 are also referred to as processing P.
  • FIG. 4 also shows the configuration of the in-vehicle communication device according to the second embodiment of the present invention.
  • acquisition unit 21 acquires the measurement result in the height direction by the acceleration sensor and GPS information as altitude information, and outputs the acquired information to processing unit 24.
  • the processing unit 24 outputs the measurement result in the height direction by the acceleration sensor received from the acquiring unit 21 and the GPS information to the information creating unit 23.
  • the information creation unit 23 determines whether to use the GPS information for creating the floor information based on the reliability of the GPS information received by the in-vehicle communication device 15. Specifically, for example, the information creation unit 23 determines whether or not the GPS information can be trusted based on the information indicating the positioning quality and the information indicating the number of used satellites included in the GPS information.
  • the information creating unit 23 determines that the GPS information is reliable, the information indicating the height of the receiving antenna above the sea level and the information indicating the geoid height included in the GPS information, and the height direction measurement by the acceleration sensor are included. Based on the result, the altitude of the host vehicle 10 is determined. Then, the information creation unit 23 creates floor information based on the determined altitude of the host vehicle 10 and the structure information.
  • the information creation unit 23 determines the altitude of the host vehicle 10 based on the measurement result in the height direction by the acceleration sensor and not based on the GPS information. Then, the information creation unit 23 creates floor information based on the determined altitude of the host vehicle 10 and the structure information.
  • the information preparation part 23 when it is judged that the information preparation part 23 can trust GPS information, it was set as the structure which judges the height of the own vehicle 10 based on both the GPS information and the measurement result of the height direction by an acceleration sensor.
  • the present invention is not limited to this.
  • the information creating unit 23 when it is determined that the GPS information is reliable, the information creating unit 23 is configured to determine the altitude of the host vehicle 10 based on the GPS information and not based on the measurement result in the height direction by the acceleration sensor. Also good.
  • the information generation unit 23 uses the GPS information as altitude information that can determine the altitude of the host vehicle 10, and uses the measurement result in the height direction by the acceleration sensor as altitude information.
  • the structure which is not used may be sufficient.
  • the altitude information includes the GNSS information included in the GNSS signal received by the communication device and the height direction of the acceleration sensor mounted on the vehicle. At least one of the measurement results.
  • the altitude of the vehicle can be determined more accurately.
  • the information creation unit 23 creates the rank information from the GNSS information based on the reliability of the GNSS information included in the GNSS signal received by the communication device. Decide whether to use.
  • the present embodiment relates to a communication system in which floor information creation processing is different from that of the communication system according to the first embodiment.
  • the contents other than those described below are the same as those of the communication system according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the in-structure transmission process by the in-vehicle communication device according to the third embodiment of the present invention.
  • the process of the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 will be described, the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11 performs the same process.
  • steps S211 and S212 are the same as the operations in steps S11 and S12 in FIG.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines whether or not structure information can be acquired (step S213). Specifically, for example, the in-vehicle communication device 15 determines that the structure information cannot be acquired when the vehicle information cannot be acquired within a predetermined time after the host vehicle 10 enters the structure 5. .
  • the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 performs the process P shown in FIG. 5 when the structure information can be acquired (YES in step S213) (step S222).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 cannot acquire the structure information (NO in step S213), the in-vehicle communication device 15 acquires the measurement result in the height direction by the own acceleration sensor (step S214).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines whether or not the GPS information acquired by the host vehicle 10 can be trusted (step S215).
  • step S215 when the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that the GPS information is reliable (YES in step S215), based on the measurement result in the height direction by the GPS information and the acceleration sensor, The floor information indicating the number of floors located is created (step S216).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 uses the information indicating the height above the sea level of the receiving antenna and the information indicating the geoid height included in the GPS information and the measurement result in the height direction by the acceleration sensor. Based on this, the altitude at which the host vehicle 10 is located is determined.
  • the in-vehicle communication device 15 stores in advance, for example, average structure information indicating the altitude of each floor in a general multilevel parking lot or the like.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines the number of floors where the host vehicle 10 is located based on the altitude at which the host vehicle 10 is located and the average structure information, and creates floor information based on the determination result.
  • steps S217 to S220 are the same as the operations in steps S16 to S19 in FIG.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines that the GPS information is unreliable (NO in step S215), the in-vehicle communication device 15 is based on the measurement result in the height direction by the acceleration sensor and is not based on the GPS information.
  • the floor information indicating the floor where the vehicle 10 is located is created (step S221).
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 determines the altitude at which the host vehicle 10 is located based on the measurement result in the height direction by the acceleration sensor. And the vehicle-mounted communication apparatus 15 judges the number of floors where the own vehicle 10 is located based on the altitude and average structure information where the own vehicle 10 is located, and creates floor information based on the judgment result.
  • steps S217 to S220 are the same as the operations in steps S16 to S19 in FIG.
  • FIG. 4 also shows the configuration of the in-vehicle communication device according to the third embodiment of the present invention.
  • the processing unit 24 cannot acquire the structure information when it does not receive the structure information from the acquisition unit 21 for a predetermined time after the vehicle-mounted communication device 15 is changed to the in-structure mode. This is notified to the information creation unit 23.
  • the information creating unit 23 determines the reliability of the GPS information received from the processing unit 24, and based on the determination result, the GPS information Is used to create floor information.
  • the information creating unit 23 determines that the GPS information is reliable, the information indicating the height above sea level and the geoid height of the in-vehicle communication device 15 included in the GPS information, and the height direction by the acceleration sensor The altitude of the host vehicle 10 is determined based on the measurement result.
  • the storage unit 25 stores in advance average structure information indicating the altitude of each floor such as an average multilevel parking lot.
  • the information creation unit 23 acquires, for example, average structure information from the storage unit 25 via the processing unit 24, and creates floor information based on the altitude of the host vehicle 10 and the average structure information.
  • the information creation unit 23 when the information creation unit 23 receives notification that the structure information could not be acquired from the processing unit 24 and determines that the GPS information is not reliable, the information creation unit 23, based on the measurement result of the acceleration sensor, And the altitude of the own vehicle 10 is judged without being based on GPS information.
  • the information preparation part 23 judges the number of floors where the own vehicle 10 is located from the altitude of the own vehicle 10.
  • the in-vehicle communication device 15 of the host vehicle 10 stores information indicating the altitude of each floor such as an average multilevel parking lot, and refers to the information to determine the number of floors where the host vehicle 10 is located. to decide.
  • the present embodiment relates to a communication system in which the floor information creation process is different compared to the communication system according to the third embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram showing a configuration of a communication system according to the fourth embodiment of the present invention.
  • the communication system 104 includes a plurality of in-vehicle communication devices 15 and a plurality of ITS spots 8.
  • the in-vehicle communication device 15 is mounted on each of the host vehicle 10 and a plurality of other vehicles 11.
  • the ITS spot 8 is installed in each of the first floor parking lot, the second floor parking lot, and the third floor parking lot.
  • one ITS spot 8 is installed in each of the first-floor parking lot, the second-floor parking lot, and the third-floor parking lot, but the first-floor parking lot, the second-floor parking lot, and the third-floor parking lot A plurality of ITS spots 8 may be installed in each.
  • Each ITS spot 8 broadcasts, for example, installation floor information indicating the number of floors on which it is installed. Each ITS spot 8 is adjusted so that the communicable range is limited to the floor where the ITS spot 8 is installed, for example.
  • the in-vehicle communication device 15 of each vehicle in the structure 5 receives the installation floor information from the ITS spot 8, recognizes the floor where it is located, and creates floor information indicating the recognized floor.
  • the ITS spot 8 is the floor of the commercial facility corresponding to its own installation floor. Information such as advertisements may be transmitted.
  • FIG. 4 is a diagram showing a configuration of the in-vehicle communication device according to the first embodiment of the present invention.
  • the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10 will be described, the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11 has the same configuration as the in-vehicle communication device 15 of the own vehicle 10.
  • the acquisition unit 21 acquires installation floor information from the ITS spot 8 and outputs the acquired installation floor information to the processing unit 24.
  • the processing unit 24 outputs the installation floor information received from the acquisition unit 21 to the information creation unit 23.
  • the information creation unit 23 creates floor information indicating the number of floors where the host vehicle 10 is located based on the installation floor information received from the processing unit 24.
  • the present embodiment relates to a communication system including a mobile communication device that is not an in-vehicle communication device, as compared with the communication system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram showing a configuration of a communication system according to the fifth embodiment of the present invention.
  • the communication system 105 includes a plurality of in-vehicle communication devices 15, a mobile communication device 16, and an ITS spot 8.
  • the mobile communication device 16 is, for example, a smartphone or tablet carried by the pedestrian 4.
  • Each ITS spot 8 broadcasts, for example, installation floor information indicating the number of floors on which it is installed. Each ITS spot 8 is adjusted so that the communicable range is limited to the floor where the ITS spot 8 is installed, for example.
  • the mobile communication device 16 acquires, for example, installation floor information transmitted from the ITS spot 8 and recognizes the floor number where the pedestrian 4 is located in the structure 5.
  • the mobile communication device 16 receives the vehicle information transmitted from the in-vehicle communication device 15 of the other vehicle 11, and based on the floor information and the running state information included in the received vehicle information, the other vehicle 11 in the structure 5 Recognize the number of floors where is located.
  • the mobile communication device 16 determines whether or not there is a possibility of a collision between the pedestrian 4 and the other vehicle 11 from the number of floors where the pedestrian 4 is located and the number of stories where the other vehicle 11 is located.
  • the mobile communication device 16 determines that there is a possibility of a collision between the pedestrian 4 and the other vehicle 11, the mobile communication device 16 performs a safety support process A for the other vehicle 11. Specifically, the mobile communication device 16 calculates the possibility of a collision between the pedestrian 4 and the other vehicle 11 in detail, and when the possibility is high, for example, performs a display for calling attention on its own display.
  • a communication device mounted on a vehicle An information creation unit for creating floor information indicating the floor position of the vehicle in the structure; An acquisition unit for acquiring GNSS information included in the GNSS signal received by the communication device; A communication device comprising: the floor information created by the information creation unit; and a transmission unit that transmits position information of the vehicle included in the GNSS information acquired by the acquisition unit.
  • a communication device mounted on a vehicle An information creation unit that creates travel state information indicating at least one of the horizontal direction and the height direction as the travel state of the vehicle; An acquisition unit for acquiring GNSS information included in the GNSS signal received by the communication device; A communication apparatus comprising: the transmission state information generated by the information generation unit; and a transmission unit that transmits the vehicle position information included in the GNSS information acquired by the acquisition unit.
  • a mobile communication apparatus comprising: a determination unit that determines whether to perform a safety support process using the position information based on the floor information received by the reception unit.

Abstract

通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記階数情報を送信する送信部とを備える。

Description

通信装置、移動通信装置、通信制御方法および通信制御プログラム
　本発明は、通信装置、移動通信装置、通信制御方法および通信制御プログラムに関する。
　この出願は、２０１６年５月１３日に出願された日本出願特願２０１６－９６８３２号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。
　特許文献１（特開２０１０－１８３１７８号公報）において、自車両との距離が大きい車両の車載通信機には、自車両との距離が小さい場合に比べて、低い頻度で情報を送信する技術が開示されている。すなわち、車載通信機は、複数の通信装置が共通の無線チャンネルを介してブロードキャスト型のデータ送信を行う無線通信システムにて用いられる車載通信装置であって、送信データを無線送信用の送信信号に変換して無線送信させる送信手段と、前記送信手段が送信データを送信信号に変換して無線送信させる際の送信パラメータを制御することにより、前記送信データの通信距離を周期的に変化させる送信制御手段とを備える。
特開２０１０－１８３１７８号公報
　（１）本開示の通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記階数情報を送信する送信部とを備える。
　（８）本開示の通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記走行状態情報を送信する送信部とを備える。
　（１０）本開示の移動通信装置は、構造物における車両の位置する階数を示す階数情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記階数情報に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う判断部とを備える。
　（１４）本開示の通信制御方法は、車両に搭載される通信装置における通信制御方法であって、構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成するステップと、作成した前記階数情報を送信するステップとを含む。
　（１５）本開示の通信制御プログラムは、車両に搭載される通信装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記階数情報を送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。
　本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える通信装置として実現され得るだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現され得たり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。また、通信装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、通信装置を含むシステムとして実現され得る。
　また、本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える移動通信装置として実現され得るだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現され得たり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。また、移動通信装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、移動通信装置を含むシステムとして実現され得る。
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。 図３は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内受信処理の一例を示すフローチャートである。 図４は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置の構成を示す図である。 図５は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、本発明の第３の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、本発明の第４の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。 図８は、本発明の第５の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
　近年、車車間通信により、他の車両の車載通信機から当該車両に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて安全運転支援を行う車載通信機が開発されている。
　ここで、互いに遠く離れた場所に位置する車両同士が衝突することはない。したがって、このような車載通信機においては、遠くに位置する車両に関する情報は不要であることが多い。
　［本開示が解決しようとする課題］
　上記とは異なる状況として、たとえば、立体駐車場において、２台の車両が互いに異なる階に位置する場合が考えられる。このような場合、２台の車両が衝突する可能性は無いにも拘らず、誤った警告がなされる可能性がある。
　本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車両との衝突または接触の可能性をより正確に判断することが可能な通信装置、移動通信装置、通信制御方法および通信制御プログラムを提供することである。
　［本開示の効果］
　本開示によれば、車両との衝突または接触の可能性をより正確に判断することができる。
　［本願発明の実施形態の説明］
　最初に、本発明の実施の形態の内容を列記して説明する。
　（１）本発明の実施の形態に係る通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記階数情報を送信する送信部とを備える。
　このような構成により、たとえば、立体駐車場において、階数情報の送信元の車両が自己と同じ階に位置するか否かを把握することができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断することができる。
　（２）好ましくは、前記情報作成部は、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに作成し、前記送信部は、前記情報作成部によって作成された前記階数情報および前記走行状態情報を送信する。
　このような構成により、たとえば、他の車両が異なる階から自己と同じ階に移動中であるか否かを判断することができるため、当該他の車両との衝突または接触の可能性の有無をより正確に判断することができる。
　（３）好ましくは、前記情報作成部は、前記車両が前記構造物に進入した場合に前記階数情報を作成する。
　このような構成により、車両が構造物の外部に位置する場合に処理負荷を抑えることができ、また、車両が構造物の内部に位置する場合に確実に階数情報を作成することができる。
　（４）好ましくは、前記通信装置は、さらに、前記車両の高度を判断可能な高度情報、および前記構造物の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する取得部を備え、前記情報作成部は、前記取得部によって取得された前記高度情報および前記構造物情報に基づいて前記階数情報を作成する。
　このような構成により、より正確な階数を示す階数情報を作成することができる。
　（５）好ましくは、前記高度情報は、前記通信装置が受信したＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）信号に含まれるＧＮＳＳ情報、および前記車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果の少なくともいずれか一方である。
　このような構成により、より正確に車両の高度を判断することができる。
　（６）より好ましくは、前記情報作成部は、前記通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報の信頼性に基づいて、前記ＧＮＳＳ情報を前記階数情報の作成に用いるか否かを決定する。
　このような構成により、たとえば、ＧＮＳＳ情報の信頼性が高い場合に、加速度センサによる計測結果およびＧＮＳＳ情報の両方に基づいて正確な階数情報を作成し、ＧＮＳＳ情報の信頼性が低い場合に、ＧＮＳＳ情報に基づく信頼性の低い階数情報が作成されることを回避することができる。
　（７）好ましくは、前記情報作成部は、前記車両の高さ方向の走行状態に基づいて前記階数情報を作成する。
　このような構成により、たとえば、車両が上昇した場合に上の階に移動したと判断し、車両が下降した場合に下の階に移動したと判断することにより、上記高度情報および上記構造物情報等を用いずに階数情報を作成することができる。
　（８）本発明の実施の形態に係る通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記走行状態情報を送信する送信部とを備える。
　このような構成により、たとえば、車両の高さ方向の走行状態に基づいて、当該車両が自己と異なる階に移動した等の状況を把握することができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断することができる。
　（９）好ましくは、前記情報作成部は、前記車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて前記走行状態情報を作成する。
　このような構成により、たとえば、車両が上昇もしくは下降しているか、または水平方向へ移動しているかを正確に示す走行状態情報を作成することができる。
　（１０）本発明の実施の形態に係る移動通信装置は、構造物における車両の位置する階数を示す階数情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記階数情報に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う判断部とを備える。
　このような構成により、たとえば、立体駐車場において、階数情報の送信元の車両が位置する階数を把握することができるため、当該車両と自己とが同じ階に位置するか否かに応じて、当該車両と衝突または接触する可能性が有るか否かを判断することができる。そして、衝突または接触する可能性が有ると判断した場合に安全支援処理を行うことができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断した上で、衝突または接触を回避するための必要な処理を行うことができる。
　（１１）好ましくは、前記受信部は、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに受信し、前記判断部は、前記受信部によって受信された前記階数情報および前記走行状態情報に基づいて前記判断を行う。
　このような構成により、たとえば、他の車両が異なる階から自己と同じ階に移動中であるか否かを把握することができるため、当該他の車両との衝突または接触の可能性の有無をより正確に把握し、安全支援処理を行うか否かをより正しく判断することができる。
　（１２）好ましくは、前記判断部は、前記階数情報および前記走行状態情報に基づいて前記車両との接近可能性を判断し、判断結果に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う。
　このような構成により、他の車両との接近の可能性を考慮して、当該他の車両と衝突または接触する可能性が有るか否かをより正確に判断し、安全支援処理を行うことができる。
　（１３）好ましくは、前記判断部は、前記移動通信装置が前記構造物に進入した場合に前記判断を行う。
　このような構成により、自己が構造物の外部に位置する場合、安全支援処理を確実に行うことができ、また、自己が構造物の内部に位置する場合、安全支援処理を行うか否かの判断を行うことで、安全支援処理を行うことによる処理負荷を抑えることができる。
　（１４）本発明の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載される通信装置における通信制御方法であって、構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成するステップと、作成した前記階数情報を送信するステップとを含む。
　このような方法により、たとえば、立体駐車場において、階数情報の送信元の車両が自己と同じ階に位置するか否かを把握することができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断することができる。
　（１５）本発明の実施の形態に係る通信制御プログラムは、車両に搭載される通信装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、前記情報作成部によって作成された前記階数情報を送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。
　このような構成により、たとえば、立体駐車場において、階数情報の送信元の車両が自己と同じ階に位置するか否かを把握することができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断することができる。
　以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
　＜第１の実施の形態＞
　図１は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
　図１を参照して、通信システム１０１は、ＩＴＳスポット８と、複数の車載通信装置１５とを備える。
　車載通信装置１５は、車両に搭載された通信装置、具体的には、移動通信装置である。車載通信装置１５は、車両に固定された状態で搭載されてもよいし、取外しが容易な状態で搭載されてもよい。たとえば、車載通信装置１５は、専用アプリをインストールしたスマートフォンまたはタブレット等であってもよい。
　車載通信装置１５は、自車両１０および複数の他車両１１の各々に搭載される。なお、自車両１０および他車両１１は、４輪車に限らず２輪車であってもよい。
　自車両１０および各他車両１１は、たとえば立体駐車場である構造物５の内部に位置している。構造物５は、１階駐車場、２階駐車場および３階駐車場を備える。構造物５における隣り合う階は、スロープ６によって接続されている。自車両１０および他車両１１は、スロープ６を通って異なる階へ移動することが可能である。
　以下、１階駐車場に位置する他車両１１を他車両１１Ａとも称し、２階駐車場に位置する他車両１１を他車両１１Ｂとも称し、３階駐車場に位置する他車両１１を他車両１１Ｃとも称する。また、２階駐車場から１階駐車場へスロープ６を通って移動中の他車両１１を他車両１１ＢＡとも称し、３階駐車場から２階駐車場へスロープ６を通って移動中の他車両１１を他車両１１ＣＢとも称する。自車両１０は、２階駐車場に位置している。
　車載通信装置１５は、自己の車両に関する情報である車両情報を定期的または不定期にブロードキャストする。他の車両の車載通信装置１５は、当該車両情報を受信すると、受信した車両情報に基づいて、各種処理を行う。車両情報には、たとえば、送信元の車両の位置情報および速度情報を含む。たとえば、車載通信装置１５は、ＡＲＩＢ（Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｒａｄｉｏ　Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ　ａｎｄ　Ｂｕｓｉｎｅｓｓｅｓ）標準規格等、所定の通信規格に従う車車間通信により車両情報を送信する。
　なお、車載通信装置１５は、車両情報をブロードキャストする構成に限らず、ユニキャストする構成であってもよい。
　車載通信装置１５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信して、受信したＧＰＳ信号に含まれるＧＰＳ情報をたとえば定期的に取得する。ＧＰＳ情報は、車載通信装置１５の位置情報、測位品質を示す情報、使用衛星数を示す情報、海抜高さを示す情報およびジオイド高さを示す情報等を含む。
　また、車載通信装置１５は、構造物５を含むエリアの地図情報を予め記憶している。車載通信装置１５は、取得したＧＰＳ情報および自己が記憶する地図情報に基づいて、自己の車両の構造物への進入および退出を判断する。
　なお、車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報等に基づいて、自己の車両の構造物への進入および退出を判断する構成に限らず、構造物５の入り口付近に設置されたＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）スポット８とのＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ　Ｓｈｏｒｔ　Ｒａｎｇｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）による通信に基づいて、自己の車両の構造物５への進入および退出を判断する構成であってもよい。
　車載通信装置１５は、自己の車両が立体駐車場等の構造物に進入すると、通常モードから構造物内モードへと遷移する。また、車載通信装置１５は、自己の車両が当該構造物から退出すると、構造物内モードから通常モードへ遷移する。
　車載通信装置１５は、構造物内モードにおいて、自己の車両の走行状態を示す走行状態情報と、自己の車両が位置する階数を示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
　一方、車載通信装置１５は、通常モードにおいて、走行状態情報および階数情報を含まない車両情報を送信する。
　走行状態情報は、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す情報であり、たとえば、車両が高さ方向に移動しているか否かを判断可能な情報である。
　具体的には、たとえば、走行状態情報は、車両が上昇しているか、下降しているか、または水平方向へ移動しているかを示す情報である。
　たとえば、車載通信装置１５は、自己が備えるジャイロセンサまたは加速度センサの計測結果に基づいて、自己の車両が上昇中であるか、下降中であるか、または水平方向へ移動中であるかを判断する。そして、車載通信装置１５は、その判断結果から走行状態情報を作成する。
　また、車載通信装置１５は、たとえば、構造物５に進入した際に、構造物５の入り口付近に設置されたＩＴＳスポット８と通信を行い、構造物５の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する。たとえば、構造物情報は、構造物５全体の高さと構造物５が有する階数とを示す情報であってもよいし、構造物５における各階の高度を示す情報であってもよい。
　なお、車載通信装置１５は、ＩＴＳスポット８から構造物情報を取得する構成に限らず、構造物５に設置されたアクセスポイントから無線ＬＡＮにより構造物情報を取得する構成であってもよいし、ＬＴＥ等のモバイル通信により構造物情報を取得する構成であってもよい。
　車載通信装置１５は、たとえば、自己の車両の高度を判断可能な高度情報を取得する。具体的には、車載通信装置１５は、加速度センサによる高さ方向の計測結果を高度情報として取得する。
　そして、車載通信装置１５は、取得した高度情報および構造物情報に基づいて、自己の車両が位置する階数を示す階数情報を作成する。
　ここでは、自車両１０は、２階駐車場を水平方向に走行中である。この場合、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が水平方向に走行していることを示す走行状態情報と、自車両１０が構造物５の２階に位置することを示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
　また、自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１から送信された車両情報を受信すると、受信した車両情報に含まれる走行状態情報および階数情報に基づいて、当該他車両１１と自車両１０との衝突または接触の可能性の有無を判断する。
　たとえば、他車両１１Ａは、１階駐車場を水平方向へ走行中である。この場合、他車両１１Ａの車載通信装置１５は、他車両１１Ａが水平方向に走行していることを示す走行状態情報と、他車両１１Ａが構造物５の１階に位置することを示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
　自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１Ａから送信された車両情報を受信すると、受信した車両情報に含まれる走行状態情報および階数情報に基づいて、他車両１１Ａが自車両１０の位置する階と異なる階を走行中であることを認識する。この場合、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０と他車両１１Ａとの衝突等の可能性は無いと判断する。
　また、たとえば、他車両１１Ｂは、２階駐車場を水平方向へ走行中である。この場合、他車両１１Ｂの車載通信装置１５は、他車両１１Ｂが水平方向へ走行していることを示す走行状態情報と、他車両１１Ｂが構造物５の２階に位置することを示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
　自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１Ｂから送信された車両情報を受信すると、受信した車両情報に含まれる走行状態情報および階数情報に基づいて、他車両１１Ｂが自車両１０と同じ階を走行中であることを認識する。この場合、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０と他車両１１Ａとの衝突等の可能性が有ると判断する。
　自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１との衝突等の可能性が有ると判断した場合、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行う。具体的には、車載通信装置１５は、当該他車両１１から受信した車両情報に含まれる当該他車両１１の位置情報等に基づいて、自車両１０と他車両１１との衝突等の可能性をより詳細に計算し、衝突等の可能性が高いと判断した場合、たとえば、自車両１０の車内ディスプレイに注意を促す表示を行う。
　また、車載通信装置１５は、自己の車両が２つの階の間に位置していると判断した場合、自己の車両が直前まで位置していた階の階数を示す階数情報を作成する。
　たとえば、他車両１１ＣＢは、３階駐車場から２階駐車場階へ移動中である。この場合、他車両１１ＣＢの車載通信装置１５は、他車両１１ＣＢが下降中であることを示す走行状態情報と、他車両１１ＣＢが３階に位置していたことを示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
　自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１ＣＢから送信された車両情報を受信すると、受信した車両情報に含まれる走行状態情報および階数情報に基づいて、他車両１１ＣＢが、３階から自車両１０の位置する２階に移動中であることを認識する。この場合、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０と他車両１１ＣＢとの衝突等の可能性が有ると判断し、他車両１１ＣＢを対象とした安全支援処理Ａを行う。
　また、他車両１１ＢＡは、２階駐車場から１階駐車場階へ移動中である。この場合、他車両１１ＢＡの車載通信装置１５は、他車両１１ＢＡが下降中であることを示す走行状態情報と、他車両１１ＢＡが２階に位置していたことを示す階数情報とを作成し、作成したこれらの情報を車両情報に含めて送信する。
　自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１ＢＡから送信された車両情報を受信すると、受信した車両情報に含まれる走行状態情報および階数情報に基づいて、他車両１１ＢＡが、自車両１０の位置する２階から１階へ移動中であることを認識する。この場合、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０と他車両１１ＢＡとの衝突等の可能性が無いと判断する。
　図２は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。
　通信システム１０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
　ここでは、自車両１０の車載通信装置１５の処理について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も同様の処理を行う。
　図２を参照して、まず、自車両１０の車載通信装置１５は、取得したＧＰＳ情報と、自己が予め記憶する地図情報とに基づいて自己の位置を認識する。自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０がたとえば構造物５に進入するまで、通常モードのまま待機する（ステップＳ１１でＮＯ）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて、自車両１０が構造物５に進入したと判断した場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、通常モードから構造物内モードへ遷移する（ステップＳ１２）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、たとえば、構造物５の入り口付近に設置されたＩＴＳスポット８と通信を行い、構造物５の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する（ステップＳ１３）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、たとえば、自己が備える加速度センサによる高さ方向の計測結果を高度情報として取得する（ステップＳ１４）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、取得した構造物情報および高度情報に基づいて、自車両１０が位置する階数を示す階数情報を作成する（ステップＳ１５）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、たとえば、自己が備えるジャイロセンサによる計測結果に基づいて、車両が上昇中であるか、下降中であるか、または水平方向へ移動中であるかを示す走行状態情報を作成する（ステップＳ１６）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、作成した階数情報および走行状態情報を、車両情報に含めて、たとえばブロードキャストする（ステップＳ１７）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したか否かを判断する（ステップＳ１８）。自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出していないと判断した場合（ステップＳ１８でＮＯ）、新たな高度情報の取得（ステップＳ１４）、新たな階数情報の作成（ステップＳ１５）、および新たな走行状態情報の作成を行う（ステップＳ１６）。
　一方、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したと判断した場合（ステップＳ１８でＹＥＳ）、構造物内モードから通常モードへ遷移する（ステップＳ１９）。車載通信装置１５は、通常モードでは、上述のように、階数情報および走行状態情報を含まない車両情報を送信する。
　図３は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内受信処理の一例を示すフローチャートである。
　ここでは、自車両１０の車載通信装置１５の処理について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も同様の処理を行う。
　図３を参照して、まず、自車両１０の車載通信装置１５は、取得したＧＰＳ情報と、自己が予め記憶する地図情報とに基づいて、自己の位置を認識する。自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０がたとえば構造物５に進入するまで通常モードのまま待機する（ステップＳ３１でＮＯ）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて、自車両１０が構造物５に進入したと判断した場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）、通常モードから構造物内モードへ遷移する（ステップＳ３２）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、たとえば、構造物５の入り口付近に設置されたＩＴＳスポット８と通信を行い、構造物５の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する（ステップＳ３３）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したか否かを判断しながら、他車両１１の車載通信装置１５から車両情報を受信するまで待機する（ステップＳ３４でＮＯ、かつステップＳ３９でＮＯ）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１の車載通信装置１５から車両情報を受信した場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）、当該車両情報に含まれる階数情報および走行状態情報に基づいて、自車両１０と当該他車両１１との衝突等の可能性の有無を判断する（ステップＳ３５）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０と当該他車両１１との衝突等の可能性が有る場合（ステップＳ３５でＹＥＳ）、当該他車両１１から受信した車両情報に基づいて、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行う（ステップＳ３６）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したか否かを判断しながら、他車両１１の車載通信装置１５から車両情報を受信するまで待機する（ステップＳ３４でＮＯ、かつステップＳ３９でＮＯ）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したと判断した場合（ステップＳ３９でＹＥＳ）、構造物内モードから通常モードへ遷移する（ステップＳ４０）。
　一方、自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１の車載通信装置１５から受信した車両情報に含まれる階数情報および走行状態情報に基づいて、自車両１０と当該他車両１１との衝突等の可能性が無いと判断した場合（ステップＳ３５でＮＯ）、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行わない。
　そして、自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５から退出したか否かを判断しながら、他車両１１の車載通信装置１５から車両情報を受信するまで待機する（ステップＳ３４でＮＯ、かつステップＳ３９でＮＯ）。
　図４は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置の構成を示す図である。
　ここでは、自車両１０の車載通信装置１５について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も自車両１０の車載通信装置１５と同様の構成である。
　図４を参照して、車載通信装置１５は、取得部２１と、受信部２２と、情報作成部２３と、処理部２４と、記憶部２５と、判断部２６と、送信部２７とを備える。
　取得部２１は、自己の車両すなわち自車両１０の高度を判断可能な高度情報を取得する。具体的には、取得部２１は、自車両１０に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果を高度情報として取得し、取得した高度情報を処理部２４へ出力する。
　また、取得部２１は、構造物５の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する。具体的には、たとえば、取得部２１は、自己の車載通信装置１５がＩＴＳスポット８から受信した構造物５の構造物情報を取得し、取得した構造物情報を処理部２４へ出力する。
　また、取得部２１は、ＧＰＳ情報を取得して、取得したＧＰＳ情報を処理部２４へ出力する。また、取得部２１は、ジャイロセンサによる計測結果を取得し、取得した当該計測結果を処理部２４へ出力する。
　記憶部２５は、地図情報を予め記憶している。処理部２４は、取得部２１から受けたＧＰＳ情報と、記憶部２５が記憶する地図情報とに基づいて、自車両１０が構造物５に進入したか否かを判断する。
　そして、処理部２４は、自車両１０が構造物５に進入したと判断した場合、自己の車載通信装置１５を通常モードから構造物内モードへ遷移させる。
　また、処理部２４は、取得部２１から受けた高度情報、構造物情報、ＧＰＳ情報、およびジャイロセンサによる計測結果を情報作成部２３へ出力する。
　たとえば、情報作成部２３は、自車両１０が構造物５に進入した場合、具体的には、車載通信装置１５が構造物内モードへ遷移した場合、構造物５の階数情報および走行状態情報を作成する。
　より具体的には、たとえば、情報作成部２３は、構造物内モードにおいて、処理部２４から高度情報および構造物情報を受けた場合に、これらの情報に基づいて構造物５における自車両１０の位置する階数を示す階数情報を作成する。
　また、たとえば、情報作成部２３は、構造物内モードにおいて、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を自車両１０の走行状態として示す走行状態情報を作成する。
　具体的には、情報作成部２３は、構造物内モードにおいて、ジャイロセンサによる計測結果を処理部２４から取得した場合に、当該計測結果に基づいて、走行状態情報を作成する。
　また、情報作成部２３は、たとえば、ＧＰＳ情報に基づいて車両情報を作成する。情報作成部２３は、作成した車両情報に階数情報および走行状態情報を含めて処理部２４へ出力する。処理部２４は、情報作成部２３から受けた車両情報を送信部２７へ出力する。
　送信部２７は、情報作成部２３によって作成された階数情報および走行状態情報を送信する。具体的には、送信部２７は、処理部２４から受けた階数情報および走行状態情報を含む車両情報を送信する。
　また、情報作成部２３は、作成した階数情報および走行状態情報を処理部２４経由で判断部２６へ出力する。
　受信部２２は、構造物５における他車両１１の位置する階数を示す階数情報と、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を他車両１１の走行状態として示す走行状態情報とを受信する。具体的には、受信部２２は、他車両１１の車載通信装置１５から送信された、階数情報および走行状態情報を含む車両情報を受信する。受信部２２は、受信した車両情報を処理部２４へ出力する。
　処理部２４は、構造物内モードにおいて、階数情報および走行状態情報を含む車両情報を受信部から受けた場合、当該階数情報および当該走行状態情報を判断部２６へ出力する。
　一方、処理部２４は、通常モードおいて、階数情報および走行状態情報を含む車両情報を受信部から受けた場合、当該階数情報および当該走行状態情報を判断部２６へ出力せず、たとえば破棄する。
　判断部２６は、自車両１０が構造物５に進入した場合に安全支援処理Ａを行うか否かの判断を行う。具体的には、判断部２６は、構造物内モードにおいて、処理部２４から他車両１１についての階数情報および走行状態情報を受けると、これらの情報に基づいて、自車両１０と他車両１１との衝突または接触の可能性の有無を判断する。そして、判断部２６は、その判断結果に基づいて、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行うか否かの判断を行う。
　より具体的には、判断部２６は、他車両１１についての階数情報および走行状態情報に基づいて、自車両１０と他車両１１との接近可能性を判断し、判断結果に基づいて、安全支援処理Ａを行うか否かの判断を行う。
　たとえば、判断部２６は、情報作成部２３から処理部２４経由で受けた自車両１０についての階数情報および走行状態情報に基づいて、自車両１０が構造物５の何階に位置しているのか、あるいは、自車両１０が構造物５において何階から何階に移動しようとしているのかを認識する。
　また、判断部２６は、処理部２４から受けた他車両１１についての階数情報および走行状態情報に基づいて、当該他車両１１が構造物５の何階に位置しているのか、あるいは、当該他車両１１が構造物５において何階から何階に移動しようとしているのかを認識する。
　そして、判断部２６は、認識した自車両１０の状態、および他車両１１の状態から、自車両１０と他車両１１とが接近する可能性を判断する。具体的には、たとえば、図１を用いて説明したように、自車両１０および他車両１１が同じ階に位置する場合、または、他車両１１が異なる階から自車両１０の位置する階へ移動中である場合、自車両１０と他車両１１とが接近する可能性が有ると判断する。
　判断部２６は、自車両１０と他車両１１とが接近する可能性が有ると判断した場合、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行うと判断し、判断結果を処理部２４に通知する。
　処理部２４は、判断部２６が安全支援処理Ａを行うと判断した場合、当該判断に従って安全支援処理Ａを行う。具体的には、処理部２４は、自車両１０と他車両１１との衝突等の可能性を詳細に計算し、衝突等の可能性が高いと判断した場合、たとえば、自車両１０の車内ディスプレイに注意を促す表示を行う。
　一方、判断部２６は、自車両１０と他車両１１との衝突等の可能性が無いと判断した場合、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行わないと判断し、判断結果を処理部２４に通知する。
　処理部２４は、判断部２６が安全支援処理Ａを行わないと判断した場合、安全支援処理Ａを行わない。
　なお、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置１５では、情報作成部２３は、高度情報に基づいて階数情報を作成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、情報作成部２３は、自車両１０の高さ方向の走行状態に基づいて、階数情報を作成する構成であってもよい。
　具体的には、たとえば、情報作成部２３は、ジャイロセンサによる計測結果または加速度センサによる高さ方向の計測結果から自車両１０の高さ方向の走行状態の変化を把握し、把握した走行状態の変化に基づいて、自車両１０が位置する階数を判断する。
　より具体的には、たとえば、自車両１０が構造物５の１階に位置している状態から、しばらく上昇してその後水平方向へ移動した場合、情報作成部２３は、自車両１０が構造物５の１階から２階へ位置したと判断する。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置１５は、階数情報および走行状態情報の両方を送信する構成であるとしたが、これに限定するものではなく、階数情報および走行状態情報のいずれか一方を送信する構成であってもよい。
　たとえば、他車両１１の車載通信装置１５が、走行状態情報を繰り返し送信し、かつ階数情報を送信しない構成である場合、自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１からの各走行状態情報を受信して、受信した各走行状態情報に基づいて、当該他車両１１の位置する階数を判断することができる。
　より具体的には、自車両１０の車載通信装置１５は、他車両１１の高さ方向の走行状態の変化を把握し、把握した走行状態の変化に基づいて、他車両１１が位置する階数を判断する。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置１５は、ＧＰＳ信号を受信して、受信したＧＰＳ信号に含まれるＧＰＳ情報を取得する構成であるとしたが、これに限定するものではなく、ＧＮＳＳ信号を受信して、受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報を取得する構成であってもよい。この場合、車載通信装置１５は、取得したＧＮＳＳ情報を用いて各種処理を行う。
　ところで、たとえば、立体駐車場において、２台の車両が互いに異なる階に位置する場合、２台の車両が衝突する可能性は無いにも拘らず、誤った警告がなされる可能性がある。
　これに対して、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、構造物５における自己の車両の位置する階数を示す階数情報を作成する。送信部２７は、情報作成部２３によって作成された階数情報を送信する。
　このような構成により、たとえば、立体駐車場において、階数情報の送信元の車両が自己と同じ階に位置するか否かを把握することができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、自己の車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに作成する。送信部２７は、情報作成部２３によって作成された階数情報および走行状態情報を送信する。
　このような構成により、たとえば、他の車両が異なる階から自己と同じ階に移動中であるか否かを判断することができるため、当該他の車両との衝突または接触の可能性の有無をより正確に判断することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、自己の車両が構造物５に進入した場合に階数情報を作成する。
　このような構成により、車両が構造物５の外部に位置する場合に処理負荷を抑えることができ、また、車両が構造物５の内部に位置する場合に確実に階数情報を作成することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、取得部２１は、自己の車両の高度を判断可能な高度情報、および構造物５の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する。情報作成部２３は、取得部２１によって取得された高度情報および構造物情報に基づいて階数情報を作成する。
　このような構成により、より正確な階数を示す階数情報を作成することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、車両の高さ方向の走行状態に基づいて階数情報を作成する。
　このような構成により、たとえば、車両が上昇した場合に上の階に移動したと判断し、車両が下降した場合に下の階に移動したと判断することにより、上記高度情報および上記構造物情報等を用いずに階数情報を作成することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、自己の車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報を作成する。送信部２７は、情報作成部２３によって作成された走行状態情報を送信する。
　このような構成により、たとえば、車両の高さ方向の走行状態に基づいて、当該車両が自己と異なる階に移動した等の状況を把握することができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて走行状態情報を作成する。
　このような構成により、たとえば、車両が上昇もしくは下降しているか、または水平方向へ移動しているかを正確に示す走行状態情報を作成することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、受信部２２は、構造物５における車両の位置する階数を示す階数情報を受信する。判断部２６は、受信部２２によって受信された階数情報に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う。
　このような構成により、たとえば、立体駐車場において、階数情報の送信元の車両が位置する階数を把握することができるため、当該車両と自己とが同じ階に位置するか否かに応じて、当該車両と衝突または接触する可能性が有るか否かを判断することができる。そして、衝突または接触する可能性が有ると判断した場合に安全支援処理を行うことができる。したがって、車両との衝突または接触の可能性の有無を正確に判断した上で、衝突または接触を回避するための必要な処理を行うことができる。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、受信部２２は、車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに受信する。判断部２６は、受信部２２によって受信された階数情報および走行状態情報に基づいて上記判断を行う。
　このような構成により、たとえば、他の車両が異なる階から自己と同じ階に移動中であるか否かを把握することができるため、当該他の車両との衝突または接触の可能性の有無をより正確に把握し、安全支援処理を行うか否かをより正しく判断することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、判断部２６は、階数情報および走行状態情報に基づいて他の車両との接近可能性を判断し、判断結果に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う。
　このような構成により、他の車両との接近の可能性を考慮して、当該他の車両と衝突または接触する可能性が有るか否かをより正確に判断し、安全支援処理を行うことができる。
　また、本発明の第１の実施の形態に係る通信装置では、判断部２６は、移動通信装置が構造物５に進入した場合に上記判断を行う。
　このような構成により、自己が構造物５の外部に位置する場合、安全支援処理を確実に行うことができ、また、自己が構造物５の内部に位置する場合、安全支援処理を行うか否かの判断を行うことで、安全支援処理を行うことによる処理負荷を抑えることができる。
　次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
　＜第２の実施の形態＞
　本実施の形態は、第１の実施の形態に係る通信システムと比べて、階数情報の作成処理が異なる通信システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る通信システムと同様である。
　図５は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。
　ここでは、自車両１０の車載通信装置１５の処理について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も同様の処理を行う。
　図５を参照して、ステップＳ１１１～Ｓ１１３の動作は、図２におけるステップＳ１１～Ｓ１３の動作と同様である。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自己の加速度センサによる高さ方向の計測結果を取得する（ステップＳ１１４）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自己が取得したＧＰＳ情報を信頼できるか否かを判断する（ステップＳ１１５）。具体的には、たとえば、車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報に含まれる、測位品質を示す情報および使用衛星数を示す情報に基づいて、当該ＧＰＳ情報が信頼できるか否かを判断する。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、取得した構造物情報、ＧＰＳ情報および加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて階数情報を作成する（ステップＳ１１６）。
　具体的には、車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報に含まれる車載通信装置１５の海抜高さを示す情報およびジオイド高さを示す情報と、加速度センサによる高さ方向の計測結果とに基づいて、自車両１０の高度を判断する。そして、車載通信装置１５は、その判断結果と構造物情報とに基づいて階数情報を作成する。
　ステップＳ１１７～Ｓ１２０の動作は、図２におけるステップＳ１６～Ｓ１９の動作と同様である。
　一方、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報を信頼できないと判断した場合（ステップＳ１１５でＮＯ）、構造物情報と加速度センサによる高さ方向の計測結果とに基づいて、かつＧＰＳ情報に基づかずに階数情報を作成する（ステップＳ１２１）。
　以下、ステップＳ１１４～Ｓ１２１の動作を処理Ｐとも称する。
　図４は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信装置の構成も示している。
　図４を参照して、取得部２１は、加速度センサによる高さ方向の計測結果と、ＧＰＳ情報とを高度情報として取得し、取得したこれらの情報を処理部２４へ出力する。
　処理部２４は、取得部２１から受けた加速度センサによる高さ方向の計測結果と、ＧＰＳ情報とを情報作成部２３へ出力する。
　情報作成部２３は、車載通信装置１５が受信したＧＰＳ情報の信頼性に基づいて、ＧＰＳ情報を階数情報の作成に用いるか否かを決定する。具体的には、たとえば、情報作成部２３は、ＧＰＳ情報に含まれる、測位品質を示す情報および使用衛星数を示す情報に基づいてＧＰＳ情報を信頼できるか否かを判断する。
　情報作成部２３は、たとえば、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合、ＧＰＳ情報に含まれる、受信アンテナの海抜高さを示す情報およびジオイド高さを示す情報と、加速度センサによる高さ方向の計測結果とに基づいて自車両１０の高度を判断する。そして、情報作成部２３は、判断した自車両１０の高度と構造物情報とに基づいて階数情報を作成する。
　一方、情報作成部２３は、ＧＰＳ情報を信頼できないと判断した場合、加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて、かつＧＰＳ情報に基づかずに自車両１０の高度を判断する。そして、情報作成部２３は、判断した自車両１０の高度と構造物情報とに基づいて階数情報を作成する。
　なお、情報作成部２３は、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合、ＧＰＳ情報と加速度センサによる高さ方向の計測結果との両方に基づいて自車両１０の高度を判断する構成であるとしたが、これに限定するものではない。たとえば、情報作成部２３は、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合、ＧＰＳ情報に基づいて、かつ加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づかずに自車両１０の高度を判断する構成であってもよい。
　言い換えれば、情報作成部２３は、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合、ＧＰＳ情報を自車両１０の高度を判断可能な高度情報として使用し、加速度センサによる高さ方向の計測結果を高度情報として使用しない構成であってもよい。
　以上のように、本発明の第２の実施の形態に係る通信装置では、高度情報は、通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報、および車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果の少なくともいずれか一方である。
　このような構成により、より正確に車両の高度を判断することができる。
　また、本発明の第２の実施の形態に係る通信装置では、情報作成部２３は、通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報の信頼性に基づいて、ＧＮＳＳ情報を階数情報の作成に用いるか否かを決定する。
　このような構成により、たとえば、ＧＮＳＳ情報の信頼性が高い場合に、加速度センサによる計測結果およびＧＮＳＳ情報の両方に基づいて正確な階数情報を作成し、ＧＮＳＳ情報の信頼性が低い場合に、ＧＮＳＳ情報に基づく信頼性の低い階数情報が作成されることを回避することができる。
　その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る通信システム１０１と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
　次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
　＜第３の実施の形態＞
　本実施の形態は、第１の実施の形態に係る通信システムと比べて、階数情報の作成処理が異なる通信システムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る通信システムと同様である。
　図６は、本発明の第３の実施の形態に係る車載通信装置による構造物内送信処理の一例を示すフローチャートである。
　ここでは、自車両１０の車載通信装置１５の処理について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も同様の処理を行う。
　図６を参照して、ステップＳ２１１およびＳ２１２の動作は、図２におけるステップＳ１１およびＳ１２の動作とそれぞれ同様である。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、構造物情報を取得することができるか否かを判断する（ステップＳ２１３）。具体的には、たとえば、車載通信装置１５は、自車両１０が構造物５に進入してから所定時間内に構造物情報を取得できなかった場合に、構造物情報を取得できなかったと判断する。
　自車両１０の車載通信装置１５は、構造物情報を取得できた場合（ステップＳ２１３でＹＥＳ）、図５において示した処理Ｐを行う（ステップＳ２２２）。
　一方、自車両１０の車載通信装置１５は、構造物情報を取得できなかった場合（ステップＳ２１３でＮＯ）、自己の加速度センサによる高さ方向の計測結果を取得する（ステップＳ２１４）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、自己が取得したＧＰＳ情報を信頼できるか否かを判断する（ステップＳ２１５）。
　次に、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合（ステップＳ２１５でＹＥＳ）、当該ＧＰＳ情報および加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて、自車両１０の位置する階数を示す階数情報を作成する（ステップＳ２１６）。
　具体的には、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報に含まれる、受信アンテナの海抜高さを示す情報およびジオイド高さを示す情報と、加速度センサによる高さ方向の計測結果とに基づいて自車両１０が位置する高度を判断する。
　ここで、車載通信装置１５は、たとえば、一般的な立体駐車場等における各階の高度を示す平均構造物情報を予め記憶している。
　自車両１０の車載通信装置１５は、自車両１０が位置する高度および平均構造物情報に基づいて、自車両１０が位置する階数を判断し、判断結果に基づいて階数情報を作成する。
　ステップＳ２１７～Ｓ２２０の動作は、図２におけるステップＳ１６～Ｓ１９の動作と同様である。
　一方、自車両１０の車載通信装置１５は、ＧＰＳ情報を信頼できないと判断した場合（ステップＳ２１５でＮＯ）、加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて、かつＧＰＳ情報に基づかずに、自車両１０の位置する階数を示す階数情報を作成する（ステップＳ２２１）。
　具体的には、自車両１０の車載通信装置１５は、加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて、自車両１０が位置する高度を判断する。そして、車載通信装置１５は、自車両１０が位置する高度および平均構造物情報に基づいて、自車両１０が位置する階数を判断し、判断結果に基づいて階数情報を作成する。
　ステップＳ２１７～Ｓ２２０の動作は、図２におけるステップＳ１６～Ｓ１９の動作と同様である。
　図４は、本発明の第３の実施の形態に係る車載通信装置の構成も示している。
　図４を参照して、処理部２４は、車載通信装置１５を構造物内モードへ遷移させた後、取得部２１から構造物情報を所定時間受けなかった場合、構造物情報を取得できなかった旨を情報作成部２３へ通知する。
　情報作成部２３は、構造物情報を取得できなかった旨の通知を処理部２４から受けた場合、処理部２４から受けたＧＰＳ情報の信頼性を判断し、判断結果に基づいて、当該ＧＰＳ情報を階数情報の作成に用いるか否かを決定する。
　情報作成部２３は、たとえば、ＧＰＳ情報を信頼できると判断した場合、ＧＰＳ情報に含まれる、車載通信装置１５の海抜高さを示す情報およびジオイド高さを示す情報と、加速度センサによる高さ方向の計測結果とに基づいて自車両１０の高度を判断する。
　記憶部２５は、平均的な立体駐車場等の各階の高度を示す平均構造物情報を予め記憶している。
　情報作成部２３は、たとえば、平均構造物情報を処理部２４経由で記憶部２５から取得して、自車両１０の高度および平均構造物情報に基づいて階数情報を作成する。
　一方、情報作成部２３は、たとえば、構造物情報を取得できなかった旨の通知を処理部２４から受けた場合において、ＧＰＳ情報を信頼できないと判断したとき、加速度センサの計測結果に基づいて、かつＧＰＳ情報に基づかずに自車両１０の高度を判断する。
　そして、情報作成部２３は、自車両１０の高度から自車両１０の位置する階数を判断する。具体的には、自車両１０の車載通信装置１５は、平均的な立体駐車場等の各階の高度を示す情報を記憶しており、当該情報を参照して、自車両１０の位置する階数を判断する。
　その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る通信システム１０１と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
　次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
　＜第４の実施の形態＞
　本実施の形態は、第３の実施の形態に係る通信システムと比べて、階数情報の作成処理が異なる通信システムに関する。
　図７は、本発明の第４の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
　図７を参照して、通信システム１０４は、複数の車載通信装置１５と、複数のＩＴＳスポット８とを備える。
　車載通信装置１５は、自車両１０および複数の他車両１１の各々に搭載される。ＩＴＳスポット８は、１階駐車場、２階駐車場および３階駐車場の各々に設置される。
　なお、この例では、１階駐車場、２階駐車場および３階駐車場の各々に１つのＩＴＳスポット８が設置されているが、１階駐車場、２階駐車場および３階駐車場の各々に複数のＩＴＳスポット８が設置されてもよい。
　各ＩＴＳスポット８は、自己の設置された階数を示す設置階情報をたとえばブロードキャストする。各ＩＴＳスポット８は、たとえば自己が設置された階に通信可能範囲が限定されるように調整されている。
　構造物５における各車両の車載通信装置１５は、ＩＴＳスポット８からの設置階情報を受信して、自己の位置する階数を認識し、認識した階数を示す階数情報を作成する。
　なお、たとえば、構造物５における各階が、構造物５に併設された商業施設における対応の階と接続されているような場合、ＩＴＳスポット８は、自己の設置階に対応する当該商業施設の階に関する広告等の情報を送信してもよい。
　図４は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信装置の構成を示す図である。
　ここでは、自車両１０の車載通信装置１５について説明するが、他車両１１の車載通信装置１５も自車両１０の車載通信装置１５と同様の構成である。
　取得部２１は、ＩＴＳスポット８から設置階情報を取得し、取得した設置階情報を処理部２４へ出力する。処理部２４は、取得部２１から受けた設置階情報を情報作成部２３へ出力する。
　情報作成部２３は、処理部２４から受けた設置階情報に基づいて、自車両１０の位置する階数を示す階数情報を作成する。
　その他の構成および動作は第３の実施の形態に係る通信システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
　次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
　＜第５の実施の形態＞
　本実施の形態は、第４の実施の形態に係る通信システムと比べて、車載通信装置でない移動通信機を備える通信システムに関する。
　図８は、本発明の第５の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
　図８を参照して、通信システム１０５は、複数の車載通信装置１５と、携帯通信装置１６と、ＩＴＳスポット８とを備える。
　携帯通信装置１６は、たとえば、歩行者４によって携帯されたスマートフォンまたはタブレットである。
　各ＩＴＳスポット８は、自己の設置された階数を示す設置階情報をたとえばブロードキャストする。各ＩＴＳスポット８は、たとえば自己が設置された階に通信可能範囲が限定されるように調整されている。
　携帯通信装置１６は、たとえば、ＩＴＳスポット８から送信された設置階情報を取得して、構造物５において歩行者４が位置する階数を認識する。
　携帯通信装置１６は、他車両１１の車載通信装置１５から送信された車両情報を受信して、受信した車両情報に含まれる階数情報および走行状態情報に基づいて、構造物５に
おいて当該他車両１１が位置する階数を認識する。
　そして、携帯通信装置１６は、歩行者４が位置する階数、および他車両１１が位置する階数から、歩行者４と他車両１１との衝突等の可能性の有無を判断する。
　携帯通信装置１６は、歩行者４と他車両１１との衝突等の可能性が有ると判断した場合、当該他車両１１を対象とする安全支援処理Ａを行う。具体的には、携帯通信装置１６は、歩行者４と他車両１１との衝突等の可能性を詳細に計算し、当該可能性が高い場合、たとえば自己のディスプレイに注意を促す表示を行う。
　その他の構成および動作は第４の実施の形態に係る通信システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
　上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
　［付記１］
　車両に搭載される通信装置であって、
　構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、
　前記通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報を取得する取得部と、
　前記情報作成部によって作成された前記階数情報、および前記取得部によって取得された前記ＧＮＳＳ情報に含まれる前記車両の位置情報を送信する送信部とを備える、通信装置。
　［付記２］
　車両に搭載される通信装置であって、
　前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報を作成する情報作成部と、
　前記通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報を取得する取得部と、
　前記情報作成部によって作成された前記走行状態情報、および前記取得部によって取得された前記ＧＮＳＳ情報に含まれる前記車両の位置情報を送信する送信部とを備える、通信装置。
　［付記３］
　構造物における車両の位置する階数を示す階数情報、および前記車両の位置情報を受信する受信部と、
　前記受信部によって受信された前記階数情報に基づいて、前記位置情報を用いる安全支援処理を行うか否かの判断を行う判断部とを備える、移動通信装置。
　４　歩行者
　５　構造物
　６　スロープ
　８　ＩＴＳスポット
　１０　自車両
　１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１ＢＡ，１１Ｃ，１１ＣＢ　他車両
　１５　車載通信装置
　１６　携帯通信装置
　２１　取得部
　２２　受信部
　２３　情報作成部
　２４　処理部
　２５　記憶部
　２６　判断部
　２７　送信部
　１０１，１０４，１０５　通信システム

Claims (15)

  1. 　車両に搭載される通信装置であって、
    　構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、
    　前記情報作成部によって作成された前記階数情報を送信する送信部とを備える、通信装置。
  2. 　前記情報作成部は、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに作成し、
    　前記送信部は、前記情報作成部によって作成された前記階数情報および前記走行状態情報を送信する、請求項１に記載の通信装置。
  3. 　前記情報作成部は、前記車両が前記構造物に進入した場合に前記階数情報を作成する、請求項１または請求項２に記載の通信装置。
  4. 　前記通信装置は、さらに、
    　前記車両の高度を判断可能な高度情報、および前記構造物の階数と高度との対応関係を判断可能な構造物情報を取得する取得部を備え、
    　前記情報作成部は、前記取得部によって取得された前記高度情報および前記構造物情報に基づいて前記階数情報を作成する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の通信装置。
  5. 　前記高度情報は、前記通信装置が受信したＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）信号に含まれるＧＮＳＳ情報、および前記車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果の少なくともいずれか一方である、請求項４に記載の通信装置。
  6. 　前記情報作成部は、前記通信装置が受信したＧＮＳＳ信号に含まれるＧＮＳＳ情報の信頼性に基づいて、前記ＧＮＳＳ情報を前記階数情報の作成に用いるか否かを決定する、請求項５に記載の通信装置。
  7. 　前記情報作成部は、前記車両の高さ方向の走行状態に基づいて前記階数情報を作成する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の通信装置。
  8. 　車両に搭載される通信装置であって、
    　前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報を作成する情報作成部と、
    　前記情報作成部によって作成された前記走行状態情報を送信する送信部とを備える、通信装置。
  9. 　前記情報作成部は、前記車両に搭載された加速度センサによる高さ方向の計測結果に基づいて前記走行状態情報を作成する、請求項８に記載の通信装置。
  10. 　構造物における車両の位置する階数を示す階数情報を受信する受信部と、
    　前記受信部によって受信された前記階数情報に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う判断部とを備える、移動通信装置。
  11. 　前記受信部は、前記車両の走行状態として、水平方向および高さ方向の少なくともいずれか一方を示す走行状態情報をさらに受信し、
    　前記判断部は、前記受信部によって受信された前記階数情報および前記走行状態情報に基づいて前記判断を行う、請求項１０に記載の移動通信装置。
  12. 　前記判断部は、前記階数情報および前記走行状態情報に基づいて前記車両との接近可能性を判断し、判断結果に基づいて、安全支援処理を行うか否かの判断を行う、請求項１１に記載の移動通信装置。
  13. 　前記判断部は、前記移動通信装置が前記構造物に進入した場合に前記判断を行う、請求項１０から請求項１２のいずれか１項に記載の移動通信装置。
  14. 　車両に搭載される通信装置における通信制御方法であって、
    　構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成するステップと、
    　作成した前記階数情報を送信するステップとを含む、通信制御方法。
  15. 　車両に搭載される通信装置において用いられる通信制御プログラムであって、
    　コンピュータを、
    　構造物における前記車両の位置する階数を示す階数情報を作成する情報作成部と、
    　前記情報作成部によって作成された前記階数情報を送信する送信部、
    として機能させるための、通信制御プログラム。
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