WO2017168552A1

WO2017168552A1 - 画像伝送システム、画像受信装置、画像送信装置、画像伝送方法、画像受信方法、画像送信方法、およびプログラム

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Publication number: WO2017168552A1
Application number: PCT/JP2016/060075
Authority: WO
Inventors: 哲之高橋; 康宏長谷川; 潔豊田
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Priority date: 2016-03-29
Filing date: 2016-03-29
Publication date: 2017-10-05
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Abstract

画像送信装置は、通信機、撮像機、同期信号生成機能、１または複数のプロセッサを備え、画像受信装置は、通信機、モニタ、同期信号生成機能、１または複数のプロセッサを備え、画像送信装置の同期信号生成機能は、撮像同期信号を生成し、画像送信装置の１または複数のプロセッサは、撮像同期信号が生成されるごとに、撮像機に新たな撮像を実施させるとともに、撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データを画像送信装置の通信機から、画像受信装置に電波で送信させ、画像受信装置の同期信号生成機能は、表示同期信号を生成し、画像受信装置の１または複数のプロセッサは、画像受信装置の通信機に電波で受信された通信データから撮像画像データに対応する表示画像を生成し、表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成される表示画像をモニタに表示させ、画像送信装置と画像受信装置とのうち一方の１または複数のプロセッサは、予め画像送信装置と画像受信装置との間で取り決められている特定の通信データを、一方の同期信号生成機能が撮像同期信号もしくは表示同期信号を生成するごとに表示同期信号を生成した後に、一方の通信機から他方に電波で送信させ、画像送信装置もしくは画像受信装置の同期信号生成機能で生成される撮像同期信号もしくは表示同期信号それぞれに対して、撮像同期信号もしくは表示同期信号の生成時点から、画像送信装置もしくは画像受信装置の通信機への特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、同期ズレ時間が算出された複数の特定の通信データのうち、同期ズレ時間が最大の特定の通信データを除いた特定の通信データの中から、特定の通信データを２つ抽出し、抽出した２つの特定の通信データの撮像同期信号もしくは表示同期信号の生成時間間隔と、抽出した２つの特定の通信データそれぞれに対応する同期ズレ時間の間の差とに基づいて、一方もしくは他方の同期信号生成機能で生成される撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期の調整値を算出し、調整値に基づいて、一方の撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期を調整する、または他方の撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを一方の通信機から他方に電波で送信させる。

Description

画像伝送システム、画像受信装置、画像送信装置、画像伝送方法、画像受信方法、画像送信方法、およびプログラム

　本発明は、画像伝送システム、画像受信装置、画像送信装置、画像伝送方法、画像受信方法、画像送信方法、およびプログラムに関する。

　従来から、例えば、ＩＥＥＥ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）８０２．１１などの無線通信規格、いわゆる、ＷｉＦｉ（登録商標）に代表される高速の無線通信技術を用いて、画像送信装置と画像受信装置との間で撮像画像データを無線伝送する画像伝送システムが実用化されている。画像伝送システムでは、画像送信装置が、画像送信装置に備えた撮像部が撮影した撮像画像データを画像受信装置に送信し、画像受信装置が、送信されてきた撮像画像データに応じた画像を、画像受信装置に備えた表示部に表示させる。

　このような画像伝送システムでは、画像送信装置と画像受信装置とのそれぞれが、例えば、水晶発振ＩＣなどが発生する基準のクロック信号に基づいた垂直同期信号などの同期信号を生成し、生成した同期信号のタイミングに従って動作している。つまり、画像送信装置では、画像送信装置において生成した同期信号のタイミングに従って、撮像部による画像の撮像を行っている。また、画像受信装置では、画像受信装置において生成した同期信号のタイミングに従って、送信されてきた撮像画像データに応じた画像を表示部に表示させている。

　ところで、無線通信では、例えば、無線信号の混信や、無線通信を行っている画像送信装置と画像受信装置との間の環境の変化などの影響によって、無線伝送における遅延が変動してしまう。つまり、無線通信では、撮像画像データを無線伝送する際の伝送時間が変動してしまう。このため、画像伝送システムにおいては、画像送信装置と画像受信装置との間の無線接続が確立した後でも、常に同じタイミング（周期）で撮像画像データの伝送が行われるわけではなく、画像送信装置が送信した撮像画像データが画像受信装置に到達するまでの時間が変動してしまう。この撮像画像データの到達時間の変動は、例えば、動画像など、画像送信装置が連続したフレームの撮像画像データを送信する場合において、画像受信装置が受信した撮像画像データに応じたそれぞれのフレームの画像を表示するタイミング（周期）が乱れる要因となる。このそれぞれのフレームの画像を表示するタイミング（周期）の乱れは、画像受信装置が表示する動画像が違和感のあるものとなってしまう要因となる。

　そこで、例えば、特許文献１のように、撮像画像データの到達時間の変動を抑えるようにフィードバック制御を行う画像伝送装置の技術が提案されている。特許文献１に開示された技術では、画像送信装置が、撮像画像データに垂直同期マーカを付与して送信し、画像受信装置が、受信した撮像画像データに付与された垂直同期マーカの位置が所定の範囲内にあるか否かを監視する。そして、特許文献１に開示された技術では、画像受信装置が、監視した垂直同期マーカの位置が所定の範囲内にない場合、垂直同期マーカの位置が所定の範囲内になるようにタイミングを調整するための同期調整量を画像送信装置に送信する。これにより、特許文献１に開示された画像伝送装置では、画像受信装置が監視した垂直同期マーカの位置がフィードバック制御されて、画像送信装置は、同様のタイミングで撮像画像データを送信することができるようになると考えられる。つまり、特許文献１に開示された技術では、画像送信装置と画像受信装置とが同期した画像伝送装置を実現することができると考えられる。

日本国特開２０１０－１３６３２５号公報

　しかしながら、特許文献１に開示された技術では、撮像画像データに付与した垂直同期マーカに基づいて、無線通信における撮像画像データの到達時間の変動を判定し、画像送信装置と画像受信装置とを同期させている。このため、特許文献１に開示された技術では、例えば、特定の撮像画像データのみが突発的に到達時間が長くなった場合においても、画像送信装置が撮像画像データを送信するタイミングの調整が行われることになる。また、特許文献１に開示された技術において、予め定めたタイミング（周期）で垂直同期マーカのみのデータを無線伝送する場合を考えた場合、この垂直同期マーカのみのデータの到達時間は常に短いとは限らず、逆に、垂直同期マーカのみのデータのみが突発的に到達時間が長くなることも考えられる。この場合においても、特許文献１に開示された技術では、画像送信装置が、撮像画像データの到達時間は長くなっていないにもかかわらず、撮像画像データを送信するタイミングの調整を行ってしまうことになる。

　つまり、本来、無線通信技術を用いた画像伝送システムでは、突発的な到達時間の変動に対しては撮像画像データを送信するタイミングの調整を行う必要がないにもかかわらず、特許文献１に開示された技術では、突発的な到達時間の変動に応じてタイミング調整を行ってしまう。言い換えれば、特許文献１に開示された技術では、到達時間の変動に過敏に反応し、本来であれば不必要なタイミング調整を頻繁に行ってしまう。この突発的な到達時間の変動に応じた頻繁なタイミング調整は、画像伝送システムにおける処理の負荷が増大する要因となる。また、画像送信装置が連続したフレーム（例えば、動画像）の撮像画像データを送信する画像伝送システムにおいては、突発的な到達時間の変動に応じた頻繁なタイミング調整は、画像送信装置に備えた撮像部における撮像タイミング（周期）の乱れ、つまり、動画像の乱れの要因ともなる。

　本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、画像送信装置と画像受信装置との間で撮像画像データを無線伝送する画像伝送システムにおいて、不必要なタイミング調整を行うことなく、画像送信装置が撮影した撮像画像データを画像受信装置が安定して表示することができる画像伝送システム、画像受信装置、画像送信装置、画像伝送方法、画像受信方法、画像送信方法、およびプログラムを提供することを目的としている。

　本発明の第１の態様によれば、画像伝送システムは、画像送信装置と画像受信装置とを有する画像伝送システムであって、前記画像送信装置は、通信機、撮像機、同期信号生成機能、１または複数のプロセッサを備え、前記画像受信装置は、通信機、モニタ、同期信号生成機能、１または複数のプロセッサを備え、前記画像送信装置の前記同期信号生成機能は、撮像同期信号を生成し、前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサは、前記撮像同期信号が生成されるごとに、前記撮像機に新たな撮像を実施させるとともに、前記撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データを前記画像送信装置の前記通信機から、前記画像受信装置に電波で送信させ、前記画像受信装置の前記同期信号生成機能は、表示同期信号を生成し、前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサは、前記画像受信装置の前記通信機に電波で受信された前記通信データから前記撮像画像データに対応する表示画像を生成し、前記表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成される前記表示画像を前記モニタに表示させ、前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサは、予め前記画像送信装置と前記画像受信装置との間で取り決められている特定の通信データを、前記一方の前記同期信号生成機能が前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号を生成するごとに前記表示同期信号を生成した後に、前記一方の前記通信機から他方に電波で送信させ、前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサは、前記画像送信装置もしくは前記画像受信装置の前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号それぞれに対して、前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の生成時点から、前記画像送信装置もしくは前記画像受信装置の前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサは、前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサは、前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差とに基づいて、前記一方もしくは前記他方の前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期の調整値を算出し、前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサは、前記調整値に基づいて、前記一方の前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期を調整する、または前記他方の前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記一方の前記通信機から前記他方に電波で送信させる。

　本発明の第２の態様によれば、上記第１の態様の画像伝送システムにおいて、前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサと前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサとのうち前記特定の通信データを２つ抽出するプロセッサは、前記抽出する前記特定の通信データの一方として、前記同期ズレ時間が最小の前記特定の通信データを抽出してもよい。

　本発明の第３の態様によれば、上記第２の態様の画像伝送システムにおいて、前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサと前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサとのうち前記特定の通信データを２つ抽出するプロセッサは、前記抽出する前記特定の通信データの他方として、前記抽出した前記一方の前記特定の通信データとの関係において、前記同期ズレ時間の差をフレーム間隔で除算した値が最小となる前記特定の通信データを抽出してもよい。

　本発明の第４の態様によれば、上記第１の態様の画像伝送システムにおいて、前記特定の通信データは、１フレームを構成する前記撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準を満たす１つの通信データであり、前記画像送信装置の前記プロセッサは、前記特定の通信データを、前記画像送信装置の前記通信機から、前記画像受信装置に送信させ、前記画像受信装置の前記プロセッサは、前記同期ズレ時間を算出してもよい。

　本発明の第５の態様によれば、上記第１の態様の画像伝送システムにおいて、前記特定の通信データは、前記表示同期信号が生成されたタイミングで送信される通信データであり、前記画像受信装置の前記プロセッサは、前記特定の通信データを、前記画像受信装置の前記通信機から、前記画像送信装置に送信させ、前記画像送信装置の前記プロセッサは、前記同期ズレ時間を算出してもよい。

　本発明の第６の態様によれば、上記第１の態様の画像伝送システムにおいて、前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサと前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサとのうち前記調整値を算出する前記プロセッサは、前記抽出された２つの前記特定の通信データの前記同期ズレ時間の差を前記特定の通信データに対応する前記撮像画像データのフレーム間隔で除算した値に基づいて前記周期の調整値を算出してもよい。

　本発明の第７の態様によれば、上記第６の態様の画像伝送システムにおいて、前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサと前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサとのうち前記周期の前記調整値を算出する前記プロセッサは、前記抽出された２つの前記特定の通信データそれぞれの前記同期ズレ時間と、前記抽出された２つの前記特定の通信データのフレーム間隔とに基づいて位相の調整値を算出してもよい。

　本発明の第８の態様によれば、上記第７の態様の画像伝送システムにおいて、前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサと前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサとのうち前記周期の前記調整値を算出する前記プロセッサは、前記抽出された２つの前記特定の通信データそれぞれの受信時点に、前記特定の通信データに対応する前記撮像画像データのフレーム間隔に基づく重み値を乗算した結果と、前記抽出された２つの前記特定の通信データのフレーム間隔とに基づいて前記位相の調整値を算出し、２つの前記特定の通信データの前記受信時点の前記同期ズレ時間のうち、小さい方の前記同期ズレ時間に乗算する前記重み値として、大きい方の前記同期ズレ時間に乗算する前記重み値よりも大きな値を設定してもよい。

　本発明の第９の態様によれば、画像受信装置は、撮像同期信号が生成されるごとに新たに撮像され、出力される撮像画像データに対応する通信データを画像送信装置から電波で受信し、前記撮像画像データに対応する表示画像を表示する画像受信装置であって、通信機、モニタ、同期信号生成機能、１または複数のプロセッサを備え、前記同期信号生成機能は、表示同期信号を生成し、前記通信機に電波で受信された前記通信データから前記撮像画像データに対応する表示画像を生成し、前記表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成された前記表示画像を前記モニタに表示させ、前記１または複数のプロセッサは、前記撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準を満たす１つの通信データを特定の通信データと定義するとき、前記同期信号生成機能で生成される前記表示同期信号それぞれに対して、前記表示同期信号の生成時点から前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記表示同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記表示同期信号もしくは前記撮像同期信号の周期の調整値を算出し、前記調整値に基づいて、前記表示同期信号の周期を調整する、または、前記撮像同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像送信装置に電波で送信させる。

　本発明の第１０の態様によれば、画像送信装置は、表示同期信号が生成されるごとに新たに生成される表示画像を表示する画像受信装置に対して、前記表示画像に対応する通信データを電波で送信する画像送信装置であって、通信機、撮像機、同期信号生成機能、１または複数のプロセッサを備え、前記同期信号生成機能は、撮像同期信号を生成し、前記１または複数のプロセッサは、前記撮像同期信号が生成されるごとに、前記撮像機に新たな撮像を実施させるとともに前記撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データを前記通信機から、前記画像受信装置に電波で送信させ、前記１または複数のプロセッサは、前記表示同期信号が前記画像受信装置で生成されるタイミングで送信される通信データを特定の通信データと定義するとき、前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号それぞれに対して、前記撮像同期信号の生成時点から前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記撮像同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期の調整値を算出し、前記調整値に基づいて、前記撮像同期信号の周期を調整する、または、前記表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像受信装置に電波で送信させる。

　本発明の第１１の態様によれば、画像伝送方法は、画像送信装置と画像受信装置とを有する画像伝送システムにおける画像伝送方法であって、前記画像送信装置の同期信号生成機能によって、撮像同期信号を生成し、前記画像送信装置の１または複数のプロセッサによって、前記撮像同期信号が生成されるごとに、前記画像送信装置の撮像機に新たな撮像を実施させるとともに、前記撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データを前記画像送信装置の通信機から、前記画像受信装置に電波で送信させ、前記画像受信装置の同期信号生成機能によって、表示同期信号を生成し、前記画像受信装置の１または複数のプロセッサによって、前記画像受信装置の通信機に電波で受信された前記通信データから前記撮像画像データに対応する表示画像を生成し、前記表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成される前記表示画像を前記画像受信装置のモニタに表示させ、前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサによって、予め前記画像送信装置と前記画像受信装置との間で取り決められている特定の通信データを、前記一方の前記同期信号生成機能が前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号を生成するごとに前記表示同期信号を生成した後に、前記一方の前記通信機から他方に電波で送信させ、前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサによって、前記画像送信装置もしくは前記画像受信装置の前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号それぞれに対して、前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の生成時点から、前記画像送信装置もしくは前記画像受信装置の前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサによって、前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサによって、前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差とに基づいて、前記一方もしくは前記他方の前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期の調整値を算出し、前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサによって、前記調整値に基づいて、前記一方の前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期を調整する、または前記他方の前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記一方の前記通信機から前記他方に電波で送信させる。

　本発明の第１２の態様によれば、画像受信方法は、撮像同期信号が生成されるごとに新たに撮像され、出力される撮像画像データに対応する通信データを画像送信装置から電波で受信し、前記撮像画像データに対応する表示画像を表示する画像受信装置における画像受信方法であって、同期信号生成機能によって、表示同期信号を生成し、通信機に電波で受信された前記通信データから前記撮像画像データに対応する表示画像を生成し、前記表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成された前記表示画像をモニタに表示させ、１または複数のプロセッサによって、前記撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準を満たす１つの通信データを特定の通信データと定義するとき、前記同期信号生成機能で生成される前記表示同期信号それぞれに対して、前記表示同期信号の生成時点から前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記表示同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記表示同期信号もしくは前記撮像同期信号の周期の調整値を算出し、前記調整値に基づいて、前記表示同期信号の周期を調整する、または、前記撮像同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像送信装置に電波で送信させる。

　本発明の第１３の態様によれば、プログラムは、撮像同期信号が生成されるごとに新たに撮像され、出力される撮像画像データに対応する通信データを画像送信装置から電波で受信し、前記撮像画像データに対応する表示画像を表示する画像受信装置における画像受信方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、同期信号生成機能によって、表示同期信号を生成し、通信機に電波で受信された前記通信データから前記撮像画像データに対応する表示画像を生成し、前記表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成された前記表示画像をモニタに表示させ、１または複数のプロセッサによって、前記撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準を満たす１つの通信データを特定の通信データと定義するとき、前記同期信号生成機能で生成される前記表示同期信号それぞれに対して、前記表示同期信号の生成時点から前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記表示同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記表示同期信号もしくは前記撮像同期信号の周期の調整値を算出し、前記調整値に基づいて、前記表示同期信号の周期を調整する、または、前記撮像同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像送信装置に電波で送信させる、プログラムである。

　本発明の第１４態様によれば、画像送信方法は、表示同期信号が生成されるごとに新たに生成される表示画像を表示する画像受信装置に対して、前記表示画像に対応する通信データを電波で送信する画像送信装置における画像送信方法であって、同期信号生成機能によって、撮像同期信号を生成し、１または複数のプロセッサによって、前記撮像同期信号が生成されるごとに、撮像機に新たな撮像を実施させるとともに前記撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データを通信機から、前記画像受信装置に電波で送信させ、前記１または複数のプロセッサによって、前記表示同期信号が前記画像受信装置で生成されるタイミングで送信される通信データを特定の通信データと定義するとき、前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号それぞれに対して、前記撮像同期信号の生成時点から前記画像受信装置の通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記撮像同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期の調整値を算出し、前記調整値に基づいて、前記撮像同期信号の周期を調整する、または、前記表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像受信装置に電波で送信させる。

　本発明の第１５の態様によれば、プログラムは、表示同期信号が生成されるごとに新たに生成される表示画像を表示する画像受信装置に対して、前記表示画像に対応する通信データを電波で送信する画像送信装置における画像送信方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、同期信号生成機能によって、撮像同期信号を生成し、１または複数のプロセッサによって、前記撮像同期信号が生成されるごとに、撮像機に新たな撮像を実施させるとともに前記撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データを通信機から、前記画像受信装置に電波で送信させ、前記１または複数のプロセッサによって、前記表示同期信号が前記画像受信装置で生成されるタイミングで送信される通信データを特定の通信データと定義するとき、前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号それぞれに対して、前記撮像同期信号の生成時点から前記画像受信装置の通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記撮像同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期の調整値を算出し、前記調整値に基づいて、前記撮像同期信号の周期を調整する、または、前記表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像受信装置に電波で送信させる、プログラムである。

　上記各態様によれば、画像送信装置と画像受信装置との間で撮像画像データを無線伝送する画像伝送システムにおいて、不必要なタイミング調整を行うことなく、画像送信装置が撮影した撮像画像データを画像受信装置が安定して表示することができる画像伝送システム、画像受信装置、画像送信装置、画像伝送方法、画像受信方法、画像送信方法、およびプログラムを提供することができるという効果が得られる。

本発明の第１の実施形態における画像伝送システムの概略の動作を説明する図である。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムにおいて無線伝送する撮像画像データの受信時刻の一例を示したタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムにおいて無線伝送する撮像画像データの順番と受信時刻との関係の一例を示した図である。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えた同期信号生成部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えた撮像部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えたデータ生成部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えた通信部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えた通信部が送信画像データを送信する送信処理の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えた通信部が画像伝送システムを構成する画像受信装置との間の無線接続を確立する無線接続処理の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた通信部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた通信部が画像伝送システムを構成する画像送信装置との間の無線接続を確立する無線接続処理の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた通信部が送信画像データを受信する受信処理の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた同期信号生成部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた表示部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた計測部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えたデータ選択部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた推定部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムにおいて無線伝送する撮像画像データの受信時刻の別の一例を示したタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムにおいて無線伝送する撮像画像データの順番と受信時刻との関係の別の一例を示した図である。本発明の第２の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第２の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えたデータ選択部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第３の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第３の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた推定部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第４の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第４の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えた通信部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第４の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えた同期信号生成部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第４の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた通信部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第４の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた同期信号生成部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第５の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第５の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた通信部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第５の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた通信部が送信画像データを受信する受信処理の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第５の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えた通信部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第５の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えた通信部が送信画像データを送信する送信処理の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第５の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えた計測部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第６の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第６の実施形態における画像伝送システムを構成する画像送信装置に備えた通信部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第６の実施形態における画像伝送システムを構成する画像受信装置に備えた通信部の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第７の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第８の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。

（第１の実施形態）
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システムの概略の動作を説明する図である。図１には、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００と、画像受信装置２００とのそれぞれを鳥瞰図的に示している。

　画像伝送システム１は、画像送信装置１００が、撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを、無線通信技術を用いて画像受信装置２００に無線伝送（送信）し、画像受信装置２００が、画像送信装置１００から無線伝送（送信）されてきた撮像画像データに応じた画像（表示画像）を表示部に表示させる画像表示システムである。

　画像伝送システム１では、まず、画像送信装置１００と画像受信装置２００との間で、無線接続を確立する動作を行う。このとき、画像受信装置２００は、画像送信装置１００との間の無線接続が確立するまでの間、画像送信装置１００からの接続要求に応じた応答信号を、画像送信装置１００に送信する。

　その後、画像受信装置２００は、画像送信装置１００との無線接続が確立すると、画像送信装置１００による撮像画像データの無線伝送（送信）が開始されるまでの間、撮像画像データの受信を待機する。このとき、画像受信装置２００は、画像送信装置１００との無線接続が確立したときを基準の時刻（例えば、時刻０）とし、基準のクロック信号（以下、「基準クロック信号」という）に基づいて、その後の経過時間の計測を開始する。なお、画像送信装置１００と画像受信装置２００とのそれぞれは、無線接続が確立した後、現在使用している無線通信のチャンネルに対する他の無線通信装置などによる干渉を監視、つまり、無線通信の品質を監視し、通信品質の良いチャンネルを使用して無線伝送が行えるように、常に無線通信のチャンネルの選択や切り替えを行うように動作する。

　そして、画像受信装置２００は、画像送信装置１００から撮像画像データが送信されてくると、送信されてきた撮像画像データを受信する。なお、画像送信装置１００からは、画像送信装置１００に備えた撮像部によって撮像した撮像画像データと、この撮像画像データの有効期間の開始または終了を示す垂直同期信号とが送信されてくる。従って、画像受信装置２００は、画像送信装置１００から送信されてきた撮像画像データと垂直同期信号とのそれぞれを受信する。なお、画像送信装置１００は、撮像部によって撮像したそれぞれのフレームごとの単位で撮像画像データを送信する構成に限定されるものではなく、例えば、撮像部が撮像した１つのフレームの撮像画像データを複数のブロックに分割し、分割したそれぞれのブロックに対応するパケット（以下、「画像データパケット」という）を順次送信する構成であってもよい。この構成の場合、画像送信装置１００は、垂直同期信号の代わりとして、撮像画像データの有効期間中の特定の一時点を示す１つの同期パケットを、画像データパケットを順次送信しているいずれかのタイミング（例えば、最初の画像データパケットの送信を開始するタイミングや、最後の画像データパケットの送信を終了したタイミングなど）で送信する。

　なお、以下の説明においては、画像送信装置１００が、撮像部によって撮像したそれぞれのフレームごとの単位で撮像画像データを送信する構成であるものとして説明する。また、以下の説明においては、画像送信装置１００が送信する撮像画像データと垂直同期信号とを区別せずに表す場合には、「送信画像データ」という。図１には、画像送信装置１００が、送信画像データＴｒＤを画像受信装置２００に送信している状態を示している。

　画像受信装置２００は、画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信すると、以下のような手順によって、画像送信装置１００が撮像部によって画像を撮像するタイミングを推定し、推定した結果に基づいて、画像送信装置１００における撮像のタイミングを調整するための調整指示信号を、画像送信装置１００に送信する。図１には、画像受信装置２００が、調整指示信号ＴｒＡを画像送信装置１００に送信している状態を示している。

（手順Ｐ１）：画像受信装置２００は、画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信するごとに、送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号に基づいて、送信画像データＴｒＤを受信した時刻を、それぞれの撮像画像データの受信時刻とする。より具体的には、画像受信装置２００は、画像送信装置１００との無線接続が確立したときを基準の時刻（例えば、時刻０）としたときから、送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号を受信したときまでの経過時間を、今回受信した撮像画像データの受信時刻とする。このとき、画像受信装置２００は、画像送信装置１００から送信画像データＴｒＤによって送信されてきた撮像画像データの順番（以下、「撮像画像データ順番」という）を、受信時刻に紐付ける。なお、送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データが複数の画像データパケットに分割されて画像送信装置１００から送信されてくる場合には、画像受信装置２００は、画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤに含まれる同期パケットを受信したときまでの経過時間を、撮像画像データを受信した受信時刻とする。なお、このとき、同期パケットを受信したときまでの経過時間ではなく、予め定めた何番目かの画像データパケットを受信したときまでの経過時間を、撮像画像データを受信した受信時刻としてもよい。

（手順Ｐ２）：画像受信装置２００は、それぞれの撮像画像データの撮像画像データ順番と、この撮像画像データ順番に紐付けられた受信時刻との情報に基づいて、最小の受信時刻（以下、「最小受信時刻」という）と、受信時刻の変化が最小である撮像画像データの受信時刻（以下、「最小変化受信時刻」という）とを選択する。より具体的には、画像受信装置２００は、１つ目のフレームの撮像画像データを受信した場合、この１つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻を最小受信時刻とする。その後、画像受信装置２００は、２つ目のフレームの撮像画像データを受信した場合、この２つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻と、１つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻との時間差を、最小変化受信時刻とする。その後、画像受信装置２００は、３つ目のフレームの撮像画像データを受信した場合、この３つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻と、２つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻との時間差を、最小変化受信時刻と比較する。そして、画像受信装置２００は、３つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻と２つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻との時間差が最小変化受信時刻よりも少ない場合には、最小変化受信時刻を、３つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻と２つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻との時間差に更新し、この最小変化受信時刻を選択する。一方、画像受信装置２００は、３つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻と２つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻との時間差が最小変化受信時刻よりも多い場合には、最小変化受信時刻を更新しない。つまり、２つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻と１つ目のフレームの撮像画像データの受信時刻との時間差を、最小変化受信時刻のままとし、この最小変化受信時刻を選択する。

（手順Ｐ３）：画像受信装置２００は、選択した最小受信時刻および最小変化受信時刻のそれぞれの受信時刻と、それぞれの受信時刻に紐付けられた撮像画像データ順番とのそれぞれの情報に基づいて、画像送信装置１００が撮像部によって画像を撮像した周期や位相を推定する。そして、画像受信装置２００は、推定した周期や位相に基づいて、画像送信装置１００がそれぞれの画像を撮像する周期や位相の調整を指示するための調整指示信号ＴｒＡを、画像送信装置１００に送信する。より具体的には、画像受信装置２００は、画像送信装置１００との無線接続が確立したときの基準時刻を原点として経過時間を表した時間軸上に、それぞれのフレームの撮像画像データの受信時刻を撮像画像データ順番の情報に基づいて表し、選択した最小受信時刻と最小変化受信時刻とを直線で結ぶ。なお、この直線の傾きは、それぞれの送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号の周期を表す。また、この直線と時間軸との切片は、画像送信装置１００との無線接続が確立した後の１つ目のフレームの撮像画像データを送信する送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号の位相を表す。これにより、画像受信装置２００は、選択した最小受信時刻と最小変化受信時刻とのそれぞれに対応する撮像画像データが表すフレームの画像以外のフレームの画像を撮像するときに含まれる、例えば、画像送信装置１００に備えた水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号と、画像受信装置２００に備えた水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号との誤差など、無線伝送の遅延以外の要因による影響を推定する。すなわち、画像受信装置２００は、時間軸上にそれぞれの撮像画像データの受信時刻を表して、選択した最小受信時刻と最小変化受信時刻とを結んだ直線の傾きと切片とに基づいて、画像送信装置１００における垂直同期信号の周期や位相を推定する。そして、画像受信装置２００は、推定した垂直同期信号の周期や位相に基づいて、画像送信装置１００が生成する垂直同期信号の周期や位相を調整するための調整指示信号ＴｒＡを、画像送信装置１００に送信する。

　これにより、画像送信装置１００は、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡに応じて、画像送信装置１００に備えた水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいて生成する垂直同期信号の周期や位相を調整し、画像受信装置２００が無線伝送されてきた撮像画像データを表示部に表示するタイミングと合わせることができる。

　次に、画像伝送システム１の構成について説明する。図２は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１の概略構成を示したブロック図である。上述したように、画像伝送システム１は、画像送信装置１００と画像受信装置２００と、を備えている。画像送信装置１００は、同期信号生成部１０１と、撮像部１０２と、データ生成部１０３と、通信部１０４と、アンテナ１０５とを備えている。また、画像受信装置２００は、通信部２０１と、表示部２０２と、計測部２０３と、推定部２０４と、同期信号生成部２０５と、データ選択部２０６と、アンテナ２０７とを備えている。

　まず、画像送信装置１００に備えたそれぞれの構成要素について説明する。

　同期信号生成部１０１は、画像送信装置１００に備えた不図示の水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいて、撮像部１０２が撮像して出力する撮像画像データの有効期間の開始または終了を示す垂直同期信号を生成する。同期信号生成部１０１は、生成した垂直同期信号を、撮像部１０２とデータ生成部１０３とのそれぞれに出力する。なお、同期信号生成部１０１は、通信部１０４から、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡによって垂直同期信号の周期や位相を調整する指示が入力されている場合には、入力された調整指示に応じて、生成する垂直同期信号の周期や位相を修正し、修正した垂直同期信号を、撮像部１０２とデータ生成部１０３とのそれぞれに出力する。同期信号生成部１０１は、基準クロック信号を発生する不図示の水晶発振ＩＣを含んだ構成であってもよい。

　撮像部１０２は、同期信号生成部１０１から出力された垂直同期信号を基準とした（同期した）タイミングで順次、撮像の処理を行う。より具体的には、撮像部１０２には、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ：相補型金属酸化膜半導体）イメージセンサなどの不図示の固体撮像装置が接続されている。撮像部１０２は、同期信号生成部１０１から出力された垂直同期信号に基づいて、接続された不図示の固体撮像装置の駆動を制御し、つまり、不図示の固体撮像装置における画像の撮像動作を制御し、不図示の固体撮像装置が撮像したそれぞれのフレームの画像の撮像画像データを順次、データ生成部１０３に出力する。なお、以下の説明においては、説明を容易にするため、撮像部１０２が撮像を行って、それぞれのフレームの画像の撮像画像データをデータ生成部１０３に順次出力するものとして説明する。

　データ生成部１０３は、撮像部１０２から出力された撮像画像データに、同期信号生成部１０１から出力された垂直同期信号を含めた１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データを生成する。データ生成部１０３は、生成した１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データを、通信部１０４に出力する。なお、画像送信装置１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成である場合、データ生成部１０３は、撮像部１０２から出力されたそれぞれのフレームの撮像画像データを分割した画像データパケットと、同期信号生成部１０１から出力された垂直同期信号が表す撮像画像データの有効期間中の特定の一時点を示す１つの同期パケットとのそれぞれを生成する。そして、データ生成部１０３は、最初の画像データパケットを通信部１０４に出力する直前、または最後の画像データパケットを通信部１０４に出力した直後のタイミングで、生成した同期パケットを通信部１０４に出力する。

　通信部１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを、画像受信装置２００との間で確立した無線接続による無線伝送によって伝送するための送信画像データＴｒＤとして、無線通信用のアンテナ１０５を介して画像受信装置２００に送信する。なお、画像送信装置１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成である場合、通信部１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる同期パケットまたは画像データパケットに対応したそれぞれの送信画像データＴｒＤを１つのパケットとして、無線通信用のアンテナ１０５を介して画像受信装置２００に送信する。

　また、通信部１０４は、送信画像データＴｒＤを画像受信装置２００に送信していない期間において、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡを、アンテナ１０５を介して受信し、受信した調整指示信号ＴｒＡが表す垂直同期信号の周期や位相の調整指示を、同期信号生成部１０１に出力する。

　アンテナ１０５は、画像受信装置２００との間で無線通信を行うための無線通信用のアンテナである。アンテナ１０５は、通信部１０４から出力された送信画像データＴｒＤに応じた無線信号を画像受信装置２００に送信する。また、アンテナ１０５は、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡに応じた無線信号を受信し、受信した調整指示信号ＴｒＡを通信部１０４に出力する。

　このような構成によって、画像送信装置１００は、撮像部１０２によって撮像した画像の撮像画像データを、画像受信装置２００に送信する。なお、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１やデータ生成部１０３の機能、さらには、撮像部１０２における接続された不図示の固体撮像装置を制御する機能は、その一部または全部をプロセッサ化し、１つのプロセッサまたはそれぞれの機能に対応した個別のプロセッサ、つまり、複数のプロセッサによって実現する構成にしてもよい。また、画像送信装置１００における上述したそれぞれの機能の一部または全部を、専用のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、いわゆる、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの集積回路で実現する構成にしてもよい。

　続いて、画像受信装置２００に備えたそれぞれの構成要素について説明する。

　同期信号生成部２０５は、画像受信装置２００に備えた不図示の水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいて、画像送信装置１００から送信されてきた撮像画像データの１つのフレーム全体を処理することが可能なリフレッシュレート分解能の周波数分解能を有するクロック信号や表示用の同期信号など、画像を表示する際の基準となるタイミング信号（以下、「表示タイミング信号」という）を生成する。同期信号生成部２０５は、生成した表示タイミング信号を、表示部２０２と計測部２０３とのそれぞれに出力する。なお、画像送信装置１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成である場合、同期信号生成部２０５は、それぞれの画像データパケットに含まれる撮像画像データのブロックごとに処理することが可能な周波数分解能を有するクロック信号や表示用の同期信号などの表示タイミング信号を生成して、表示部２０２と計測部２０３とのそれぞれに出力する。同期信号生成部２０５は、基準クロック信号を発生する不図示の水晶発振ＩＣを含んだ構成であってもよい。

　通信部２０１は、画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを、アンテナ２０７を介して受信する。通信部２０１は、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データを表示部２０２に出力する。また、通信部２０１は、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号を計測部２０３に出力する。なお、画像送信装置１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成である場合、通信部２０１は、受信した送信画像データＴｒＤに含まれるそれぞれの画像データパケットを表示部２０２に出力し、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる同期パケットを計測部２０３に出力する。

　また、通信部２０１は、画像送信装置１００から送信画像データＴｒＤを受信していない期間において、推定部２０４から出力された垂直同期信号の周期や位相の調整を指示する調整指示信号を無線伝送するための調整指示信号ＴｒＡを、アンテナ２０７を介して画像送信装置１００に送信する。なお、通信部２０１は、画像送信装置１００に備えた通信部１０４から送信されてきた接続要求に応じて無線接続を確立する動作を行い、画像送信装置１００との間で無線接続が確立されたときに、無線接続が確立されたことを表す接続確立信号を、計測部２０３に出力する。

　アンテナ２０７は、画像送信装置１００との間で無線通信を行うための無線通信用のアンテナである。アンテナ２０７は、画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤに応じた無線信号を受信し、受信した送信画像データＴｒＤを通信部２０１に出力する。また、アンテナ２０７は、通信部２０１から出力された調整指示信号ＴｒＡに応じた無線信号を画像送信装置１００に送信する。

　表示部２０２は、通信部２０１から出力された撮像画像データに応じた画像（表示画像）を、同期信号生成部２０５から出力された表示タイミング信号に基づいて表示する。より具体的には、表示部２０２には、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）などの不図示の表示装置が接続されている。表示部２０２は、通信部２０１から出力された撮像画像データに応じた表示画像のデータを同期信号生成部２０５から出力された表示タイミング信号のタイミングで不図示の液晶ディスプレイに出力することによって、不図示の液晶ディスプレイに撮像画像データに応じた表示画像を表示させる。なお、以下の説明においては、説明を容易にするため、表示部２０２が撮像画像データに応じた表示画像を表示するものとして説明する。

　計測部２０３は、通信部２０１から接続確立信号が入力されると、接続確立信号が入力されたタイミングを基準の時刻とし、同期信号生成部２０５から出力された表示タイミング信号に基づいて、画像送信装置１００との無線接続が確立した後の経過時間の計測を開始する。そして、計測部２０３は、画像送信装置１００との無線接続が確立した後、つまり、経過時間の計測を開始した後、通信部２０１から垂直同期信号が入力されるまでの時間、すなわち、画像送信装置１００から送信されてきた撮像画像データを受信するまでの時間を計測する。そして、計測部２０３は、計測したそれぞれの垂直同期信号が入力されるまでの時間を、撮像画像データの受信時刻の情報としてデータ選択部２０６に出力する。また、計測部２０３は、画像送信装置１００との無線接続が確立した後、通信部２０１から出力された垂直同期信号の数、すなわち、画像送信装置１００から送信されてきた撮像画像データの数を計数する。そして、計測部２０３は、計数した撮像画像データの数を撮像画像データ順番の情報として、受信時刻の情報と紐付けてデータ選択部２０６に出力する。

　なお、画像送信装置１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成である場合、計測部２０３は、画像送信装置１００との無線接続が確立した後、通信部２０１から同期パケットが入力されるまでの時間を計測し、撮像画像データの受信時刻の情報としてデータ選択部２０６に出力する。また、計測部２０３は、画像送信装置１００との無線接続が確立した後、通信部２０１から出力された同期パケットの数を計数し、撮像画像データ順番の情報として、受信時刻の情報と紐付けてデータ選択部２０６に出力する。

　データ選択部２０６は、計測部２０３から出力された、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の中から、最小受信時刻を選択する。さらに、データ選択部２０６は、選択した最小受信時刻を除いた残りの受信時刻のそれぞれについて、選択した最小受信時刻と、他のそれぞれの受信時刻とを直線で結んだ際に、この直線の傾きの大きさが最小となる受信時刻、すなわち、受信時刻の周期の大きさが最小となる最小変化受信時刻を選択する。そして、データ選択部２０６は、選択した最小受信時刻および最小変化受信時刻と、最小受信時刻および最小変化受信時刻のそれぞれに対応する撮像画像データ順番とのそれぞれの情報を、選択した１組の情報（以下、「選択データ」という）として推定部２０４に出力する。つまり、データ選択部２０６は、画像送信装置１００から送信されてきた撮像画像データの内、無線伝送の遅延が少ない１組の撮像画像データを選択し、選択した１組の撮像画像データに対応する受信時刻と撮像画像データ順番とのそれぞれの情報を、選択データとして推定部２０４に出力する。

　推定部２０４は、データ選択部２０６から出力された１組の撮像画像データに対応する受信時刻と撮像画像データ順番とのそれぞれの情報（選択データ）に基づいて、画像送信装置１００が撮像部１０２によって画像を撮像したときのタイミングを表す垂直同期信号の周期や位相を推定する。そして、推定部２０４は、推定した垂直同期信号の周期や位相に基づいて、以降に、画像送信装置１００が撮像部１０２によって画像を撮像する際に基準とする、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１が生成する垂直同期信号の周期や位相を調整するための調整指示信号を、通信部２０１に出力する。ここで、推定部２０４が通信部２０１に出力する調整指示信号には、垂直同期信号の周期の調整を指示するための周期調整指示信号と、垂直同期信号の位相の調整を指示するための位相調整指示信号とが含まれている。従って、推定部２０４は、垂直同期信号の周期および位相のいずれか一方、または両方の調整を指示することができる。

　これにより、調整指示信号ＴｒＡが通信部２０１によってアンテナ２０７を介して画像送信装置１００に無線伝送され、画像送信装置１００は、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡに応じて、同期信号生成部１０１が、撮像部１０２によって以降に画像を撮像する際の垂直同期信号の周期や位相を調整する。これにより、同期信号生成部１０１が生成する垂直同期信号のタイミングと、表示部２０２が、画像送信装置１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を表示部２０２に表示するタイミングとを合わせることができる。このことにより、画像伝送システム１では、画像送信装置１００が撮像部１０２によって撮像して送信してきた撮像画像データに応じた表示画像を、画像受信装置２００に備えた表示部２０２によって安定して表示することができる。

　このような構成によって、画像受信装置２００は、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２によって撮像した画像の撮像画像データを、表示部２０２（より具体的には、表示部２０２に接続された不図示の液晶ディスプレイ）に表示する。なお、画像受信装置２００に備えた同期信号生成部２０５の機能や、計測部２０３、データ選択部２０６、および推定部２０４の機能、さらには、表示部２０２における接続された不図示の液晶ディスプレイに出力する撮像画像データに応じた表示画像のデータを出力する機能は、その一部または全部をプロセッサ化し、１つのプロセッサまたはそれぞれの機能に対応した個別のプロセッサ、つまり、複数のプロセッサによって実現する構成にしてもよい。また、画像受信装置２００における上述したそれぞれの機能の一部または全部を、専用のＬＳＩ（いわゆる、ＡＳＩＣ）などの集積回路で実現する構成にしてもよい。

　ここで、画像受信装置２００における受信時刻の計測方法、および垂直同期信号の周期や位相の推定方法について説明する。図３は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１において無線伝送する撮像画像データの受信時刻の一例を示したタイミングチャートである。また、図４は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１において無線伝送する撮像画像データの順番と受信時刻との関係の一例を示した図である。

　図３には、画像送信装置１００が、垂直同期信号と撮像画像データとを含んだ１０個の送信画像データＴｒＤを送信している状態の一例を示している。画像受信装置２００に備えた計測部２０３は、上述したように、接続確立信号が入力されたタイミング、つまり画像送信装置１００との無線接続が確立されたタイミングを基準の時刻として、それぞれの送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号を受信するまでの時間を受信時刻として計測をする。

　図３に示した一例では、画像送信装置１００との無線接続が確立されたタイミングを基準時刻＝０として、それぞれの送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号を受信した時刻を計測し、計測した時刻を、それぞれの送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データＸ１～撮像画像データＸ１０の受信時刻Ｄ１～受信時刻Ｄ１０としている。より具体的には、１番目の垂直同期信号の受信時刻を撮像画像データＸ１の受信時刻Ｄ１、２番目の垂直同期信号の受信時刻を撮像画像データＸ２の受信時刻Ｄ２、・・・、１０番目の垂直同期信号の受信時刻を撮像画像データＸ１０の受信時刻Ｄ１０としている。

　また、計測部２０３は、上述したように、接続確立信号が入力されたタイミングから、受信した垂直同期信号の数を、それぞれの送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データＸの順番として計数する。図３に示した一例では、受信した垂直同期信号の数を順次計数し、計数した垂直同期信号の数を、それぞれの送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データＸ１～撮像画像データＸ１０の撮像画像データ順番Ｎ１～撮像画像データ順番Ｎ１０としている。より具体的には、１番目の垂直同期信号の計数値＝１を撮像画像データＸ１の撮像画像データ順番Ｎ１、２番目の垂直同期信号の計数値＝２を撮像画像データＸ２の撮像画像データ順番Ｎ２、・・・、１０番目の垂直同期信号の計数値＝１０を撮像画像データＸ１０の撮像画像データ順番Ｎ１０としている。

　計測部２０３は、上述したように、それぞれの受信時刻Ｄと撮像画像データ順番Ｎとを紐付けてデータ選択部２０６に出力する。

　そして、データ選択部２０６は、上述したように、計測部２０３から出力された受信時刻Ｄと撮像画像データ順番Ｎとが紐付けられた情報に基づいて、最小受信時刻の撮像画像データと、最小変化受信時刻の撮像画像データとのそれぞれを選択する。例えば、データ選択部２０６は、５つの撮像画像データＸ１～撮像画像データＸ５に対応した送信画像データＴｒＤを受信する期間を垂直同期信号の周期や位相の推定期間とした場合を考える。この場合、５つの撮像画像データＸ１～撮像画像データＸ５のそれぞれに対応する受信時刻Ｄ１～受信時刻Ｄ５と撮像画像データ順番Ｎ１～撮像画像データ順番Ｎ５とから、最小受信時刻の撮像画像データと、最小変化受信時刻の撮像画像データとのそれぞれを選択する。図３に示した一例では、１番目の撮像画像データＸ１を最小受信時刻の撮像画像データとして選択し、遅延が小さい３番目の撮像画像データＸ３を最小変化受信時刻の撮像画像データとして選択する。

　データ選択部２０６は、選択した１番目の撮像画像データＸ１に対応する受信時刻Ｄ１および撮像画像データ順番Ｎ１と、３番目の撮像画像データＸ３に対応する受信時刻Ｄ３および撮像画像データ順番Ｎ３とのそれぞれを、選択データとして推定部２０４に出力する。

　そして、推定部２０４は、上述したように、データ選択部２０６から出力された選択データに含まれる最小受信時刻および撮像画像データ順番と、最小変化受信時刻および撮像画像データ順番とのそれぞれの情報に基づいて、画像送信装置１００が撮像部１０２によってそれぞれのフレームの画像を撮像したときの垂直同期信号の周期や位相を推定する。ここでは、推定部２０４は、データ選択部２０６から出力された１番目の撮像画像データＸ１に対応する受信時刻Ｄ１および撮像画像データ順番Ｎ１と、３番目の撮像画像データＸ３に対応する受信時刻Ｄ３および撮像画像データ順番Ｎ３とのそれぞれの情報に基づいて、垂直同期信号の周期や位相を推定する。つまり、推定部２０４は、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１が生成した垂直同期信号の周期や位相を推定する。このとき、推定部２０４は、図４に示したような、撮像画像データ順番をＸ軸とし、受信時刻をＹ軸としたグラフ上に、選択データを表す。

　より具体的には、推定部２０４は、１番目の撮像画像データＸ１に対応する（撮像画像データ順番，受信時刻）＝（Ｎ１，Ｄ１）と、３番目の撮像画像データＸ３に対応する（撮像画像データ順番，受信時刻）＝（Ｎ３，Ｄ３）とのそれぞれの位置を、図４に示したようなグラフ上に表す。なお、図４においては、受信したそれぞれの撮像画像データＸにおける受信時刻Ｄと撮像画像データ順番Ｎとの関係をわかりやすくするために、１０個の撮像画像データＸ１～撮像画像データＸ１０の受信時刻Ｄ１～受信時刻Ｄ１０を表した一例を示している。

　そして、推定部２０４は、（Ｎ１，Ｄ１）と（Ｎ３，Ｄ３）とを結んだ、下式（１）によって表される直線θの傾きαとＹ軸との切片βとを求める、選択データにおける受信時刻の周期および位相の算出処理を行う。ここで、下式（１）で表される直線θは、選択データにおける受信時刻である。

　θ＝α×Ｎ＋β　　　・・・（１）

　上式（１）において、Ｎは撮像画像データ順番を表す。また、上式（１）によって表される直線θの傾きαは、撮像画像データＸの個数に対する受信時刻Ｄの変化を表しており、直線θのＹ軸との切片βは、撮像画像データ順番＝０であるときの受信時刻の位相を表している。ここで、直線θの傾きαは、上述したように、推定した垂直同期信号の周期を表し、受信時刻Ｄの時間差、つまり、同期ズレ時間の差を、撮像画像データ順番Ｎの差、つまり、フレーム間隔で除算することによって求められる。図３に示した一例において、直線θの傾きαは、下式（２）で表される。下式（２）では、受信時刻Ｄ３と受信時刻Ｄ１との差（受信時刻Ｄの時間差）を、撮像画像データ順番Ｎ３と撮像画像データ順番Ｎ１との差（フレーム間隔）で除算することによって、傾きαを求めている。また、直線θのＹ軸との切片βは、上述したように、推定した垂直同期信号の位相を表し、それぞれの受信時刻Ｄに、他方の受信時刻Ｄに対応する撮像画像データ順番Ｎを重み（フレーム間隔の重み）として乗算した結果の差を、撮像画像データ順番Ｎの差（フレーム間隔）で除算することによって求められる。図３に示した一例において、直線θのＹ軸との切片βは、下式（３）で表される。下式（３）では、小さい受信時刻Ｄ１に大きい受信時刻Ｄ３に対応する撮像画像データ順番Ｎ３をフレーム間隔の重みとして乗算した結果と、大きい受信時刻Ｄ３に小さい受信時刻Ｄ１に対応する撮像画像データ順番Ｎ１をフレーム間隔の重みとして乗算した結果との差を、撮像画像データ順番Ｎ３と撮像画像データ順番Ｎ１との差（フレーム間隔）で除算することによって、切片βを求めている。

　α＝（Ｄ３－Ｄ１）／（Ｎ３－Ｎ１）　　　・・・（２）

　β＝（Ｎ３×Ｄ１－Ｎ１×Ｄ３）／（Ｎ３－Ｎ１）　　　・・・（３）

　以下の説明においては、直線θの傾きαを「周期α」ともいい、直線θのＹ軸との切片βを「位相β」ともいう。

　その後、推定部２０４は、算出した周期αと予め定めた目標の周期αｔとの差分を下式（４）に基づいて算出し、算出した差分の値を、垂直同期信号の周期の調整を指示するための周期調整指示信号γとする。また、推定部２０４は、算出した位相βと予め定めた目標の位相βｔ（＝０）との差分を下式（５）に基づいて算出し、算出した差分の値を、垂直同期信号の位相の調整を指示するための位相調整指示信号δとする。

　γ＝α－αｔ　　　・・・（４）

　δ＝β－βｔ＝β　　　・・・（５）

　ここで、目標の周期αｔと位相βｔとのそれぞれは、例えば、画像伝送システム１が、画像受信装置２００に備えた表示部２０２に６０フレーム／秒（ｆｐｓ）の周期で撮像画像データに応じた表示画像を表示する場合、画像送信装置１００は、撮像部１０２によって１６．６６７ｍｓの周期で撮像したそれぞれの撮像画像データＸを画像受信装置２００に送信することになる。従って、この場合における目標は、周期αｔ＝１６．６６７ｍｓ、位相βｔ＝０ｍｓである。

　推定部２０４は、上式（４）によって算出した周期調整指示信号γと、上式（５）によって算出した位相調整指示信号δとのそれぞれを、通信部２０１に出力する。

　これにより、通信部２０１が、推定部２０４から出力された周期調整指示信号γと位相調整指示信号δとのそれぞれを含んだ調整指示信号ＴｒＡを、アンテナ２０７を介して画像送信装置１００に送信する。そして、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１は、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡに含まれる周期調整指示信号γと位相調整指示信号δとのそれぞれに応じて生成する垂直同期信号の周期および位相を調整する。これにより、画像伝送システム１では、画像受信装置２００が表示部２０２に表示する撮像画像データＸに応じたそれぞれのフレームの表示画像の周期や位相と、調整指示信号ＴｒＡが送信されてきた以降に画像送信装置１００が撮像部１０２によって撮像して送信するフレームの撮像画像データＸの周期や位相とが同期する。これにより、画像伝送システム１では、画像送信装置１００が撮像部１０２によってそれぞれの画像を撮像するタイミングが、画像受信装置２００が表示部２０２に撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための目標のタイミングにより近づき、画像受信装置２００が撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示部２０２に表示することができる。

　図３および図４には、画像受信装置２００が、５番目の撮像画像データＸ５を受信した後の時刻Ｔ５において調整指示信号ＴｒＡを画像送信装置１００に送信したことにより、画像送信装置１００が撮像部１０２によって７番目の撮像画像データＸ７以降を撮像するための垂直同期信号の周期や位相が調整された場合の一例を示している。図３および図４に示したように、同期信号生成部１０１が、調整指示信号ＴｒＡに含まれる周期調整指示信号γと位相調整指示信号δとのそれぞれに応じて生成する垂直同期信号の周期および位相を調整すると、垂直同期信号の周期および位相を調整しない場合によりも早いタイミングで、それぞれの撮像画像データＸに対応する送信画像データＴｒＤが送信されてくるようになる。図３および図４に示した一例には、画像受信装置２００が周期や位相を調整していない垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ７’を受信する受信時刻よりも、周期や位相を調整した垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ７を受信する受信時刻Ｄ７の方が、時間ｄ７だけ早くなった場合を示している。同様に、図３および図４に示した一例には、画像受信装置２００が周期や位相を調整していない垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ８’～撮像画像データＸ１０’を受信する受信時刻よりも、周期や位相を調整した垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ８～撮像画像データＸ１０を受信する受信時刻Ｄ８～受信時刻Ｄ１０の方が、時間ｄ８～時間ｄ１０だけ早くなった場合を示している。

　なお、図４には、画像受信装置２００が垂直同期信号の周期や位相を調整していない場合と垂直同期信号の周期や位相を調整した場合とをよりわかりやすくするため、それぞれの場合における受信時刻Ｄの遷移の一例を示している。より具体的には、図４において、グラフＧ１に、画像受信装置２００が周期や位相を調整していない垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ７’～撮像画像データＸ１０’を受信した場合における受信時刻Ｄの遷移の一例を示している。また、図４において、グラフＧ２に、画像受信装置２００が周期や位相を調整した垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ７～撮像画像データＸ１０を受信した場合における受信時刻Ｄの遷移の一例を示している。図４に示したように、画像受信装置２００に備えた同期信号生成部１０１が、調整指示信号ＴｒＡに含まれる周期調整指示信号γと位相調整指示信号δとのそれぞれに応じて生成する垂直同期信号の周期および位相を調整することによって、撮像画像データＸ７～撮像画像データＸ１０のそれぞれの受信時刻Ｄ７～受信時刻Ｄ１０が、直線θにより近づく。

　次に、画像伝送システム１を構成するそれぞれの構成要素の動作について説明する。まず、画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えたそれぞれの構成要素の動作について説明する。

　最初に、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１の動作について説明する。図５は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１の処理手順を示したフローチャートである。同期信号生成部１０１は、以下のような処理手順で垂直同期信号を生成して出力する。

　画像送信装置１００が起動されると、まず、同期信号生成部１０１は、同期信号生成部１０１内の構成要素を初期化する（ステップＳ２０１）。

　続いて、同期信号生成部１０１は、画像送信装置１００に備えた不図示の水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいて、垂直同期信号を生成する。そして、同期信号生成部１０１は、生成した垂直同期信号を撮像部１０２とデータ生成部１０３とのそれぞれに出力する（ステップＳ２０２）。なお、このとき、同期信号生成部１０１が生成して出力する垂直同期信号は、予め定めた周期や位相の設定に応じた垂直同期信号である。

　続いて、同期信号生成部１０１は、画像受信装置２００から調整指示信号ＴｒＡが送信されてきているか否かを確認する（ステップＳ２０３）。つまり、同期信号生成部１０１は、生成する垂直同期信号の周期や位相を修正する必要があるか否かを確認する。

　ステップＳ２０３における確認の結果、調整指示信号ＴｒＡが送信されてきていない場合（ステップＳ２０３の“ＮＯ”）、同期信号生成部１０１は、ステップＳ２０２に戻って、予め定めた周期や位相の設定に応じた次の垂直同期信号を生成し、生成した次の垂直同期信号を撮像部１０２とデータ生成部１０３とのそれぞれに出力する。

　一方、ステップＳ２０３における確認の結果、調整指示信号ＴｒＡが送信されてきている場合（ステップＳ２０３の“ＹＥＳ”）、同期信号生成部１０１は、生成する垂直同期信号の周期や位相の設定を、調整指示信号ＴｒＡに含まれる周期調整指示信号γや位相調整指示信号δのそれぞれに従った設定に変更する（ステップＳ２０４）。そして、同期信号生成部１０１は、ステップＳ２０２に戻って、変更された周期や位相の設定に応じた次の垂直同期信号の生成と、生成した次の垂直同期信号の撮像部１０２およびデータ生成部１０３のそれぞれへの出力とを繰り返す。

　このような処理によって、同期信号生成部１０１は、垂直同期信号の生成を順次繰り返して、生成した垂直同期信号を順次、撮像部１０２とデータ生成部１０３とのそれぞれに出力する。

　次に、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２の動作について説明する。図６は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた撮像部１０２の処理手順を示したフローチャートである。撮像部１０２は、以下のような処理手順で画像を撮像して、撮像画像データを出力する。

　画像送信装置１００が起動されると、まず、撮像部１０２は、撮像部１０２内の構成要素を初期化する（ステップＳ３０１）。

　続いて、撮像部１０２は、同期信号生成部１０１から垂直同期信号が出力されているか否かを確認する（ステップＳ３０３）。つまり、撮像部１０２は、画像を撮像するタイミングであるか否かを確認する。

　ステップＳ３０３における確認の結果、同期信号生成部１０１から垂直同期信号が出力されていない場合（ステップＳ３０３の“ＮＯ”）、撮像部１０２は、ステップＳ３０３に戻って、同期信号生成部１０１からの垂直同期信号の出力を待つ。

　一方、ステップＳ３０３における確認の結果、同期信号生成部１０１から垂直同期信号が出力されている場合（ステップＳ３０３の“ＹＥＳ”）、撮像部１０２は、画像の撮像を行う（ステップＳ３０４）。より具体的には、撮像部１０２は、垂直同期信号を基準としたタイミングで不図示の固体撮像装置を駆動し、不図示の固体撮像装置による画像の撮像動作を実行する。

　続いて、撮像部１０２は、撮像した画像に応じた撮像画像データを生成する。そして、撮像部１０２は、生成した撮像画像データを、データ生成部１０３に出力する（ステップＳ３０２）。その後、撮像部１０２は、ステップＳ３０３に戻って、垂直同期信号を基準としたタイミングでの画像の撮像と、撮像した画像に応じた撮像画像データの生成およびデータ生成部１０３への出力とを繰り返す。

　このような処理によって、撮像部１０２は、垂直同期信号を基準としたタイミングで画像の撮像を順次繰り返して、生成した撮像画像データを順次、データ生成部１０３に出力する。

　次に、画像送信装置１００に備えたデータ生成部１０３の動作について説明する。図７は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えたデータ生成部１０３の処理手順を示したフローチャートである。データ生成部１０３は、以下のような処理手順で無線伝送用の撮像画像データを生成して出力する。

　画像送信装置１００が起動されると、まず、データ生成部１０３は、データ生成部１０３内の構成要素を初期化する（ステップＳ４０１）。

　続いて、データ生成部１０３は、同期信号生成部１０１から出力された垂直同期信号を取得する（ステップＳ４０２）。

　続いて、データ生成部１０３は、撮像部１０２から出力された撮像画像データを取得し、ステップＳ４０２において取得した垂直同期信号を含めた１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データを生成する。そして、データ生成部１０３は、生成した１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データを、通信部１０４に出力する（ステップＳ４０４）。なお、画像送信装置１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成である場合、データ生成部１０３は、撮像部１０２から出力された１つのフレームの撮像画像データを分割した画像データパケットと、同期信号生成部１０１から出力された垂直同期信号のタイミングを表す１つの同期パケットとのそれぞれを生成する。そして、データ生成部１０３は、生成した画像データパケットに同期パケットを追加した１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データを順次、通信部１０４に出力する。

　続いて、データ生成部１０３は、生成した１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データの全ての出力が完了したか否かを確認する（ステップＳ４０３）。つまり、同期信号生成部１０１が生成した垂直同期信号を基準として撮像部１０２が撮像した１フレーム分の全ての撮像画像データの出力が完了したか否かを確認する。

　ステップＳ４０３における確認の結果、生成した１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データの全ての出力が完了していない場合（ステップＳ４０３の“ＮＯ”）、データ生成部１０３は、ステップＳ４０４に戻って、生成した１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データの通信部１０４への出力を続ける。

　一方、ステップＳ４０３における確認の結果、生成した１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データの全ての出力が完了している場合（ステップＳ４０３の“ＹＥＳ”）、データ生成部１０３は、ステップＳ４０２に戻って、同期信号生成部１０１から次のフレームに対応する垂直同期信号を取得する。つまり、データ生成部１０３は、ステップＳ４０２およびステップＳ４０４による次のフレームの無線伝送用の撮像画像データの生成および出力の処理を行う。

　このような処理によって、データ生成部１０３は、撮像部１０２から出力された撮像画像データに同期信号生成部１０１から出力された垂直同期信号を含めたそれぞれのフレームの無線伝送用の撮像画像データの生成および通信部１０４への出力を繰り返す。

　次に、画像送信装置１００に備えた通信部１０４の動作について説明する。図８は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４の処理手順を示したフローチャートである。通信部１０４は、以下のような処理手順で無線伝送用の撮像画像データ、つまり、送信画像データＴｒＤの画像受信装置２００への送信と、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡの受信とを行う。

　画像送信装置１００が起動されると、まず、通信部１０４は、通信部１０４内の構成要素を初期化する（ステップＳ５０１）。

　続いて、通信部１０４は、アンテナ１０５を介して画像受信装置２００（より具体的には、画像受信装置２００に備えた通信部２０１）との無線通信のチャンネルでの無線接続（ＴＸ）処理を行う（ステップＳ５０２）。なお、通信部１０４がステップＳ５０２において行う無線接続（ＴＸ）処理の処理手順に関する詳細な説明は後述する。

　続いて、通信部１０４は、通信部２０１との間で無線接続が確立した後、現在使用することができる、つまり、空いているチャンネルの中から、通信品質の良い（比較的良好な）チャンネルを選択する（ステップＳ５１０）。

　続いて、通信部１０４は、選択した無線通信のチャンネルを用いて、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを、アンテナ１０５を介して通信部２０１に無線伝送する、送信画像データＴｒＤの送信処理を行う（ステップＳ５０８）。つまり、通信部１０４は、撮像部１０２が撮像して出力した撮像画像データと、同期信号生成部１０１が生成した垂直同期信号とを、通信品質の良い無線通信のチャンネルを用いて、通信部２０１に無線伝送する。なお、通信部１０４がステップＳ５０８において行う送信画像データＴｒＤの送信処理の処理手順に関する詳細な説明は後述する。

　続いて、通信部１０４は、画像受信装置２００（より具体的には、画像受信装置２００に備えた通信部２０１）から送信されてくる調整指示信号ＴｒＡを受信することができるか否かを判定する（ステップＳ５０３）。つまり、通信部１０４は、現在が、送信画像データＴｒＤを画像受信装置２００に送信していない期間であるか否かを確認する。

　ステップＳ５０３における判定の結果、通信部２０１から送信されてくる調整指示信号ＴｒＡを受信することができない場合（ステップＳ５０３の“ＮＯ”）、通信部１０４は、ステップＳ５１０に戻って、通信品質の良いチャンネルの選択を行う。つまり、通信部１０４は、ステップＳ５１０およびステップＳ５０８による、通信品質の良い無線通信のチャンネルでの次のフレームの撮像画像データに対応する送信画像データＴｒＤの送信処理を行う。

　一方、ステップＳ５０３における判定の結果、通信部２０１から送信されてくる調整指示信号ＴｒＡを受信することができる場合（ステップＳ５０３の“ＹＥＳ”）、通信部１０４は、通信部２０１から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡを受信する（ステップＳ５０４）。そして、通信部１０４は、受信した調整指示信号ＴｒＡに含まれる垂直同期信号の周期や位相の調整指示、つまり、周期調整指示信号γや位相調整指示信号δを、同期信号生成部１０１に出力する。その後、通信部１０４は、ステップＳ５１０に戻る。

　これにより、同期信号生成部１０１は、図５に示した同期信号生成部１０１の処理手順におけるステップＳ２０４において、生成する垂直同期信号の周期や位相の設定を、周期調整指示信号γや位相調整指示信号δのそれぞれに従った設定に変更し、生成する垂直同期信号の周期や位相を、周期調整指示信号γや位相調整指示信号δに応じた周期や位相にする。

　このような処理によって、通信部１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを送信画像データＴｒＤとして無線伝送する処理と、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡを受信して同期信号生成部１０１に出力する処理とを繰り返す。

　なお、図８に示した無線伝送用の撮像画像データ（送信画像データＴｒＤ）を画像受信装置２００に送信する処理においては、通信部１０４が、ステップＳ５０３において、調整指示信号ＴｒＡを受信することができるか否かを判定し、調整指示信号ＴｒＡを受信することができる場合（ステップＳ５０３の“ＹＥＳ”）に、ステップＳ５０４において、送信されてきた調整指示信号ＴｒＡを受信する処理を行う場合の処理手順を示した。つまり、通信部１０４が、送信画像データＴｒＤを画像受信装置２００に送信していない期間に、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡを受信する場合の処理手順を示した。しかし、例えば、画像送信装置１００と画像受信装置２００とが、複数のチャンネルによって無線接続されている場合など、送信画像データＴｒＤの送信と調整指示信号ＴｒＡの受信とを同時期に行うことできる場合もある。つまり、画像送信装置１００から送信画像データＴｒＤを画像受信装置２００に送信するチャンネルと、画像受信装置２００から調整指示信号ＴｒＡを画像送信装置１００に送信するチャンネルとが異なる無線通信のチャンネルである場合もある。この場合、通信部１０４は、無線伝送用の撮像画像データ（送信画像データＴｒＤ）を画像受信装置２００に送信する処理において、送信画像データＴｒＤの送信と調整指示信号ＴｒＡの受信とを同時期に行ってもよい。

　続いて、通信部１０４がステップＳ５０８において行う送信画像データＴｒＤの送信処理の処理手順について説明する。図９は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４が送信画像データＴｒＤを送信する送信処理の処理手順を示したフローチャートである。通信部１０４は、以下のような処理手順で送信画像データＴｒＤを画像受信装置２００に送信する。

　なお、以下の説明においては、通信部１０４における送信画像データＴｒＤの送信処理の処理手順を詳細に説明するため、画像送信装置１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成であるものとして説明する。このため、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データは、撮像部１０２から出力された１つのフレームの撮像画像データを分割した画像データパケットと、同期信号生成部１０１から出力された垂直同期信号のタイミングを表す１つの同期パケットとが含まれているものとして説明する。そして、通信部１０４における送信画像データＴｒＤの送信処理では、データ生成部１０３から出力された最初の画像データパケットの送信に先立って、同期パケットを送信する場合について説明する。

　通信部１０４は、ステップＳ５０８における送信画像データＴｒＤの送信処理を開始すると、まず、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる同期パケットを画像受信装置２００（より具体的には、画像受信装置２００に備えた通信部２０１）に送信する準備が完了したか否かを確認する（ステップＳ１２０５）。

　ステップＳ１２０５における確認の結果、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる同期パケットを通信部２０１に送信する準備が完了していない場合（ステップＳ１２０５の“ＮＯ”）、通信部１０４は、送信画像データＴｒＤの送信処理を終了して、図８に示した無線伝送用の撮像画像データ（送信画像データＴｒＤ）を画像受信装置２００に送信する処理における続きのステップＳ５０３に戻る。

　一方、ステップＳ１２０５における確認の結果、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる同期パケットを通信部２０１に送信する準備が完了した場合（ステップＳ１２０５の“ＹＥＳ”）、通信部１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる同期パケットに対応した送信画像データＴｒＤを１つのパケットとして通信部２０１に送信する（ステップＳ１２０６）。

　続いて、通信部１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる画像データパケットを通信部２０１に送信する準備が完了したか否かを確認する（ステップＳ１２０１）。

　ステップＳ１２０１における確認の結果、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる画像データパケットを通信部２０１に送信する準備が完了していない場合（ステップＳ１２０１の“ＮＯ”）、通信部１０４は、ステップＳ１２０１に戻って、画像データパケットの送信準備の完了を待つ。

　一方、ステップＳ１２０１における確認の結果、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる画像データパケットを通信部２０１に送信する準備が完了した場合（ステップＳ１２０１の“ＹＥＳ”）、通信部１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤの送信を開始する（ステップＳ１２０２）。

　続いて、通信部１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤを１つのパケットとして通信部２０１に送信する（ステップＳ１２０３）。ここで、通信部１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる最初の画像データパケットから順次、送信画像データＴｒＤのパケットを通信部２０１に送信する。

　続いて、通信部１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる全ての画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤの送信が完了したか否かを確認する（ステップＳ１２０４）。つまり、同期信号生成部１０１が生成した垂直同期信号を基準として撮像部１０２が撮像した１フレーム分の全ての撮像画像データの通信部２０１への送信が完了したか否かを確認する。

　ステップＳ１２０４における確認の結果、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる全ての画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤの送信が完了していない場合（ステップＳ１２０４の“ＮＯ”）、通信部１０４は、ステップＳ１２０３に戻って、次の画像データパケットに対応する送信画像データＴｒＤのパケットを通信部２０１に送信する。

　一方、ステップＳ１２０４における確認の結果、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる全ての画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤの送信が完了した場合（ステップＳ１２０４の“ＹＥＳ”）、通信部１０４は、送信画像データＴｒＤの送信処理を終了して、図８に示した無線伝送用の撮像画像データ（送信画像データＴｒＤ）を画像受信装置２００に送信する処理における続きのステップＳ５０３に戻る。

　このような処理によって、通信部１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを送信画像データＴｒＤとして無線伝送する送信処理を行う。

　なお、図９に示した送信画像データＴｒＤの送信処理においては、画像送信装置１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成である場合について説明した。一方、画像送信装置１００が、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２によって撮像した１つのフレームの画像の単位で撮像画像データを無線伝送する構成である場合には、データ生成部１０３から出力された、垂直同期信号を含めた１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データを画像受信装置２００に送信する準備が完了した後、撮像画像データに対応する送信画像データＴｒＤを通信部２０１に送信することになる。この場合の通信部１０４における送信画像データＴｒＤの送信処理は、例えば、図９に示した送信画像データＴｒＤの送信処理におけるステップＳ１２０５およびステップＳ１２０６を行わず、ステップＳ１２０１以降の処理において、画像データパケットを１つのフレームの撮像画像データとして考えることによって容易に理解することができる。より具体的には、通信部１０４は、ステップＳ１２０１において、データ生成部１０３から出力された、垂直同期信号を含めた１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データを通信部２０１に送信する準備が完了したか否かを確認し、以降の処理において、１つのフレームの撮像画像データに対応する送信画像データＴｒＤを通信部２０１に送信するように考えることによって容易に理解することができる。従って、画像送信装置１００が１つのフレームの画像の単位で撮像画像データを無線伝送する構成である場合における詳細な説明は省略する。

　続いて、通信部１０４がステップＳ５０２において行う無線接続（ＴＸ）処理の処理手順について説明する。図１０は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４が画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００との間の無線接続を確立する無線接続処理の処理手順を示したフローチャートである。通信部１０４は、以下のような処理手順で画像受信装置２００との間の無線接続を確立する。

　通信部１０４は、ステップＳ５０２における無線接続（ＴＸ）処理を開始すると、まず、画像送信装置１００と画像受信装置２００との間の無線伝送において使用することができる無線通信のチャンネルのチャンネル番号を初期化する（ステップＳ１３０１）。ここでは、通信部１０４は、画像送信装置１００と画像受信装置２００との間の無線伝送において使用することができる無線通信のチャンネルの内、最も低いチャンネル番号（ここでは、チャンネル番号Ｉ＝１）に初期化する。

　続いて、通信部１０４は、無線接続を試みる無線通信のチャンネルのチャンネル番号Ｉを設定する（ステップＳ１３０１）。ここでは、通信部１０４は、無線接続を試みる無線通信のチャンネルのチャンネル番号Ｉを、初期化した現在のチャンネル番号Ｉ＝１に設定する。

　続いて、通信部１０４は、設定したチャンネル番号Ｉの無線通信のチャンネルを使用して、無線接続を要求するための接続要求パケットを、画像受信装置２００に送信する（ステップＳ１３０３）。

　続いて、通信部１０４は、ステップＳ１３０３において送信した接続要求パケットに応じて画像受信装置２００から送信されてきた、接続の要求を受け付けたことを表す接続応答パケットを受信した否かを確認する（ステップＳ１３０４）。

　ステップＳ１３０４における確認の結果、画像受信装置２００からの接続応答パケットを受信した場合（ステップＳ１３０４の“ＹＥＳ”）、通信部１０４は、画像受信装置２００との間の無線接続が確立されたと判定し、無線接続（ＴＸ）処理を終了して、図８に示した無線伝送用の撮像画像データ（送信画像データＴｒＤ）を画像受信装置２００に送信する処理における続きのステップＳ５１０に戻る。

　一方、ステップＳ１３０４における確認の結果、画像受信装置２００からの接続応答パケットを受信していない場合（ステップＳ１３０４の“ＮＯ”）、通信部１０４は、ステップＳ１３０３において接続要求パケットを送信したときから、予め定めた時間、いわゆる、タイムアウト時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１３０５）。

　ステップＳ１３０５における判定の結果、予め定めた時間が経過していない場合（ステップＳ１３０５の“ＮＯ”）、通信部１０４は、ステップＳ１３０４に戻って、再度、接続応答パケットを受信した否かを確認する。

　一方、ステップＳ１３０５における判定の結果、予め定めた時間が経過した場合（ステップＳ１３０５の“ＹＥＳ”）、通信部１０４は、今回設定した無線通信のチャンネルを使用して画像受信装置２００との間で無線接続をすることはできないと判定し、無線通信のチャンネルのチャンネル番号Ｉを、１つ高いチャンネル番号などの別のチャンネル番号（ここでは、チャンネル番号Ｉ＝Ｉ＋１）に変更する（ステップＳ１３０６）。

　続いて、通信部１０４は、ステップＳ１３０６において変更したチャンネル番号Ｉが、画像送信装置１００と画像受信装置２００との間の無線伝送において使用することができる最も高いチャンネル番号（ここでは、チャンネル番号Ｉ＝ＣＨ－ＭＡＸ）を超えていないか否かを判定する（ステップＳ１３０７）。つまり、通信部１０４は、ステップＳ１３０７において、ステップＳ１３０６において変更したチャンネル番号Ｉが、画像受信装置２００との間の無線伝送において使用することができるチャンネル番号Ｉであるか否かを判定する。

　ステップＳ１３０７における判定の結果、変更したチャンネル番号Ｉが画像送信装置１００と画像受信装置２００との間の無線伝送において使用することができる最も高いチャンネル番号Ｉ＝ＣＨ－ＭＡＸを超えていない場合（ステップＳ１３０７の“ＮＯ”）、通信部１０４は、ステップＳ１３０２に戻って、変更したチャンネル番号Ｉ＝Ｉ＋１を、無線接続を試みる無線通信のチャンネルのチャンネル番号Ｉに設定して、再度、画像受信装置２００との無線接続の確立を試みる。

　一方、ステップＳ１３０７における判定の結果、変更したチャンネル番号Ｉが画像送信装置１００と画像受信装置２００との間の無線伝送において使用することができる最も高いチャンネル番号Ｉ＝ＣＨ－ＭＡＸを超えている場合（ステップＳ１３０７の“ＹＥＳ”）、通信部１０４は、無線通信のチャンネルのチャンネル番号Ｉを、最も低いチャンネル番号、すなわち、チャンネル番号Ｉ＝１に変更し直す（ステップＳ１３０８）。そして、通信部１０４は、ステップＳ１３０２に戻って、変更したチャンネル番号Ｉ＝１を、無線接続を試みる無線通信のチャンネルのチャンネル番号Ｉに設定して、再度、画像受信装置２００との無線接続の確立を試みる。

　このような処理によって、通信部１０４は、画像受信装置２００（より具体的には、画像受信装置２００に備えた通信部２０１）との間の無線接続を確立するための無線接続（ＴＸ）処理を行う。

　続いて、画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えたそれぞれの構成要素の動作について説明する。

　最初に、画像受信装置２００に備えた通信部２０１の動作について説明する。図１１は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１の処理手順を示したフローチャートである。通信部２０１は、以下のような処理手順で画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤ、つまり、垂直同期信号および撮像画像データの受信と、垂直同期信号の周期や位相の調整を指示するための調整指示信号ＴｒＡの画像送信装置１００への送信とを行う。

　画像受信装置２００が起動されると、まず、通信部２０１は、通信部２０１内の構成要素を初期化する（ステップＳ６０１）。

　続いて、通信部２０１は、アンテナ２０７を介して画像送信装置１００（より具体的には、画像送信装置１００に備えた通信部１０４）との無線通信のチャンネルでの無線接続（ＲＸ）処理を行う（ステップＳ６０８）。なお、通信部２０１がステップＳ６０８において行う無線接続（ＲＸ）処理の処理手順に関する詳細な説明は後述する。

　続いて、通信部２０１は、通信部１０４との間で無線接続が確立した後、現在使用することができる、つまり、空いているチャンネルの中から、通信品質の良い（比較的良好な）チャンネルを選択する（ステップＳ６１０）。なお、このステップＳ６１０の処理は、図８に示した通信部１０４におけるステップＳ５１０のチャンネルの選択処理と連携をとって実行する。例えば、通信部１０４が主体となって通信品質の良いチャンネルを選択する場合、通信部２０１は、通信部１０４が選択して送信してきた通信品質の良いチャンネルの情報に基づいて、使用するチャンネルを変更することになる。一方、通信部２０１が主体となって通信品質の良いチャンネルを選択する場合、通信部２０１は、通信品質の良いチャンネルを選択し、選択した通信品質の良いチャンネルの情報を通信部１０４に送信する。これにより、通信部１０４が、図８に示した通信部１０４におけるステップＳ５１０のチャンネルの選択処理において、通信部２０１から送信されてきた通信品質の良いチャンネルの情報に基づいて、使用するチャンネルを変更することになる。

　続いて、通信部２０１は、選択した無線通信のチャンネルを用いて、通信部１０４から送信されてきた送信画像データＴｒＤを、アンテナ２０７を介して受信する、送信画像データＴｒＤの受信処理を行う（ステップＳ６０２）。つまり、通信部２０１は、通信品質の良い無線通信のチャンネルを用いて、通信部１０４から無線伝送された、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２が撮像して出力した撮像画像データと、同期信号生成部１０１が生成した垂直同期信号とを受信する。そして、通信部２０１は、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データを表示部２０２に出力し、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号を計測部２０３に出力する。なお、通信部２０１がステップＳ６０２において行う送信画像データＴｒＤの受信処理の処理手順に関する詳細な説明は後述する。

　続いて、通信部２０１は、推定部２０４から出力された調整指示信号を、調整指示信号ＴｒＡとして画像送信装置１００（より具体的には、画像送信装置１００に備えた通信部１０４）に送信することができるか否かを判定する（ステップＳ６０３）。つまり、通信部２０１は、現在が、画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信していない期間であるか否かを確認する。

　ステップＳ６０３における判定の結果、調整指示信号ＴｒＡを通信部１０４に送信することができない場合（ステップＳ６０３の“ＮＯ”）、通信部２０１は、ステップＳ６１０に戻って、通信品質の良いチャンネルの選択を行う。つまり、通信部２０１は、ステップＳ６１０およびステップＳ６０２による、通信品質の良い無線通信のチャンネルでの次のフレームの撮像画像データに対応する送信画像データＴｒＤの受信処理を行う。

　一方、ステップＳ６０３における判定の結果、調整指示信号ＴｒＡを通信部１０４に送信することができる場合（ステップＳ６０３の“ＹＥＳ”）、通信部２０１は、推定部２０４から出力された調整指示信号に応じた調整指示信号ＴｒＡを、通信部１０４に送信する（ステップＳ６０５）。より具体的には、通信部２０１は、推定部２０４から出力された垂直同期信号の周期や位相の調整指示、つまり、周期調整指示信号γや位相調整指示信号δに応じた調整指示信号ＴｒＡを、通信部１０４に送信する。その後、通信部２０１は、ステップＳ６１０に戻る。

　これにより、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１は、図５に示した同期信号生成部１０１の処理手順におけるステップＳ２０４において、生成する垂直同期信号の周期や位相の設定を、周期調整指示信号γや位相調整指示信号δのそれぞれに従った設定に変更し、生成する垂直同期信号の周期や位相を、周期調整指示信号γや位相調整指示信号δに応じた周期や位相にする。

　このような処理によって、通信部２０１は、画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信し、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データを表示部２０２に、垂直同期信号を計測部２０３に出力する処理と、推定部２０４から出力された調整指示信号を調整指示信号ＴｒＡとして無線伝送する処理とを繰り返す。

　なお、図１１に示した、画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤ（無線伝送用の撮像画像データ）を受信する処理においては、通信部２０１が、ステップＳ６０３において、調整指示信号ＴｒＡを送信することができるか否かを判定し、調整指示信号ＴｒＡを送信することができる場合（ステップＳ６０３の“ＹＥＳ”）に、ステップＳ６０５において、推定部２０４から出力された調整指示信号に応じた調整指示信号ＴｒＡを通信部１０４に送信する処理を行う場合の処理手順を示した。つまり、通信部２０１が、画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信していない期間に、調整指示信号ＴｒＡを通信部１０４に送信する場合の処理手順を示した。しかし、上述したように、例えば、画像送信装置１００と画像受信装置２００とが、複数のチャンネルによって無線接続されている場合などには、送信画像データＴｒＤの受信と調整指示信号ＴｒＡの送信とを、異なる無線通信のチャンネルを使用して同時期に行うことできる場合もある。この場合、通信部２０１は、画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤ（無線伝送用の撮像画像データ）を受信する処理において、送信画像データＴｒＤの受信と調整指示信号ＴｒＡの送信とを同時期に行ってもよい。

　続いて、通信部２０１がステップＳ６０８において行う無線接続（ＲＸ）処理の処理手順について説明する。図１２は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１が画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００との間の無線接続を確立する無線接続処理の処理手順を示したフローチャートである。通信部２０１は、以下のような処理手順で画像送信装置１００との間の無線接続を確立する。

　通信部２０１は、ステップＳ６０８における無線接続（ＲＸ）処理を開始すると、まず、画像送信装置１００から送信されてくる接続要求パケットを受信した否かを確認する（ステップＳ９０１）。

　ステップＳ９０１における確認の結果、画像送信装置１００からの接続要求パケットを受信していない場合（ステップＳ９０１の“ＮＯ”）、通信部２０１は、ステップＳ９０１に戻って、画像送信装置１００から送信されてくる接続要求パケットを受信するのを待つ。

　一方、ステップＳ９０１における確認の結果、画像送信装置１００からの接続要求パケットを受信した場合（ステップＳ９０１の“ＹＥＳ”）、通信部２０１は、受信した接続要求パケットによる接続の要求を受け付けたことを表す接続応答パケットを、画像送信装置１００に送信する（ステップＳ９０２）。このとき、通信部２０１は、画像送信装置１００との無線接続が確立されたことを表す接続確立信号を、計測部２０３に出力する。

　このような処理によって、通信部２０１は、画像送信装置１００（より具体的には、画像送信装置１００に備えた通信部１０４）との間の無線接続を確立するための無線接続（ＲＸ）処理を行う。

　続いて、通信部２０１がステップＳ６０２において行う送信画像データＴｒＤの受信処理の処理手順について説明する。図１３は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１が送信画像データＴｒＤを受信する受信処理の処理手順を示したフローチャートである。通信部２０１は、以下のような処理手順で、画像送信装置１００に備えた通信部１０４から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信する。

　なお、以下の説明においては、通信部２０１における送信画像データＴｒＤの受信処理の処理手順を詳細に説明するため、画像送信装置１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成であるものとして説明する。このため、通信部２０１は、通信部１０４から送信されてきた送信画像データＴｒＤにおけるそれぞれのパケットは、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２が撮像した１つのフレームの撮像画像データを分割した画像データパケットと、同期信号生成部１０１が出力した垂直同期信号のタイミングを表す１つの同期パケットとのいずれかであるものとして説明する。そして、通信部２０１における送信画像データＴｒＤの受信処理では、最初の画像データパケットの受信に先立って、同期パケットを受信する場合について説明する。

　通信部２０１は、ステップＳ６０２における送信画像データＴｒＤの受信処理を開始すると、まず、画像送信装置１００（より具体的には、画像送信装置１００に備えた通信部１０４）から送信された送信画像データＴｒＤのパケットを受信し、受信した送信画像データＴｒＤのパケットが、同期パケットであるか否か確認する（ステップＳ１０１５）。

　ステップＳ１０１５における確認の結果、受信した送信画像データＴｒＤのパケットが同期パケットではない場合（ステップＳ１０１５の“ＮＯ”）、通信部２０１は、送信画像データＴｒＤの受信処理を終了して、図１１に示した画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤ（無線伝送用の撮像画像データ）を受信する処理における続きのステップＳ６０３に戻る。

　一方、ステップＳ１０１５における確認の結果、受信した送信画像データＴｒＤのパケットが同期パケットである場合（ステップＳ１０１５の“ＹＥＳ”）、通信部２０１は、受信した同期パケット、つまり、垂直同期信号を計測部２０３に出力する。そして、通信部２０１は、通信部１０４から次の送信画像データＴｒＤのパケットとして送信されてくる画像データパケットを受信する準備が完了したか否かを確認する（ステップＳ１００１）。

　ステップＳ１００１における確認の結果、通信部１０４から送信画像データＴｒＤのパケットとして送信されてくる画像データパケットを受信する準備が完了していない場合（ステップＳ１００１の“ＮＯ”）、通信部２０１は、ステップＳ１００１に戻って、画像データパケットを受信する準備の完了を待つ。

　一方、ステップＳ１００１における確認の結果、通信部１０４から送信画像データＴｒＤのパケットとして送信されてくる画像データパケットを受信する準備が完了した場合（ステップＳ１００１の“ＹＥＳ”）、通信部２０１は、１フレーム分の撮像画像データの無線伝送に要する時間の上限値を計測するために備えた受信時間タイマを初期化（クリア）し、受信時間の計測を開始する（ステップＳ１００２）。なお、１フレーム分の撮像画像データの無線伝送に要する時間の上限値は、例えば、画像受信装置２００が、表示部２０２に６０フレーム／秒（ｆｐｓ）の周期で撮像画像データに応じた表示画像を表示させる場合には、１６．６６７ｍｓの時間である。

　続いて、通信部２０１は、通信部１０４から送信画像データＴｒＤの１つのパケットとして送信されてくる最初の画像データパケット、つまり、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２が撮像した１つのフレームの撮像画像データを分割した最初の１つの画像データパケットを受信する（ステップＳ１００３）。

　続いて、通信部２０１は、受信時間タイマが計測している受信時間に基づいて、ステップＳ１００２において受信時間の計測を開始したときから、予め定めた時間、つまり、１フレーム分の撮像画像データの無線伝送に使用することができる上限の時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１００４）。例えば、画像受信装置２００が、表示部２０２に６０フレーム／秒（ｆｐｓ）の周期で撮像画像データに応じた表示画像を表示させる場合、通信部２０１は、１６．６６７ｍｓの時間が経過したか否かを判定する。

　ステップＳ１００４における判定の結果、予め定めた時間が経過していない場合（ステップＳ１００４の“ＮＯ”）、通信部２０１は、ステップＳ１００３に戻って、通信部１０４から送信画像データＴｒＤの１つのパケットとして送信されてくる次の画像データパケットを受信する。

　一方、ステップＳ１００４における判定の結果、予め定めた時間が経過した場合（ステップＳ１００４の“ＹＥＳ”）、通信部２０１は、ステップＳ１００３において受信した全ての画像データパケット、つまり、１つのフレームの撮像画像データを表示部２０２に出力する。そして、通信部２０１は、送信画像データＴｒＤの受信処理を終了して、図１１に示した画像送信装置１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤ（無線伝送用の撮像画像データ）を受信する処理における続きのステップＳ６０３に戻る。

　このような処理によって、通信部２０１は、通信部１０４から送信画像データＴｒＤのそれぞれのパケットとして無線伝送されてくる、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２が撮像した１つのフレームの撮像画像データを分割したそれぞれの画像データパケットを、最初の画像データパケットから順次受信する受信処理を行う。

　なお、図１３に示した送信画像データＴｒＤの受信処理においては、画像送信装置１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成である場合について説明した。一方、画像送信装置１００が、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２によって撮像した１つのフレームの画像の単位で撮像画像データを無線伝送する構成である場合には、通信部２０１は、通信部１０４から送信されてきた垂直同期信号を含めた１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データに対応する送信画像データＴｒＤを受信することになる。この場合の通信部２０１における送信画像データＴｒＤの受信処理は、例えば、図１３に示した送信画像データＴｒＤの受信処理におけるステップＳ１００３の処理において、画像データパケットを１つのフレームの撮像画像データとして考えることによって容易に理解することができる。より具体的には、通信部２０１は、ステップＳ１００２において、受信時間の計測を開始した後、１つのフレームの撮像画像データに対応する送信画像データＴｒＤを受信するように考えることによって容易に理解することができる。従って、画像送信装置１００が１つのフレームの画像の単位で撮像画像データを無線伝送する構成である場合における画像受信装置２００の詳細な説明は省略する。

　次に、画像受信装置２００に備えた同期信号生成部２０５の動作について説明する。図１４は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた同期信号生成部２０５の処理手順を示したフローチャートである。同期信号生成部２０５は、以下のような処理手順で表示タイミング信号を生成して出力する。

　画像受信装置２００が起動されると、まず、同期信号生成部２０５は、同期信号生成部２０５内の構成要素を初期化する（ステップＳ１４０１）。

　続いて、同期信号生成部２０５は、画像受信装置２００に備えた不図示の水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいて、表示タイミング信号を生成する。そして、同期信号生成部２０５は、生成した表示タイミング信号を、表示部２０２と計測部２０３とのそれぞれに出力する（ステップＳ１４０２）。以降、同期信号生成部２０５は、ステップＳ１４０２に戻って、表示タイミング信号を生成して出力する処理を繰り返す。なお、このとき、同期信号生成部２０５が生成して出力する表示タイミング信号は、表示部２０２に接続された不図示の液晶ディスプレイに表示する撮像画像データに応じた表示画像に対する垂直同期信号に相当する予め定めた周期や位相の信号であってもよい。

　このような処理によって、同期信号生成部２０５は、不図示の液晶ディスプレイに撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための基準となる表示タイミング信号の生成を繰り返して、生成した表示タイミング信号を、表示部２０２と計測部２０３とのそれぞれに出力する。

　次に、画像受信装置２００に備えた表示部２０２の動作について説明する。図１５は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた表示部２０２の処理手順を示したフローチャートである。表示部２０２は、以下のような処理手順で撮像画像データに応じた表示画像を表示させる。

　画像受信装置２００が起動されると、まず、表示部２０２は、表示部２０２内の構成要素を初期化する（ステップＳ７０１）。

　続いて、表示部２０２は、通信部２０１から受信した撮像画像データが出力されているか否かを確認する（ステップＳ７０３）。つまり、表示部２０２は、接続された不図示の液晶ディスプレイに表示させる表示画像の撮像画像データがあるか否かを確認する。

　ステップＳ７０３における確認の結果、通信部２０１から撮像画像データが出力されていない場合（ステップＳ７０３の“ＮＯ”）、表示部２０２は、ステップＳ７０３に戻って、通信部２０１からの撮像画像データの出力を待つ。

　一方、ステップＳ７０３における確認の結果、通信部２０１から撮像画像データが出力されている場合（ステップＳ７０３の“ＹＥＳ”）、表示部２０２は、通信部２０１から出力された撮像画像データに応じた１フレームの表示画像を生成し、生成した表示画像のデータを、同期信号生成部２０５から出力された表示タイミング信号を基準としたタイミングで不図示の液晶ディスプレイに出力する（ステップＳ７０４）。これにより、不図示の液晶ディスプレイは、表示部２０２から出力された表示画像のデータに応じた画像を表示する。以降、表示部２０２は、ステップＳ７０３に戻って、通信部２０１から出力された次の撮像画像データに応じた１フレームの表示画像の生成と、生成した表示画像のデータの不図示の液晶ディスプレイへの出力とを繰り返す。

　このような処理によって、表示部２０２は、同期信号生成部２０５から出力された表示タイミング信号を基準としたタイミングで、通信部２０１から出力された撮像画像データに応じた表示画像の生成を１フレームごとに繰り返して、生成した表示画像のデータを順次、不図示の液晶ディスプレイに出力する。

　次に、画像受信装置２００に備えた計測部２０３の動作について説明する。図１６は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた計測部２０３の処理手順を示したフローチャートである。計測部２０３は、以下のような処理手順で、画像送信装置１００に備えた通信部１０４から送信されてきた送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データの受信時刻と撮像画像データ順番とを計測する。なお、以下の説明においては、計測部２０３において計測する時刻を時刻Ｔ、計測部２０３が撮像画像データ順番を計測するために垂直同期信号の数を計数するカウンタを順番カウンタＣとして説明する。

　画像受信装置２００が起動されると、まず、計測部２０３は、計測部２０３内の構成要素を初期化する（ステップＳ８０１）。このステップＳ８０１において計測部２０３は、時刻Ｔ＝０、順番カウンタＣ＝０に初期化する。

　続いて、計測部２０３は、画像送信装置１００との間の無線接続が確立したか否かを確認する（ステップＳ８０３）。より具体的には、計測部２０３は、通信部２０１から接続確立信号が入力されているか否かを確認する。

　ステップＳ８０３における確認の結果、画像送信装置１００との間の無線接続が確立していない場合（ステップＳ８０３の“ＮＯ”）、計測部２０３は、ステップＳ８０３に戻って、画像送信装置１００との間の無線接続が確立するのを待つ。

　一方、ステップＳ８０３における確認の結果、画像送信装置１００との間の無線接続が確立した場合（ステップＳ８０３の“ＹＥＳ”）、計測部２０３は、時刻の計測を開始する（ステップＳ８０２）。より具体的には、計測部２０３は、時刻Ｔを経過時間ごとに更新する。例えば、計測部２０３は、０．１ｍｓ経過するごとに、時刻Ｔ＝Ｔ＋１とする。

　続いて、計測部２０３は、垂直同期信号の入力があるか否かを確認する（ステップＳ８０４）。より具体的には、計測部２０３は、通信部２０１から垂直同期信号が入力されているか否かを確認する。

　ステップＳ８０４における確認の結果、垂直同期信号の入力がない場合（ステップＳ８０４の“ＮＯ”）、計測部２０３は、ステップＳ８０４に戻って、垂直同期信号が入力されるのを待つ。

　一方、ステップＳ８０４における確認の結果、垂直同期信号の入力がある場合（ステップＳ８０４の“ＹＥＳ”）、計測部２０３は、受信時刻と撮像画像データ順番とを測定し、測定した受信時刻と撮像画像データ順番とを紐付けてデータ選択部２０６に出力する（ステップＳ８０５）。より具体的には、計測部２０３は、現在の時刻Ｔを受信時刻Ｄとして取得する。また、計測部２０３は、現在の順番カウンタＣのカウント値を取得し、取得した順番カウンタＣのカウント値＋１の値を撮像画像データ順番Ｎとする。そして、計測部２０３は、受信時刻Ｄと撮像画像データ順番Ｎとを紐付けてデータ選択部２０６に出力する。

　続いて、計測部２０３は、順番カウンタＣのカウント値をカウントアップする（ステップＳ８０６）。より具体的には、計測部２０３は、順番カウンタＣを、順番カウンタＣ＋１に更新する。

　続いて、計測部２０３は、画像送信装置１００との間の無線接続が確立中であるか否かを確認する（ステップＳ８０７）。つまり、計測部２０３は、画像送信装置１００との間の無線接続が確立した状態が継続しているか否かを確認する。

　ステップＳ８０７における確認の結果、画像送信装置１００との間の無線接続が確立中である場合（ステップＳ８０７の“ＹＥＳ”）、計測部２０３は、ステップＳ８０４に戻って、次の垂直同期信号が入力されるのを待つ。

　一方、ステップＳ８０７における確認の結果、画像送信装置１００との間の無線接続が確立中でない、つまり、画像送信装置１００との間の無線接続が途切れた場合（ステップＳ８０７の“ＮＯ”）、計測部２０３は、ステップＳ８０３に戻って、画像送信装置１００との間の無線接続が確立するのを待つ。

　このような処理によって、計測部２０３は、画像送信装置１００に備えた通信部１０４から送信されてきた送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データの受信時刻と撮像画像データ順番との計測を順次繰り返して、計測した受信時刻と撮像画像データ順番との情報を順次、データ選択部２０６に出力する。

　なお、図１６に示した計測部２０３における撮像画像データの受信時刻と撮像画像データ順番との計測処理においては、画像送信装置１００が、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２によって撮像した１つのフレームの画像の単位で撮像画像データを無線伝送する構成である場合について説明した。一方、画像送信装置１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成である場合には、通信部２０１から出力された同期パケットに基づいて、撮像画像データの受信時刻と撮像画像データ順番とを計測することになる。この場合の計測部２０３における撮像画像データの受信時刻と撮像画像データ順番との計測処理は、ステップＳ８０４の処理において、通信部２０１から同期パケットが入力されているか否かを確認するように考えることによって容易に理解することができる。従って、画像送信装置１００が１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成である場合における詳細な説明は省略する。

　次に、画像受信装置２００に備えたデータ選択部２０６の動作について説明する。図１７は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えたデータ選択部２０６の処理手順を示したフローチャートである。データ選択部２０６は、以下のような処理手順で、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の中から、選択データのそれぞれの情報を選択する。

　画像受信装置２００が起動されると、まず、データ選択部２０６は、データ選択部２０６内の構成要素を初期化する（ステップＳ１５０１）。

　続いて、データ選択部２０６は、計測部２０３から撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の入力があるか否かを確認する（ステップＳ１５０３）。ステップＳ１５０３における確認の結果、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の入力がない場合（ステップＳ１５０３の“ＮＯ”）、データ選択部２０６は、ステップＳ１５０３に戻って、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた受信時刻の情報が予め定めた数だけ入力されるのを待つ。

　一方、ステップＳ１５０３における確認の結果、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の入力がある場合（ステップＳ１５０３の“ＹＥＳ”）、データ選択部２０６は、計測部２０３から出力された撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報を取得する（ステップＳ１５０６）。

　続いて、データ選択部２０６は、ステップＳ１５０６において取得した撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報に基づいて、最小受信時刻および対応する撮像画像データ順番の情報と、最小変化受信時刻および対応する撮像画像データ順番の情報とのそれぞれを選択する受信時刻選択処理を行う（ステップＳ１５０４）。より具体的には、データ選択部２０６は、まず、計測部２０３から出力された撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報に基づいて、最小受信時刻とこの最小受信時刻に対応する撮像画像データ順番を選択する。さらに、データ選択部２０６は、選択した最小受信時刻および撮像画像データ順番の情報と、残りの撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報とに対して上式（２）を順次適用し、最小受信時刻とそれぞれの受信時刻を結んだ直線θの傾きα（＝周期α）の大きさが最小となる最小変化受信時刻とこの最小変化受信時刻に対応する撮像画像データ順番を選択する。

　続いて、データ選択部２０６は、ステップＳ１５０４における受信時刻選択処理において選択した最小受信時刻および撮像画像データ順番と、最小変化受信時刻および撮像画像データ順番とのそれぞれの情報を、選択データとして推定部２０４に出力する（ステップＳ１５０５）。その後、データ選択部２０６は、ステップＳ１５０３に戻って、以降に計測部２０３から出力された撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報に基づいた、次の最小受信時刻および撮像画像データ順番と、最小変化受信時刻および撮像画像データ順番との選択と、次の選択データの推定部２０４への出力とを繰り返す。

　なお、データ選択部２０６は、次の選択データに関する処理を行う際に、すでに選択データの選択に用いた撮像画像データ順番の情報が紐付けられた受信時刻の情報と、次の選択データの選択に用いる撮像画像データ順番の情報が紐付けられた受信時刻の情報との間に、選択データの選択に用いない予め定めた数の、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた受信時刻の情報を設けてもよい。これにより、最初に出力した選択データに基づいた垂直同期信号の周期や位相が調整されていない撮像画像データ順番の情報が紐付けられた受信時刻の情報が、次に選択データの選択に用いる撮像画像データ順番の情報が紐付けられた受信時刻の情報に含まれてしまうのを回避することができる。

　このような処理によって、データ選択部２０６は、計測部２０３から出力された撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の中から、最小受信時刻および最小変化受信時刻と、それぞれの受信時刻に対応する撮像画像データ順番とを選択し、選択したそれぞれの情報を選択データとして推定部２０４に出力する。

　次に、画像受信装置２００に備えた推定部２０４の動作について説明する。図１８は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた推定部２０４の処理手順を示したフローチャートである。推定部２０４は、以下のような処理手順で、選択データに基づいて、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２が画像を撮像する際の垂直同期信号の周期や位相を推定する。

　画像受信装置２００が起動されると、まず、推定部２０４は、推定部２０４内の構成要素を初期化する（ステップＳ１１０１）。

　続いて、推定部２０４は、データ選択部２０６から選択データの入力があるか否かを確認する（ステップＳ１１０３）。ステップＳ１１０３における確認の結果、選択データの入力がない場合（ステップＳ１１０３の“ＮＯ”）、推定部２０４は、ステップＳ１１０３に戻って、選択データが入力されるのを待つ。

　一方、ステップＳ１１０３における確認の結果、選択データの入力がある場合（ステップＳ１１０３の“ＹＥＳ”）、推定部２０４は、データ選択部２０６から出力された選択データを取得する（ステップＳ１１０４）。

　続いて、推定部２０４は、ステップＳ１１０６において取得した選択データに基づいて、画像送信装置１００が撮像部１０２によって画像を撮像したときの垂直同期信号の周期および位相を算出する（ステップＳ１１０６）。より具体的には、推定部２０４は、データ選択部２０６から出力された選択データに含まれる最小受信時刻および最小変化受信時刻と、それぞれの受信時刻に対応する撮像画像データ順番とのそれぞれの情報に対して上式（２）を適用して周期αを算出する。また、推定部２０４は、データ選択部２０６から出力された選択データに含まれる最小受信時刻および最小変化受信時刻と、それぞれの受信時刻に対応する撮像画像データ順番とのそれぞれの情報に対して上式（３）を適用して位相βを算出する。

　続いて、推定部２０４は、ステップＳ１１０６において算出した周期αと位相βとに基づいて、垂直同期信号の調整を指示するための周期調整指示信号と位相調整指示信号とのそれぞれを算出し、算出した周期調整指示信号と位相調整指示信号とのそれぞれを調整指示信号として通信部２０１に出力する（ステップＳ１１０７）。より具体的には、推定部２０４は、ステップＳ１１０６において算出した周期αに上式（４）を適用して周期調整指示信号γを算出する。また、推定部２０４は、ステップＳ１１０６において算出した位相βに上式（５）を適用して位相調整指示信号δを算出する。そして、推定部２０４は、算出した周期調整指示信号γと位相調整指示信号δとのそれぞれの情報を、調整指示信号として通信部２０１に出力する。その後、推定部２０４は、ステップＳ１１０３に戻って、以降にデータ選択部２０６から出力された選択データに基づいて、次に垂直同期信号の調整を指示するための周期調整指示信号と位相調整指示信号とのそれぞれの算出と、次の調整指示信号の通信部２０１への出力とを繰り返す。

　このような処理によって、推定部２０４は、データ選択部２０６から出力された選択データに基づいて、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２が画像を撮像したときの垂直同期信号の周期および位相を推定する。そして、推定部２０４は、推定した周期や位相に基づいて、画像送信装置１００が撮像部１０２によって画像を撮像する際の垂直同期信号の周期や位相を、目標とする周期や位相に調整するための調整指示信号を通信部２０１に出力する。

　これにより、通信部２０１が、推定部２０４から出力された調整指示信号を含んだ調整指示信号ＴｒＡを画像送信装置１００に順次送信し、画像送信装置１００が撮像部１０２によって画像を撮像するときの垂直同期信号の周期および位相が順次調整される。

　なお、画像伝送システム１では、それぞれの撮像画像データの受信時刻を、画像送信装置１００と画像受信装置２００との間の無線接続が確立したときを基準の時刻として計測する構成について説明した。しかし、それぞれの撮像画像データの受信時刻を計測する方法は、画像送信装置１００と画像受信装置２００との間の無線接続が確立したときを基準の時刻する以外にも、種々の方法が考えられる。例えば、画像受信装置２００は、同期信号生成部２０５が表示部２０２に撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための基準となるタイミング信号である表示タイミング信号を、それぞれの撮像画像データの受信時刻を計測する際の基準の時刻とする構成であってもよい。

　ここで、表示タイミング信号をそれぞれの撮像画像データの受信時刻を計測する際の基準の時刻とする構成の画像受信装置２００における受信時刻の計測方法、および垂直同期信号の周期や位相の推定方法について説明する。図１９は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１において無線伝送する撮像画像データの受信時刻の別の一例を示したタイミングチャートである。また、図２０は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１において無線伝送する撮像画像データの順番と受信時刻との関係の別の一例を示した図である。

　図１９には、図３に示した撮像画像データの受信時刻の一例と同様に、画像送信装置１００が、垂直同期信号と撮像画像データとを含んだ１０個の送信画像データＴｒＤを送信している状態の一例を示している。画像受信装置２００に備えた計測部２０３は、通信部２０１から画像送信装置１００と画像受信装置２００との無線接続が確立したことを表す接続確立信号が入力された後、同期信号生成部２０５が出力した表示タイミング信号に含まれる、表示用の垂直同期信号（以下、「表示同期信号」という）のタイミングを、それぞれのフレームの撮像画像データに対応する基準時刻＝０とする。そして、計測部２０３は、基準時刻から、それぞれの送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号を受信するまでの時間を受信時刻として計測をする。

　図１９に示した一例には、同期信号生成部２０５が生成したそれぞれのフレームの撮像画像データに対応する表示同期信号のタイミングの一例を示している。そして、図１９に示した一例では、画像送信装置１００との無線接続が確立された後、同期信号生成部２０５が生成した表示同期信号のタイミングを基準時刻＝０として、それぞれの送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号を受信した時刻を計測し、計測した時刻を、それぞれの送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データＸ１～撮像画像データＸ１０の受信時刻Ｄ１～受信時刻Ｄ１０としている。より具体的には、１番目の表示同期信号のタイミングの後に受信した１番目の垂直同期信号の受信時刻を撮像画像データＸ１の受信時刻Ｄ１、２番目の表示同期信号のタイミングの後に受信した２番目の垂直同期信号の受信時刻を撮像画像データＸ２の受信時刻Ｄ２、・・・、１０番目の表示同期信号のタイミングの後に受信した１０番目の垂直同期信号の受信時刻を撮像画像データＸ１０の受信時刻Ｄ１０としている。

　このとき、計測部２０３は、画像送信装置１００との無線接続が確立された後に同期信号生成部２０５が最初に出力した表示同期信号、または、最初に受信した垂直同期信号から、表示同期信号または受信した垂直同期信号の数を計数し、計数した数を、それぞれの送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データＸの順番、つまり、撮像画像データ順番とする。図１９に示した一例では、画像送信装置１００との無線接続が確立された後に同期信号生成部２０５が最初に出力した表示同期信号から、それぞれの表示同期信号の数を順次計数し、計数した表示同期信号の数を、それぞれの送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データＸ１～撮像画像データＸ１０の撮像画像データ順番Ｎ１～撮像画像データ順番Ｎ１０としている。より具体的には、画像送信装置１００との無線接続が確立された後の最初の表示同期信号の計数値＝１を撮像画像データＸ１の撮像画像データ順番Ｎ１、２番目の表示同期信号の計数値＝２を撮像画像データＸ２の撮像画像データ順番Ｎ２、・・・、１０番目の表示同期信号の計数値＝１０を撮像画像データＸ１０の撮像画像データ順番Ｎ１０としている。

　計測部２０３は、上述した画像送信装置１００との無線接続が確立されたときを基準の時刻とした構成の場合と同様に、それぞれの受信時刻Ｄと撮像画像データ順番Ｎとを紐付けてデータ選択部２０６に出力する。

　そして、データ選択部２０６は、上述した画像送信装置１００との無線接続が確立されたときを基準の時刻とした構成の場合と同様に、計測部２０３から出力された受信時刻Ｄと撮像画像データ順番Ｎとが紐付けられた予め定めた数の情報に基づいて、選択データのそれぞれの情報を選択する。例えば、図１９に示した一例においても、図３に示した撮像画像データの受信時刻の一例と同様に、データ選択部２０６が、５つの撮像画像データＸ１～撮像画像データＸ５に対応した送信画像データＴｒＤを受信する期間を垂直同期信号の周期や位相の推定期間とした場合を考える。この場合、データ選択部２０６は、上述した画像送信装置１００との無線接続が確立されたときを基準の時刻とした構成の場合と同様に、５つの撮像画像データＸ１～撮像画像データＸ５のそれぞれに対応する受信時刻Ｄ１～受信時刻Ｄ５と撮像画像データ順番Ｎ１～撮像画像データ順番Ｎ５とから、選択データのそれぞれの情報を選択する。図１９に示した一例では、図３に示した撮像画像データの受信時刻の一例と同様に、１番目の撮像画像データＸ１を最小受信時刻の撮像画像データとして選択し、遅延が小さい３番目の撮像画像データＸ３を最小変化受信時刻の撮像画像データとして選択する。

　そして、データ選択部２０６は、上述した画像送信装置１００との無線接続が確立されたときを基準の時刻とした構成の場合と同様に、選択した１番目の撮像画像データＸ１に対応する受信時刻Ｄ１および撮像画像データ順番Ｎ１と、３番目の撮像画像データＸ３に対応する受信時刻Ｄ３および撮像画像データ順番Ｎ３とのそれぞれを、選択データとして推定部２０４に出力する。

　そして、推定部２０４は、上述した画像送信装置１００との無線接続が確立されたときを基準の時刻とした構成の場合と同様に、データ選択部２０６から出力された選択データに含まれるそれぞれの情報に基づいて、画像送信装置１００が撮像部１０２によってそれぞれのフレームの画像を撮像したときの垂直同期信号の周期や位相を推定する。ここでは、推定部２０４は、データ選択部２０６から出力された１番目の撮像画像データＸ１に対応する受信時刻Ｄ１および撮像画像データ順番Ｎ１と、３番目の撮像画像データＸ３に対応する受信時刻Ｄ３および撮像画像データ順番Ｎ３とのそれぞれの情報に基づいて、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１が生成した垂直同期信号の周期や位相を推定する。このとき、推定部２０４は、図４に示した撮像画像データの順番と受信時刻との関係の一例と同様に、図２０に示したような、Ｘ軸を撮像画像データ順番、Ｙ軸を受信時刻としたグラフ上に、選択データを表す。

　より具体的には、推定部２０４は、図２０に示したように、推定部２０４は、１番目の撮像画像データＸ１に対応する（撮像画像データ順番，受信時刻）＝（Ｎ１，Ｄ１）と、３番目の撮像画像データＸ３に対応する（撮像画像データ順番，受信時刻）＝（Ｎ３，Ｄ３）とのそれぞれの位置を、図２０に示したようなグラフ上に表す。なお、図２０においては、図４に示した撮像画像データの順番と受信時刻との関係の一例と同様に、受信したそれぞれの撮像画像データＸにおける受信時刻Ｄと撮像画像データ順番Ｎとの関係をわかりやすくするために、１０個の撮像画像データＸ１～撮像画像データＸ１０の受信時刻Ｄ１～受信時刻Ｄ１０を表した一例を示している。

　そして、推定部２０４は、図４に示した撮像画像データの順番と受信時刻との関係の一例と同様に、（Ｎ１，Ｄ１）と（Ｎ３，Ｄ３）とを結んだ、上式（１）によって表される直線θの傾きα＝周期αとＹ軸との切片β＝位相βとから、選択データにおける受信時刻の周期および位相の算出処理を行う。より具体的には、推定部２０４は、上述した画像送信装置１００との無線接続が確立されたときを基準の時刻とした構成の場合と同様に、データ選択部２０６から出力された選択データに含まれるそれぞれの情報に対して上式（２）を適用して周期αを算出する。また、推定部２０４は、上述した画像送信装置１００との無線接続が確立されたときを基準の時刻とした構成の場合と同様に、データ選択部２０６から出力された選択データに含まれるそれぞれの情報に対して上式（３）を適用して位相βを算出する。ここでは、推定部２０４は、データ選択部２０６から出力された１番目の撮像画像データＸ１に対応する受信時刻Ｄ１および撮像画像データ順番Ｎ１と、３番目の撮像画像データＸ３に対応する受信時刻Ｄ３および撮像画像データ順番Ｎ３とのそれぞれの情報に対して上式（２）および上式（３）のそれぞれを適用して、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１が生成した垂直同期信号の周期αおよび位相βを算出（推定）する。

　その後、推定部２０４は、上述した画像送信装置１００との無線接続が確立されたときを基準の時刻とした構成の場合と同様に、算出した周期αに上式（４）を適用して周期調整指示信号γを算出し、算出した位相βに上式（５）を適用して位相調整指示信号δを算出する。

　そして、推定部２０４は、上述した画像送信装置１００との無線接続が確立されたときを基準の時刻とした構成の場合と同様に、算出した周期調整指示信号γと位相調整指示信号δとのそれぞれの情報を、調整指示信号として通信部２０１に出力する。

　これにより、通信部２０１が、推定部２０４から出力された調整指示信号を含んだ調整指示信号ＴｒＡを画像送信装置１００に送信し、画像送信装置１００が撮像部１０２によって画像を撮像するときの垂直同期信号の周期および位相を調整する。より具体的には、図１９および図２０に示したように、画像受信装置２００が、５番目の撮像画像データＸ５を受信した後の時刻Ｔ５において調整指示信号ＴｒＡを画像送信装置１００に送信したことにより、画像送信装置１００が撮像部１０２によって７番目の撮像画像データＸ７以降を撮像するための垂直同期信号の周期および位相を調整する。

　これにより、図１９および図２０に示したように、垂直同期信号の周期および位相を調整しない場合によりも早いタイミングで、それぞれの撮像画像データＸに対応する送信画像データＴｒＤが送信されてくるようになる。より具体的には、図１９および図２０に示した一例のように、画像受信装置２００が周期および位相を調整していない垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ７’を受信する受信時刻よりも、周期および位相を調整した垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ７を受信する受信時刻Ｄ７の方が、時間ｄ７だけ早くなる。同様に、図１９および図２０に示した一例のように、画像受信装置２００が周期および位相を調整していない垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ８’～撮像画像データＸ１０’を受信する受信時刻よりも、周期および位相を調整した垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ８～撮像画像データＸ１０を受信する受信時刻Ｄ８～受信時刻Ｄ１０の方が、時間ｄ８～時間ｄ１０だけ早くなる。

　これにより、画像伝送システム１では、表示タイミング信号をそれぞれの撮像画像データの受信時刻を計測する際の基準の時刻とする構成の画像受信装置２００においても、図２０に示したように、撮像画像データＸ７～撮像画像データＸ１０のそれぞれの受信時刻Ｄ７～受信時刻Ｄ１０が、直線θにより近づく。つまり、画像伝送システム１では、表示タイミング信号をそれぞれの撮像画像データの受信時刻を計測する際の基準の時刻とする構成の画像受信装置２００においても、上述した画像送信装置１００との無線接続が確立されたときを基準の時刻とした構成の画像受信装置２００と同様に、それぞれのフレームの表示画像の周期や位相と、撮像して送信するフレームの撮像画像データＸの周期や位相とが同期する。これにより、画像伝送システム１では、画像送信装置１００が撮像部１０２によって撮像した撮像画像データに応じた表示画像を、画像受信装置２００が安定して表示部２０２に表示することができる。

　なお、図２０においても、図４に示した撮像画像データの順番と受信時刻との関係の一例と同様に、画像受信装置２００が垂直同期信号の周期や位相を調整していない場合と垂直同期信号の周期や位相を調整した場合とをよりわかりやすくするため、それぞれの場合における受信時刻Ｄの遷移の一例を示している。より具体的には、図２０においても、グラフＧ１に、画像受信装置２００が周期や位相を調整していない垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ７’～撮像画像データＸ１０’を受信した場合における受信時刻Ｄの遷移の一例を示している。また、図２０においても、グラフＧ２に、画像受信装置２００が周期や位相を調整した垂直同期信号を基準として撮像した撮像画像データＸ７～撮像画像データＸ１０を受信した場合における受信時刻Ｄの遷移の一例を示している。

　上述したように、第１の実施形態の画像伝送システム１では、画像送信装置１００と画像受信装置２００との間の無線接続が確立した後、画像受信装置２００が、画像送信装置１００から送信された予め定めた数の送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号または同期パケットに基づいて、画像送信装置１００が画像を撮像したときの垂直同期信号の周期や位相を推定する。そして、第１の実施形態の画像伝送システム１では、画像受信装置２００が、推定した周期や位相に基づいて、画像送信装置１００が生成する垂直同期信号の周期や位相を、目標のタイミングに調整するための調整指示信号ＴｒＡを画像送信装置１００に送信する。これにより、第１の実施形態の画像伝送システム１では、従来の画像伝送システムのように、無線伝送における突発的な送信画像データＴｒＤの到達時間の変動に過敏に反応して不必要な垂直同期信号のタイミング調整をしてしまうことなく、画像受信装置２００が、画像送信装置１００が撮像して送信してきた送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　言い換えれば、第１の実施形態の画像伝送システム１では、無線通信の再送が頻発するなど、突発的に無線伝送の遅延が発生する（通信レート低下する）ような通信品質の悪い不安定な状況で画像送信装置１００と画像受信装置２００とが無線接続されている場合においても、画像受信装置２００が、無線伝送の遅延以外の要因による垂直同期信号の周期や位相のズレを推定する。そして、第１の実施形態の画像伝送システム１では、画像受信装置２００が、推定した垂直同期信号の周期や位相のズレを調整するための調整指示信号を画像送信装置１００に送信する。これにより、第１の実施形態の画像伝送システム１では、画像送信装置１００と画像受信装置２００とにおける垂直同期信号の周期や位相を同期させて、画像受信装置２００が、画像送信装置１００が撮像して送信してきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　なお、第１の実施形態の画像伝送システム１では、それぞれの撮像画像データの受信時刻を、画像送信装置１００から送信された送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号または同期パケットに基づいて計測する構成について説明した。しかし、それぞれの撮像画像データの受信時刻は、第１の実施形態において説明した垂直同期信号または同期パケットに基づいて計測する構成に限定されるものではない。例えば、画像送信装置１００に備えたデータ生成部１０３が、垂直同期信号の後に、撮像画像データの開始位置（先頭の位置）を表す情報を含めた１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データを生成して通信部１０４に出力する構成にしてもよい。この場合、画像受信装置２００に備えた計測部２０３は、経過時間の計測を開始した後、通信部２０１から撮像画像データの開始位置を表す情報が入力されるまでの時間を、撮像画像データの受信時刻として計測することができる。また、例えば、画像送信装置１００に備えたデータ生成部１０３が、同期パケットに加えて、さらに、１つのフレームの撮像画像データの開始を表す撮像画像データ開始パケットを生成し、同期パケットを通信部１０４に出力する直後で、かつ、最初の画像データパケットを通信部１０４に出力する直前のタイミングで、生成した撮像画像データ開始パケットを通信部１０４に出力する構成にしてもよい。この場合、画像受信装置２００に備えた計測部２０３は、経過時間の計測を開始した後、通信部２０１から撮像画像データ開始パケットが入力されるまでの時間を、撮像画像データの受信時刻として計測することができる。

（第２の実施形態）
　以下、本発明の第２の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図２１は、本発明の第２の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム３は、画像送信装置１００と画像受信装置３２００と、を備えている。画像送信装置１００は、同期信号生成部１０１と、撮像部１０２と、データ生成部１０３と、通信部１０４と、アンテナ１０５とを備えている。また、画像受信装置３２００は、通信部２０１と、表示部２０２と、計測部２０３と、推定部２０４と、同期信号生成部２０５と、データ選択部３２０６と、アンテナ２０７とを備えている。

　画像伝送システム３は、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えたデータ選択部２０６が、データ選択部３２０６に代わった構成である。これに伴って、画像伝送システム３では、第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００が、画像受信装置３２００に代わっている。以下の説明においては、画像伝送システム３の構成要素において、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様の構成要素には、同一の符号を付与して説明する。

　画像伝送システム３は、垂直同期信号の周期や位相の調整を指示するための調整指示信号、つまり、周期調整指示信号γおよび位相調整指示信号δを算出するために選択する選択データの選択方法が、第１の実施形態の画像伝送システム１と異なる。より具体的には、画像伝送システム３を構成する画像受信装置３２００に備えたデータ選択部３２０６における選択データの選択方法が、第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えたデータ選択部２０６における選択データの選択方法と異なる。

　なお、画像伝送システム３におけるその他の構成要素の動作や処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１の構成要素の動作や処理と同様である。つまり、画像伝送システム３を構成する画像送信装置１００の動作や処理、画像伝送システム３を構成する画像受信装置３２００に備えたデータ選択部３２０６以外の構成要素の動作や処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１において対応する構成要素と同様である。従って、画像伝送システム３の説明においては、第１の実施形態の画像伝送システム１とは異なる構成要素、つまり、データ選択部３２０６の動作や処理のみを説明し、その他の構成要素における動作や処理に関する詳細な説明は省略する。

　データ選択部３２０６は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えたデータ選択部２０６と同様に、計測部２０３から出力された、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の中から選択した選択データを推定部２０４に出力する。つまり、データ選択部３２０６も、データ選択部２０６と同様に、最小受信時刻および最小変化受信時刻と、最小受信時刻および最小変化受信時刻のそれぞれに対応する撮像画像データ順番とのそれぞれの情報を、選択データとして推定部２０４に出力する。

　ただし、データ選択部３２０６では、計測部２０３から出力された、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報に基づいて、直前の垂直同期信号の受信時刻から所定の時刻の範囲を超えない受信時刻を、最小変化受信時刻として選択する。つまり、データ選択部３２０６は、前回送信されてきた撮像画像データから所定の時間の範囲内に送信されてきた撮像画像データを選択する。

　ここで、画像受信装置３２００に備えたデータ選択部３２０６の動作について説明する。図２２は、本発明の第２の実施形態における画像伝送システム３を構成する画像受信装置３２００に備えたデータ選択部３２０６の処理手順を示したフローチャートである。データ選択部３２０６は、以下のような処理手順で、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の中から、選択データのそれぞれの情報を選択する。

　画像受信装置３２００が起動されると、まず、データ選択部３２０６は、データ選択部３２０６内の構成要素を初期化する（ステップＳ３１５０１）。

　続いて、データ選択部３２０６は、計測部２０３から撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の入力があるか否かを確認する（ステップＳ３１５０３）。ステップＳ３１５０３における確認の結果、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の入力がない場合（ステップＳ３１５０３の“ＮＯ”）、データ選択部３２０６は、ステップＳ３１５０３に戻って、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた受信時刻の情報が予め定めた数だけ入力されるのを待つ。

　一方、ステップＳ３１５０３における確認の結果、撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の入力がある場合（ステップＳ３１５０３の“ＹＥＳ”）、データ選択部３２０６は、計測部２０３から出力された撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報を取得する（ステップＳ３１５０６）。

　続いて、データ選択部３２０６は、ステップＳ３１５０６において取得した撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報のそれぞれについて、所定の時刻の範囲を越える受信時刻があるか否かを判定する（ステップＳ３１５０７）。

　ここで、データ選択部３２０６における所定の時刻の範囲を越える受信時刻があるか否かの判定は、例えば、以下のように行う。まず、データ選択部３２０６は、ステップＳ３１５０６において取得した撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報のそれぞれを順次基準の受信時刻とする。そして、データ選択部３２０６は、基準とした受信時刻と、この基準とした受信時刻に紐付けられた撮像画像データ順番の次の撮像画像データ順番の情報が紐付けられた受信時刻との差分の時間を算出する。そして、データ選択部３２０６は、算出した差分の時間が、予め定めた時間よりも短い場合には、今回判定している撮像画像データが、基準とした受信時刻において送信されてきた撮像画像データから予め定めた時間内に送信されてきた撮像画像データであると判定し、この撮像画像データに対応する受信時刻の情報と撮像画像データ順番の情報とを、所定の時刻の範囲の情報であるとする。一方、データ選択部３２０６は、算出した差分の時間が、予め定めた時間以上である場合には、今回判定している撮像画像データが、基準とした受信時刻において送信されてきた撮像画像データから予め定めた時間よりも遅く、つまり、長い時間をかけて送信されてきた撮像画像データであると判定し、この撮像画像データに対応する受信時刻の情報と撮像画像データ順番の情報とを、所定の時刻の範囲外の情報であるとする。

　ステップＳ３１５０７における判定の結果、所定の時刻の範囲を越える受信時刻がない場合（ステップＳ３１５０７の“ＮＯ”）、データ選択部３２０６は、ステップＳ３１５０４に進む。

　一方、ステップＳ３１５０７における判定の結果、所定の時刻の範囲を越える受信時刻がある場合（ステップＳ３１５０７の“ＹＥＳ”）、データ選択部３２０６は、ステップＳ３１５０６において取得した撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の中から、所定の時刻の範囲を越える受信時刻の情報と、この受信時刻に紐付けられた撮像画像データ順番の情報とを破棄する（ステップＳ３１５０８）。そして、データ選択部３２０６は、ステップＳ３１５０４に進む。

　続いて、データ選択部３２０６は、ステップＳ３１５０７における判定の結果、所定の時刻の範囲の情報であると判定された受信時刻の情報とこの受信時刻の情報に紐付けられた撮像画像データ順番の情報とに基づいて、最小受信時刻および対応する撮像画像データ順番の情報と、最小変化受信時刻および対応する撮像画像データ順番の情報とのそれぞれを選択する受信時刻選択処理を行う（ステップＳ３１５０４）。このステップＳ３１５０４における受信時刻選択処理は、処理に用いる撮像画像データ順番の情報が紐付けられた受信時刻の情報が異なる以外は、図１７に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えたデータ選択部２０６におけるステップＳ１５０４の受信時刻選択処理と同様である。

　続いて、データ選択部３２０６は、ステップＳ３１５０４における受信時刻選択処理において選択した最小受信時刻および撮像画像データ順番と、最小変化受信時刻および撮像画像データ順番とのそれぞれの情報を、選択データとして推定部２０４に出力する（ステップＳ３１５０５）。その後、データ選択部３２０６は、ステップＳ３１５０３に戻って、以降に計測部２０３から出力された撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報に基づいた、次の最小受信時刻および撮像画像データ順番と、最小変化受信時刻および撮像画像データ順番との選択と、次の選択データの推定部２０４への出力とを繰り返す。

　このような処理によって、データ選択部３２０６は、計測部２０３から出力された撮像画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の中から、所定の時刻の範囲を越えない受信時刻および撮像画像データ順番を選択し、さらに、選択したそれぞれの情報の中から、最小受信時刻および最小変化受信時刻と、それぞれの受信時刻に対応する撮像画像データ順番とを選択して、選択データとして推定部２０４に出力する。

　そして、画像伝送システム３では、データ選択部３２０６が出力した選択データに基づいて、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、画像送信装置１００が画像を撮像するときの垂直同期信号の周期や位相を調整する。

　上述したように、第２の実施形態の画像伝送システム３でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、画像送信装置１００と画像受信装置３２００との間の無線接続が確立した後、画像受信装置３２００が、画像送信装置１００から送信された予め定めた数の送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号または同期パケットに基づいて、画像送信装置１００が画像を撮像したときの垂直同期信号の無線伝送の遅延以外の要因による周期や位相のズレを推定する。そして、第２の実施形態の画像伝送システム３でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、画像受信装置３２００が、推定した周期や位相に基づいて、画像送信装置１００が生成する垂直同期信号の周期や位相のズレを調整するための調整指示信号ＴｒＡを画像送信装置１００に送信する。

　これにより、第２の実施形態の画像伝送システム３でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、従来の画像伝送システムのように、無線伝送における突発的な送信画像データＴｒＤの到達時間の変動に過敏に反応して不必要な垂直同期信号のタイミング調整をしてしまうことなく、画像送信装置１００が生成する垂直同期信号の周期や位相のズレを調整することができる。つまり、第２の実施形態の画像伝送システム３でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、画像送信装置１００と画像受信装置３２００とにおける垂直同期信号の周期や位相を同期させて、画像受信装置３２００が、画像送信装置１００が撮像して送信してきた送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　しかも、第２の実施形態の画像伝送システム３では、前回送信されてきた撮像画像データから所定の時間の範囲内に送信されてきた撮像画像データに対応する受信時刻の情報および撮像画像データ順番の情報を選択する。これにより、第２の実施形態の画像伝送システム３では、画像送信装置１００が画像を撮像したときの垂直同期信号の周期や位相のズレを、通常想定されるズレの大きさよりも大きなズレとして推定しまうことを防ぐことができる。これにより、第２の実施形態の画像伝送システム３では、垂直同期信号の周期や位相のズレを調整する品質を向上させ、より適切に、垂直同期信号の周期や位相のズレを調整することができる。

（第３の実施形態）
　以下、本発明の第３の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図２３は、本発明の第３の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム４は、画像送信装置１００と画像受信装置４２００と、を備えている。画像送信装置１００は、同期信号生成部１０１と、撮像部１０２と、データ生成部１０３と、通信部１０４と、アンテナ１０５とを備えている。また、画像受信装置４２００は、通信部２０１と、表示部２０２と、計測部２０３と、推定部４２０４と、同期信号生成部２０５と、データ選択部２０６と、アンテナ２０７とを備えている。

　画像伝送システム４は、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた推定部２０４が、推定部４２０４に代わった構成である。これに伴って、画像伝送システム４では、第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００が、画像受信装置４２００に代わっている。以下の説明においては、画像伝送システム４の構成要素において、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様の構成要素には、同一の符号を付与して説明する。

　画像伝送システム４は、画像送信装置１００が画像を撮像したときの垂直同期信号の無線伝送の遅延以外の要因による周期や位相のズレを推定した後、推定した垂直同期信号の周期のズレが、画像送信装置１００に備えた水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号の誤差範囲内に収まる場合に、垂直同期信号の周期や位相の調整を指示する調整指示信号を、画像送信装置１００に送信する。このため、画像伝送システム４では、画像送信装置１００に送信する垂直同期信号の周期や位相の調整を指示するための調整指示信号、つまり、周期調整指示信号γおよび位相調整指示信号δが、第１の実施形態の画像伝送システム１と異なる。

　より具体的には、画像伝送システム４を構成する画像受信装置４２００に備えた推定部４２０４が、通信部２０１およびアンテナ２０７を介して垂直同期信号の周期や位相の調整を指示するための調整指示信号を画像送信装置１００に送信するか否か、つまり、調整指示信号を通信部２０１に出力するか否かを判定する処理が追加されていることが、第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた推定部２０４と異なる。

　なお、画像伝送システム４におけるその他の構成要素の動作や処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１の構成要素の動作や処理と同様である。つまり、画像伝送システム４を構成する画像送信装置１００の動作や処理、画像伝送システム４を構成する画像受信装置４２００に備えた推定部４２０４以外の構成要素の動作や処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１において対応する構成要素と同様である。従って、画像伝送システム４の説明においては、第１の実施形態の画像伝送システム１とは異なる構成要素、つまり、推定部４２０４の動作や処理のみを説明し、その他の構成要素における動作や処理に関する詳細な説明は省略する。

　推定部４２０４は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えた推定部２０４と同様に、データ選択部２０６から出力された選択データに基づいて、画像送信装置１００が撮像部１０２によって画像を撮像したときのタイミングを表す垂直同期信号の周期や位相を推定する。

　ただし、推定部４２０４では、推定した垂直同期信号の周期が、画像送信装置１００に備えた水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号の誤差範囲内である場合にのみ、推定部２０４と同様に、推定した垂直同期信号の周期や位相に基づいて、以降に、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１が生成する垂直同期信号の周期や位相を調整するための調整指示信号を算出し、算出した調整指示信号を通信部２０１に出力する。

　これにより、調整指示信号ＴｒＡが通信部２０１によってアンテナ２０７を介して画像送信装置１００に無線伝送され、画像送信装置１００は、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡに応じて、同期信号生成部１０１が、撮像部１０２によって以降に画像を撮像する際の垂直同期信号の周期や位相を、基準クロック信号の誤差範囲内で調整する。

　ここで、画像受信装置４２００に備えた推定部４２０４の動作について説明する。図２４は、本発明の第３の実施形態における画像伝送システム４を構成する画像受信装置４２００に備えた推定部４２０４の処理手順を示したフローチャートである。推定部４２０４は、以下のような処理手順で、選択データに基づいて、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２が画像を撮像する際の垂直同期信号の周期や位相を推定し、推定した垂直同期信号の周期や位相を調整するための調整指示信号を通信部２０１、つまり、画像送信装置１００に送信するか否かを判定する。

　画像受信装置４２００が起動されると、まず、推定部４２０４は、推定部４２０４内の構成要素を初期化する（ステップＳ４１１０１）。

　続いて、推定部４２０４は、データ選択部２０６から選択データの入力があるか否かを確認する（ステップＳ４１１０３）。ステップＳ４１１０３における確認の結果、選択データの入力がない場合（ステップＳ４１１０３の“ＮＯ”）、推定部４２０４は、ステップＳ４１１０３に戻って、選択データが入力されるのを待つ。

　一方、ステップＳ４１１０３における確認の結果、選択データの入力がある場合（ステップＳ４１１０３の“ＹＥＳ”）、推定部４２０４は、データ選択部２０６から出力された選択データを取得する（ステップＳ４１１０４）。

　続いて、推定部４２０４は、ステップＳ４１１０４において取得した選択データに基づいて、画像送信装置１００が撮像部１０２によって画像を撮像したときの垂直同期信号の周期および位相を算出する（ステップＳ４１１０６）。つまり、推定部４２０４は、データ選択部２０６から出力された選択データに含まれる最小受信時刻および最小変化受信時刻と、それぞれの受信時刻に対応する撮像画像データ順番とのそれぞれの情報に基づいて、周期αと位相βとを算出する。このステップＳ４１１０６における周期αと位相βとの算出方法は、図１８に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた推定部２０４におけるステップＳ１１０６の垂直同期信号の周期および位相の算出方法と同様である。

　続いて、推定部４２０４は、ステップＳ４１１０６において算出した周期αが、予め定めた誤差範囲内の周期であるか否かを判定する（ステップＳ４１１０８）。ここで、予め定めた誤差範囲は、画像送信装置１００に備えた水晶発振ＩＣにおいて発生する基準クロック信号の誤差範囲（例えば、数ｐｐｍ）である。

　ステップＳ４１１０８における判定の結果、算出した周期αが予め定めた誤差範囲内の周期ではない、つまり、予め定めた誤差範囲を越える周期である場合（ステップＳ４１１０８の“ＮＯ”）、推定部４２０４は、ステップＳ４１１０３に戻って、次の選択データが入力されるのを待つ。

　一方、ステップＳ４１１０８における判定の結果、算出した周期αが予め定めた誤差範囲内の周期である、つまり、予め定めた誤差範囲を越える周期ではない場合（ステップＳ４１１０８の“ＹＥＳ”）、推定部４２０４は、ステップＳ４１１０６において算出した周期αと位相βとに基づいて、垂直同期信号の調整を指示するための周期調整指示信号γと位相調整指示信号δとのそれぞれを算出する。そして、推定部４２０４は、算出した周期調整指示信号γと位相調整指示信号δとのそれぞれの情報を、調整指示信号として通信部２０１に出力する（ステップＳ４１１０７）。このステップＳ４１１０７における周期調整指示信号γと位相調整指示信号δとの算出方法は、図１８に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた推定部２０４におけるステップＳ１１０７の周期調整指示信号γと位相調整指示信号δとの算出方法と同様である。その後、推定部４２０４は、ステップＳ４１１０３に戻って、以降にデータ選択部２０６から出力された選択データに基づいて、次に垂直同期信号の調整を指示するための周期調整指示信号γと位相調整指示信号δとのそれぞれの算出と、次の調整指示信号の通信部２０１への出力とを繰り返す。

　このような処理によって、推定部４２０４は、データ選択部２０６から出力された選択データに基づいて、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２が画像を撮像したときの垂直同期信号の周期および位相を推定する。そして、推定部４２０４は、推定した周期が、予め定めた誤差範囲内の周期である場合にのみ、推定した周期や位相に基づいて、画像送信装置１００が撮像部１０２によって画像を撮像する際の垂直同期信号の周期や位相の調整を指示するための調整指示信号を、通信部２０１に出力する。

　これにより、画像伝送システム４では、通信部２０１が、推定部４２０４から出力された調整指示信号を含んだ調整指示信号ＴｒＡを画像送信装置１００に送信し、画像送信装置１００が撮像部１０２によって画像を撮像するときの垂直同期信号の周期および位相が、画像送信装置１００に備えた水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号の誤差範囲で調整される。

　上述したように、第３の実施形態の画像伝送システム４でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、画像送信装置１００と画像受信装置４２００との間の無線接続が確立した後、画像受信装置４２００が、画像送信装置１００から送信された予め定めた数の送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号または同期パケットに基づいて、画像送信装置１００が画像を撮像したときの垂直同期信号の無線伝送の遅延以外の要因による周期や位相のズレを推定する。そして、第３の実施形態の画像伝送システム４でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、画像受信装置４２００が、推定した周期や位相に基づいて、画像送信装置１００が生成する垂直同期信号の周期や位相のズレを調整するための調整指示信号ＴｒＡを画像送信装置１００に送信する。

　これにより、第３の実施形態の画像伝送システム４でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、不必要な垂直同期信号のタイミング調整をしてしまうことなく、画像送信装置１００と画像受信装置４２００とにおける垂直同期信号の周期や位相を同期させて、画像受信装置４２００が、画像送信装置１００が撮像して送信してきた送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　ただし、第３の実施形態の画像伝送システム４では、推定した垂直同期信号の周期が、画像送信装置１００に備えた水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号の誤差範囲内に収まる場合にのみ、垂直同期信号の周期や位相のズレを調整する。つまり、第３の実施形態の画像伝送システム４では、推定した垂直同期信号の周期が、画像送信装置１００に備えた水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号の誤差範囲を超える場合には、垂直同期信号の周期や位相のズレを調整しない。これにより、第３の実施形態の画像伝送システム４では、画像送信装置１００が画像を撮像するときの垂直同期信号の周期や位相のズレが、画像送信装置１００に備えた水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号の誤差範囲で調整される。つまり、第３の実施形態の画像伝送システム４では、不必要に大きく周期や位相のズレを調整してしまうことを防ぐことができる。これにより、第３の実施形態の画像伝送システム４では、垂直同期信号の周期や位相のズレを調整する品質を向上させ、より適切に、垂直同期信号の周期や位相のズレを調整することができる。

（第４の実施形態）
　以下、本発明の第４の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図２５は、本発明の第４の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム５は、画像送信装置５１００と画像受信装置５２００と、を備えている。画像送信装置５１００は、同期信号生成部５１０１と、撮像部１０２と、データ生成部１０３と、通信部５１０４と、アンテナ１０５とを備えている。また、画像受信装置５２００は、通信部５２０１と、表示部２０２と、計測部２０３と、推定部２０４と、同期信号生成部５２０５と、データ選択部２０６と、アンテナ２０７とを備えている。

　画像伝送システム５は、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１が同期信号生成部５１０１に、通信部１０４が通信部５１０４にそれぞれ代わり、画像受信装置２００に備えた通信部２０１が通信部５２０１に、同期信号生成部２０５が同期信号生成部５２０５にそれぞれ代わった構成である。これに伴って、画像伝送システム５では、第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００が画像送信装置５１００に、画像受信装置２００が画像受信装置５２００にそれぞれ代わっている。以下の説明においては、画像伝送システム５の構成要素において、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様の構成要素には、同一の符号を付与して説明する。

　第１の実施形態の画像伝送システム１では、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１が、生成する垂直同期信号の周期や位相を調整していた。より具体的には、第１の実施形態の画像伝送システム１では、画像受信装置２００に備えた推定部２０４が、垂直同期信号の周期や位相を推定して算出した調整指示信号を、通信部２０１およびアンテナ２０７を介して画像送信装置１００に送信し、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１が、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号に応じて垂直同期信号の周期や位相を調整していた。これに対して画像伝送システム５は、画像受信装置５２００に備えた同期信号生成部５２０５が、推定部２０４が垂直同期信号の周期や位相を推定して算出した調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する構成である。このため、画像伝送システム５では、推定部２０４が出力する調整指示信号、つまり、周期調整指示信号γおよび位相調整指示信号δの出力先が、第１の実施形態の画像伝送システム１と異なる。

　より具体的には、画像伝送システム５を構成する画像受信装置５２００に備えた推定部２０４が、垂直同期信号の周期や位相の調整を指示するための調整指示信号を通信部５２０１に出力せず、同期信号生成部５２０５に出力することが、第１の実施形態の画像伝送システム１と異なる。

　なお、画像伝送システム５におけるその他の構成要素の動作や処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１の構成要素の動作や処理と同様である。つまり、画像伝送システム５を構成する画像送信装置５１００に備えた同期信号生成部５１０１および通信部５１０４以外の構成要素の動作や処理、画像伝送システム５を構成する画像受信装置５２００に備えた通信部５２０１および同期信号生成部５２０５以外の構成要素の動作や処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１において対応する構成要素と同様である。従って、画像伝送システム５の説明においては、第１の実施形態の画像伝送システム１とは異なる構成要素、つまり、画像送信装置５１００に備えた同期信号生成部５１０１および通信部５１０４と、画像受信装置５２００に備えた通信部５２０１および同期信号生成部５２０５との動作や処理のみを説明し、その他の構成要素における動作や処理に関する詳細な説明は省略する。

　同期信号生成部５１０１は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１と同様に、画像送信装置５１００に備えた不図示の水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいて、撮像部１０２が画像を撮像する際の垂直同期信号を生成し、生成した垂直同期信号を、撮像部１０２とデータ生成部１０３とのそれぞれに出力する。

　ただし、上述したように、画像伝送システム５において同期信号生成部５１０１は、垂直同期信号の周期や位相を調整しないため、不図示の水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいた、予め定めた周期や位相の垂直同期信号を生成する。なお、同期信号生成部５１０１も、同期信号生成部１０１と同様に、基準クロック信号を発生する不図示の水晶発振ＩＣを含んだ構成であってもよい。

　通信部５１０４は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像送信装置１００に備えた通信部１０４と同様に、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを、画像受信装置５２００との間で確立した無線接続による無線伝送によって伝送するための送信画像データＴｒＤとして、アンテナ１０５を介して画像受信装置５２００に送信する。ただし、上述したように、画像伝送システム５において同期信号生成部５１０１は、垂直同期信号の周期や位相を調整しないため、垂直同期信号の周期や位相の調整指示を受信しない。

　通信部５２０１は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えた通信部２０１と同様に、画像送信装置５１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを、アンテナ２０７を介して受信する。そして、通信部５２０１は、通信部２０１と同様に、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データを表示部２０２に、垂直同期信号を計測部２０３に、それぞれ出力する。ただし、上述したように、画像伝送システム５において同期信号生成部５１０１は、垂直同期信号の周期や位相を調整しないため、垂直同期信号の周期や位相の調整指示を送信しない。

　同期信号生成部５２０５は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えた同期信号生成部２０５と同様に、画像受信装置５２００に備えた不図示の水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいて、画像送信装置５１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための表示タイミング信号を生成する。このとき、同期信号生成部５２０５は、推定部２０４から垂直同期信号の周期や位相を調整する指示が入力されている場合には、入力された調整指示に応じて周期や位相を修正した表示タイミング信号を生成する。そして、同期信号生成部５２０５は、同期信号生成部２０５と同様に、生成した表示タイミング信号を、表示部２０２と計測部２０３とのそれぞれに出力する。なお、同期信号生成部５２０５も、同期信号生成部２０５と同様に、基準クロック信号を発生する不図示の水晶発振ＩＣを含んだ構成であってもよい。

　このような構成によって、画像伝送システム５では、同期信号生成部５２０５が、推定部２０４が出力した調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。

　次に、画像伝送システム５を構成するそれぞれの構成要素の動作について説明する。まず、画像伝送システム５を構成する画像送信装置５１００に備えた通信部５１０４の動作について説明する。図２６は、本発明の第４の実施形態における画像伝送システム５を構成する画像送信装置５１００に備えた通信部５１０４の処理手順を示したフローチャートである。通信部５１０４は、以下のような処理手順で無線伝送用の撮像画像データを画像受信装置５２００に送信する。

　画像送信装置５１００が起動されると、まず、通信部５１０４は、通信部５１０４内の構成要素を初期化する（ステップＳ５０５０１）。

　続いて、通信部５１０４は、アンテナ１０５を介して画像受信装置５２００（より具体的には、画像受信装置５２００に備えた通信部５２０１）との無線通信のチャンネルでの無線接続（ＴＸ）処理を行う（ステップＳ５０５０２）。このステップＳ５０５０２における無線接続（ＴＸ）処理は、図８に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４におけるステップＳ５０２の無線接続（ＴＸ）処理、つまり、図１０に示した無線接続（ＴＸ）処理と同様である。従って、通信部５１０４がステップＳ５０５０２において行う無線接続（ＴＸ）処理の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　続いて、通信部５１０４は、通信部５２０１との間で無線接続が確立した後、現在使用することができるチャンネル（空いているチャンネル）の中から、通信品質の良い（比較的良好な）チャンネルを選択する（ステップＳ５０５１０）。

　続いて、通信部５１０４は、選択した無線通信のチャンネルを用いて、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを、アンテナ１０５を介して通信部５２０１に無線伝送する、送信画像データＴｒＤの送信処理を行う（ステップＳ５０５０８）。このステップＳ５０５０８における送信画像データＴｒＤの送信処理は、図８に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４におけるステップＳ５０８の送信画像データＴｒＤの送信処理、つまり、図９に示した送信画像データＴｒＤの送信処理と同様である。従って、通信部５１０４がステップＳ５０５０８において行う送信画像データＴｒＤの送信処理の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　このような処理によって、通信部５１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを送信画像データＴｒＤとして無線伝送する処理を繰り返す。

　次に、画像送信装置５１００に備えた同期信号生成部５１０１の動作について説明する。図２７は、本発明の第４の実施形態における画像伝送システム５を構成する画像送信装置５１００に備えた同期信号生成部５１０１の処理手順を示したフローチャートである。同期信号生成部５１０１は、以下のような処理手順で垂直同期信号を生成して出力する。

　画像送信装置５１００が起動されると、まず、同期信号生成部５１０１は、同期信号生成部５１０１内の構成要素を初期化する（ステップＳ５１２０１）。

　続いて、同期信号生成部５１０１は、画像送信装置５１００に備えた不図示の水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいて、垂直同期信号を生成する。そして、同期信号生成部５１０１は、生成した垂直同期信号を撮像部１０２とデータ生成部１０３とのそれぞれに出力する（ステップＳ５１２０２）。なお、このとき、同期信号生成部５１０１が生成して出力する垂直同期信号は、予め定めた周期や位相の設定に応じた垂直同期信号である。そして、同期信号生成部５１０１は、ステップＳ５１２０２に戻って、予め定めた周期や位相の設定に応じた垂直同期信号の生成と、生成した次の垂直同期信号の撮像部１０２およびデータ生成部１０３のそれぞれへの出力とを繰り返す。

　このような処理によって、同期信号生成部５１０１は、予め定めた周期や位相の設定に応じた垂直同期信号の生成を順次繰り返して、生成した垂直同期信号を順次、撮像部１０２とデータ生成部１０３とのそれぞれに出力する。

　次に、画像伝送システム５を構成する画像受信装置５２００に備えた通信部５２０１の動作について説明する。図２８は、本発明の第４の実施形態における画像伝送システム５を構成する画像受信装置５２００に備えた通信部５２０１の処理手順を示したフローチャートである。通信部５２０１は、以下のような処理手順で画像送信装置５１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤ、つまり、予め定めた周期や位相の設定に応じた垂直同期信号および撮像画像データを受信する。

　画像受信装置５２００が起動されると、まず、通信部５２０１は、通信部５２０１内の構成要素を初期化する（ステップＳ５０６０１）。

　続いて、通信部５２０１は、アンテナ２０７を介して画像送信装置５１００（より具体的には、画像送信装置５１００に備えた通信部５１０４）との無線通信のチャンネルでの無線接続（ＲＸ）処理を行う（ステップＳ５０６０８）。このステップＳ５０６０８における無線接続（ＲＸ）処理は、図１１に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１におけるステップＳ６０８の無線接続（ＲＸ）処理、つまり、図１２に示した無線接続（ＲＸ）処理と同様である。従って、通信部５１０４がステップＳ５０６０８において行う無線接続（ＲＸ）処理の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　続いて、通信部５２０１は、通信部５１０４との間で無線接続が確立した後、現在使用することができるチャンネル（空いているチャンネル）の中から、通信品質の良い（比較的良好な）チャンネルを選択する（ステップＳ５０６１０）。

　続いて、通信部５２０１は、選択した無線通信のチャンネルを用いて、通信部５１０４から送信されてきた送信画像データＴｒＤを、アンテナ２０７を介して受信する、送信画像データＴｒＤの受信処理を行う（ステップＳ５０６０２）。その後、通信部５２０１は、ステップＳ５０６１０に戻る。このステップＳ５０６０２における送信画像データＴｒＤの受信処理は、図１１に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１におけるステップＳ６０２の送信画像データＴｒＤの受信処理、つまり、図１３に示した送信画像データＴｒＤの受信処理と同様である。従って、通信部５２０１がステップＳ５０６０２において行う送信画像データＴｒＤの受信処理の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　このような処理によって、通信部５２０１は、画像送信装置５１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信し、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データを表示部２０２に、垂直同期信号を計測部２０３に出力する処理を繰り返す。

　次に、画像受信装置５２００に備えた同期信号生成部５２０５の動作について説明する。図２９は、本発明の第４の実施形態における画像伝送システム５を構成する画像受信装置５２００に備えた同期信号生成部５２０５の処理手順を示したフローチャートである。同期信号生成部５２０５は、以下のような処理手順で表示タイミング信号を生成して出力する。

　画像受信装置５２００が起動されると、まず、同期信号生成部５２０５は、同期信号生成部５２０５内の構成要素を初期化する（ステップＳ５１４０１）。

　続いて、同期信号生成部５２０５は、画像受信装置５２００に備えた不図示の水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいて、表示タイミング信号を生成する。そして、同期信号生成部５２０５は、生成した表示タイミング信号を、表示部２０２と計測部２０３とのそれぞれに出力する（ステップＳ５１４０２）。なお、このとき、同期信号生成部５２０５が生成して出力する表示タイミング信号は、予め定めた周期や位相の設定に応じた表示タイミング信号である。

　続いて、同期信号生成部５２０５は、推定部２０４から調整指示信号が出力されているか否かを確認する（ステップＳ５１４０３）。つまり、同期信号生成部５２０５は、生成する表示タイミング信号の周期や位相を修正する必要があるか否かを確認する。

　ステップＳ５１４０３における確認の結果、推定部２０４から調整指示信号が出力されていない場合（ステップＳ５１４０３の“ＮＯ”）、同期信号生成部５２０５は、ステップＳ５１４０２に戻って、予め定めた周期や位相の設定に応じた次の表示タイミング信号を生成し、生成した次の表示タイミング信号を表示部２０２と計測部２０３とのそれぞれに出力する。

　一方、ステップＳ５１４０３における確認の結果、推定部２０４から調整指示信号が出力されている場合（ステップＳ５１４０３の“ＹＥＳ”）、同期信号生成部５２０５は、生成する表示タイミング信号の周期や位相の設定を、調整指示信号に含まれる周期調整指示信号γや位相調整指示信号δのそれぞれに従った設定に変更する（ステップＳ５１４０４）。そして、同期信号生成部５２０５は、ステップＳ５１４０２に戻って、変更された周期や位相の設定に応じた次の表示タイミング信号の生成と、生成した次の表示タイミング信号の表示部２０２および計測部２０３のそれぞれへの出力とを繰り返す。

　このような処理によって、同期信号生成部５２０５は、不図示の液晶ディスプレイに撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための基準となる表示タイミング信号の生成を順次繰り返して、生成した表示タイミング信号を順次、表示部２０２と計測部２０３とのそれぞれに出力する。

　これにより、画像伝送システム５では、同期信号生成部５２０５が、推定部２０４が垂直同期信号の周期や位相を推定して算出した調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。つまり、画像伝送システム５では、第１の実施形態の画像伝送システム１のように、画像送信装置１００に備えた撮像部１０２が画像を撮像する際の垂直同期信号の周期や位相を調整するのではなく、画像受信装置５２００に備えた表示部２０２に撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための表示タイミング信号を、推定部２０４が推定した、撮像部１０２が画像を撮像する際の垂直同期信号の周期や位相に合わせるように調整する。これにより、画像伝送システム５でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、画像送信装置１００が撮像部１０２によって撮像して送信するフレームの撮像画像データの周期や位相と、調整指示信号が出力された以降に画像受信装置５２００が表示部２０２に表示する撮像画像データに応じたそれぞれのフレームの表示画像の周期や位相とが同期する。

　上述したように、第４の実施形態の画像伝送システム５では、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、画像送信装置５１００と画像受信装置５２００との間の無線接続が確立した後、画像受信装置５２００が、画像送信装置５１００から送信された予め定めた数の送信画像データＴｒＤに含まれる垂直同期信号または同期パケットに基づいて、画像送信装置５１００が画像を撮像したときの垂直同期信号の無線伝送の遅延以外の要因による周期や位相のズレを推定する。そして、第４の実施形態の画像伝送システム５では、画像受信装置５２００が推定した周期や位相に基づいて、画像送信装置５１００が生成する垂直同期信号の周期や位相と、画像受信装置５２００が生成する表示タイミング信号の周期や位相とのズレを、画像受信装置５２００内で調整する。

　これにより、第４の実施形態の画像伝送システム５でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、不必要な垂直同期信号のタイミング調整をしてしまうことなく、画像送信装置５１００と画像受信装置５２００とにおける垂直同期信号の周期や位相を同期させて、画像受信装置５２００が、画像送信装置５１００が撮像して送信してきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

（第５の実施形態）
　以下、本発明の第５の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図３０は、本発明の第５の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム６は、画像送信装置６１００と画像受信装置６２００と、を備えている。画像送信装置６１００は、同期信号生成部１０１と、撮像部１０２と、データ生成部１０３と、通信部６１０４と、アンテナ１０５と、推定部６１１４と、データ選択部６１１６とを備えている。また、通信部６１０４は、計測部６１１３を備えている。また、画像受信装置６２００は、通信部６２０１と、表示部２０２と、同期信号生成部２０５と、アンテナ２０７とを備えている。

　画像伝送システム６は、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４が計測部６１１３を備えた通信部６１０４に代わり、さらに、推定部６１１４とデータ選択部６１１６とを備え、画像受信装置２００に備えた通信部２０１が通信部６２０１に代わり、計測部２０３と、推定部２０４と、データ選択部２０６とのそれぞれが削除された構成である。これに伴って、画像伝送システム６では、第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００が画像送信装置６１００に、画像受信装置２００が画像受信装置６２００にそれぞれ代わっている。以下の説明においては、画像伝送システム６の構成要素において、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様の構成要素には、同一の符号を付与して説明する。

　第１の実施形態の画像伝送システム１では、画像受信装置２００が垂直同期信号の周期や位相のズレを推定し、垂直同期信号の周期や位相のズレを調整するための調整指示信号を画像送信装置１００に送信して、画像送信装置１００と画像受信装置２００とにおける垂直同期信号の周期や位相を同期させていた。より具体的には、第１の実施形態の画像伝送システム１では、画像受信装置２００に備えた計測部２０３、データ選択部２０６、および推定部２０４の構成によって、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１が生成した垂直同期信号の周期や位相のズレを推定し、同期信号生成部１０１が、画像受信装置２００から送信されてきた調整指示信号に応じて垂直同期信号の周期や位相を調整していた。これに対して画像伝送システム６は、画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４内の計測部６１１３と、データ選択部６１１６と、推定部６１１４との構成によって、画像受信装置６２００に備えた同期信号生成部２０５が生成した表示タイミング信号の周期や位相のすれを推定し、同期信号生成部１０１が、推定した結果に基づいて算出した調整指示信号に応じて、生成する垂直同期信号の周期や位相を調整する構成である。このため、画像伝送システム６では、画像受信装置６２００が、同期信号生成部２０５が生成した表示タイミング信号を、画像送信装置６１００に送信する構成であることが、第１の実施形態の画像伝送システム１と異なる。

　より具体的には、画像伝送システム６では、画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１が、同期信号生成部２０５が生成した表示タイミング信号、特に、表示部２０２に接続された不図示の液晶ディスプレイに表示する撮像画像データに応じた表示画像に対する垂直同期信号に相当する表示タイミング信号を、画像送信装置６１００に送信する。また、画像伝送システム６では、画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４内の計測部６１１３と、データ選択部６１１６と、推定部６１１４との構成によって、画像受信装置６２００から送信されてきた表示タイミング信号に基づいて、画像受信装置６２００が表示部２０２に接続された不図示の液晶ディスプレイに撮像画像データに応じた表示画像を表示させるタイミングを推定する。このように、画像伝送システム６では、第１の実施形態の画像伝送システム１のように、同期信号生成部１０１が生成した垂直同期信号に基づいて垂直同期信号の周期や位相を調整するのではなく、同期信号生成部２０５が生成した表示タイミング信号に基づいて、同期信号生成部１０１が生成する垂直同期信号の周期や位相を調整することが、第１の実施形態の画像伝送システム１と異なる。

　なお、画像伝送システム６におけるその他の構成要素の動作や処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１の構成要素の動作や処理と同様である。つまり、画像伝送システム６を構成する画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４（計測部６１１３を含む）、データ選択部６１１６、および推定部６１１４以外の構成要素の動作や処理、画像伝送システム６を構成する画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１以外の構成要素の動作や処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１において対応する構成要素と同様である。従って、画像伝送システム６の説明においては、第１の実施形態の画像伝送システム１とは異なる構成要素、つまり、画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４（計測部６１１３を含む）、データ選択部６１１６、および推定部６１１４と、画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１との動作や処理のみを説明し、その他の構成要素における動作や処理に関する詳細な説明は省略する。

　同期信号生成部２０５は、画像受信装置６２００に備えた不図示の水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいて、画像送信装置６１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための基準となる表示タイミング信号を生成し、生成した表示タイミング信号を、表示部２０２と通信部６２０１とのそれぞれに出力する。なお、同期信号生成部２０５が通信部６２０１に出力する表示タイミング信号は、生成した表示タイミング信号の内、表示部２０２に接続された不図示の液晶ディスプレイに表示する撮像画像データに応じた表示画像に対する垂直同期信号に相当する表示タイミング信号（以下、「表示垂直同期信号」という）のみであってもよい。

　通信部６２０１は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えた通信部２０１と同様に、画像送信装置６１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを、アンテナ２０７を介して受信する。そして、通信部６２０１は、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データを表示部２０２に出力する。また、通信部６２０１は、同期信号生成部２０５から出力された表示垂直同期信号を無線伝送するための表示タイミング信号ＴｒＶを、アンテナ２０７を介して画像送信装置６１００に送信する。

　通信部６１０４は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像送信装置１００に備えた通信部１０４と同様に、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを、画像受信装置６２００との間で確立した無線接続による無線伝送によって伝送するための送信画像データＴｒＤとして、無線通信用のアンテナ１０５を介して画像受信装置６２００に送信する。このとき、通信部６１０４は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像送信装置１００に備えた通信部１０４では画像受信装置２００に送信していた垂直同期信号を、画像受信装置６２００に送信しない構成であってもよい。

　また、通信部６１０４は、画像受信装置６２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶを、アンテナ１０５を介して受信し、受信した表示タイミング信号ＴｒＶに含まれる表示垂直同期信号を、通信部６１０４に備えた計測部６１１３に出力する。なお、通信部６１０４は、画像受信装置６２００との間で無線接続が確立されたときに、無線接続が確立されたことを表す接続確立信号を、計測部６１１３に出力する。

　なお、表示垂直同期信号は、画像受信装置６２００に備えた同期信号生成部２０５が生成した信号そのものが画像送信装置６１００に送信されているため、パケット通信などの場合に発生することが考えられる無線通信における遅延や再送が発生しないため、表示垂直同期信号の周期や位相が、無線伝送の遅延よりも変動してしまうのが低減されている。

　計測部６１１３は、通信部６１０４から接続確立信号が入力されると、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えた計測部２０３と同様に、接続確立信号が入力されたタイミングを基準の時刻として、画像受信装置６２００との無線接続が確立した後の経過時間の計測を開始する。そして、計測部６１１３は、画像受信装置６２００との無線接続が確立した後、つまり、経過時間の計測を開始した後、通信部６１０４が表示垂直同期信号を受信した時間、すなわち、画像受信装置６２００に備えた表示部２０２が、接続された不図示の液晶ディスプレイに撮像画像データに応じた表示画像を表示させるタイミングを計測する。そして、計測部６１１３は、計測したそれぞれの表示垂直同期信号を受信した時間を、表示垂直同期信号の受信時刻の情報としてデータ選択部６１１６に出力する。また、計測部６１１３は、画像受信装置６２００との無線接続が確立した後、通信部６１０４が受信した表示垂直同期信号の数、すなわち、画像受信装置６２００に備えた表示部２０２が、接続された不図示の液晶ディスプレイに表示させる撮像画像データに応じた表示画像の数を計数する。そして、計測部６１１３は、計数した撮像画像データに応じた表示画像の数を表示画像データ順番の情報として、受信時刻の情報と紐付けてデータ選択部６１１６に出力する。

　データ選択部６１１６は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えたデータ選択部２０６と同様に、計測部６１１３から出力された、表示画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の中から、最小受信時刻を選択する。さらに、データ選択部６１１６は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えたデータ選択部２０６と同様に、選択した最小受信時刻を除いた残りの受信時刻のそれぞれについて、選択した最小受信時刻と、他のそれぞれの受信時刻とを直線で結んだ際に、この直線の傾きの大きさが最小となる受信時刻、すなわち、受信時刻の周期の大きさが最小となる最小変化受信時刻を選択する。そして、データ選択部２０６は、選択した最小受信時刻および最小変化受信時刻と、最小受信時刻および最小変化受信時刻のそれぞれに対応する表示画像データ順番とのそれぞれの情報を、選択した１組の選択データ（以下、「表示選択データ」という）として推定部６１１４に出力する。

　ここで、データ選択部６１１６が推定部６１１４に出力する表示選択データは、垂直同期信号が、表示垂直同期信号に代わっているものの、データ選択部２０６が推定部２０４に出力する選択データと同様の情報である。つまり、データ選択部２０６は、垂直同期信号に対応する最小受信時刻および最小変化受信時刻と、最小受信時刻および最小変化受信時刻のそれぞれに対応する撮像画像データ順番とのそれぞれの情報を選択データとして推定部２０４に出力する。これに対して、データ選択部６１１６は、表示垂直同期信号に対応する最小受信時刻および最小変化受信時刻と、最小受信時刻および最小変化受信時刻のそれぞれに対応する表示画像データ順番とのそれぞれの情報を表示選択データとして推定部６１１４に出力する。

　推定部６１１４は、データ選択部６１１６から出力された１組の表示垂直同期信号の受信時刻と表示画像データ順番とのそれぞれの情報（表示選択データ）に基づいて、画像受信装置６２００が、表示部２０２によって撮像画像データに応じた表示画像を接続された不図示の液晶ディスプレイに表示させるときのタイミングを表す表示垂直同期信号の周期や位相を推定する。そして、推定部６１１４は、推定した表示垂直同期信号の周期や位相に基づいて、以降に、画像送信装置６１００が撮像部１０２によって画像を撮像する際に基準とする、同期信号生成部１０１が生成する垂直同期信号の周期や位相を調整するための調整指示信号を、同期信号生成部１０１に出力する。なお、推定部６１１４が同期信号生成部１０１に出力する調整指示信号にも、推定部２０４が通信部２０１に出力する調整指示信号と同様に、垂直同期信号の周期の調整を指示するための周期調整指示信号と、垂直同期信号の位相の調整を指示するための位相調整指示信号とが含まれている。従って、推定部６１１４も、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えた推定部２０４と同様に、垂直同期信号の周期および位相のいずれか一方、または両方の調整を指示することができる。

　なお、推定部６１１４が表示垂直同期信号の周期や位相を推定する方法、および推定した表示垂直同期信号の周期や位相に基づいて調整指示信号を算出する方法は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えた推定部２０４と同様であり、選択データを表示選択データに置き換えることによって容易に考えることができる。従って、推定部６１１４が表示垂直同期信号の周期や位相を推定する方法、および調整指示信号を算出する方法に関する詳細な説明は省略する。

　同期信号生成部１０１は、画像送信装置６１００に備えた不図示の水晶発振ＩＣが発生する基準クロック信号に基づいて、撮像部１０２が画像を撮像する際の垂直同期信号を生成し、生成した垂直同期信号を、撮像部１０２とデータ生成部１０３とのそれぞれに出力する。ただし、画像伝送システム６において同期信号生成部１０１は、画像受信装置６２００から送信され、通信部６１０４から出力された調整指示信号に応じて垂直同期信号の周期や位相を調整するのではなく、推定部６１１４から出力された調整指示信号に応じて垂直同期信号の周期や位相を調整する。

　このような構成によって、画像伝送システム６では、同期信号生成部１０１が、推定部６１１４が出力した調整指示信号に応じて、生成する垂直同期信号の周期や位相を調整する。

　次に、画像伝送システム６を構成するそれぞれの構成要素の動作について説明する。まず、画像伝送システム６を構成する画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１の動作について説明する。図３１は、本発明の第５の実施形態における画像伝送システム６を構成する画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１の処理手順を示したフローチャートである。通信部６２０１は、以下のような処理手順で画像送信装置６１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤ、つまり、垂直同期信号および撮像画像データの受信と、同期信号生成部２０５から出力された表示タイミング信号に応じた表示タイミング信号ＴｒＶ、つまり、表示垂直同期信号の画像送信装置６１００への送信とを行う。

　画像受信装置６２００が起動されると、まず、通信部６２０１は、通信部６２０１内の構成要素を初期化する（ステップＳ６０６０１）。

　続いて、通信部６２０１は、アンテナ２０７を介して画像送信装置６１００（より具体的には、画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４）との無線通信のチャンネルでの無線接続（ＲＸ）処理を行う（ステップＳ６０６０８）。このステップＳ６０６０８における無線接続（ＲＸ）処理は、図１１に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１におけるステップＳ６０８の無線接続（ＲＸ）処理、つまり、図１２に示した無線接続（ＲＸ）処理と同様である。従って、通信部６１０４がステップＳ６０６０８において行う無線接続（ＲＸ）処理の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　続いて、通信部６２０１は、通信部６１０４との間で無線接続が確立した後、現在使用することができるチャンネル（空いているチャンネル）の中から、通信品質の良い（比較的良好な）チャンネルを選択する（ステップＳ６０６１０）。

　続いて、通信部６２０１は、選択した無線通信のチャンネルを用いて、通信部６１０４から送信されてきた送信画像データＴｒＤを、アンテナ２０７を介して受信する、送信画像データＴｒＤの受信処理を行う（ステップＳ６０６０２）。このステップＳ６０６０２における送信画像データＴｒＤの受信処理は、図１１に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１におけるステップＳ６０２の送信画像データＴｒＤの受信処理、つまり、図１３に示した送信画像データＴｒＤの受信処理と同様である。ただし、画像伝送システム６では、通信部６１０４が、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像送信装置１００に備えた通信部１０４では画像受信装置２００に送信していた垂直同期信号を、画像受信装置６２００に送信しない構成であってもよい。従って、画像送信装置６１００が垂直同期信号を送信しない場合に、通信部６２０１がステップＳ６０６０２において行う送信画像データＴｒＤの受信処理の処理手順に関する詳細な説明は後述する。

　続いて、通信部６２０１は、同期信号生成部２０５から出力された表示タイミング信号を、表示タイミング信号ＴｒＶとして画像送信装置６１００（より具体的には、画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４）に送信することができるか否かを判定する（ステップＳ６０６０５）。つまり、通信部６２０１は、同期信号生成部２０５から表示タイミング信号が出力されているか否かを確認する。

　ステップＳ６０６０５における判定の結果、表示タイミング信号ＴｒＶを通信部６１０４に送信することができない場合（ステップＳ６０６０５の“ＮＯ”）、通信部６２０１は、ステップＳ６０６１０に戻って、通信品質の良いチャンネルの選択を行う。つまり、通信部６２０１は、ステップＳ６０６１０およびステップＳ６０６０２による、通信品質の良い無線通信のチャンネルでの次のフレームの撮像画像データに対応する送信画像データＴｒＤの受信処理を行う。

　一方、ステップＳ６０６０５における判定の結果、表示タイミング信号ＴｒＶを通信部６１０４に送信することができる場合（ステップＳ６０６０５の“ＹＥＳ”）、通信部６２０１は、同期信号生成部２０５から出力された表示タイミング信号に応じた表示タイミング信号ＴｒＶを、通信部６１０４に送信する（ステップＳ６０６０４）。より具体的には、通信部６２０１は、同期信号生成部２０５から出力された表示タイミング信号に含まれる表示垂直同期信号に応じた表示タイミング信号ＴｒＶを、通信部６１０４に送信する。その後、通信部６２０１は、ステップＳ６０６１０に戻る。

　このような処理によって、通信部６２０１は、画像送信装置６１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信し、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データを表示部２０２に出力する処理と、同期信号生成部２０５から出力された表示垂直同期信号を表示タイミング信号ＴｒＶとして無線伝送する処理とを繰り返す。

　続いて、通信部６２０１がステップＳ６０６０２において行う送信画像データＴｒＤの受信処理の処理手順について説明する。図３２は、本発明の第５の実施形態における画像伝送システム６を構成する画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１が送信画像データＴｒＤを受信する受信処理の処理手順を示したフローチャートである。なお、図３２には、画像送信装置６１００が垂直同期信号を送信しない場合の、通信部６２０１における送信画像データＴｒＤの受信処理の処理手順を示している。通信部６２０１は、以下のような処理手順で、画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信する。

　なお、以下の説明においても、図１３に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１における送信画像データＴｒＤの受信処理と同様に、通信部６２０１における送信画像データＴｒＤの受信処理の処理手順を詳細に説明するため、画像送信装置６１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成であるものとして説明する。このため、通信部６２０１は、通信部６１０４から送信されてきた送信画像データＴｒＤにおけるそれぞれのパケットは、画像送信装置６１００に備えた撮像部１０２が撮像した１つのフレームの撮像画像データを分割した画像データパケットと、同期信号生成部１０１が出力した垂直同期信号のタイミングを表す１つの同期パケットとのいずれかであるが、送信画像データＴｒＤには同期パケットが含まれていないものとして説明する。従って、通信部６２０１における送信画像データＴｒＤの受信処理では、同期パケットを受信せず、最初の画像データパケットから順次受信する場合について説明する。

　通信部６２０１は、ステップＳ６０６０２における送信画像データＴｒＤの受信処理を開始すると、まず、画像送信装置６１００（より具体的には、画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４）から送信画像データＴｒＤのパケットとして送信されてくる画像データパケットを受信する準備が完了したか否かを確認する（ステップＳ６１００１）。

　ステップＳ６１００１における確認の結果、通信部６１０４から送信画像データＴｒＤのパケットとして送信されてくる画像データパケットを受信する準備が完了していない場合（ステップＳ６１００１の“ＮＯ”）、通信部６２０１は、ステップＳ６１００１に戻って、画像データパケットを受信する準備の完了を待つ。

　一方、ステップＳ６１００１における確認の結果、通信部６１０４から送信画像データＴｒＤのパケットとして送信されてくる画像データパケットを受信する準備が完了した場合（ステップＳ６１００１の“ＹＥＳ”）、通信部６２０１は、受信時間タイマを初期化（クリア）し、受信時間の計測を開始する（ステップＳ６１００２）。

　続いて、通信部６２０１は、通信部６１０４から送信画像データＴｒＤの１つのパケットとして送信されてくる最初の画像データパケット、つまり、画像送信装置６１００に備えた撮像部１０２が撮像した１つのフレームの撮像画像データを分割した最初の１つの画像データパケットを受信する（ステップＳ６１００３）。

　続いて、通信部６２０１は、受信時間タイマが計測している受信時間に基づいて、ステップＳ６１００２において受信時間の計測を開始したときから、予め定めた時間、つまり、１フレーム分の撮像画像データの無線伝送に使用することができる上限の時間（例えば、１６．６６７ｍｓ）が経過したか否かを判定する（ステップＳ６１００４）。

　ステップＳ６１００４における判定の結果、予め定めた時間が経過していない場合（ステップＳ６１００４の“ＮＯ”）、通信部６２０１は、ステップＳ６１００３に戻って、通信部６１０４から送信画像データＴｒＤの１つのパケットとして送信されてくる次の画像データパケットを受信する。

　一方、ステップＳ６１００４における判定の結果、予め定めた時間が経過した場合（ステップＳ６１００４の“ＹＥＳ”）、通信部６２０１は、ステップＳ６１００３において受信した全ての画像データパケット、つまり、１つのフレームの撮像画像データを表示部２０２に出力する。そして、通信部６２０１は、送信画像データＴｒＤの受信処理を終了して、図３１に示した画像送信装置６１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤ（無線伝送用の撮像画像データ）を受信する処理における続きのステップＳ６０６０５に戻る。

　このような処理によって、通信部６２０１は、通信部６１０４から送信画像データＴｒＤのそれぞれのパケットとして無線伝送されてくる、画像送信装置６１００に備えた撮像部１０２が撮像した１つのフレームの撮像画像データを分割したそれぞれの画像データパケットを、最初の画像データパケットから順次受信する受信処理を行う。

　なお、画像送信装置６１００が、画像送信装置６１００に備えた撮像部１０２によって撮像した１つのフレームの画像の単位で撮像画像データを無線伝送する構成である場合の処理手順の考え方は、第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１における考え方と同様である。従って、画像送信装置６１００が１つのフレームの画像の単位で撮像画像データを無線伝送する構成である場合における画像受信装置６２００の詳細な説明は省略する。

　次に、画像伝送システム６を構成する画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４の動作について説明する。図３３は、本発明の第５の実施形態における画像伝送システム６を構成する画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４の処理手順を示したフローチャートである。通信部６１０４は、以下のような処理手順で無線伝送用の撮像画像データ、つまり、送信画像データＴｒＤの画像受信装置６２００への送信と、画像受信装置６２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶ、つまり、表示垂直同期信号の受信とを行う。

　画像送信装置６１００が起動されると、まず、通信部６１０４は、通信部６１０４内の構成要素を初期化する（ステップＳ６０５０１）。

　続いて、通信部６１０４は、アンテナ１０５を介して画像受信装置６２００（より具体的には、画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１）との無線通信のチャンネルでの無線接続（ＴＸ）処理を行う（ステップＳ６０５０２）。このステップＳ６０５０２における無線接続（ＴＸ）処理は、図８に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４におけるステップＳ５０２の無線接続（ＴＸ）処理、つまり、図１０に示した無線接続（ＴＸ）処理と同様である。従って、通信部６１０４がステップＳ６０５０２において行う無線接続（ＴＸ）処理の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　続いて、通信部６１０４は、通信部６２０１との間で無線接続が確立した後、現在使用することができるチャンネル（空いているチャンネル）の中から、通信品質の良い（比較的良好な）チャンネルを選択する（ステップＳ６０５１０）。

　続いて、通信部６１０４は、選択した無線通信のチャンネルを用いて、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを、アンテナ１０５を介して通信部６２０１に無線伝送する、送信画像データＴｒＤの送信処理を行う（ステップＳ６０５０８）。このステップＳ６０５０８における送信画像データＴｒＤの送信処理は、図８に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４におけるステップＳ５０８の送信画像データＴｒＤの送信処理、つまり、図９に示した送信画像データＴｒＤの送信処理と同様である。ただし、画像伝送システム６では、通信部６１０４が、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像送信装置１００に備えた通信部１０４では画像受信装置２００に送信していた垂直同期信号を、画像受信装置６２００に送信しない構成であってもよい。従って、画像送信装置６１００が垂直同期信号を送信しない場合に、通信部６１０４がステップＳ６０５０８において行う送信画像データＴｒＤの送信処理の処理手順に関する詳細な説明は後述する。

　続いて、通信部６１０４は、画像受信装置６２００（より具体的には、画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１）から送信されてくる表示タイミング信号ＴｒＶを受信することができるか否かを判定する（ステップＳ６０５０３）。

　ステップＳ６０５０３における判定の結果、通信部６２０１から送信されてくる表示タイミング信号ＴｒＶを受信することができない場合（ステップＳ６０５０３の“ＮＯ”）、通信部６１０４は、ステップＳ６０５１０に戻って、通信品質の良いチャンネルの選択を行う。つまり、通信部６１０４は、ステップＳ６０５１０およびステップＳ６０５０８による、通信品質の良い無線通信のチャンネルでの次のフレームの撮像画像データに対応する送信画像データＴｒＤの送信処理を行う。

　一方、ステップＳ６０５０３における判定の結果、通信部６２０１から送信されてくる表示タイミング信号ＴｒＶを受信することができる場合（ステップＳ６０５０３の“ＹＥＳ”）、通信部６１０４は、通信部６２０１から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶを受信する（ステップＳ６０５０４）。そして、通信部６１０４は、受信した表示タイミング信号ＴｒＶに含まれる表示垂直同期信号を、通信部６１０４に備えた計測部６１１３に出力する。その後、通信部６１０４は、ステップＳ６０５１０に戻る。

　このような処理によって、通信部６１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを送信画像データＴｒＤとして無線伝送する処理と、画像受信装置６２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶを受信して計測部６１１３に出力する処理とを繰り返す。

　続いて、通信部６１０４がステップＳ６０５０８において行う送信画像データＴｒＤの送信処理の処理手順について説明する。図３４は、本発明の第５の実施形態における画像伝送システム６を構成する画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４が送信画像データＴｒＤを送信する送信処理の処理手順を示したフローチャートである。なお、図３４には、画像送信装置６１００が垂直同期信号を送信しない場合の、通信部６１０４における送信画像データＴｒＤの送信処理の処理手順を示している。通信部６１０４は、以下のような処理手順で送信画像データＴｒＤを画像受信装置６２００に送信する。

　なお、以下の説明においても、図９に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４における送信画像データＴｒＤの送信処理と同様に、通信部６１０４における送信画像データＴｒＤの送信処理の処理手順を詳細に説明するため、画像送信装置６１００が、１つのフレームの撮像画像データを複数の画像データパケットに分割して無線伝送する構成であるものとして説明する。このため、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データは、撮像部１０２から出力された１つのフレームの撮像画像データを分割した画像データパケットと、同期信号生成部１０１から出力された垂直同期信号のタイミングを表す１つの同期パケットとのいずれかであるが、送信画像データＴｒＤには同期パケットが含まれていないものとして説明する。従って、通信部６１０４における送信画像データＴｒＤの送信処理では、同期パケットを送信せず、最初の画像データパケットから順次送信する場合について説明する。

　通信部６１０４は、ステップＳ６０５０８における送信画像データＴｒＤの送信処理を開始すると、まず、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる画像データパケットを画像受信装置６２００（より具体的には、画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１）に送信する準備が完了したか否かを確認する（ステップＳ６１２０１）。

　ステップＳ６１２０１における確認の結果、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる画像データパケットを通信部６２０１に送信する準備が完了していない場合（ステップＳ６１２０１の“ＮＯ”）、通信部６１０４は、ステップＳ６１２０１に戻って、画像データパケットの送信準備の完了を待つ。

　一方、ステップＳ６１２０１における確認の結果、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる画像データパケットを通信部６２０１に送信する準備が完了した場合（ステップＳ６１２０１の“ＹＥＳ”）、通信部６１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤの送信を開始する（ステップＳ６１２０２）。

　続いて、通信部６１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤを１つのパケットとして通信部６２０１に送信する（ステップＳ６１２０３）。ここで、通信部６１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる最初の画像データパケットから順次、送信画像データＴｒＤのパケットを通信部６２０１に送信する。

　続いて、通信部６１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる全ての画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤの送信が完了したか否かを確認する（ステップＳ６１２０４）。つまり、同期信号生成部１０１が生成した垂直同期信号を基準として撮像部１０２が撮像した１フレーム分の全ての撮像画像データの通信部６２０１への送信が完了したか否かを確認する。

　ステップＳ６１２０４における確認の結果、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる全ての画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤの送信が完了していない場合（ステップＳ６１２０４の“ＮＯ”）、通信部６１０４は、ステップＳ６１２０３に戻って、次の画像データパケットに対応する送信画像データＴｒＤのパケットを通信部６２０１に送信する。

　一方、ステップＳ６１２０４における確認の結果、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データに含まれる全ての画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤの送信が完了した場合（ステップＳ６１２０４の“ＹＥＳ”）、通信部６１０４は、送信画像データＴｒＤの送信処理を終了して、図３３に示した無線伝送用の撮像画像データ（送信画像データＴｒＤ）を画像受信装置６２００に送信する処理における続きのステップＳ６０５０３に戻る。

　このような処理によって、通信部６１０４は、データ生成部１０３から出力された１つのフレームの無線伝送用の撮像画像データを分割したそれぞれの画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤを、最初の画像データパケットに対応した送信画像データＴｒＤから順次送信する送信処理を行う。

　なお、画像送信装置６１００が、画像送信装置６１００に備えた撮像部１０２によって撮像した１つのフレームの画像の単位で撮像画像データを無線伝送する構成である場合の処理手順の考え方は、第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４における考え方と同様である。従って、画像送信装置６１００が１つのフレームの画像の単位で撮像画像データを無線伝送する構成である場合における画像送信装置６１００の詳細な説明は省略する。

　次に、画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４内の計測部６１１３の動作について説明する。図３５は、本発明の第５の実施形態における画像伝送システム５を構成する画像送信装置６１００に備えた計測部６１１３の処理手順を示したフローチャートである。計測部６１１３は、以下のような処理手順で、画像受信装置６２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶに含まれる表示垂直同期信号の受信時刻と表示画像データ順番とを計測する。なお、以下の説明においては、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えた計測部２０３と同様に、計測部６１１３において計測する時刻を時刻Ｔ、計測部６１１３が表示画像データ順番を計測するために表示垂直同期信号の数を計数するカウンタを順番カウンタＣとして説明する。

　画像送信装置６１００が起動されると、まず、計測部６１１３は、計測部６１１３内の構成要素を初期化する（ステップＳ６０８０１）。このステップＳ６０８０１において計測部６１１３は、時刻Ｔ＝０、順番カウンタＣ＝０に初期化する。

　続いて、計測部６１１３は、画像受信装置６２００との間の無線接続が確立したか否かを確認する（ステップＳ６０８０３）。より具体的には、計測部６１１３は、通信部６１０４から接続確立信号が入力されているか否かを確認する。

　ステップＳ６０８０３における確認の結果、画像受信装置６２００との間の無線接続が確立していない場合（ステップＳ６０８０３の“ＮＯ”）、計測部６１１３は、ステップＳ６０８０３に戻って、画像受信装置６２００との間の無線接続が確立するのを待つ。

　一方、ステップＳ６０８０３における確認の結果、画像受信装置６２００との間の無線接続が確立した場合（ステップＳ６０８０３の“ＹＥＳ”）、計測部６１１３は、時刻の計測を開始する（ステップＳ６０８０２）。より具体的には、計測部６１１３は、時刻Ｔを経過時間ごと（例えば、０．１ｍｓ経過するごと）に、時刻Ｔ＋１に更新する。

　続いて、計測部６１１３は、表示垂直同期信号の入力があるか否かを確認する（ステップＳ６０８０４）。より具体的には、計測部６１１３は、画像受信装置６２００（より具体的には、画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１）から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶに表示垂直同期信号が含まれており、通信部６１０４から表示垂直同期信号が入力されているか否かを確認する。

　ステップＳ６０８０４における確認の結果、表示垂直同期信号の入力がない場合（ステップＳ６０８０４の“ＮＯ”）、計測部６１１３は、ステップＳ６０８０４に戻って、表示垂直同期信号が入力されるのを待つ。

　一方、ステップＳ６０８０４における確認の結果、表示垂直同期信号の入力がある場合（ステップＳ６０８０４の“ＹＥＳ”）、計測部６１１３は、受信時刻と表示画像データ順番とを測定し、測定した受信時刻と表示画像データ順番とを紐付けてデータ選択部６１１６に出力する（ステップＳ６０８０５）。より具体的には、計測部６１１３は、現在の時刻Ｔを受信時刻として取得する。また、計測部６１１３は、現在の順番カウンタＣのカウント値を取得し、取得した順番カウンタＣのカウント値＋１の値を表示画像データ順番とする。そして、計測部６１１３は、受信時刻と表示画像データ順番とを紐付けてデータ選択部６１１６に出力する。

　続いて、計測部６１１３は、順番カウンタＣのカウント値をカウントアップする（ステップＳ６０８０６）。より具体的には、計測部６１１３は、順番カウンタＣを、順番カウンタＣ＋１に更新する。

　続いて、計測部６１１３は、画像受信装置６２００との間の無線接続が確立中であるか否かを確認する（ステップＳ６０８０７）。つまり、計測部６１１３は、画像受信装置６２００との間の無線接続が確立した状態が継続しているか否かを確認する。

　ステップＳ６０８０７における確認の結果、画像受信装置６２００との間の無線接続が確立中である場合（ステップＳ６０８０７の“ＹＥＳ”）、計測部６１１３は、ステップＳ６０８０４に戻って、次の表示垂直同期信号が入力されるのを待つ。

　一方、ステップＳ６０８０７における確認の結果、画像受信装置６２００との間の無線接続が確立中でない、つまり、画像受信装置６２００との間の無線接続が途切れた場合（ステップＳ６０８０７の“ＮＯ”）、計測部６１１３は、ステップＳ６０８０３に戻って、画像受信装置６２００との間の無線接続が確立するのを待つ。

　このような処理によって、計測部６１１３は、画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶに含まれる表示垂直同期信号の受信時刻と表示画像データ順番との計測を順次繰り返して、計測した受信時刻と表示画像データ順番との情報を順次、データ選択部６１１６に出力する。

　これにより、データ選択部６１１６は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えたデータ選択部２０６と同様に、計測部６１１３から出力された、表示画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の受信時刻の情報の中から、最小受信時刻および最小変化受信時刻と、それぞれに対応する表示画像データ順番とを選択して、表示選択データとして推定部６１１４に出力する。そして、推定部６１１４は、データ選択部６１１６から出力された表示選択データに基づいて、画像受信装置６２００に備えた同期信号生成部２０５が生成した表示垂直同期信号の周期や位相のズレを推定し、同期信号生成部１０１が生成する垂直同期信号の周期や位相を調整するための調整指示信号を、同期信号生成部１０１に出力する。これにより、同期信号生成部１０１は、推定部６１１４から出力された調整指示信号に応じて、生成する垂直同期信号の周期や位相を調整し、周期や位相を調整した垂直同期信号を、撮像部１０２とデータ生成部１０３とのそれぞれに出力する。

　このように、画像伝送システム６では、画像受信装置６２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶに含まれる表示垂直同期信号に基づいて、画像送信装置６１００に備えた同期信号生成部１０１が、撮像部１０２によって以降に画像を撮像する際の垂直同期信号の周期や位相を調整する。つまり、画像伝送システム６では、第１の実施形態の画像伝送システム１のように、撮像部１０２が画像を撮像する際の垂直同期信号に基づいて同期信号生成部１０１が生成する垂直同期信号の周期や位相を調整するのではなく、画像受信装置６２００に備えた同期信号生成部２０５が生成した表示タイミング信号（特に、表示垂直同期信号）に基づいて、同期信号生成部１０１が生成する垂直同期信号の周期や位相を調整する。これにより、画像伝送システム６では、画像送信装置６１００が撮像部１０２によって画像を撮像するための垂直同期信号のタイミングと、画像受信装置６２００が、表示部２０２に接続された不図示の液晶ディスプレイに撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための表示垂直同期信号のタイミングとを合わせることができる。

　上述したように、第５の実施形態の画像伝送システム６では、画像受信装置６２００に備えた同期信号生成部２０５が生成した、撮像画像データに応じた表示画像を接続された不図示の液晶ディスプレイに表示させるための表示タイミング信号に基づいて、垂直同期信号の周期や位相のズレを画像送信装置６１００内で推定する。そして、第５の実施形態の画像伝送システム６では、推定した垂直同期信号の周期や位相に基づいて、画像送信装置６１００に備えた同期信号生成部１０１が生成する垂直同期信号の周期や位相と、画像受信装置６２００に備えた同期信号生成部２０５が生成する表示タイミング信号の周期や位相とのズレを、画像送信装置６１００内で調整する。

　これにより、第５の実施形態の画像伝送システム６でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、不必要な垂直同期信号のタイミング調整をしてしまうことなく、画像送信装置６１００と画像受信装置６２００とにおける垂直同期信号の周期や位相を同期させて、画像受信装置６２００が、画像送信装置６１００が撮像して送信してきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　なお、図３０に示した画像伝送システム６の構成では、通信部６１０４内に計測部６１１３を備えた構成について説明した。しかし、計測部６１１３は、通信部６１０４の外部、つまり、データ選択部６１１６や推定部６１１４と同様のレベルに配置される構成であってもよい。なお、画像送信装置６１００に備えた計測部６１１３、データ選択部６１１６、および推定部６１１４の機能は、その一部または全部をプロセッサ化し、１つのプロセッサまたはそれぞれの機能に対応した個別のプロセッサ、つまり、複数のプロセッサによって実現する構成にしてもよい。また、画像送信装置６１００における上述したそれぞれの機能の一部または全部を、専用のＬＳＩ（いわゆる、ＡＳＩＣ）などの集積回路で実現する構成にしてもよい。

（第６の実施形態）
　以下、本発明の第６の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図３６は、本発明の第６の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム７は、画像送信装置７１００と画像受信装置７２００と、を備えている。画像送信装置７１００は、同期信号生成部５１０１と、撮像部１０２と、データ生成部１０３と、通信部７１０４と、アンテナ１０５と、推定部６１１４と、データ選択部６１１６とを備えている。また、通信部７１０４は、計測部６１１３を備えている。また、画像受信装置７２００は、通信部７２０１と、表示部２０２と、同期信号生成部７２０５と、アンテナ２０７とを備えている。

　画像伝送システム７は、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１が同期信号生成部５１０１に、通信部１０４が計測部６１１３を備えた通信部７１０４にそれぞれ代わり、さらに、推定部６１１４とデータ選択部６１１６とを備えた構成である。また、画像伝送システム７は、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１が通信部７２０１に、同期信号生成部２０５が同期信号生成部７２０５にそれぞれ代わり、計測部２０３と、推定部２０４と、データ選択部２０６とのそれぞれが削除された構成である。これに伴って、画像伝送システム７では、第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００が画像送信装置７１００に、画像受信装置２００が画像受信装置７２００にそれぞれ代わっている。

　なお、画像送信装置７１００に備えた同期信号生成部５１０１は、図２５に示した第４の実施形態の画像伝送システム５において画像送信装置５１００に備えた同期信号生成部５１０１と同様である。また、画像送信装置７１００に備えた推定部６１１４およびデータ選択部６１１６と、通信部７１０４に備えた計測部６１１３とのそれぞれは、図３０に示した第５の実施形態の画像伝送システム６において画像送信装置６１００に備えた推定部６１１４およびデータ選択部６１１６と、通信部６１０４に備えた計測部６１１３とのそれぞれと同様である。以下の説明においては、画像伝送システム７の構成要素において、第１の実施形態の画像伝送システム１、第４の実施形態の画像伝送システム５、または第５の実施形態の画像伝送システム６に備えた構成要素と同様の構成要素には、同一の符号を付与して説明する。

　画像伝送システム７は、第５の実施形態の画像伝送システム６と同様に、画像受信装置７２００が、同期信号生成部７２０５が生成した表示タイミング信号を画像送信装置７１００に送信し、画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４内の計測部６１１３と、データ選択部６１１６と、推定部６１１４との構成によって、同期信号生成部７２０５が生成した表示タイミング信号の周期や位相のすれを推定する構成である。そして、画像伝送システム７は、画像送信装置７１００が、推定した表示タイミング信号の周期や位相に基づいて算出した調整指示信号を画像受信装置７２００に送信し、画像受信装置７２００に備えた同期信号生成部７２０５が、第４の実施形態の画像伝送システム５と同様に、画像送信装置７１００から送信されてきた調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する構成である。このため、画像伝送システム７では、画像受信装置７２００が、同期信号生成部７２０５が生成した表示タイミング信号を、画像送信装置７１００に送信する構成であり、画像送信装置７１００が、調整指示信号を画像受信装置７２００に送信する構成であることが、第１の実施形態の画像伝送システム１と異なる。

　より具体的には、画像伝送システム７では、画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１が、同期信号生成部７２０５が生成した表示タイミング信号（特に、表示垂直同期信号）を、画像送信装置７１００に送信する。また、画像伝送システム７では、画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４内の計測部６１１３と、データ選択部６１１６と、推定部６１１４との構成によって、画像受信装置７２００に備えた同期信号生成部７２０５が生成した表示垂直同期信号の周期や位相を推定する。また、画像伝送システム７では、画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４が、推定部６１１４が推定した表示タイミング信号の周期や位相に基づいて算出した調整指示信号を画像受信装置７２００に送信する。また、画像伝送システム７では、画像受信装置７２００に備えた同期信号生成部７２０５が、画像送信装置７１００から送信されてきた調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。このように、画像伝送システム７では、画像受信装置７２００に備えた同期信号生成部７２０５が生成した表示タイミング信号（特に、表示垂直同期信号）に基づいて、以降に生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整することが、第１の実施形態の画像伝送システム１と異なる。つまり、画像伝送システム７では、第１の実施形態の画像伝送システム１のように、同期信号生成部１０１が生成した垂直同期信号に基づいて、以降に生成する垂直同期信号の周期や位相を調整するのではないことが、第１の実施形態の画像伝送システム１と異なる。

　なお、画像伝送システム７の構成要素において、第１の実施形態の画像伝送システム１、第４の実施形態の画像伝送システム５、または第５の実施形態の画像伝送システム６に備えた構成要素と同一の符号が付与されている構成要素の動作や処理は、対応する構成要素の動作や処理と同様である。つまり、画像伝送システム７を構成する画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４以外の構成要素の動作や処理、画像伝送システム７を構成する画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１および同期信号生成部７２０５以外の構成要素の動作や処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１、第４の実施形態の画像伝送システム５、または第５の実施形態の画像伝送システム６において対応する構成要素と同様である。従って、画像伝送システム７の説明においては、第１の実施形態の画像伝送システム１、第４の実施形態の画像伝送システム５、および第５の実施形態の画像伝送システム６とは異なる構成要素、つまり、画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４と、画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１および同期信号生成部７２０５との動作や処理のみを説明し、その他の構成要素における動作や処理に関する詳細な説明は省略する。

　通信部７１０４は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像送信装置１００に備えた通信部１０４や、第５の実施形態の画像伝送システム６において画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４と同様に、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データが含まれる送信画像データＴｒＤを、無線通信用のアンテナ１０５を介して画像受信装置７２００に送信する。このとき、通信部７１０４は、通信部６１０４と同様に、同期信号生成部５１０１が生成した垂直同期信号を、画像受信装置７２００に送信しない構成であってもよい。

　また、通信部７１０４は、通信部６１０４と同様に、画像受信装置７２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶを、アンテナ１０５を介して受信し、受信した表示タイミング信号ＴｒＶに含まれる表示垂直同期信号を、通信部７１０４に備えた計測部６１１３に出力する。なお、通信部７１０４も、通信部６１０４と同様に、画像受信装置７２００との間で無線接続が確立されたことを表す接続確立信号を、計測部６１１３に出力する。

　さらに、通信部７１０４は、推定部６１１４から出力された表示垂直同期信号の周期や位相の調整を指示するための調整指示、つまり、周期調整指示信号γや位相調整指示信号δを無線伝送するための調整指示信号ＴｒＡを、アンテナ１０５を介して画像受信装置７２００に送信する。

　なお、通信部７１０４が調整指示信号ＴｒＡを画像受信装置７２００に送信する間隔は、通信部７１０４が送信画像データＴｒＤ画像受信装置７２００に送信する間隔、つまり、撮像画像データのフレーム間隔（フレームレート）よりも短いため、画像送信装置７１００と画像受信装置７２００との間で調整指示信号ＴｒＡを無線伝送する際の帯域は、低く抑えることができる。

　通信部７２０１は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えた通信部２０１や、第５の実施形態の画像伝送システム６において画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１と同様に、画像送信装置７１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを、アンテナ２０７を介して受信する。そして、通信部７２０１は、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データを表示部２０２に出力する。また、通信部７２０１は、通信部６２０１と同様に、同期信号生成部７２０５から出力された表示垂直同期信号を無線伝送するための表示タイミング信号ＴｒＶを、アンテナ２０７を介して画像送信装置７１００に送信する。

　さらに、通信部７２０１は、画像送信装置７１００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡを、アンテナ２０７を介して受信し、受信した調整指示信号ＴｒＡに含まれる表示垂直同期信号の周期や位相の調整指示、つまり、周期調整指示信号γや位相調整指示信号δを、同期信号生成部７２０５に出力する。

　同期信号生成部７２０５は、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像受信装置２００に備えた同期信号生成部２０５や、第４の実施形態の画像伝送システム５において画像受信装置５２００に備えた同期信号生成部５２０５と同様に、画像送信装置７１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための基準となる表示タイミング信号を生成する。このとき、同期信号生成部７２０５は、同期信号生成部５２０５と同様に、画像送信装置７１００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡに含まれる表示垂直同期信号の周期や位相の調整指示が、通信部７２０１から入力されている場合には、入力された調整指示に応じて周期や位相を修正した表示タイミング信号を生成する。ここで、同期信号生成部７２０５に入力される調整指示信号は、同期信号生成部５２０５に入力される調整指示信号、つまり、画像送信装置７１００に備えた同期信号生成部５１０１が生成した垂直同期信号に基づいて算出された調整指示ではなく、同期信号生成部７２０５が生成した表示垂直同期信号に基づいて算出された調整指示信号である。そして、同期信号生成部７２０５は、生成した表示タイミング信号を、表示部２０２と通信部７２０１とのそれぞれに出力する。なお、同期信号生成部７２０５が通信部７２０１に出力する表示タイミング信号は、同期信号生成部５２０５と同様に、表示垂直同期信号のみであってもよい。また、同期信号生成部７２０５も、同期信号生成部２０５や同期信号生成部５２０５と同様に、基準クロック信号を発生する不図示の水晶発振ＩＣを含んだ構成であってもよい。

　このような構成によって、画像伝送システム７では、同期信号生成部７２０５が、自身が生成した表示タイミング信号（特に、表示垂直同期信号）に基づいて推定部６１１４によって算出された調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。

　次に、画像伝送システム７を構成するそれぞれの構成要素の動作について説明する。まず、画像伝送システム７を構成する画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４の動作について説明する。図３７は、本発明の第６の実施形態における画像伝送システム７を構成する画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４の処理手順を示したフローチャートである。通信部７１０４は、以下のような処理手順で無線伝送用の撮像画像データ、つまり、送信画像データＴｒＤの画像受信装置７２００への送信と、画像受信装置７２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶ、つまり、表示垂直同期信号の受信と、表示垂直同期信号の周期や位相の調整を指示するための調整指示信号、つまり、調整指示信号ＴｒＡの画像受信装置７２００への送信とを行う。

　画像送信装置７１００が起動されると、まず、通信部７１０４は、通信部７１０４内の構成要素を初期化する（ステップＳ７０５０１）。

　続いて、通信部７１０４は、アンテナ１０５を介して画像受信装置７２００（より具体的には、画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１）との無線通信のチャンネルでの無線接続（ＴＸ）処理を行う（ステップＳ７０５０２）。このステップＳ７０５０２における無線接続（ＴＸ）処理は、図８に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４におけるステップＳ５０２の無線接続（ＴＸ）処理、つまり、図１０に示した無線接続（ＴＸ）処理と同様である。従って、通信部７１０４がステップＳ７０５０２において行う無線接続（ＴＸ）処理の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　続いて、通信部７１０４は、通信部７２０１との間で無線接続が確立した後、現在使用することができるチャンネル（空いているチャンネル）の中から、通信品質の良い（比較的良好な）チャンネルを選択する（ステップＳ７０５１０）。

　続いて、通信部７１０４は、選択した無線通信のチャンネルを用いて、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを、アンテナ１０５を介して通信部７２０１に無線伝送する、送信画像データＴｒＤの送信処理を行う（ステップＳ７０５０８）。このステップＳ７０５０８における送信画像データＴｒＤの送信処理は、図８に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像送信装置１００に備えた通信部１０４におけるステップＳ５０８の送信画像データＴｒＤの送信処理、つまり、図９に示した送信画像データＴｒＤの送信処理と同様である。ただし、画像伝送システム７では、通信部７１０４が、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像送信装置１００に備えた通信部１０４では画像受信装置２００に送信していた垂直同期信号を、画像受信装置７２００に送信しない構成であってもよい。この構成である場合のステップＳ７０５０８における送信画像データＴｒＤの送信処理は、図３３に示した第５の実施形態の画像伝送システム６を構成する画像送信装置６１００に備えた通信部６１０４におけるステップＳ６０５０８の送信画像データＴｒＤの送信処理、つまり、図３４に示した送信画像データＴｒＤの送信処理と同様である。従って、通信部７１０４がステップＳ７０５０８において行う送信画像データＴｒＤの送信処理の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　続いて、通信部７１０４は、画像受信装置７２００（より具体的には、画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１）から送信されてくる表示タイミング信号ＴｒＶを受信することができるか否かを判定する（ステップＳ７０５０７）。

　ステップＳ７０５０７における判定の結果、通信部７２０１から送信されてくる表示タイミング信号ＴｒＶを受信することができない場合（ステップＳ７０５０７の“ＮＯ”）、通信部７１０４は、ステップＳ７０５０３に進む。

　一方、ステップＳ７０５０７における判定の結果、通信部７２０１から送信されてくる表示タイミング信号ＴｒＶを受信することができる場合（ステップＳ７０５０７の“ＹＥＳ”）、通信部７１０４は、通信部７２０１から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶを受信する（ステップＳ７０５０４）。そして、通信部７１０４は、受信した表示タイミング信号ＴｒＶに含まれる表示垂直同期信号を、通信部７１０４に備えた計測部６１１３に出力する。

　続いて、通信部７１０４は、推定部６１１４から出力された調整指示信号を、調整指示信号ＴｒＡとして画像受信装置７２００（より具体的には、画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１）に送信することができるか否かを判定する（ステップＳ７０５０３）。

　ステップＳ７０５０３における判定の結果、調整指示信号ＴｒＡを通信部７２０１に送信することができない場合（ステップＳ７０５０３の“ＮＯ”）、通信部７１０４は、ステップＳ７０５１０に戻って、通信品質の良いチャンネルの選択を行う。つまり、通信部７１０４は、ステップＳ７０５１０およびステップＳ７０５０８による、通信品質の良い無線通信のチャンネルでの次のフレームの撮像画像データに対応する送信画像データＴｒＤの送信処理を行う。

　一方、ステップＳ７０５０３における判定の結果、調整指示信号ＴｒＡを通信部７２０１に送信することができる場合（ステップＳ７０５０３の“ＹＥＳ”）、通信部７１０４は、推定部６１１４から出力された調整指示信号に応じた調整指示信号ＴｒＡを、通信部７２０１に送信する（ステップＳ７０５０９）。より具体的には、通信部７１０４は、推定部６１１４から出力された表示垂直同期信号の周期や位相の調整指示、つまり、周期調整指示信号γや位相調整指示信号δに応じた調整指示信号ＴｒＡを、通信部７２０１に送信する。その後、通信部７１０４は、ステップＳ７０５１０に戻る。

　このような処理によって、通信部７１０４は、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データを送信画像データＴｒＤとして無線伝送する処理と、画像受信装置７２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶを受信して計測部６１１３に出力する処理と、推定部６１１４から出力された調整指示信号を調整指示信号ＴｒＡとして無線伝送する処理とを繰り返す。

　次に、画像伝送システム７を構成する画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１の動作について説明する。図３８は、本発明の第６の実施形態における画像伝送システム７を構成する画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１の処理手順を示したフローチャートである。通信部７２０１は、以下のような処理手順で画像送信装置７１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤ、つまり、撮像画像データの受信と、同期信号生成部７２０５から出力された表示タイミング信号に応じた表示タイミング信号ＴｒＶ、つまり、表示垂直同期信号の画像送信装置７１００への送信と、画像送信装置７１００から送信されてきた表示垂直同期信号の周期や位相の調整を指示するための調整指示信号、つまり、調整指示信号ＴｒＡの受信とを行う。

　画像受信装置７２００が起動されると、まず、通信部７２０１は、通信部７２０１内の構成要素を初期化する（ステップＳ７０６０１）。

　続いて、通信部７２０１は、アンテナ２０７を介して画像送信装置７１００（より具体的には、画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４）との無線通信のチャンネルでの無線接続（ＲＸ）処理を行う（ステップＳ７０６０８）。このステップＳ７０６０８における無線接続（ＲＸ）処理は、図１１に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１におけるステップＳ６０８の無線接続（ＲＸ）処理、つまり、図１２に示した無線接続（ＲＸ）処理と同様である。従って、通信部７１０４がステップＳ７０６０８において行う無線接続（ＲＸ）処理の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　続いて、通信部７２０１は、通信部７１０４との間で無線接続が確立した後、現在使用することができるチャンネル（空いているチャンネル）の中から、通信品質の良い（比較的良好な）チャンネルを選択する（ステップＳ７０６１０）。

　続いて、通信部７２０１は、選択した無線通信のチャンネルを用いて、通信部７１０４から送信されてきた送信画像データＴｒＤを、アンテナ２０７を介して受信する、送信画像データＴｒＤの受信処理を行う（ステップＳ７０６０２）。このステップＳ７０６０２における送信画像データＴｒＤの受信処理は、図１１に示した第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する画像受信装置２００に備えた通信部２０１におけるステップＳ６０２の送信画像データＴｒＤの受信処理、つまり、図１３に示した送信画像データＴｒＤの受信処理と同様である。ただし、画像伝送システム７では、通信部７１０４が、第１の実施形態の画像伝送システム１において画像送信装置１００に備えた通信部１０４では画像受信装置２００に送信していた垂直同期信号を、画像受信装置７２００に送信しない構成であってもよい。この構成である場合のステップＳ７０６０２における送信画像データＴｒＤの受信処理は、図３１に示した第５の実施形態の画像伝送システム６を構成する画像受信装置６２００に備えた通信部６２０１におけるステップＳ６０６０２の送信画像データＴｒＤの受信処理、つまり、図３２に示した送信画像データＴｒＤの受信処理と同様である。従って、通信部７２０１がステップＳ７０６０２において行う送信画像データＴｒＤの受信処理の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　続いて、通信部７２０１は、同期信号生成部７２０５から出力された表示タイミング信号を、表示タイミング信号ＴｒＶとして画像送信装置７１００（より具体的には、画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４）に送信することができるか否かを判定する（ステップＳ７０６０７）。つまり、通信部７２０１は、同期信号生成部７２０５から表示タイミング信号が出力されているか否かを確認する。

　ステップＳ７０６０７における判定の結果、表示タイミング信号ＴｒＶを通信部７１０４に送信することができない場合（ステップＳ７０６０７の“ＮＯ”）、通信部７２０１は、ステップＳ７０６０３に進む。

　一方、ステップＳ７０６０７における判定の結果、表示タイミング信号ＴｒＶを通信部７１０４に送信することができる場合（ステップＳ７０６０７の“ＹＥＳ”）、通信部７２０１は、同期信号生成部７２０５から出力された表示タイミング信号に応じた表示タイミング信号ＴｒＶを、通信部７１０４に送信する（ステップＳ７０６０４）。より具体的には、通信部７２０１は、同期信号生成部７２０５から出力された表示タイミング信号に含まれる表示垂直同期信号に応じた表示タイミング信号ＴｒＶを、通信部７１０４に送信する。

　続いて、通信部７２０１は、画像送信装置７１００（より具体的には、画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４）から送信されてくる調整指示信号ＴｒＡを受信することができるか否かを判定する（ステップＳ７０６０３）。

　ステップＳ７０６０３における判定の結果、通信部７１０４から送信されてくる調整指示信号ＴｒＡを受信することができない場合（ステップＳ７０６０３の“ＮＯ”）、通信部７２０１は、ステップＳ７０６１０戻って、通信品質の良いチャンネルの選択を行う。つまり、通信部７２０１は、ステップＳ７０６１０およびステップＳ７０６０２による、通信品質の良い無線通信のチャンネルでの次のフレームの撮像画像データに対応する送信画像データＴｒＤの受信処理を行う。

　一方、ステップＳ７０６０３における判定の結果、通信部７１０４から送信されてくる調整指示信号ＴｒＡを受信することができる場合（ステップＳ７０６０３の“ＹＥＳ”）、通信部７２０１は、通信部７１０４から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡを受信する（ステップＳ７０６０９）。そして、通信部７２０１は、受信した調整指示信号ＴｒＡに含まれる表示垂直同期信号の周期や位相の調整指示、つまり、周期調整指示信号γや位相調整指示信号δを、同期信号生成部７２０５に出力する。その後、通信部７２０１は、ステップＳ７０６１０に戻る。

　このような処理によって、通信部７２０１は、画像送信装置７１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信して撮像画像データを表示部２０２に出力する処理と、同期信号生成部７２０５から出力された表示垂直同期信号を表示タイミング信号ＴｒＶとして無線伝送する処理と、画像送信装置７１００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡを受信して調整指示信号を同期信号生成部７２０５に出力する処理とを繰り返す。

　これにより、同期信号生成部７２０５は、入力された調整指示、つまり、周期調整指示信号γや位相調整指示信号δに応じて周期や位相を調整した表示タイミング信号を生成する。なお、同期信号生成部７２０５が表示タイミング信号を生成する処理は、第４の実施形態の画像伝送システム５において画像受信装置５２００に備えた同期信号生成部５２０５が表示タイミング信号を生成す処理と同様であり、同期信号生成部５２０５において推定部２０４から出力された調整指示信号を、通信部７２０１から出力された調整指示信号に置き換えることによって容易に考えることができる。より具体的には、同期信号生成部７２０５は、図２９に示した同期信号生成部５２０５が表示タイミング信号を生成する処理手順におけるステップＳ５１４０３において、通信部７２０１から調整指示信号が出力されているか否かを確認し、ステップＳ５１４０４において、通信部７２０１から出力された調整指示信号に含まれる周期調整指示信号γや位相調整指示信号δのそれぞれに従った設定に変更する。これにより、同期信号生成部７２０５は、画像送信装置７１００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡに含まれる調整指示に応じた周期や位相に調整した表示タイミング信号を生成することができる。従って、同期信号生成部７２０５が表示タイミング信号を生成する処理の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　このように、画像伝送システム７では、画像受信装置７２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶに含まれる表示垂直同期信号に基づいて、画像受信装置７２００に備えた同期信号生成部７２０５が、表示部２０２に接続された不図示の液晶ディスプレイに撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための表示垂直同期信号の周期や位相を調整する。つまり、画像伝送システム７では、同期信号生成部７２０５が、自身が生成した表示タイミング信号（特に、表示垂直同期信号）に基づいて算出された調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。

　上述したように、第６の実施形態の画像伝送システム７では、画像受信装置７２００に備えた同期信号生成部７２０５が生成した、撮像画像データに応じた表示画像を接続された不図示の液晶ディスプレイに表示させるための表示タイミング信号に基づいて、表示垂直同期信号の周期や位相を画像送信装置７１００内で推定する。そして、第６の実施形態の画像伝送システム７では、推定した垂直同期信号の周期や位相に基づいて、画像受信装置７２００に備えた同期信号生成部７２０５が生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。

　これにより、第６の実施形態の画像伝送システム７でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、不必要な垂直同期信号のタイミング調整をしてしまうことなく、画像送信装置７１００と画像受信装置７２００とにおける垂直同期信号の周期や位相を同期させて、画像受信装置７２００が、画像送信装置７１００が撮像して送信してきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　なお、図３６に示した画像伝送システム７の構成においても、図３０に示した第５の実施形態の画像伝送システム６の構成と同様に、通信部７１０４内に計測部６１１３を備えた構成を示しているが、計測部６１１３は、通信部７１０４の外部に配置される構成であってもよい。

（第７の実施形態）
　以下、本発明の第７の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図３９は、本発明の第７の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム８は、画像送信装置８１００と画像受信装置８２００と、を備えている。画像送信装置８１００は、同期信号生成部５１０１と、撮像部１０２と、データ生成部１０３と、通信部８１０４と、アンテナ１０５と、データ選択部６１１６とを備えている。また、通信部８１０４は、計測部６１１３を備えている。また、画像受信装置８２００は、通信部８２０１と、表示部２０２と、推定部６１１４と、同期信号生成部７２０５と、アンテナ２０７とを備えている。

　画像伝送システム８は、図３６に示した第６の実施形態の画像伝送システム７において、画像送信装置７１００に備えた推定部６１１４が、画像受信装置７２００に配置された構成である。そして、画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４が通信部８１０４に代わり、画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１が通信部８２０１に代わった構成である。これに伴って、画像伝送システム８では、第６の実施形態の画像伝送システム７を構成する画像送信装置７１００が画像送信装置８１００に、画像受信装置７２００が画像受信装置８２００にそれぞれ代わっている。以下の説明においては、画像伝送システム８の構成要素において、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様の構成要素には、同一の符号を付与して説明する。

　画像伝送システム８は、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、画像受信装置８２００に備えた同期信号生成部７２０５が、自身が生成した表示タイミング信号（特に、表示垂直同期信号）に基づいて推定部６１１４によって算出された調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する構成である。ただし、画像伝送システム８では、推定部６１１４が、画像受信装置８２００に配置された構成である。このため、画像伝送システム８では、画像送信装置８１００に備えた通信部８１０４が画像受信装置８２００送信する、表示タイミング信号の周期や位相の調整にかかわる信号が、調整指示信号ＴｒＡではなく、データ選択部６１１６が選択した表示選択データであることが、第６の実施形態の画像伝送システム７と異なる。

　より具体的には、画像伝送システム８では、画像送信装置８１００に備えた通信部８１０４が、画像送信装置８１００に備えた通信部８１０４内の計測部６１１３とデータ選択部６１１６との構成によって選択した表示選択データを、画像受信装置８２００に送信する。そして、画像伝送システム８では、画像受信装置８２００に備えた推定部６１１４が、画像送信装置８１００から送信されてきた表示選択データに基づいて、画像受信装置８２００に備えた同期信号生成部７２０５が生成した表示垂直同期信号の周期や位相を推定し、推定した表示タイミング信号の周期や位相に基づいて算出した調整指示信号を同期信号生成部７２０５に出力する。これにより、同期信号生成部７２０５が、推定部６１１４から出力された調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。

　なお、画像伝送システム８の構成要素において、第６の実施形態の画像伝送システム７に備えた構成要素と同一の符号が付与されている構成要素の動作や処理は、対応する構成要素の動作や処理と同様である。つまり、画像伝送システム８を構成する画像送信装置８１００に備えた通信部８１０４以外の構成要素の動作や処理、画像伝送システム８を構成する画像受信装置８２００に備えた通信部８２０１以外の構成要素の動作や処理は、第６の実施形態の画像伝送システム７において対応する構成要素と同様である。従って、画像伝送システム８の説明においては、第６の実施形態の画像伝送システム７とは異なる構成要素、つまり、画像送信装置８１００に備えた通信部８１０４と、画像受信装置８２００に備えた通信部８２０１との動作や処理のみを説明し、その他の構成要素における動作や処理に関する詳細な説明は省略する。

　通信部８１０４は、第６の実施形態の画像伝送システム７において画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４と同様に、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データが含まれる送信画像データＴｒＤを、無線通信用のアンテナ１０５を介して画像受信装置８２００に送信する。このとき、通信部８１０４は、通信部７１０４と同様に、同期信号生成部５１０１が生成した垂直同期信号を、画像受信装置８２００に送信しない構成であってもよい。また、通信部８１０４は、通信部７１０４と同様に、画像受信装置８２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶを、アンテナ１０５を介して受信し、受信した表示タイミング信号ＴｒＶに含まれる表示垂直同期信号を、通信部８１０４に備えた計測部６１１３に出力する。なお、通信部８１０４も、通信部７１０４と同様に、画像受信装置８２００との間で無線接続が確立されたことを表す接続確立信号を、計測部６１１３に出力する。

　さらに、通信部８１０４は、データ選択部６１１６から出力された表示選択データ、つまり、表示垂直同期信号の周期や位相の調整を指示するための調整指示信号を算出するための選択データを無線伝送するための表示選択データＴｒＳを、アンテナ１０５を介して画像受信装置８２００に送信する。

　通信部８２０１は、第６の実施形態の画像伝送システム７において画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１と同様に、画像送信装置８１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを、アンテナ２０７を介して受信する。そして、通信部８２０１は、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データを表示部２０２に出力する。また、通信部８２０１は、通信部７２０１と同様に、同期信号生成部７２０５から出力された表示垂直同期信号を無線伝送するための表示タイミング信号ＴｒＶを、アンテナ２０７を介して画像送信装置８１００に送信する。

　さらに、通信部８２０１は、画像送信装置８１００から送信されてきた表示選択データが含まれる表示選択データＴｒＳを、アンテナ２０７を介して受信し、受信した表示選択データＴｒＳに含まれる表示選択データを、推定部６１１４に出力する。

　このような構成によって、画像伝送システム８では、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、同期信号生成部７２０５が、自身が生成した表示タイミング信号（特に、表示垂直同期信号）に基づいて推定部６１１４によって算出された調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。

　次に、画像伝送システム８を構成するそれぞれの構成要素の動作について説明する。まず、画像伝送システム８を構成する画像送信装置８１００に備えた通信部８１０４の動作について説明する。

　通信部８１０４が送信画像データＴｒＤを画像受信装置８２００に送信する処理と、画像受信装置８２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶを受信する処理と、データ選択部６１１６から出力された表示選択データを表示選択データＴｒＳとして画像受信装置８２００に送信する処理とは、第６の実施形態の画像伝送システム７において画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４における処理と同様に考えることができる。つまり、通信部８１０４では、通信部７１０４が調整指示信号ＴｒＡを画像受信装置７２００に送信する処理を、表示選択データＴｒＳを画像受信装置８２００に送信する処理に置き換えることによって容易に考えることができる。

　より具体的には、図３７に示した通信部７１０４における無線伝送の処理手順におけるステップＳ７０５０３の判定を、通信部８１０４による、データ選択部６１１６から出力された表示選択データを表示選択データＴｒＳとして画像受信装置８２００（より具体的には、画像受信装置８２００に備えた通信部８２０１）に送信することができるか否かの判定に置き換える。また、図３７に示した通信部７１０４における無線伝送の処理手順におけるステップＳ７０５０９の処理を、通信部８１０４によって、データ選択部６１１６から出力された表示選択データが含まれた表示選択データＴｒＳを、通信部８２０１に送信する処理に置き換える。これにより、通信部８１０４は、送信画像データＴｒＤの画像受信装置８２００への送信と、画像受信装置８２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶの受信と、表示選択データＴｒＳの画像受信装置８２００への送信とのそれぞれの処理を行うことができる。従って、通信部８１０４における無線伝送の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　次に、画像伝送システム８を構成する画像受信装置８２００に備えた通信部８２０１の動作について説明する。

　通信部８２０１が画像送信装置８１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信する処理と、表示タイミング信号ＴｒＶを画像送信装置８１００に送信する処理と、画像送信装置８１００から送信されてきた表示選択データＴｒＳを受信する処理とは、第６の実施形態の画像伝送システム７において画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１における処理と同様に考えることができる。つまり、通信部８２０１では、通信部７２０１が画像送信装置７１００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡを受信する処理を、画像送信装置８１００から送信されてきた表示選択データＴｒＳを受信する処理に置き換えることによって容易に考えることができる。

　より具体的には、図３８に示した通信部７２０１における無線伝送の処理手順におけるステップＳ７０６０３の判定を、通信部８２０１による、画像送信装置８１００（より具体的には、画像送信装置８１００に備えた通信部８１０４）から送信されてくる表示選択データＴｒＳを受信することができるか否かの判定に置き換える。また、図３８に示した通信部７２０１における無線伝送の処理手順におけるステップＳ７０６０９の処理を、通信部８２０１が、通信部８１０４から送信されてきた表示選択データＴｒＳを受信し、受信した表示選択データＴｒＳに含まれる表示選択データを推定部６１１４に出力する処理に置き換える。これにより、通信部８２０１は、画像送信装置８１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤの受信と、表示タイミング信号ＴｒＶの画像送信装置８１００への送信と、画像送信装置８１００から送信されてきた表示選択データＴｒＳの受信とのそれぞれの処理を行うことができる。従って、通信部８２０１における無線伝送の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　このように、画像伝送システム８でも、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、画像受信装置８２００に備えた同期信号生成部７２０５が、自身が生成した表示タイミング信号（特に、表示垂直同期信号）に基づいて算出された調整指示信号に応じて、表示部２０２に接続された不図示の液晶ディスプレイに撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための表示タイミング信号の周期や位相を調整する。

　上述したように、第７の実施形態の画像伝送システム８でも、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、画像受信装置８２００に備えた同期信号生成部７２０５が生成した、撮像画像データに応じた表示画像を接続された不図示の液晶ディスプレイに表示させるための表示タイミング信号に基づいて、表示垂直同期信号の周期や位相を画像送信装置８１００内で推定する。そして、第７の実施形態の画像伝送システム８でも、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、推定した垂直同期信号の周期や位相に基づいて、画像受信装置８２００に備えた同期信号生成部７２０５が生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。これにより、第７の実施形態の画像伝送システム８でも、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、不必要な垂直同期信号のタイミング調整をしてしまうことなく、画像送信装置８１００と画像受信装置８２００とにおける垂直同期信号の周期や位相を同期させて、画像受信装置８２００が、画像送信装置８１００が撮像して送信してきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　しかも、第７の実施形態の画像伝送システム８では、第６の実施形態の画像伝送システム７において画像送信装置７１００に備えていた推定部６１１４を、画像受信装置８２００に配置することによって、画像送信装置８１００における処理の負荷を、第６の実施形態の画像伝送システム７における画像送信装置７１００の処理の負荷よりも軽減することができる。つまり、第７の実施形態の画像伝送システム８では、表示タイミング信号の周期や位相の調整にかかわる処理の負荷が、画像送信装置８１００に集中してしまうのを回避することができる。

　なお、図３９に示した画像伝送システム８の構成においても、図３０に示した第５の実施形態の画像伝送システム６や、図３６に示した第６の実施形態の画像伝送システム７の構成と同様に、通信部８１０４内に計測部６１１３を備えた構成を示しているが、計測部６１１３は、通信部８１０４の外部に配置される構成であってもよい。

（第８の実施形態）
　以下、本発明の第８の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図４０は、本発明の第８の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム９は、画像送信装置９１００と画像受信装置９２００と、を備えている。画像送信装置９１００は、同期信号生成部５１０１と、撮像部１０２と、データ生成部１０３と、通信部９１０４と、アンテナ１０５とを備えている。また、通信部９１０４は、計測部６１１３を備えている。また、画像受信装置９２００は、通信部９２０１と、表示部２０２と、推定部６１１４と、同期信号生成部７２０５と、データ選択部６１１６と、アンテナ２０７とを備えている。

　画像伝送システム９は、図３６に示した第６の実施形態の画像伝送システム７において、画像送信装置７１００に備えた推定部６１１４とデータ選択部６１１６とが、画像受信装置７２００に配置された構成である。そして、画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４が通信部９１０４に代わり、画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１が通信部９２０１に代わった構成である。これに伴って、画像伝送システム９では、第６の実施形態の画像伝送システム７を構成する画像送信装置７１００が画像送信装置９１００に、画像受信装置７２００が画像受信装置９２００にそれぞれ代わっている。以下の説明においては、画像伝送システム９の構成要素において、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様の構成要素には、同一の符号を付与して説明する。

　画像伝送システム９は、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、画像受信装置９２００に備えた同期信号生成部７２０５が、自身が生成した表示タイミング信号（特に、表示垂直同期信号）に基づいて推定部６１１４によって算出された調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する構成である。ただし、画像伝送システム９では、推定部６１１４とデータ選択部６１１６とが、画像受信装置９２００に配置された構成である。このため、画像伝送システム９では、画像送信装置９１００に備えた通信部９１０４が画像受信装置９２００送信する、表示タイミング信号の周期や位相の調整にかかわる信号が、調整指示信号ＴｒＡではなく、計測部６１１３が計測した表示画像データ順番の情報が紐付けられた表示垂直同期信号の受信時刻の情報であることが、第６の実施形態の画像伝送システム７と異なる。

　より具体的には、画像伝送システム９では、画像送信装置９１００に備えた通信部９１０４が、画像送信装置９１００に備えた通信部９１０４内の計測部６１１３の構成によって計測した表示画像データ順番の情報が紐付けられた表示垂直同期信号の受信時刻の情報を、画像受信装置９２００に送信する。そして、画像伝送システム９では、画像受信装置９２００に備えたデータ選択部６１１６が、画像送信装置９１００から送信されてきた表示画像データ順番の情報が紐付けられた予め定めた数の表示垂直同期信号の受信時刻の情報の中から、１組の表示垂直同期信号の受信時刻と表示画像データ順番とのそれぞれの情報（表示選択データ）を選択する。その後、画像伝送システム９では、画像受信装置９２００に備えた推定部６１１４が、データ選択部６１１６が選択した表示選択データに基づいて、画像受信装置９２００に備えた同期信号生成部７２０５が生成した表示垂直同期信号の周期や位相を推定し、推定した表示タイミング信号の周期や位相に基づいて算出した調整指示信号を同期信号生成部７２０５に出力する。これにより、同期信号生成部７２０５が、推定部６１１４から出力された調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。

　なお、画像伝送システム９の構成要素において、第６の実施形態の画像伝送システム７に備えた構成要素と同一の符号が付与されている構成要素の動作や処理は、対応する構成要素の動作や処理と同様である。つまり、画像伝送システム９を構成する画像送信装置９１００に備えた通信部９１０４以外の構成要素の動作や処理、画像伝送システム９を構成する画像受信装置９２００に備えた通信部９２０１以外の構成要素の動作や処理は、第６の実施形態の画像伝送システム７において対応する構成要素と同様である。従って、画像伝送システム９の説明においては、第６の実施形態の画像伝送システム７とは異なる構成要素、つまり、画像送信装置９１００に備えた通信部９１０４と、画像受信装置９２００に備えた通信部９２０１との動作や処理のみを説明し、その他の構成要素における動作や処理に関する詳細な説明は省略する。

　通信部９１０４は、第６の実施形態の画像伝送システム７において画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４と同様に、データ生成部１０３から出力された無線伝送用の撮像画像データが含まれる送信画像データＴｒＤを、無線通信用のアンテナ１０５を介して画像受信装置９２００に送信する。このとき、通信部９１０４は、通信部７１０４と同様に、同期信号生成部５１０１が生成した垂直同期信号を、画像受信装置９２００に送信しない構成であってもよい。また、通信部９１０４は、通信部７１０４と同様に、画像受信装置９２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶを、アンテナ１０５を介して受信し、受信した表示タイミング信号ＴｒＶに含まれる表示垂直同期信号を、通信部９１０４に備えた計測部６１１３に出力する。なお、通信部９１０４も、通信部７１０４と同様に、画像受信装置９２００との間で無線接続が確立されたことを表す接続確立信号を、計測部６１１３に出力する。

　さらに、通信部９１０４は、計測部６１１３から出力された表示画像データ順番の情報が紐付けられた表示垂直同期信号の受信時刻の情報、つまり、表示垂直同期信号の周期や位相の調整を指示するための調整指示信号を算出するための情報を無線伝送するための時刻順番情報ＴｒＴＯを、アンテナ１０５を介して画像受信装置９２００に送信する。

　通信部９２０１は、第６の実施形態の画像伝送システム７において画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１と同様に、画像送信装置９１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを、アンテナ２０７を介して受信する。そして、通信部９２０１は、受信した送信画像データＴｒＤに含まれる撮像画像データを表示部２０２に出力する。また、通信部９２０１は、通信部７２０１と同様に、同期信号生成部７２０５から出力された表示垂直同期信号を無線伝送するための表示タイミング信号ＴｒＶを、アンテナ２０７を介して画像送信装置９１００に送信する。

　さらに、通信部９２０１は、画像送信装置９１００から送信されてきた表示画像データ順番の情報が紐付けられた表示垂直同期信号の受信時刻の情報が含まれる時刻順番情報ＴｒＴＯを、アンテナ２０７を介して受信し、受信した時刻順番情報ＴｒＴＯに含まれる表示画像データ順番の情報と表示垂直同期信号の受信時刻の情報とのそれぞれの情報を、データ選択部６１１６に出力する。

　これにより、画像受信装置９２００では、データ選択部６１１６が、表示画像データ順番の情報と表示垂直同期信号の受信時刻の情報とのそれぞれの情報の中から表示選択データを選択し、推定部６１１４が、表示選択データに基づいて表示垂直同期信号の周期や位相を推定して算出した調整指示信号を、同期信号生成部７２０５に出力する。

　このような構成によって、画像伝送システム９では、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、同期信号生成部７２０５が、自身が生成した表示タイミング信号（特に、表示垂直同期信号）に基づいて推定部６１１４によって算出された調整指示信号に応じて、生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。

　次に、画像伝送システム９を構成するそれぞれの構成要素の動作について説明する。まず、画像伝送システム９を構成する画像送信装置９１００に備えた通信部９１０４の動作について説明する。

　通信部９１０４が送信画像データＴｒＤを画像受信装置９２００に送信する処理と、画像受信装置９２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶを受信する処理と、計測部６１１３から出力された表示画像データ順番の情報が紐付けられた表示垂直同期信号の受信時刻の情報を時刻順番情報ＴｒＴＯとして画像受信装置９２００に送信する処理とは、第６の実施形態の画像伝送システム７において画像送信装置７１００に備えた通信部７１０４における処理と同様に考えることができる。つまり、通信部９１０４では、通信部７１０４が調整指示信号ＴｒＡを画像受信装置７２００に送信する処理を、時刻順番情報ＴｒＴＯを画像受信装置９２００に送信する処理に置き換えることによって容易に考えることができる。

　より具体的には、図３７に示した通信部７１０４における無線伝送の処理手順におけるステップＳ７０５０３の判定を、通信部９１０４による、計測部６１１３から出力された表示画像データ順番の情報が紐付けられた表示垂直同期信号の受信時刻の情報を時刻順番情報ＴｒＴＯとして画像受信装置９２００（より具体的には、画像受信装置９２００に備えた通信部９２０１）に送信することができるか否かの判定に置き換える。また、図３７に示した通信部７１０４における無線伝送の処理手順におけるステップＳ７０５０９の処理を、通信部９１０４によって、計測部６１１３から出力された表示画像データ順番の情報が紐付けられた表示垂直同期信号の受信時刻の情報が含まれた時刻順番情報ＴｒＴＯを、通信部９２０１に送信する処理に置き換える。これにより、通信部９１０４は、送信画像データＴｒＤの画像受信装置９２００への送信と、画像受信装置９２００から送信されてきた表示タイミング信号ＴｒＶの受信と、時刻順番情報ＴｒＴＯの画像受信装置９２００への送信とのそれぞれの処理を行うことができる。従って、通信部９１０４における無線伝送の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　次に、画像伝送システム９を構成する画像受信装置９２００に備えた通信部９２０１の動作について説明する。

　通信部９２０１が画像送信装置９１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤを受信する処理と、表示タイミング信号ＴｒＶを画像送信装置９１００に送信する処理と、画像送信装置９１００から送信されてきた時刻順番情報ＴｒＴＯを受信する処理とは、第６の実施形態の画像伝送システム７において画像受信装置７２００に備えた通信部７２０１における処理と同様に考えることができる。つまり、通信部９２０１では、通信部７２０１が画像送信装置７１００から送信されてきた調整指示信号ＴｒＡを受信する処理を、画像送信装置９１００から送信されてきた時刻順番情報ＴｒＴＯを受信する処理に置き換えることによって容易に考えることができる。

　より具体的には、図３８に示した通信部７２０１における無線伝送の処理手順におけるステップＳ７０６０３の判定を、通信部９２０１による、画像送信装置９１００（より具体的には、画像送信装置９１００に備えた通信部９１０４）から送信されてくる時刻順番情報ＴｒＴＯを受信することができるか否かの判定に置き換える。また、図３８に示した通信部７２０１における無線伝送の処理手順におけるステップＳ７０６０９の処理を、通信部９２０１が、通信部９１０４から送信されてきた時刻順番情報ＴｒＴＯを受信し、受信した時刻順番情報ＴｒＴＯに含まれる表示画像データ順番の情報が紐付けられたそれぞれの表示垂直同期信号の受信時刻の情報をデータ選択部６１１６に出力する処理に置き換える。これにより、通信部９２０１は、画像送信装置９１００から送信されてきた送信画像データＴｒＤの受信と、表示タイミング信号ＴｒＶの画像送信装置９１００への送信と、画像送信装置９１００から送信されてきた時刻順番情報ＴｒＴＯの受信とのそれぞれの処理を行うことができる。従って、通信部９２０１における無線伝送の処理手順に関する詳細な説明は省略する。

　このように、画像伝送システム９でも、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、画像受信装置９２００に備えた同期信号生成部７２０５が、自身が生成した表示タイミング信号（特に、表示垂直同期信号）に基づいて算出された調整指示信号に応じて、表示部２０２に接続された不図示の液晶ディスプレイに撮像画像データに応じた表示画像を表示させるための表示タイミング信号の周期や位相を調整する。

　上述したように、第８の実施形態の画像伝送システム９でも、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、画像受信装置９２００に備えた同期信号生成部７２０５が生成した、撮像画像データに応じた表示画像を接続された不図示の液晶ディスプレイに表示させるための表示タイミング信号に基づいて、表示垂直同期信号の周期や位相を画像送信装置９１００内で推定する。そして、第８の実施形態の画像伝送システム９でも、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、推定した垂直同期信号の周期や位相に基づいて、画像受信装置９２００に備えた同期信号生成部７２０５が生成する表示タイミング信号の周期や位相を調整する。これにより、第８の実施形態の画像伝送システム９でも、第６の実施形態の画像伝送システム７と同様に、不必要な垂直同期信号のタイミング調整をしてしまうことなく、画像送信装置９１００と画像受信装置９２００とにおける垂直同期信号の周期や位相を同期させて、画像受信装置９２００が、画像送信装置９１００が撮像して送信してきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　しかも、第８の実施形態の画像伝送システム９では、第６の実施形態の画像伝送システム７において画像送信装置７１００に備えていたデータ選択部６１１６と推定部６１１４とを、画像受信装置９２００に配置することによって、画像送信装置９１００における処理の負荷を、第６の実施形態の画像伝送システム７における画像送信装置７１００の処理の負荷よりも軽減することができる。そして、第８の実施形態の画像伝送システム９では、画像送信装置９１００における処理の負荷を、第７の実施形態の画像伝送システム８における画像送信装置８１００の処理の負荷よりも、さらに軽減することができる。つまり、第８の実施形態の画像伝送システム９では、表示タイミング信号の周期や位相の調整にかかわる処理の負荷が、画像送信装置９１００に集中してしまうのをさらに回避することができる。

　なお、図４０に示した画像伝送システム９の構成においても、図３０に示した第５の実施形態の画像伝送システム６、図３６に示した第６の実施形態の画像伝送システム７、および図３９に示した第７の実施形態の画像伝送システム８の構成と同様に、通信部９１０４内に計測部６１１３を備えた構成を示しているが、計測部６１１３は、通信部９１０４の外部に配置される構成であってもよい。

　本発明の各実施形態によれば、画像送信装置（例えば、画像送信装置１００）と画像受信装置（例えば、画像受信装置２００）とを有する画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）であって、画像送信装置は、通信機（例えば、通信部１０４）、撮像機（撮像部１０２）、同期信号生成機能（例えば、同期信号生成部１０１による機能）、１または複数のプロセッサ（少なくとも、データ生成部１０３の機能を実現するプロセッサであり、撮像部１０２や、計測部６１１３、データ選択部６１１６、推定部６１１４の機能を実現するプロセッサであってもよい）を備え、画像受信装置は、通信機（例えば、通信部２０１）、モニタ（例えば、不図示の液晶ディスプレイ）、同期信号生成機能（例えば、同期信号生成部２０５による機能）、１または複数のプロセッサ（少なくとも、計測部２０３、データ選択部２０６、および推定部２０４の機能を実現するプロセッサであり、表示部２０２や、データ選択部６１１６、推定部６１１４の機能を実現するプロセッサであってもよい）を備え、画像送信装置の同期信号生成機能は、撮像同期信号（垂直同期信号）を生成し、画像送信装置の１または複数のプロセッサは、撮像同期信号が生成されるごとに、撮像機に新たな撮像を実施させるとともに、撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データ（無線伝送用の撮像画像データ、つまり、送信画像データＴｒＤ）を画像送信装置の通信機から、画像受信装置に電波で送信させ、画像受信装置の同期信号生成機能は、表示同期信号（表示垂直同期信号）を生成し、画像受信装置の１または複数のプロセッサは、画像受信装置の通信機に電波で受信された通信データ（送信画像データＴｒＤ）から撮像画像データに対応する表示画像を生成し、表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成される表示画像をモニタに表示させ、画像送信装置と画像受信装置とのうち一方のプロセッサは、予め画像送信装置と画像受信装置との間で取り決められている特定の通信データを、一方の同期信号生成機能が撮像同期信号もしくは表示同期信号を生成するごとに表示同期信号を生成した後に、一方の通信機から他方に電波で送信させ、画像送信装置と画像受信装置とのうち一方のプロセッサは、画像送信装置もしくは画像受信装置の同期信号生成機能で生成される撮像同期信号もしくは表示同期信号それぞれに対して、撮像同期信号もしくは表示同期信号の生成時点から、画像送信装置もしくは画像受信装置の通信機への特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間（受信時刻）を算出し、画像送信装置と画像受信装置とのうち一方のプロセッサは、同期ズレ時間が算出された複数の特定の通信データのうち、同期ズレ時間が最大の特定の通信データを除いた特定の通信データの中から、特定の通信データを２つ抽出（各実施形態では、最小受信時刻と最小変化受信時刻とを抽出）し、画像送信装置と画像受信装置とのうち一方のプロセッサは、抽出した２つの特定の通信データの撮像同期信号もしくは表示同期信号の生成時間間隔と、抽出した２つの特定の通信データそれぞれに対応する同期ズレ時間の間の差とに基づいて、一方もしくは他方の同期信号生成機能で生成される撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期の調整値（周期調整指示信号γ）を算出し、画像送信装置と画像受信装置とのうち一方のプロセッサは、調整値に基づいて、一方の撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期を調整する、または他方の撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを一方の通信機から他方に電波で送信させる、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、画像送信装置の１または複数のプロセッサと画像受信装置の１または複数のプロセッサとのうち特定の通信データを２つ抽出するプロセッサは、抽出する特定の通信データの一方として、同期ズレ時間が最小の特定の通信データを抽出（各実施形態では、最小受信時刻を抽出）する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、画像送信装置の１または複数のプロセッサと画像受信装置の１または複数のプロセッサとのうち特定の通信データを２つ抽出するプロセッサは、抽出する特定の通信データの他方として、抽出した一方の特定の通信データとの関係において、同期ズレ時間の差をフレーム間隔で除算した値が最小となる特定の通信データを抽出（各実施形態では、最小変化受信時刻とを抽出）する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、特定の通信データは、１フレームを構成する撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準（例えば、本発明の第２の実施形態では、直前の受信時刻から所定の時刻の範囲を超えない受信時刻）を満たす１つの通信データであり、画像送信装置のプロセッサは、特定の通信データを、画像送信装置の通信機から、画像受信装置に送信させ、画像受信装置のプロセッサは、同期ズレ時間を算出する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム３）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、特定の通信データは、表示同期信号が生成されたタイミングで送信される通信データ（本発明の第５の実施形態では、表示タイミング信号ＴｒＶ）であり、画像受信装置のプロセッサは、特定の通信データを、画像受信装置の通信機から、画像送信装置に送信させ、画像送信装置のプロセッサは、同期ズレ時間を算出する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム６）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、画像送信装置の１または複数のプロセッサと画像受信装置の１または複数のプロセッサとのうち調整値を算出するプロセッサは、抽出された２つの特定の通信データの同期ズレ時間の差を特定の通信データに対応する撮像画像データのフレーム間隔で除算した値に基づいて周期の調整値（周期調整指示信号γ）を算出する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、画像送信装置の１または複数のプロセッサと画像受信装置の１または複数のプロセッサとのうち周期の調整値を算出するプロセッサは、抽出された２つの特定の通信データそれぞれの同期ズレ時間と、抽出された２つの特定の通信データのフレーム間隔とに基づいて位相の調整値（位相調整指示信号δ）を算出する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、画像送信装置の１または複数のプロセッサと画像受信装置の１または複数のプロセッサとのうち周期の調整値を算出するプロセッサは、抽出された２つの特定の通信データそれぞれの受信時点に、特定の通信データに対応する撮像画像データのフレーム間隔に基づく重み値を乗算した結果と、抽出された２つの特定の通信データのフレーム間隔とに基づいて位相の調整値（例えば、画像伝送システム１）を算出し、２つの特定の通信データの受信時点の同期ズレ時間のうち、小さい方の同期ズレ時間に乗算する重み値として、大きい方の同期ズレ時間に乗算する重み値よりも大きな値を設定する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像同期信号が生成されるごとに新たに撮像され、出力される撮像画像データに対応する通信データを画像送信装置（例えば、画像送信装置１００）から電波で受信し、撮像画像データに対応する表示画像を表示する画像受信装置（例えば、画像受信装置２００）であって、通信機（例えば、通信部２０１）、モニタ（例えば、不図示の液晶ディスプレイ）、同期信号生成機能（例えば、同期信号生成部２０５による機能）、１または複数のプロセッサ（少なくとも、計測部２０３、データ選択部２０６、および推定部２０４の機能を実現するプロセッサであり、表示部２０２や、データ選択部６１１６、推定部６１１４の機能を実現するプロセッサであってもよい）を備え、同期信号生成機能は、表示同期信号（表示垂直同期信号）を生成し、通信機に電波で受信された通信データ（送信画像データＴｒＤ）から撮像画像データに対応する表示画像を生成し、表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成された表示画像をモニタに表示させ、１または複数のプロセッサは、撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準を満たす１つの通信データを特定の通信データと定義するとき、同期信号生成機能で生成される表示同期信号それぞれに対して、表示同期信号の生成時点から通信機への特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間（受信時刻）を算出し、同期ズレ時間が算出された複数の特定の通信データのうち、同期ズレ時間が最大の特定の通信データを除いた特定の通信データの中から、特定の通信データを２つ抽出（各実施形態では、最小受信時刻と最小変化受信時刻とを抽出）し、抽出した２つの特定の通信データの表示同期信号の生成時間間隔と、抽出した２つの特定の通信データそれぞれに対応する同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、表示同期信号もしくは撮像同期信号の周期の調整値（周期調整指示信号γ）を算出し、調整値に基づいて、表示同期信号の周期を調整する、または、撮像同期信号の周期を調整させる通信パケットを通信機から画像送信装置に電波で送信させる、画像受信装置（例えば、画像受信装置２００）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、表示同期信号が生成されるごとに新たに生成される表示画像を表示する画像受信装置（例えば、画像受信装置２００）に対して、表示画像に対応する通信データを電波で送信する画像送信装置（例えば、画像送信装置１００）であって、通信機（例えば、通信部１０４）、撮像機（撮像部１０２）、同期信号生成機能（例えば、同期信号生成部１０１による機能）、１または複数のプロセッサ（少なくとも、データ生成部１０３の機能を実現するプロセッサであり、撮像部１０２や、計測部６１１３、データ選択部６１１６、推定部６１１４の機能を実現するプロセッサであってもよい）を備え、同期信号生成機能は、撮像同期信号（垂直同期信号）を生成し、１または複数のプロセッサは、撮像同期信号が生成されるごとに、撮像機に新たな撮像を実施させるとともに撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データ（送信画像データＴｒＤ）を通信機から、画像受信装置に電波で送信させ、１または複数のプロセッサは、表示同期信号が画像受信装置で生成されるタイミングで送信される通信データを特定の通信データと定義するとき、同期信号生成機能で生成される撮像同期信号それぞれに対して、撮像同期信号の生成時点から通信機への特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間（受信時刻）を算出し、同期ズレ時間が算出された複数の特定の通信データのうち、同期ズレ時間が最大の特定の通信データを除いた特定の通信データの中から、特定の通信データを２つ抽出（各実施形態では、最小受信時刻と最小変化受信時刻とを抽出）し、抽出した２つの特定の通信データの撮像同期信号の生成時間間隔と、抽出した２つの特定の通信データそれぞれに対応する同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期の調整値（周期調整指示信号γ）を算出し、調整値に基づいて、撮像同期信号の周期を調整する、または、表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを通信機から画像受信装置に電波で送信させる、画像送信装置（例えば、画像送信装置１００）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、画像送信装置（例えば、画像送信装置１００）と画像受信装置（例えば、画像受信装置２００）とを有する画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）における画像伝送方法であって、画像送信装置の同期信号生成機能によって、撮像同期信号（垂直同期信号）を生成し、画像送信装置の１または複数のプロセッサによって、撮像同期信号が生成されるごとに、画像送信装置の撮像機に新たな撮像を実施させるとともに、撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データ（送信画像データＴｒＤ）を画像送信装置の通信機から、画像受信装置に電波で送信させ、画像受信装置の同期信号生成機能によって、表示同期信号（表示垂直同期信号）を生成し、画像受信装置の１または複数のプロセッサによって、画像受信装置の通信機に電波で受信された通信データ（送信画像データＴｒＤ）から撮像画像データに対応する表示画像を生成し、表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成される表示画像を画像受信装置のモニタに表示させ、画像送信装置と画像受信装置とのうち一方のプロセッサによって、予め画像送信装置と画像受信装置との間で取り決められている特定の通信データを、一方の同期信号生成機能が撮像同期信号もしくは表示同期信号を生成するごとに表示同期信号を生成した後に、一方の通信機から他方に電波で送信させ、画像送信装置と画像受信装置とのうち一方のプロセッサによって、画像送信装置もしくは画像受信装置の同期信号生成機能で生成される撮像同期信号もしくは表示同期信号それぞれに対して、撮像同期信号もしくは表示同期信号の生成時点から、画像送信装置もしくは画像受信装置の通信機への特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間（受信時刻）を算出し、画像送信装置と画像受信装置とのうち一方のプロセッサによって、同期ズレ時間が算出された複数の特定の通信データのうち、同期ズレ時間が最大の特定の通信データを除いた特定の通信データの中から、特定の通信データを２つ抽出（各実施形態では、最小受信時刻と最小変化受信時刻とを抽出）し、画像送信装置と画像受信装置とのうち一方のプロセッサによって、抽出した２つの特定の通信データの撮像同期信号もしくは表示同期信号の生成時間間隔と、抽出した２つの特定の通信データそれぞれに対応する同期ズレ時間の間の差とに基づいて、一方もしくは他方の同期信号生成機能で生成される撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期の調整値（周期調整指示信号γ）を算出し、画像送信装置と画像受信装置とのうち一方のプロセッサによって、調整値に基づいて、一方の撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期を調整する、または他方の撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを一方の通信機から他方に電波で送信させる、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）の画像伝送方法が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像同期信号が生成されるごとに新たに撮像され、出力される撮像画像データに対応する通信データを画像送信装置（例えば、画像送信装置１００）から電波で受信し、撮像画像データに対応する表示画像を表示する画像受信装置（例えば、画像受信装置２００）における画像受信方法であって、同期信号生成機能によって、表示同期信号（表示垂直同期信号）を生成し、通信機に電波で受信された通信データ（送信画像データＴｒＤ）から撮像画像データに対応する表示画像を生成し、表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成された表示画像をモニタに表示させ、１または複数のプロセッサによって、撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準を満たす１つの通信データを特定の通信データと定義するとき、同期信号生成機能で生成される表示同期信号それぞれに対して、表示同期信号の生成時点から通信機への特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間（受信時刻）を算出し、同期ズレ時間が算出された複数の特定の通信データのうち、同期ズレ時間が最大の特定の通信データを除いた特定の通信データの中から、特定の通信データを２つ抽出（各実施形態では、最小受信時刻と最小変化受信時刻とを抽出）し、抽出した２つの特定の通信データの表示同期信号の生成時間間隔と、抽出した２つの特定の通信データそれぞれに対応する同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、表示同期信号もしくは撮像同期信号の周期の調整値（周期調整指示信号γ）を算出し、調整値に基づいて、表示同期信号の周期を調整する、または、撮像同期信号の周期を調整させる通信パケットを通信機から画像送信装置に電波で送信させる、画像受信装置（例えば、画像受信装置２００）の画像受信方法が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像同期信号が生成されるごとに新たに撮像され、出力される撮像画像データに対応する通信データを画像送信装置（例えば、画像送信装置１００）から電波で受信し、撮像画像データに対応する表示画像を表示する画像受信装置（例えば、画像受信装置２００）における画像受信方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、同期信号生成機能によって、表示同期信号（表示垂直同期信号）を生成し、通信機に電波で受信された通信データから撮像画像データ（送信画像データＴｒＤ）に対応する表示画像を生成し、表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成された表示画像をモニタに表示させ、１または複数のプロセッサによって、撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準を満たす１つの通信データを特定の通信データと定義するとき、同期信号生成機能で生成される表示同期信号それぞれに対して、表示同期信号の生成時点から通信機への特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間（受信時刻）を算出し、同期ズレ時間が算出された複数の特定の通信データのうち、同期ズレ時間が最大の特定の通信データを除いた特定の通信データの中から、特定の通信データを２つ抽出（各実施形態では、最小受信時刻と最小変化受信時刻とを抽出）し、抽出した２つの特定の通信データの表示同期信号の生成時間間隔と、抽出した２つの特定の通信データそれぞれに対応する同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、表示同期信号もしくは撮像同期信号の周期の調整値（周期調整指示信号γ）を算出し、調整値に基づいて、表示同期信号の周期を調整する、または、撮像同期信号の周期を調整させる通信パケットを通信機から画像送信装置に電波で送信させる、画像受信装置（例えば、画像受信装置２００）の画像受信方法をコンピュータに実行させるプログラムが構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、表示同期信号が生成されるごとに新たに生成される表示画像を表示する画像受信装置（例えば、画像受信装置２００）に対して、表示画像に対応する通信データを電波で送信する画像送信装置（例えば、画像送信装置１００）における画像送信方法であって、同期信号生成機能によって、撮像同期信号（垂直同期信号）を生成し、１または複数のプロセッサによって、撮像同期信号が生成されるごとに、撮像機に新たな撮像を実施させるとともに撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データ（送信画像データＴｒＤ）を通信機から、画像受信装置に電波で送信させ、１または複数のプロセッサによって、表示同期信号が画像受信装置で生成されるタイミングで送信される通信データを特定の通信データと定義するとき、同期信号生成機能で生成される撮像同期信号それぞれに対して、撮像同期信号の生成時点から画像受信装置の通信機への特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間（受信時刻）を算出し、同期ズレ時間が算出された複数の特定の通信データのうち、同期ズレ時間が最大の特定の通信データを除いた特定の通信データの中から、特定の通信データを２つ抽出（各実施形態では、最小受信時刻と最小変化受信時刻とを抽出）し、抽出した２つの特定の通信データの撮像同期信号の生成時間間隔と、抽出した２つの特定の通信データそれぞれに対応する同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期の調整値（周期調整指示信号γ）を算出し、調整値に基づいて、撮像同期信号の周期を調整する、または、表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを通信機から画像受信装置に電波で送信させる、画像送信装置（例えば、画像送信装置１００）の画像送信方法が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、表示同期信号が生成されるごとに新たに生成される表示画像を表示する画像受信装置（例えば、画像受信装置２００）に対して、表示画像に対応する通信データを電波で送信する画像送信装置（例えば、画像送信装置１００）における画像送信方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、同期信号生成機能によって、撮像同期信号（垂直同期信号）を生成し、１または複数のプロセッサによって、撮像同期信号が生成されるごとに、撮像機に新たな撮像を実施させるとともに撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データ（送信画像データＴｒＤ）を通信機から、画像受信装置に電波で送信させ、１または複数のプロセッサによって、表示同期信号が画像受信装置で生成されるタイミングで送信される通信データを特定の通信データと定義するとき、同期信号生成機能で生成される撮像同期信号それぞれに対して、撮像同期信号の生成時点から画像受信装置の通信機への特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間（受信時刻）を算出し、同期ズレ時間が算出された複数の特定の通信データのうち、同期ズレ時間が最大の特定の通信データを除いた特定の通信データの中から、特定の通信データを２つ抽出（各実施形態では、最小受信時刻と最小変化受信時刻とを抽出）し、抽出した２つの特定の通信データの撮像同期信号の生成時間間隔と、抽出した２つの特定の通信データそれぞれに対応する同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、撮像同期信号もしくは表示同期信号の周期の調整値（周期調整指示信号γ）を算出し、調整値に基づいて、撮像同期信号の周期を調整する、または、表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを通信機から画像受信装置に電波で送信させる、画像送信装置（例えば、画像送信装置１００）の画像送信方法をコンピュータに実行させるプログラムが構成される。

　上記に述べたように、本発明の各実施形態によれば、画像送信装置と画像受信装置との間で撮像画像データを無線伝送する画像伝送システムにおいて、撮像用または表示用の垂直同期信号の受信時刻と順番を計測し、計測した受信時刻と順番とを表す予め定めた数の情報（受信時刻と順番とが紐付けられた予め定めた数の情報）の中から、最小受信時刻および最小変化受信時刻の情報を選択する。そして、本発明の各実施形態では、選択した最小受信時刻の情報と最小変化受信時刻の情報とのそれぞれを、基準時刻を原点とした時間軸上に表して直線で結び、直線の傾きと切片とに基づいて垂直同期信号の周期と位相とを推定する。その後、本発明の各実施形態では、推定した周期と位相とに基づいて算出した調整指示信号に応じて、垂直同期信号の周期や位相を調整する。これにより、本発明の各実施形態では、画像送信装置と画像受信装置との間の無線伝送における突発的な撮像画像データの到達時間の変動に過敏に反応して不必要な垂直同期信号のタイミング調整をしてしまうことなく、撮像用の垂直同期信号と表示用の垂直同期信号との周期や位相を同期させて、画像受信装置が、画像送信装置が撮像して送信してきた撮像画像データに応じた画像を安定して表示させることができる。

　なお、本発明の各実施形態では、最小受信時刻および最小変化受信時刻を選択する際の予め定めた数の一例として、５つのフレームに対応する垂直同期信号の受信時刻の中から、最小受信時刻および最小変化受信時刻の２つのフレームに対応する垂直同期信号の受信時刻を選択する場合について説明した。しかし、最小受信時刻と最小変化受信時刻とは、少なくとも３つのフレームに対応する垂直同期信号の受信時刻があれば選択することができる。これは、少なくとも受信時刻が最大となる１つのフレームに対応する垂直同期信号を除けば（選択しなければ）、最小受信時刻および最小変化受信時刻の２つのフレームに対応する垂直同期信号を選択することができたと言えるからである。ただし、最小受信時刻および最小変化受信時刻を選択する際の予め定めた数（フレーム数）は、例えば、１０フレームなど、許容される範囲で多くのフレームに対応する垂直同期信号の受信時刻の中から選択する方が望ましい。これは、選択した最小受信時刻の情報と最小変化受信時刻の情報とのそれぞれを結んだ直線の傾きが緩やかになる、すなわち、周期のズレが少なくなると考えられるからである。

　また、本発明の各実施形態では、計測した受信時刻と順番とを表す予め定めた数の情報の中から、１つ目のフレームに対応する垂直同期信号の受信時刻を最小受信時刻として選択し、この最小受信時刻と２つ目以降のフレームに対応する垂直同期信号の受信時刻との時間差を順次算出して最小変化受信時刻を選択することによって、１組の最小受信時刻および最小変化受信時刻の情報（本発明の各実施形態における選択データ）を選択する選択方法を説明した。しかし、最小受信時刻および最小変化受信時刻の選択方法は、本発明の各実施形態で示した方法に限定されるものではない。例えば、それぞれのフレームに対応する垂直同期信号の受信時刻同士の時間を全て算出し、最も時間差が少ない２つのフレームに対応する垂直同期信号の受信時刻を、最小受信時刻および最小変化受信時刻として選択してもよい。より具体的には、例えば、５つのフレームの中から選択する場合、１つ目のフレームと２つ目～５つ目のフレームの時間差、２つ目のフレームと３つ目～５つ目のフレームの時間差、３つ目のフレームと４つ目および５つ目のフレームの時間差、４つ目のフレームと５つ目のフレームの時間差のそれぞれを算出して、最も時間差が少ない２つのフレームに対応する垂直同期信号の受信時刻を、最小受信時刻および最小変化受信時刻として選択してもよい。

　また、本発明の各実施形態では、選択した最小受信時刻の情報と最小変化受信時刻の情報とのそれぞれを、基準時刻を原点とした時間軸上に表して結んだ直線の傾きと切片とに基づいて垂直同期信号の周期と位相とを推定する場合について説明した。しかし、この直線は、本発明の各実施形態で示した方法によって決める、つまり、選択した最小受信時刻の情報と最小変化受信時刻の情報とのそれぞれを結んだものに限定されるものではない。例えば、選択した最小受信時刻と最小変化受信時刻との間を通る直線を、垂直同期信号の周期と位相とを推定するための直線としてもよい。言い換えれば、選択した最小受信時刻と最小変化受信時刻との平均を表した直線を、垂直同期信号の周期と位相とを推定するための直線としてもよい。

　また、本発明の各実施形態では、１つ目のフレームに対応する垂直同期信号の受信時刻を最小受信時刻として選択する場合について説明した。しかし、最小受信時刻は、本発明の各実施形態で示したような、１つ目のフレームに対応する垂直同期信号の受信時刻に限定されるものではない。これは、１つ目のフレームが、必ずしも無線伝送の遅延が少ないとは限らないからである。仮に、１つ目のフレームの遅延が通常想定される遅延よりも多いと、直線の傾きの値が負の値になってしまう。この場合、直線の傾きの値が正の値なる受信時刻の中で、最小の受信時刻を最小受信時刻として選択してもよい。

　なお、例えば、図２に示した画像伝送システム１やその一部、例えば、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１やデータ生成部１０３、画像受信装置２００に備えた同期信号生成部２０５や、計測部２０３、データ選択部２０６、推定部２０４による処理を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、本実施形態の画像伝送システム１や、画像送信装置１００に備えた同期信号生成部１０１やデータ生成部１０３、画像受信装置２００に備えた同期信号生成部２０５や、計測部２０３、データ選択部２０６、推定部２０４に係る上述した種々の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器などのハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ－ＲＯＭなどの可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置のことをいう。

　さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置などに格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネットなどのネットワーク（通信網）や電話回線などの通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

　以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態およびその変形例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
　また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

　上記各実施形態によれば、画像送信装置と画像受信装置との間で撮像画像データを無線伝送する画像伝送システムにおいて、不必要なタイミング調整を行うことなく、画像送信装置が撮影した撮像画像データを画像受信装置が安定して表示することができる。

　１，３，４，５，６，７，８，９　画像伝送システム（画像伝送システム）
　１００，５１００，６１００，７１００，８１００，９１００　画像送信装置（画像伝送システム，画像送信装置）
　１０１，５１０１　同期信号生成部（画像送信装置，同期信号生成機能）
　１０２　撮像部（画像送信装置，撮像機）
　１０３　データ生成部（画像送信装置，プロセッサ）
　１０４，５１０４，６１０４，７１０４，８１０４，９１０４　通信部（画像送信装置，通信機）
　１０５　アンテナ
　２００，３２００，４２００，５２００，６２００，７２００，８２００，９２００　画像受信装置（画像伝送システム，画像受信装置）
　２０１，５２０１，６２０１，７２０１，８２０１，９２０１　通信部（画像受信装置，通信機）
　２０２　表示部（画像受信装置，プロセッサ）
　２０３，６１１３　計測部（画像受信装置，プロセッサ）
　２０４，４２０４，６１１４　推定部（画像受信装置，プロセッサ）
　２０５，５２０５，７２０５　同期信号生成部（画像受信装置，同期信号生成機能）
　２０６，３２０６，６１１６　データ選択部（画像受信装置，プロセッサ）
　２０７　アンテナ

Claims

　画像送信装置と画像受信装置とを有する画像伝送システムであって、
　前記画像送信装置は、
　通信機、撮像機、同期信号生成機能、１または複数のプロセッサを備え、
　前記画像受信装置は、
　通信機、モニタ、同期信号生成機能、１または複数のプロセッサを備え、
　前記画像送信装置の前記同期信号生成機能は、
　撮像同期信号を生成し、
　前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサは、
　前記撮像同期信号が生成されるごとに、前記撮像機に新たな撮像を実施させるとともに、前記撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データを前記画像送信装置の前記通信機から、前記画像受信装置に電波で送信させ、
　前記画像受信装置の前記同期信号生成機能は、
　表示同期信号を生成し、
　前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサは、
　前記画像受信装置の前記通信機に電波で受信された前記通信データから前記撮像画像データに対応する表示画像を生成し、前記表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成される前記表示画像を前記モニタに表示させ、
　前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサは、
　予め前記画像送信装置と前記画像受信装置との間で取り決められている特定の通信データを、前記一方の前記同期信号生成機能が前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号を生成するごとに前記表示同期信号を生成した後に、前記一方の前記通信機から他方に電波で送信させ、
　前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサは、
　前記画像送信装置もしくは前記画像受信装置の前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号それぞれに対して、前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の生成時点から、前記画像送信装置もしくは前記画像受信装置の前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、
　前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサは、
　前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、
　前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサは、
　前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差とに基づいて、前記一方もしくは前記他方の前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期の調整値を算出し、
　前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサは、
　前記調整値に基づいて、前記一方の前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期を調整する、または前記他方の前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記一方の前記通信機から前記他方に電波で送信させる、
　画像伝送システム。
　前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサと前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサとのうち前記特定の通信データを２つ抽出するプロセッサは、
　前記抽出する前記特定の通信データの一方として、前記同期ズレ時間が最小の前記特定の通信データを抽出する、
　請求項１に記載の画像伝送システム。
　前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサと前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサとのうち前記特定の通信データを２つ抽出するプロセッサは、
　前記抽出する前記特定の通信データの他方として、前記抽出した前記一方の前記特定の通信データとの関係において、前記同期ズレ時間の差をフレーム間隔で除算した値が最小となる前記特定の通信データを抽出する、
　請求項２に記載の画像伝送システム。
　前記特定の通信データは、
　１フレームを構成する前記撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準を満たす１つの通信データであり、
　前記画像送信装置の前記プロセッサは、
　前記特定の通信データを、前記画像送信装置の前記通信機から、前記画像受信装置に送信させ、
　前記画像受信装置の前記プロセッサは、
　前記同期ズレ時間を算出する、
　請求項１に記載の画像伝送システム。
　前記特定の通信データは、
　前記表示同期信号が生成されたタイミングで送信される通信データであり、
　前記画像受信装置の前記プロセッサは、
　前記特定の通信データを、前記画像受信装置の前記通信機から、前記画像送信装置に送信させ、
　前記画像送信装置の前記プロセッサは、
　前記同期ズレ時間を算出する、
　請求項１に記載の画像伝送システム。
　前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサと前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサとのうち前記調整値を算出する前記プロセッサは、
　前記抽出された２つの前記特定の通信データの前記同期ズレ時間の差を前記特定の通信データに対応する前記撮像画像データのフレーム間隔で除算した値に基づいて前記周期の調整値を算出する、
　請求項１に記載の画像伝送システム。
　前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサと前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサとのうち前記周期の前記調整値を算出する前記プロセッサは、
　前記抽出された２つの前記特定の通信データそれぞれの前記同期ズレ時間と、前記抽出された２つの前記特定の通信データのフレーム間隔とに基づいて位相の調整値を算出する、
　請求項６に記載の画像伝送システム。
　前記画像送信装置の前記１または複数のプロセッサと前記画像受信装置の前記１または複数のプロセッサとのうち前記周期の前記調整値を算出する前記プロセッサは、
　前記抽出された２つの前記特定の通信データそれぞれの受信時点に、前記特定の通信データに対応する前記撮像画像データのフレーム間隔に基づく重み値を乗算した結果と、前記抽出された２つの前記特定の通信データのフレーム間隔とに基づいて前記位相の調整値を算出し、
　２つの前記特定の通信データの前記受信時点の前記同期ズレ時間のうち、小さい方の前記同期ズレ時間に乗算する前記重み値として、大きい方の前記同期ズレ時間に乗算する前記重み値よりも大きな値を設定する、
　請求項７に記載の画像伝送システム。
　撮像同期信号が生成されるごとに新たに撮像され、出力される撮像画像データに対応する通信データを画像送信装置から電波で受信し、前記撮像画像データに対応する表示画像を表示する画像受信装置であって、
　通信機、モニタ、同期信号生成機能、１または複数のプロセッサを備え、
　前記同期信号生成機能は、
　表示同期信号を生成し、
　前記通信機に電波で受信された前記通信データから前記撮像画像データに対応する表示画像を生成し、前記表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成された前記表示画像を前記モニタに表示させ、
　前記１または複数のプロセッサは、
　前記撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準を満たす１つの通信データを特定の通信データと定義するとき、
　前記同期信号生成機能で生成される前記表示同期信号それぞれに対して、前記表示同期信号の生成時点から前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、
　前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、
　前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記表示同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記表示同期信号もしくは前記撮像同期信号の周期の調整値を算出し、
　前記調整値に基づいて、前記表示同期信号の周期を調整する、または、前記撮像同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像送信装置に電波で送信させる、
　画像受信装置。
　表示同期信号が生成されるごとに新たに生成される表示画像を表示する画像受信装置に対して、前記表示画像に対応する通信データを電波で送信する画像送信装置であって、
　通信機、撮像機、同期信号生成機能、１または複数のプロセッサを備え、
　前記同期信号生成機能は、
　撮像同期信号を生成し、
　前記１または複数のプロセッサは、
　前記撮像同期信号が生成されるごとに、前記撮像機に新たな撮像を実施させるとともに前記撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データを前記通信機から、前記画像受信装置に電波で送信させ、
　前記１または複数のプロセッサは、
　前記表示同期信号が前記画像受信装置で生成されるタイミングで送信される通信データを特定の通信データと定義するとき、
　前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号それぞれに対して、前記撮像同期信号の生成時点から前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、
　前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、
　前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記撮像同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期の調整値を算出し、
　前記調整値に基づいて、前記撮像同期信号の周期を調整する、または、前記表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像受信装置に電波で送信させる、
　画像送信装置。
　画像送信装置と画像受信装置とを有する画像伝送システムにおける画像伝送方法であって、
　前記画像送信装置の同期信号生成機能によって、撮像同期信号を生成し、
　前記画像送信装置の１または複数のプロセッサによって、前記撮像同期信号が生成されるごとに、前記画像送信装置の撮像機に新たな撮像を実施させるとともに、前記撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データを前記画像送信装置の通信機から、前記画像受信装置に電波で送信させ、
　前記画像受信装置の同期信号生成機能によって、表示同期信号を生成し、
　前記画像受信装置の１または複数のプロセッサによって、前記画像受信装置の通信機に電波で受信された前記通信データから前記撮像画像データに対応する表示画像を生成し、前記表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成される前記表示画像を前記画像受信装置のモニタに表示させ、
　前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサによって、予め前記画像送信装置と前記画像受信装置との間で取り決められている特定の通信データを、前記一方の前記同期信号生成機能が前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号を生成するごとに前記表示同期信号を生成した後に、前記一方の前記通信機から他方に電波で送信させ、
　前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサによって、前記画像送信装置もしくは前記画像受信装置の前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号それぞれに対して、前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の生成時点から、前記画像送信装置もしくは前記画像受信装置の前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、
　前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサによって、前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、
　前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサによって、前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差とに基づいて、前記一方もしくは前記他方の前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期の調整値を算出し、
　前記画像送信装置と前記画像受信装置とのうち一方の前記プロセッサによって、前記調整値に基づいて、前記一方の前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期を調整する、または前記他方の前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記一方の前記通信機から前記他方に電波で送信させる、
　画像伝送方法。
　撮像同期信号が生成されるごとに新たに撮像され、出力される撮像画像データに対応する通信データを画像送信装置から電波で受信し、前記撮像画像データに対応する表示画像を表示する画像受信装置における画像受信方法であって、
　同期信号生成機能によって、表示同期信号を生成し、
　通信機に電波で受信された前記通信データから前記撮像画像データに対応する表示画像を生成し、前記表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成された前記表示画像をモニタに表示させ、
　１または複数のプロセッサによって、
　前記撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準を満たす１つの通信データを特定の通信データと定義するとき、
　前記同期信号生成機能で生成される前記表示同期信号それぞれに対して、前記表示同期信号の生成時点から前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、
　前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、
　前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記表示同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記表示同期信号もしくは前記撮像同期信号の周期の調整値を算出し、
　前記調整値に基づいて、前記表示同期信号の周期を調整する、または、前記撮像同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像送信装置に電波で送信させる、
　画像受信方法。
　撮像同期信号が生成されるごとに新たに撮像され、出力される撮像画像データに対応する通信データを画像送信装置から電波で受信し、前記撮像画像データに対応する表示画像を表示する画像受信装置における画像受信方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
　同期信号生成機能によって、表示同期信号を生成し、
　通信機に電波で受信された前記通信データから前記撮像画像データに対応する表示画像を生成し、前記表示同期信号が生成されるごとに、新たに生成された前記表示画像をモニタに表示させ、
　１または複数のプロセッサによって、
　前記撮像画像データに対応する通信データのうち、所定の基準を満たす１つの通信データを特定の通信データと定義するとき、
　前記同期信号生成機能で生成される前記表示同期信号それぞれに対して、前記表示同期信号の生成時点から前記通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、
　前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、
　前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記表示同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記表示同期信号もしくは前記撮像同期信号の周期の調整値を算出し、
　前記調整値に基づいて、前記表示同期信号の周期を調整する、または、前記撮像同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像送信装置に電波で送信させる、
　プログラム。
　表示同期信号が生成されるごとに新たに生成される表示画像を表示する画像受信装置に対して、前記表示画像に対応する通信データを電波で送信する画像送信装置における画像送信方法であって、
　同期信号生成機能によって、撮像同期信号を生成し、
　１または複数のプロセッサによって、前記撮像同期信号が生成されるごとに、撮像機に新たな撮像を実施させるとともに前記撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データを通信機から、前記画像受信装置に電波で送信させ、
　前記１または複数のプロセッサによって、
　前記表示同期信号が前記画像受信装置で生成されるタイミングで送信される通信データを特定の通信データと定義するとき、
　前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号それぞれに対して、前記撮像同期信号の生成時点から前記画像受信装置の通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、
　前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、
　前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記撮像同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期の調整値を算出し、
　前記調整値に基づいて、前記撮像同期信号の周期を調整する、または、前記表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像受信装置に電波で送信させる、
　画像送信方法。
　表示同期信号が生成されるごとに新たに生成される表示画像を表示する画像受信装置に対して、前記表示画像に対応する通信データを電波で送信する画像送信装置における画像送信方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
　同期信号生成機能によって、撮像同期信号を生成し、
　１または複数のプロセッサによって、前記撮像同期信号が生成されるごとに、撮像機に新たな撮像を実施させるとともに前記撮像機から出力される撮像画像データに対応する通信データを通信機から、前記画像受信装置に電波で送信させ、
　前記１または複数のプロセッサによって、
　前記表示同期信号が前記画像受信装置で生成されるタイミングで送信される通信データを特定の通信データと定義するとき、
　前記同期信号生成機能で生成される前記撮像同期信号それぞれに対して、前記撮像同期信号の生成時点から前記画像受信装置の通信機への前記特定の通信データの受信時点までの同期ズレ時間を算出し、
　前記同期ズレ時間が算出された複数の前記特定の通信データのうち、前記同期ズレ時間が最大の前記特定の通信データを除いた前記特定の通信データの中から、前記特定の通信データを２つ抽出し、
　前記抽出した２つの前記特定の通信データの前記撮像同期信号の生成時間間隔と、前記抽出した２つの前記特定の通信データそれぞれに対応する前記同期ズレ時間の間の差と、に基づいて、前記撮像同期信号もしくは前記表示同期信号の周期の調整値を算出し、
　前記調整値に基づいて、前記撮像同期信号の周期を調整する、または、前記表示同期信号の周期を調整させる通信パケットを前記通信機から前記画像受信装置に電波で送信させる、
　プログラム。