WO2017047005A1 - 標識認識表示装置 - Google Patents

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貫一 古山
山下　哲弘
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マツダ株式会社
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    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Definitions

  • the present invention relates to a sign recognition display device, and more particularly, to a sign recognition display device that recognizes a road sign existing in front of the host vehicle and displays information related to the road sign.
  • the sign information output apparatus when a sign information output device described in Patent Document 1 detects a sign around a road from an image of a camera mounted on a vehicle, the sign information output apparatus outputs sign information related to the sign and travels after the sign is detected. When the distance exceeds the threshold, the output of the sign information is stopped. As a result, previous contents different from the sign information existing in the current scene are not output.
  • the sign information output device described in Patent Document 2 outputs sign information relating to the sign when detecting a sign around the road from an image of a camera mounted on the vehicle, and based on the yaw rate of the vehicle. Stop outputting the sign information. As a result, when the vehicle turns, the output of the sign information is stopped.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and makes a driver feel uncomfortable and annoying even when a road sign on another road adjacent to a traveling road is recognized.
  • An object of the present invention is to provide a sign recognition display device that can suppress this.
  • a sign recognition display device is a sign recognition display device that recognizes a road sign existing in front of the host vehicle and displays information related to the road sign.
  • a road sign for specifying a speed limit is recognized by the sign recognition means
  • a sign recognition means for recognizing a road sign included in an image photographed by the photographing means
  • Display means for displaying the speed limit
  • vehicle speed change intention determination means for determining whether the driver intends to change the vehicle speed to approach the speed limit displayed by the display means.
  • the means is characterized in that when the vehicle speed change intention determination means determines that there is no intention to change the vehicle speed, the display of the speed limit is terminated.
  • the display means displays the speed limit designated by the road sign. Then, when it is determined that the vehicle speed of the host vehicle is not intended to change the vehicle speed to approach the speed limit displayed by the display means, the display of the speed limit is terminated, so there is no driver's intention to change the vehicle speed. Therefore, when it is considered that the speed limit displayed by the display means is different from the speed limit of the road on which the vehicle is traveling, the display of the speed limit can be terminated, which makes the driver feel uncomfortable or annoying. Can be suppressed.
  • the vehicle speed change intention determination means determines that there is no intention to change the vehicle speed when the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed by the display means is greater than a predetermined value.
  • the vehicle speed change intention determination means determines that there is no intention to change the vehicle speed when the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed by the display means is greater than a predetermined value.
  • the vehicle speed of the host vehicle can be accurately determined whether or not the driver intends to change the vehicle speed so as to approach the speed limit displayed by the display means, so that the speed limit displayed by the display means is running. If it is different from the speed limit of the road, the display of the speed limit can be reliably ended.
  • the vehicle speed change intention determination unit is configured such that the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed by the display unit when a predetermined time has elapsed after the display unit starts displaying the speed limit. Is greater than the predetermined value, it is determined that there is no intention to change the vehicle speed.
  • the vehicle speed change intention determination means includes the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed by the display means when a predetermined time has elapsed since the display means started displaying the speed limit. If the difference is greater than a predetermined value, it is determined that there is no intention to change the vehicle speed. Therefore, if the driver intends to change the vehicle speed, the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed by the display means is set to a predetermined value or less. It is possible to determine whether or not the driver intends to change the vehicle speed after a sufficient amount of time has passed, and thus it is possible to more accurately determine whether or not the driver intends to change the vehicle speed.
  • the vehicle speed change intention determination means determines that there is no intention to change the vehicle speed when the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed by the display means increases.
  • the vehicle speed change intention determination means determines that there is no intention to change the vehicle speed when the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed by the display means increases.
  • the vehicle speed of the host vehicle can be accurately determined whether or not the driver intends to change the vehicle speed so as to approach the speed limit displayed by the display means, so that the speed limit displayed by the display means is running. If it is different from the speed limit of the road, the display of the speed limit can be reliably ended.
  • the sign recognition display device further includes acceleration / deceleration control means for accelerating / decelerating the host vehicle so as to maintain the vehicle speed at the target speed. If the difference from the speed limit displayed by the display means is greater than a predetermined value, it is determined that there is no intention to change the vehicle speed.
  • the vehicle speed change intention determination means determines that there is no intention to change the vehicle speed when the difference between the target speed of the acceleration / deceleration control means and the speed limit displayed by the display means is greater than a predetermined value. Therefore, it is possible to accurately determine whether or not the driver intends to change the vehicle speed of the host vehicle close to the speed limit displayed by the display means, and thereby the speed limit displayed by the display means. Is different from the speed limit of the road on which the vehicle is traveling, the display of the speed limit can be reliably terminated.
  • the sign recognition and display device can suppress the driver from feeling uncomfortable or bothered even when a road sign on another road adjacent to the road being traveled is recognized.
  • FIG. 1 the structure of a sign recognition display device according to an embodiment of the present invention will be described.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of a sign recognition display device according to an embodiment of the present invention.
  • reference numeral 1 denotes a sign recognition display device according to an embodiment of the present invention.
  • the sign recognition display device 1 includes a camera 2 for photographing the front of the host vehicle, a vehicle speed sensor 4 for detecting a vehicle speed pulse obtained as the host vehicle moves, an accelerator position sensor 6 for detecting an accelerator position, and a brake pedal.
  • a brake pedal switch 8 for detecting the operation of the vehicle and a cruise control system 10.
  • Image data photographed by the camera 2, detection signals from the sensors, and information output from the cruise control system 10 are input to an ECU 12 (Electronic Control Unit).
  • the sign recognition display device 1 includes a display device 14 that displays various information output from the ECU 12.
  • the camera 2 is installed in the vehicle toward the front of the vehicle on which the sign recognition display device 1 is mounted, and outputs the captured image data to the ECU 12.
  • this camera 2 for example, a camera using a CMOS image sensor or a CCD image sensor as an image sensor is used.
  • the cruise control system 10 accelerates and decelerates the host vehicle so as to maintain the vehicle speed at the target speed by controlling the engine and the brake.
  • the target speed is set, for example, via an operation switch.
  • the display device 14 is provided in the driver's field of view at the front of the passenger compartment.
  • a liquid crystal display or a head-up display is used as the display device 14.
  • the ECU 12 displays on the display device 14 a sign recognition unit 16 that recognizes a road sign included in an image captured by the camera 2, a vehicle speed change intention determination unit 18 that determines whether the driver intends to change the vehicle speed, and a speed limit.
  • Display control unit 20 to be operated.
  • the vehicle speed change intention determination unit 18 is based on the vehicle speed of the host vehicle, acceleration / deceleration, and / or the target speed of the cruise control system 10, and the speed limit specified by the road sign recognized by the sign recognition unit 16. It is determined whether or not the driver intends to change the vehicle speed to the speed limit specified by the road sign.
  • These elements included in the ECU 12 include a CPU, various programs that are interpreted and executed on the CPU (including basic control programs such as an OS and application programs that are activated on the OS to realize specific functions), programs, and various types. It is comprised by the computer provided with internal memory like ROM and RAM for memorize
  • FIG. 2 is a flowchart of a speed limit display process in which the sign recognition display device 1 according to the embodiment of the present invention displays a speed limit.
  • FIG. 3 shows a change in the vehicle speed of the driver by the sign recognition display device 1 according to the embodiment of the present invention. It is the table which showed the determination conditions at the time of determining the presence or absence of an intention.
  • This speed limit display process is started and repeated when the vehicle ignition is turned on and the sign recognition display device 1 is powered on.
  • step S1 the camera 2 captures the front of the vehicle and outputs the captured image data to the ECU 12.
  • step S2 the sign recognition unit 16 recognizes a road sign included in the image data photographed by the camera 2.
  • the sign recognition unit 16 recognizes the presence and content of a road sign based on the outline and color of the subject included in the image data, the presence or absence of characters, and the like.
  • step S3 the display control unit 20 determines whether or not the sign recognition unit 16 has recognized a road sign designating a speed limit (hereinafter, “speed limit sign”) in step S2.
  • step S2 if the sign recognition unit 16 does not recognize the speed limit sign in step S2, the sign recognition display device 1 ends the speed limit display process without causing the display device 14 to display the speed limit.
  • step S2 when the sign recognition unit 16 recognizes the speed limit sign in step S2, the process proceeds to step S4, and the display control unit 20 displays the speed limit designated by the speed limit sign recognized by the sign recognition part 16 in step 2. It is displayed on the device 14.
  • step S5 the display control unit 20 determines whether there is another road (hereinafter referred to as “adjacent road”) adjacent to the road on which the host vehicle is traveling. For example, the display control unit 20 determines the presence or absence of an adjacent road based on the road information acquired from the navigation system.
  • adjacent road another road
  • step S6 the vehicle speed change intention determination unit 18 is designated by the speed limit displayed in step S4 (that is, the speed limit sign recognized by the sign recognition unit 16).
  • the vehicle waits until it is time to determine whether or not the driver intends to change the vehicle speed.
  • the display device 14 displays the speed limit.
  • 10 seconds have elapsed after starting the vehicle, it is determined that it is time to determine whether the driver intends to change the vehicle speed.
  • the driver's intention to change the vehicle speed is displayed when two seconds have elapsed after the display device 14 starts displaying the speed limit. It is determined that the determination time has come.
  • step S6 when it is time to determine whether or not the driver intends to change the vehicle speed, the process proceeds to step S7, where the vehicle speed change intention determination unit 18 attempts to bring the vehicle speed of the host vehicle closer to the speed limit displayed in step S4. Determine if the driver intends to change the vehicle speed.
  • the vehicle speed change intention determination unit 18 displays the vehicle speed of the host vehicle and the display device 14.
  • the difference from the speed limit is 20 km / h or less, it is determined that there is an intention to change the vehicle speed.
  • the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed on the display device 14 is greater than 20 km / h, the intention to change the vehicle speed is made. Judge that there is no.
  • the vehicle speed change intention determining unit 18 determines that the vehicle speed of the host vehicle is greater than the speed limit displayed by the display device 14 and the host vehicle. Is decelerating (for example, the operation of the brake pedal is detected by the brake pedal switch 8), or the vehicle speed of the host vehicle is smaller than the speed limit displayed by the display device 14 and the host vehicle is accelerating ( For example, when the accelerator pedal depression of the accelerator pedal is detected by the accelerator opening sensor 6, that is, when the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed by the display device 14 is reduced, the intention to change the vehicle speed is It is determined that there is.
  • the vehicle speed change intention determination unit 18 determines that there is no intention to change the vehicle speed.
  • the vehicle speed change intention determination unit 18 calculates the target speed of the cruise control system 10 and the speed limit displayed by the display device 14. When the difference is 20 km / h or less, it is determined that there is an intention to change the vehicle speed, and when the difference between the target speed and the speed limit displayed by the display device 14 is greater than 20 km / h, it is determined that there is no intention to change the vehicle speed.
  • the vehicle speed change intention determination unit 18 determines whether or not the driver intends to change the vehicle speed as described above based on any one of the vehicle speed, acceleration / deceleration, the target speed of the cruise control system 10, or any combination thereof. Can be determined.
  • step S7 If it is determined in step S7 that the driver's intention to change the vehicle speed of the host vehicle is close to the speed limit displayed in step S4, the process proceeds to step S8, and the display controller 20 causes the display device 14 to In step 2, the display of the speed limit designated by the speed limit sign recognized by the sign recognition unit 16 is continued.
  • step S8 After step S8 or when it is determined in step S5 that there is no adjacent road, the process proceeds to step S9, and the display control unit 20 starts displaying the speed limit after a predetermined display time (for example, Wait until 30 seconds).
  • a predetermined display time for example, Wait until 30 seconds.
  • step S10 the display control unit 20 is designated by the speed limit sign recognized by the sign recognition unit 16 in step 2.
  • the speed limit to be performed is deleted from the display device 14.
  • step S7 if it is determined that the vehicle speed of the host vehicle is not intended to change the vehicle speed to the speed limit displayed in step S4, the sign recognition unit 16 recognizes the road sign provided on the adjacent road. Then, since it is considered that the display device 14 displays a speed limit different from the speed limit of the road on which the vehicle is traveling, the process proceeds to step S10, and the display control unit 20 recognizes the limit recognized by the sign recognition unit 16 in step 2. The speed limit specified by the speed indicator is deleted from the display device 14.
  • step S10 the sign recognition display device 1 ends the speed limit display process.
  • the display control unit 20 displays the speed limit designated by the road sign on the display device 14, and thereafter If it is determined that there is no intention to change the vehicle speed of the driver trying to bring the vehicle speed close to the speed limit displayed by the display device 14, the display of the speed limit is terminated.
  • the display of the speed limit can be terminated, which makes the driver feel uncomfortable or annoying. Can be suppressed.
  • the vehicle speed change intention determination unit 18 determines that there is no intention to change the vehicle speed, so the vehicle speed of the host vehicle is displayed. It is possible to accurately determine whether or not the driver intends to change the vehicle speed to approach the speed limit displayed by the device 14, and thus the speed limit displayed on the display device 14 is the speed limit of the road on which the vehicle is traveling. If it is different from that, the display of the speed limit can be surely terminated.
  • the vehicle speed change intention determination unit 18 determines that the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed on the display device 14 when a predetermined time has elapsed after the display device 14 starts displaying the speed limit is greater than a predetermined value. If it is larger, it is determined that there is no intention to change the vehicle speed, so that when the driver has an intention to change the vehicle speed, a time sufficient to make the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed by the display device 14 equal to or less than a predetermined value. After the time elapses, it is possible to determine whether or not the driver intends to change the vehicle speed, and thereby it is possible to more accurately determine whether or not the driver intends to change the vehicle speed.
  • the vehicle speed change intention determination unit 18 determines that there is no intention to change the vehicle speed when the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the speed limit displayed on the display device 14 is increased, so the vehicle speed of the host vehicle is displayed. It is possible to accurately determine whether or not the driver intends to change the vehicle speed to approach the speed limit displayed by the device 14, and thus the speed limit displayed on the display device 14 is the speed limit of the road on which the vehicle is traveling. If it is different from that, the display of the speed limit can be surely terminated.
  • the vehicle speed change intention determination unit 18 determines that there is no intention to change the vehicle speed when the difference between the target speed of the cruise control system 10 and the speed limit displayed on the display device 14 is greater than a predetermined value. It is possible to accurately determine whether or not the driver intends to change the vehicle speed to bring the vehicle speed closer to the speed limit displayed on the display device 14, and thus the speed limit displayed on the display device 14 is the road on which the vehicle is traveling. If the speed limit is different from the speed limit, the display of the speed limit can be reliably terminated.
  • SYMBOLS 1 Sign recognition display apparatus 2
  • Camera 4 Vehicle speed sensor 6 Accelerator opening sensor 8 Brake pedal switch 10
  • Cruise control system 12 ECU DESCRIPTION OF SYMBOLS 14
  • Display apparatus 16 Sign recognition part 18 Vehicle speed change intention determination part 20 Display control part

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Abstract

標識認識表示装置(1)は、自車両前方を撮影するカメラ(2)と、カメラにより撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識部(16)と、標識認識部により、制限速度を指定する道路標識が認識された場合、その道路標識により指定される制限速度を表示装置(14)に表示させる表示制御部(20)と、自車両の車速を表示装置により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する車速変更意図判定部(18)とを有し、表示制御部は、車速変更意図判定部により車速変更意図が無いと判定された場合、制限速度の表示を終了させる。

Description

標識認識表示装置
　本発明は、標識認識表示装置に係わり、特に、自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置に関する。
　従来、カメラによって車両前方を撮影し、その撮影画像に基づいて運転支援に必要な情報を取得することが提案されている。
　例えば、特許文献１に記載された標識情報出力装置は、車両に搭載されたカメラの画像から道路の周辺にある標識を検知した場合、その標識に関する標識情報を出力すると共に、標識検知後の走行距離が閾値を超えた場合に、標識情報の出力を停止する。これにより、現時点でのシーンに存在する標識情報と異なる以前の内容を出力しないようにしている。
　また、特許文献２に記載された標識情報出力装置は、車両に搭載されたカメラの画像から道路の周辺にある標識を検知した場合、その標識に関する標識情報を出力すると共に、車両のヨーレートに基づいて標識情報の出力を停止する。これにより、車両が方向転換した場合には標識情報の出力を停止するようにしている。
特開２０１５－２８７３８号公報 特開２０１５－３５１６５号公報
　ところで、上述したような従来の装置では、走行中の道路に隣接する他の道路が存在する場合、隣接道路に設けられた道路標識を車載カメラにより撮像された画像から抽出してしまう可能性がある。この場合、画像から抽出した道路標識を表示装置に表示すると、誤った情報をドライバに認識させてしまう可能性がある。例えば、走行中の高速道路に隣接する一般道路が存在する場合、その一般道路に設けられた制限速度標識を車載カメラにより撮像された画像から抽出して表示装置に表示すると、走行中の高速道路とは異なる制限速度を指示する道路標識が表示されることになり、ドライバに違和感や煩わしさを覚えさせてしまう。
　本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、走行中の道路に隣接する他の道路の道路標識を認識した場合でも、ドライバに違和感や煩わしさを覚えさせることを抑制できる標識認識表示装置を提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するために、本発明の標識認識表示装置は、自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置であって、自車両前方を撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識手段と、標識認識手段により、制限速度を指定する道路標識が認識された場合、その道路標識により指定される制限速度を表示する表示手段と、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する車速変更意図判定手段と、を有し、表示手段は、車速変更意図判定手段により車速変更意図が無いと判定された場合、制限速度の表示を終了することを特徴とする。
　このように構成された本発明においては、表示手段は、撮影手段により撮影された画像に含まれる制限速度を指定する道路標識が認識された場合、その道路標識により指定される制限速度を表示し、その後、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図が無いと判定された場合、制限速度の表示を終了させるので、ドライバの車速変更意図が無いことから表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なると考えられる場合には、その制限速度の表示を終了させることができ、これにより、ドライバに違和感や煩わしさを覚えさせることを抑制できる。
　また、本発明において、好ましくは、車速変更意図判定手段は、自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定する。
　このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
　また、本発明において、好ましくは、車速変更意図判定手段は、表示手段が制限速度の表示を開始して所定時間が経過したときに自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定する。
　このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、表示手段が制限速度の表示を開始して所定時間が経過したときに自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、ドライバに車速変更意図がある場合に自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差を所定値以下とするのに十分な時間が経過した後にドライバの車速変更意図の有無を判定することができ、これにより、ドライバの車速変更意図の有無をより精度よく判定することができる。
　また、本発明において、好ましくは、車速変更意図判定手段は、自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が増大している場合、車速変更意図が無いと判定する。
　このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が増大している場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
　また、本発明において、好ましくは、標識認識表示装置は、更に、車速を目標速度に維持するように自車両を加減速させる加減速制御手段を有し、車速変更意図判定手段は、目標速度と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定する。
　このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、加減速制御手段の目標速度と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
　本発明による標識認識表示装置によれば、走行中の道路に隣接する他の道路の道路標識を認識した場合でも、ドライバに違和感や煩わしさを覚えさせることを抑制できる。
本発明の実施形態による標識認識表示装置の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態による標識認識表示装置が制限速度を表示する制限速度表示処理のフローチャートである。 本発明の実施形態による標識認識表示装置がドライバの車速変更意図の有無を判定する際の判定条件を示したテーブルである。
　以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による標識認識表示装置を説明する。
　まず、図１により、本発明の実施形態による標識認識表示装置の構成を説明する。
　図１は、本発明の実施形態による標識認識表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
　図１において、符号１は、本発明の実施形態による標識認識表示装置を示す。標識認識表示装置１は、自車両の前方を撮影するカメラ２、自車両の移動に伴って得られる車速パルスを検出する車速センサ４、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ６と、ブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダルスイッチ８、及び、クルーズコントロールシステム１０を有する。カメラ２が撮影した画像データ、各センサの検出信号、及び、クルーズコントロールシステム１０から出力された情報は、ＥＣＵ１２（Electronic Control Unit）に入力される。更に、標識認識表示装置１は、ＥＣＵ１２から出力された各種情報を表示する表示装置１４を有している。
　カメラ２は、標識認識表示装置１が搭載された車両の前方に向けて車両に設置され、撮影した画像データをＥＣＵ１２に出力する。このカメラ２としては、例えば撮像素子としてＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサを使用したカメラが使用される。
　クルーズコントロールシステム１０は、エンジンやブレーキを制御することにより、車速を目標速度に維持するように自車両を加減速させる。目標速度は、例えば操作スイッチを介して設定される。
　表示装置１４は、車室の前部においてドライバの視野内に設けられる。この表示装置１４としては、例えば、液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイが用いられる。
　ＥＣＵ１２は、カメラ２により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識部１６と、ドライバの車速変更意図の有無を判定する車速変更意図判定部１８と、制限速度を表示装置１４に表示させる表示制御部２０とを備えている。
　車速変更意図判定部１８は、自車両の車速、加減速、及び／又はクルーズコントロールシステム１０の目標速度と、標識認識部１６により認識された道路標識により指定される制限速度とに基づき、自車両の車速をその道路標識により指定される制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する。
　ＥＣＵ１２が備えるこれらの要素は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
　次に、図２及び図３により、標識認識表示装置１が行う処理について説明する。
　図２は、本発明の実施形態による標識認識表示装置１が制限速度を表示する制限速度表示処理のフローチャートであり、図３は、本発明の実施形態による標識認識表示装置１がドライバの車速変更意図の有無を判定する際の判定条件を示したテーブルである。
　この制限速度表示処理は、車両のイグニッションがオンにされ、標識認識表示装置１に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。
　図２に示すように、制限速度表示処理が開始されると、ステップＳ１において、カメラ２は車両前方を撮影し、撮影した画像データをＥＣＵ１２に出力する。
　続いて、ステップＳ２において、標識認識部１６は、カメラ２により撮影された画像データに含まれる道路標識を認識する。例えば、標識認識部１６は、画像データに含まれる被写体の輪郭や色彩、文字の有無等に基づき、道路標識の有無及びその内容を認識する。
　次に、ステップＳ３において、表示制御部２０は、ステップＳ２で標識認識部１６が制限速度を指定する道路標識（以下、「制限速度標識」）を認識したか否かを判定する。
　その結果、ステップＳ２で標識認識部１６が制限速度標識を認識していない場合、標識認識表示装置１は、制限速度を表示装置１４に表示させることなく、制限速度表示処理を終了する。
　一方、ステップＳ２で標識認識部１６が制限速度標識を認識した場合、ステップＳ４に進み、表示制御部２０は、ステップ２で標識認識部１６が認識した制限速度標識により指定される制限速度を表示装置１４に表示させる。
　次に、ステップＳ５において、表示制御部２０は、自車両が走行中の道路に隣接する他の道路（以下、「隣接道路」）が存在するか否かを判定する。例えば、表示制御部２０は、ナビゲーションシステムから取得した道路情報に基づき、隣接道路の有無を判定する。
　その結果、隣接道路が存在する場合、ステップＳ６に進み、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速をステップＳ４において表示した制限速度（即ち標識認識部１６が認識した制限速度標識により指定される制限速度）に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する時期が到来するまで待機する。
　図３に示すように、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速又はクルーズコントロールシステム１０の目標速度に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、表示装置１４が制限速度の表示を開始した後１０秒が経過したときに、ドライバの車速変更意図の有無を判定する時期が到来したと判定する。また、自車両の加減速に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、表示装置１４が制限速度の表示を開始した後２秒が経過したときに、ドライバの車速変更意図の有無を判定する時期が到来したと判定する。
　ステップＳ６において、ドライバの車速変更意図の有無を判定する時期が到来した場合、ステップＳ７に進み、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速をステップＳ４において表示した制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する。
　具体的には、図３に示すように、自車両の車速に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速と表示装置１４が表示した制限速度との差が２０ｋｍ／ｈ以下の場合に車速変更意図が有ると判定し、自車両の車速と表示装置１４が表示した制限速度との差が２０ｋｍ／ｈより大きい場合に車速変更意図が無いと判定する。
　また、自車両の加減速に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速が表示装置１４により表示された制限速度よりも大きく且つ自車両が減速中（例えばブレーキペダルスイッチ８によりブレーキペダルの操作が検出されている）である場合、又は、自車両の車速が表示装置１４により表示された制限速度よりも小さく且つ自車両が加速中（例えばアクセル開度センサ６によりアクセルペダルの踏み込みが検出されている）である場合、即ち、自車両の車速と表示装置１４が表示した制限速度との差が減少している場合、車速変更意図が有ると判定する。
　一方、自車両の車速が表示装置１４により表示された制限速度よりも大きく且つ自車両が加速中である場合、又は、自車両の車速が表示装置１４により表示された制限速度よりも小さく且つ自車両が減速中である場合、即ち、自車両の車速と表示装置１４が表示した制限速度との差が増大している場合、車速変更意図判定部１８は、車速変更意図が無いと判定する。
　また、クルーズコントロールシステム１０の目標速度に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、車速変更意図判定部１８は、クルーズコントロールシステム１０の目標速度と表示装置１４が表示した制限速度との差が２０ｋｍ／ｈ以下の場合に車速変更意図が有ると判定し、目標速度と表示装置１４が表示した制限速度との差が２０ｋｍ／ｈより大きい場合に車速変更意図が無いと判定する。
　車速変更意図判定部１８は、自車両の車速、加減速、もしくは、クルーズコントロールシステム１０の目標速度の何れか、又は、これらの任意の組み合わせに基づき、上記のようにドライバの車速変更意図の有無を判定することができる。
　ステップＳ７において、自車両の車速をステップＳ４において表示した制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図が有ると判定した場合、ステップＳ８に進み、表示制御部２０は、表示装置１４により、ステップ２で標識認識部１６が認識した制限速度標識により指定される制限速度の表示を継続させる。
　ステップＳ８の後、又は、ステップＳ５において隣接道路が存在しないと判定した場合、ステップＳ９に進み、表示制御部２０は、表示装置１４が制限速度の表示を開始した後、所定の表示時間（例えば３０秒）が経過するまで待機する。
　そして、表示装置１４が制限速度の表示を開始した後、所定の表示時間が経過した場合、ステップＳ１０に進み、表示制御部２０は、ステップ２で標識認識部１６が認識した制限速度標識により指定される制限速度を表示装置１４から消去させる。
　また、ステップＳ７において、自車両の車速をステップＳ４において表示した制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図が無いと判定した場合、標識認識部１６が隣接道路に設けられた道路標識を認識し、走行中の道路の制限速度とは異なる制限速度を表示装置１４が表示していると考えられるので、ステップＳ１０に進み、表示制御部２０は、ステップ２で標識認識部１６が認識した制限速度標識により指定される制限速度を表示装置１４から消去させる。
　ステップＳ１０の後、標識認識表示装置１は、制限速度表示処理を終了する。
　次に、上述した本発明の実施形態による標識認識表示装置１の効果を説明する。
　まず、表示制御部２０は、カメラ２により撮影された画像データから制限速度を指定する道路標識が認識された場合、その道路標識により指定される制限速度を表示装置１４に表示させ、その後、自車両の車速を表示装置１４により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図が無いと判定された場合、制限速度の表示を終了させるので、ドライバの車速変更意図が無いことから表示装置１４が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なると考えられる場合には、その制限速度の表示を終了させることができ、これにより、ドライバに違和感や煩わしさを覚えさせることを抑制できる。
　また、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速と表示装置１４に表示させた制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示装置１４により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示装置１４が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
　また、車速変更意図判定部１８は、表示装置１４が制限速度の表示を開始して所定時間が経過したときに自車両の車速と表示装置１４に表示させた制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、ドライバに車速変更意図がある場合に自車両の車速と表示装置１４により表示された制限速度との差を所定値以下とするのに十分な時間が経過した後にドライバの車速変更意図の有無を判定することができ、これにより、ドライバの車速変更意図の有無をより精度よく判定することができる。
　また、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速と表示装置１４に表示させた制限速度との差が増大している場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示装置１４により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示装置１４が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
　また、車速変更意図判定部１８は、クルーズコントロールシステム１０の目標速度と表示装置１４に表示させた制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示装置１４により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示装置１４が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
　１　標識認識表示装置
　２　カメラ
　４　車速センサ
　６　アクセル開度センサ
　８　ブレーキペダルスイッチ
　１０　クルーズコントロールシステム
　１２　ＥＣＵ
　１４　表示装置
　１６　標識認識部
　１８　車速変更意図判定部
　２０　表示制御部

Claims (5)

  1. 　自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置であって、
    　自車両前方を撮影する撮影手段と、
    　上記撮影手段により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識手段と、
    　上記標識認識手段により、制限速度を指定する道路標識が認識された場合、その道路標識により指定される制限速度を表示する表示手段と、
    　自車両の車速を上記表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する車速変更意図判定手段と、を有し、
    　上記表示手段は、上記車速変更意図判定手段により上記車速変更意図が無いと判定された場合、上記制限速度の表示を終了する、
    　ことを特徴とする標識認識表示装置。
  2. 　上記車速変更意図判定手段は、自車両の車速と上記表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項１に記載の標識認識表示装置。
  3. 　上記車速変更意図判定手段は、上記表示手段が上記制限速度の表示を開始して所定時間が経過したときに自車両の車速と上記表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項２に記載の標識認識表示装置。
  4. 　上記車速変更意図判定手段は、自車両の車速と上記表示手段により表示された制限速度との差が増大している場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項１乃至３の何れか１項に記載の標識認識表示装置。
  5. 　更に、車速を目標速度に維持するように自車両を加減速させる加減速制御手段を有し、
    　上記車速変更意図判定手段は、上記目標速度と上記表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項１乃至４の何れか１項に記載の標識認識表示装置。
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