WO2017137046A1 - Verfahren zur assistenz für einen parkvorgang und parkassistenzvorrichtung - Google Patents

Verfahren zur assistenz für einen parkvorgang und parkassistenzvorrichtung Download PDF

Info

Publication number
WO2017137046A1
WO2017137046A1 PCT/DE2017/200013 DE2017200013W WO2017137046A1 WO 2017137046 A1 WO2017137046 A1 WO 2017137046A1 DE 2017200013 W DE2017200013 W DE 2017200013W WO 2017137046 A1 WO2017137046 A1 WO 2017137046A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
image data
parking
area
detected
Prior art date
Application number
PCT/DE2017/200013
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Hegemann
Alice Natoli
Lijo Cherian Mathew
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Conti Temic Microelectronic Gmbh filed Critical Conti Temic Microelectronic Gmbh
Priority to DE112017000145.5T priority Critical patent/DE112017000145A5/de
Publication of WO2017137046A1 publication Critical patent/WO2017137046A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]

Definitions

  • the present invention relates to a method for assis ⁇ tenz for a parking operation of a vehicle and a Parkas ⁇ sistenzvortechnische for a vehicle.
  • markings may be mounted on the floor that prohibit or at least restrict the parking of a vehicle.
  • markings may be mounted on the floor that prohibit or at least restrict the parking of a vehicle.
  • among other symbols or characters may be attached to the floor, for example, handicapped parking, parking for families with small children, or the like mark. After a vehicle has been parked on such a parking area with a corresponding ground mark, it is very difficult to detect the corresponding ground mark yet. Therefore, the driver after completion of the Do not recognize park operation, whether for him parking on such an area is at all permissible.
  • the present invention provides a method for assisting a parking operation of a vehicle having the features of patent claim 1 and a parking assist device for a vehicle having the features of independent patent claim 9.
  • a method for assisting a parking operation of a vehicle comprising the following steps: detecting image data of a background in the surroundings around a vehicle; Storing the captured image data; and displaying the stored image data to an area of the ground beneath the vehicle korres ⁇ pondieren.
  • the present invention provides a parking assist device for a vehicle having an image capture device, a memory, and a display device.
  • the image capture device is designed to capture image data of a background in the environment around the vehicle.
  • the memory is configured to store the image data captured by the image capture device.
  • the display device is designed to store the stored data Display image data corresponding to an area of the ground under the vehicle.
  • the present invention is based on the finding that after completion of a parking operation, the markings on the ground under a vehicle for the driver are not or only with great difficulty recognizable. Therefore, it is hardly possible for a driver to recognize whether parking the vehicle at the selected position is even permitted.
  • An idea of the present invention is therefore to take this knowledge into account and to provide a way to check whether a vehicle below a re ⁇ levante mark is.
  • image data of the ground around the vehicle summarizes ER and be saved during a one ⁇ park operation is completed.
  • ⁇ stored image data can then be image data of the ground on which the vehicle has been turned off, is ⁇ shows. A driver can thus also check after parking his vehicle, whether there is a relevant ground mark under his vehicle.
  • the method further comprises a step of detecting a spatial position
  • the method may comprise a step for assigning a spatial position of the stored acquired image data.
  • the spatial position of the acquired image data can be assigned based on the detected spatial position or the movement of the vehicle.
  • the method may then determine the image data underlying the area of the underground correspond to the vehicle.
  • the image data can be determined in particular using the assigned spatial position of the stored image data as well as the detected spatial position of the vehicle or the movement of the vehicle.
  • the detection of the spatial position can fall back on any known or novel methods.
  • the spatial position of the vehicle can, for example, also rely on Informa ⁇ functions of further components, such as a navigation system or a driver assistance system.
  • the position of the vehicle or the movement of the vehicle can thereby also be determined by using acceleration sensors ⁇ , wheel sensors, an electronic compass and other appropriate sensors.
  • the method may include a step of detecting predetermined graphical symbols in the captured image data. If a predetermined graphic symbol has been detected in the image data, then signaling may be issued. In particular, signaling may then be issued when a predetermined graphical symbol has been detected in the image data in the area of the subsurface under the vehicle. In this way, a user can be made aware that the vehicle is just above a particularly marked area. The user can then optionally decide for themselves whether the parking of the vehicle on such an area is allowed or not.
  • the signaling from the detected graphic symbols also for automated processing of other components such as for example, suitable components Kom ⁇ a driver assistance system or the like can be passed. In this way, for example, an au- automatic parking procedure can be prevented if there is a graphic symbol on the floor which prohibits or limits the parking of the vehicle.
  • the predetermined graphical symbols may include icons, alphanumeric characters, lines, hatchings, and / or colored markers.
  • Pictograms for example, specify a particular area, which is only permitted for a specific, according to the Pikto ⁇ programs defined group of people.
  • Conswei ⁇ se can mark a disabled parking space pictograms, parking for families with small children, parking for persons of a particular gender, etc. Further, for example by means of alphanumeric characters and a label of special parking areas take place.
  • a parking area can be marked, in which only taxi vehicles are allowed to be parked.Furthermore, for example, by hatching a special area can be marked on which no vehicle is to be parked In this case, it can be checked, for example, whether a vehicle is correctly located between two such lines, or whether a vehicle has been parked at an angle to the predetermined lines, for example the parking of vehicles done.
  • the graphical symbols to be detected may be adjusted based on user input. For example, a user can enter whether he is entitled to his vehicle in special parking lots remedy. In this case, a signaling of specially detected symbols can be prevented if the driver belongs to an authorized user group or, if appropriate, these special symbols can be searched for.
  • the method comprises a
  • Step for detecting a geographical position of the vehicle can determine example ⁇ example, in which country or region in which a vehicle is currently located. Accordingly, to be detected graphic symbols and, where appropriate, the evaluation of additional traffic regulations to the appropriate region or the corresponding country are adjusted ⁇ ⁇ as example.
  • the method further comprises a step of transmitting the image data corresponding to an area of the ground under the vehicle to a receiver.
  • the image data can be transmitted wirelessly to a receiver.
  • the transmission may be by any existing or novel radio standard.
  • the transmission can be done for example by means of Bluetooth, WLAN, GSM, UMTS, LTE or the like.
  • the image data from the ground under the vehicle to a mo ⁇ Biles terminal of a user, such as a smart phone or the like can be transmitted.
  • the transfer to another infrastructure, such as a server or the like is possible.
  • Such a central infrastruc ⁇ ture can perform, for example, a further evaluation of the übertra ⁇ -related image data and then send feedback to the vehicle. Furthermore, for example, corresponding accordingly the symbols a trailing calculation of parking fees or the like are performed by the central infrastructure on the ground under the vehicle.
  • the step of transmitting the image data may further transmit an identification of the vehicle.
  • an identification of the vehicle in particular also a ⁇ a unique assignment of the image data to a vehicle, for example ⁇ as a billing or the like possible.
  • the device further comprises a comparison device, which is designed to compare the stored image data with Being ⁇ voted graphical symbols.
  • the apparatus may further comprise signaling means arranged to output a signaling when the stored image data corresponding to an area of the underground under the vehicle coincide with predetermined graphical symbols.
  • the signaling can be done for example by means of a signal tone, or an optical display.
  • the signaling can also an electronic signaling to another proces ⁇ processing unit, such as for example, include a driver assistance system or the like beyond.
  • the signaling device may be configured to output a signaling when the stored image data corresponding to a predefined area of the background around the vehicle coincides with predetermined graphical symbols.
  • an area around the driving ⁇ generating round can be taken into consideration during the parking. For example, this way too be evaluated as a vehicle is aligned with respect to Markie ⁇ lines around the vehicle around. Thus, the driver can easily recognize the current orientation of his vehicle without having to get out of his vehicle.
  • the device comprises a speed detector which is designed to detect a speed of the vehicle.
  • the atsuein ⁇ direction can falls below limit value in this case display the stored image data when the speed of the vehicle a réelle ⁇ voted. In this way, the background of the vehicle can be displayed to a user automatically when it can be assumed that the vehicle is in a parking operation due to the low speed. On the other hand, if the speed exceeds the predetermined limit, the image data on the ground of the vehicle is not displayed to relieve the user.
  • the device comprises a position detector which is designed to detect a spatial position and / or a movement of the vehicle.
  • the stored image data can be assigned to a spatial position based on the detected spatial position and / or the detected movement of the vehicle.
  • the device comprises a communication interface, which is designed to transmit the stored image data, which correspond to a region of the background below the vehicle, to a receiver.
  • this may be a communication cation interface for wireless communication han ⁇ spindles.
  • the present invention provides a motor vehicle having a parking assist device according to the invention for a vehicle.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a parking assistance device according to an embodiment
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a parking space arrangement
  • FIG. 3 is a schematic representation of a display of image data by a parking assist device according to an embodiment
  • Figure 4 is a schematic representation of a flowchart for a method for assisting a parking operation, as it is based on an embodiment.
  • Figure 1 shows a schematic representation of a Parkassis ⁇ tenzvorraum for a vehicle.
  • the parking assist apparatus particularly comprises a Baby chargedsvorrich ⁇ device 1, a memory 2 and a display device 3.
  • the image capture device 1 may be, in particular, be a camera or a camera system comprising a plurality of cameras.
  • the image capture ⁇ device may comprise one or more cameras, which are also used for other applications in a vehicle, such as a driver assistance system or the like.
  • the image capture device 1 may also include one or more cameras, which are provided specifically for the parking assistance device 1.
  • the image capture device 1 may include one or more cameras that are directed to the ground around a vehicle.
  • the image capture device 1 may include a camera that detects the ground in the direction of travel in front of the vehicle.
  • the image capture device 1 may also include one or more cameras that detect the background behind the vehicle or laterally next to the vehicle.
  • the image capturing device 1 a plurality of cameras
  • the image data from said plurality of cameras can either be further processed separately, or alternatively, before ei ⁇ ner further processing are initially fused into a single image.
  • a transformation of captured image data in a predetermined perspective by the image capture device 1 or another, not shown device possible.
  • the captured image data can be transformed into a grid that corresponds to the surface of the ground in the area surrounding the driving ⁇ convincing.
  • a transformation of the image data in the bird's-eye view or any other suitable transformation of the image data is possible.
  • the image data captured by the image capture device 1 can then be stored in a memory 2.
  • this memory 2 it can be any memory which is adapted to store the image data captured by the image capture device ⁇ . 1
  • the memory 2 may be a semiconductor memory. But any other suitable storage devices are also possible beyond.
  • a relevant, predetermined area around the vehicle for example, an area of 5 m or 10 m around the vehicle can be defined.
  • the parking assistance device can furthermore have a position detector 4.
  • a position detector 4 can detect the position of the vehicle and / or the orientation of the vehicle and possibly also the movement of the accelerator ⁇ zeugs. Based on the position data generated by the position detector 4 and possibly also using the knowledge of the orientation of the image capture device 1, as well as the cameras used in the image capture device 1, then the image data provided by the image capture device 1 an exact position, in particular a position on the ground around the vehicle.
  • This assignment of the position of the image data acquired by the image capture device 1 can be stored in the memory 2 together with the acquired image data.
  • a further component of a driver assistance ⁇ tenzsystems or the like provided position data can be included for determining the position detected by the image capture apparatus 1 image data, in particular, also for example, by a navigation system or ⁇ gationssystem.
  • the image data corresponding to an area under the vehicle can thus be detected in each case.
  • This image data corresponding to the area under the vehicle can be read out from the memory 2.
  • the thus-read image data of the area under the vehicle can then be displayed on the display device 3.
  • the display device 3 may be any display device. act.
  • the display device 3 may be a display that is present anyway in the vehicle. Such a display may be provided, for example, in connection with a navigation system or another component of the vehicle.
  • image data and stored in the memory 2 in particular can be transmitted to a region under the vehicle korrespondie ⁇ reindeer, to another device the image data.
  • This transmission can take place in particular by means of any wireless communication interface 7.
  • the image data by means of Bluetooth, WLAN, GSM, UMTS, LTE or any other wireless communication methods can be transmitted.
  • the image data thus transmitted may be received by a mobile device such as a smartphone, a tablet computer, or the like.
  • the image data can also be transmitted to a central processing point, such as for example a server, a data center or the like. At such a central location, for example, a further evaluation of the image data can take place.
  • the transferred image data can be analyzed and the result of this analysis are transmitted via the communication interface 7 ⁇ back to the parking assist apparatus.
  • the image data transmitted for billing purposes or the like at the central location can verar ⁇ beitet and evaluated.
  • a unique identification of the vehicle can be transmitted together with the transmitted image data.
  • a specific bill of Be ⁇ parking fees, a toll or the like are carried out.
  • the resulting fees can be charged based on the transmitted data in particular automatically.
  • image data captured by the image capture device 1 and / or the image data stored in the memory 2 can also be analyzed in the parking assistance device to detect therein predetermined graphical symbols indicative of possible restrictions or clearances for parking a vehicle give.
  • the image data captured by the image capture device 1 and / or the image data stored in the memory 2 can be compared by a comparison device 5 with predetermined graphical symbols.
  • predetermined graphical symbols can for example be stored in a database or any further memory of the comparison device 5.
  • this may be any desired symbols, such as pictographs, alphanumeric characters, such as a lettering "TAXI", or the like, predetermined lines ⁇ pattern, such as hatching, the pattern of a zebra strip, a locking face, acting etc., or color Kodierun ⁇ gen.
  • Figure 2 shows a schematic representation of a parking lot situation with different graphical symbols.
  • the individual parking areas are separated from each other in this example by solid lines.
  • a symbolized stroller is shown on the ground.
  • Such a symbol for example, reserve a specially ⁇ len Parking for vehicles with small children.
  • a wheelchair symbol is provided in area II, which reserves a parking area for people with reduced mobility.
  • area III a hatched blocking area is shown.
  • range IV a temporary parking area ⁇ is shown, which is indicated by the text "max 1 h" on the ground.
  • the comparison device 5 can detect when starting a corresponding parking lot, such as the parking spaces according to Figure 2, the provided on the ground image data. If, by evaluating the position data from the position detector 4, it is ascertained that a vehicle is to be positioned on such a parking area, then the comparison device 5 can compare the acquired image data with the predetermined graphical symbols in order to detect possibly possible restrictions therefrom. If a predefined graphic symbol is detected by the comparison device 5, which represents a restriction for the depreciation of a vehicle, a corresponding indication can be output by means of a signaling device 6. For example, a beep or a visual display can be output by the Signalisie ⁇ reasoner. 6 It is also possible to forward signaling to a further component of a driver assistance system or to transmit the signaling by means of the communication interface 7 to a further component.
  • the parking assist apparatus may comprise an input device 4 (not shown in Figure 1), by means of de ⁇ rer a vehicle operator may be able to specify existing permissions or exclusions.
  • a restricted mobility driver may be specified as having the right to park in so-called disabled parking spaces.
  • a driver or affy Geographicin can also enter that he is currently with small children on the road and is therefore entitled to park ⁇ places to park with a stroller icon.
  • a vehicle driver can also be made to this limitation. Furthermore, with the placing of the vehicle on such a surface, a timer of time before the expiry of the time ⁇ Constraint can be started in such a case, additionally or alternatively, alerts the driver to the expiration of the time limit.
  • a time limit depending on the refreshes ⁇ economic time may for instance be marked on the ground.
  • any other restrictions in the form of color coding or possibly also in the form of one- or multi-dimensional codes, such as barcodes or QR codes for the identification and automatic detection are conceivable.
  • a time limit such information can contribute to a mobile terminal of a user through ⁇ also by means of the communication interface ⁇ 7, which leads the user during his absence of the vehicle with him.
  • the time limit to a smartphone or the like can be over ⁇ wear. In this way the user can be notified on time this carried mobile device before the zeitli ⁇ chen limit that he must remove his vehicle from the parking area.
  • a predetermined area of one or more meters around the vehicle For example, lines for limiting parking areas around the vehicle can also be displayed. In this way, the driver on his display inside the vehicle can easily see how he has parked his vehicle in relation to the parking lot boundaries. In this way, it is easy to see whether a vehicle has been parked, for example obliquely with respect to the intended limits, or whether, for example, a vehicle has even been parked on such a line and thus would possibly block several parking lots.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a display in a parking assistance system with a vehicle parked "unfavorably.”
  • the vehicle is present parked on an area which is marked with a wheelchair symbol and is therefore reserved only for a special person ⁇ nen Vietnamese.
  • the vehicle is not centered ⁇ ist within a single parking lot, but parked a boundary line.
  • a driver could such an unfavorable parked vehicle but even ⁇ TULLE only detect when it has already dropped out of the vehicle.
  • the boundary lines and the symbol under the vehicle however, the driver can already see how he has parked his vehicle without having to leave the vehicle for this purpose.
  • the detection and evaluation of graphic symbols on the ground around a vehicle can also generate information that enables automatic parking facilities, such as components of a driver assistance system, to automatically determine whether a vehicle can be parked in a certain parking space .
  • automatic parking facilities such as components of a driver assistance system
  • parking assistance systems can automatic ⁇ table recognize a legitimate parking and possibly also automatically control the vehicle in such a legitimate parking.
  • an indication of the Rickda ⁇ th of the range may optionally be omitted under the vehicle.
  • the parking assist apparatus may also include a speed detector which detects the current speed of the vehicle. Since vehicles are As a rule, moving only very slowly during the parking process can therefore only be initiated when the vehicle's speed drops below a predetermined limit value. Contrast exceeds VELOCITY ⁇ ness of the vehicle the predetermined limit, then such a display of image data of the background is suppressed under the driving ⁇ imaging or around the vehicle, in order not to distract the driver unnecessarily.
  • the image data from the background of the vehicle can also only be ⁇ shows, when the vehicle is complete.
  • other traffic rules are checked based on the image data of the Un ⁇ ter grounds under the vehicle or around the vehicle, even during or after parking a vehicle.
  • a vehicle driver may then be alerted to such a contradiction by means of an optical or acoustic signaling.
  • a driver may be cautioned that he has parked his vehicle on a pedestrian crossing, or at an insufficient distance in front of a crosswalk.
  • the parking assist device the current geographic location of the vehicle. Based on this detected geographical ⁇ phical position, for example, the regional geographic or national regulations can then be checked. If necessary, individual symbols for different regions can be interpreted differently.
  • FIG. 4 shows a schematic representation of a loveddia ⁇ gram, as it is based on a method for assisting a parking operation for a vehicle.
  • step S1 image data of a background in an environment around a vehicle are first detected. The detection can take place, for example, by means of the image capture device 1 described above. Subsequently, the captured image data are stored in step S2. This storage can be done for example in the previously described memory 2. Further, in step S3, the stored image data corresponding to an area of the ground under the vehicle is displayed. As already described above, this display can be done, for example, by means of the display device 3.
  • step S1 a spatial position and / or a movement of the vehicle can be detected and a spatial position can be assigned to the acquired image data.
  • the step S3 may then determine the image data corresponding to the area of the subsurface entspre ⁇ chen under the vehicle.
  • the method may further comprise a step of detecting predetermined graphical symbols in the acquired image data, and a step of outputting a notification when a predetermined graphic symbol in the image data in the area of the under-vehicle background has been detected.
  • predetermined graphical symbols can be adapted based on a Use ⁇ physical input signal.
  • the captured image data in particular the image data in the area of the underground under the vehicle or in the underground in a predetermined area around the vehicle can also be transmitted to a receiver.
  • This transmission may also include an identification of the vehicle.
  • the receiver, the particular ⁇ a data center, a server, or the like may assign the received image data of the vehicle and then performing a vehicle-specific evaluation.
  • This vehicle-specific ⁇ evaluation of the image data may include, for example, a settlement of parking fees or the like.
  • the present invention relates to the Erfas ⁇ sung and representation and the evaluation of markings on a surface on which a vehicle has been parked.
  • image data of the ground around a vehicle are recorded and stored. From this captured image data may be derived restrictions for the parking of a vehicle. Further, the acquired image data after parking a vehicle can be displayed on such a surface a Benut ⁇ zer.
  • the user can easily check after parking his vehicle, if under his vehicle if necessary, a mark for a parking restriction or the like.

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft die Erfassung und Darstellung sowie die Auswertung von Kennzeichnungen auf einem Untergrund, auf dem ein Fahrzeug abgestellt worden ist. Dabei werden während eines Parkvorgangs Bilddaten des Untergrunds um ein Fahrzeug herum erfasst und abgespeichert. Aus diesen erfassten Bilddaten können gegebenenfalls Beschränkungen für das Abstellen eines Fahrzeugs abgeleitet werden. Ferner können die erfassten Bilddaten nach dem Abstellen eines Fahrzeugs auf einer solchen Fläche einem Benutzer angezeigt werden. Somit kann der Benutzer nach dem Abstellen seines Fahrzeugs problemlos überprüfen, ob sich unter seinem Fahrzeug gegebenenfalls eine Kennzeichnung für eine Parkbeschränkung oder ähnliches befindet.

Description

Verfahren zur Assistenz für einen Parkvorgang und ParkassistenzVorrichtung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Assis¬ tenz für einen Parkvorgang eines Fahrzeugs sowie eine Parkas¬ sistenzvorrichtung für ein Fahrzeug.
Stand der Technik
Die zunehmende Anzahl von Fahrzeugen sowie ein immer weiter sinkendes Raumangebot führen dazu, dass insbesondere in Städ¬ ten und Ballungsgebieten das Parken von Fahrzeugen eine große Herausforderung darstellt. Daher werden vermehrt Systeme angeboten, die einen Fahrzeugführer bei der Suche nach einem geeigneten Parkplatz und dem Einparkvorgang unterstützen.
Diese zunehmende Automatisierung des Parkens eines Fahrzeugs kann jedoch dazu führen, dass die Aufmerksamkeit des Fahr¬ zeugführers während des Einparkens sinkt. Dabei können leicht wichtige Kennzeichnungen im Verkehrsraum, insbesondere am Boden, übersehen werden.
Beispielsweise können auf dem Boden Kennzeichnungen angebracht sein, die ein Abstellen eines Fahrzeugs verbieten oder zumindest einschränken. Hierzu können unter anderem Symbole oder Schriftzeichen auf dem Boden angebracht sein, die zum Beispiel Behindertenparkplätze, Parkplätze für Familien mit kleinen Kindern, oder ähnlichem kennzeichnen. Nachdem ein Fahrzeug auf einer solchen Parkfläche mit einer entsprechenden Bodenmarkierung abgestellt worden ist, ist es nur sehr schwer möglich, die entsprechende Bodenmarkierung noch zu erkennen. Daher kann der Fahrzeugführer nach Abschluss des Parkvorgangs nicht erkennen, ob für ihn das Parken auf einer solchen Fläche überhaupt zulässig ist.
Daher besteht ein Bedarf nach einer Parkassistenzvorrichtung und einem Verfahren zur Assistenz für einen Parkvorgang, das es dem Fahrzeugführer ermöglicht, auch nach Abschluss des Parkvorgangs zu überprüfen, ob sich gegebenenfalls unter dem Fahrzeug Bodenmarkierungen befinden.
Offenbarung der Erfindung
Hierzu schafft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Assistenz für einen Parkvorgang eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und eine Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des nebengeordneten Patentanspruchs 9.
Gemäß einem Aspekt ist hierzu ein Verfahren zur Assistenz für einen Parkvorgang eines Fahrzeugs vorgesehen, das die folgenden Schritte umfasst: Erfassen von Bilddaten eines Untergrunds in der Umgebung um ein Fahrzeug; Speichern der erfassten Bilddaten; und Anzeigen der gespeicherten Bilddaten, die zu einem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug korres¬ pondieren .
Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die vorliegende Erfindung eine Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug mit einer Bilderfassungsvorrichtung, einem Speicher und einer Anzeigeeinrichtung. Die Bilderfassungseinrichtung ist dazu ausgelegt, Bilddaten eines Untergrunds in der Umgebung um das Fahrzeug zu erfassen. Der Speicher ist dazu ausgelegt, die von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bilddaten zu speichern. Die Anzeigeeinrichtung ist dazu ausgelegt, die gespeicherten Bilddaten, die zu einem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug korrespondieren, anzuzeigen.
Vorteile der Erfindung
Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass nach Abschluss eines Parkvorgangs die Markierungen am Boden unter einem Fahrzeug für den Fahrzeugführer nicht oder nur sehr schwer erkennbar sind. Daher ist es für einen Fahrzeugführer kaum möglich, zu erkennen, ob das Abstellen des Fahrzeugs an der gewählten Position überhaupt zulässig ist.
Eine Idee der vorliegenden Erfindung ist es daher, dieser Erkenntnis Rechnung zu tragen und eine Möglichkeit zu schaffen, um zu überprüfen, ob sich unterhalb eines Fahrzeugs eine re¬ levante Markierung befindet. Hierzu können während eines Ein¬ parkvorgangs Bilddaten von dem Untergrund um das Fahrzeug er- fasst und abgespeichert werden. Basierend auf diesen abge¬ speicherten Bilddaten können anschließend Bilddaten von dem Untergrund, auf dem das Fahrzeug abgestellt worden ist, ange¬ zeigt werden. Ein Fahrzeugführer kann somit auch nach dem Abstellen seines Fahrzeugs noch überprüfen, ob sich unter seinem Fahrzeug eine relevante Bodenmarkierung befindet.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner einen Schritt zum Detektieren einer räumlichen Position
und/oder einer Bewegung des Fahrzeugs. Weiterhin kann das Verfahren einen Schritt zum Zuordnen einer räumlichen Position der gespeicherten erfassten Bilddaten umfassen. Dabei kann die räumliche Position der erfassten Bilddaten basierend auf der detektierten räumlichen Position bzw. der Bewegung des Fahrzeugs zugeordnet werden. Das Verfahren kann daraufhin die Bilddaten ermitteln, die dem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug entsprechen. Die Ermittlung der Bilddaten kann dabei insbesondere unter Verwendung der zugeordneten räumlichen Position der gespeicherten Bilddaten sowie der detek- tierten räumlichen Position des Fahrzeugs bzw. der Bewegung des Fahrzeugs erfolgen. Insbesondere kann beispielsweise die Detektion der räumlichen Position dabei auf beliebige bekannte oder neuartige Verfahren zurückgreifen. So kann die räumliche Position des Fahrzeugs beispielsweise auch auf Informa¬ tionen von weiteren Komponenten, wie zum Beispiel einem Navigationssystem oder einem Fahrerassistenzsystem, zurückgreifen. Die Position des Fahrzeugs bzw. die Bewegung des Fahrzeugs kann dabei auch unter Verwendung von Beschleunigungs¬ sensoren, Radsensoren, eines elektronischen Kompasses sowie weiteren geeigneten Sensoren ermittelt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt zum Detektieren von vorbestimmten graphischen Symbolen in den erfassten Bilddaten umfassen. Wenn ein vorbestimmtes graphisches Symbol in den Bilddaten detektiert worden ist, kann daraufhin eine Signalisierung ausgegeben werden. Insbesondere kann dann eine Signalisierung ausgegeben werden, wenn ein vorbestimmtes graphisches Symbol in den Bilddaten in dem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug detektiert worden ist. Auf diese Weise kann ein Benutzer darauf aufmerksam gemacht werden, dass sich das Fahrzeug gerade über einem besonders markierten Bereich befindet. Der Benutzer kann daraufhin gegebenenfalls selbst entscheiden, ob das Abstellen des Fahrzeuges auf einem solchen Bereich zulässig ist oder nicht. Alternativ kann die Signalisierung von detektierten graphischen Symbolen auch zur automatischen Weiterverarbeitung an weitere Komponenten, wie zum Beispiel geeignete Kom¬ ponenten eines Fahrerassistenzsystems oder ähnlichem weitergeleitet werden. Auf diese Weise kann beispielsweise ein au- tomatischer Einparkvorgang verhindert werden, wenn sich auf dem Boden ein graphisches Symbol befindet, das das Abstellen des Fahrzeugs verbietet oder einschränkt.
Gemäß einer Ausführungsform können die vorbestimmten graphischen Symbole Piktogramme, alphanumerische Zeichen, Linien, Schraffüren und/oder farbige Kennzeichnungen umfassen. Piktogramme können beispielsweise einen bestimmten Bereich spezifizieren, der nur für eine spezielle, entsprechend den Pikto¬ grammen definierte Personengruppe zulässig ist. Beispielswei¬ se können Piktogramme einen Behindertenparkplatz kennzeichnen, Parkplätze für Familien mit Kleinkindern, Parkplätze für Personen eines bestimmten Geschlechts, etc. Ferner kann beispielsweise mittels alphanumerischer Zeichen auch eine Beschriftung von speziellen Parkbereichen erfolgen. Beispielsweise kann durch die Buchstabenfolge „TAXI" eine Parkfläche gekennzeichnet werden, in denen nur Taxifahrzeuge abgestellt werden dürfen. Weiterhin kann beispielsweise durch Schraffüren eine spezielle Fläche gekennzeichnet werden, auf der kein Fahrzeug abgestellt werden soll. Durch Linien kann darüber hinaus beispielsweise eine Einteilung einer größeren Fläche in einzelnen Parkbereichen erfolgen. In diesem Fall kann beispielsweise überprüft werden, ob sich ein Fahrzeug korrekt zwischen zwei solchen Linien befindet, oder ob ein Fahrzeug beispielsweise schräg zu den vorgegebenen Linien abgestellt worden ist. Ferner kann auch beispielsweise durch unterschiedliche farbliche Kennzeichnung eine Einschränkung für das Abstellen von Fahrzeugen erfolgen.
Gemäß einer Ausführungsform können die zu detektierenden graphischen Symbole basierend auf einer Benutzereingabe ange- passt werden. So kann ein Benutzer beispielsweise eingeben, ob er berechtigt ist auf speziellen Parkplätzen sein Fahrzeug abzustellen. In diesem Fall kann eine Signalisierung von speziell detektierten Symbolen unterbunden, wenn der Fahrzeugführer zu einer berechtigten Benutzergruppe gehört oder es kann gegebenenfalls nach diesen speziellen Symbolen gesucht werden .
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren einen
Schritt zum Detektieren einer geographischen Position des Fahrzeugs. Eine solche geographische Position kann beispiels¬ weise ermitteln, in welchem Land oder in welcher Region sich ein Fahrzeug gerade befindet. Entsprechend können beispiels¬ weise die zu detektierenden graphischen Symbole und gegebe¬ nenfalls auch die Auswertung weiterer Verkehrsregeln an die entsprechende Region bzw. das entsprechende Land angepasst werden .
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner einen Schritt zum Übertragen der Bilddaten, die zu einem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug korrespondieren, an einen Empfänger. Insbesondere können die Bilddaten dabei drahtlos an einen Empfänger übertragen werden. Beispielsweise kann die Übertragung mittels eines beliebigen existierenden oder neuartigen Funkstandards erfolgen. So kann die Übertragung beispielsweise mittels Bluetooth, WLAN, GSM, UMTS, LTE oder ähnlichem erfolgen. Auf diese Weise können beispielsweise die Bilddaten vom Untergrund unter dem Fahrzeug an ein mo¬ biles Endgerät eines Benutzers, wie zum Beispiel ein Smart- phone oder ähnliches, übertragen werden. Auch die Übertragung an eine weitere Infrastruktur, wie zum Beispiel einen Server oder ähnliches ist möglich. Eine solche zentrale Infrastruk¬ tur kann beispielsweise eine weitere Auswertung der übertra¬ genen Bilddaten durchführen und daraufhin eine Rückmeldung an das Fahrzeug senden. Ferner kann auch beispielsweise entspre- chend den Symbolen am Untergrund unter dem Fahrzeug eine Ab¬ rechnung von Parkgebühren oder ähnlichem durch die zentrale Infrastruktur durchgeführt werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann der Schritt zum Übertragen der Bilddaten ferner auch eine Identifikation des Fahrzeugs übertragen. Auf diese Weise ist insbesondere auch eine ein¬ deutige Zuordnung der Bilddaten zu einem Fahrzeug, beispiels¬ weise für eine Gebührenabrechnung oder ähnliches möglich.
Gemäß einer Ausführungsform der Parkassistenzvorrichtung um- fasst die Vorrichtung ferner eine Vergleichseinrichtung, die dazu ausgelegt ist, die gespeicherten Bilddaten mit vorbe¬ stimmten graphischen Symbolen zu vergleichen. Die Vorrichtung kann ferner eine Signalisierungseinrichtung umfassen, die dazu ausgelegt ist, eine Signalisierung auszugeben, wenn die gespeicherten Bilddaten, die zu einem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug korrespondieren, mit vorbestimmten graphischen Symbolen übereinstimmen. Die Signalisierung kann dabei beispielsweise mittels eines Signaltons, oder einer optischen Anzeige erfolgen. Die Signalisierung kann darüber hinaus auch eine elektronische Signalisierung an eine weitere Verarbei¬ tungseinheit, wie beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem oder ähnliches umfassen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Signalisierungseinrichtung dazu ausgelegt sein, eine Signalisierung auszugeben, wenn die gespeicherten Bilddaten, die zu einem vordefinierten Bereich des Untergrunds um das Fahrzeug herum korrespondieren, mit vorbestimmten graphischen Symbolen übereinstimmt. Auf diese Weise kann auch ein Bereich um das Fahr¬ zeug herum mit in die Betrachtung während des Einparkvorgangs einbezogen werden. Beispielsweise kann auf diese Weise auch ausgewertet werden, wie ein Fahrzeug in Bezug auf Markie¬ rungslinien um das Fahrzeug herum ausgerichtet ist. Somit kann der Fahrzeugführer die aktuelle Ausrichtung seines Fahrzeugs besonders einfach erkennen, ohne aus seinem Fahrzeug aussteigen zu müssen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung einen Geschwindigkeitsdetektor, der dazu ausgelegt ist, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu detektieren. Die Anzeigeein¬ richtung kann in diesem Fall die gespeicherten Bilddaten dann anzeigen, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs einen vorbe¬ stimmten Grenzwert unterschreitet. Auf diese Weise kann der Untergrund des Fahrzeugs einem Benutzer automatisch dann angezeigt werden, wenn aufgrund der geringen Geschwindigkeit davon ausgegangen werden kann, dass sich das Fahrzeug in einem Einparkvorgang befindet. Übersteigt die Geschwindigkeit dagegen den vorbestimmten Grenzwert, so werden die Bilddaten am Untergrund des Fahrzeugs nicht angezeigt, um den Benutzer zu entlasten.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung einen Positionsdetektor, der dazu ausgelegt ist, eine räumliche Position und/oder eine Bewegung des Fahrzeugs zu detektieren. Die gespeicherten Bilddaten können dabei basierend auf der detektieren räumlichen Position und/oder der detektieren Bewegung des Fahrzeugs einer räumlichen Position zugeordnet werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Kommunikationsschnittstelle, die dazu ausgelegt ist, die gespeicherten Bilddaten, die zu einem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug korrespondieren, an einen Empfänger zu übertragen. Insbesondere kann es sich dabei um eine Kommuni- kationsschnittstelle für eine drahtlose Kommunikation han¬ deln .
Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug.
Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, soweit sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich den Ausführungsbeispielen beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird der Fachmann dabei auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu den jeweiligen Grundformen der vorliegenden Erfindung hinzufügen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegeben Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigen:
Figur 1: eine schematische Darstellung einer Parkassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform;
Figur 2: eine schematische Darstellung einer Parkplatzanord¬ nung;
Figur 3: eine schematische Darstellung einer Anzeige von Bilddaten durch eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform; und Figur 4: eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms für ein Verfahren zur Assistenz eines Parkvorgangs, wie er einer Ausführungsform zugrunde liegt.
Beschreibung von Ausführungsformen
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Parkassis¬ tenzvorrichtung für ein Fahrzeug. Die Parkassistenzvorrichtung umfasst dabei insbesondere eine Bilderfassungsvorrich¬ tung 1, einen Speicher 2 und eine Anzeigeeinrichtung 3. Bei der Bilderfassungsvorrichtung 1 kann es sich dabei insbesondere um eine Kamera oder ein Kamerasystem mit einer Mehrzahl von Kameras handeln. Beispielsweise kann die Bilderfassungs¬ vorrichtung eine oder mehrere Kameras umfassen, die auch für weitere Anwendungen in einem Fahrzeug, wie zum Beispiel ein Fahrerassistenzsystem oder ähnliches, eingesetzt werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Bilderfassungsvorrichtung 1 auch eine oder mehrere Kameras umfassen, die speziell für die Parkassistenzvorrichtung 1 vorgesehen sind. Insbesondere kann die Bilderfassungsvorrichtung 1 eine oder mehrere Kameras umfassen, die auf den Untergrund um ein Fahrzeug herum gerichtet sind. Beispielsweise kann die Bilderfassungsvorrichtung 1 eine Kamera umfassen, die den Untergrund in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug erfasst. Ferner kann die Bilderfassungsvorrichtung 1 auch eine oder mehrere Kameras umfassen, die den Untergrund hinter dem Fahrzeug oder seitlich neben dem Fahrzeug erfassen .
Umfasst die Bilderfassungsvorrichtung 1 mehrere Kameras, so können die Bilddaten von dieser Mehrzahl von Kameras entweder separat weiterverarbeitet werden oder alternativ auch vor ei¬ ner Weiterverarbeitung zunächst zu einem gemeinsamen Bild fusioniert werden. Weiterhin ist auch eine Transformation der erfassten Bilddaten in eine vorbestimmte Perspektive durch die Bilderfassungsvorrichtung 1 oder eine weitere, hier nicht dargestellte Vorrichtung, möglich. Beispielsweise können die erfassten Bilddaten in ein Gitter transformiert werden, das der Oberfläche des Untergrunds in der Umgebung um das Fahr¬ zeug entspricht. Insbesondere ist auch eine Transformation der Bilddaten in die Vogelperspektive oder eine beliebige weitere geeignete Transformation der Bilddaten möglich.
Die durch die Bilderfassungsvorrichtung 1 erfassten Bilddaten können daraufhin in einem Speicher 2 gespeichert werden. Bei diesem Speicher 2 kann es sich um einen beliebigen Speicher handeln, der dazu geeignet ist, die von der Bilderfassungs¬ vorrichtung 1 erfassten Bilddaten zu speichern. Beispielsweise kann es sich bei dem Speicher 2 um einen Halbleiterspeicher handeln. Aber auch beliebige weitere geeignete Speichervorrichtungen sind darüber hinaus ebenso möglich. Zur Minimierung des Speicherbedarfs kann dabei kontinuierlich oder zu vorbestimmten Intervallen überprüft werden, ob die in dem Speicher 2 gespeicherten Bilddaten noch zu einem Bereich des Untergrunds in der unmittelbaren Umgebung um das Fahrzeug korrespondieren. Wird dabei festgestellt, dass zumindest ein Teil der gespeicherten Bilddaten nicht zu einem vorgegebenen Bereich um das Fahrzeug herum korrespondieren, so können die entsprechenden Bilddaten gelöscht werden. Als relevanter, vorbestimmter Bereich um das Fahrzeug herum kann beispielsweise ein Bereich von 5 m oder 10 m um das Fahrzeug herum definiert werden. Aber auch beliebige größere oder kleinere Be¬ reiche um das Fahrzeug herum, oder nur ein vorgegebener Bereich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug sind darüber hinaus ebenso möglich. Zur Zuordnung der durch die Bilderfassungsvorrichtung 1 er- fassten und/oder in dem Speicher 2 gespeicherten Bilddaten zu einer konkreten Position auf dem Untergrund um das Fahrzeug herum kann die Parkassistenzvorrichtung ferner über einen Positionsdetektor 4 verfügen. Ein solcher Positionsdetektor 4 kann die Position des Fahrzeugs und/oder die Ausrichtung des Fahrzeugs sowie gegebenenfalls auch die Bewegung des Fahr¬ zeugs ermitteln. Basierend auf den durch den Positionsdetektor 4 generierten Positionsdaten sowie gegebenenfalls auch unter Verwendung der Kenntnis der Ausrichtung der Bilderfassungsvorrichtung 1, sowie der in der Bilderfassungsvorrichtung 1 verwendeten Kameras, kann daraufhin den durch die Bilderfassungsvorrichtung 1 bereitgestellten Bilddaten eine genaue Position, insbesondere eine Position auf dem Untergrund um das Fahrzeug herum, zugeordnet werden. Diese Zuordnung der Position der durch die Bilderfassungsvorrichtung 1 erfassten Bilddaten kann gemeinsam mit den erfassten Bilddaten in dem Speicher 2 gespeichert werden. Zur Bestimmung der Position der durch die Bilderfassungsvorrichtung 1 erfassten Bilddaten können dabei insbesondere auch beispielsweise durch ein Navi¬ gationssystem oder eine weitere Komponente eines Fahrerassis¬ tenzsystems oder ähnlichem bereitgestellte Positionsdaten mit einbezogen werden.
Durch die Zuordnung von Positionsdaten zu durch die Bilderfassungsvorrichtung 1 erfassten Bilddaten können somit jeweils die Bilddaten erfasst werden, die zu einem Bereich unter dem Fahrzeug korrespondieren. Diese Bilddaten, die zu dem Bereich unter dem Fahrzeug korrespondieren, können aus dem Speicher 2 ausgelesen werden. Die so ausgelesenen Bilddaten des Bereichs unter dem Fahrzeug können daraufhin auf der Anzeigeeinrichtung 3 angezeigt werden. Bei der Anzeigeeinrichtung 3 kann es sich dabei um eine beliebige Anzeigeeinrich- tung handeln. Beispielsweise kann es sich bei der Anzeigeeinrichtung 3 um ein ohnehin in dem Fahrzeug vorhandenes Display handeln. Ein solches Display kann zum Beispiel im Zusammenhang mit einem Navigationssystem oder einer weiteren Komponente des Fahrzeugs vorgesehen sein.
Zusätzlich oder alternativ ist es auch möglich, die in dem Speicher 2 gespeicherten Bilddaten und insbesondere die Bilddaten, die zu einem Bereich unter dem Fahrzeug korrespondie¬ ren, an eine weitere Vorrichtung zu übertragen. Diese Übertragung kann dabei insbesondere mittels einer beliebigen drahtlosen Kommunikationsschnittstelle 7 erfolgen. Beispiels¬ weise können die Bilddaten mittels Bluetooth, WLAN, GSM, UMTS, LTE oder einem beliebigen weiteren drahtlosen Kommunikationsverfahren übertragen werden. Beispielsweise können die so übertragenen Bilddaten von einem mobilen Gerät, wie zum Beispiel einem Smartphone, einem Tablet-Computer oder ähnlichem empfangen werden. Darüber hinaus können die Bilddaten auch an eine zentrale Weiterverarbeitungsstelle, wie zum Bei¬ spiel einen Server, ein Rechenzentrum oder ähnliches übertragen werden. An einer solchen zentralen Stelle kann beispielsweise eine weitere Auswertung der Bilddaten erfolgen. Beispielsweise können die übertragenen Bilddaten analysiert werden und das Ergebnis dieser Analyse über die Kommunikations¬ schnittstelle 7 zurück an die Parkassistenzvorrichtung übertragen werden.
Darüber hinaus können die übertragenen Bilddaten auch für Abrechnungszwecke oder ähnliches an der zentralen Stelle verar¬ beitet und ausgewertet werden. Hierzu kann beispielsweise auch eine eindeutige Identifikation des Fahrzeugs zusammen mit den übertragenen Bilddaten übertragen werden. Auf diese Weise kann beispielsweise in Abhängigkeit von den Bilddaten auf dem Untergrund unter dem Fahrzeug eine spezifische Be¬ rechnung von Parkgebühren, einer Maut oder ähnlichem durchgeführt werden. Die dabei anfallenden Gebühren können basierend auf den übertragenen Daten dabei insbesondere automatisch verrechnet werden.
Weiterhin können durch die Bilderfassungsvorrichtung 1 er- fassten Bilddaten und/oder die in dem Speicher 2 gespeicherten Bilddaten auch in der Parkassistenzvorrichtung analysiert werden, um darin vorbestimmte graphische Symbole zu detektie- ren, die einen Hinweis auf mögliche Einschränkungen oder Freigaben für das Parken eines Fahrzeugs geben. Hierzu können die von der Bilderfassungsvorrichtung 1 erfassten Bilddaten und/oder die in dem Speicher 2 gespeicherten Bilddaten von einer Vergleichseinrichtung 5 mit vorbestimmten graphischen Symbolen verglichen werden. Diese vorbestimmten graphischen Symbole können beispielsweise in einer Datenbank oder einem beliebigen weiteren Speicher der Vergleichseinrichtung 5 gespeichert werden. Bei den vorbestimmten graphischen Symbolen kann es sich dabei um beliebige Symbole, wie zum Beispiel Piktogramme, alphanumerische Schriftzeichen, wie zum Beispiel einen Schriftzug „TAXI" oder ähnliches, vorbestimmte Linien¬ muster, wie zum Beispiel Schraffuren, das Muster eines Zebrastreifens, einer Sperrfläche, etc., oder farbliche Kodierun¬ gen handeln.
Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Parkplatzsituation mit verschiedenen graphischen Symbolen. Die einzelnen Parkflächen sind dabei in diesem Beispiel durch durchgezogene Linien voneinander getrennt. In dem ersten Parkbereich I ist auf dem Untergrund ein symbolisierter Kinderwagen abgebildet. Ein solches Symbol kann beispielsweise einen speziel¬ len Parkplatz für Fahrzeuge mit Kleinkindern reservieren. Da- neben ist im Bereich II ein Rollstuhlsymbol vorgesehen, welches einen Parkbereich für mobilitätseingeschränkte Personen reserviert. Im Bereich III ist eine schraffierte Sperrfläche dargestellt. In Bereich IV ist eine zeitlich begrenzte Park¬ fläche dargestellt, die durch den Schriftzug „max 1 h" auf dem Untergrund gekennzeichnet ist.
Die Vergleichseinrichtung 5 kann beim Anfahren eines entsprechenden Parkplatzes, wie zum Beispiel den Parkplätzen gemäß Figur 2 die auf dem Untergrund vorgesehenen Bilddaten erfassen. Wird dabei durch Auswertung der Positionsdaten aus dem Positionsdetektor 4 festgestellt, dass ein Fahrzeug auf einer solchen Parkfläche positioniert werden soll, so kann die Ver¬ gleichseinrichtung 5 die erfassten Bilddaten mit den vorbestimmten graphischen Symbolen vergleichen, um daraus gegebenenfalls mögliche Einschränkungen zu detektieren. Wird dabei durch die Vergleichseinrichtung 5 ein vorgegebenes graphisches Symbol detektiert, das eine Einschränkung für das Ab¬ stellen eines Fahrzeugs repräsentiert, so kann mittels einer Signalisierungseinrichtung 6 ein entsprechender Hinweis ausgegeben werden. Beispielsweise kann durch die Signalisie¬ rungseinrichtung 6 ein Signalton, oder eine optische Anzeige ausgegeben werden. Auch das Weiterleiten einer Signalisierung an eine weitere Komponente eines Fahrerassistenzsystems oder eine Übertragung der Signalisierung mittels der Kommunikationsschnittstelle 7 an eine weitere Komponente ist möglich.
Wird durch die Vergleichseinrichtung 5 ein nicht bekanntes graphisches Symbol auf dem Untergrund detektiert, so kann da¬ bei ebenfalls ein Hinweis ausgegeben werden und/oder das erkannte graphische Symbol kann dem Fahrzeugführer angezeigt werden, beispielsweise auf der Anzeigeeinrichtung 3. Daraufhin kann der Fahrzeugführer entscheiden, ob er berechtigt ist, auf der entsprechenden Fläche sein Fahrzeug abzustellen oder nicht. So handelt es sich beispielsweise bei dem Roll¬ stuhlsymbol im Bereich II auf Figur 2 um ein nahezu interna¬ tional bekanntes graphisches Symbol, während das Kinderwagen¬ symbol in Bereich I gegebenenfalls nicht standardisiert ist. Entsprechend kann bei einem Abstellen eines Fahrzeugs auf der Fläche I ein Fahrzeugführer auf ein solch unbekanntes Symbol hingewiesen werden.
Ferner kann die Parkassistenzvorrichtung 4 eine Eingabeeinrichtung (in Figur 1 nicht dargestellt) umfassen, mittels de¬ rer ein Fahrzeugführer eventuell vorhandene Berechtigungen oder Ausnahmen spezifizieren kann. Beispielsweise kann bei einem mobilitätseingeschränkten Fahrzeugführer spezifiziert werden, dass er berechtigt ist auf sogenannten Behindertenparkplätzen zu parken. Ferner kann ein Fahrzeugführer oder eine Fahrzeugführerin auch eingeben, dass er aktuell mit Kleinkindern unterwegs ist und daher berechtigt ist auf Park¬ plätzen mit einem Kinderwagensymbol zu parken.
Wird durch die Vergleichseinrichtung 5 beispielsweise auf dem Untergrund eine zeitliche Beschränkung für das Abstellen ei¬ nes Fahrzeugs detektiert, wie sie zum Beispiel in Abschnitt IV in Figur 2 dargestellt ist, so kann ein Fahrzeugführer auch auf diese Einschränkung hingewiesen werden. Weiterhin kann in einem solchen Fall zusätzlich oder alternativ auch mit dem Abstellen des Fahrzeugs auf einer solchen Fläche ein Timer gestartet werden, der rechtzeitig vor Ablauf der zeit¬ lichen Einschränkung den Fahrzeugführer auf den Ablauf der zeitlichen Begrenzung hinweist. Neben einer zeitlichen Begrenzung für eine vorbestimmte Zeitdauer kann beispielsweise auch eine zeitliche Begrenzung in Abhängigkeit von der aktu¬ ellen Uhrzeit auf dem Untergrund gekennzeichnet sein. Grund- sätzlich sind auch beliebige weitere Einschränkungen in Form von farblichen Kodierungen oder gegebenenfalls auch in Form von ein- oder mehrdimensionalen Kodierungen, wie Barcodes o- der QR-Codes für die Kennzeichnung und automatische Erfassung denkbar. Insbesondere bei einer zeitlichen Begrenzung kann eine solche Information auch mittels der Kommunikations¬ schnittstelle 7 an ein mobiles Endgerät eines Benutzers über¬ tragen werden, welches der Benutzer während seiner Abwesenheit von dem Fahrzeug mit sich führt. Beispielsweise kann die zeitliche Begrenzung an ein Smartphone oder ähnliches über¬ tragen werden. Hierdurch kann der Benutzer auf diesem mitgeführten mobilen Endgerät rechtzeitig vor Ablauf der zeitli¬ chen Begrenzung darauf hingewiesen werden, dass er sein Fahrzeug von der Parkfläche entfernen muss.
Neben der reinen Auswertung des Bereichs unter einem Fahrzeug ist darüber hinaus auch möglich, einen vorbestimmten Bereich von einem oder mehreren Metern um das Fahrzeug herum anzuzeigen oder auszuwerten. So können beispielsweise auch Linien zur Begrenzung von Parkflächen um das Fahrzeug herum mit angezeigt werden. Auf diese Weise kann der Fahrzeugführer auf seinem Display im Inneren des Fahrzeugs problemlos erkennen, wie er sein Fahrzeug in Bezug auf die Parkplatzbegrenzungen abgestellt hat. Auf diese Weise ist einfach erkennbar, ob ein Fahrzeug beispielsweise schräg in Bezug auf die vorgesehenen Begrenzungen abgestellt worden ist, oder ob beispielsweise ein Fahrzeug sogar auf einer solchen Linie abgestellt worden ist und somit gegebenenfalls mehrere Parkplätze blockieren würde .
Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Anzeige in einem Parkassistenzsystem mit einem „ungünstig" abgestellten Fahrzeug. Wie dabei zu erkennen ist, ist das Fahrzeug dabei auf einer Fläche abgestellt, die mit einem Rollstuhlsymbol gekennzeichnet ist und daher nur für einen speziellen Perso¬ nenkreis reserviert ist. Darüber hinaus ist das Fahrzeug auch nicht mittig innerhalb eines einzelnen Parkplatzes abge¬ stellt, sondern überparkt eine Begrenzungslinie. Somit ist es gegebenenfalls weiteren Fahrzeugen nicht möglich, einen Parkplatz neben einem solchen abgestellten Fahrzeug (insbesondere links neben dem Fahrzeug) abzustellen. Ein Fahrzeugführer könnte ein solch ungünstig abgestelltes Fahrzeug jedoch even¬ tuell erst dann erkennen, wenn er bereits aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist. Durch die Anzeige der Begrenzungslinien und des Symbols unter dem Fahrzeug kann der Fahrzeugführer dagegen bereits erkennen, wie er sein Fahrzeug abgestellt hat, ohne das Fahrzeug hierzu verlassen zu müssen.
Darüber hinaus kann durch die Erfassung und Auswertung von graphischen Symbolen auf dem Untergrund um ein Fahrzeug herum auch eine Information generiert werden, die es automatischen Parkeinrichtungen, wie beispielsweise Komponenten eines Fahrerassistenzsystems, ermöglichen selbsttätig zu ermitteln, ob ein Fahrzeug auf einem bestimmten Parkplatz abgestellt werden kann. Insbesondere können somit Parkassistenzsysteme automa¬ tisch einen berechtigten Parkplatz erkennen und gegebenenfalls auch automatisch das Fahrzeug in einen solchen berechtigten Parkplatz steuern. Bei solchen automatischen Parksystemen kann dabei gegebenenfalls auch eine Anzeige der Bildda¬ ten des Bereichs unter dem Fahrzeug entfallen.
Wird jedoch der Bildbereich unter dem Fahrzeug und/oder um das Fahrzeug herum während eines Parkvorgangs einem Fahrzeug¬ führer angezeigt, so kann die Parkassistenzvorrichtung auch einen Geschwindigkeitsdetektor umfassen, der die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst. Da sich Fahrzeuge wäh- rend des Parkvorgangs in der Regel nur sehr langsam bewegen, kann daher eine Anzeige des Untergrunds unter einem Fahrzeug bzw. um ein Fahrzeug herum erst dann eingeleitet werden, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs einen vorgegebenen Grenz¬ wert unterschreitet. Überschreitet dagegen die Geschwindig¬ keit des Fahrzeugs den vorgegebenen Grenzwert, so wird eine solche Anzeige von Bilddaten des Untergrunds unter dem Fahr¬ zeug bzw. um das Fahrzeug herum unterbunden, um den Fahrzeugführer nicht unnötig abzulenken. Gegebenenfalls können die Bilddaten vom Untergrund des Fahrzeugs auch erst dann ange¬ zeigt werden, wenn das Fahrzeug vollständig steht.
Weiterhin können gegebenenfalls auch während bzw. nach dem Abstellen eines Fahrzeugs basierend auf den Bilddaten des Un¬ tergrunds unter dem Fahrzeug oder um das Fahrzeug herum auch weitere Verkehrsregeln überprüft werden. Bei einem Widerspruch der überprüften Verkehrsregeln kann ein Fahrzeugführer daraufhin gegebenenfalls auf einen solchen Widerspruch mittels einer optischen oder akustischen Signalisierung hingewiesen werden. Beispielsweise kann ein Fahrzeugführer darauf hingewiesen werden, dass er auf einem Zebrastreifen, oder in einem unzureichenden Abstand vor einem Zebrastreifen sein Fahrzeug abgestellt hat. Da solche Verkehrsregeln jedoch ge¬ gebenenfalls nur für einzelne Regionen bzw. einzelne Länder gelten, kann darüber hinaus durch die Parkassistenzvorrichtung auch die aktuelle geographische Position des Fahrzeugs detektiert werden. Basierend auf dieser detektierten geogra¬ phischen Position können daraufhin beispielsweise die regionalen geographischen bzw. länderspezifischen Vorschriften überprüft werden. Gegebenenfalls können auch einzelne Symbole für unterschiedliche Regionen unterschiedlich interpretiert werden . Ferner ist es darüber hinaus auch möglich, über die Kommunikationsstelle 7 oder eine weitere Schnittstelle jeweils die geltenden graphischen Symbole bzw. Verkehrsregeln herunter zu laden bzw. zu aktualisieren.
Figur 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufdia¬ gramms, wie es einem Verfahren zur Assistenz eines Parkvorgangs für ein Fahrzeug zugrunde liegt. In Schritt Sl werden dabei zunächst Bilddaten eines Untergrunds in einer Umgebung um ein Fahrzeug erfasst. Die Erfassung kann beispielsweise mittels der zuvor beschriebenen Bilderfassungsvorrichtung 1 erfolgen. Anschließend werden in Schritt S2 die erfassten Bilddaten gespeichert. Diese Speicherung kann beispielsweise in dem zuvor beschriebenen Speicher 2 erfolgen. Ferner werden in Schritt S3 die gespeicherten Bilddaten angezeigt, die zu einem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug korrespondieren. Wie zuvor bereits beschrieben, kann diese Anzeige beispielsweise mittels der Anzeigeeinrichtung 3 erfolgen.
Ferner können während der Erfassung der Bilddaten in Schritt Sl eine räumliche Position und/oder eine Bewegung des Fahrzeugs detektiert werden und den erfassten Bilddaten eine räumliche Position zugeordnet werden. Basierend auf der Zu¬ ordnung von räumlicher Position zu den gespeicherten Bilddaten kann der Schritt S3 daraufhin die Bilddaten ermitteln, die dem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug entspre¬ chen .
Das Verfahren kann darüber hinaus einen Schritt zum Detektie- ren von vorbestimmten graphischen Symbolen in den erfassten Bilddaten umfassen und einen Schritt zum Ausgeben einer Signalisierung, wenn ein vorbestimmtes graphisches Symbol in den Bilddaten in dem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug detektiert worden ist. Die zu detektierenden vorbestimmten graphischen Symbole können dabei basierend auf einer Benutze¬ reingabe angepasst werden.
Die erfassten Bilddaten, insbesondere die Bilddaten im Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug bzw. im Untergrund in einem vorbestimmten Bereich um das Fahrzeug herum können darüber hinaus an einen Empfänger übertragen werden. Diese Übertragung kann ferner ebenfalls eine Identifikation des Fahrzeugs umfassen. Auf diese Weise kann der Empfänger, ins¬ besondere ein Rechenzentrum, ein Server, oder ähnliches, die empfangenen Bilddaten dem Fahrzeug zuordnen und daraufhin eine fahrzeugspezifische Auswertung ausführen. Diese fahrzeug¬ spezifische Auswertung der Bilddaten kann beispielsweise eine Abrechnung von Parkgebühren oder ähnlichem umfassen.
Zusammenfassend betrifft die vorliegende Erfindung die Erfas¬ sung und Darstellung sowie die Auswertung von Kennzeichnungen auf einem Untergrund, auf dem ein Fahrzeug abgestellt worden ist. Dabei werden während eines Parkvorgangs Bilddaten des Untergrunds um ein Fahrzeug herum erfasst und abgespeichert. Aus diesen erfassten Bilddaten können gegebenenfalls Beschränkungen für das Abstellen eines Fahrzeugs abgeleitet werden. Ferner können die erfassten Bilddaten nach dem Abstellen eines Fahrzeugs auf einer solchen Fläche einem Benut¬ zer angezeigt werden. Somit kann der Benutzer nach dem Abstellen seines Fahrzeugs problemlos überprüfen, ob sich unter seinem Fahrzeug gegebenenfalls eine Kennzeichnung für eine Parkbeschränkung oder ähnliches befindet.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Verfahren zur Assistenz für einen Parkvorgang eines
Fahrzeugs, mit den Schritten:
Erfassen (Sl) von Bilddaten eines Untergrunds in der Umgebung um das Fahrzeug;
Speichern (S2) der erfassten Bilddaten; und
Anzeigen (S3) der gespeicherten Bilddaten, die zu einem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug korrespondieren .
2. Verfahren nach Anspruch 1, mit den Schritten:
Detektieren eine räumlichen Position und/oder einer Bewegung des Fahrzeugs;
Zuordnen einer räumlichen Position der gespeicherten erfassten Bilddaten basierend auf der detektierten Position und/oder der detektieren Bewegung des Fahrzeugs;
Ermitteln der Bilddaten, die dem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug entsprechen unter Verwendung der zugeordneten räumlichen Position der Bilddaten.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, mit den Schritten:
Detektieren eines vorbestimmten graphischen Symbols in den erfassten Bilddaten; Ausgeben einer Signalisierung, wenn ein vorbestimmtes graphisches Symbol in den Bilddaten in dem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug detektiert worden ist.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die vorbestimmten graphischen Symbole Piktogramme, alphanummerische Zeichen, Linien, Schraffüren und/oder farbige Kennzeichnungen umfassen .
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei die zu detek- tierenden graphischen Symbole basierend auf einer Benutzereingabe anpassbar sind.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, mit einem Schritt zum Detektieren eine geographischen Position des Fahrzeugs, wobei die zu detektierenden graphischen Symbole basierend auf der detektierten geographischen Position des Fahrzeugs angepasst werden.
7. Verfahren nach einem der Schritte 1 bis 6, mit einem Schritt zum Übertragen der Bilddaten, die zu dem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug korrespondie¬ ren, an einen Empfänger.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Schritt zum Übertragen der Bilddaten ferner eine Identifikation des Fahrzeugs überträgt.
9. Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug, mit: einer Bilderfassungsvorrichtung (1), die dazu ausgelegt ist, Bilddaten eines Untergrunds in der Umgebung um das Fahrzeug zu erfassen; einen Speicher (2), der dazu ausgelegt ist, die von der Bilderfassungsvorrichtung (1) erfassten Bilddaten zu speichern; und eine Anzeigeeinrichtung (3) , die dazu ausgelegt ist, die gespeicherten Bilddaten, die zu einem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug korrespondieren, anzu¬ zeigen .
10. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 9, mit einer
Vergleichseinrichtung (5) , die dazu ausgelegt ist, ge¬ speicherten Bilddaten mit vorbestimmten graphischen Symbolen zu vergleichen; und einer Signalisierungseinrichtung (6), die dazu ausgelegt ist, eine Signalisierung auszugeben, wenn die gespeicherten Bilddaten, die zu einem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug korrespondieren, mit einem vorbestimmten graphischen Symbol übereinstimmt.
11. Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Signalisierungseinrichtung (6) dazu ausgelegt ist, eine Signalisierung auszugeben, wenn die gespeicherten Bilddaten, die zu einem vordefinierten Bereich des Untergrunds um das Fahrzeug herum korrespondieren, mit einem vorbestimmten graphischen Symbolen übereinstimmt.
12. Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, mit einem Geschwindigkeitsdetektor, der dazu ausge- legt ist, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu detek- tieren, wobei die Anzeigeeinrichtung (3) die gespeicherten Bilddaten anzeigt, wenn die Geschwindigkeit des Fahr¬ zeugs einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet.
13. Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis
12, mit einem Positionsdetektor (4), der dazu ausgelegt ist, eine räumliche Position und/oder Bewegung des Fahrzeugs zu detektieren, wobei den gespeicherten Bilddaten basierend auf der detektierten Position und/oder der detektierten Bewegung des Fahrzeugs eine räumliche Position zugeordnet wird.
14. Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis
13, mit einer Kommunikationsschnittstelle (7), die dazu ausgelegt ist, die gespeicherten Bilddaten, die zu ei¬ nem Bereich des Untergrunds unter dem Fahrzeug korres¬ pondieren, an einen Empfänger zu übertragen.
15. Kraftfahrzeug mit einer Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 14.
PCT/DE2017/200013 2016-02-09 2017-02-01 Verfahren zur assistenz für einen parkvorgang und parkassistenzvorrichtung WO2017137046A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112017000145.5T DE112017000145A5 (de) 2016-02-09 2017-02-01 Verfahren zur Assistenz für einen Parkvorgang und Parkassistenzvorrichtung

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016201932.5A DE102016201932A1 (de) 2016-02-09 2016-02-09 Verfahren zur Assistenz für einen Parkvorgang und Parkassistenzvorrichtung
DE102016201932.5 2016-02-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017137046A1 true WO2017137046A1 (de) 2017-08-17

Family

ID=58358336

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2017/200013 WO2017137046A1 (de) 2016-02-09 2017-02-01 Verfahren zur assistenz für einen parkvorgang und parkassistenzvorrichtung

Country Status (2)

Country Link
DE (2) DE102016201932A1 (de)
WO (1) WO2017137046A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109584622A (zh) * 2018-12-28 2019-04-05 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 停车场寻车方法及装置
CN109584623A (zh) * 2018-12-28 2019-04-05 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 停车场寻车方法及装置
CN113409194A (zh) * 2021-06-30 2021-09-17 上海汽车集团股份有限公司 泊车信息获取方法及装置、泊车方法及装置

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017218400A1 (de) * 2017-10-13 2019-04-18 Robert Bosch Gmbh Parkassistenzverfahren, Steuergerät zur Durchführung des Parkassistenzverfahrens und Fahrzeug mit dem Steuergerät
DE102018200574A1 (de) * 2018-01-15 2019-07-18 Zf Friedrichshafen Ag Parksystem zur Detektion und Verwaltung von belegten und nicht belegten Parkständen
DE102018217498A1 (de) 2018-10-12 2020-04-16 Audi Ag Verfahren zum Verwalten einer Parkplatzbucht einer Parkinfrastruktur, sowie elektronisches Parkplatzverwaltungssystem
DE102018127154A1 (de) * 2018-10-31 2020-04-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005029335A1 (de) * 2004-09-27 2006-04-13 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Bestimmung einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Wegstrecke
DE102009048323A1 (de) * 2009-10-05 2011-04-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Kamera zur Erkennung von Fahrbahnmarkierungen
DE102013107959A1 (de) * 2013-07-25 2015-01-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Unterstützung des Parkens von Fahrzeugen auf einer Parkfläche, Parkflächenmanagementsystem, fahrzeugseitiges System und Computerprogramm dafür
EP2974909A1 (de) * 2014-07-14 2016-01-20 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Peripherieüberwachungsvorrichtung und programm

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101470240B1 (ko) * 2013-11-14 2014-12-08 현대자동차주식회사 주차 영역 검출 장치 및 그 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005029335A1 (de) * 2004-09-27 2006-04-13 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Bestimmung einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Wegstrecke
DE102009048323A1 (de) * 2009-10-05 2011-04-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Kamera zur Erkennung von Fahrbahnmarkierungen
DE102013107959A1 (de) * 2013-07-25 2015-01-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Unterstützung des Parkens von Fahrzeugen auf einer Parkfläche, Parkflächenmanagementsystem, fahrzeugseitiges System und Computerprogramm dafür
EP2974909A1 (de) * 2014-07-14 2016-01-20 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Peripherieüberwachungsvorrichtung und programm

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109584622A (zh) * 2018-12-28 2019-04-05 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 停车场寻车方法及装置
CN109584623A (zh) * 2018-12-28 2019-04-05 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 停车场寻车方法及装置
CN113409194A (zh) * 2021-06-30 2021-09-17 上海汽车集团股份有限公司 泊车信息获取方法及装置、泊车方法及装置
CN113409194B (zh) * 2021-06-30 2024-03-22 上海汽车集团股份有限公司 泊车信息获取方法及装置、泊车方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE112017000145A5 (de) 2018-06-14
DE102016201932A1 (de) 2017-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017137046A1 (de) Verfahren zur assistenz für einen parkvorgang und parkassistenzvorrichtung
EP3105547B1 (de) Verfahren zur ermittlung der absoluten position einer mobilen einheit und mobile einheit
EP2567371B1 (de) Verfahren zum ermitteln von kraftfahrzeugnah beparkbarem parkraum und hierfür geeignetes fahrzeug-assistenzsystem
EP2690404B1 (de) Erstellen eines Geofences
DE102019112002A1 (de) Systeme und verfahren zur automatischen detektion von anhängereigenschaften
EP2850607B1 (de) Verfahren und system zur erstellung eines aktuellen situationsabbilds
DE102018118215B4 (de) Verfahren zur Aktualisierung einer Umgebungskarte, Vorrichtung für die fahrzeugseitige Durchführung von Verfahrensschritten des Verfahrens, Fahrzeug, Vorrichtung für die zentralrechnerseitige Durchführung von Verfahrensschritten des Verfahrens sowie computerlesbares Speichermedium
EP3649519B1 (de) Verfahren zur verifizierung einer digitalen karte eines höher automatisierten fahrzeugs, entsprechende vorrichtung und computerprogramm
DE102014009627A1 (de) Verfahren zur Meldung einer freien Parklücke für ein Fahrzeug
DE102013011969A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
WO2018036824A1 (de) System und verfahren zum abrufbaren bereitstellen und aktualisieren von klassifikationsdaten zu parkplätzen
DE102019122266A1 (de) Systeme und Verfahren zur Parkverwaltung
EP2953111A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung freier Abstellplätze auf LKW-Parkplätzen und Mitteilung an LKW-Fahrer
EP3151213B1 (de) Fahrzeugvorrichtung sowie verfahren zur aufzeichnung eines umgebungsbereichs eines kraftfahrzeugs
DE102015213538A1 (de) Verfahren und System zum Warnen vor einer Falschfahrt eines Fahrzeugs
WO2014032660A1 (de) Verfahren zur elektronischen erkennung von verkehrszeichen
DE102018128286A1 (de) Fahrzeugführung basierend auf dem räumlichen modell des standorts
DE102016220102A1 (de) Verfahren zur Verkehrsführung
DE102015220613A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Aufstellortes für ein Warndreieck im Straßenverkehrsraum sowie Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Insassen eines Fahrzeugs beim Aufstellen eines Warndreiecks
DE102016220581A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines umfeldmodells
DE102018210852A1 (de) Verfahren zum Ermitteln von rechtswidrigem Fahrverhalten durch ein Fahrzeug
DE102020004215A1 (de) Verfahren zur Darstellung einer Verkehrssituation in einem Fahrzeug
EP3008636B1 (de) Verfahren und system zum auffinden einer oder mehrerer personen durch ein fahrzeug
DE112018003883T5 (de) Verfahren und Steuerungsanordnung zur Aktivierung einer Kommunikationsvorrichtung
DE102015216927B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Dokumentation von Verkehrsverstößen

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17711561

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112017000145

Country of ref document: DE

REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R225

Ref document number: 112017000145

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17711561

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1