WO2017185268A1

WO2017185268A1 - 一种检测道路障碍物的方法及装置

Info

Publication number: WO2017185268A1
Application number: PCT/CN2016/080383
Authority: WO
Inventors: 易艳妮
Original assignee: 华为技术有限公司
Priority date: 2016-04-27
Filing date: 2016-04-27
Publication date: 2017-11-02
Also published as: CN107548466A; CN107548466B

Abstract

一种检测道路障碍物的方法及装置，涉及通信技术领域，可以解决行人走路时使用移动终端存在安全隐患的问题。该方法包括：通过摄像头采集路面图像（101）；对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物（102）；确定与障碍物之间的间隔距离，通过间隔距离和移动终端持有者的移动速度确定移动终端持有者接触到障碍物所需的第一时间（103）；当第一时间小于安全时间时，移动终端发出危险警告（104）。

Description

一种检测道路障碍物的方法及装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种检测道路障碍物的方法及装置。

背景技术

随着通信网络的发展，在如今快节奏的生活中，城市中的“低头族”越来越多，人们会利用碎片时间使用移动终端进行娱乐休闲，例如边走路边玩手机等，这使得人们在路途中会遇到越来越多的潜在风险。

目前，仅在汽车驾驶领域中为了保障行车安全，存在一种高速公路汽车行驶智能检测的方法，可以由人机接口输入车型和天气信息，通过前向摄像机、后向摄像机对前后方向的路面环境进行摄像，然后将摄录的图像转换为数字电信号，由专用计算机通过这些数字电信号检测出车距、相对速度以及响度加速度，再将这些信息发送至人机接口，由人机接口根据天气信息、车型信息进行信息融合和安全判断，当判断有危险时，进行危险级别判断，并显示危险级别和危险方向的提示信息。

然而，这种方法由于设备要求高、适用场景比较局限，因此只能应用于汽车行驶中。而行人在走路时使用移动终端的过程中，仍然无法受到保护。很容易因为忽视路上的障碍物而出现事故，存在很明显的安全隐患。

发明内容

本发明的实施例提供一种检测道路障碍物的方法及装置，可以解决行人走路时使用移动终端存在安全隐患的问题。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种检测道路障碍物的方法，包括：

移动终端通过摄像头采集路面图像；

所述移动终端对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物；

所述移动终端确定与所述障碍物之间的间隔距离，通过所述间隔距离和所述移动终端持有者的移动速度确定所述移动终端持有者接触到所述障碍物所需的第一时间；

当所述第一时间小于安全时间时，所述移动终端发出危险警告。

对于本发明实施例，当第一时间小于安全时间时，移动终端发出危险警告，当确定移动终端即将接触到障碍物时，移动终端及时发出危险警告，以提醒移动终端持有者避开障碍物，避免了行人在走路操作移动终端的过程中，由于忽略路上的障碍物而出现事故，提高了安全性。

在第一方面的基础上，在所述移动终端通过摄像头采集路面图像之前，所述方法还包括：

所述移动终端通过摄像头连续扫描路面图像和参考物确定路面水平线。

在第一方面的基础上，所述移动终端对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物，包括：

所述移动终端将采集到的路面图像转换为立体图像；

将所述立体图像中显示的高出所述路面水平线的物体以及低于所述路面水平线的区域确定为障碍物；

所述移动终端对所述障碍物进行增强现实AR处理，获得待显示的AR图像；

所述移动终端显示所述待显示的AR图像。

对于本发明实施例，移动终端通过摄像头连续扫描路面图像和参考物确定路面水平线。然后实时采集路面图像，将采集到的路面图像转换为立体图像，将立体图像中显示的高出路面水平线的物体以及低于路面水平线的区域确定为障碍物，对障碍物进行AR处理，获得待显示的AR图像，并在移动终端中显示待显示的AR图像，使得移动终端持有者在行走的同时使用移动终端时，可以通过移动终端关注路面信息，且路面信息中的障碍物重点显示，使得移动终端持有者可以真实的确定自己周围的障碍物，从而及时避开，提高了行走时使用移动终端的安全性，且能够通过移动终端中显示的路面信息确定自己是否已经错过目的地。

结合第一方面，需要指出的是，当所述障碍物为高出所述路面水平线的障碍物时，所述移动终端确定与所述障碍物之间的间隔距离，通过所述间隔距离和所述移动终端持有者的移动速度确定所述移动终端持有者接触到所述障碍物所需的第一时间，包括：

所述移动终端通过红外传感器确定与所述障碍物之间的间隔距离、所述障碍物的移动方向、速度以及加速度；

所述移动终端通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的移动方向、速度以及加速度；

所述移动终端通过与所述障碍物之间的间隔距离S，所述障碍物的移动方向、速度v₁以及加速度a₁，以及所述动终端持有者的移动方向、速度v₂以及加速度a₂，确定所述第一时间t,其中，S＝v₁t+a₁t²+v₂t+a₂t²。

结合第一方面，还需指出的是，所述当所述第一时间小于安全时间时，所述移动终端发出危险警告，包括：

当所述第一时间处于第一预设时间范围时，所述移动终端的图像悬浮窗口闪烁提示，所述图像悬浮窗口用于显示所述摄像头采集到的路面图像以及所述待显示的AR图像；

当所述第一时间处于第二预设时间范围时，所述移动终端的图像悬浮窗口闪烁提示，所述移动终端震动提醒；

当所述第一时间处于第三预设时间范围时，所述移动终端的图像悬浮窗口闪烁提示，所述移动终端震动以及声音提醒；

当所述第一时间处于第四预设时间范围时，所述移动终端显示屏全屏文字报警，所述移动终端连续警报声提醒。

本发明实施例提供的检测道路障碍物的方法，根据移动终端接触到障碍物所需的第一时间，将移动终端持有者的危险程度划分为四个等级，危险程度越高，则移动终端的提醒越明显，使得移动终端持有者在行走过程中及时注意到并避开障碍物，提高了行走时使用移动终端的安全性。

在第一方面的基础上，可选的，当所述障碍物为低于所述路面水平线的障碍物时，所述当所述第一时间小于安全时间时，所述移动终端发出危险警告，包括：

当所述第一时间小于安全时间时，所述移动终端通过运动传感器和陀螺仪确定所述移动终端持有者的跨步距离和跌倒深度；

所述移动终端通过红外传感器确定所述障碍物的直径以及可见深度；

通过所述移动终端持有者的跨步距离与所述障碍物的直径的大小关系，以及所述移动终端持有者的跌倒深度与所述障碍物的可见深度的大小关系确定危险程度；

所述移动终端发出所述危险程度对应的警告。

结合第一方面，所述方法还包括：

所述移动终端接收用户输入的目的地址；

所述移动终端根据所述目的地址的GPS信息以及采集到的路面图像，确定所述移动终端持有者当前的位置信息与所述目的地址的位置关系；

当确定所述移动终端持有者即将错过所述目的地址时，所述移动终端发出危险警告。

对于本发明实施例，当移动终端持有者即将错过目的地时，移动终端会发出危险警告，从而提醒用户避免错过目的地。

第二方面，本发明实施例提供一种检测道路障碍物的装置，所述装置应用于移动终端中，所述装置包括：

采集单元，用于通过摄像头采集路面图像；

确定单元，用于对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物；确定与所述障碍物之间的间隔距离，通过所述间隔距离和所述移动终端持有者的移动速度确定所述移动终端持有者接触到所述障碍物所需的第一时间；

警告单元，用于当所述确定单元确定的所述第一时间小于安全时间时，发出危险警告。

在第二方面的基础上，所述确定单元还用于通过摄像头连续扫描路面图像和参考物确定路面水平线。

在第二方面的基础上，所述确定单元包括：

转换模块，用于将采集到的路面图像转换为立体图像；

确定模块，用于将所述立体图像中显示的高出所述路面水平线的物体以及低于所述路面水平线的区域确定为障碍物；

处理模块，用于对所述障碍物进行增强现实AR处理，获得待显示的AR图像；

显示模块，用于显示所述待显示的AR图像。

结合第二方面，需要指出的是，当所述障碍物为高出所述路面水平线的障碍物时，所述确定单元，还用于通过红外传感器确定与所述障碍物之间的间隔距离、所述障碍物的移动方向、速度以及加速度；通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的移动方向、速度以及加速度；通过与所述障碍物之间的间隔距离S，所述障碍物的移动方向、速度v₁以及加速度a₁，以及所述动终端持有者的移动方向、速度v₂以及加速度a₂，确定所述第一时间t,其中，S＝v₁t+a₁t²+v₂t+a₂t²。

结合第二方面，还需指出的是，所述警告单元，还用于当所述第一时间处于第一预设时间范围时，控制图像悬浮窗口闪烁提示，所述图像悬浮窗口用于显示所述摄像头采集到的路面图像以及所述待显示的AR图像；当所述第一时间处于第二预设时间范围时，控制所述图像悬浮窗口闪烁提示，控制所述移动终端震动提醒；当所述第一时间处于第三预设时间范围时，控制所述图像悬浮窗口闪烁提示，控制所述移动终端震动以及声音提醒；当所述第一时间处于第四预设时间范围时，控制所述移动终端显示屏全屏文字报警，控制所述移动终端连续警报声提醒。

在第二方面的基础上，可选的，当所述障碍物为低于所述路面水平线的障碍物时，所述警告单元，还用于当所述第一时间小于安全时间时，通过运动传感器和陀螺仪确定所述移动终端持有者的跨步距离和跌倒深度；通过红外传感器确定所述障碍物的直径以及可见深度；通过所述移动终端持有者的跨步距离与所述障碍物的直径的大小关系，以及所述移动终端持有者的跌倒深度与所述障碍物的可见深度的大小关系确定危险程度；发出所述危险程度对应的警告。

在第二方面的基础上，所述装置还包括：

接收单元，用于接收用户输入的目的地址；

所述确定单元，还用于根据所述目的地址的GPS信息以及采集到的路面图像，确定所述移动终端持有者当前的位置信息与所述目的地址的位置关系；

所述警告单元，还用于当所述确定单元确定所述移动终端持有者即将错过所述目的地址时，所述警告单元发出危险警告。

第三方面，本发明实施例提供一种检测道路障碍物的装置，所述装置应用于移动终端中，所述装置包括：

处理器，与收发器耦合，用于控制程序指令的执行，具体用于通过摄像头采集路面图像；对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物；确定与所述障碍物之间的间隔距离，通过所述间隔距离和所述移动终端持有者的移动速度确定所述移动终端持有者接触到所述障碍物所需的第一时间；当所述第一时间小于安全时间时，发出危险警告。

在第三方面的基础上，所述处理器，还用于通过摄像头连续扫描路面图像和参考物确定路面水平线。

在第三方面的基础上，所述处理器，还用于将采集到的路面图像转换为立体图像；将所述立体图像中显示的高出所述路面水平线的物体以及低于所述路面水平线的区域确定为障碍物；对所述障碍物进行增强现实AR处理，获得待显示的AR图像；显示所述待显示的AR图像。

结合第三方面，需要指出的是，当所述障碍物为高出所述路面水平线的障碍物时，所述处理器，还用于通过红外传感器确定与所述障碍物之间的间隔距离、所述障碍物的移动方向、速度以及加速度；通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的移动方向、速度以及加速度；通过与所述障碍物之间的间隔距离S，所述障碍物的移动方向、速度v₁以及加速度a₁，以及所述动终端持有者的移动方向、速度v₂以及加速度a₂，确定所述第一时间t,其中，S＝v₁t+a₁t²+v₂t+a₂t²。

结合第三方面，还需指出的是，所述处理器，还用于当所述第一时间处于第一预设时间范围时，控制图像悬浮窗口闪烁提示，所述图像悬浮窗口用于显示所述摄像头采集到的路面图像以及所述待显示的AR图像；当所述第一时间处于第二预设时间范围时，控制所述图像悬浮窗口闪烁提示，控制所述移动终端震动提醒；当所述第一时间处于第三预设时间范围时，控制所述图像悬浮窗口闪烁提示，控制所述移动终端震动以及声音提醒；当所述第一时间处于第四预设时间范围时，控制所述移动终端显示屏全屏文字报警以及连续警报声提醒。

结合第三方面，可选的，所述处理器，当所述障碍物为低于所述路面水平线的障碍物时，还用于当所述第一时间小于安全时间时，通过运动传感器和陀螺仪确定所述移动终端持有者的跨步距离和跌倒深度；通过红外传感器确定所述障碍物的直径以及可见深度；通过所述移动终端持有者的跨步距离与所述障碍物的直径的大小关系，以及所述移动终端持有者的跌倒深度与所述障碍物的可见深度的大小关系确定危险程度；发出所述危险程度对应的警告。

在第三方面的基础上，所述收发器，用于接收用户输入的目的地址；

所述处理器，用于根据所述目的地址的GPS信息以及采集到的路面图像，确定所述移动终端持有者当前的位置信息与所述目的地址的位置关系；当确定所述移动终端持有者即将错过所述目的地址时，发出危险警告。

本发明实施例提供的检测道路障碍物的方法及装置，移动终端通过摄像头采集路面图像，对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物，确定与障碍物之间的间隔距离，通过间隔距离和移动终端持有者的移动速度确定移动终端持有者接触到障碍物所需的第一时间，当第一时间小于安全时间时，移动终端发出危险警告，当确定移动终端即将接触到障碍物时，移动终端及时发出危险警告，以提醒移动终端持有者避开障碍物，避免了行人在走路操作移动终端的过程中，由于忽略路上的障碍物而出现事故，提高了安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种检测道路障碍物的方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种检测道路障碍物的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种检测道路障碍物的方法的流程图；

图3a为本发明实施例提供的一种检测道路障碍物的方法的示例性示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种检测道路障碍物的方法的流程图；

图4a为本发明实施例提供的另一种检测道路障碍物的方法的示例性示意图；

图5为本发明实施例提供的一种检测道路障碍物的装置的逻辑结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种检测道路障碍物的装置的逻辑结构示意图；

图7为本发明实施例提供的检测道路障碍物的方法中移动终端的逻辑结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了避免行人走路时使用移动终端存在的安全隐患，本发明实施例提供一种检测道路障碍物的方法，如图1所示，该方法包括：

101、移动终端通过摄像头采集路面图像。

其中，在行人边走路边操作移动终端的过程中，可以打开手机摄像头，手机摄像头会实时采集路面信息，并将采集到的路面信息显示在移动终端的图像悬浮窗口中。

102、移动终端对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物。

其中，移动终端在采集到路面图像之后，会对图像中的物体进行长、宽、高测量，以及边缘检测，得到物体的灰度轮廓线，进而将该物体的特征与实现存储的图像模型进行对比，确定该物体是否属于障碍物，以及障碍物的类型，例如，可以判断障碍物是石头、电线杆、树木、汽车或者行人。

103、移动终端确定与障碍物之间的间隔距离，通过间隔距离和移动终端持有者的移动速度确定移动终端持有者接触到障碍物所需的第一时间。

104、当第一时间小于安全时间时，移动终端发出危险警告。

其中，安全时间为预设值，如果第一时间小于安全时间，则移动终端持有者有接触障碍物的危险，所以需及时发出危险警告，提醒用户避开障碍物。

本发明实施例提供的检测道路障碍物的方法，移动终端通过摄像头采集路面图像，对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物，确定与障碍物之间的间隔距离，通过间隔距离和移动终端持有者的移动速度确定移动终端持有者接触到障碍物所需的第一时间，当第一时间小于安全时间时，移动终端发出危险警告，当确定移动终端即将接触到障碍物时，移动终端及时发出危险警告，以提醒移动终端持有者避开障碍物，避免了行人在走路操作移动终端的过程中，由于忽略路上的障碍物而出现事故，提高了安全性。

为了确定出路面上会对行人正常行走造成影响的障碍物，在检测障碍物之前，需确定路面水平线，进而才能够确定障碍物的类型，在本发明实施例提供的另一种实现方式中，如图2所示，在上述步骤101、移动终端通过摄像头采集路面图像之前，还需执行步骤105。

105、移动终端通过摄像头连续扫描路面图像和参考物确定路面水平线。

本步骤的具体实现方式为：移动终端通过摄像头连续扫描路面图像，获取到多帧的图像后对图像进行灰度处理，勾勒出道路边缘与两侧垂直风景(或物体)的位置关系，对每帧图形中连续出现的两侧道路边缘线延伸得到灭点，道路两侧边缘线以及灭点形成的三角区域即为用户行走时的水平面。

在步骤105确定出路面水平线的基础上，上述步骤102、移动终端对采集到的路面图像进行处理，确定障碍物，具体可以实现为步骤1021至步骤1023。

1021、移动终端将采集到的路面图像转换为立体图像。

1022、将立体图像中显示的高出路面水平线的物体以及低于路面水平线的区域确定为障碍物。

可以理解的是，在确定路面水平线之后，移动终端可以将立体图像中的物体或者区域的高度与路面水平线进行比较，如果存在高出路面水平线的物体，则说明障碍物可能是石头、树木等，如果存在低于路面水平线的区域，则说明障碍物可能是下水道、洼坑或者是台阶。

1023、移动终端对障碍物进行AR(Augmented Reality，增强现实)处理，获得待显示的AR图像。

1024、移动终端显示待显示的AR图像。

其中，移动终端的显示屏上会实时显示采集到的路面图像，在此基础上，对障碍物进行AR处理，显示出经过AR处理的图像，可以使得用户更直观的看到障碍物，减少事故的发生。

此外，用户还可以通过移动终端中显示的图像确定自己的位置，以免错过目的地址，在本发明实施例提供的一种实现方式中，移动终端可以接收用户输入的目的地址，然后通过目的地址的GPS信息以及采集到的路面图像所在的位置信息，确定移动终端持有者当前的位置信息与目的地址的位置关系，当确定移动终端持有者即将错过目的地址时，发出危险警告，以提醒用户即将到达目的地址。

本发明实施例提供的检测道路障碍物的方法，移动终端通过摄像头连续扫描路面图像和参考物确定路面水平线。然后实时采集路面图像，将采集到的路面图像转换为立体图像，将立体图像中显示的高出路面水平线的物体以及低于路面水平线的区域确定为障碍物，对障碍物进行AR处理，获得待显示的AR图像，并在移动终端中显示待显示的AR图像，使得移动终端持有者在行走的同时使用移动终端时，可以通过移动终端关注路面信息，且路面信息中的障碍物重点显示，使得移动终端持有者可以真实的确定自己周围的障碍物，从而及时避开，提高了行走时使用移动终端的安全性，且能够通过移动终端中显示的路面信息确定自己是否已经错过目的地。

由于障碍物包括高出路面水平线的障碍物还包括低于路面水平线的障碍物，针对不同类型的障碍物，本发明实施例提供了不同的危险预警方法，在本发明实施例提供的一种实现方式中，描述了针对于高出路面水平线的障碍物的危险预警方法。如图3所示，上述步骤103、移动终端确定与障碍物之间的间隔距离，通过间隔距离和移动终端持有者的移动速度确定移动终端持有者接触到障碍物所需的第一时间，具体可以实现为步骤1031至步骤1033。

1031、移动终端通过红外传感器确定与障碍物之间的间隔距离、障碍物的移动方向、速度以及加速度。

其中，移动终端需首先判断障碍物是处于静止状态还是移动状态，如果处于静止状态则无需测量障碍物的移动方向、速度以及加速度。

移动终端可以通过红外线传感器发射红外线，根据红外线的发射时间和接收所述障碍物反射回的时间，计算与所述障碍物的距离。

1032、移动终端通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的移动方向、速度以及加速度。

1033、移动终端通过与障碍物之间的间隔距离S，障碍物的移动方向、速度v₁以及加速度a₁，以及动终端持有者的移动方向、速度v₂以及加速度a₂，确定第一时间t,其中，S＝v₁t+a₁t²+v₂t+a₂t²。

其中，第一时间可利用公式S＝v₁t+a₁t²+v₂t+a₂t²计算得出，其中t为第一时间，S为移动终端与障碍物之间的间隔距离，v₁为障碍物的移动速度，a₁为障碍物移动的加速度，v₂为移动终端持有者的移动速度，v₂为移动终端持有者移动的加速度。

在本发明实施例中，在确定第一时间之后，还可以根据第一时间确定移动终端持有者的危险程度，根据不同的危险程度发出不同的危险警告，所以，上述步骤104、当第一时间小于安全时间时，移动终端发出危险警告具体可以实现为步骤1041至1044。

1041、当第一时间处于第一预设时间范围时，移动终端的图像悬浮窗口闪烁提示，图像悬浮窗口用于显示摄像头采集到的路面图像以及待显示的AR图像。

1042、当第一时间处于第二预设时间范围时，移动终端的图像悬浮窗口闪烁提示，移动终端震动提醒。

1043、当第一时间处于第三预设时间范围时，移动终端的图像悬浮窗口闪烁提示，移动终端震动以及声音提醒。

1044、当第一时间处于第四预设时间范围时，移动终端显示屏全屏文字报警，移动终端连续警报声提醒。

需要说明的是，当用户自行关闭危险告警或者离开危险区域时，危险告警才会停止。

在本发明实施例中，可以将危险程度划分为四个级别，分别为较安全、警告、较危险以及危险。这四个级别分别对应于第一预设范围至第四预设范围。例如，当第一时间处于第一预设范围时，说明移动终端持有者有接触到障碍物的危险，但是目前较为安全，危险程度为安全，所以可以移动终端可通过图像悬浮窗口闪烁提示，提醒用户注意安全。

可以理解的是，第一预设时间范围内的时间小于安全时间，大于第二预设时间范围内的时间，第二预设时间范围内的时间大于第三预设时间范围内的时间，第三预设时间范围内的时间大于第四预设时间范围内的时间。

结合图3，移动终端对于高出路面的障碍物，即凸出障碍物的检测方法的示例性示意图如图3a所示，移动终端通过摄像头采集路面图像，确定出高于路面水平线的障碍物，然后对采集到的图像进行处理分析，处理分析的过程中需要对障碍物进行轮廓抽取以及进行长宽高测量，之后通过移送终端中的传感器，确定与障碍物之间的间隔距离、移动终端持有者的移动方向、速度以及加速度，和障碍物的移动方向、速度以及加速度，进而确定第一时间t，当t小于安全时间时，移动终端会输出震动、声音提醒。

另外，当障碍物为低于路面水平线的障碍物时，在本发明实施例提供的另一种实现方式中，描述了针对与低于路面水平线的障碍物的危险预警方法，如图4所示，上述步骤104、当第一时间小于安全时间时，移动终端发出危险警告，具体可以实现为：

1045、当第一时间小于安全时间时，移动终端通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的跨步距离和跌倒深度。

1046、移动终端通过红外传感器确定障碍物的直径以及可见深度。

1047、通过移动终端持有者的跨步距离与障碍物的直径的大小关系，以及移动终端持有者的跌倒深度与障碍物的可见深度的大小关系确定危险程度。

其中，移动终端持有者的跌倒深度为可以使行人跌倒的深度，该深度为根据经验设置的预设值。

移动终端通过移动终端持有者的跨步距离与障碍物直径的大小关系，可以确定移动终端持有者是否能够跨过障碍物，通过跌倒深度障碍物的可见深度的大小关系可以确定如果移动终端持有者接触障碍物是否会跌倒，进而根据这些数据确定危险程度。

具体可以通过障碍物直径与跨步距离的差值，以及障碍物深度与跌倒深度的差值确定危险程度，差值越大，危险程度越高。由于一般情况下，路面上低于路面水平线的障碍物出现的概率小于高出路面水平线的障碍物出现的概率，所以可以只将移动终端持有者接触到低于路面水平线的障碍物的危险等级划分为两个等级，分别为警告和较危险。

1048、移动终发出危险程度对应的警告。

其中，当危险程度为警告时，移动终端的图像悬浮窗口闪烁提示，移动终端震动提醒；当危险程度为较危险时，移动终端的图像悬浮窗口闪烁提示，移动终端震动提醒以及声音提醒。

结合图4，移动终端对于低于路面水平线的障碍物，即凹进区域的检测方法的示例性示意图如图4a所示，移动终端通过摄像头采集路面图像，确定出低于路面水平线的区域，然后对采集到的图像进行处理分析，处理分析的过程中需要对凹进区域的直径以及深度进行测量，之后通过移动终端中的传感器确定与凹进区域之间的间隔距离，以及移动终端持有者的移动速度，行走的跨度，进而确定移动终端到达凹进区域所需的第一时间t，在t小于安全时间的情况下，当凹进区域的直径S大于人行走跨度，或者凹进区域的深度H大于跌倒深度时，移动终端输出震动、声音提醒，以提示移动终端持有者避开凹进区域。

对应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种检测道路障碍物的装置，该装置应用于移动终端中，如图5所示，该装置包括：采集单元501，确定单元502，警告单元503。

采集单元501，用于通过摄像头采集路面图像；

确定单元502，用于对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物；确定与障碍物之间的间隔距离，通过间隔距离和移动终端持有者的移动速度确定移动终端持有者接触到障碍物所需的第一时间；

警告单元503，用于当确定单元502确定的第一时间小于安全时间时，发出危险警告。

在本发明另一实施例中，如图6所示，该装置还包括：接收单元504。确定单元502包括：转换模块5021，确定模块5022，处理模块5023，显示模块5024。

确定单元502，还用于通过摄像头连续扫描路面图像和参考物确定路面水平线。

转换模块5021，用于将采集到的路面图像转换为立体图像；

确定模块5022，用于将立体图像中显示的高出路面水平线的物体以及低于路面水平线的区域确定为障碍物；

处理模块5023，用于对障碍物进行增强现实AR处理，获得待显示的AR图像；

显示模块5024，用于显示待显示的AR图像。

在本发明另一实施例中，确定单元502，还用于通过红外传感器确定与障碍物之间的间隔距离、障碍物的移动方向、速度以及加速度；通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的移动方向、速度以及加速度；通过与障碍物之间的间隔距离S，障碍物的移动方向、速度v₁以及加速度a₁，以及动终端持有者的移动方向、速度v₂以及加速度a₂，确定第一时间t,其中，S＝v₁t+a₁t²+v₂t+a₂t²。

在本发明另一实施例中，警告单元503，还用于当第一时间处于第一预设时间范围时，控制图像悬浮窗口闪烁提示，图像悬浮窗口用于显示摄像头采集到的路面图像以及待显示的AR图像；当第一时间处于第二预设时间范围时，控制图像悬浮窗口闪烁提示，控制移动终端震动提醒；当第一时间处于第三预设时间范围时，控制图像悬浮窗口闪烁提示，控制移动终端震动以及声音提醒；当第一时间处于第四预设时间范围时，控制移动终端显示屏全屏文字报警，控制移动终端连续警报声提醒。

在本发明另一实施例中，警告单元503，还用于当第一时间小于安全时间时，通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的跨步距离和跌倒深度；通过红外传感器确定障碍物的直径以及可见深度；通过移动终端持有者的跨步距离与障碍物的直径的大小关系，以及移动终端持有者的跌倒深度与障碍物的可见深度的大小关系确定危险程度；发出危险程度对应的警告。

在本发明另一实施例中，接收单元503，用于接收用户输入的目的地址；

确定单元502，还用于根据目的地址的GPS信息以及采集到的路面图像，确定移动终端持有者当前的位置信息与目的地址的位置关系；

警告单元503，还用于当确定单元502确定移动终端持有者即将错过目的地址时，警告单元503发出危险警告。

本发明实施例提供的检测道路障碍物的装置，采集单元通过摄像头采集路面图像，确定单元对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物，确定与障碍物之间的间隔距离，通过间隔距离和移动终端持有者的移动速度确定移动终端持有者接触到障碍物所需的第一时间，当第一时间小于安全时间时，警告单元发出危险警告，当确定移动终端即将接触到障碍物时，移动终端及时发出危险警告，以提醒移动终端持有者避开障碍物，避免了行人在走路操作移动终端的过程中，由于忽略路上的障碍物而出现事故，提高了安全性。

本发明实施例还提供一种检测道路障碍物的装置，如图7所示，该装置为图5和图6描述的移动终端的硬件结构示意图。其中，移动终端可包括存储器701，处理器702，收发器703，总线704。

存储器701可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)，静态存储设备，动态存储设备或者RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)。存储器701可以存储操作系统和其他应用程序。在通过软件或者固件来实现本发明实施例提供的技术方案时，用于实现本发明实施例提供的技术方案的程序代码保存在存储器701中，并由处理器702来执行。

收发器703用于装置与其他设备或通信网络(例如但不限于以太网，RAN Radio Access Network，无线接入网)，WLAN(Wireless Local Area Network，无线局域网)等)之间的通信。

处理器702可以采用通用的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本发明实施例所提供的技术方案。

总线704可包括一通路，在装置各个部件(例如存储器701、收发器703和处理器702)之间传送信息。

应注意，尽管图7所示的硬件仅仅示出了存储器701、收发器703、和处理器702以及总线704，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当明白，该装置还包含实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当明白，还可包含实现其他功能的硬件器件。

具体的，图7所示的移动终端用于实现图5和图6实施例所示的装置时，该装置中的处理器702，与存储器701和收发器703耦合，用于控制程序指令的执行，具体用于通过摄像头采集路面图像；对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物；确定与障碍物之间的间隔距离，通过间隔距离和移动终端持有者的移动速度确定移动终端持有者接触到障碍物所需的第一时间；当第一时间小于安全时间时，发出危险警告。

在本发明另一实施例中，处理器702，还用于通过摄像头连续扫描路面图像和参考物确定路面水平线。

在本发明另一实施例中，处理器702，还用于将采集到的路面图像转换为立体图像；将立体图像中显示的高出路面水平线的物体以及低于路面水平线的区域确定为障碍物；对障碍物进行增强现实AR处理，获得待显示的AR图像；显示待显示的AR图像。

在本发明另一实施例中，处理器702，还用于通过红外传感器确定与障碍物之间的间隔距离、障碍物的移动方向、速度以及加速度；通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的移动方向、速度以及加速度；通过与障碍物之间的间隔距离S，障碍物的移动方向、速度v₁以及加速度a₁，以及动终端持有者的移动方向、速度v₂以及加速度a₂，确定第一时间t,其中，S＝v₁t+a₁t²+v₂t+a₂t²。

在本发明另一实施例中，处理器702，还用于当第一时间处于第一预设时间范围时，控制图像悬浮窗口闪烁提示，图像悬浮窗口用于显示摄像头采集到的路面图像以及待显示的AR图像；当第一时间处于第二预设时间范围时，控制图像悬浮窗口闪烁提示，控制移动终端震动提醒；当第一时间处于第三预设时间范围时，控制图像悬浮窗口闪烁提示，控制移动终端震动以及声音提醒；当第一时间处于第四预设时间范围时，控制移动终端显示屏全屏文字报警以及连续警报声提醒。

在本发明另一实施例中，处理器702，还用于当第一时间小于安全时间时，通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的跨步距离和跌倒深度；通过红外传感器确定障碍物的直径以及可见深度；通过移动终端持有者的跨步距离与障碍物的直径的大小关系，以及移动终端持有者的跌倒深度与障碍物的可见深度的大小关系确定危险程度；发出危险程度对应的警告。

在本发明另一实施例中，收发器703，用于接收用户输入的目的地址；

处理器702，用于根据目的地址的GPS信息以及采集到的路面图像，确定移动终端持有者当前的位置信息与目的地址的位置关系；当确定移动终端持有者即将错过目的地址时，发出危险警告。

本发明实施例提供的检测道路障碍物的装置，处理器通过摄像头采集路面图像，对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物，确定与障碍物之间的间隔距离，通过间隔距离和移动终端持有者的移动速度确定移动终端持有者接触到障碍物所需的第一时间，当第一时间小于安全时间时，发出危险警告，当确定移动终端即将接触到障碍物时，移动终端及时发出危险警告，以提醒移动终端持有者避开障碍物，避免了行人在走路操作移动终端的过程中，由于忽略路上的障碍物而出现事故，提高了安全性。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘，硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

一种检测道路障碍物的方法，其特征在于，包括：

移动终端通过摄像头采集路面图像；

所述移动终端对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物；

所述移动终端确定与所述障碍物之间的间隔距离，通过所述间隔距离和所述移动终端持有者的移动速度确定所述移动终端持有者接触到所述障碍物所需的第一时间；

当所述第一时间小于安全时间时，所述移动终端发出危险警告。
根据权利要求1所述的检测道路障碍物的方法，其特征在于，在所述移动终端通过摄像头采集路面图像之前，所述方法还包括：

所述移动终端通过摄像头连续扫描路面图像和参考物确定路面水平线。
根据权利要求2所述的检测道路障碍物的方法，其特征在于，所述移动终端对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物，包括：

所述移动终端将采集到的路面图像转换为立体图像；

将所述立体图像中显示的高出所述路面水平线的物体以及低于所述路面水平线的区域确定为障碍物；

所述移动终端对所述障碍物进行增强现实AR处理，获得待显示的AR图像；

所述移动终端显示所述待显示的AR图像。
根据权利要求3所述的检测道路障碍物的方法，其特征在于，当所述障碍物为高出所述路面水平线的障碍物时，所述移动终端确定与所述障碍物之间的间隔距离，通过所述间隔距离和所述移动终端持有者的移动速度确定所述移动终端持有者接触到所述障碍物所需的第一时间，包括：

所述移动终端通过红外传感器确定与所述障碍物之间的间隔距离、所述障碍物的移动方向、速度以及加速度；

所述移动终端通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的移动方向、速度以及加速度；

所述移动终端通过与所述障碍物之间的间隔距离S，所述障碍物的移动方向、速度v₁以及加速度a₁，以及所述动终端持有者的移动方向、速度v₂以及加速度a₂，确定所述第一时间t,其中，S＝v₁t+a₁t²+v₂t+a₂t²。
根据权利要求4所述的检测道路障碍物的方法，其特征在于，所述当所述第一时间小于安全时间时，所述移动终端发出危险警告，包括：

当所述第一时间处于第一预设时间范围时，所述移动终端的图像悬浮窗口闪烁提示，所述图像悬浮窗口用于显示所述摄像头采集到的路面图像以及所述待显示的AR图像；

当所述第一时间处于第二预设时间范围时，所述移动终端的图像悬浮窗口闪烁提示，所述移动终端震动提醒；

当所述第一时间处于第三预设时间范围时，所述移动终端的图像悬浮窗口闪烁提示，所述移动终端震动以及声音提醒；

当所述第一时间处于第四预设时间范围时，所述移动终端显示屏全屏文字报警，所述移动终端连续警报声提醒。
根据权利要求3所述的检测道路障碍物的方法，其特征在于，当所述障碍物为低于所述路面水平线的障碍物时，所述当所述第一时间小于安全时间时，所述移动终端发出危险警告，包括：

当所述第一时间小于安全时间时，所述移动终端通过运动传感器和陀螺仪确定所述移动终端持有者的跨步距离和跌倒深度；

所述移动终端通过红外传感器确定所述障碍物的直径以及可见深度；

通过所述移动终端持有者的跨步距离与所述障碍物的直径的大小关系，以及所述移动终端持有者的跌倒深度与所述障碍物的可见深度的大小关系确定危险程度；

所述移动终端发出所述危险程度对应的警告。
根据权利要求1至6中任一项所述的检测道路障碍物的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述移动终端接收用户输入的目的地址；

所述移动终端根据所述目的地址的GPS信息以及采集到的路面图像，确定所述移动终端持有者当前的位置信息与所述目的地址的位置关系；

当确定所述移动终端持有者即将错过所述目的地址时，所述移动终端发出危险警告。
一种检测道路障碍物的装置，其特征在于，所述装置应用于移动终端中，所述装置包括：

采集单元，用于通过摄像头采集路面图像；

确定单元，用于对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物；确定与所述障碍物之间的间隔距离，通过所述间隔距离和所述移动终端持有者的移动速度确定所述移动终端持有者接触到所述障碍物所需的第一时间；

警告单元，用于当所述确定单元确定的所述第一时间小于安全时间时，发出危险警告。
根据权利要求8所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，

所述确定单元，还用于通过摄像头连续扫描路面图像和参考物确定路面水平线。
根据权利要求9所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

转换模块，用于将采集到的路面图像转换为立体图像；

确定模块，用于将所述立体图像中显示的高出所述路面水平线的物体以及低于所述路面水平线的区域确定为障碍物；

处理模块，用于对所述障碍物进行增强现实AR处理，获得待显示的AR图像；

显示模块，用于显示所述待显示的AR图像。
根据权利要求10所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，当所述障碍物为高出所述路面水平线的障碍物时，

所述确定单元，还用于通过红外传感器确定与所述障碍物之间的间隔距离、所述障碍物的移动方向、速度以及加速度；通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的移动方向、速度以及加速度；通过与所述障碍物之间的间隔距离S，所述障碍物的移动方向、速度v₁以及加速度a₁，以及所述动终端持有者的移动方向、速度v₂以及加速度a₂，确定所述第一时间t,其中，S＝v₁t+a₁t²+v₂t+a₂t²。
根据权利要求11所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，

所述警告单元，还用于当所述第一时间处于第一预设时间范围时，控制图像悬浮窗口闪烁提示，所述图像悬浮窗口用于显示所述摄像头采集到的路面图像以及所述待显示的AR图像；当所述第一时间处于第二预设时间范围时，控制所述图像悬浮窗口闪烁提示，控制所述移动终端震动提醒；当所述第一时间处于第三预设时间范围时，控制所述图像悬浮窗口闪烁提示，控制所述移动终端震动以及声音提醒；当所述第一时间处于第四预设时间范围时，控制所述移动终端显示屏全屏文字报警，控制所述移动终端连续警报声提醒。
根据权利要求10所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，当所述障碍物为低于所述路面水平线的障碍物时，

所述警告单元，还用于当所述第一时间小于安全时间时，通过运动传感器和陀螺仪确定所述移动终端持有者的跨步距离和跌倒深度；通过红外传感器确定所述障碍物的直径以及可见深度；通过所述移动终端持有者的跨步距离与所述障碍物的直径的大小关系，以及所述移动终端持有者的跌倒深度与所述障碍物的可见深度的大小关系确定危险程度；发出所述危险程度对应的警告。
根据权利要求8至13中任一项所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收单元，用于接收用户输入的目的地址；

所述确定单元，还用于根据所述目的地址的GPS信息以及采集到的路面图像，确定所述移动终端持有者当前的位置信息与所述目的地址的位置关系；

所述警告单元，还用于当所述确定单元确定所述移动终端持有者即将错过所述目的地址时，所述警告单元发出危险警告。
一种检测道路障碍物的装置，其特征在于，所述装置应用于移动终端中，所述装置包括：

处理器，与收发器耦合，用于控制程序指令的执行，具体用于通过摄像头采集路面图像；对采集到的路面图像进行识别处理，确定障碍物；确定与所述障碍物之间的间隔距离，通过所述间隔距离和所述移动终端持有者的移动速度确定所述移动终端持有者接触到所述障碍物所需的第一时间；当所述第一时间小于安全时间时，发出危险警告。
根据权利要求15所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，

所述处理器，还用于通过摄像头连续扫描路面图像和参考物确定路面水平线。
根据权利要求16所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，

所述处理器，还用于将采集到的路面图像转换为立体图像；将所述立体图像中显示的高出所述路面水平线的物体以及低于所述路面水平线的区域确定为障碍物；对所述障碍物进行增强现实AR处理，获得待显示的AR图像；显示所述待显示的AR图像。
根据权利要求17所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，当所述障碍物为高出所述路面水平线的障碍物时，

所述处理器，还用于通过红外传感器确定与所述障碍物之间的间隔距离、所述障碍物的移动方向、速度以及加速度；通过运动传感器和陀螺仪确定移动终端持有者的移动方向、速度以及加速度；通过与所述障碍物之间的间隔距离S，所述障碍物的移动方向、速度v₁以及加速度a₁，以及所述动终端持有者的移动方向、速度v₂以及加速度a₂，确定所述第一时间t,其中，S＝v₁t+a₁t²+v₂t+a₂t²。
根据权利要求18所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，

所述处理器，还用于当所述第一时间处于第一预设时间范围时，控制图像悬浮窗口闪烁提示，所述图像悬浮窗口用于显示所述摄像头采集到的路面图像以及所述待显示的AR图像；当所述第一时间处于第二预设时间范围时，控制所述图像悬浮窗口闪烁提示，控制所述移动终端震动提醒；当所述第一时间处于第三预设时间范围时，控制所述图像悬浮窗口闪烁提示，控制所述移动终端震动以及声音提醒；当所述第一时间处于第四预设时间范围时，控制所述移动终端显示屏全屏文字报警以及连续警报声提醒。
根据权利要求17所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，当所述障碍物为低于所述路面水平线的障碍物时，

所述处理器，还用于当所述第一时间小于安全时间时，通过运动传感器和陀螺仪确定所述移动终端持有者的跨步距离和跌倒深度；通过红外传感器确定所述障碍物的直径以及可见深度；通过所述移动终端持有者的跨步距离与所述障碍物的直径的大小关系，以及所述移动终端持有者的跌倒深度与所述障碍物的可见深度的大小关系确定危险程度；发出所述危险程度对应的警告。
根据权利要求15至20中任一项所述的检测道路障碍物的装置，其特征在于，

所述收发器，用于接收用户输入的目的地址；

所述处理器，用于根据所述目的地址的GPS信息以及采集到的路面图像，确定所述移动终端持有者当前的位置信息与所述目的地址的位置关系；当确定所述移动终端持有者即将错过所述目的地址时，发出危险警告。