WO2017149694A1 - 乗客コンベアの点検装置、点検システムおよび点検方法 - Google Patents

乗客コンベアの点検装置、点検システムおよび点検方法 Download PDF

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passenger conveyor
truss
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寛 伊藤
拓弥 橋口
敬秀 平井
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三菱電機ビルテクノサービス株式会社
三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B23/00—Component parts of escalators or moving walkways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B31/00—Accessories for escalators, or moving walkways, e.g. for sterilising or cleaning

Definitions

  • the present invention relates to a passenger conveyor inspection device, inspection system, and inspection method.
  • Patent Document 1 discloses an inspection device for passenger conveyors.
  • the inspection device clarifies the contrast of the image inside the truss by using the design of the determination unit. For this reason, the inside of a truss can be inspected easily.
  • Patent Document 1 requires a diagram for clarifying the contrast. For this reason, a photographing object must be prepared separately.
  • An object of the present invention is to provide an inspection device, an inspection system, and an inspection method for a passenger conveyor that can inspect the inside of a truss without separately preparing an object to be photographed.
  • An inspection device for a passenger conveyor includes an image reading unit that reads image information from information on a moving image inside the truss that is continuously photographed along the longitudinal direction of the truss of the passenger conveyor, and the image reading unit.
  • the image reading unit Corresponding to information read by the image reading unit based on a luminance histogram measured by the luminance measuring unit and a luminance measuring unit that measures luminance for each horizontal line of the image corresponding to the information read by
  • a region selecting unit that selects a region of a line that satisfies a certain luminance distribution condition from a plurality of horizontal lines in the obtained image, and a region selecting unit based on information on each of the plurality of images along the longitudinal direction of the truss.
  • An image extraction unit that extracts information of each image in the selected region, and each of the images corresponding to the information extracted by the image extraction unit is vertically And coupling the image information generation unit for generating information of an image attached to the counter, with a.
  • the inspection system for a passenger conveyor is attached to a step provided so as to be able to circulate inside the truss of the passenger conveyor, and continuously displays a moving image inside the truss along the longitudinal direction of the truss.
  • the camera receives an input of information on a moving image inside the truss continuously taken along the longitudinal direction of the truss from the camera, reads image information from the moving image information, The luminance is measured for each line in the direction, a region of a line satisfying a certain luminance distribution condition is selected from a plurality of horizontal lines in the image based on a luminance histogram, and a plurality of regions along the longitudinal direction of the truss are selected. Each piece of image information in a selected area is extracted from each piece of image information, and each image corresponding to the extracted information is combined in the vertical direction.
  • a checking device for generating information of an image, comprising a.
  • the method for inspecting a passenger conveyor includes a camera attachment process for attaching a camera to a step provided so as to be able to circulate inside a truss of the passenger conveyor, and a control for circulating and moving the step to which the camera is attached.
  • a region selection step for selecting a region of a line that satisfies the luminance distribution condition of the image, and information on each of the images in the region selected by the region selection step from information on each of the plurality of images along the longitudinal direction of the truss.
  • a line region satisfying a certain luminance distribution condition is selected from a plurality of horizontal lines in an image based on a luminance histogram.
  • Information on each image in the selected region is extracted from information on each of the plurality of images along the longitudinal direction of the truss.
  • Each of the images corresponding to the information is combined in the vertical direction. For this reason, the inside of the truss can be inspected without separately preparing a photographing object.
  • Embodiment 1 of this invention It is a hardware block diagram of the panoramic image production
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a passenger conveyor to which a passenger conveyor inspection system according to Embodiment 1 of the present invention is applied.
  • the passenger conveyor includes a truss 1.
  • the truss 1 extends from one side of the adjacent floor to the other.
  • a plurality of step shafts (not shown) are provided between the upper part and the lower part of the truss 1.
  • the plurality of step axes are arranged in a ring shape.
  • Each of the plurality of steps 2 is attached to each of the plurality of step shafts.
  • the plurality of steps are provided so as to be able to circulate within the truss 1 together with the plurality of step axes.
  • the passenger conveyor inspection system 3 includes a camera 4, a light 5, and an inspection device 6.
  • the camera 4 and the light 5 can be attached to the same step 2.
  • the inspection device 6 is a notebook computer.
  • the camera 4 circulates together with step 2.
  • the camera 4 photographs the floor side of the truss 1.
  • the light 5 emits light downward.
  • the camera 4 captures a moving image inside the truss 1 in a state where light strikes along the longitudinal direction of the truss 1.
  • the inspection device 6 establishes wireless communication with the camera 4.
  • the inspection device 6 receives input of moving image information from the camera 4.
  • the inspection device 6 generates panoramic image information from moving image information.
  • the inside of the truss 1 can be easily inspected.
  • FIG. 2 is a block diagram of the passenger conveyor inspection apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the inspection device 6 includes an input unit 7, a panoramic image generation unit 8, and a panoramic image display unit 9.
  • the input unit 7 receives input of video information from the camera 4.
  • the panoramic image generation unit 8 includes an image reading unit 8a, a luminance measurement unit 8b, an area selection unit 8c, an image extraction unit 8d, and a combined image information generation unit 8e.
  • the image reading unit 8 a reads image information from the information input to the input unit 7.
  • the luminance measuring unit 8b measures the luminance for each horizontal line of the image corresponding to the information read by the image reading unit 8a.
  • the luminance measuring unit 8b creates a luminance histogram for each line in the horizontal direction.
  • the area selection unit 8c is a line that satisfies a certain luminance distribution condition from a plurality of horizontal lines in the image corresponding to the information read by the image reading unit 8a based on the luminance histogram generated by the luminance measurement unit 8b. Select the area.
  • the region selection unit 8c selects a line region having an optimal luminance distribution based on a preset condition.
  • the image extraction unit 8 d extracts information on each image in the region selected by the region selection unit 8 c from information on each of the plurality of images along the longitudinal direction of the truss 1.
  • the combined image information generation unit 8e generates panoramic image information obtained by combining the images corresponding to the information extracted by the image extraction unit 8d in the vertical direction.
  • the panoramic image display unit 9 is a display.
  • the panoramic image display unit 9 displays a panoramic image based on the information generated by the combined image information generation unit 8e.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a method for selecting a line area by the passenger conveyor inspection device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 shows an image read from the video of the camera 4.
  • the lower side of the image indicates a side closer to the camera 4.
  • the upper side of the image indicates the side far from the camera 4.
  • the light near the camera 4 is easily hit by the light 5. For this reason, the lower side of the image is brighter. On the side far from the camera 4, the light 5 is difficult to hit. For this reason, the upper side of the image is darker.
  • the inspection device 6 creates a luminance histogram for each horizontal line of the image.
  • the inspection device 6 selects at least one line area based on the luminance histogram. For example, the line on the lower side of the image is excluded from selection as too bright. For example, the line above the image is excluded from the selection as too dark.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a method of generating panoramic image information by the passenger conveyor inspection device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the inspection device 6 extracts each information of the image in the line area from each information of the plurality of images along the longitudinal direction of the truss 1.
  • the inspection device 6 generates panoramic image information by combining the image of the line area in each of the plurality of images in the vertical direction.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining the outline of the passenger conveyor inspection method according to Embodiment 1 of the present invention.
  • step S1 the worker attaches camera 4 and light 5 to step 2. Thereafter, the process proceeds to step S2.
  • Step S2 the worker returns Step 2 with the camera 4 and the light 5 attached thereto to the passenger conveyor.
  • step S3 the worker causes the camera 4 to start recording. Thereafter, the operator operates the control device (not shown) and the like to circulate and move the step 2 to which the camera 4 and the light 5 are attached by one round. As a result, the camera 4 captures a moving image inside the truss 1 along the longitudinal direction of the truss 1.
  • step S4 the worker causes the camera 4 to finish recording. Thereafter, the worker causes the inspection device 6 to read the information of the moving image of the camera 4. Thereafter, the process proceeds to step S5. In step S5, the worker causes the inspection device 6 to generate panoramic image information from the moving image information. Thereafter, work using the panoramic image is performed.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the passenger conveyor inspection device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • step S11 the input unit 7 receives input of moving image information from the camera 4.
  • step S12 in the panoramic image generation unit 8, the image reading unit 8 a reads the information of one image from the information input to the input unit 7. Thereafter, the process proceeds to step S13.
  • step S13 the luminance measuring unit 8b measures the luminance for each horizontal line of the image. Thereafter, the luminance measuring unit 8b creates a luminance histogram.
  • step S14 the region selection unit 8c selects a region having an optimal luminance distribution from the luminance histogram. Thereafter, the process proceeds to step S15.
  • step S15 the image extraction unit 8d extracts image information of the area.
  • step S16 the combined image information generation unit 8e combines the images in the area in the vertical direction. Thereafter, the operation ends.
  • a line region satisfying a certain luminance distribution condition is selected from a plurality of horizontal lines in an image based on a luminance histogram.
  • Information on each image in the selected region is extracted from information on each of the plurality of images along the longitudinal direction of the truss 1.
  • Each of the images corresponding to the extracted information is combined in the vertical direction. Therefore, it is possible to obtain a panoramic image having an appropriate contrast without blackout and overexposure without separately preparing an object to be photographed. As a result, the inside of the truss 1 can be easily inspected.
  • the light source is only the light 5.
  • the camera 4 is attached obliquely with respect to the inclined surface of the truss 1.
  • the moving image of the camera 4 proceeds in a straight line.
  • the interior of the truss 1 becomes black with oil or white with dust. Even under these conditions, a panoramic image having an appropriate contrast can be obtained.
  • FIG. 7 is a hardware configuration diagram of a panoramic image generation unit of the passenger conveyor inspection device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • each function of the panoramic image generation unit 8 of the inspection device 6 can be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit includes at least one processor 10a and at least one memory 10b.
  • the processing circuit includes at least one dedicated hardware 11.
  • each function of the panoramic image generation unit 8 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of software and firmware is described as a program. At least one of software and firmware is stored in at least one memory 10b. At least one processor 10a implements each function of the panoramic image generation unit 8 by reading and executing a program stored in at least one memory 10b.
  • the at least one processor 10a is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • the at least one memory 10b is a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, or EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD, or the like.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 11, the processing circuit is implemented, for example, as a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • each function of the panoramic image generation unit 8 of the inspection device 6 is realized by a processing circuit.
  • each function of the panoramic image generation unit 8 of the inspection device 6 is realized by a processing circuit.
  • the functions of the panorama image generation unit 8 are realized by dedicated hardware 11.
  • the other part of each function of the panoramic image generation unit 8 is realized by software or firmware.
  • the function of the image reading unit 8 a is realized by a processing circuit as dedicated hardware 11.
  • functions other than the image reading unit 8a are realized when at least one processor 10a reads and executes a program stored in at least one memory 10b.
  • the processing circuit realizes each function of the panoramic image generation unit 8 by the hardware 11, software, firmware, or a combination thereof.
  • FIG. FIG. 8 is a block diagram of a passenger conveyor inspection apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • symbol is attached
  • the panoramic image generation unit 8 of the second embodiment is obtained by adding a size measurement unit 8f and a shake measurement unit 8g to the panoramic image generation unit 8 of the first embodiment.
  • the size measuring unit 8f measures the size of the object shown for each line in the vertical direction of the image corresponding to the information read by the image reading unit 8a.
  • the shake measuring unit 8g measures the shake of the object that appears in each line in the vertical direction of the image corresponding to the information read by the image reading unit 8a.
  • the region selection unit 8c corresponds to information read by the image reading unit 8a based on the measurement result of the luminance measurement unit 8b, the measurement result of the size measurement unit 8f, and the measurement result of the shake measurement unit 8g. A horizontal line area in the selected image is selected.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a method for selecting a line area by the passenger conveyor inspection device according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 shows an image read from the moving image of the camera 4.
  • the lower side of the image indicates a side closer to the camera 4.
  • the upper side of the image indicates the side far from the camera 4.
  • the object On the side close to the camera 4, the object is large and easily reflected. For this reason, the object below the image appears large. On the side far from the camera 4, the object is small and easily reflected. For this reason, the object above the image appears small.
  • the image is likely to blur on the side close to the camera 4. For this reason, the blur on the lower side of the image is large. On the side far from the camera 4, the image is less likely to be blurred. For this reason, the blur on the upper side of the image is small.
  • the region selection unit 8c selects an optimum region for the horizontal line region in the image according to a preset condition from the measurement result of the luminance measurement unit 8b, the measurement result of the size measurement unit 8f, and the measurement result of the shake measurement unit 8g. Select.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of the passenger conveyor inspection device according to Embodiment 2 of the present invention.
  • Steps S21 to S23 are the same as steps S11 to S13 in FIG.
  • step S24 the size measuring unit 8f measures the size of the object shown for each line in the vertical direction of the image. Thereafter, the process proceeds to step S25.
  • step S25 the shake measuring unit 8g measures the shake of the object reflected for each line in the vertical direction of the image.
  • step S26 the region selection unit 8c selects an optimal region from the measurement result of the luminance measurement unit 8b, the measurement result of the size measurement unit 8f, and the measurement result of the shake measurement unit 8g.
  • Step S27 and S28 are the same as steps S15 and S16 in FIG. Thereafter, the operation ends.
  • the region of the horizontal line in the image is selected based on the measurement result of the luminance measurement unit 8b, the measurement result of the size measurement unit 8f, and the measurement result of the shake measurement unit 8g. The For this reason, a more appropriate panoramic image can be obtained when the inside of the truss 1 is inspected.
  • FIG. 11 is a block diagram of a passenger conveyor inspection apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
  • symbol is attached
  • the panoramic image generation unit 8 of the third embodiment is obtained by adding an information reading unit 8h to the panoramic image generation unit 8 of the second embodiment.
  • the information reading unit 8h reads information on the passenger conveyor from the outside. For example, the information reading unit 8h reads information related to the type of the passenger conveyor. For example, the information reading unit 8h reads information regarding whether the passenger conveyor is set indoors or outdoors. For example, the information reading unit 8h reads information related to the driving direction of the passenger conveyor. For example, the information reading unit 8h reads information related to the operation speed of the passenger conveyor.
  • the area selection unit 8c is read by the image reading unit 8a based on the measurement result of the luminance measurement unit 8b, the measurement result of the size measurement unit 8f, the measurement result of the shake measurement unit 8g, and the passenger conveyor information. A horizontal line area in the image corresponding to the information is selected.
  • FIG. 12 is a flowchart for explaining the operation of the passenger conveyor inspection apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
  • Steps S31 to S35 are the same as steps S21 to S25 in FIG.
  • step S35 the process proceeds to step S36.
  • step S36 the information reading unit 8h reads the passenger conveyor information.
  • step S37 the area selection unit 8c selects an optimum area from the measurement result of the luminance measurement unit 8b, the measurement result of the size measurement unit 8f, the measurement result of the shake measurement unit 8g, and information on the passenger conveyor.
  • Steps S38 and S39 are the same as steps S27 and S28 in FIG.
  • the horizontal line in the image is based on the measurement result of the luminance measurement unit 8b, the measurement result of the size measurement unit 8f, the measurement result of the shake measurement unit 8g, and the information on the passenger conveyor. Area is selected. For this reason, a more appropriate panoramic image can be obtained when the inside of the truss 1 is inspected.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a foreign object detection method by the passenger conveyor inspection device according to any one of the first to third embodiments of the present invention.
  • FIG. 13 shows an image read from the moving image of the camera 4.
  • the lower side of the image indicates a side closer to the camera 4.
  • the upper side of the image indicates the side far from the camera 4.
  • the foreign object may be detected based on the image information of the line by the inspection device 6 according to any one of the first to third embodiments. For example, what is necessary is just to determine that a foreign material exists when the magnitude
  • the image processing by the inspection device 6 may be performed either online or offline.
  • the start and end of recording by the camera 4 may be controlled based on the brightness. For example, since the inside of the truss 1 is dark, it is only necessary to start recording when it is detected that the camera 4 has become a preset darkness. Thereafter, the recording may be terminated when it is detected by the camera 4 that the brightness has been set in advance.
  • the passenger conveyor inspection device can be used in a system for inspecting the inside of a passenger conveyor truss.

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Abstract

撮影対象物を別途用意することなく、トラスの内部を点検することができる乗客コンベアの点検装置。乗客コンベアの点検装置は、トラスの内部の動画の情報から画像の情報を読み込む画像読込部と、前記画像読込部により読み込まれた情報に対応した画像の水平方向のライン毎に輝度を測定する輝度測定部と、前記輝度測定部により測定された輝度のヒストグラムに基づいて前記画像読込部により読み込まれた情報に対応した画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域を選定する領域選定部と、前記トラス１の長手方向に沿った複数の画像の各々の情報から前記領域選定部により選定された領域における画像の各々の情報を抽出する画像抽出部と、前記画像抽出部により抽出された情報に対応した画像の各々を垂直方向に結合した画像の情報を生成する結合画像情報生成部と、を備えた。

Description

乗客コンベアの点検装置、点検システムおよび点検方法
　この発明は、乗客コンベアの点検装置、点検システムおよび点検方法に関する。
　特許文献１は、乗客コンベアの点検装置を開示する。当該点検装置は、判別部の図柄を用いることによりトラスの内部の画像のコントラストを明確にする。このため、トラスの内部を容易に点検することができる。
日本特開２００４－２２４５５８号公報
　しかしながら、特許文献１に記載のものにおいては、コントラストを明確にするための図が必要となる。このため、撮影対象物を別途用意しなければならない。
　この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、撮影対象物を別途用意することなく、トラスの内部を点検することができる乗客コンベアの点検装置、点検システムおよび点検方法を提供することである。
　この発明に係る乗客コンベアの点検装置は、乗客コンベアのトラスの長手方向に沿って連続的に撮影された前記トラスの内部の動画の情報から画像の情報を読み込む画像読込部と、前記画像読込部により読み込まれた情報に対応した画像の水平方向のライン毎に輝度を測定する輝度測定部と、前記輝度測定部により測定された輝度のヒストグラムに基づいて前記画像読込部により読み込まれた情報に対応した画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域を選定する領域選定部と、前記トラスの長手方向に沿った複数の画像の各々の情報から前記領域選定部により選定された領域における画像の各々の情報を抽出する画像抽出部と、前記画像抽出部により抽出された情報に対応した画像の各々を垂直方向に結合した画像の情報を生成する結合画像情報生成部と、を備えた。
　この発明に係る乗客コンベアの点検システムは、乗客コンベアのトラスの内部で循環移動し得るように設けられたステップに取り付けられ、前記トラスの長手方向に沿って連続的に前記トラスの内部の動画を撮影するカメラと、前記トラスの長手方向に沿って連続的に撮影された前記トラスの内部の動画の情報の入力を前記カメラから受け付け、当該動画の情報から画像の情報を読み込み、当該画像の水平方向のライン毎に輝度を測定し、輝度のヒストグラムに基づいて当該画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域を選定し、前記トラスの長手方向に沿った複数の画像の各々の情報から選定した領域における画像の情報の各々を抽出し、抽出した情報に対応した画像の各々を垂直方向に結合した画像の情報を生成する点検装置と、を備えた。
　この発明に係る乗客コンベアの点検方法は、乗客コンベアのトラスの内部で循環移動し得るように設けられたステップにカメラを取り付けるカメラ取付工程と、前記カメラが取り付けられた前記ステップを循環移動させる制御工程と、前記制御工程により前記ステップを循環移動させている際に前記トラスの長手方向に沿って前記トラスの内部の動画を前記カメラで撮影する撮影工程と、前記撮影工程で撮影された動画の情報から画像の情報を読み込む画像読込工程と、前記読込工程により読み込まれた情報に対応した画像の水平方向のライン毎に輝度を測定する輝度測定工程と、前記測定工程により測定された輝度のヒストグラムに基づいて前記画像読込部により読み込まれた情報に対応した画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域を選定する領域選定工程と、前記トラスの長手方向に沿った複数の画像の各々の情報から前記領域選定工程により選定された領域における画像の各々の情報を抽出する画像抽出工程と、前記画像抽出工程により抽出された情報に対応した画像の各々を垂直方向に結合した画像の情報を生成する結合画像情報生成工程と、を備えた。
　これらの発明によれば、輝度のヒストグラムに基づいて画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域が選定される。トラスの長手方向に沿った複数の画像の各々の情報から、選定された領域における画像の各々の情報が抽出される。情報に対応した画像の各々が垂直方向に結合される。このため、撮影対象物を別途用意することなく、トラスの内部を点検することができる。
この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検システムが適用された乗客コンベアの構成図である。 この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。 この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検装置によるラインの領域の選定方法を説明するための図である。 この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検装置によるパノラマ画像の情報の生成方法を説明するための図である。 この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検方法の概要を説明するためのフローチャートである。 この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。 この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検装置のパノラマ画像生成部のハードウェア構成図である。 この発明の実施の形態２における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。 この発明の実施の形態２における乗客コンベアの点検装置によるラインの領域の選定方法を説明するための図である。 この発明の実施の形態２における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。 この発明の実施の形態３における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。 この発明の実施の形態３における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。 この発明の実施の形態１から実施の形態３のいずれかにおける乗客コンベアの点検装置による異物の検出方法を説明するための図である。
　この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
実施の形態１．
　図１はこの発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検システムが適用された乗客コンベアの構成図である。
　図１に示すように、乗客コンベアは、トラス１を備える。例えば、トラス１は、隣接階の一方から他方に跨る。図示しない複数のステップ軸は、トラス１の上部と下部との間に設けられる。複数のステップ軸は環状に並べられる。複数のステップ２の各々は、複数のステップ軸の各々に取り付けられる。複数のステップは、複数のステップ軸とともにトラス１の内部において循環移動し得るように設けられる。
　例えば、乗客コンベアの点検システム３は、カメラ４とライト５と点検装置６とを備える。
　カメラ４とライト５とは、同じステップ２に取り付けられ得る。例えば、点検装置６は、ノート型パソコンである。
　トラス１の内部の点検時において、カメラ４は、ステップ２とともに循環移動する。カメラ４がトラス１の内部で帰路側に位置した際、カメラ４はトラス１の床面の側を撮影する。この際、ライト５は、下方に向けて光を発する。その結果、カメラ４は、トラス１の長手方向に沿って光の当った状態でトラス１の内部の動画を撮影する。
　例えば、点検装置６は、カメラ４との間で無線通信を確立する。点検装置６は、カメラ４から動画の情報の入力を受け付ける。点検装置６は、動画の情報からパノラマ画像の情報を生成する。その結果、トラス１の内部の点検を容易に行うことができる。
　次に、図２を用いて、点検装置６を説明する。
　図２はこの発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。
　図２に示すように、点検装置６は、入力部７とパノラマ画像生成部８とパノラマ画像表示部９とを備える。
　入力部７は、カメラ４から動画の情報の入力を受け付ける。
　パノラマ画像生成部８は、画像読込部８ａと輝度測定部８ｂと領域選定部８ｃと画像抽出部８ｄと結合画像情報生成部８ｅとを備える。
　画像読込部８ａは、入力部７に入力された情報から画像の情報を読み込む。輝度測定部８ｂは、画像読込部８ａにより読み込まれた情報に対応した画像の水平方向のライン毎に輝度を測定する。輝度測定部８ｂは、水平方向のライン毎に輝度のヒストグラムを作成する。領域選定部８ｃは、輝度測定部８ｂにより生成された輝度のヒストグラムに基づいて画像読込部８ａにより読み込まれた情報に対応した画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域を選定する。例えば、領域選定部８ｃは、予め設定された条件に基づいて最適な輝度分布を持ったラインの領域を選定する。画像抽出部８ｄは、トラス１の長手方向に沿った複数の画像の各々の情報から領域選定部８ｃにより選定された領域における画像の各々の情報を抽出する。結合画像情報生成部８ｅは、画像抽出部８ｄにより抽出された情報に対応した画像の各々を垂直方向に結合したパノラマ画像の情報を生成する。
　例えば、パノラマ画像表示部９は、ディスプレイである。パノラマ画像表示部９は、結合画像情報生成部８ｅにより生成された情報に基づいてパノラマ画像を表示する。
　次に、図３を用いて、ラインの領域の選定方法を説明する。
　図３はこの発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検装置によるラインの領域の選定方法を説明するための図である。
　図３の左側は、カメラ４の動画から読み込まれた画像を示す。当該画像の下側は、カメラ４に近い側を示す。当該画像の上側は、カメラ４から遠い側を示す。
　カメラ４に近い側においては、ライト５の光が当りやすい。このため、画像の下側は、より明るい。カメラ４から遠い側においては、ライト５の光が当りにくい。このため、画像の上側は、より暗い。
　点検装置６は、画像の水平方向のライン毎に輝度のヒストグラムを作成する。点検装置６は、輝度のヒストグラムに基づいて少なくとも一つのラインの領域を選定する。例えば、画像の下側におけるラインは、明る過ぎるとして選定から除外される。例えば、画像の上側におけるラインは、暗過ぎるとして選定から除外される。
　次に、図４を用いて、パノラマ画像の情報の生成方法を説明する。
　図４はこの発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検装置によるパノラマ画像の情報の生成方法を説明するための図である。
　図４の左側に示すように、点検装置６は、トラス１の長手方向に沿った複数の画像の各々の情報からラインの領域における画像の各々の情報を抽出する。
　図４の右側に示すように、点検装置６は、複数の画像の各々におけるラインの領域の画像を垂直方向に結合することによりパノラマ画像の情報を生成する。
　次に、図５を用いて、乗客コンベアの点検方法の概要を説明する。
　図５はこの発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検方法の概要を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ１では、作業員は、カメラ４とライト５とをステップ２に取り付ける。その後、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、作業員は、カメラ４とライト５が取付けられたステップ２を乗客コンベアに戻す。
　その後、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、作業員は、カメラ４に録画を開始させる。その後、作業員は、図示しない制御装置等を操作することによりカメラ４とライト５とが取付けられたステップ２を１周分循環移動させる。その結果、カメラ４は、トラス１の長手方向に沿ってトラス１の内部の動画を撮影する。
　その後、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、作業員は、カメラ４に録画を終了させる。その後、作業員は、点検装置６にカメラ４の動画の情報を読み込ませる。その後、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、作業員は、点検装置６に動画の情報からパノラマ画像の情報を生成させる。その後、パノラマ画像を用いた作業がなされる。
　次に、図６を用いて、点検装置６の動作を説明する。
　図６はこの発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ１１では、入力部７がカメラ４から動画の情報の入力を受け付ける。
　その後、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、パノラマ画像生成部８において、画像読込部８ａが入力部７に入力された情報から１枚の画像の情報を読み込む。その後、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、輝度測定部８ｂが画像の水平方向のライン毎に輝度を測定する。その後、輝度測定部８ｂが輝度のヒストグラムを作成する。
　その後、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、領域選定部８ｃが輝度のヒストグラムから最適な輝度分布を持った領域を選定する。その後、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、画像抽出部８ｄが当該領域の画像の情報を抽出する。その後、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、結合画像情報生成部８ｅが当該領域の画像を垂直方向に結合する。その後、動作が終了する。
　以上で説明した実施の形態１によれば、輝度のヒストグラムに基づいて画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域が選定される。トラス１の長手方向に沿った複数の画像の各々の情報から、選定された領域における画像の各々の情報が抽出される。抽出された情報に対応した画像の各々が垂直方向に結合される。このため、撮影対象物を別途用意することなく、黒つぶれおよび白とびのない適切なコントラストを持ったパノラマ画像が得られる。その結果、トラス１の内部を容易に点検することができる。
　特に、乗客コンベアにおいて、外光は、トラス１の内部に入らない。このため、光源は、ライト５のみである。また、カメラ４は、トラス１の傾斜面に対して斜めに取付けられている。また、カメラ４の動画は、直線状に進む。また、トラス１の内部は、油で黒くなったり埃で白くなったりする。これらの条件においても、適切なコントラストを持ったパノラマ画像が得られる。
　次に、図７を用いて、点検装置６のパノラマ画像生成部８の例を説明する。
　図７はこの発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検装置のパノラマ画像生成部のハードウェア構成図である。
　例えば、点検装置６のパノラマ画像生成部８の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１０ａと少なくとも１つのメモリ１０ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１１を備える。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１０ａと少なくとも１つのメモリ１０ｂとを備える場合、パノラマ画像生成部８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１０ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１０ａは、少なくとも１つのメモリ１０ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、パノラマ画像生成部８の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１０ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１０ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
　処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１１を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらの組み合わせで実現される。例えば、点検装置６のパノラマ画像生成部８の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、点検装置６のパノラマ画像生成部８の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
　例えば、パノラマ画像生成部８の各機能の一部は、専用のハードウェア１１で実現される。例えば、パノラマ画像生成部８の各機能の他部は、ソフトウェア又はファームウェアで実現される。
　例えば、画像読込部８ａの機能は、専用のハードウェア１１としての処理回路で実現される。例えば、画像読込部８ａ以外の機能は、少なくとも１つのプロセッサ１０ａが少なくとも１つのメモリ１０ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現される。
　このように、処理回路は、ハードウェア１１、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、パノラマ画像生成部８の各機能を実現する。
実施の形態２．
　図８はこの発明の実施の形態２における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　実施の形態２のパノラマ画像生成部８は、実施の形態１のパノラマ画像生成部８に対してサイズ測定部８ｆとぶれ測定部８ｇとが付加されることにより得られる。
　サイズ測定部８ｆは、画像読込部８ａにより読み込まれた情報に対応した画像の垂直方向のライン毎に映る対象物の大きさを測定する。ぶれ測定部８ｇは、画像読込部８ａにより読み込まれた情報に対応した画像の垂直方向のライン毎に映る対象物のぶれを測定する。
　実施の形態２において、領域選定部８ｃは、輝度測定部８ｂの測定結果とサイズ測定部８ｆの測定結果とぶれ測定部８ｇの測定結果とに基づいて画像読込部８ａにより読み込まれた情報に対応した画像における水平方向のラインの領域を選定する。
　次に、図９を用いて、ラインの領域の選定方法を説明する。
　図９はこの発明の実施の形態２における乗客コンベアの点検装置によるラインの領域の選定方法を説明するための図である。
　図９は、カメラ４の動画から読み込まれた画像を示す。当該画像の下側は、カメラ４に近い側を示す。当該画像の上側は、カメラ４から遠い側を示す。
　カメラ４に近い側においては、対象物が大きく映りやすい。このため、画像の下側の対象物は大きく映る。カメラ４から遠い側においては、対象物が小さく映りやすい。このため、画像の上側の対象物は小さく映る。
　カメラ４に近い側においては、画像がぶれやすい。このため、画像の下側のぶれは大きい。カメラ４から遠い側においては、画像がぶれにくい。このため、画像の上側のぶれは小さい。
　領域選定部８ｃは、輝度測定部８ｂの測定結果とサイズ測定部８ｆの測定結果とぶれ測定部８ｇの測定結果とから予め設定された条件により画像における水平方向のラインの領域について最適な領域を選定する。
　次に、図１０を用いて、点検装置６の動作を説明する。
　図１０はこの発明の実施の形態２における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ２１からステップＳ２３は、図６のステップＳ１１からステップＳ１３と同じである。
　ステップＳ２３の後は、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、サイズ測定部８ｆが画像の垂直方向のライン毎に映る対象物の大きさを測定する。その後、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、ぶれ測定部８ｇが画像の垂直方向のライン毎に映る対象物のぶれを測定する。
　その後、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、領域選定部８ｃが輝度測定部８ｂの測定結果とサイズ測定部８ｆの測定結果とぶれ測定部８ｇの測定結果とから最適な領域を選定する。
　その後、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７とステップＳ２８とは、図６のステップＳ１５とステップＳ１６と同じである。その後、動作が終了する。
　以上で説明した実施の形態２によれば、輝度測定部８ｂの測定結果とサイズ測定部８ｆの測定結果とぶれ測定部８ｇの測定結果とに基づいて画像における水平方向のラインの領域が選定される。このため、トラス１の内部を点検する際により適切なパノラマ画像を得ることができる。
実施の形態３．
　図１１はこの発明の実施の形態３における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。なお、実施の形態２と同一又は相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　実施の形態３のパノラマ画像生成部８は、実施の形態２のパノラマ画像生成部８に対して情報読込部８ｈが付加されることにより得られる。
　情報読込部８ｈは、当該乗客コンベアの情報を外部から読み込む。例えば、情報読込部８ｈは、当該乗客コンベアの機種に関する情報を読み込む。例えば、情報読込部８ｈは、当該乗客コンベアが屋内および屋外のどちらに設定されているかに関する情報を読み込む。例えば、情報読込部８ｈは、当該乗客コンベアの運転方向に関する情報を読み込む。例えば、情報読込部８ｈは、当該乗客コンベアの運転速度に関する情報を読み込む。
　実施の形態３において、領域選定部８ｃは、輝度測定部８ｂの測定結果とサイズ測定部８ｆの測定結果とぶれ測定部８ｇの測定結果と乗客コンベアの情報とに基づいて画像読込部８ａにより読み込まれた情報に対応した画像における水平方向のラインの領域を選定する。
　次に、図１２を用いて、点検装置６の動作を説明する。
　図１２はこの発明の実施の形態３における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ３１からステップＳ３５は、図１０のステップＳ２１からステップＳ２５と同じである。
　ステップＳ３５の後は、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、情報読込部８ｈが乗客コンベアの情報を読み込む。
　その後、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、領域選定部８ｃが輝度測定部８ｂの測定結果とサイズ測定部８ｆの測定結果とぶれ測定部８ｇの測定結果と乗客コンベアの情報とから最適な領域を選定する。
　その後、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８とステップＳ３９とは、図１０のステップＳ２７とステップＳ２８と同じである。
　以上で説明した実施の形態３によれば、輝度測定部８ｂの測定結果とサイズ測定部８ｆの測定結果とぶれ測定部８ｇの測定結果と乗客コンベアの情報とに基づいて画像における水平方向のラインの領域が選定される。このため、トラス１の内部を点検する際により適切なパノラマ画像を得ることができる。
　次に、図１３を用いて、異物の検出方法を説明する。
　図１３はこの発明の実施の形態１から実施の形態３のいずれかにおける乗客コンベアの点検装置による異物の検出方法を説明するための図である。
　図１３は、カメラ４の動画から読み込まれた画像を示す。当該画像の下側は、カメラ４に近い側を示す。当該画像の上側は、カメラ４から遠い側を示す。
　実施の形態１から実施の形態３のいずれかの点検装置６によりラインの画像の情報に基づいて異物の検出を行ってもよい。例えば、輝度の情報の変化の大きさが予め設定された大きさよりも大きい場合に異物が存在すると判定すればよい。例えば、画像のぶれの大きさが予め設定された大きさよりも大きい場合に異物が存在すると判定すればよい。
　なお、実施の形態１から実施の形態３において、点検装置６による画像処理は、オンラインおよびオフラインのどちらで行ってもよい。
　また、明るさに基づいてカメラ４の録画の開始および終了を制御してもよい。例えば、トラス１の内部は暗いため、カメラ４により予め設定された暗さになったことを検出した際に録画を開始すればよい。その後、カメラ４により予め設定された明るさになったことを検出した際に録画を終了すればよい。
　以上のように、この発明に係る乗客コンベアの点検装置は、乗客コンベアのトラスの内部を点検するシステムに利用できる。
　１　トラス、　２　ステップ、　３　点検システム、　４　カメラ、　５　ライト、　６　点検装置、　７　入力部、　８　パノラマ画像生成部、　８ａ　画像読込部、　８ｂ　輝度測定部、　８ｃ　領域選定部、　８ｄ　画像抽出部、　８ｅ　結合画像情報生成部、　８ｆ　サイズ測定部、　８ｇ　ぶれ測定部、　８ｈ　情報読込部、　９　パノラマ画像表示部、　１０ａ　プロセッサ、　１０ｂ　メモリ、　１１　ハードウェア

Claims (9)

  1. 　乗客コンベアのトラスの長手方向に沿って連続的に撮影された前記トラスの内部の動画の情報から画像の情報を読み込む画像読込部と、
    　前記画像読込部により読み込まれた情報に対応した画像の水平方向のライン毎に輝度を測定する輝度測定部と、
    　前記輝度測定部により測定された輝度のヒストグラムに基づいて前記画像読込部により読み込まれた情報に対応した画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域を選定する領域選定部と、
    　前記トラスの長手方向に沿った複数の画像の各々の情報から前記領域選定部により選定された領域における画像の各々の情報を抽出する画像抽出部と、
    　前記画像抽出部により抽出された情報に対応した画像の各々を垂直方向に結合した画像の情報を生成する結合画像情報生成部と、
    を備えた乗客コンベアの点検装置。
  2. 　前記画像読込部により読み込まれた情報に対応した画像の垂直方向のライン毎に映る対象物の大きさを測定するサイズ測定部と、
    　前記画像読込部により読み込まれた情報に対応した画像の垂直方向のライン毎に映る対象物のぶれを測定するぶれ測定部と、
    を備え、
    　前記領域選定部は、前記輝度測定部の測定結果と前記サイズ測定部の測定結果と前記ぶれ測定部の測定結果とに基づいて前記画像読込部により読み込まれた情報に対応した画像における水平方向のラインの領域を選定する請求項１に記載の乗客コンベアの点検装置。
  3. 　前記乗客コンベアの情報を読み込む情報読込部、
    を備え、
    　前記領域選定部は、前記輝度測定部の測定結果と前記サイズ測定部の測定結果と前記ぶれ測定部の測定結果と前記乗客コンベアの情報とに基づいて前記画像読込部により読み込まれた情報に対応した画像における水平方向のラインの領域を選定する請求項２に記載の乗客コンベアの点検装置。
  4. 　乗客コンベアのトラスの内部で循環移動し得るように設けられたステップに取り付けられ、前記トラスの長手方向に沿って連続的に前記トラスの内部の動画を撮影するカメラと、
    　前記トラスの長手方向に沿って連続的に撮影された前記トラスの内部の動画の情報の入力を前記カメラから受け付け、当該動画の情報から画像の情報を読み込み、当該画像の水平方向のライン毎に輝度を測定し、輝度のヒストグラムに基づいて当該画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域を選定し、前記トラスの長手方向に沿った複数の画像の各々の情報から選定した領域における画像の情報の各々を抽出し、抽出した情報に対応した画像の各々を垂直方向に結合した画像の情報を生成する点検装置と、
    を備えた乗客コンベアの点検システム。
  5. 　前記点検装置は、前記カメラの動画の情報から読み込んだ情報に対応した画像の垂直方向のライン毎に映る対象物の大きさとぶれとを測定し、輝度の測定結果と対象物の大きさの測定結果と対象物のぶれの測定結果とに基づいて当該画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域を選定する請求項４に記載の乗客コンベアの点検システム。
  6. 　前記点検装置は、前記乗客コンベアの情報を読み込み、輝度の測定結果と対象物の大きさの測定結果と対象物のぶれの測定結果と前記乗客コンベアの情報とに基づいて当該画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域を選定する請求項５に記載の乗客コンベアの点検システム。
  7. 　乗客コンベアのトラスの内部で循環移動し得るように設けられたステップにカメラを取り付けるカメラ取付工程と、
    　前記カメラが取り付けられた前記ステップを循環移動させる制御工程と、
    　前記制御工程により前記ステップを循環移動させている際に前記トラスの長手方向に沿って前記トラスの内部の動画を前記カメラで撮影する撮影工程と、
    　前記撮影工程で撮影された動画の情報から画像の情報を読み込む画像読込工程と、
    　前記画像読込工程により読み込まれた情報に対応した画像の水平方向のライン毎に輝度を測定する輝度測定工程と、
    　前記輝度測定工程により測定された輝度のヒストグラムに基づいて前記画像読込工程により読み込まれた情報に対応した画像における複数の水平方向のラインから一定の輝度分布の条件を満たすラインの領域を選定する領域選定工程と、
    　前記トラスの長手方向に沿った複数の画像の各々の情報から前記領域選定工程により選定された領域における画像の各々の情報を抽出する画像抽出工程と、
    　前記画像抽出工程により抽出された情報に対応した画像の各々を垂直方向に結合した画像の情報を生成する結合画像情報生成工程と、
    を備えた乗客コンベアの点検方法。
  8. 　前記画像読込工程により読み込まれた情報に対応した画像の垂直方向のライン毎に映る対象物の大きさを測定するサイズ測定工程と、
    　前記画像読込工程により読み込まれた情報に対応した画像の垂直方向のライン毎に映る対象物のぶれを測定するぶれ測定工程と、
    を備え、
    　前記領域選定工程は、前記輝度測定工程の測定結果と前記サイズ測定工程の測定結果と前記ぶれ測定工程の測定結果とに基づいて前記画像読込工程により読み込まれた情報に対応した画像における水平方向のラインの領域を選定する請求項７に記載の乗客コンベアの点検方法。
  9. 　前記乗客コンベアの情報を読み込む情報読込工程、
    を備え、
    　前記領域選定工程は、前記輝度測定工程の測定結果と前記サイズ測定工程の測定結果と前記ぶれ測定工程の測定結果と前記乗客コンベアの情報とに基づいて前記画像読込工程により読み込まれた情報に対応した画像における水平方向のラインの領域を選定する請求項８に記載の乗客コンベアの点検方法。
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