WO2017073958A1 - 무인배송기기를 이용한 물품 배송 방법 - Google Patents

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WO2017073958A1
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unmanned
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고현승
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고현승
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    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
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    • B64U70/90—Launching from or landing on platforms
    • B64U70/97—Means for guiding the UAV to a specific location on the platform, e.g. platform structures preventing landing off-centre

Definitions

  • the present invention relates to a method for delivering an article, and more particularly, to a method for delivering an article using an unmanned delivery device.
  • An object of the present invention by minimizing the flight operation interval of the unmanned delivery device to minimize the flight time, the risk of falling of the unmanned delivery device and reduce the battery consumption of the unmanned delivery device, articles using the unmanned delivery device It is to provide a delivery method.
  • a method performed by an unmanned delivery device for delivery of goods includes obtaining information about a delivery destination of an item, a departure station, a destination station, and a means of transportation to be boarded at the departure station, controlling the unmanned vehicle to operate to the departure station, wherein the movement means is Inspecting whether the arrival means arrives at the departure station, if the means of transportation arrives at the departure station, causing the unmanned delivery device to arrive at the destination means, and checking whether the arrival means arrives at the destination station; And determining that the unmanned delivery device arrives at the destination station, and controlling the unmanned delivery device to fly to the delivery destination.
  • the method comprises obtaining information about a transit station and a second means of transport to board at the transit station, checking whether the unmanned delivery device has arrived at the transit station. Step, if it is determined that the unmanned delivery device arrives at the transition station, operating the unmanned delivery device to the transient station to land, and checking whether the second means of transportation arrives at the transition station. And if it is determined that the second means of transportation arrives at the transition station, carrying the unmanned delivery device on the second means of transportation.
  • obtaining information regarding a delivery destination of the article, a departure station, a destination station, and a means of transportation to board at the departure station comprises: the delivery destination of the article, the departure station, the destination station, and the origin It may include the step of receiving information on the means of transportation to board at the station.
  • the information about the delivery destination includes an address of the delivery destination, the information about the departure station and the destination station includes an address of the departure station and an address of the destination station, respectively;
  • the information about the vehicle to be boarded at the station may include an ID of the vehicle.
  • the information about the transit station and the second means of transportation to board in the transit station may include an address of the transit station and an ID of the second means of transportation, respectively.
  • the information about the departure station, the destination station and the means of transportation to board at the departure station may be identified from the station route information generated based on the address of the departure point and the address of the delivery destination.
  • the information about the transit station and the second means of transportation to board at the transit station may be identified from the station route information generated based on the address of the departure point and the address of the delivery destination.
  • the unmanned delivery device is equipped with a navigator, and the step of controlling the unmanned delivery device to operate to the departure station, the navigator by setting the address of the departure station as a destination in the navigator Driving to automatically operate the unmanned delivery device to the departure station.
  • the step of controlling the unmanned delivery device to operate to the departure station may include checking whether the unmanned delivery device has arrived at a place designated by the address of the departure station.
  • the step of checking whether the unmanned delivery device has arrived at the place designated by the address of the departure station comprises: an ID and a Quick Response (QR) code displayed on the departure station and an identification mark attached to the departure station ( moving the unmanned delivery device in a direction proximate to the object while continuously photographing any one of the identification marks; and checking whether the unmanned delivery device is within a predetermined distance from the object. have.
  • QR Quick Response
  • the step of controlling the unmanned delivery device to operate to the departure station if the unmanned delivery device is determined to arrive at the place specified by the address of the departure station, the unmanned delivery device to the object And landing at a location at the adjacent starting station.
  • the step of checking whether the means of transportation arrives at the departure station may include wirelessly receiving a signal from the arrival time providing server indicating that the means of transportation has arrived at the departure station.
  • the means of transportation comprises an RFID tag
  • the unmanned delivery device comprises an RFID reading means
  • the checking of whether the means of transportation has arrived at the starting station comprises: Reading the tag information of the RFID tag of the means of transportation by means and comparing the read tag information with the ID of the means of movement.
  • the step of boarding the unmanned delivery device to the moving means moving the unmanned delivery device in a direction close to the identification mark while continuously photographing the identification mark attached to the moving means, the unmanned Checking whether a delivery device is within a selected distance from the identification mark, and if it is determined that the unmanned delivery device is within a selected distance from the identification mark, moving the unmanned delivery device to the moving means adjacent to the identification mark; And landing at the position at.
  • checking whether the unmanned delivery device has arrived at the destination station may include wirelessly receiving a signal from the arrival time providing server indicating that the means of transportation has arrived at the destination station.
  • the unmanned delivery device is equipped with a navigator, and the step of controlling the unmanned delivery device to operate to the delivery destination, by setting the address of the delivery destination in the navigator to drive the navigator It may include the step of automatically operating the unmanned delivery device to the delivery destination.
  • the obtaining of the information about the transition station and the second means of transportation to board at the transition station comprises: information about the transition station and the second means of transportation to board at the transition station. It may include receiving an input.
  • checking whether the unmanned delivery device has arrived at the transient station comprises wirelessly receiving a signal from the arrival time provision server indicating that the means of transportation has arrived at the transient station. Can be.
  • the step of landing and landing the unmanned delivery device to the transition station the continuous shooting of any one of the ID and QR code displayed on the transient station and the identification mark attached to the transient station Moving the unmanned delivery device in a direction proximate to the object, checking whether the unmanned delivery device is within a predetermined distance from the object, and wherein the unmanned delivery device is within a selected distance from the object. And when determined, landing the unmanned delivery device at a location at the transient station adjacent to the object.
  • checking whether the second means of transportation has arrived at the transition station comprises: wirelessly receiving a signal from the arrival time provision server indicating that the second means of transportation has arrived at the transition station. It may include.
  • the step of boarding the wireless delivery device to the second means for moving the unmanned delivery device in a direction close to the identification mark while continuously photographing the identification mark attached to the second means of movement Step, checking whether the unmanned delivery device is within a selected distance from the identification mark, and if it is determined that the unmanned delivery device is within a selected distance from the identification mark, attaching the unmanned delivery device to the identification mark. And landing at a position in the adjacent second means of movement.
  • the means of transportation may include any one of a public means of transportation, a vehicle dedicated to an unmanned vehicle delivery device, a van, a ship, an unmanned means of transportation and an unmanned device.
  • the flight operation interval of the unmanned delivery device is minimized, the risk of falling of the unmanned delivery device can be reduced, and battery consumption of the unmanned delivery device can be minimized. That can achieve the beneficial effect.
  • FIG. 1 is a view schematically showing an embodiment of an unmanned delivery device.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an embodiment of a block diagram of an electronic module included in the electronic component accommodating part of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining an embodiment of the method of the present invention performed by an unmanned delivery device for delivering goods.
  • a method performed by an unmanned delivery device for delivery of goods includes obtaining information about a delivery destination of an item, a departure station, a destination station, and a means of transportation to be boarded at the departure station, controlling the unmanned vehicle to operate to the departure station, wherein the movement means is Inspecting whether the arrival means arrives at the departure station, if the means of transportation arrives at the departure station, causing the unmanned delivery device to arrive at the destination means, and checking whether the arrival means arrives at the destination station; And determining that the unmanned delivery device arrives at the destination station, and controlling the unmanned delivery device to fly to the delivery destination.
  • FIG. 1 is a view schematically showing an embodiment of an unmanned delivery device.
  • the unmanned delivery device 100 refers to an unmanned aerial vehicle in which a driver is not boarded, called a drone.
  • the unmanned delivery device 100 may include, for example, a fixed wing type unmanned aerial vehicle, a rovers, walking robots, hovercrafts, and the like, but is not limited thereto.
  • Components of the unmanned delivery device 100 shown in FIG. 1 do not reflect and are not necessarily all mechanical configurations mounted on the unmanned delivery device 100, so that the unmanned delivery device 100 is more than the components shown. It should be appreciated that it may include components or fewer components.
  • the unmanned delivery device 100 includes rotors 110, support rods 120, an electronic component receiver 130, a lower frame 140, and a landing gear 150. It may include.
  • Rotors 110 may serve to provide the lift necessary for the operation of the unmanned delivery device (100). Although eight rotors are shown in FIG. 1, the number of rotors 110 may be variously designed according to a lift and a travel time requirement.
  • Support rods 120 may be configured to serve to connect the rotors 110 with each other.
  • the support rods 120 may be lightweight carbon fiber rods.
  • the electronic component receiver 130 may be any housing suitable for receiving an electronic module composed of electronic components.
  • the electronic component accommodating part 130 may be a weather resistant lightweight plastic containment container.
  • the electronic components may be wrapped in fire resistant foam or mounted on rubberized brackets to be less susceptible to vibration.
  • the electronic component receiver 130 may include a heat sink, a fan, or a vent to consume heat generated by the electronic components.
  • the lower frame 140 may serve to support the drone 100. Although not shown in FIG. 1, the lower frame 140 may be provided with a mechanical device for fixing the article to be delivered. Landing gear 150 may serve to allow the drone 100 to be seated on a flat surface and to absorb the shock generated when landing.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an embodiment of a block diagram of an electronic module included in the electronic component accommodating part of FIG. 1.
  • the electronic module 200 includes a navigation module 210, a sensing module 220, a wireless transmission / reception module 230, a control unit 240, a storage unit 250, and a camera module 260. It may include.
  • the navigation module 210, the sensing module 220, the wireless transmission / reception module 230, the control unit 240, the storage unit 250, and the camera module 260 included in the electronic module 200 may be batteries (not shown). It can be powered by and operated.
  • the battery may be charged by wire or wirelessly through an external charger, or alternatively, may be charged by solar energy (solar or solar). When the battery is charged by solar energy, the unmanned delivery device 100 may be designed to include a solar cell.
  • the navigation module 210 may be configured to determine the location of the unmanned delivery device 100 and to operate the unmanned delivery device 100 to a designated place.
  • the navigation module 210 may be any receiver that receives location information and determines a location based thereon.
  • the navigation module 210 may include a GPS receiver that receives a GPS location signal from a GPS satellite, and may continuously determine the location of the unmanned delivery device 100 based on the GPS location signal received by the GPS receiver. .
  • the navigation module 210 may determine the current location of the unmanned delivery device 100 using the GPS location information and WiFi location information.
  • the navigation module 210 may determine the location of the unmanned delivery device 100 using WiFi triangulation. In one embodiment, the navigation module 210 may compare signal strengths from one or more WiFi access points. The signal strength may indicate the distance between the unmanned delivery device 100 and the WiFi access point. If there are multiple WiFi access points at a known location, the navigation module 210 can accurately measure the location by triangulation based only on the WiFi signals. In one embodiment, the navigation module 210 may receive RFID location information from the sensing module 220. In this case, the navigation module 210 may survey the location of the unmanned delivery device 100 by triangulation using the WiFi location data together with the GPS location signal and the RFID location information.
  • the navigation module 210 may calculate the current location using RFID tag positioning, network environment, pre-installed fast response code tags and other sensing media. In one embodiment, the navigation module 210 may determine the location of the unmanned delivery device 100 using a Real Time Location Service (RTLS) based on RFID, WiFi, Zigbee, and the like. In one embodiment, the navigation module 210 may determine the location of the unmanned delivery device 100 based on a Bluetooth signal.
  • RTLS Real Time Location Service
  • the navigation module 210 may be configured to receive navigation path information stored in the storage 250 or provided from the wireless transmission / reception module 230. In one embodiment, the navigation module 210 may be configured to receive the address of the delivery origin of the goods and the address of the delivery destination. In one embodiment, the navigation module 210 may be further configured to receive the address of the departure station. In various circumstances, the navigation module 210 may provide information to a pilot who controls the unmanned delivery device 100 through the wireless transmission / reception module 230. The navigation module 210 may operate the unmanned delivery device 100 according to the navigation route using the navigation route information provided from the wireless transmission / reception module 230. The navigation module 210 provides data to a delivery server (not shown), which is a computing system, to allow the delivery server to control the rotors 110 of the unmanned delivery device 100 so as to follow the flight path. 100 may be configured to control movement.
  • a delivery server not shown
  • 100 may be configured to control movement.
  • the sensing module 220 may include one or more sensing devices selected in consideration of power consumption.
  • the sensing module 220 may include a high speed radio frequency identification (RFID) reader.
  • RFID radio frequency identification
  • the RFID reader may be configured to read various kinds of RFID tags.
  • the RFID reader can support Ultralight, NTAG203, MIFARETM Mini, MIFARETM Classic 1K, MIFARETM Classic 4K, and FM11RF08 and can be configured to read any EPC tag classification, such as any Electronic Product Code (EPC) Class 0 or 1.
  • EPC Electronic Product Code
  • the control unit 240 may control the speed of the unmanned delivery device 100.
  • tags can be sensed within an adjustable range, for example within a range of about 0.5-12 m.
  • the RFID tag may include any RFID compatible tag.
  • the RFID tag may be a passive RFID tag or an active RFID tag.
  • the sensing module 220 may read the RFID tag attached to the moving means by using the RFID reader.
  • the tag information read by the sensing module 220 may be transmitted to the delivery server through the wireless transmission and reception module 230 under the control of the controller 240.
  • the sensing module 220 may further include a Quick Response (QR) code reader.
  • QR Quick Response
  • the wireless transmit / receive module 230 may be a wireless communication device based on an IEEE 802.11 wireless network protocol, or may include a device based on any wireless protocol. A specific protocol may be selected in consideration of power consumed by the wireless transceiver module 230. In various embodiments, IEEE 802.11a, b, g, n, or ac protocols may be used, although other protocols may be used.
  • the wireless transmit / receive module 230 may be implemented to perform handoff processing.
  • the wireless transmit / receive module 230 may be configured to implement fast handoff using, for example, 100 ms client based turbo roaming. Accordingly, the wireless transmit / receive module 230 may be configured to communicate with a plurality of wireless access points during operation of the unmanned delivery device 100.
  • the wireless transmit / receive module 230 may be configured to secure wireless communication using security protocols such as WEP, WPA, WPA2, and 802.11X.
  • the wireless transmit / receive module 230 may be further configured to receive flight information.
  • the flight route information may arrive as a continuous stream and may be delivered to the navigation module 210 for navigation of the unmanned delivery device 100.
  • the flight route information may be generated by itself or may be provided by an operator operating the unmanned delivery device 100.
  • the flight route information may include location information in coordinate format.
  • the flight route information may include information regarding altitude, orientation and speed of the wireless delivery device 100.
  • the controller 240 may be connected to the navigation module 210, the sensing module 220, and the wireless transmission / reception module 230 to execute various computer programs and control operations thereof to control them.
  • the controller 240 may be configured to receive data from one component and format the data in a format suitable for use by another component.
  • the control unit 240 may be connected to the storage unit 250 in a communication manner.
  • the controller 240 may be integrally integrated with other components, such as, for example, the navigation module 210.
  • the control unit 240 may include various computer programs for configuring the wireless delivery device 100 as an unmanned service drone for delivering goods by controlling the navigation module 210, the sensing module 220, and the wireless transmission / reception module 230. have.
  • the control unit 240 may control to operate the unmanned delivery device 100 to the starting station by controlling the navigation module 210 to input the address of the starting station.
  • the controller 240 controls the camera module 260 to display the object of any one of an ID and a Quick Response (QR) code and an identification mark attached to the station and / or a transit station.
  • QR Quick Response
  • unmanned delivery device 100 Moving the unmanned delivery device 100 in a direction close to the object while continuously shooting, and checking whether the unmanned delivery device 100 is within a predetermined distance from the object, and thus unmanned delivery device 100 It can be controlled to land at a location at a station adjacent to the object.
  • the control unit 240 may be configured to operate the sensing module 220 to perform an operation of checking whether the mobile unit has arrived at the departure station and / or the transition station.
  • the control unit 240 receives a radio signal provided from the arrival time providing server (not shown) through the wireless transmission / reception module 230 so that the vehicle arrives at the departure station, the transit station and / or the destination station. It may be configured to determine whether or not.
  • the control unit 240 may be configured to control the rotor 110 to board the unmanned delivery device 100 to the moving means.
  • the controller 240 operates the camera module 260 to continuously move the unmanned delivery device 100 in a direction close to the identification mark while continuously photographing the identification mark attached to the moving means, and the unmanned delivery device It can be checked whether 100 is within a predetermined distance from the identification mark and thereby control the unmanned delivery device 100 to land at a position in the means of movement adjacent to the identification mark. If it is determined that the unmanned delivery device 100 arrives at the destination station, the controller 240 operates the navigation module 210 and controls the rotors 110 accordingly to move the unmanned delivery device 100 to the delivery destination. Can be controlled to fly.
  • the storage unit 250 may store a computer program or instructions executed by the controller 240.
  • the storage 250 may store the navigation route information in the operating environment.
  • the flight path information may include information about the selected flight path, the station to be landed, the restricted area, and the like.
  • the route information may also include information about the shipment destination of the article, the departure station, the destination station, at least one transition station, the means of transportation to board at the departure station and the means of transportation to board at the at least one transition station.
  • the storage 250 may store control information and data provided from the delivery server and the arrival time providing server.
  • storage 250 may store any information read by sensors mounted in drone 100, such as sensing module 220 and camera module 260, for example.
  • the storage unit 250 may include a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card (MMC), a memory of a card type (eg, a Secure Digital (SD) card or an XD). (eXtream Digital) cards, etc.), Random Access Memory (RAM), Static Random Access Memory (SRAM), Read-Only Memory (ROM), Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (EEPROM), Programmable Read-Only Memory (PROM)
  • RAM Random Access Memory
  • SRAM Static Random Access Memory
  • ROM Read-Only Memory
  • EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory
  • PROM Programmable Read-Only Memory
  • the magnetic memory, the magnetic disk, and the optical disk may be implemented as any one of the storage media, but those skilled in the art will appreciate that the implementation of the storage 250 is not limited thereto.
  • the camera module 260 may be designed to have a function suitable for high speed photography in high altitude.
  • the camera module 260 may be designed to have functions of a digital camera capable of capturing still images and / or moving images.
  • the camera module 260 may include a plurality of cameras each arranged in multiple directions and rotatable up, down, left, and right in a predetermined angle range.
  • the camera module 260 may include software for performing image processing on the captured image.
  • the camera module 260 may include hardware and / or software for tracking a stationary or moving object from the captured images.
  • the software for the camera module 260 may be mounted on the controller 240 and integrated as a computer program of the controller 240.
  • the camera module 260 compresses the captured still image in any one of a Joint Photographic Experts Group (JPEG) format, a Graphics Interchange Format (GIF) format, and a Portable Network Graphics (PNG) format.
  • JPEG Joint Photographic Experts Group
  • GIF Graphics Interchange Format
  • PNG Portable Network Graphics
  • the camera module 260 may implement a function of compressing the captured video into a video compression format such as a Motion Picture Experts Group (MPEG) format, an Audio Visual Interleaved (AVI) format, or a MOV (Quicktime) format.
  • MPEG Motion Picture Experts Group
  • AVI Audio Visual Interleaved
  • MOV Quality of the image
  • the image data acquired by the camera module 260 is transmitted to the delivery server through the wireless transmission and reception module 230 under the control of the controller 240 Can be.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs Logic Devices
  • FPGAs Field-Programmable Gate Arrays
  • processors controllers
  • micro-controllers and microprocessors It can be implemented using one.
  • Embodiments that include a procedure, step, or function may be implemented as firmware / software modules executable on a hardware platform to perform at least one function or operation.
  • the firmware / software module may be implemented by a software application written in a suitable program language.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining an embodiment of the method of the present invention performed by an unmanned delivery device for delivering goods.
  • the method begins with step S305, where the unmanned delivery device 100 obtains information about a delivery destination of a goods, a departure station, a destination station and a means of transportation to board at the departure station.
  • the information about the delivery destination of the goods, the departure station, the destination station and the means of transportation to board at the departure station may be input from the delivery server.
  • the delivery server generates station route information using the dedicated software, for example, based on the address of the source and the address of the delivery destination, which may be the address of the delivery server, and the address, code of the source station, based on the generated station route information. Or information about an ID, an address, a code or an ID of a destination station, and at least one means of transportation to board at the departure station.
  • the means of transportation may include, but are not limited to, public means of transportation, vehicles for exclusive use of unmanned transport equipment, vans, ships, driverless cars, driverless buses, driverless trucks, unmanned means of transportation, such as unmanned subways. .
  • the information on the means of transportation may include, but is not limited to, an ID, QR code, number, route, etc. of the means of transportation.
  • the departure station may include, but is not limited to, a bus station close to the address of the departure point, an unmanned delivery machine dedicated station, a van truck station, and a ship station.
  • the destination station may also include, but is not limited to, a bus station close to the address of the destination, an unmanned vehicle delivery station, a van station, and a ship station.
  • the unmanned delivery device 100 generates station route information based on the address of the origin and the address of the delivery destination using dedicated software such as that used in the delivery server, and based on the generated station route information. Information about the address of the departure station, the address of the destination station and the means of transportation to board at the departure station may be obtained.
  • At least one transit station to which the unmanned delivery device 100 should get off in the middle and second, third, fourth, etc. to board at the at least one transition station is possible to obtain information about the means of transportation.
  • the information about at least one transition station may include an address, code or ID of at least one transition station.
  • the information about the second, third, fourth, and other means of transportation to be boarded in the at least one transition station may include the ID, QR code, number, Routes, etc., but are not limited thereto.
  • the information regarding the second, third, and fourth moving means to be boarded in the at least one transition station and the at least one transition station is generated by the delivery server in the same manner as described above.
  • the second, third, and fourth means of transportation include unmanned means of transportation, unmanned means of transportation such as mass transit, unmanned transportation equipment, vans, ships, driverless cars, driverless buses, driverless trucks, and unmanned subways. It may include, but is not limited thereto.
  • step S310 by controlling the rotor 110 by driving the navigation module 210 of the unmanned delivery device 100 to control to operate the unmanned delivery device 100 to the starting station.
  • the unmanned delivery device 100 may automatically operate to the departure station by setting the address of the departure station as the destination in the navigation module 210.
  • the navigation module 210 informs that the unmanned delivery device 100 has arrived at the place designated by the address of the departure station
  • the unmanned delivery device 100 displays the ID and QR (Quick Response) code and the departure station indicated on the departure station.
  • the unmanned delivery device 100 may be moved in a direction close to the object while continuously photographing any one object of the identification mark attached to the camera module 260.
  • the unmanned delivery device 100 checks whether the unmanned delivery device 100 is within a selected distance from the object, and if it is determined that the unmanned delivery device 100 is within a selected distance from the object, the unmanned delivery device 100 100) may land at a location at the starting station adjacent to the object.
  • Step S315 is a step of checking whether the means of transportation has arrived at the departure station.
  • the unmanned delivery device 100 may identify whether the vehicle has arrived at the departure station by wirelessly receiving a signal indicating that the vehicle has arrived at the departure station from an arrival time providing server (not shown).
  • the method of checking whether the arrival station has arrived is not limited thereto.
  • the unmanned delivery device 100 continuously monitors the station status using the camera module 260 at the departure station and checks the ID or QR code of the vehicle arriving at the departure station to determine whether the transportation means has arrived at the departure station. You can check it.
  • the identification of the ID of the moving means reads the tag information of the RFID tag attached to the moving means through the RFID reader of the unmanned delivery device 100 and replaces the ID included in the read tag information with the ID of the moving means. By comparison with.
  • step S320 if it is determined that the moving means arrives at the starting station as a result of the inspection in step S315, the unmanned delivery device 100 is put on the moving means.
  • the unmanned delivery device 100 is moved in a direction close to the identification mark while continuously photographing the identification mark attached to the moving means, and whether the unmanned delivery device 100 is within a predetermined distance from the identification mark. If it is determined that the unmanned delivery device 100 is within a predetermined distance from the identification mark, the unmanned delivery device 100 may be landed at a position in the means of movement adjacent to the identification mark.
  • the identification mark attached to the moving means may include a route number, a QR code, a special mark or a code of the moving means, but is not limited thereto.
  • step S325 it is checked whether the unmanned delivery device 100 has arrived at the transition station.
  • the unmanned delivery device 100 can confirm that the unmanned delivery device 100 has arrived at the transition station by wirelessly receiving a signal indicating that the means of transportation has arrived at the transient station from the arrival time providing server. have. If it is determined that the unmanned delivery device 100 has arrived at the transition station, in step S330, the unmanned delivery device 100 operates to land at the transient station. In this step, as in step S310, the unmanned delivery device 100 approaches the object while continuously photographing any one of an ID and QR code displayed on the transition station and an identification mark attached to the transition station.
  • the unmanned delivery device 100 if the unmanned delivery device 100 is within a selected distance from the object, and if the unmanned delivery device 100 is determined to be within a selected distance from the object. Control the unmanned delivery device 100 to land at the position at the transition station adjacent to the object. In one embodiment, when the unmanned delivery device 100 arrives at the transition station, the unmanned delivery device 100 is fixed to a predetermined location (eg, a landing position) of the transient station. This allows the transient station to maintain a stable standby state.
  • a predetermined location eg, a landing position
  • the power jack of the unmanned delivery device 100 is transited to charge the battery (not shown) of the unmanned delivery device 100. It is possible to control the unmanned delivery device 100 to be connected to the socket or jack of the charger provided in the jitter station.
  • the unmanned delivery device 100 charges the battery of the unmanned delivery device 100 when the unmanned delivery device 100 arrives at the transition station, but when the unmanned delivery device 100 arrives at the departure station or As described later, upon arriving at the destination station, the battery of the unmanned delivery device 100 may be charged.
  • step S335 it is checked whether the second means of transportation has arrived at the transition station.
  • the unmanned delivery device 100 may confirm whether the second vehicle has arrived at the transition station by wirelessly receiving a signal indicating that the second vehicle has arrived at the transient station from the arrival time providing server. .
  • the unmanned delivery device 100 may be boarded on the second vehicle in step S340. Also in this step, the unmanned delivery device 100 is moved in a direction close to the identification mark while continuously photographing the identification mark attached to the second moving means, and the unmanned delivery device 100 is within a predetermined distance from the identification mark.
  • the unmanned delivery device 100 lands at the position in the second means of transportation adjacent to the identification mark.
  • the device 100 may be controlled.
  • the steps S325 to S340 are repeated as determined by the station route information to transition the second and third transistors.
  • the operation of landing at the station and boarding the third, fourth, and other moving means may be repeatedly performed any number of times.
  • step S350 it may be checked whether the unmanned delivery device 100 has arrived at the destination station. Even in this step, it is possible to confirm that the unmanned delivery device 100 has arrived at the destination station by wirelessly receiving a signal indicating that the second mobile means has arrived at the destination station from the arrival time providing server.
  • the unmanned delivery device 100 may be controlled to operate to the delivery destination. Also in this step, it is possible to automatically operate the unmanned delivery device 100 to the delivery destination by setting the address of the delivery destination in the navigation module 210 as the destination and driving the navigation module 210 as in step S310. .
  • the delivery destination may be the address of any item pickup location adjacent to the destination station, in addition to the address of the customer who ultimately receives the item.
  • the arrangement of the components shown may vary depending on the environment or requirements on which the invention is implemented. For example, some components may be omitted or several components may be integrated and implemented as one. In addition, the arrangement order and connection of some components may be changed.
  • the flight operation interval of the unmanned delivery device is minimized, the risk of falling of the unmanned delivery device can be reduced, and battery consumption of the unmanned delivery device can be minimized. That can achieve the beneficial effect.

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Abstract

물품의 배송을 위하여 무인배송기기에 의해 수행되는 방법이 제공된다. 본 방법은, 상기 물품의 배송 목적지, 출발지 스테이션, 목적지 스테이션 및 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보를 획득하는 단계, 상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어하는 단계, 상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계, 상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 이동 수단에 탑승시키는 단계, 상기 무인배송기기가 상기 목적지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계, 및 상기 무인배송기기가 상기 목적지 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 배송 목적지까지 운항하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

무인배송기기를 이용한 물품 배송 방법
본 발명은 물품 배송 방법에 관한 것으로, 더 구체적으로는 무인배송기기를 이용하여 물품을 배송하는 방법에 관한 것이다.
전자상거래가 보편화된 오늘날 대부분의 물품 판매 업체들은 물품 배송의 수단으로 우체국 소포 배달 서비스, 우체국 택배 서비스, 퀵 배달 서비스 등의 배송 방법을 이용하고 있다. 그러나 이러한 물품 배송 방법은 많은 인력과 비용이 소모되고 복잡한 배송 절차를 거쳐야 하므로 적지 않은 배송 기간이 필요하다는 약점을 가지고 있다. 뿐만 아니라, 이러한 물품 배송 방법은 사람이 배송에 개입됨으로 인한 사고의 위험을 안고 있고 필연적으로 천연 자원을 소모할 수밖에 없으며 대기를 오염시킨다는 약점을 가지고 있다. 이러한 약점을 인식하여 최근에는, 예컨대 드론(Drone)과 같은 무인배송기기를 이용하여 물품을 배송하는 방법에 대한 연구가 진행되고 있다. 드론은 무인 항공체(Unmanned Aerial Vehicle: UAV)를 이르는 말로서, 최초 군사용으로 개발되었으나, 최근에는 그 활용도가 확장되어 방송 촬영, 정찰, 감시 치안 등 다양한 분야에 사용되기 시작하였고 물품 배송에까지 그 활용 영역을 확대해 나갈 추세이다. 미국에서는 최근 드론을 제한된 용도로 사용하는 것을 법규로 허용하였고, 아마존에서는 아마존 프라임 에어(Amazon Prime Air)라는 서비스 명으로 드론을 이용하여 5 파운드 미만의 소형 화물을 아마존 운송 센터에서 10~20 km 반경 안에 들어오는 짧은 거리에 배송하는 서비스를 계획하고 있다.
그러나, 드론을 이용하여 물품을 배송하는 데에는 문제점이 따른다. 드론이 공중을 날면서 서로 추돌하는 사고의 우려가 있다. 드론이 날다가 기계적 결함으로 인해 또는 전기줄에 걸리거나 장해물에 부딪혀 추락하게 되면 드론이 파손되고 인명 피해를 유발할 우려가 있다. 드론이 배송 중 도난될 우려도 있다. 드론의 운항에는 배터리 소모가 따르므로 먼 거리를 운항하여 물품 배송을 하는데 한계가 있다. 따라서, 이러한 문제점을 완화시킬 수 있는 무인배송기기에 의한 물품 배송 방법이 요구되는 실정이다.
본 발명의 과제는, 무인배송기기의 비행 운항 구간을 최소화함으로써 그 비행 시간을 최소한으로 줄이고 무인배송기기의 추락 위험이 감소되며 무인배송기기의 배터리 소모를 최소화시킬 수 있는, 무인배송기기를 이용한 물품 배송 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 물품의 배송을 위하여 무인배송기기에 의해 수행되는 방법이 제공된다. 본 방법은, 물품의 배송 목적지, 출발지 스테이션, 목적지 스테이션 및 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보를 획득하는 단계, 상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어하는 단계, 상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계, 상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 이동 수단에 탑승시키는 단계, 상기 무인배송기기가 상기 목적지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계, 및 상기 무인배송기기가 상기 목적지 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 배송 목적지까지 운항하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 본 방법은, 트랜지트 스테이션(transit station) 및 상기 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2 이동 수단에 관한 정보를 획득하는 단계, 상기 무인배송기기가 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계, 상기 무인배송기기가 상기 트랜지트 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 트랜지트 스테이션까지 운항하여 착륙시키는 단계, 상기 제2 이동 수단이 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계, 및 상기 제2 이동 수단이 상기 트랜지트 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 제2 이동 수단에 탑승시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 물품의 배송 목적지, 출발지 스테이션, 목적지 스테이션 및 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보를 획득하는 단계는, 상기 물품의 배송 목적지, 상기 출발지 스테이션, 상기 목적지 스테이션 및 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보를 입력 받는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 배송 목적지에 관한 정보는 상기 배송 목적지의 주소를 포함하며, 상기 출발지 스테이션 및 상기 목적지 스테이션에 관한 정보는 상기 출발지 스테이션의 주소 및 상기 목적지 스테이션의 주소를 각각 포함하며, 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보는 상기 이동 수단의 ID를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 트랜지트 스테이션 및 상기 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2 이동 수단에 관한 정보는 상기 트랜지트 스테이션(transit station)의 주소 및 상기 제2 이동 수단의 ID를 각각 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 출발지 스테이션, 상기 목적지 스테이션 및 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보는, 출발지의 주소 및 상기 배송 목적지의 주소를 기초로 생성된 스테이션 경로 정보로부터 식별될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 트랜지트 스테이션 및 상기 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2 이동 수단에 관한 정보는, 출발지의 주소 및 상기 배송 목적지의 주소를 기초로 생성된 스테이션 경로 정보로부터 식별될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무인배송기기는 네비게이터(navigator)를 탑재하며, 상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어하는 단계는, 상기 네비게이터에 상기 출발지 스테이션의 주소를 목적지로 설정하여 상기 네비게이터를 구동시킴으로써 상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 자동 운항하도록 하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어하는 단계는, 상기 무인배송기기가 상기 출발지 스테이션의 주소에 의해 지정된 장소에 도착하였는지를 검사하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무인배송기기가 상기 출발지 스테이션의 주소에 의해 지정된 장소에 도착하였는지를 검사하는 단계는, 상기 출발지 스테이션에 표시된 ID 및 QR(Quick Response) 코드 및 상기 출발지 스테이션에 부착된 식별 표식(identification mark) 중 어느 하나의 객체를 연속 촬영하면서 상기 무인배송기기를 상기 객체에 근접하는 방향으로 이동시키는 단계, 및 상기 무인배송기기가 상기 객체로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어하는 단계는, 상기 무인배송기기가 상기 출발지 스테이션의 주소에 의해 지정된 장소에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 객체에 인접한 상기 출발지 스테이션에서의 위치에 착륙시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계는, 도착시간 제공 서버로부터 상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 이동 수단은 RFID 태그를 포함하며, 상기 무인배송기기는 RFID 판독 수단을 포함하며, 상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계는, 상기 무인배송기기가 상기 RFID 판독 수단을 통해 상기 이동 수단의 RFID 태그의 태그 정보를 판독하고 상기 판독된 태그 정보를 상기 이동 수단의 ID와 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무인배송기기를 상기 이동 수단에 탑승시키는 단계는, 상기 이동 수단에 부착된 식별 표식을 연속 촬영하면서 상기 무인배송기기를 상기 식별 표식에 근접하는 방향으로 이동시키는 단계, 상기 무인배송기기가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하는 단계, 및 상기 무인배송기기가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 식별 표식에 인접한 상기 이동 수단에서의 위치에 착륙시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무인배송기기가 상기 목적지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계는, 도착시간 제공 서버로부터 상기 이동 수단이 상기 목적지 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무인배송기기는 네비게이터를 탑재하며, 상기 무인배송기기를 상기 배송 목적지까지 운항하도록 제어하는 단계는, 상기 네비게이터에 상기 배송 목적지의 주소를 목적지로 설정하여 상기 네비게이터를 구동시킴으로써 상기 무인배송기기를 상기 배송 목적지까지 자동 운항하도록 하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 트랜지트 스테이션 및 상기 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2 이동 수단에 관한 정보를 획득하는 단계는, 상기 트랜지트 스테이션 및 상기 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2 이동 수단에 관한 정보를 입력 받는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무인배송기기가 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계는, 도착시간 제공 서버로부터 상기 이동 수단이 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무인배송기기를 상기 트랜지트 스테이션까지 운항하여 착륙시키는 단계는, 상기 트랜지트 스테이션에 표시된 ID 및 QR 코드 및 상기 트랜지트 스테이션에 부착된 식별 표식 중 어느 하나의 객체를 연속 촬영하면서 상기 무인배송기기를 상기 객체에 근접하는 방향으로 이동시키는 단계, 상기 무인배송기기가 상기 객체로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하는 단계, 및 상기 무인배송기기가 상기 객체로부터 선정된 거리 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 객체에 인접한 상기 트랜지트 스테이션에서의 위치에 착륙시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제2 이동 수단이 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계는, 도착시간 제공 서버로부터 상기 제2 이동 수단이 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무선배송기기를 상기 제2 이동 수단에 탑승시키는 단계는, 상기 제2 이동 수단에 부착된 식별 표식을 연속 촬영하면서 상기 무인배송기기를 상기 식별 표식에 근접하는 방향으로 이동시키는 단계, 상기 무인배송기기가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하는 단계, 및 상기 무인배송기기가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 식별 표식에 인접한 상기 제2 이동 수단에서의 위치에 착륙시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 이동 수단은 대중 교통 수단, 무인배송기기 전용의 이동 수단, 화물차, 선박, 무인 교통 수단 및 무인 기기 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 무인배송기기를 이용하여 물품 배송을 함에 있어, 무인배송기기의 비행 운항 구간이 최소화되고 무인배송기기의 추락 위험이 감소되며 무인배송기기의 배터리 소모를 최소화시킬 수 있는 유리한 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 무인배송기기의 일 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 전자부품 수용부에 포함되는 전자 모듈의 블록도의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 3은 물품 배송을 위하여 무인배송기기에 의해 수행되는 본 발명의 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 물품의 배송을 위하여 무인배송기기에 의해 수행되는 방법이 제공된다. 본 방법은, 물품의 배송 목적지, 출발지 스테이션, 목적지 스테이션 및 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보를 획득하는 단계, 상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어하는 단계, 상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계, 상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 이동 수단에 탑승시키는 단계, 상기 무인배송기기가 상기 목적지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계, 및 상기 무인배송기기가 상기 목적지 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 배송 목적지까지 운항하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 이점들과 특징들 그리고 이들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해 질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 본 실시예들은 단지 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려 주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로 본 발명을 한정하려는 의도에서 사용된 것이 아니다. 예를 들어, 단수로 표현된 구성 요소는 문맥상 명백하게 단수만을 의미하지 않는다면 복수의 구성 요소를 포함하는 개념으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명의 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐이고, 이러한 용어의 사용에 의해 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성이 배제되는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 기재된 실시예에 있어서 '모듈' 혹은 '부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하는 기능적 부분을 의미할 수 있다.
덧붙여, 다르게 정의되지 않는 한 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명의 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 무인배송기기의 일 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.
본 개시에 있어서, 무인배송기기(100)는 ‘드론’이라 불리어지는, 운행자가 탑승하지 않은 무인 항공체를 지칭한다. 무인배송기기(100)는, 예컨대 고정 날개형 무인 항공체, 로버(rovers), 도보 로봇(walking robots), 호버크래프트(hovercraft) 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 도 1에 도시된 무인배송기기(100)의 구성 요소들은 무인배송기기(100)에 탑재되는 모든 기계적 구성을 반영한 것이 아니고 필수적인 것도 아니어서, 무인배송기기(100)는 도시된 구성 요소들 보다 많은 구성 요소를 포함하거나 그 보다 적은 구성 요소를 포함할 수 있음을 인식하여야 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 무인배송기기(100)는 회전자들(rotors, 110), 지지봉들(120), 전자부품 수용부(130), 하부 프레임(140) 및 착륙 기어(150)를 포함할 수 있다. 회전자들(110)은 무인배송기기(100)의 운항에 필요한 양력을 제공하는 역할을 할 수 있다. 도 1에는 8개의 회전자가 도시되어 있으나, 요구되는 양력과 운항 시간 요건에 따라 회전자들(110)의 개수를 다양하게 변경하여 설계할 수 있다. 지지봉들(120)은 회전자들(110)을 서로 함께 연결시키는 역할을 하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 지지봉들(120)은 경량 탄소 섬유봉일 수 있다. 전자부품 수용부(130)는 전자 부품들로 구성된 전자 모듈을 수용하기에 적합한 임의의 하우징일 수 있다. 일 실시예에서, 전자부품 수용부(130)는 내후성 경량 플라스틱 격납 용기일 수 있다. 전자부품 수용부(130) 내의 전자 부품들을 전자부품 수용부(130)에 고정시켜 접지시키는 것이 가능하다. 일 실시예에서, 전자 부품들을 내화성 발포체로 감싸거나 고무 가공된 브래킷(rubberized brackets) 상에 탑재하여 진동의 영향을 덜 받도록 할 수 있다. 전자부품 수용부(130)는 전자 부품들에 의해 발생되는 열을 소모하기 위해 히트 싱크, 팬 또는 벤트를 포함할 수 있다. 하부 프레임(140)은 드론(100)을 지지하는 역할을 할 수 있다. 도 1에 도시되어 있지는 않지만, 하부 프레임(140)에는 배송 대상의 물품을 고정시키기 위한 기계 장치가 설치될 수 있다. 착륙 기어(150)는 드론(100)이 평평한 표면에 안착하고 착륙시 발생하는 충격을 흡수할 수 있도록 해 주는 역할을 할 수 있다.
도 2는 도 1의 전자부품 수용부에 포함되는 전자 모듈의 블록도의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 전자 모듈(200)은 네비게이션 모듈(210), 센싱 모듈(220), 무선 송수신 모듈(230), 제어부(240), 저장부(250) 및 카메라 모듈(260)을 포함할 수 있다. 전자 모듈(200)에 포함된 네비게이션 모듈(210), 센싱 모듈(220), 무선 송수신 모듈(230), 제어부(240), 저장부(250) 및 카메라 모듈(260)은 배터리(도시되지 않음)에 의해 급전되어 작동될 수 있다. 배터리는 외부의 충전기를 통해 유선 또는 무선으로 충전될 수 있고, 이와 달리 태양 에너지(태양열 또는 태양광)에 의해 충전될 수도 있다. 배터리를 태양 에너지에 의해 충전하는 경우, 무인배송기기(100)를 태양 전지(solar cell)를 구비하도록 설계할 수 있다. 네비게이션 모듈(210)은 무인배송기기(100)의 위치를 결정하고 무인배송기기(100)를 지정된 장소로 운항하도록 구성될 수 있다. 네비게이션 모듈(210)은 위치 정보를 수신하고 이를 기초로 위치를 결정하는 임의의 수신기일 수 있다. 예컨대, 네비게이션 모듈(210)은 GPS 위성으로부터 GPS 위치 신호를 수신하는 GPS 수신기를 포함할 수 있으며, GPS 수신기로 수신한 GPS 위치 신호에 기초하여 무인배송기기(100)의 위치를 연속적으로 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 네비게이션 모듈(210)은 GPS 위치 정보와 WiFi 위치 정보를 함께 이용해 무인배송기기(100)의 현재 위치를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 네비게이션 모듈(210)은 WiFi 삼각측량법(WiFi Triangulation)을 이용하여 무인배송기기(100)의 위치를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 네비게이션 모듈(210)은 하나 또는 그 이상의 WiFi 엑세스 포인트로부터의 신호 세기들을 비교할 수 있다. 신호 세기는 무인배송기기(100)와 WiFi 엑세스 포인트 간의 거리를 나타내는 것일 수 있다. 알고 있는 위치에 있는 다수의 WiFi 엑세스 포인트가 있는 경우, 네비게이션 모듈(210)은 WiFi 신호들에만 기초하여 그 위치를 삼각 측량법에 의해 정확히 측정할 수 있다. 일 실시예에서, 네비게이션 모듈(210)은 센싱 모듈(220)로부터 RFID 위치 정보를 수신할 수 있다. 이 경우, 네비게이션 모듈(210)은 GPS 위치 신호, RFID 위치 정보와 함께 WiFi 위치 데이터를 사용하여 무인배송기기(100)의 위치를 삼각 측량법에 의해 측량할 수 있다.
일 실시예에서, 네비게이션 모듈(210)은 RFID 태그 포지셔닝(RFID Tag Positioning), 네트워크 환경, 미리 설치한 고속 응답 코드 태그 및 기타 다른 센싱 미디어를 이용하여 현재의 위치를 계산할 수 있다. 일 실시예에서, 네비게이션 모듈(210)은 RFID, WiFi, Zigbee 등에 기반한 RTLS(Real Time Location Service)를 이용하여 무인배송기기(100)의 위치를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 네비게이션 모듈(210)은 블루투스(Bluetooth) 신호에 기초하여 무인배송기기(100)의 위치를 결정할 수 있다.
다양한 환경에서, 네비게이션 모듈(210)은 저장부(250)에 저장되거나 무선 송수신 모듈(230)로부터 제공된 네비게이션 경로 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 네비게이션 모듈(210)은 물품의 배송 출발지의 주소 및 배송 목적지의 주소를 입력 받도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 네비게이션 모듈(210)은 출발지 스테이션의 주소를 입력 받도록 더 구성될 수 있다. 다양한 환경에서, 네비게이션 모듈(210)은 무선 송수신 모듈(230)을 통해 무인배송기기(100)를 조정하는 조종사에게 정보를 제공할 수 있다. 네비게이션 모듈(210)은 무선 송수신 모듈(230)로부터 제공되는 운항 경로 정보를 이용하여 무인배송기기(100)를 운항 경로에 따라 운항할 수 있다. 네비게이션 모듈(210)은 컴퓨팅 시스템인 배송 서버(도시되지 않음)로 데이터를 제공하여 배송 서버로 하여금 무인배송기기(100)의 회전자들(110)을 제어하도록 하여 운항 경로를 따라 무인배송기기(100)의 움직임을 제어하도록 구성될 수 있다.
센싱 모듈(220)은 그 전력 소모량을 고려하여 선택된 하나 이상의 센싱 장치를 포함할 수 있다. 센싱 모듈(220)은 고속 RFID(Radio Frequency Identification) 판독기를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에서, RFID 판독기는 다양한 종류의 RFID 태그를 판독하도록 구성될 수 있다. 예컨대, RFID 판독기는 Ultralight, NTAG203, MIFARETM Mini, MIFARETM Classic 1K, MIFARETM Classic 4K 및 FM11RF08을 지원할 수 있고, 임의의 EPC(Electronic Product Code) Class 0 또는 1과 같은 EPC 태그 분류를 판독하도록 구성될 수 있다. 무인배송기기(100)가 움직이는 중에도 센싱 모듈(220)이 RFID 태그를 정확하게 판독할 수 있도록 하기 위해 제어부(240)로 하여금 무인배송기기(100)의 속도를 제어하게 할 수 있다. RFID 판독기를 이용하면, 예컨대 약 0.5-12m 반경 범위 내의 조절 가능한 범위 내에서 태그를 센싱할 수 있다. RFID 태그는 임의의 RFID 호환성 태그를 포함할 수 있다. RFID 태그는 수동형 RFID 태그일 수도 있고 능동형 RFID 태그일 수도 있다. 센싱 모듈(220)은 RFID 판독기를 이용하여 이동 수단에 부착된 RFID 태그를 판독할 수 있다. 일 실시예에서, 센싱 모듈(220)에 의해 판독된 태그 정보는 제어부(240)의 제어하에 무선 송수신 모듈(230)을 통해서 배송 서버로 전송될 수 있다. 일 실시예에서, 센싱 모듈(220)은 QR(Quick Response) 코드 판독기를 더 포함할 수 있다.
무선 송수신 모듈(230)은 IEEE 802.11 무선 네트워크 프로토콜에 기반한 무선 통신 장치일 수 있으나, 임의의 무선 프로토콜에 기반한 장치를 포함할 수도 있다. 무선 송수신 모듈(230)에서 소모되는 전력을 고려하여 특정한 프로토콜을 선택할 수 있다. 다양한 실시예에서, IEEE 802.11a, b, g, n 또는 ac 프로토콜을 사용할 수 있으나, 다른 프로토콜도 사용 가능하다. 무선 송수신 모듈(230)은 핸드오프 처리를 수행하도록 구현될 수 있다. 무선 송수신 모듈(230)은, 예컨대 100ms 클라이언트 기반 터보 로밍(Turbo Roaming)을 이용하는 고속 핸드 오프(handoff)를 구현하도록 구성될 수 있다. 따라서, 무선 송수신 모듈(230)은 무인배송기기(100)의 운항 중에 복수의 무선 엑세스 포인트(wireless access points)와 통신하도록 구성될 수 있다. 무선 송수신 모듈(230)은 WEP, WPA, WPA2 및 802.11X 와 같은 보안 프로토콜을 사용하여 무선 통신에 보안을 기하도록 구성될 수 있다. 무선 송수신 모듈(230)은 운항 경로 정보(flight information)를 수신하도록 더 구성될 수 있다. 다양한 실시예에서, 운항 경로 정보는 연속된 스트림으로서 도달할 수 있고 무인배송기기(100)의 운항을 위해 네비게이션 모듈(210)로 전달될 수 있다. 운항 경로 정보는 자체적으로 생성될 수도 있고 무인배송기기(100)를 운용하는 운용자에 의해 제공될 수도 있다. 운항 경로 정보는 좌표 형식으로 된 위치 정보를 포함할 수 있다. 운항 경로 정보는 고도, 무선배송기기(100)의 오리엔테이션 및 속도에 관한 정보를 포함할 수 있다.
제어부(240)는 네비게이션 모듈(210), 센싱 모듈(220) 및 무선 송수신 모듈(230)에 연결되어 이들을 제어하기 위해 다양한 컴퓨터 프로그램을 실행하고 그 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 제어부(240)는 한 구성 요소로부터 데이터를 수신하여 다른 구성 요소에 의해 사용되기에 적합한 포맷으로 데이터 포맷팅을 하도록 구성될 수 있다. 제어부(240)는 저장부(250)와 통신 가능한 방식으로 연결될 수 있다. 다양한 실시예에서, 제어부(240)는, 예컨대 네비게이션 모듈(210)과 같은 다른 구성 요소와 일체로 통합 구성될 수 있다.
제어부(240)는 네비게이션 모듈(210), 센싱 모듈(220) 및 무선 송수신 모듈(230)을 제어하여 무선배송기기(100)를 물품 배송용 무인 서비스 드론으로 구성하기 위한 다양한 컴퓨터 프로그램을 포함할 수 있다. 제어부는(240)는 네비게이션 모듈(210)에 출발지 스테이션의 주소가 입력되도록 제어하여 무인배송기기(100)를 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어할 수 있다. 제어부(240)는 출발지 스테이션 및/또는 트랜지트 스테이션(transit station)에 표시된 ID 및 QR(Quick Response) 코드 및 스테이션에 부착된 식별 표식(identification mark) 중 어느 하나의 객체를 카메라 모듈(260)을 가동시켜 연속 촬영하면서 무인배송기기(100)를 상기 객체에 근접하는 방향으로 이동시키고, 무인배송기기(100)가 상기 객체로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하여 이에 따라 무인배송기기(100)를 상기 객체에 인접한 스테이션에서의 위치에 착륙시키도록 제어할 수 있다.
제어부(240)는 센싱 모듈(220)을 동작시켜 이동 수단이 출발지 스테이션 및/또는 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 동작을 수행하도록 구성될 수 있다. 제어부(240)는 도착시간 제공 서버(도시되지 않음)로부터 제공되는 무선 신호를 무선 송수신 모듈(230)을 통해 수신하여 이동 수단이 출발지 스테이션, 트랜지트 스테이션(transit station) 및/또는 목적지 스테이션에 도착하였는지의 여부를 판단하도록 구성될 수 있다. 제어부(240)는 회전자들(110)을 제어하여 무인배송기기(100)를 이동 수단에 탑승시키도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(240)는 카메라 모듈(260)을 가동시켜 이동 수단에 부착된 식별 표식을 연속 촬영하면서 무인배송기기(100)를 상기 식별 표식에 근접하는 방향으로 이동시키고, 무인배송기기(100)가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하여 이에 따라 무인배송기기(100)를 상기 식별 표식에 인접한 이동 수단에서의 위치에 착륙시키도록 제어할 수 있다. 제어부(240)는 무인배송기기(100)가 목적지 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 네비게이션 모듈(210)을 가동시키고 이에 따라 회전자들(110)을 제어하여 무인배송기기(100)를 배송 목적지까지 운항하도록 제어할 수 있다.
저장부(250)는 제어부(240)에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 저장할 수 있다. 다양한 실시예에서, 저장부(250)는 작동 환경에서의 운항 경로 정보를 저장할 수 있다. 여기서, 운항 경로 정보는 선정된 비행 경로, 착륙할 스테이션, 제한된 구역 등에 관한 정보를 포함할 수 있다. 운항 경로 정보는 또한 물품의 배송 목적지, 출발지 스테이션, 목적지 스테이션, 적어도 하나의 트랜지트 스테이션, 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단 및 적어도 하나의 트랜지트 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에서, 저장부(250)는 배송 서버 및 도착시간 제공 서버로부터 제공되는 제어 정보와 데이터를 저장할 수 있다. 다양한 실시예에서, 저장부(250)는, 예컨대 센싱 모듈(220) 및 카메라 모듈(260)과 같은, 드론(100)에 탑재된 센서에 의해 판독된 임의의 정보를 저장할 수 있다.
저장부(250)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드 디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드(MultiMedia Card: MMC), 카드 타입의 메모리(예를 들어, SD(Secure Digital) 카드 또는 XD(eXtream Digital) 카드 등), RAM(Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory), ROM(Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광 디스크 중 어느 하나의 저장 매체로 구현될 수 있으나, 당업자라면 저장부(250)의 구현 형태가 이에 한정되는 것이 아님을 알 수 있을 것이다.
카메라 모듈(260)은 고공에서 고속 촬영을 하기에 적합한 기능을 갖추도록 설계될 수 있다. 카메라 모듈(260)은 정지 영상 및/또는 동영상 촬영이 가능한 디지털 카메라의 기능들을 구비하도록 설계될 수 있다. 일 실시예에서, 카메라 모듈(260)은 다 방향으로 각각 배열되고 일정 각도 범위로 상하좌우로 회전 가능한 복수의 카메라를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 카메라 모듈(260)은 촬영한 영상에 대해 영상 처리를 수행하기 위한 소프트웨어를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 카메라 모듈(260)은 촬영한 영상들로부터 정지 상태의 또는 이동중인 물체를 추적하기 위한 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 카메라 모듈(260) 용의 소프트웨어는 제어부(240)에 탑재되어 제어부(240)의 컴퓨터 프로그램으로서 통합 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 카메라 모듈(260)은 촬영한 정지 영상을 JPEG(Joint Photographic Experts Group) 포맷, GIF(Graphics Interchange Format) 포맷, PNG(Portable Network Graphics) 포맷 중 어느 하나의 포맷으로 압축하는 영상 압축 기능을 구현할 수 있다. 일 실시예에서, 카메라 모듈(260)은 촬영한 동영상을 MPEG(Motion Picture Experts Group) 포맷, AVI(Audio Visual Interleaved) 포맷, MOV(Quicktime) 포맷 등의 동영상 압축 포맷으로 압축하는 기능을 구현할 수 있다. 일 실시예에서, 카메라 모듈(260)에 의해 촬영하여 획득한 영상 데이터(영상 처리된 데이터 및 압축 데이터를 포함함)는 제어부(240)의 제어하에 무선 송수신 모듈(230)을 통해 배송 서버로 전송될 수 있다.
이상으로 설명한 실시예는, 하드웨어적 측면에서 응용 주문형 집적 회로(Application Specific Integrated Circuits: ASICs), 디지털 신호 처리기(Digital Signal Processors: DSPs), 디지털 신호 처리 소자(Digital Signal Processing Devices: DSPDs), 프로그램 가능 논리 소자(Programmable Logic Devices: PLDs), 현장 프로그램 가능 게이트 어레이(Field-Programmable Gate Arrays: FPGAs), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers) 및 마이크로 프로세서 (microprocessors) 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
절차나 단계 또는 기능을 포함하는 실시예들은 적어도 하나의 기능 또는 동작을 수행하게 하는, 하드웨어 플랫폼(platform) 상에서 실행 가능한 펌웨어 (firmware)/소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 이 경우, 펌웨어/소프트웨어 모듈은 적절한 프로그램 언어(program language)로 쓰여진 소프트웨어 애플리케이션 (application)에 의해 구현될 수 있다.
도 3은 물품 배송을 위하여 무인배송기기에 의해 수행되는 본 발명의 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 방법은 무인배송기기(100)가 물품의 배송 목적지, 출발지 스테이션, 목적지 스테이션 및 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보를 획득하는 단계(S305)로부터 시작된다. 일 실시예에서, 물품의 배송 목적지, 출발지 스테이션, 목적지 스테이션 및 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보는 배송 서버로부터 입력 받을 수 있다. 배송 서버는, 전용 소프트웨어를 이용하여, 예컨대 배송 서버의 주소일 수 있는 출발지의 주소 및 배송 목적지의 주소를 기초로 스테이션 경로 정보를 생성하고, 생성된 스테이션 경로 정보를 기초로 출발지 스테이션의 주소, 코드 또는 ID, 목적지 스테이션의 주소, 코드 또는 ID 및 출발지 스테이션에서 탑승할 적어도 하나의 이동 수단에 관한 정보를 획득할 수 있다. 이동 수단은 대중 교통 수단, 무인배송기기 전용의 이동 수단, 화물차, 선박, 무인 자동차, 무인 버스, 무인 트럭, 무인 지하철 등의 무인 교통 수단/무인 기기 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이동 수단에 관한 정보는 이동 수단의 ID, QR 코드, 번호, 노선 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 출발지 스테이션은 출발지의 주소로부터 가까운 버스 스테이션, 무인배송기기 전용 스테이션, 화물차 스테이션, 선박 스테이션을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 목적지 스테이션 또한 목적지의 주소로부터 가까운 버스 스테이션, 무인배송기기 전용 스테이션, 화물차 스테이션, 선박 스테이션을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 무인배송기기(100)가 배송 서버에서 사용되는 것과 같은 전용 소프트웨어를 이용하여 출발지의 주소 및 배송 목적지의 주소를 기초로 스테이션 경로 정보를 생성하고, 생성된 스테이션 경로 정보를 기초로 출발지 스테이션의 주소, 목적지 스테이션의 주소 및 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보를 획득할 수도 있다.
본 단계에서는, 선택적으로, 무인배송기기(100)가 중간에 내려 대기해야 할 적어도 하나의 트랜지트 스테이션(transit station)과 적어도 하나의 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2, 제3, 제4 등의 이동 수단에 관한 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 적어도 하나의 트랜지트 스테이션에 관한 정보는 적어도 하나의 트랜지트 스테이션의 주소, 코드 또는 ID를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 적어도 하나의 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2, 제3, 제4 등의 이동 수단에 관한 정보는 제2, 제3, 제4 등의 이동 수단의 ID, QR 코드, 번호, 노선 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 적어도 하나의 트랜지트 스테이션과 적어도 하나의 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2, 제3, 제4 등의 이동 수단에 관한 정보는, 전술한 바와 같은 방식으로 배송 서버가 생성하여 무인배송기기(100)로 입력할 수도 있고, 무인배송기기(100)가 자체 생성할 수도 있다. 제2, 제3, 제4 등의 이동 수단은 대중 교통 수단, 무인배송기기 전용의 이동 수단, 화물차, 선박, 무인 자동차, 무인 버스, 무인 트럭, 무인 지하철 등의 무인 교통 수단/무인 기기 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
단계(S310)에서는, 무인배송기기(100)의 네비게이션 모듈(210)을 구동시켜 회전자들(110)을 제어함으로써 무인배송기기(100)를 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어한다. 이 경우, 네비게이션 모듈(210)에 출발지 스테이션의 주소를 목적지로 설정함으로써 무인배송기기(100)가 출발지 스테이션까지 자동 운항되도록 할 수 있다. 네비게이션 모듈(210)이 무인배송기기(100)가 출발지 스테이션의 주소에 의해 지정된 장소에 도착하였음을 알리면, 무인배송기기(100)는 출발지 스테이션에 표시된 ID 및 QR(Quick Response) 코드 및 상기 출발지 스테이션에 부착된 식별 표식(identification mark) 중 어느 하나의 객체를 카메라 모듈(260)을 이용하여 연속 촬영하면서 무인배송기기(100)를 상기 객체에 근접하는 방향으로 이동시킬 수 있다. 무인배송기기(100)는 무인배송기기(100)가 상기 객체로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하고, 무인배송기기(100)가 상기 객체로부터 선정된 거리 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 무인배송기기(100)를 상기 객체에 인접한 출발지 스테이션에서의 위치에 착륙시킬 수 있다.
단계(S315)는 이동 수단이 출발지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계이다. 무인배송기기(100)는, 도착시간 제공 서버(도시되지 않음)로부터 이동 수단이 출발지 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신함으로써 이동 수단이 출발지 스테이션에 도착하였는지를 식별할 수 있으나, 이동 수단이 출발지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 방법이 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 무인배송기기(100)가 출발지 스테이션에서 카메라 모듈(260)을 이용하여 스테이션의 상황을 지속적으로 모니터링하고 출발지 스테이션에 도착한 이동 수단의 ID 또는 QR 코드를 확인함으로써 이동 수단이 출발지 스테이션에 도착하였는지를 확인할 수 있다. 이 경우, 이동 수단의 ID의 확인은, 무인배송기기(100)의 RFID 판독기를 통해 이동 수단에 부착된 RFID 태그의 태그 정보를 판독하고 상기 판독된 태그 정보에 포함된 ID를 상기 이동 수단의 ID와 비교함으로써 이루어질 수 있다.
단계(S320)에서는, 단계(S315)에서의 검사 결과 이동 수단이 출발지 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 무인배송기기(100)를 이동 수단에 탑승시킨다. 본 단계에서는, 이동 수단에 부착된 식별 표식을 연속 촬영하면서 무인배송기기(100)를 상기 식별 표식에 근접하는 방향으로 이동시키고, 무인배송기기(100)가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하고, 무인배송기기(100)가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 무인배송기기(100)를 상기 식별 표식에 인접한 이동 수단에서의 위치에 착륙시킬 수 있다. 여기서, 이동 수단에 부착된 식별 표식은 이동 수단의 노선 번호, QR 코드, 특수 마크 또는 코드 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
단계(S325)에서는, 무인배송기기(100)가 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 검사한다. 일 실시예에서, 무인배송기기(100)는 도착시간 제공 서버로부터 이동 수단이 트랜지트 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신함으로써 무인배송기기(100)가 트랜지트 스테이션에 도착하였음을 확인할 수 있다. 무인배송기기(100)가 트랜지트 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 단계(S330)에서는 무인배송기기(100)를 트랜지트 스테이션까지 운항하여 착륙시킨다. 이 단계에서는, 단계(S310)에서와 유사하게 트랜지트 스테이션에 표시된 ID 및 QR 코드 및 트랜지트 스테이션에 부착된 식별 표식 중 어느 하나의 객체를 연속 촬영하면서 무인배송기기(100)를 상기 객체에 근접하는 방향으로 이동시키고, 무인배송기기(100)가 상기 객체로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하고, 무인배송기기(100)가 상기 객체로부터 선정된 거리 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 무인배송기기(100)를 상기 객체에 인접한 트랜지트 스테이션에서의 위치에 착륙시키도록 무인배송기기(100)를 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 무인배송기기(100)가 트랜지트 스테이션에 도착하면, 무인배송기기(100)를 트랜지트 스테이션의 선정된 위치(예컨대, 착륙된 위치)에 고정시켜 무인배송기기(100)가 트랜지트 스테이션에서 안정적으로 대기 상태를 유지할 수 있도록 할 수 있다.
일 실시예에서, 무인배송기기(100)가 트랜지트 스테이션에 도착하면, 무인배송기기(100)의 배터리(도시되지 않음)를 충전하도록 무인배송기기(100)의 충전 잭(power jack)이 트랜지트 스테이션에 마련된 충전기의 소켓 또는 잭에 접속되도록 무인배송기기(100)를 제어하는 것이 가능하다. 본 실시예에서는, 무인배송기기(100)가 트랜지트 스테이션에 도착하였을 시에 무인배송기기(100)의 배터리를 충전하는 것으로 설명하였으나, 무인배송기기(100)가 출발지 스테이션에 도착하였을 시에 또는 후술하는 바와 같이 목적지 스테이션에 도착하였을 시에 무인배송기기(100)의 배터리를 충전하는 것도 가능하다. 또한, 일 실시예에서, 무인배송기기(100)의 배터리를 무선으로 또는 태양 에너지를 이용하여 충전하는 것도 가능하다. 무인배송기기(100)의 배터리를 태양 에너지를 이용하여 충전하는 경우에는, 무인배송기기(100)가 스테이션에 착륙한 경우 이외에도, 이동 수단에 탑승하여 이동 중인 경우 또는 비행중인 경우에 수시로 충전이 가능하다.
단계(S335)에서는, 제2 이동 수단이 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 검사한다. 일 실시예에서, 무인배송기기(100)는 도착시간 제공 서버로부터 제2 이동 수단이 트랜지트 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신함으로써 제2 이동 수단이 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 확인할 수 있다. 제2 이동 수단이 트랜지트 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 단계(S340)에서 무인배송기기(100)를 제2 이동 수단에 탑승시킬 수 있다. 이 단계에서도, 제2 이동 수단에 부착된 식별 표식을 연속 촬영하면서 무인배송기기(100)를 상기 식별 표식에 근접하는 방향으로 이동시키고, 무인배송기기(100)가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하고, 무인배송기기(100)가 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 무인배송기기(100)를 상기 식별 표식에 인접한 제2 이동 수단에서의 위치에 착륙시키도록 무인배송기기(100)를 제어할 수 있다. 무인배송기기(100)가 제2 이동 수단에 탑승하면, 단계(S345)에서는, 스테이션 경로 정보에 의해 정해진 바에 따라 단계(S325) 내지 단계(S340)을 반복하여 제2, 제3 등의 트랜지트 스테이션에 착륙하여 제3, 제4 등의 이동 수단에 탑승하는 동작을 임의의 횟수만큼 반복 수행할 수 있다.
단계(S350)에서는, 무인배송기기(100)가 목적지 스테이션에 도착하였는지를 검사할 수 있다. 이 단계에서도, 도착시간 제공 서버로부터 제2 이동 수단이 목적지 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신함으로써 무인배송기기 (100)가 목적지 스테이션에 도착하였음을 확인할 수 있다. 무인배송기기(100)가 목적지 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 단계(S355)에서는 무인배송기기(100)를 배송 목적지까지 운항하도록 제어할 수 있다. 이 단계에서도, 단계(S310)에서와 마찬가지로 네비게이션 모듈(210)에 배송 목적지의 주소를 목적지로 설정하여 네비게이션 모듈(210)을 구동시킴으로써 무인배송기기(100)를 배송 목적지까지 자동 운항하는 것이 가능하다. 일 실시예에서, 배송 목적지는 물품을 최종 수신하는 고객의 주소 외에도 목적지 스테이션에 인접한 임의의 물품 픽업 장소의 주소가 될 수 있다.
본원에 개시된 실시예들에 있어서, 도시된 구성 요소들의 배치는 발명이 구현되는 환경 또는 요구 사항에 따라 달라질 수 있다. 예컨대, 일부 구성 요소가 생략되거나 몇몇 구성 요소들이 통합되어 하나로 실시될 수 있다. 또한 일부 구성 요소들의 배치 순서 및 연결이 변경될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 다양한 실시예들에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예들에 한정되지 아니하며, 상술한 실시예들은 첨부하는 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양하게 변형 실시될 수 있음은 물론이고, 이러한 변형 실시예들이 본 발명의 기술적 사상이나 범위와 별개로 이해되어져서는 아니 될 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 오직 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 무인배송기기를 이용하여 물품 배송을 함에 있어, 무인배송기기의 비행 운항 구간이 최소화되고 무인배송기기의 추락 위험이 감소되며 무인배송기기의 배터리 소모를 최소화시킬 수 있는 유리한 효과를 얻을 수 있다.

Claims (23)

  1. 물품의 배송을 위하여 무인배송기기에 의해 수행되는 방법으로서,
    상기 물품의 배송 목적지, 출발지 스테이션, 목적지 스테이션 및 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보를 획득하는 단계,
    상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어하는 단계,
    상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계,
    상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 이동 수단에 탑승시키는 단계,
    상기 무인배송기기가 상기 목적지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계, 및
    상기 무인배송기기가 상기 목적지 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 배송 목적지까지 운항하도록 제어하는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    트랜지트 스테이션(transit station) 및 상기 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2 이동 수단에 관한 정보를 획득하는 단계,
    상기 무인배송기기가 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계,
    상기 무인배송기기가 상기 트랜지트 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 트랜지트 스테이션까지 운항하여 착륙시키는 단계,
    상기 제2 이동 수단이 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계, 및
    상기 제2 이동 수단이 상기 트랜지트 스테이션에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 제2 이동 수단에 탑승시키는 단계를 더 포함하는, 배송 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 물품의 배송 목적지, 출발지 스테이션, 목적지 스테이션 및 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보를 획득하는 단계는, 상기 물품의 배송 목적지, 상기 출발지 스테이션, 상기 목적지 스테이션 및 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보를 입력 받는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  4. 상기 배송 목적지에 관한 정보는 상기 배송 목적지의 주소를 포함하며,
    상기 출발지 스테이션 및 상기 목적지 스테이션에 관한 정보는 상기 출발지 스테이션의 주소 및 상기 목적지 스테이션의 주소를 각각 포함하며,
    상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보는 상기 이동 수단의 ID를 포함하는, 배송 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 트랜지트 스테이션 및 상기 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2 이동 수단에 관한 정보는 상기 트랜지트 스테이션(transit station)의 주소 및 상기 제2 이동 수단의 ID를 각각 포함하는, 배송 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 출발지 스테이션, 상기 목적지 스테이션 및 상기 출발지 스테이션에서 탑승할 이동 수단에 관한 정보는, 출발지의 주소 및 상기 배송 목적지의 주소를 기초로 생성된 스테이션 경로 정보로부터 식별되는, 배송 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 트랜지트 스테이션 및 상기 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2 이동 수단에 관한 정보는, 출발지의 주소 및 상기 배송 목적지의 주소를 기초로 생성된 스테이션 경로 정보로부터 식별되는, 배송 방법.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 무인배송기기는 네비게이터(navigator)를 탑재하며,
    상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어하는 단계는, 상기 네비게이터에 상기 출발지 스테이션의 주소를 목적지로 설정하여 상기 네비게이터를 구동시킴으로써 상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 자동 운항하도록 하는 단계를 포함하는, 배송 방법.
    항에 있어서,
    상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어하는 단계는, 상기 무인배송기기가 상기 출발지 스테이션의 주소에 의해 지정된 장소에 도착하였는지를 검사하는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어하는 단계는, 상기 무인배송기기가 상기 출발지 스테이션의 주소에 의해 지정된 장소에 도착하였는지를 검사하는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 무인배송기기가 상기 출발지 스테이션의 주소에 의해 지정된 장소에 도착하였는지를 검사하는 단계는,
    상기 출발지 스테이션에 표시된 ID 및 QR(Quick Response) 코드 및 상기 출발지 스테이션에 부착된 식별 표식(identification mark) 중 어느 하나의 객체를 연속 촬영하면서 상기 무인배송기기를 상기 객체에 근접하는 방향으로 이동시키는 단계, 및
    상기 무인배송기기가 상기 객체로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 무인배송기기를 상기 출발지 스테이션까지 운항하도록 제어하는 단계는, 상기 무인배송기기가 상기 출발지 스테이션의 주소에 의해 지정된 장소에 도착한 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 객체에 인접한 상기 출발지 스테이션에서의 위치에 착륙시키는 단계를 더 포함하는, 배송 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계는, 도착시간 제공 서버로부터 상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신하는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  13. 제4항에 있어서,
    상기 이동 수단은 RFID 태그를 포함하며,
    상기 무인배송기기는 RFID 판독 수단을 포함하며,
    상기 이동 수단이 상기 출발지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계는, 상기 무인배송기기가 상기 RFID 판독 수단을 통해 상기 이동 수단의 RFID 태그의 태그 정보를 판독하고 상기 판독된 태그 정보를 상기 이동 수단의 ID와 비교하는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 무인배송기기를 상기 이동 수단에 탑승시키는 단계는,
    상기 이동 수단에 부착된 식별 표식을 연속 촬영하면서 상기 무인배송기기를 상기 식별 표식에 근접하는 방향으로 이동시키는 단계,
    상기 무인배송기기가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하는 단계, 및
    상기 무인배송기기가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 식별 표식에 인접한 상기 이동 수단에서의 위치에 착륙시키는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 무인배송기기가 상기 목적지 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계는, 도착시간 제공 서버로부터 상기 이동 수단이 상기 목적지 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신하는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  16. 제4항에 있어서,
    상기 무인배송기기는 네비게이터를 탑재하며,
    상기 무인배송기기를 상기 배송 목적지까지 운항하도록 제어하는 단계는, 상기 네비게이터에 상기 배송 목적지의 주소를 목적지로 설정하여 상기 네비게이터를 구동시킴으로써 상기 무인배송기기를 상기 배송 목적지까지 자동 운항하도록 하는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  17. 제2항에 있어서,
    상기 트랜지트 스테이션 및 상기 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2 이동 수단에 관한 정보를 획득하는 단계는, 상기 트랜지트 스테이션 및 상기 트랜지트 스테이션에서 탑승할 제2 이동 수단에 관한 정보를 입력 받는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  18. 제2항에 있어서,
    상기 무인배송기기가 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계는, 도착시간 제공 서버로부터 상기 이동 수단이 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신하는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  19. 제2항에 있어서,
    상기 무인배송기기를 상기 트랜지트 스테이션까지 운항하여 착륙시키는 단계는,
    상기 트랜지트 스테이션에 표시된 ID 및 QR 코드 및 상기 트랜지트 스테이션에 부착된 식별 표식 중 어느 하나의 객체를 연속 촬영하면서 상기 무인배송기기를 상기 객체에 근접하는 방향으로 이동시키는 단계,
    상기 무인배송기기가 상기 객체로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하는 단계, 및
    상기 무인배송기기가 상기 객체로부터 선정된 거리 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 객체에 인접한 상기 트랜지트 스테이션에서의 위치에 착륙시키는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  20. 제2항에 있어서,
    상기 제2 이동 수단이 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였는지를 검사하는 단계는, 도착시간 제공 서버로부터 상기 제2 이동 수단이 상기 트랜지트 스테이션에 도착하였음을 알리는 신호를 무선으로 수신하는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  21. 제2항에 있어서,
    상기 무선배송기기를 상기 제2 이동 수단에 탑승시키는 단계는
    상기 제2 이동 수단에 부착된 식별 표식을 연속 촬영하면서 상기 무인배송기기를 상기 식별 표식에 근접하는 방향으로 이동시키는 단계,
    상기 무인배송기기가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는지를 검사하는 단계, 및
    상기 무인배송기기가 상기 식별 표식으로부터 선정된 거리 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 무인배송기기를 상기 식별 표식에 인접한 상기 제2 이동 수단에서의 위치에 착륙시키는 단계를 포함하는, 배송 방법.
  22. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체로서, 상기 기록 매체는 프로그램을 포함하며, 상기 프로그램은 명령어들을 포함하며, 상기 명령어들은 컴퓨터에 의해 수행될 때 제1항 내지 제21항 중 어느 하나의 방법을 수행하는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  23. 제1항에 있어서, 상기 이동 수단은 대중 교통 수단, 무인배송기기 전용의 이동 수단, 화물차, 선박, 무인 교통 수단 및 무인 기기 중 어느 하나를 포함하는, 배송 방법.
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