WO2017030188A1 - 自律移動体および施設内管理運営システム - Google Patents

自律移動体および施設内管理運営システム Download PDF

Info

Publication number
WO2017030188A1
WO2017030188A1 PCT/JP2016/074226 JP2016074226W WO2017030188A1 WO 2017030188 A1 WO2017030188 A1 WO 2017030188A1 JP 2016074226 W JP2016074226 W JP 2016074226W WO 2017030188 A1 WO2017030188 A1 WO 2017030188A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
autonomous mobile
facility
mobile body
autonomous
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2016/074226
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
嘉之 山海
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cyberdyne Inc
University of Tsukuba NUC
Original Assignee
Cyberdyne Inc
University of Tsukuba NUC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cyberdyne Inc, University of Tsukuba NUC filed Critical Cyberdyne Inc
Priority to JP2017535572A priority Critical patent/JP6623341B2/ja
Priority to SG11201801327QA priority patent/SG11201801327QA/en
Publication of WO2017030188A1 publication Critical patent/WO2017030188A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/50—Charging stations characterised by energy-storage or power-generation means
    • B60L53/57—Charging stations without connection to power networks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/32—Constructional details of charging stations by charging in short intervals along the itinerary, e.g. during short stops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/243—Means capturing signals occurring naturally from the environment, e.g. ambient optical, acoustic, gravitational or magnetic signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/246—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/247—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/656—Interaction with payloads or external entities
    • G05D1/686—Maintaining a relative position with respect to moving targets, e.g. following animals or humans
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/32—Auto pilot mode
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/20—Specific applications of the controlled vehicles for transportation
    • G05D2105/28—Specific applications of the controlled vehicles for transportation of freight
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/80—Transportation hubs
    • G05D2107/85—Airports
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/20—Acoustic signals, e.g. ultrasonic signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/30—Radio signals
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations

Definitions

  • the present invention relates to an autonomous mobile body and an in-facility management and operation system, and more particularly to an autonomous mobile body and an in-facility management operation that is useful for improving services to users in an airport, reducing work burdens on employees, and improving maintenance management in an airport. It is suitable for application to a system.
  • SLAM Simultaneous Localization and Mapping
  • This autonomous mobile robot using the SLAM technology dynamically generates an environment map that represents the three-dimensional position of an object existing in real space while estimating its position with high accuracy. It is designed to move autonomously in the environment by specifying the route.
  • the first is to provide high-quality services on the premise of safety and convenience for airport users
  • the second is to create an environment where airport employees can work in a healthy environment
  • the third is airports. It is expected to contribute to dynamic maintenance management support.
  • Patent Document 1 following a person using a method of identifying a person by obtaining a point cloud from a spatial volume by a three-dimensional depth image sensor. It is made to move.
  • Patent Document 2 proposes a follow-up cart system that moves following a worker who performs a transfer operation in a factory, and switches the control based on the departure point in the detection of electromagnetic waves and sound waves. It is designed to follow the movement of the leader who goes around the corner.
  • the present invention has been made in view of the above points, and an autonomous mobile body and an in-facility management and operation system that can be useful for improving services to users, reducing the work burden on workers, and improving maintenance management in the facilities. Is to try to propose.
  • an autonomous mobile body that freely moves in a facility estimates its own position relative to the external environment in the facility, and at the same time, creates a planar or three-dimensional environment map.
  • the autonomous mobile body travels based on the output of the SLAM function unit while the autonomous mobile body travels following the movement of the target object.
  • a travel control unit that appropriately changes the route so that it does not come into contact with surrounding objects, and the travel control unit is located in a specific area in which the autonomous mobile body is designated to be prohibited from entering the facility.
  • the target object enters, after the autonomous mobile body is set in a standby state, the target object evacuates from the specific area, and when a radio signal from the beacon terminal can be received, The autonomous moving body is made to follow the target object again to be able to run.
  • the above autonomous mobile body it is possible to track while accurately grasping the existence and position (access point) of the target object (user), and wait while the target object enters the specific area.
  • By setting the state it is possible to always follow the target object in the facility without losing sight of the target object.
  • a SLAM function comprising a plurality of photographing cameras installed in the facility, wherein the autonomous mobile body estimates its own position relative to the external environment in the facility and simultaneously creates a planar or three-dimensional environment map
  • a tracking recognition unit that holds a beacon terminal unique to the autonomous mobile body in a target object and recognizes the presence and position of the target object in real time based on a radio signal from the beacon terminal; Based on the recognition result of the tracking recognition unit, while running the autonomous mobile body following the movement of the target object, based on the output of the SLAM function unit, A travel control unit that appropriately changes the travel route of the autonomous mobile body so that it does not come into contact with surrounding objects, and when the overall control unit receives a radio signal representing a request from the autonomous mobile body, the facility The position of the autonomous mobile body in the camera is recognized, and the
  • the in-facility management management system having at least one autonomous mobile body that freely moves in the facility and having an overall control unit that transmits and receives various information via wireless communication with the autonomous mobile body,
  • a plurality of air conditioners installed for air conditioning including cooling and heating of the entire facility, and the autonomous mobile body estimates its position relative to the external environment in the facility
  • a SLAM function unit for creating a three-dimensional environment map, a beacon terminal unique to the autonomous mobile body is held in the target object, and the presence and position of the target object based on a radio signal from the beacon terminal
  • the autonomous moving body travels following the movement of the target object
  • a travel control unit that appropriately changes the travel route of the autonomous mobile body so that it does not come into contact with surrounding objects, and a temperature and humidity of the surrounding environment mounted at a predetermined height position from the floor surface
  • a temperature / humidity sensor for measuring the position of the autonomous mobile body in
  • the in-facility management management system having at least one autonomous mobile body that freely moves in the facility and having an overall control unit that transmits and receives various information via wireless communication with the autonomous mobile body
  • An inspection area having a first inspection gate for inspecting a load placed on the autonomous mobile body and a second inspection gate for inspecting the target object
  • the autonomous mobile body includes the facility
  • the SLAM function unit that creates a two-dimensional or three-dimensional environment map at the same time as estimating its own position with respect to the external environment inside, and holding a beacon terminal unique to the autonomous mobile body as a target object
  • a tracking recognition unit that recognizes the presence and position of the target object in real time based on a radio signal from the beacon terminal, and the autonomous movement based on a recognition result of the tracking recognition unit
  • a travel control unit that appropriately changes the travel route of the autonomous mobile body so as not to come into contact with surrounding objects based on the output of the SLAM function unit, while following the movement of the target object.
  • the overall control unit permits the target object to exit the inspection area only when the inspection results of both the first and second inspection gates are determined to be satisfactory.
  • the autonomous mobile body is made to wait at a predetermined standby position until the target object arrives.
  • the inspection gate is divided into the target object (user) and the autonomous mobile body, and the inspection gate is separately received. It is possible to reduce the burden (stress) that is lined up until it reaches.
  • the in-facility management management system having at least one autonomous mobile body that freely moves in the facility and having an overall control unit that transmits and receives various information via wireless communication with the autonomous mobile body
  • the autonomous mobile body estimates the position of itself with respect to the external environment in the facility, and at the same time, creates a two-dimensional or three-dimensional environment map, and based on the output of the SLAM functional section, the autonomous mobile body
  • a travel control unit that appropriately changes the travel route so that it does not come into contact with surrounding objects, and a sound collection microphone for collecting the sound of the surrounding environment, and the overall control unit collects the sound collection microphones from the autonomous mobile body.
  • the position of the autonomous mobile body in the facility is recognized. Further, the autonomous mobile body whose position is recognized is photographed using at least one photographing camera capable of photographing so as to be the center of the subject.
  • remote monitoring only by voice can be performed by determining a necessary situation such as an emergency based on the sound collection contents of the surrounding environment and specifying the location. It becomes possible.
  • the efficiency of remote monitoring can be significantly improved by linking with a plurality of photographing cameras.
  • the sound source position is estimated, and at least one image can be taken so that the estimated sound source position becomes the subject center. Shooting was performed using the above camera. According to this in-facility management and operation system, it is possible to further improve the efficiency of remote monitoring by instantly identifying and shooting the position of the sound source that caused the necessary situation.
  • the in-facility management management system having at least one autonomous mobile body that freely moves in the facility and having an overall control unit that transmits and receives various information via wireless communication with the autonomous mobile body
  • the autonomous mobile body estimates the position of itself relative to the external environment in the facility, and at the same time creates a planar or three-dimensional environment map, and based on the output of the SLAM function unit,
  • a traveling control unit that appropriately changes the traveling path of the autonomous mobile body so that it does not come into contact with surrounding objects, and a first battery that is detachably mounted and has a cartridge type as a drive source, and is installed in the facility
  • a plurality of cartridges having the same configuration as that of the first battery, and a power supply station using a commercial power supply as a supply source, and being movably disposed in the facility
  • the overall control unit passes through the power supply station.
  • each of the second batteries is charged with electric power from a commercial power source and a wireless signal indicating that the remaining charge amount of the first battery transmitted from the autonomous mobile body is equal to or less than a predetermined amount is received.
  • the first battery mounted on the autonomous mobile body is taken out, and a plurality of power supplies mounted on the power supply mobile body are taken out.
  • the battery is replaced with one of the second batteries.
  • the first battery on which the autonomous mobile body is mounted is low, the first battery is replaced with the second battery held by the power supply mobile body.
  • the first battery is replaced with the second battery held by the power supply mobile body.
  • an autonomous mobile body by cooperation with at least one or more autonomous mobile bodies, an autonomous mobile body and an in-facility management management system capable of various types of management and maintenance in a facility much more efficiently than before can be realized. Can do.
  • FIG. 1 shows an airport management and management system 1 according to the present invention, from a boarding / exiting port for vehicles such as buses and taxis of airport facilities to a boarding procedure gate in a passenger terminal, security.
  • a plurality of autonomous mobile robots 2 are arranged so as to freely move on each floor up to the inspection site and the boarding gate.
  • Power supply stations 3 are installed at predetermined locations in airport facilities and passenger terminals, and each autonomous mobile robot 2 automatically connects without human intervention by detecting the remaining battery level and connecting as necessary. The battery can be charged or replaced.
  • the power supply mobile robot 4 equipped with a plurality of drive batteries 4A is arranged so as to be freely movable in the facility, and the battery is automatically replaced when positioned close to each autonomous mobile robot 2.
  • the relay function of the power supply station 3 is achieved.
  • a plurality of imaging cameras 5 are installed at all locations where security management of airport facilities and passenger terminals is necessary, and video data based on the imaging results of all the imaging cameras 5 is obtained. It is designed to be stored and monitored remotely.
  • a plurality of air conditioners (air conditioners) 6 for air conditioning and air purification in the passenger terminal are arranged at predetermined positions, respectively.
  • the air cleanliness is managed.
  • the plurality of photographing cameras 5, the plurality of air conditioners 6, and the plurality of lighting devices 7 are all managed and controlled collectively by the facility control unit 8 that controls the entire airport management and operation system 1. Has been made.
  • the facility control unit 8 exchanges various information with each autonomous mobile robot 2 via wireless communication so as to perform a cooperation function between the airport management operation system 1 and each autonomous mobile robot 2. Has been made.
  • the facility control unit 8 manages the power supply station 3 and the power supply mobile robot 4, and controls the charging process for the power supply station 3, guidance movement of the power supply mobile robot 4, and automatic battery replacement. Has been made.
  • Autonomous mobile robot 2 is a two-wheel drive type mobile body that can autonomously run in response to an autonomous or external operation, as shown in FIGS. 2 (A) to 2 (C). Is provided with a substantially disc-shaped travel base portion 10 attached so as to have a diameter, and a substantially U-shaped sensor holding portion 11 planted from an upper portion of the plane.
  • the traveling base unit 10 is provided at the lower part of the main body, and is provided with a pair of drive wheels 12a and 12b provided at the left and right of the center position in the front-rear direction, and is swingable according to the traveling of the autonomous mobile robot 2 respectively.
  • a front caster 13a and a rear caster 13b are provided.
  • the left and right drive wheels 12a and 12b are respectively rotated and driven independently by drive motors 14a and 14b.
  • the drive wheels 12a and 12b are moved forward and backward by forward rotation or reverse rotation of the drive wheels 12a and 12b. Drive forward or left by giving a difference.
  • the autonomous mobile robot 2 spins, that is, changes its direction at that position, by driving the drive wheels 12a and 12b to rotate in opposite directions.
  • a laser range sensor 15 that detects obstacles in the diagonally forward direction and the left-right direction is provided at a position in front of the front caster 13a in the traveling base unit 10. Further, an RGB-D sensor 16 and a 3D distance image sensor 17 capable of three-dimensional scanning are provided at the upper center of the sensor holding unit 11.
  • the laser range sensor 15 irradiates an object (obstacle) viewed from the installation position, receives the reflected light, and calculates the distance.
  • object obstacle
  • fan-shaped distance information on a plane can be obtained in a range of a maximum of 30 m and an angle of 240 degrees.
  • the RGB-D sensor 16 has a depth sensor that can measure the distance to the object (obstacle) viewed from the camera, and can perform a three-dimensional scan of the object.
  • This depth sensor is composed of an infrared sensor, which captures an object in a state where a single pattern of structured light is projected onto the object, and calculates the depth of each point on the image by triangulation using the parameters.
  • the RGB-D sensor 16 when Kinect (trade name of Microsoft Corporation) is applied as the RGB-D sensor 16, for example, a horizontal field of view of 57 degrees, a vertical field of view of 43 degrees, and a sensor range of 1.2 m to 3.5 m can be photographed.
  • the RGB image is 640 ⁇ 480 and the depth image is 320 ⁇ 240 pixels, both of which can be acquired at 30 frames / second.
  • the reason why the RGB-D sensor 16 is installed at the upper center of the sensor holding part 11 is that a vertical visual field cannot be secured in the traveling base part that is almost close to the floor surface, and the height is 0.6 m to 1.8 m from the floor surface. Securement is necessary.
  • the 3D distance image sensor 17 irradiates the LED pulse, measures the arrival time of the reflected light from the object in units of pixels, and superimposes the acquired image information, thereby calculating the distance information to the object in units of pixels. To do.
  • the 3D distance image sensor 17 has a detection capability with higher accuracy than the RGB-D sensor 16 described above, and has a wider viewing angle than the laser range sensor 15, and thus is required as a complementary sensor for outdoor use. For example, when Pixel Soleil (trade name of Nippon Signal Co., Ltd.) is applied as the 3D distance image sensor 17, a horizontal field of view of 72 degrees, a vertical field of view of 72 degrees, and a sensor range of 0.3 m to 4.0 m should be photographed. Is possible.
  • FIG. 3 is a configuration diagram of the overall control unit 20 mounted on the autonomous mobile robot 2.
  • the overall control unit 20 is mainly composed of a microcomputer, and includes a travel control unit 11 that controls the entire system, a target travel route storage unit 12 that stores travel route information, and an operation control unit 13 that controls the drive system.
  • the travel control unit 11 receives the travel route information from the target travel route storage unit 12 that stores preset travel route information and the detection signals from the laser range sensor 15, the RGB-D sensor 16, and the 3D distance image sensor 17. Based on the self-position estimation and the construction of the environment map described later, the suitability of the travel route and the necessity for change are determined, and the presence or absence of a travel obstacle is determined.
  • the autonomous mobile robot 2 on the floor of the passenger terminal travels following the user, it is determined whether or not it touches a traveling obstacle such as immediately before a wall surface or a staircase.
  • the direction of travel is changed to the person's following direction.
  • the travel control unit 11 sends the determined travel route information to the operation control unit 13, and the operation control unit 13 controls the left and right motor drivers 24a and 24b according to the travel route information, and the drive motors 14a and 14b. Control the rotation.
  • the autonomous mobile robot 2 automatically creates an environment map of a target area where a user or worker in the airport facility and passenger terminal can walk using the above-described SLAM technology.
  • the autonomous mobile robot 2 moves the local map on the grid divided by the two-dimensional grid based on the distance information and the angle information with respect to the object obtained from the laser range sensor 15 and the 3D distance image sensor 17 as the moving environment.
  • An environment map representing the entire desired target area is created.
  • the travel amount of the own machine is calculated, and the next location map and the current time are calculated.
  • the self-position is estimated from the matching with the environmental map created in the previous section and the traveling amount of the aircraft.
  • the autonomous mobile robot 2 includes a communication unit 25 that performs wireless communication.
  • the autonomous mobile robot 2 transmits the above-described environmental map data in accordance with the control of the overall control unit 20, and the facility overall control unit 8 ( Various control data are received from FIG.
  • a temperature / humidity sensor 30 is mounted at the upper center of the sensor holding unit 11 of the autonomous mobile robot 2, and the temperature and humidity of the surrounding environment are set to a predetermined height position (a height position corresponding to an adult's waist). ) To measure.
  • the autonomous mobile robot 2 is equipped with an illuminance sensor 31 made of a photo IC having a spectral sensitivity characteristic close to human visual sensitivity, and measures the illumination level of the surrounding environment.
  • the autonomous mobile robot 2 is equipped with a microorganism sensor 32 using a heating fluorescence enhancement method, and measures the amount of microorganisms such as bacteria and fungi floating in the air in a relatively short time. Yes.
  • a microorganism sensor 32 using a heating fluorescence enhancement method, and measures the amount of microorganisms such as bacteria and fungi floating in the air in a relatively short time.
  • the microorganism measurement time can be as short as about 10 minutes.
  • an infrared thermography 33 is mounted on the center of the sensor holding unit 11 of the autonomous mobile robot 2 to grasp the relationship between the environmental temperature and the body surface temperature of the user, and a user having a body temperature of 38 degrees or more. An estimation of the skin temperature is made.
  • a load sensor 34 is mounted on the traveling base unit 10 of the autonomous mobile robot 2 so as to measure the load of the baggage placed on the upper surface of the base unit 10.
  • the autonomous mobile robot 2 has two relatively large-capacity driving batteries 16 (16A, 16B) made up of secondary batteries or capacitors, and is used as a power supply source that can be switched in parallel. Has been made. These driving batteries 16 are configured as cartridges that can be detachably loaded.
  • the external power supply station 3 When the autonomous mobile robot 2 is on standby and determines that the remaining charge amount of any one of the drive batteries 16A and 16B is equal to or less than a predetermined amount until the next scheduled operation time, the external power supply station 3 (see FIG. It moves to 1) and conducts electricity with an internal commercial power supply via the power supply station 3 and charges it in a non-contact manner.
  • the autonomous mobile robot 2 of the present invention includes a communication unit 25 (FIG. 3) for a beacon that adopts a communication standard of BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy). And receiving radio signals transmitted from a beacon terminal (not shown) worn by the user to be serviced, and accurately tracking the presence and location (access point) of the user It is made to do.
  • BLE Bluetooth (registered trademark) Low Energy
  • This beacon terminal is preferably lightweight, compact, and low power consumption in consideration of the convenience of the user.
  • thin-film solar cells can be used to temporarily stop power supply monitoring, and maintenance such as battery replacement is not required due to power supply control technology that can be flexibly deformed.
  • a lightweight one is particularly desirable.
  • a predetermined area for example, a toilet, a lounge, a smoking room, etc.
  • an entry prohibited area for the autonomous mobile robot 2 at the passenger terminal in the airport, and the autonomous mobile robot 2 uses SLAM technology. It is made to memorize
  • FIG. 4 shows a processing procedure for the recognition function of the corresponding user by the autonomous mobile robot 2.
  • the autonomous mobile robot 2 follows the user (SP0), determines whether or not the user has entered (stopped in) the entry prohibited area (SP1), and has recognized that the user has entered the entry prohibited area. Then, the autonomous mobile robot 2 itself is set in a standby state (SP2).
  • the autonomous mobile robot 2 determines whether or not it is in the remote monitoring mode (FIG. 5) by the airport management and management system 1 (SP3). Proceed to the processing procedure (SP10).
  • the autonomous mobile robot 2 rotates or swings so as to monitor all directions centering on the standby position, while maintaining a predetermined distance (for example, a radius of 50 cm). Detection of an object approaching () is started (SP11). When the autonomous mobile robot 2 detects an object that enters within the predetermined distance (SP12), the autonomous mobile robot 2 issues a warning by one or both of sound and light, and starts recording video and audio toward the object ( SP13).
  • a predetermined distance for example, a radius of 50 cm.
  • the autonomous mobile robot 2 determines that the situation is a further emergency. (SP14), a radio signal representing an emergency state is transmitted to the facility control unit 8.
  • the facility control unit 8 When the facility control unit 8 receives a radio signal from the autonomous mobile robot 2, it recognizes the position of the autonomous mobile robot 2 in the airport facility and can photograph the autonomous mobile robot 2 so that it is centered on the subject. Photographing is performed using at least one photographing camera 5 (SP15).
  • the autonomous mobile robot 2 returns to the processing procedure (SP4) shown in FIG. 4 and stops the warning by sound or light when it detects that the object has moved out of the predetermined distance, and the video and audio being recorded. The recording operation is also stopped.
  • the autonomous mobile robot 2 recognizes that the user leaves the prohibited entry area, and at the time when the wireless communication from the beacon terminal possessed by the user can be received (SP5), the autonomous mobile robot 2 It follows the user again to make it ready for travel (SP6). At that time, the autonomous mobile robot 2 stops the rotation or swing for monitoring and ends the detection of the object. Thereafter, when the user returns into the passage and starts moving, the autonomous mobile robot 2 also moves following (SP7).
  • an imaging camera and a sound collecting microphone are mounted on the center upper portion of the sensor holding unit 11 of the autonomous mobile robot 2, and by collecting sound simultaneously with acquiring an image of the surrounding environment. When a trouble occurs in the surroundings, it is recorded. Furthermore, the efficiency of remote monitoring (enhanced security) can be remarkably improved in conjunction with a plurality of imaging cameras 5 used for remote monitoring of the airport management and operation system 1.
  • the autonomous mobile robot 2 determines the presence or absence of an emergency based on the user's utterance content acquired using a photographing camera and a sound collection microphone, or based on the recorded content of video and audio, and communicates as necessary. By sending the information to the facility control unit 8 via the department, an emergency contact is made to the airport staff.
  • the external power supply station 3 (FIG. 1) is installed at a plurality of predetermined positions in the airport facility, When the autonomous mobile robot 2 is positioned using a commercial power source as a supply source, it is possible to supply power to the drive battery 16 in a contact or non-contact manner.
  • the autonomous mobile robot 2 does not stop at the power supply station 3 directly, and the power supply mobile robot 4 equipped with a plurality of drive batteries 4A moves to the autonomous mobile robot 2 that requested charging.
  • the drive battery 4A is replaced.
  • the mobile robot 4 for power supply has the same structure as the above-described autonomous mobile robot 2 and the drive system, and is a cartridge type drive battery 4A having the same configuration as the drive battery 16 attached to the autonomous mobile robot 2. Are loaded in a plurality (for example, eight), and can be selectively attached and detached according to drive control of a mechanism system (not shown).
  • the power supply mobile robot 4 is positioned in advance at the power supply station 3 and is prepared by charging the drive battery 4A via the power supply station 3 in contact or non-contact with a commercial power supply.
  • FIG. 6 shows a processing procedure (SP20) of the mobile battery charging function by cooperation of the autonomous mobile robot 2 and the power supply robot 4.
  • SP21 a processing procedure of the mobile battery charging function by cooperation of the autonomous mobile robot 2 and the power supply robot 4.
  • the facility control unit 8 receives a radio signal transmitted from the autonomous mobile robot 2 and indicating that the remaining charge amount of the drive battery 16 has become equal to or less than a predetermined amount (SP21)
  • the facility overall control unit 8 is placed in the vicinity of the autonomous mobile robot 2.
  • the power supply mobile robot 4 is moved and positioned (SP22).
  • the power supply mobile robot 4 takes out the drive battery 16 attached to the autonomous mobile robot 2, and uses one of the drive batteries 4 ⁇ / b> A attached to the power supply mobile robot 4.
  • Select and exchange SP23.
  • the power supply mobile robot 4 preferentially selects the drive battery 4A having the largest remaining charge amount as an object to be replaced with the autonomous mobile robot 2. This is effective in that the troublesomeness that must be rushed again can be avoided when the drive battery with a small remaining charge is replaced.
  • the autonomous mobile robot 2 manages the remaining power of the built-in driving battery 16 and, when the remaining power becomes a predetermined value or less, the other driving according to the current activity state. It is determined whether to switch to the battery 16 (16A or 16B), proceed to the nearest power supply station 3, or call the power supply mobile robot 4 via wireless communication.
  • the autonomous mobile robot 2 can return to the original state in a relatively short time by simply replacing the driving battery 16. Thus, it is possible to avoid a significant time loss such as returning to the charging operation.
  • the facility supervising control unit 8 determines the normal location of the power supply mobile robot 4 in the airport facility not only near the power supply station 3 but also the operating status of the plurality of autonomous mobile robots 2. You may make it designate suitably the place which can rush efficiently.
  • the power supply mobile robot 4 since the power supply mobile robot 4 includes a plurality of drive batteries 4A, it can be used as an emergency power source in an emergency. That is, a plug receptacle having the same standard as a commercial power plug receptacle (insertion port) is provided at a predetermined position of the power supply mobile robot 4, and the plug receptacle is electrically connected to a plurality of built-in driving batteries. Thus, power can be supplied in the same manner as a commercial power supply by inserting plugs of various general-purpose devices into plug receptacles provided at predetermined portions.
  • the autonomous mobile robot 2 is equipped with an information input device (not shown) for use as a guide display for the user or a map display for the worker as required. You may do it.
  • This information input device has a touch panel display disposed on the front surface of the main body, and a mechanism necessary for various information processing, such as a CPU, a graphic processor unit, a sound processor, and a memory, is built in along with a battery.
  • the display is composed of a liquid crystal panel or an organic EL (Electric Luminescence) panel, and the upper surface is covered with a touch panel of, for example, a resistive film type or a capacitive coupling type.
  • the information input device includes a communication unit such as an infrared port and a wireless LAN for communicating with an autonomous mobile robot and other external devices.
  • the display displays menu screens, icons and other screens necessary for user operation input, and environmental map images resulting from information processing, depending on the function. Further, a GUI (Graphical User Interface) is displayed on the screen for the user to input an operation. The user performs an operation input to the information input device by touching the touch panel with a finger or sliding the finger so as to operate the GUI.
  • GUI Graphic User Interface
  • the autonomous mobile robot 2 has a laser pointer or a projector (both not shown) mounted on the traveling base unit 10 or the sensor holding unit 11, and a mark (for example, a traveling direction) on the floor surface about 1 m ahead when traveling. By irradiating light with an arrow or the like, surrounding humans can visually confirm the traveling direction of the autonomous mobile robot 2.
  • the autonomous mobile robot 2 can be applied as an automatic cleaning robot by mounting an external cleaning unit (not shown). Specifically, the cleaning unit is placed on and integrated with the upper surface of the traveling base unit 10 while being engaged with the sensor holding unit 11 of the autonomous mobile robot 2, so that the entire unit is a substantially columnar autonomous mobile cleaning type. As a robot, both functions of conveyance and cleaning can be utilized.
  • the autonomous mobile robot 2 is loaded with an AED (automated external defibrillator), and after moving to the relevant user in an emergency (such as finding a user lying on the floor) It is designed to emit sounds and lights to convey emergency situations to the surroundings.
  • AED automated external defibrillator
  • a flame retardant and tough material polypropylene, polyester,
  • the luggage or the like is covered with an anti-theft net made of nylon (for example, 18 mm or 25 mm).
  • An electronic or mechanical lock is attached to the end of the anti-theft net with the traveling base unit 10, and only the user can use the beacon terminal, dedicated key, dial input, etc. possessed by the user or operator. Can be unlocked.
  • the autonomous mobile robot 2 starts traveling following the user.
  • the autonomous mobile robot 2 travels following the user, and keeps the distance between the user and the check-in counter of the passenger terminal within the predetermined distance from the passenger entrance to the passenger terminal, and Travel with care so as not to interfere with other users' walking.
  • the autonomous mobile robot 2 responds to the air ticket by reading the image of the air ticket held by the user (including the barcode) and obtaining information from the management system in the airport via the radio unit. It is also possible to specify a check-in counter and guide it.
  • the user should take the autonomous mobile robot 2 along with the baggage to the check-in counter. It is also possible to get off at a place where the user wishes to stop by the route designation by the touch panel using the information input device, and the autonomous mobile robot 2 always moves so as to be in the vicinity of the user.
  • the user can also follow the back of the autonomous mobile robot 2.
  • the autonomous mobile robot 2 is also stopped or stands by according to the user.
  • the autonomous mobile robot 2 transmits the load amount of the baggage placed on the traveling base unit 10 to the input terminal of the counter clerk. Display numerical values. If the user puts only the consignment baggage (for in-flight custody) baggage except the carry-on baggage on the travel base 10, the passenger can check whether the baggage is allowed before placing it on the belt conveyor for load measurement. It is possible to determine whether or not.
  • the autonomous mobile robot 2 measures the skin temperature of the user's face using the infrared thermography 33 when the user is in the passenger terminal, and determines whether the temperature is 38 degrees or more. As a result, if the body temperature is 38 degrees or more, it is determined that the patient is in poor health, and the user is notified by voice, and at the same time, data indicating that fact is transmitted to the airport staff.
  • the autonomous mobile robot 2 starts when the user starts walking while the user places his / her carry-on baggage on the travel base 10. Follow the user and start running.
  • the autonomous mobile robot 2 travels following the user, and keeps the distance between the user and the user within a predetermined distance between the check-in counter and the security checkpoint, and also allows other users to walk. Drive with care not to get in the way.
  • the autonomous mobile robot 2 When the autonomous mobile robot 2 arrives at the security checkpoint, the autonomous mobile robot 2 detects waiting states of users at a plurality of entrances, and proceeds by selecting the entrance with the least number of people waiting. Thereafter, when the autonomous mobile robot 2 moves away from the user or the user gets on the traveling base unit 10 together with the luggage, the autonomous mobile robot 2 is arranged behind the previous user and sets a predetermined interval so as not to collide. Keep going.
  • the autonomous mobile robot 2 and the user are separately inspected at the security checkpoint, and the mobile robot 2 and the corresponding beacon terminal are used. Only when both persons are judged to have no problems in the inspection, they can pass through the security inspection area.
  • the user confirms that he / she owns his / her beacon terminal and confirms that his / her luggage has been placed on the traveling base unit 10 of the autonomous mobile robot 2.
  • FIG. 7 shows the processing procedure (SP30) of the security inspection support function.
  • the autonomous mobile robot 2 is removed from the robot-dedicated lane and transferred to a predetermined waiting place, and the corresponding user arrives. (SP33).
  • the autonomous mobile robot 2 After the explanation by the user to the inspector is completed, the autonomous mobile robot 2 returns to the original robot lane, passes through the inspection gate again, and is inspected (SP31).
  • the user and the autonomous mobile robot 2 pass through the inspection gates without any problem, and then exit the security checkpoint (SP35), and the autonomous mobile robot 2 approaches the user who owns the corresponding beacon terminal. Wait in a state where you can follow.
  • the user and the autonomous mobile robot 2 divide the inspection gate and receive the inspection separately, so that the user can reach the inspection gate while holding baggage as in the past.
  • the burden of lining up can be reduced.
  • users can face the inspection gate with a margin without being aware of baggage, and even if the baggage arrives later, it is only necessary to wait behind the inspection gate, so the psychological burden that is in order It is possible to reduce stress because there is no point.
  • the autonomous mobile robot 2 From the security checkpoint to the boarding gate The autonomous mobile robot 2 walks when the user who has passed the security checkpoint places the carry-on baggage on the travel base 10. When it starts, it follows the user and starts running.
  • the autonomous mobile robot 2 travels following the user, and keeps the distance from the user within a predetermined distance between the security checkpoint and the waiting lobby in front of the boarding gate, and other users. Travel with care so as not to interfere with walking.
  • the autonomous mobile robot 2 responds to the air ticket by reading the image of the air ticket held by the user (including the barcode) and obtaining information from the airport management system 1 via the radio unit. It is also possible to specify the boarding gate to be guided and guide it.
  • the user should be transported to the boarding gate by riding the autonomous mobile robot 2 together with the luggage. It is also possible to get off at a place where it is desired to stop by the route designation by the touch panel using the information input device described above, and the autonomous mobile robot 2 always moves so as to be in the vicinity of the user.
  • the user can also follow the back of the autonomous mobile robot 2.
  • the autonomous mobile robot 2 is also stopped or stands by according to the user.
  • the autonomous mobile robot 2 sets the beacon terminal possessed by the worker to the on state when the beacon terminal is on. After the load is placed on the traveling base unit 10 of the autonomous mobile robot 2, when the worker starts walking, the autonomous mobile robot 2 starts traveling following the worker.
  • the autonomous mobile robot 2 travels following the worker, and travels around a predetermined article supply destination (such as a vending machine or a shop) sequentially from the article storage location in the airport facility, and sets the distance interval with the worker. Travel while keeping within a predetermined distance and taking into consideration that it does not interfere with the walking of ordinary users.
  • a predetermined article supply destination such as a vending machine or a shop
  • a wearable movement assist device when used, it is attached to the back side of the operator's lumbar region by a cuff, and when the operator holds a heavy object, the stress load applied to the operator's lumbar vertebra and lumbar disc is analyzed. Has a function to reduce the burden on the device.
  • a beacon terminal is built in the body of the wearable movement assist device, and the autonomous mobile robot 2 accurately grasps the presence and position (access point) of the worker from the radio signal transmitted from the beacon terminal. It is made to track.
  • the autonomous mobile robot 2 travels following the worker wearing this wearable motion assist device, and when it recognizes an operation or utterance by the worker, it pauses at that time.
  • the autonomous mobile robot 2 does not obstruct the walking of the general user toward the next stop position without following the worker. Travel with consideration.
  • the autonomous mobile robot 2 rotates and moves so that the sensor holding unit 11 is not positioned in front of the operator, and the load loaded on the traveling base unit 10 is obstructed by the protrusion of the sensor holding unit 11.
  • the position is controlled so that it does not become.
  • the autonomous mobile robot 2 when the autonomous mobile robot 2 is stopped at a position that hinders the work of the worker, such as in front of the vending machine, the position of the autonomous mobile robot 2 is not disturbed by about 1 m according to the utterance or operation of the worker. Move back and forth and left and right.
  • the autonomous mobile robot 2 removes the manual cart from the airport facility or passenger terminal after completing the transport support for the user and the work support for the worker. By collecting and towing it, it is transported to a predetermined stacking position such as a security checkpoint.
  • the autonomous mobile robot determines whether or not the load is placed on the manual luggage cart, and determines that the baggage is to be collected only when no load or the like is placed.
  • the temperature / humidity sensor 30 mounted on the autonomous mobile robot 2 by setting the temperature / humidity sensor 30 mounted on the autonomous mobile robot 2 to a predetermined height from the ground, it is possible to detect the sensory temperature / humidity in real time at a location close to human sensing temperature. Is possible.
  • FIG. 8 shows the processing procedure (SP40) of the dynamic air conditioning control function.
  • SP40 processing procedure of the dynamic air conditioning control function.
  • the facility control unit 8 of the air conditioning management and management system 1 receives the temperature / humidity measurement results from one or a plurality of autonomous mobile robots 2 (SP41), While recognizing the position, each corresponding air conditioner 6 is controlled so that the ambient temperature and humidity in the vicinity thereof are kept in an optimum state (SP42).
  • each user's comfort temperature / humidity information is collected in real time from a plurality of autonomous mobile robots 2, and dynamic air conditioning control is performed, so that the comfort of each user can be improved. It is possible to always maintain a stable situation.
  • the illuminance sensor 31 mounted on the autonomous mobile robot 2 is set at a height position that is a predetermined height from the ground, so that the sensation illuminance can be detected in real time at a location close to human sensed illuminance. Is possible.
  • the air conditioning management and management system 1 collects the illuminance information of each user from a plurality of autonomous mobile robots 2 in real time, and adjusts the daytime indoor light intake and brightness balance for each predetermined area in real time. can do.
  • the microorganism sensor 32 is mounted on the autonomous mobile robot, it is possible to measure the amount of microorganisms such as bacteria and fungi floating in the air in a relatively short time.
  • the air-conditioning management and operation system 1 can collect microbial measurement information from the plurality of autonomous mobile robots 2 in real time and detect the cleanliness of air for each predetermined area in real time.
  • the autonomous mobile robot 2 is equipped with an external cleaning unit during the time when there is no request for assistance from the user or worker, and the passenger terminal Clean the inside floor.
  • the floor surface route in the passenger terminal to be cleaned may be displayed in advance on the touch panel of the information input device so that the operator can specify the travel route for each area.
  • the autonomous mobile robot 2 can operate 24 hours a day if the battery is continuously replaced, and the work efficiency can be greatly improved.
  • the nearest autonomous mobile robot 2 can capture the situation in real time by shooting the specific location as long as it does not bother users and workers. It becomes.
  • the facility control unit 8 receives an audio signal representing the sound collection content of the sound collection microphone from the autonomous mobile robot 2, and determines that it is a necessary situation based on the sound collection content. In this case, if only the position of the autonomous mobile robot 2 in the facility is recognized, remote monitoring with only voice becomes possible. In addition to this, if the autonomous mobile robot 2 is photographed using at least one photographing camera 5 that can photograph the autonomous mobile robot 2 so as to be the subject center in conjunction with a plurality of photographing cameras 5, the efficiency of remote monitoring (enhanced security) ) Can be significantly improved.
  • the determination as to whether or not this is a necessary situation is made by the facility control unit 8 by analyzing the sound collection content based on the audio signal. That is, the facility control unit 8 calculates the content ratio (amplitude ratio) of each frequency component in the analysis section based on the frequency spectrum obtained by analyzing the audio signal, and the specific frequency spectrum has a constant intensity. The voice including the characteristics of vowels and consonants is recognized depending on whether or not it exists in proportion or more. The facility supervision control unit 8 then collects the content of the words and utterances that express the emotions such as screams, screams, and bangs, as well as impact sounds such as plosives and explosion sounds, etc. It is determined whether or not the sound is predicted to cause a problem.
  • the airport management and management system 1 when it is determined that the collected sound contents based on the audio signals received from the plurality of autonomous mobile robots 2 are from the same sound source, the sound source position is estimated, and the estimated sound source position is centered on the subject. Photographing is performed using at least one or more photographing cameras 5 capable of photographing. According to the in-facility management management system 1, it is possible to further improve the efficiency of remote monitoring by instantaneously identifying and shooting the position of the sound source that caused the necessary situation.
  • a general sound source localization method that is, a method of using a plurality of microphones and identifying the direction of the sound source from the phase difference or intensity difference of the sound source data input to each
  • FBS FrequencyBBand Selection
  • DSBF DelayedDSSum : Beam Forming
  • the flatness of the difference between the spatial spectrum waveform of the sound pressure distribution observed in all directions and the spatial spectrum waveform of the point sound source created in advance is obtained, and it is determined whether or not it is within a predetermined threshold.
  • a point sound source detection method may be used.
  • the autonomous mobile robot 2 that freely moves in the facility can accurately grasp the presence and position (access point) of the user. In addition to being able to track, it is possible to always follow the user in the facility without losing sight of the user by placing the user in a standby state while entering the prohibited entry area.
  • At least one autonomous mobile robot 2 that freely moves in the facility is disposed, and the facility overall control unit 8 that transmits and receives various information to and from the autonomous mobile robot 2 through wireless communication is provided.
  • the efficiency of remote monitoring (enhancement of security) can be remarkably improved in conjunction with a plurality of imaging cameras 5 used for remote monitoring. .
  • the autonomous mobile robot 2 is in real time at a place near the human sensed temperature while traveling.
  • the autonomous mobile robot 2 is in real time at a place near the human sensed temperature while traveling.
  • the inspection gate (first inspection gate) corresponding to the robot-dedicated lane and the inspection gate (second inspection gate) corresponding to the human-dedicated lane are divided. By separately inspecting each other, it is possible to reduce the burden (stress) that is lined up until the user reaches the inspection gate while holding the baggage.
  • the driving battery 16 is powered. It is possible to return to the original state in a relatively short time by simply replacing the battery for driving (second battery) 4A held by the supply mobile robot 4, and return to the charging work as in the past. It is possible to avoid a large loss in advance.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

【課題】　利用者へのサービス向上、作業者の作業負担軽減および施設内の保守管理改善に役立つことが可能な自律移動体および施設内管理運営システムを提供する。 【解決手段】　少なくとも１以上の自律移動体との連携により、施設内を自由に移動する自律移動体が、施設内の利用者を見失うことなく常に追従するなど、従来よりも格段と効率的に施設内の種々の管理や保守が可能な自律移動体および施設内管理運営システムを実現する。

Description

自律移動体および施設内管理運営システム
　本発明は、自律移動体および施設内管理運営システムに関し、特に空港内の利用者へのサービス向上、従業員の作業負担軽減、空港内の保守管理改善などに役立つ自律移動体および施設内管理運営システムに適用して好適なるものである。
　近年、自動清掃ロボットなどの自律移動可能なロボットには、外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に環境地図を作成するＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術が搭載されたものが数多く提案されている。
　このＳＬＡＭ技術を用いた自律移動ロボットは、高精度に自己の位置を推定しながら、実空間内に存在する物体の３次元位置を表現する環境地図を動的に生成することにより、自己の移動経路を特定して環境内を自律的に移動するようになされている。
　最近の航空需要の増加を続ける中、空港内のサービス向上や管理・運営の強化などを目的として、上述の自律移動ロボットの導入が推進されている。具体的には、第１に、空港利用者に対する安全性や利便性を前提とした良質なサービスの提供、第２に、空港従業員が健康的に働きやすい環境の創出、第３に、空港内のダイナミックな保守管理のサポート、に寄与できることが期待される。
　従来から移動式のヒューマンインターフェースロボットが提案されており、例えば、特許文献１においては、３次元深度イメージセンサによる空間ボリュームから点群を得て人物識別をする手法を用いて、人に追従して移動するようになされている。
　また特許文献２においては、工場内で搬送作業を行う作業者に追従して移動する追従台車システムが提案され、電磁波や音波の検知にて逸脱点を基準に制御を切り替えて、建物や通路の角を回り込むような先導者の移動にも対応して追従するようになされている。
特開２０１４－１９５８６８号公報 特開２０１４－９２８６２号公報
　ところで、空港内に複数台の自律移動ロボットを導入する場合、空港利用者に対するサービス向上にどのように寄与するのか、また空港作業者の作業軽減にどのように役立てるのか、さらには空港内管理システムとの協働作業に利用できるのかなど、具体的な活用方法は手探り状態にあり、種々の提案点や改善点が挙げられる。
　本発明は以上の点を考慮してなされたもので、利用者へのサービス向上、作業者の作業負担軽減および施設内の保守管理改善に役立つことが可能な自律移動体および施設内管理運営システムを提案しようとするものである。
　かかる課題を解決するために本発明においては、施設内を自由に移動する自律移動体において、前記施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、目標対象物に前記自律移動体に固有のビーコン端末を保持しておき、当該ビーコン端末からの無線信号に基づいて前記目標対象物の存在及び位置をリアルタイムで認識する追従認識部と、前記追従認識部の認識結果に基づいて、前記自律移動体を前記目標対象物の移動に追従して走行させながら、前記ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部とを備え、前記走行制御部は、前記自律移動体が前記施設内の進入禁止に指定された特定区域に前記目標対象物が立ち入った時点で、前記自律移動体を待機状態とした後、当該特定地域から前記目標対象物が立ち退き、かつ前記ビーコン端末からの無線信号が受信可能となった時点で、前記自律移動体を再度前記目標対象物に追従して走行可能状態にするようにした。
　以上の自律移動体によれば、目標対象物（利用者）の存在や位置（アクセスポイント）を正確に把握しながら追尾することができるとともに、目標対象物が特定区域に立ち入っている間は待機状態にすることにより、施設内の目標対象物を見失うことなく常に追従することが可能となる。
　また本発明においては、施設内を自由に移動する自律移動体が少なくとも１以上配置され、当該自律移動体と無線通信を介して各種情報を送受信する統括制御部を有する施設内管理運営システムにおいて、前記施設内に設置された複数の撮影カメラを備え、前記自律移動体は、前記施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、目標対象物に前記自律移動体に固有のビーコン端末を保持しておき、当該ビーコン端末からの無線信号に基づいて前記目標対象物の存在及び位置をリアルタイムで認識する追従認識部と、前記追従認識部の認識結果に基づいて、前記自律移動体を前記目標対象物の移動に追従して走行させながら、前記ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部とを備え、前記統括制御部は、前記自律移動体からの要求を表す無線信号を受信した場合、前記施設内における当該自律移動体の位置を認識するとともに、当該自律移動体を被写体中心となるように撮影可能な少なくとも１以上の前記撮影カメラを用いて撮影するようにした。
　以上の施設内管理運営システムによれば、自律移動ロボットの移動時に、遠隔監視に利用される複数の撮像カメラと連動させて、遠隔監視の効率（保安強化）を格段と向上させることが可能となる。
　また本発明においては、施設内を自由に移動する自律移動体が少なくとも１以上配置され、当該自律移動体と無線通信を介して各種情報を送受信する統括制御部を有する施設内管理運営システムにおいて、前記施設内全体の冷暖房を含む空気調和のために設置された複数の空気調和機を備え、前記自律移動体は、前記施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、目標対象物に前記自律移動体に固有のビーコン端末を保持しておき、当該ビーコン端末からの無線信号に基づいて前記目標対象物の存在及び位置をリアルタイムで認識する追従認識部と、前記追従認識部の認識結果に基づいて、前記自律移動体を前記目標対象物の移動に追従して走行させながら、前記ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と、床面から所定高さ位置に搭載され、周囲環境の温度及び湿度を計測するための温度湿度センサとを備え、前記統括制御部は、前記自律移動体から前記温度湿度センサの測定結果を含む無線信号を受信した際、前記施設内における当該自律移動体の位置を認識するとともに、当該自律移動体の周囲の温度及び湿度が最適状態を保つように、対応する各前記空気調和機を制御するようにした。
　以上の施設内管理運営システムにおいて、施設内の空調管理を一括して行っている中でも、自律移動体が走行中に、人間の感知温度に近い場所でかつリアルタイムで、体感温度・湿度を検知することが可能となり、ダイナミックな空調制御による目標対象物（利用者）の快適な状況を常時保つことが可能となる。
　また本発明においては、施設内を自由に移動する自律移動体が少なくとも１以上配置され、当該自律移動体と無線通信を介して各種情報を送受信する統括制御部を有する施設内管理運営システムにおいて、前記自律移動体に載置した荷物の検査を行う第１の検査ゲートと、前記目標対象物の検査を行う第２の検査ゲートとを有する検査区域が施設され、前記自律移動体は、前記施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、目標対象物に前記自律移動体に固有のビーコン端末を保持しておき、当該ビーコン端末からの無線信号に基づいて前記目標対象物の存在及び位置をリアルタイムで認識する追従認識部と、前記追従認識部の認識結果に基づいて、前記自律移動体を前記目標対象物の移動に追従して走行させながら、前記ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と、を備え、前記統括制御部は、前記第１及び第２の検査ゲートの両方の検査結果が問題なしと判断された場合のみ、前記目標対象物に対して前記検査区域を退出する許可をし、前記第１の検査ゲートの検査結果が問題ありと判断された場合は、前記自律移動体を前記目標対象物が到着するまで所定の待機位置で待機させるようにした。
　以上の施設内管理運営システムによれば、目標対象物（利用者）と自律移動体とで検査ゲートを分けて別々で検査を受けるようにしたことにより、目標対象物が荷物を持ちながら検査ゲートに到達するまで並ぶ負担（ストレス）を軽減させることができる。
　また本発明においては、施設内を自由に移動する自律移動体が少なくとも１以上配置され、当該自律移動体と無線通信を介して各種情報を送受信する統括制御部を有する施設内管理運営システムにおいて、自律移動体は、施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と、周囲環境の音声を集音するための集音マイクとを備え、統括制御部は、自律移動体から集音マイクの集音内容を表す音声信号を受信し、当該集音内容に基づいて必要事態であると判断した場合、施設内における当該自律移動体の位置を認識するようにした。さらに位置認識した自律移動体を被写体中心となるように撮影可能な少なくとも１以上の撮影カメラを用いて撮影するようにした。
　以上の施設内管理運営システムによれば、自律移動ロボットの移動時に、周囲環境の集音内容に基づいて緊急事態のような必要事態を判断して位置特定することにより、音声のみの遠隔監視が可能となる。これに加えて複数の撮影カメラと連動させれば、遠隔監視の効率（保安強化）を格段と向上させることが可能となる。
　さらに複数の自律移動体からそれぞれ受信した音声信号に基づく集音内容が同一の音源によると判断した場合、当該音源位置を推定し、推定した音源位置を被写体中心となるように撮影可能な少なくとも１以上の撮影カメラを用いて撮影するようにした。この施設内管理運営システムによれば、必要事態を引き起こした音源の位置を瞬時に特定して撮影することにより、遠隔監視の効率をさらに向上させることが可能となる。
　また本発明においては、施設内を自由に移動する自律移動体が少なくとも１以上配置され、当該自律移動体と無線通信を介して各種情報を送受信する統括制御部を有する施設内管理運営システムにおいて、前記自律移動体は、前記施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、前記ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と、着脱自在に装着され、駆動源としてのカートリッジ式からなる第１バッテリと、を備え、前記施設内に設置され、商用電源を供給源とする電源供給ステーションと、前記施設内に移動自在に配置され、前記第１バッテリと同一構成からなる複数のカートリッジ式の第２バッテリを着脱自在に搭載する電源供給用移動体と、を備え、前記統括制御部は、前記電源供給用移動体を前記電源供給ステーションに到達させた際、当該電源供給ステーションを介して商用電源からの電力を前記各第２バッテリに充電しておき、前記自律移動体から送信される前記第１バッテリの残充電量が所定量以下になったことを表す無線信号を受信すると、当該自律移動体の近傍に前記電源供給用移動体を移動させて位置決めした後、当該自律移動体に装着されている前記第１バッテリを取り出して、当該電源供給用移動体に装着されている複数の前記第２バッテリの一つと交換するようにした。
　以上の施設内管理運営システムによれば、自律移動体が装着されている第１バッテリの電力残量が少ない場合でも、当該第１バッテリを電源供給用移動体が保持する第２バッテリと交換するだけで比較的短時間のうちに元の状況に復帰することができ、従来のように充電作業に戻るなど時間的な大幅なロスを未然に回避することが可能となる。
　本発明によれば、少なくとも１以上の自律移動体との連携により、従来よりも格段と効率的に施設内の種々の管理や保守が可能な自律移動体および施設内管理運営システムを実現することができる。
本発明の実施形態にかかる空港内管理運営システムの全体構成を示す概念図である。 同実施形態に係る自律移動ロボットの外観構成を示す斜視図及び側面図である。 同実施形態にかかる自律移動ロボットの機能構成を示すブロック図である。 利用者認識機能の処理手順を示すフローチャートである。 遠隔監視機能の処理手順を示すフローチャートである。 移動式バッテリ充電機能の処理手順を示すフローチャートである。 保安検査対応機能の処理手順を示すフローチャートである。 ダイナミック空調制御機能の処理手順を示すフローチャートである。
　以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
（１）空港内管理運営システムの概略構成
　図１は本発明の空港内管理運営システム１を示し、空港内施設のバスやタクシーなどの乗り物の乗降車口から旅客ターミナル内の搭乗手続口、保安検査場および搭乗口までの各フロアを、複数の自律移動ロボット２が自由に移動するように配置されている。
　そして空港内施設や旅客ターミナルの所定位置にそれぞれ電源供給ステーション３が設置されており、各自律移動ロボット２がバッテリ残量を検知しながら必要に応じて接続することにより、人手を介さず自動的に充電またはバッテリ交換を行い得るようになされている。
　さらに本発明では、複数の駆動用バッテリ４Ａを搭載する電源供給用移動ロボット４が施設内を自由に移動可能に配置され、各自律移動ロボット２に近づいて位置決めすれば、自動的にバッテリ交換することにより、電源供給ステーション３の中継的な機能を果たす。
　また、空港内管理運営システム１においては、空港内施設や旅客ターミナルの保安管理が必要な箇所の全てに撮像カメラ５が複数設置されており、全ての撮影カメラ５の撮像結果に基づく映像データを保管して遠隔監視するようになされている。
　また空港内管理運営システム１においては、旅客ターミナル内の冷暖房および空気清浄のための複数の空気調和機（空気調整機）６が所定位置にそれぞれ配置され、当該旅客ターミナル内部全体の温度の管理および空気清浄度の管理を行うようになされている。
　さらに空港内管理運営システム１においては、旅客ターミナル内部およびその外部の空港内施設の至るところに膨大な数の照明機器７が配設されており、空港の稼働時間帯に合わせて照明レベルをそれぞれ調整するようになされている。
　上述の複数の撮影カメラ５、複数の空気調和機６、複数の照明機器７は、全て空港内管理運営システム１全体の制御を司る施設統括制御部８が、一括して管理しかつ制御するようになされている。
　この施設統括制御部８は、各自律移動ロボット２との間で無線通信を介して各種情報をやり取りすることにより、空港内管理運営システム１と各自律移動ロボット２との連携機能を果たすようになされている。
　また施設統括制御部８は、電源供給ステーション３及び電源供給用移動ロボット４を管理しており、電源供給ステーション３に対する充電処理や電源供給用移動ロボット４の誘導移動及びバッテリ自動交換を制御するようになされている。
（２）自律移動ロボットの構成
　自律移動ロボット２は、図２（Ａ）から（Ｃ）に示すように、自律的又は外部操作に応じて自走可能な二輪駆動型移動体であり、駆動二輪が直径をなすように取り付けられた略円盤状の走行ベース部１０と、その平面上部から植立した略コ字状のセンサ保持部１１とを備える。
　走行ベース部１０は、本体下部に設けられ、前後方向中央位置の左右に設けられた一対の駆動輪１２ａ、１２ｂと、前後にそれぞれ設けられて自律移動ロボット２の走行に応じて揺動自在な前キャスタ１３ａ及び後キャスタ１３ｂとを備える。左右の駆動輪１２ａ、１２ｂはそれぞれ駆動モータ１４ａ、１４ｂによってそれぞれ独立して回転駆動し、駆動輪１２ａ、１２ｂの前進回転或いは後進回転によって前進及び後進し、駆動輪１２ａ、１２ｂの前進回転速度に差を与えることによって前進しつつ右或いは左に走行する。また、駆動輪１２ａ、１２ｂを互いに逆方向に回転駆動することによって自律移動ロボット２がスピン、即ちその位置で方向転換する。
　走行ベース部１０における前キャスタ１３ａより前部位置には、斜め前方方向及び左右方向の障害物の検知を行うレーザレンジセンサ１５が設けられている。またセンサ保持部１１の上部中央には、３次元スキャン可能なＲＧＢ－Ｄセンサ１６及び３Ｄ距離画像センサ１７が設けられている。
　具体的にレーザレンジセンサ１５は、設置位置から見た対象物（障害物）に照射し、その反射光を受光して距離を算出する。これを一定角度間隔で距離を測定することにより、平面上に扇状の距離情報を最大３０ｍ、角度２４０度の範囲で得ることができる。
　またＲＧＢ－Ｄセンサ１６は、ＲＧＢカラーカメラ機能に加えて、当該カメラから見た対象物（障害物）までの距離を計測できる深度センサを有し、対象物の３次元スキャンを行うことができる。この深度センサは赤外線センサからなり、構造化光の単一のパターンを対象物に投影した状態で対象を撮影し、そのパラメータを用いて三角測量により画像上の各点のデプスを算出する。
　例えばＲＧＢ－Ｄセンサ１６として、例えばＫｉｎｅｃｔ（マイクロソフト社の商標名）を適用した場合、水平視野５７度、垂直視野４３度、センサ範囲は１．２ｍ～３．５ｍの範囲を撮影することが可能であり、ＲＧＢ画像は６４０×４８０、Ｄｅｐｔｈ（深度）画像は３２０×２４０画素で共に３０フレーム／秒で取得できる。
　ＲＧＢ－Ｄセンサ１６をセンサ保持部１１の上部中央に設置したのは、ほぼ床面に近い走行ベース部では垂直視野が確保できないためであり、床面から０．６ｍ～１．８ｍの高さ確保が必要となる。
　３Ｄ距離画像センサ１７は、ＬＥＤパルスを照射し、対象物からの反射光の到達時間を画素単位で計測すると同時に取得した画像情報を重畳することにより、対象物までの距離情報を画素単位で算出する。この３Ｄ距離画像センサ１７は、上述のＲＧＢ－Ｄセンサ１６よりも高精度の検出能力を有し、かつレーザレンジセンサ１５よりも視野角が広いことから、屋外向けの補完センサとして必要である。３Ｄ距離画像センサ１７として、例えばピクセルソレイユ（日本信号株式会社の商品名）を適用した場合、水平視野７２度、垂直視野７２度、センサ範囲は０．３ｍ～４．０ｍの範囲を撮影することが可能である。
（３）自律移動ロボットの内部の回路構成
　図３は、自律移動ロボット２に搭載される統括制御部２０の構成図である。統括制御部２０はマイクロコンピュータを主体として構成され、全体の制御を司る走行制御部１１、走行経路情報を記憶する目標走行経路記憶部１２、駆動系を制御する作動制御部１３を備える。
　走行制御部１１は、予め設定された走行経路情報を記憶する目標走行経路記憶部１２からの走行経路情報と、レーザレンジセンサ１５、ＲＧＢ－Ｄセンサ１６および３Ｄ距離画像センサ１７による各検出信号に基づいて自己位置推定と後述する環境地図の構築を同時に行いながら、走行経路の適否や変更の要否を判断したり、走行障害物の有無を判断する。
　例えば旅客ターミナルのフロアにおける自律移動ロボット２が利用者に追従して走行する際に壁面や階段直前などの走行障害物に接触するか否かを判断し、接触する直前に一旦停止して当該利用者の追従方向に走行向きを変更する。走行制御部１１は、決定した走行経路情報を作動制御部１３に送り、作動制御部１３は、該走行経路情報に応じて、左右のモータドライバ２４ａ、２４ｂを制御し、駆動モータ１４ａ、１４ｂの回転を制御する。
　実際に自律移動ロボット２は、上述したＳＬＡＭ技術を利用して、空港内施設および旅客ターミナル内の利用者または作業者が歩行可能な対象エリアの環境地図を自動的に作成する。
　具体的には自律移動ロボット２は、レーザレンジセンサ１５および３Ｄ距離画像センサ１７から得られる対象物との距離情報および角度情報に基づいて、２次元格子で区切ったグリッド上の局所地図を移動環境を示すエリアとして設定していきながら、所望の対象エリア全体を表す環境地図を作成する。
　それと同時に自律移動ロボット２の一対の駆動輪１２ａ、１２ｂに対応するエンコーダ（図示せず）から読み出された回転角度に基づいて、自機の走行量を演算し、次の居所地図と現時点までに作成された環境地図とのマッチングおよび自機の走行量から自己位置を推定する。
　また自律移動ロボット２は、無線通信する通信部２５を備え、統括制御部２０の制御に応じて、上述した環境地図のデータを送信するとともに、空港内管理運営システム１の施設統括制御部８（図１）から各種制御データを受信する。
　また自律移動ロボット２のセンサ保持部１１の上部中央には、温度・湿度センサ３０が搭載されており、周囲環境の温度および湿度を地面から所定高さ位置（大人の腰に相当する高さ位置）にて計測するようになされている。
　さらに自律移動ロボット２には、人間の視感度に近い分光感度特性を持つフォトＩＣからなる照度センサ３１が搭載され、周囲環境の照明度合いを計測するようになされている。
　さらに自律移動ロボット２には、加熱蛍光増大法を用いた微生物センサ３２が搭載されており、空気中を浮遊する細菌やカビ菌などの微生物の量を比較的短時間で計測するようになされている。微生物センサ３２として、例えばＢＭ－３００Ｃ（シャープ株式会社の商品名）を適用した場合、微生物の測定時間は最短で約１０分で可能となる。
　これに加えて自律移動ロボット２のセンサ保持部１１の上部中央には、赤外線サーモグラフィ３３が搭載され、環境温度と利用者の体表温度の関係を把握し、３８度以上の体温を持つ利用者の皮膚温度の推定を行うようになされている。
　また自律移動ロボット２の走行ベース部１０には、荷重センサ３４が搭載され、当該ベース部１０の上面に載置される手荷物の荷重を計測するようになされている。
　さらに自律移動ロボット２は、二次電池またはキャパシタからなる比較的大容量の駆動用バッテリ１６（１６Ａ、１６Ｂ）を２つ内蔵しており、並列的に切り替え可能な電源供給源として利用するようになされている。これら駆動用バッテリ１６は、着脱自在に装填可能なカートリッジ式に構成されている。
　自律移動ロボット２は、待機中で次の稼働予定時間までの間、いずれかの駆動用バッテリ１６Ａ、１６Ｂの残充電量が所定量以下になったと判断した場合、外部の電源供給ステーション３（図１）まで移動して、当該電源供給ステーション３を介して内部の商用電源と導通して非接触で充電する。
（４）自律移動ロボットによる利用者認識方法
　本発明の自律移動ロボット２は、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）の通信規格を採用したビーコン（Beacon）用の通信部２５（図３）を有し、サービス対象となる利用者が身につけているビーコン端末（図示せず）から発信される無線信号を受信して、当該利用者の存在や位置（アクセスポイント）を正確に把握しながら追尾するようになされている。
　このビーコン端末は、所持する利用者の利便性を考慮して、軽量、小型化、低消費電力が望ましい。ビーコン端末として、薄膜太陽電池を適用して電源監視を一時的に停止可能な電源制御技術により電池交換などのメンテナンスが不要で、かつフレキシブルに変形可能な厚さ２．５mm、重さ３ｇの薄型軽量のものが特に望ましい。
　また空港内の旅客ターミナルにおいて、利用者の通路外の所定区域（例えばトイレやラウンジ、喫煙室など）を自律移動ロボット２の進入禁止区域として指定しておき、自律移動ロボット２が、ＳＬＡＭ技術を用いた環境地図作成時に記憶するようになされている。
　図４に、自律移動ロボット２による該当する利用者の認識機能についての処理手順を示す。自律移動ロボット２は、利用者に追従しながら（ＳＰ０）、利用者が進入禁止区域に立ち入った（立ち寄った）か否かを判断し（ＳＰ１）、当該進入禁止区域に立ち入った認識した時点で、当該自律移動ロボット２自体を待機状態にする（ＳＰ２）。
　その際、自律移動ロボット２は、空港内管理運営システム１による遠隔監視モード（図５）にあるか否かを判断し（ＳＰ３）、肯定的である場合は、図５の遠隔監視機能についての処理手順（ＳＰ１０）に進む。
　この図５に示す処理手順（ＳＰ１０）において、自律移動ロボット２は、待機状態にあるとき、当該待機位置を中心に全方位を監視するように回転または揺動しながら、所定距離（例えば半径５０cm）に近づく物体の検知を開始する（ＳＰ１１）。自律移動ロボット２は、当該所定距離内に侵入する物体を検知したとき（ＳＰ１２）、音および光のいずれか一方又は両方による警告を発するとともに、当該物体に向けて映像音声の記録を開始する（ＳＰ１３）。
　さらに、利用者の荷物が奪われそうになるなど荷重センサ３４が反応した場合や所定時間以上も物体が接触状態にある場合には、自律移動ロボット２は、更なる緊急事態であると判断して（ＳＰ１４）、施設統括制御部８に緊急状態を表す無線信号を送信する。
　施設統括制御部８は、自律移動ロボット２からの無線信号を受信した場合、空港施設内における当該自律移動ロボット２の位置を認識するとともに、当該自律移動ロボット２を被写体中心となるように撮影可能な少なくとも１以上の撮影カメラ５を用いて撮影する（ＳＰ１５）。
　その後、自律移動ロボット２は、図４に示す処理手順（ＳＰ４）に戻り、物体が所定距離外に離れたことを検知したときに、音や光による警告を停止するとともに、記録中の映像音声の記録動作も停止する。
　そして自律移動ロボット２は、利用者が進入禁止区域から立ち退くのを認識するとともに、利用者が所持するビーコン端末からの無線通信を受信可能となった時点で（ＳＰ５）、当該自律移動ロボット２自体を再度利用者に追従して走行可能状態にする（ＳＰ６）。その際、自律移動ロボット２は、監視のための回転または揺動を停止するとともに、物体の検知を終了する。その後、利用者が通路内に戻って移動し始めると、自律移動ロボット２も追従して移動する（ＳＰ７）。
　なお、自律移動ロボット２のセンサ保持部１１の中央上部には、撮像カメラおよび集音マイク（共に図示せず）が搭載されており、周囲環境の映像を取得すると同時に音声を集音することにより、周囲でトラブル等が発生した場合に記録するようになされている。さらに空港内管理運営システム１の遠隔監視に利用される複数の撮像カメラ５と連動させて、遠隔監視の効率（保安強化）を格段と向上させることも可能である。
　さらに自律移動ロボット２は、撮影カメラおよび集音マイクを用いて取得した利用者の発話内容に基づいて、又は映像音声の記録内容に基づいて、緊急事態の有無を判断し、必要に応じて通信部を介して施設統括制御部８に送信することにより、空港係員に緊急連絡するようになされている。
（５）自律移動ロボットの駆動用バッテリの充電方法
　本発明の空用内管理運営システム１においては、外部の電源供給ステーション３（図１）は、空港施設内の複数の所定位置に設置され、商用電源を供給源として自律移動ロボット２が位置決めされたときに、接触または非接触で駆動用バッテリ１６に給電することが可能である。
　さらに本発明は、自律移動ロボット２が直接この電源供給ステーション３に立ち寄ることなく、複数の駆動用バッテリ４Ａを搭載した電源供給用移動ロボット４が、充電要求をした自律移動ロボット２の元まで移動して駆動用バッテリ４Ａを交換するようになされている。
　電源供給用移動ロボット４は、上述した自律移動ロボット２と駆動系等がほぼ同一構造を有し、自律移動ロボット２に装着される駆動用バッテリ１６と同一構成からなるカートリッジ式の駆動用バッテリ４Ａが複数（例えば８個）装填されており、図示しない機構系の駆動制御に応じて選択的に着脱し得るようになされている。この電源供給用移動ロボット４は、事前に電源供給ステーション３に位置決めし、当該電源供給ステーション３を介して商用電源から接触または非接触にて駆動用バッテリ４Ａを充電して準備しておく。
　図６に自律移動ロボット２及び電源供給用ロボット４の連携による移動式バッテリ充電機能の処理手順（ＳＰ２０）を示す。施設統括制御部８は、自律移動ロボット２から送信される駆動用バッテリ１６の残充電量が所定量以下になったことを表す無線信号を受信すると（ＳＰ２１）、当該自律移動ロボット２の近傍に電源供給用移動ロボット４を移動させて位置決めする（ＳＰ２２）。
　続いて電源供給用移動ロボット４は、自律移動ロボット２に装着されている駆動用バッテリ１６を取り出して、当該電源供給用移動ロボット４に装着されている複数の駆動用バッテリ４Ａのうち一つを選択して交換する（ＳＰ２３）。
　その際、電源供給用移動ロボット４は、複数の駆動用バッテリ４Ａのうち最も残充電量が多いものを優先的に自律移動ロボット２への交換対象として選択するようになされている。残充電量の少ない駆動用バッテリを交換した場合には再度駆けつけなければならない煩雑さを未然に回避できる点で有効である。
　このように自律移動ロボット２は、内蔵された駆動用バッテリ１６の電力残量を管理しながら、電力残量が所定値以下になった時点で、現在の活動状況に応じて、もう一方の駆動用バッテリ１６（１６Ａまたは１６Ｂ）に切り替えるか、又は最寄りの電源供給ステーション３に向かって進行するか、又は無線通信を介して電源供給用移動ロボット４を呼び出すかを判断するようになされている。
　この結果、自律移動ロボット２は駆動用バッテリ１６の電力残量が少ない場合でも、当該駆動用バッテリ１６を交換するだけで比較的短時間のうちに元の状況に復帰することができ、従来のように充電作業に戻るなど時間的な大幅なロスを未然に回避することが可能となる。
　なお、施設統括制御部８は、空港施設内における電源供給用移動ロボット４の通常の配置箇所を電源供給ステーション３の近傍のみならず、複数の自律移動ロボット２の稼働状況を把握しながら、最も効率良く駆けつけることが可能な場所を適宜指定するようにしても良い。
　また電源供給用移動ロボット４は、複数の駆動用バッテリ４Ａを備えていることから、緊急時の非常用電源として利用できるようになされている。すなわち、電源供給用移動ロボット４の所定位置に商用電源のプラグ受け（差込み口）と同一規格のプラグ受けが設けられ、当該プラグ受けは内蔵する複数の駆動用バッテリと導通接続されている。これにより種々の汎用機器の差込プラグを所定部位に設けられたプラグ受けに差し込むことにより、商用電源と同様に電力供給が可能となる。
（６）自動移動ロボットへの他の付加装備
　自律移動ロボット２は、利用者への案内表示や作業者への地図表示などに役立てるための情報入力装置（図示せず）を必要に応じて取り付けるようにしても良い。
　この情報入力装置は、タッチパネル式のディスプレイが本体前面に配置され、その背面にはＣＰＵ、グラフィックプロセッサユニット、サウンドプロセッサ、メモリなど各種情報処理に必要な機構がバッテリとともに内蔵されている。ディスプレイは、液晶パネルまたは有機ＥＬ（Electric Luminescence）パネルからなり、上面が例えば抵抗膜方式または静電容量結合式によるタッチパネルに覆われている。また情報入力装置は、自律移動ロボットや他の外部装置との通信を行う赤外線ポートや無線ＬＡＮなどの通信部を備えている。
　ディスプレイには、メニュー画面、アイコンなどユーザの操作入力に必要な画面、情報処理の結果である環境地図画像などを機能に応じて表示する。さらにユーザが操作入力を行うためＧＵＩ（Graphical User Interface）をオンスクリーン表示する。ユーザは当該ＧＵＩを操作するように、タッチパネル上を手指で触れたり手指を滑らせたりすることにより、情報入力装置への操作入力を行う。
　また自律移動ロボット２は、走行ベース部１０またはセンサ保持部１１にレーザポインタまたはプロジェクタ（ともに図示せず）を搭載しており、走行時に前方約１ｍ先の床面に進行方向を表すマーク（例えば矢印等）を光照射することにより、周囲の人間がこの自律移動ロボット２の進行方向を目視確認し得るようになされている。
　さらに本発明においては、自律移動ロボット２には、外部の清掃ユニット（図示せず）を装着することにより、自動清掃ロボットとしても適用することができる。具体的には清掃ユニットは、自律移動ロボット２のセンサ保持部１１に掛合させながら走行ベース部１０の平面上部に載置して一体化させることにより、全体が略円柱状の自律移動型の清掃ロボットとして搬送及び清掃の双方の機能を活用することができる。
　さらに自律移動ロボット２には、ＡＥＤ（自動体外式除細動器）を装填しておき、緊急時（床面に伏せた状態の利用者発見など）に該当利用者のもとまで移動した後、周囲に緊急事態を伝える音や光などを発するようになされている。
　なお自律移動ロボット２の走行ベース部１０の円盤表面上には、利用者及び作業者の荷物等を載置した後、必要に応じて、難燃性かつ強靭性の高い材料（ポリプロピレン、ポリエステル、ナイロンなど）からなる盗難防止用ネット（網目は例えば１８mm又は２５mm）にて当該荷物等を覆うようになされている。この盗難防止用ネットの端部は走行ベース部１０との間で電子式又は機械式の錠前が取り付けられており、利用者又は作業者の所持するビーコン端末や専用鍵、ダイヤル入力などで本人のみが解錠し得るようになされている。
（７）自律移動ロボット及び空港内管理運営システムによる対象別機能
（７－１）自律移動ロボットを用いた利用者向け機能
（７－１－１）空港内施設（乗降車口）から旅客ターミナル内のチェックインカウンタまで
　自律移動ロボット２は、利用者の呼出し又は事前予約に応じて空港内施設の乗降車口に待機しておき、利用者がビーコン端末をオン状態にすると、追従可能状態にセットする。
　自律移動ロボット２の走行ベース部１０に荷物が載置された後、利用者が歩行し始めると、自律移動ロボット２は、当該利用者の後に追従して走行を開始する。
　自律移動ロボット２は、利用者の後に追従しながら走行し、空港内施設の乗降者口から旅客ターミナルのチェックインカウンタまでの間、当該利用者との距離間隔を所定距離内に保ちながら、かつ他の利用者の歩行の邪魔にならないように配慮して走行する。
　利用者がチェックインカウンタに到達する途中に、トイレ等の進入禁止区域に立ち寄った場合、図４及び図５に示す処理手順を実行して、利用者のビーコン端末からの無線信号を再度受信するまで待機する。
　なお自律移動ロボット２は、利用者が保持する航空チケットの記載内容（バーコードを含む）を画像読み取り、無線部を介して空港内管理運営システムから情報入手することにより、当該航空チケットに対応するチェックインカウンタを特定し、先導案内することも可能である。
　この場合、利用者は自分自身が荷物と一緒に自律移動ロボット２に乗ることにより、チェックインカウンタまで搬送してもらうのが良い。情報入力装置を用いてタッチパネルによる経路指定により途中で立ち寄りを希望する場所にて降車することも可能であり、自律移動ロボット２は常に利用者の近傍位置に存在するように移動する。
　これとは異なり、利用者は自律移動ロボット２の後ろを追従することも可能である。この場合、当該利用者が立ち止まったり、所定区域に立ち寄ったりする際は、自律移動ロボット２も利用者に合わせて停止または待機するようになされている。
　利用者が旅客ターミナル内に入り、チェックインカウンタに到着すると、自律移動ロボット２は、走行ベース部１０に載置された荷物の荷重量をカウンタ係員の入力端末に送信して、当該入力端末に数値表示させる。利用者は機内持ち込みの手荷物を除いた受託用（機内預かり用）の荷物のみ走行ベース部１０に載置した状態にすれば、空港係員が荷重測定用ベルトコンベアに載せる前に機内預かり許容量か否かを判断することが可能となる。
　なお、自律移動ロボット２は、利用者が旅客ターミナル内にいる際に、赤外線サーモグラフィ３３を用いて利用者の顔表面の皮膚温度を計測して３８度以上か否かを判断する。その結果、体温が３８度以上であれば体調不良と判断して利用者に音声通知すると同時に空港係員にその旨を表すデータを送信して通知する。
（７－１－２）チェックイン後から保安検査場まで
　自律移動ロボット２は、利用者が機内持ち込み用の手荷物を走行ベース部１０に載置した状態で、利用者が歩行し始めると、当該利用者の後に追従して走行を開始する。
　自律移動ロボット２は、利用者の後に追従しながら走行し、チェックインカウンタから保安検査場までの間、当該利用者との距離間隔を所定距離内に保ちながら、かつ他の利用者の歩行の邪魔にならないように配慮して走行する。
　利用者が保安検査場に到達する途中に、トイレ等の進入禁止区域に立ち寄った場合、図４及び図５に示す処理手順を実行して、利用者のビーコン端末からの無線信号を再度受信するまで待機する。
　自律移動ロボット２は、保安検査場に到着すると、複数の入り口の利用者の待ち状態を検知し、最も待ち人数の少ない入り口を選択して進行する。この後、自律移動ロボット２は、利用者から離れるか又は利用者が荷物と一緒に走行ベース部１０に乗った場合には、前の利用者の後ろに並びながら、衝突しないように所定間隔を保って進む。
　本発明における空港内管理運営システム１においては、保安検査場を自律移動ロボット２と利用者とが別々に検査するようになされており、自律移動ロボット２とこれに対応するビーコン端末を所持する利用者とが両方とも検査で問題なしと判断された場合のみ、当該保安検査場を通過することができるようになされている。
　具体的には検査保安場の入り口にて、利用者は、自己のビーコン端末を所持していることを確認するとともに、自律移動ロボット２の走行ベース部１０に自己の荷物を載置したことを確認する。その際、利用者は自己の所持品のうち金属製品を含む貴重品なども自律移動ロボット２に設置された安全トレイ（図示せず）に収納しておくのが望ましい。
　続いて利用者が保安検査場の入り口に入ると、これに並行して自律移動ロボット２も同じ保安検査場の入り口に入り、利用者は人専用レーンを、自律移動ロボット２はロボット専用レーンをそれぞれ進行する。図７に保安検査対応機能の処理手順（ＳＰ３０）を示す。
　保安検査場（検査区域）では、人専用レーンに対応する検査ゲート（第２の検査ゲート）及びロボット専用レーンに対応する検査ゲート（第１の検査ゲート）の両方における検査結果に問題なしと判断された場合のみ（ＳＰ３１）、保安検査場から退出許可が得られるように設定されている（ＳＰ３４）。
　ロボット専用レーンの検査ゲートにおいて、手荷物の検査結果が問題ありと判断された場合は（ＳＰ３２）、自律移動ロボット２はロボット専用レーンから外れて所定の待機場所に移送され、該当する利用者が到達するまで待機する（ＳＰ３３）。
　利用者による検査係員への説明等が終了した後、その自律移動ロボット２は、元のロボット専用レーンに戻り、再度検査ゲートを通過して検査を受ける（ＳＰ３１）。
　この後、利用者及び自律移動ロボット２は、それぞれ検査ゲートを問題なく通過した後、保安検査場を退出して（ＳＰ３５）、自律移動ロボット２が該当するビーコン端末を所持する利用者に近づいて追従可能な状態で待機する。
　このように保安検査場において、利用者と自律移動ロボット２とで検査ゲートを分けて別々で検査を受けるようにしたことにより、従来のように利用者が手荷物を持ちながら検査ゲートに到達するまで並ぶ負担を軽減させることができる。特に利用者自身が手荷物を意識せずに余裕を持って検査ゲートに臨むことができ、手荷物が後から到達する場合でも、検査ゲートの後ろで待機するだけで済むので、順番に並ぶ心理的負担がない点がストレスを軽減することが可能となる。
（７－１－３）保安検査場から搭乗ゲートまで
　自律移動ロボット２は、保安検査場を通過した利用者が機内持ち込み用の手荷物を走行ベース部１０に載置した状態で、利用者が歩行し始めると、当該利用者の後に追従して走行を開始する。
　自律移動ロボット２は、利用者の後に追従しながら走行し、保安検査場から搭乗ゲート前の待合ロビーまでの間、当該利用者との距離間隔を所定距離内に保ちながら、かつ他の利用者の歩行の邪魔にならないように配慮して走行する。
　利用者が搭乗ゲートに到達する途中に、トイレ等の進入禁止区域に立ち寄った場合、図４及び図５に示す処理手順を実行して、利用者のビーコン端末からの無線信号を再度受信するまで待機する。
　なお自律移動ロボット２は、利用者が保持する航空チケットの記載内容（バーコードを含む）を画像読み取り、無線部を介して空港内管理運営システム１から情報入手することにより、当該航空チケットに対応する搭乗ゲートを特定し、先導案内することも可能である。
　この場合、利用者は自分自身が荷物と一緒に自律移動ロボット２に乗ることにより、搭乗ゲートまで搬送してもらうのが良い。上述した情報入力装置を用いてタッチパネルによる経路指定により途中で立ち寄りを希望する場所にて降車することも可能であり、自律移動ロボット２は常に利用者の近傍位置に存在するように移動する。
　これとは異なり、利用者は自律移動ロボット２の後ろを追従することも可能である。この場合、当該利用者が立ち止まったり、所定区域に立ち寄ったりする際は、自律移動ロボット２も利用者に合わせて停止または待機するようになされている。
（７－２）自律移動ロボットを用いた作業者向け機能
（７－２－１）物品販売の補充のための搬送サポート
　自律移動ロボット２は、空港内の自動販売機や売店などの物品販売の補充のための搬送ロボットとしての役割を果たす。
　自律移動ロボット２は、作業者が所持するビーコン端末をオン状態にすると、追従可能状態にセットする。自律移動ロボット２の走行ベース部１０に荷物が載置された後、作業者が歩行し始めると、自律移動ロボット２は、当該作業者の後に追従して走行を開始する。
　自律移動ロボット２は、作業者の後に追従しながら走行し、空港内施設の物品保管場所から所定の物品補充先（自動販売機や売店など）を順次巡りながら、当該作業者との距離間隔を所定距離内に保ちながら、かつ一般の利用者の歩行の邪魔にならないように配慮して走行する。
（７－２－２）装着式動作補助装置との連携制御
　近年、生体信号に基づく随意的および自律的なフィードバック制御を行うことが可能な装着式動作補助装置が提案されており（意願２０１４－５８４１、意願２０１４－５８４２、意願２０１４－５８４３、意匠登録第１５１５５２４号など）、作業者が荷揚げ荷下ろし作業における腰部負荷を低減し得るようになされている。
　かかる装着式動作補助装置においては、使用時にはカフにより作業者の腰部背面側に装着され、作業者が重量物を持ったときに、作業者の腰椎及び腰部椎間板にかかる応力負荷を解析し、腰部にかかる負担を軽減する機能を有する。
　この装着式動作補助装置の本体内にはビーコン端末が内蔵されており、当該ビーコン端末から発信される無線信号を自律移動ロボット２が作業者の存在や位置（アクセスポイント）を正確に把握しながら追尾するようになされている。
　自律移動ロボット２は、この装着式動作補助装置を装着した作業者に追従しながら走行し、作業者による操作または発話を認識すると、その時点で一時停止する。
　また自律移動ロボット２が上述した情報入力装置を搭載する場合には、補充作業が必要な全ての自動販売機や売店などの作業箇所を表示画面上に停止位置として全て表示しておき、作業者の指定に応じて搬送経路や搬送順番など設定するようにしてもよい。
　このように作業者により事前に停止位置を指定されている場合は、自律移動ロボット２は、作業者に追従することなく、次の停止位置に向かって、一般の利用者の歩行の邪魔にならないように配慮して走行する。
　自律移動ロボット２は、各停止位置において、センサ保持部１１が作業者の手前に位置しないように回転移動して、走行ベース部１０に積載されている荷物がセンサ保持部１１の突起で邪魔にならないように位置制御する。
　また自律移動ロボット２は、停止位置が自動販売機の目前など作業者の作業の邪魔になる位置に停止している場合には、作業者の発話または操作に応じて約１ｍほど邪魔にならない位置に向かって前後左右に移動する。
（７－２－３）手動式カートの回収
　自律移動ロボット２は、利用者の搬送サポートや作業者の作業支援を終了後、空港施設内や旅客ターミナル内に放置してある手動式荷物カートを回収して牽引することにより、保安検査場など所定の集積位置まで搬送する。
　この場合、自律移動ロボットは、手動式荷物カートに荷物が載置されているか否かを判断し、荷物等が全く載置されていない場合のみ回収対象と判断する。
（７－３）自律移動ロボットを用いた空港内管理・保守向け機能
（７－３－１）ダイナミック空調制御機能
　空港内管理運営システム１において、旅客ターミナル内の空調管理を一括して行っているが、自律移動ロボット２が走行中に、大勢の利用者が集まる場所のように特定箇所で温度上昇して利用者に不快感を与える状況を判断すると、当該特定箇所のみ冷風が到達するように空調制御する。
　特に自律移動ロボット２に搭載する温度・湿度センサ３０を、地面から所定高さの高さ位置に設定したことにより、人間の感知温度に近い場所でかつリアルタイムで、体感温度・湿度を検知することが可能となる。
　図８にダイナミック空調制御機能の処理手順（ＳＰ４０）を示す。空調内管理運営システム１の施設統括制御部８は、いずれか又は複数の自律移動ロボット２からの温度・湿度の測定結果を受信した際（ＳＰ４１）、当該各自律移動ロボット２の施設内の現在位置を認識するとともに、その近傍である周囲の温度・湿度が最適状態を保つように、該当する各空気調和機６を制御する（ＳＰ４２）。
　この結果、空調内管理運営システム１では、複数の自律移動ロボット２から各利用者の体感温度・湿度の情報をリアルタイムで収集して、ダイナミックな空調制御を行うことにより、当該各利用者の快適な状況を常時保つことが可能となる。
（７－３－２）照明調整機能
　空港内管理運営システム１において、空港施設内や旅客ターミナル内の照明は日中は太陽光を積極的に活用して、比較的省エネルギーを図っているが、曇り時々晴れのように日中の日差しが不安定となる場合は、複数の照明機器の単なる一括した照度調整では不十分である。
　本発明は、自律移動ロボット２に搭載される照度センサ３１を、地面から所定高さの高さ位置に設定したことにより、人間の感知照度に近い場所でかつリアルタイムで、体感照度を検知することが可能となる。
　この結果、空調内管理運営システム１では、複数の自律移動ロボット２から各利用者の照度情報をリアルタイムで収集して、所定区域ごとに日中の室内光取り入れ時と明るさバランスをリアルタイムで調整することができる。
（７－３－３）清潔度検知機能
　空港内管理運営システム１において、空港施設内や旅客ターミナル内の清潔度を複数の自律移動ロボット２を用いてリアルタイムかつピンポイントで検知することが可能である。
　本発明は、自律移動ロボットに微生物センサ３２を搭載したことにより、空気中を浮遊する細菌やカビ菌などの微生物の量を比較的短時間で計測することができる。
　この結果、空調内管理運営システム１では、複数の自律移動ロボット２からリアルタイムで微生物計測情報を収集して、所定区域ごとに空気の清浄度をリアルタイムで検知することができる。
（７－３－４）自動清掃機能
　空港内管理運営システム１において、自律移動ロボット２は、利用者や作業者からの支援要求がない時間帯で、外部の清掃ユニットを搭載して、旅客ターミナル内の床面の清掃を行う。
　清掃対象となる旅客ターミナル内の床面の経路は、事前に情報入力装置のタッチパネルに床面地図を表示させて、作業者が区域ごとに走行経路を指定するようにしても良い。この結果、自律移動ロボット２は、バッテリ交換を絶えずし続ければ、２４時間体制で稼働することが可能となり、作業効率を格段と向上させることができる。
（７－３－５）保安強化機能
　空港内管理運営システム１において、複数の自律移動ロボット２が空港内施設内及び旅客ターミナル内を撮影カメラ及び集音マイクを稼働させながら移動することにより、施設内の固定された撮影カメラ５だけでは把握できない周囲環境の映像音声を取得することができる。
　施設内の特定場所で事件などが発生した場合、最寄りの自律移動ロボット２が、利用者及び作業者の迷惑にならない範囲で当該特定場所を撮影することにより、リアルタイムで状況を把握することが可能となる。
　さらに空港内管理運営システム１において、施設統括制御部８は、自律移動ロボット２から集音マイクの集音内容を表す音声信号を受信し、当該集音内容に基づいて必要事態であると判断した場合、施設内における当該自律移動ロボット２の位置を認識すれば、音声のみの遠隔監視が可能となる。これに加えて複数の撮影カメラ５と連動させて、当該自律移動ロボット２を被写体中心となるように撮影可能な少なくとも１以上の撮影カメラ５を用いて撮影すれば、遠隔監視の効率（保安強化）を格段と向上させることが可能となる。
　この必要事態であるか否かの判断は、施設統括制御部８が、音声信号に基づく集音内容を分析して判断する。すなわち施設統括制御部８は、音声信号を分析して得られた周波数スペクトルを元に、分析区間内での各周波数成分の含有比率（振幅比率）を計算し、特定の周波数スペクトルが一定の強度割合以上に存在するか否かによって母音及び子音の特徴を含む音声を認識する。そして施設統括制御部８は、集音内容が、人の悲鳴、叫び声や怒号音などの感情の高まりを表す言葉や発声音、さらには破裂音や爆発音などの衝撃音、その他、施設内において問題発生が予測される音声であるか否かを判断する。
　さらに空港内管理運営システム１において、複数の自律移動ロボット２からそれぞれ受信した音声信号に基づく集音内容が同一の音源によると判断した場合、当該音源位置を推定し、推定した音源位置を被写体中心となるように撮影可能な少なくとも１以上の撮影カメラ５を用いて撮影する。この施設内管理運営システム１によれば、必要事態を引き起こした音源の位置を瞬時に特定して撮影することにより、遠隔監視の効率をさらに向上させることが可能となる。
　音源位置の推定方法としては、一般的な音源定位方法（すなわち、複数のマイクロフォンを使用し、それぞれに入力される音源データの位相差や強度差から音源の方向を特定する方法）を適用すれば良く、例えば、遅延和音焦点形成法（ＤＳＢＦ：Delayed Sum Beam Forming）の後に周波数帯域選択法（ＦＢＳ：Frequency Band Selection）を併用する音源定位法が挙げられる。また特許第５００７４００号公報に記載された指向特性を利用した点音源検出方法を用いても良い。すなわち全方向にわたって観測した音圧分布の空間スペクトルの波形と、予め作成された点音源についての空間スペクトルの波形との差分の平坦度を求め、それが所定の閾値以内にあるか否かを判定することにより行う点音源検出方法を用いても良い。
（８）本実施の形態の効果
　以上のように本実施の形態によれば、施設内を自由に移動する自律移動ロボット２において、利用者の存在や位置（アクセスポイント）を正確に把握しながら追尾することができるとともに、利用者が進入禁止区域に立ち入っている間は待機状態にすることにより、施設内の利用者を見失うことなく常に追従することが可能となる。
　また本実施の形態によれば、施設内を自由に移動する自律移動ロボット２が少なくとも１以上配置され、当該自律移動ロボット２と無線通信を介して各種情報を送受信する施設統括制御部８を有する空港内管理運営システム１において、自律移動ロボット２の移動時に、遠隔監視に利用される複数の撮像カメラ５と連動させて、遠隔監視の効率（保安強化）を格段と向上させることが可能となる。
　さらに本実施の形態によれば、空港内管理運営システム１において、施設内の空調管理を一括して行っている中でも、自律移動ロボット２が走行中に、人間の感知温度に近い場所でかつリアルタイムで、体感温度・湿度を検知することが可能となり、ダイナミックな空調制御による利用者の快適な状況を常時保つことが可能となる。
　さらに本実施の形態によれば、空港内管理運営システム１において、ロボット専用レーンに対応する検査ゲート（第１の検査ゲート）及び人専用レーンに対応する検査ゲート（第２の検査ゲート）に分けて別々で検査を受けるようにしたことにより、利用者が荷物を持ちながら検査ゲートに到達するまで並ぶ負担（ストレス）を軽減させることができる。
　さらに本実施の形態によれば、空港内管理運営システム１において、自律移動ロボット２装着されている駆動用バッテリ（第１バッテリ）１６の電力残量が少ない場合でも、当該駆動用バッテリ１６を電源供給用移動ロボット４が保持する駆動用バッテリ（第２バッテリ）４Ａと交換するだけで比較的短時間のうちに元の状況に復帰することができ、従来のように充電作業に戻るなど時間的な大幅なロスを未然に回避することが可能となる。
（９）他の実施形態
　本実施の形態においては、自律移動ロボット２を、主として空港内管理運営システム内に適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、大型ショッピングモールやデパート、総合病院、遊園地等のアミューズメント施設など、その他種々の施設管理運営システムに広く適用することができる。
　１……空港内管理運営システム、２……自律移動ロボット、３……電源供給ステーション、４……電源供給用移動ロボット、４Ａ、１６（１６Ａ、１６Ｂ）……駆動用バッテリ、５……撮影カメラ、６……空気調和機、７……照明機器、８……施設統括制御部、１０……走行ベース部、１１……センサ保持部、１５……レーザレンジセンサ、１６……ＲＧＢ－Ｄセンサ、１７……３Ｄ距離画像センサ、２０……統括制御部、２１……走行制御部、２２……目標走行経路制御部、２３……作動制御部、３０……温度湿度センサ、３１……照度センサ、３２……微生物センサ、３３……赤外線サーモグラフィ、３４……荷重センサ。

Claims (15)

  1. 　施設内を自由に移動する自律移動体において、
    　前記施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、
    　目標対象物に前記自律移動体に固有のビーコン端末を保持しておき、当該ビーコン端末からの無線信号に基づいて前記目標対象物の存在及び位置をリアルタイムで認識する追従認識部と、
    　前記追従認識部の認識結果に基づいて、前記自律移動体を前記目標対象物の移動に追従して走行させながら、前記ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と
    　を備え、
    　前記走行制御部は、
    　前記自律移動体が前記施設内の進入禁止に指定された特定区域に前記目標対象物が立ち入った時点で、前記自律移動体を待機状態とした後、当該特定地域から前記目標対象物が立ち退き、かつ前記ビーコン端末からの無線信号が受信可能となった時点で、前記自律移動体を再度前記目標対象物に追従して走行可能状態にする
    　ことを特徴とする自律移動体。
  2. 　前記走行制御部は、
    　前記目標対象物が前記特定区域に立ち入った時点で、前記自律移動体の待機位置を中心に全方位を監視するように回転または揺動しながら、所定距離内に近づく物体の検知を開始し、
    　前記目標対象物が前記特定区域を立ち退くとともに、前記ビーコン端末からの無線信号が受信可能となった時点で、前記自律移動体の回転または揺動を停止するとともに、前記物体の検知を終了する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動体。
  3. 　前記走行制御部は、
    　前記所定距離内に侵入する前記物体を検知したときに、音および光のいずれか一方又は両方による警告を発し、
    　前記所定距離外に前記物体が離れたことを検知したときに、前記警告を停止する
    　ことを特徴とする請求項２に記載の自律移動体。
  4. 　前記走行制御部は、
    　前記所定距離内に侵入する前記物体を検知したときに、当該物体の映像音声を記録し始め、
    　前記所定距離外に前記物体が離れたことを検知したときに、前記映像音声の記録を停止する
    　ことを特徴とする請求項２または３のいずれかに記載の自律移動体。
  5. 　施設内を自由に移動する自律移動体が少なくとも１以上配置され、当該自律移動体と無線通信を介して各種情報を送受信する統括制御部を有する施設内管理運営システムにおいて、
    　前記施設内に設置された複数の撮影カメラを備え、
    　前記自律移動体は、
    　前記施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、
    　目標対象物に前記自律移動体に固有のビーコン端末を保持しておき、当該ビーコン端末からの無線信号に基づいて前記目標対象物の存在及び位置をリアルタイムで認識する追従認識部と、
    　前記追従認識部の認識結果に基づいて、前記自律移動体を前記目標対象物の移動に追従して走行させながら、前記ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と
    　を備え、
    　前記統括制御部は、
    　前記自律移動体からの要求を表す無線信号を受信した場合、前記施設内における当該自律移動体の位置を認識するとともに、当該自律移動体を被写体中心となるように撮影可能な少なくとも１以上の前記撮影カメラを用いて撮影する
    　ことを特徴とする施設内管理運営システム。
  6. 　施設内を自由に移動する自律移動体が少なくとも１以上配置され、当該自律移動体と無線通信を介して各種情報を送受信する統括制御部を有する施設内管理運営システムにおいて、
    　前記施設内全体の冷暖房を含む空気調和のために設置された複数の空気調和機を備え、
    　前記自律移動体は、
    　前記施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、
    　目標対象物に前記自律移動体に固有のビーコン端末を保持しておき、当該ビーコン端末からの無線信号に基づいて前記目標対象物の存在及び位置をリアルタイムで認識する追従認識部と、
    　前記追従認識部の認識結果に基づいて、前記自律移動体を前記目標対象物の移動に追従して走行させながら、前記ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と、
    　床面から所定高さ位置に搭載され、周囲環境の温度及び湿度を計測するための温度湿度センサと
    　を備え、
    　前記統括制御部は、
    　前記自律移動体から前記温度湿度センサの測定結果を含む無線信号を受信した際、前記施設内における当該自律移動体の位置を認識するとともに、当該自律移動体の周囲の温度及び湿度が最適状態を保つように、対応する各前記空気調和機を制御する
    　ことを特徴とする施設内管理運営システム。
  7. 　前記自律移動体は、空気中を浮遊する微生物の量を計測する微生物センサをさらに備え、
    　前記統括制御部は、
    　前記自律移動体から前記微生物センサの測定結果を含む無線信号を受信した際、前記施設内における当該自律移動体の位置を認識するとともに、当該自律移動体の周囲の空気清浄度が最適状態を保つように、対応する各前記空気調和機を制御する
    　ことを特徴とする請求項５に記載の施設内管理運営システム。
  8. 　施設内を自由に移動する自律移動体が少なくとも１以上配置され、当該自律移動体と無線通信を介して各種情報を送受信する統括制御部を有する施設内管理運営システムにおいて、
    　前記自律移動体に載置した荷物の検査を行う第１の検査ゲートと、前記目標対象物の検査を行う第２の検査ゲートとを有する検査区域が施設され、
    　前記自律移動体は、
    　前記施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、
    　目標対象物に前記自律移動体に固有のビーコン端末を保持しておき、当該ビーコン端末からの無線信号に基づいて前記目標対象物の存在及び位置をリアルタイムで認識する追従認識部と、
    　前記追従認識部の認識結果に基づいて、前記自律移動体を前記目標対象物の移動に追従して走行させながら、前記ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と、
    　を備え、
    　前記統括制御部は、
    　前記第１及び第２の検査ゲートの両方の検査結果が問題なしと判断された場合のみ、前記目標対象物に対して前記検査区域を退出する許可をし、
    　前記第１の検査ゲートの検査結果が問題ありと判断された場合は、前記自律移動体を前記目標対象物が到着するまで所定の待機位置で待機させる
    　ことを特徴とする施設内管理運営システム。
  9. 　施設内を自由に移動する自律移動体が少なくとも１以上配置され、当該自律移動体と無線通信を介して各種情報を送受信する統括制御部を有する施設内管理運営システムにおいて、
    　前記自律移動体は、
    　前記施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、
    　前記ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と、
    　周囲環境の音声を集音するための集音マイクと
    　を備え、
    　前記統括制御部は、
    　前記自律移動体から前記集音マイクの集音内容を表す音声信号を受信し、当該集音内容に基づいて必要事態であると判断した場合、前記施設内における当該自律移動体の位置を認識する
    　ことを特徴とする施設内管理運営システム。
  10. 　前記施設内に設置された複数の撮影カメラをさらに備え、
    　前記統括制御部は、
    　位置認識した前記自律移動体を被写体中心となるように撮影可能な少なくとも１以上の前記撮影カメラを用いて撮影する
    　ことを特徴とする請求項９に記載の施設内管理運営システム。
  11. 　前記統括制御部は、
    　複数の前記自律移動体からそれぞれ受信した音声信号に基づく集音内容が同一の音源によると判断した場合、当該音源位置を推定し、推定した音源位置を被写体中心となるように撮影可能な少なくとも１以上の前記撮影カメラを用いて撮影する
    　ことを特徴とする請求項１０に記載の施設内管理運営システム。
  12. 　施設内を自由に移動する自律移動体が少なくとも１以上配置され、当該自律移動体と無線通信を介して各種情報を送受信する統括制御部を有する施設内管理運営システムにおいて、
    　前記自律移動体は、
    　前記施設内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するＳＬＡＭ機能部と、
    　前記ＳＬＡＭ機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と、
    　着脱自在に装着され、駆動源としてのカートリッジ式からなる第１バッテリと、
    　を備え、
    　前記施設内に設置され、商用電源を供給源とする電源供給ステーションと、
    　前記施設内に移動自在に配置され、前記第１バッテリと同一構成からなる複数のカートリッジ式の第２バッテリを着脱自在に搭載する電源供給用移動体と、
    　を備え、
    　前記統括制御部は、
    　前記電源供給用移動体を前記電源供給ステーションに到達させた際、当該電源供給ステーションを介して商用電源からの電力を前記各第２バッテリに充電しておき、前記自律移動体から送信される前記第１バッテリの残充電量が所定量以下になったことを表す無線信号を受信すると、当該自律移動体の近傍に前記電源供給用移動体を移動させて位置決めした後、当該自律移動体に装着されている前記第１バッテリを取り出して、当該電源供給用移動体に装着されている複数の前記第２バッテリの一つと交換する
    　ことを特徴とする施設内管理運営システム。
  13. 　前記電源供給用移動体は、複数の前記第２バッテリのうち最も残充電量が多いものを優先的に交換対象とする
    　ことを特徴とする請求項１２に記載の施設内管理運営システム。
  14. 　前記電源供給ステーションは、商用電源からの電力を、非接触給電にて前記電源供給用移動体に装着されている複数の前記第２バッテリに充電する
    　ことを特徴とする請求項１２に記載の施設内管理運営システム。
  15. 　前記統括制御部は、
    　複数の前記自律移動体の稼働状況を把握しながら、前記電源供給用移動体の配置箇所を指定する
    　ことを特徴とする請求項１２に記載の施設内管理運営システム。
PCT/JP2016/074226 2015-08-19 2016-08-19 自律移動体および施設内管理運営システム Ceased WO2017030188A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017535572A JP6623341B2 (ja) 2015-08-19 2016-08-19 施設内管理運営システム
SG11201801327QA SG11201801327QA (en) 2015-08-19 2016-08-19 Autonomous mobile body and on-site operation management system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-162318 2015-08-19
JP2015162318 2015-08-19

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017030188A1 true WO2017030188A1 (ja) 2017-02-23

Family

ID=58050864

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/074226 Ceased WO2017030188A1 (ja) 2015-08-19 2016-08-19 自律移動体および施設内管理運営システム

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6623341B2 (ja)
SG (1) SG11201801327QA (ja)
WO (1) WO2017030188A1 (ja)

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018179104A1 (ja) * 2017-03-28 2018-10-04 三菱電機株式会社 設備管理装置
JP2018160210A (ja) * 2017-03-24 2018-10-11 株式会社日立ビルシステム ロボット制御システム及びロボット
TWI640171B (zh) * 2017-12-27 2018-11-01 鴻海精密工業股份有限公司 移動裝置
KR20190030613A (ko) * 2017-09-14 2019-03-22 포테닛 주식회사 전기자동차의 배터리 충전 시스템 및 방법
WO2019065317A1 (ja) * 2017-09-29 2019-04-04 日本電産株式会社 移動体
CN109709947A (zh) * 2017-10-26 2019-05-03 株式会社日立大厦系统 机器人管理系统
WO2019163044A1 (ja) * 2018-02-22 2019-08-29 株式会社Ｆｕｊｉ 部品実装システム
WO2019171693A1 (ja) * 2018-03-08 2019-09-12 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム
KR102033326B1 (ko) * 2019-02-01 2019-10-17 (주)에바 사용자 주행 제어와 자율주행 기반으로 주행하며 중앙 제어와 관리자 제어에 의해 주행 안전성을 확보한 전기자동차 충전용 전동 카트
KR102033325B1 (ko) * 2019-02-01 2019-10-18 (주)에바 자동 정지되며 반동 및 자극으로 장애물에 대한 알람을 제공하는 전동 카트
WO2020035902A1 (ja) * 2018-08-14 2020-02-20 学校法人 千葉工業大学 移動ロボット
KR102102573B1 (ko) * 2020-02-03 2020-04-20 윤대원 건물 기계실 내 장비 유지관리 시스템
JP2020086678A (ja) * 2018-11-19 2020-06-04 株式会社日建設計総合研究所 自律移動ロボット及びデータ計測システム
JP2020107116A (ja) * 2018-12-27 2020-07-09 株式会社豊田自動織機 自律移動体
WO2020159238A1 (ko) * 2019-02-01 2020-08-06 (주)에바 전동 카트
JP2020527266A (ja) * 2017-07-10 2020-09-03 トラベルメイト ロボティクス, インク.Travelmate Robotics, Inc. 自律ロボットシステム
CN111983706A (zh) * 2020-08-24 2020-11-24 北京航星机器制造有限公司 一种智能安检系统和安检方法
JP2020189358A (ja) * 2019-05-21 2020-11-26 川崎重工業株式会社 給電システム及び給電装置
JP2021061721A (ja) * 2019-10-09 2021-04-15 Dmg森精機株式会社 給電装置および給電システム
WO2021176585A1 (ja) * 2020-03-04 2021-09-10 日本電気株式会社 制御装置、監視システム、制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP2021536064A (ja) * 2018-09-06 2021-12-23 エルジー エレクトロニクス インコーポレイティドLg Electronics Inc. 移動ロボット及びその制御方法
CN114104145A (zh) * 2020-08-27 2022-03-01 丰田自动车株式会社 搬运系统、搬运方法及程序
KR20220078172A (ko) * 2020-12-03 2022-06-10 재단법인 경북자동차임베디드연구원 비대면 체온측정장치 및 이를 이용한 비대면 체온측정방법
JP2022117117A (ja) * 2021-01-29 2022-08-10 株式会社Wds 情報処理システム、情報処理方法、及び情報処理プログラム
WO2022208696A1 (ja) * 2021-03-30 2022-10-06 株式会社デンソーテン 貸出システムおよび貸出方法
CN115432084A (zh) * 2021-06-04 2022-12-06 丰田自动车株式会社 移动体系统
JP2022187064A (ja) * 2021-06-07 2022-12-19 東日本旅客鉄道株式会社 利用者の移動支援システム
WO2023020269A1 (zh) * 2021-08-17 2023-02-23 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质
JP2023034963A (ja) * 2021-08-31 2023-03-13 株式会社フジタ 検出システム、検出方法、および情報処理装置
JP2023151177A (ja) * 2022-03-31 2023-10-16 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP2023151163A (ja) * 2022-03-31 2023-10-16 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、プログラム及び記憶媒体
US20240190018A1 (en) * 2022-12-13 2024-06-13 Semes Co., Ltd. Transfer robot system and the transfer robot system driving method
JP2024119981A (ja) * 2020-09-11 2024-09-03 ローカス ロボティクス コーポレイション 移動式ロボットを使用した動的な物品収納管理
WO2025069399A1 (ja) * 2023-09-29 2025-04-03 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
TWI892390B (zh) * 2023-01-03 2025-08-01 大陸商北京石頭創新科技有限公司 清潔設備控制方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7484758B2 (ja) * 2021-02-09 2024-05-16 トヨタ自動車株式会社 ロボット制御システム

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60159305U (ja) * 1984-03-31 1985-10-23 清水建設株式会社 クリ−ンル−ムの環境測定ロボツト
JPH10171533A (ja) * 1996-12-06 1998-06-26 Cosmo Ii C Kk 自動追尾式飼犬先導車
JP2003295951A (ja) * 2002-03-29 2003-10-17 Sogo Keibi Hosho Co Ltd 自律移動体巡回システムおよび自律移動体の位置補正方法
JP2005275899A (ja) * 2004-03-25 2005-10-06 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2008191800A (ja) * 2007-02-02 2008-08-21 Hitachi Ltd 先導者追従車両
JP2009157430A (ja) * 2007-12-25 2009-07-16 Toyota Motor Corp 座標補正方法、座標補正プログラム、及び自律移動ロボット
JP2009295140A (ja) * 2008-06-04 2009-12-17 National Chiao Tung Univ 侵入者検知システム及びその方法
JP2010256945A (ja) * 2009-04-21 2010-11-11 Kanto Auto Works Ltd バッテリ自動交換・自動充電装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60159305U (ja) * 1984-03-31 1985-10-23 清水建設株式会社 クリ−ンル−ムの環境測定ロボツト
JPH10171533A (ja) * 1996-12-06 1998-06-26 Cosmo Ii C Kk 自動追尾式飼犬先導車
JP2003295951A (ja) * 2002-03-29 2003-10-17 Sogo Keibi Hosho Co Ltd 自律移動体巡回システムおよび自律移動体の位置補正方法
JP2005275899A (ja) * 2004-03-25 2005-10-06 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2008191800A (ja) * 2007-02-02 2008-08-21 Hitachi Ltd 先導者追従車両
JP2009157430A (ja) * 2007-12-25 2009-07-16 Toyota Motor Corp 座標補正方法、座標補正プログラム、及び自律移動ロボット
JP2009295140A (ja) * 2008-06-04 2009-12-17 National Chiao Tung Univ 侵入者検知システム及びその方法
JP2010256945A (ja) * 2009-04-21 2010-11-11 Kanto Auto Works Ltd バッテリ自動交換・自動充電装置

Cited By (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018160210A (ja) * 2017-03-24 2018-10-11 株式会社日立ビルシステム ロボット制御システム及びロボット
WO2018179104A1 (ja) * 2017-03-28 2018-10-04 三菱電機株式会社 設備管理装置
JP2020527266A (ja) * 2017-07-10 2020-09-03 トラベルメイト ロボティクス, インク.Travelmate Robotics, Inc. 自律ロボットシステム
KR101987143B1 (ko) * 2017-09-14 2019-06-10 포테닛 주식회사 전기자동차의 배터리 충전 시스템 및 방법
KR20190030613A (ko) * 2017-09-14 2019-03-22 포테닛 주식회사 전기자동차의 배터리 충전 시스템 및 방법
JPWO2019065317A1 (ja) * 2017-09-29 2020-10-22 日本電産株式会社 移動体
WO2019065317A1 (ja) * 2017-09-29 2019-04-04 日本電産株式会社 移動体
CN109709947B (zh) * 2017-10-26 2021-11-16 株式会社日立大厦系统 机器人管理系统
CN109709947A (zh) * 2017-10-26 2019-05-03 株式会社日立大厦系统 机器人管理系统
TWI640171B (zh) * 2017-12-27 2018-11-01 鴻海精密工業股份有限公司 移動裝置
WO2019163044A1 (ja) * 2018-02-22 2019-08-29 株式会社Ｆｕｊｉ 部品実装システム
WO2019171693A1 (ja) * 2018-03-08 2019-09-12 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム
US11897360B2 (en) 2018-03-08 2024-02-13 Sony Corporation Information processing device, information processing method, and program
JPWO2019171693A1 (ja) * 2018-03-08 2021-02-18 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム
TWI766410B (zh) * 2018-08-14 2022-06-01 日本千葉工業大學 移動機器人
JPWO2020035902A1 (ja) * 2018-08-14 2020-08-20 学校法人千葉工業大学 移動ロボット
WO2020035902A1 (ja) * 2018-08-14 2020-02-20 学校法人 千葉工業大学 移動ロボット
US11409306B2 (en) 2018-08-14 2022-08-09 Chiba Institute Of Technology Movement robot
JP2021536064A (ja) * 2018-09-06 2021-12-23 エルジー エレクトロニクス インコーポレイティドLg Electronics Inc. 移動ロボット及びその制御方法
JP2020086678A (ja) * 2018-11-19 2020-06-04 株式会社日建設計総合研究所 自律移動ロボット及びデータ計測システム
JP7325947B2 (ja) 2018-11-19 2023-08-15 株式会社日建設計総合研究所 自律移動ロボット及びデータ計測システム
JP2020107116A (ja) * 2018-12-27 2020-07-09 株式会社豊田自動織機 自律移動体
KR102033325B1 (ko) * 2019-02-01 2019-10-18 (주)에바 자동 정지되며 반동 및 자극으로 장애물에 대한 알람을 제공하는 전동 카트
KR102033326B1 (ko) * 2019-02-01 2019-10-17 (주)에바 사용자 주행 제어와 자율주행 기반으로 주행하며 중앙 제어와 관리자 제어에 의해 주행 안전성을 확보한 전기자동차 충전용 전동 카트
US12019451B2 (en) 2019-02-01 2024-06-25 Evar Co., Ltd. Electric cart
WO2020159238A1 (ko) * 2019-02-01 2020-08-06 (주)에바 전동 카트
JP7357873B2 (ja) 2019-05-21 2023-10-10 川崎重工業株式会社 給電システム及び給電装置
JP2020189358A (ja) * 2019-05-21 2020-11-26 川崎重工業株式会社 給電システム及び給電装置
US12095265B2 (en) 2019-05-21 2024-09-17 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Power supply system and power supply device
JP2021061721A (ja) * 2019-10-09 2021-04-15 Dmg森精機株式会社 給電装置および給電システム
KR102102573B1 (ko) * 2020-02-03 2020-04-20 윤대원 건물 기계실 내 장비 유지관리 시스템
US12592154B2 (en) 2020-03-04 2026-03-31 Nec Corporation Control device, monitoring system, control method, and non-transitory computer-readable recording medium
JPWO2021176585A1 (ja) * 2020-03-04 2021-09-10
WO2021176585A1 (ja) * 2020-03-04 2021-09-10 日本電気株式会社 制御装置、監視システム、制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP7347648B2 (ja) 2020-03-04 2023-09-20 日本電気株式会社 制御装置、制御方法、及びプログラム
CN111983706A (zh) * 2020-08-24 2020-11-24 北京航星机器制造有限公司 一种智能安检系统和安检方法
CN114104145A (zh) * 2020-08-27 2022-03-01 丰田自动车株式会社 搬运系统、搬运方法及程序
JP7712430B2 (ja) 2020-09-11 2025-07-23 ローカス ロボティクス コーポレイション 移動式ロボットを使用した動的な物品収納管理
JP2024119981A (ja) * 2020-09-11 2024-09-03 ローカス ロボティクス コーポレイション 移動式ロボットを使用した動的な物品収納管理
KR102516427B1 (ko) * 2020-12-03 2023-03-31 재단법인 경북자동차임베디드연구원 비대면 체온측정장치 및 이를 이용한 비대면 체온측정방법
KR20220078172A (ko) * 2020-12-03 2022-06-10 재단법인 경북자동차임베디드연구원 비대면 체온측정장치 및 이를 이용한 비대면 체온측정방법
JP7612438B2 (ja) 2021-01-29 2025-01-14 株式会社Wds 情報処理システム、情報処理方法、及び情報処理プログラム
JP2022117117A (ja) * 2021-01-29 2022-08-10 株式会社Wds 情報処理システム、情報処理方法、及び情報処理プログラム
WO2022208696A1 (ja) * 2021-03-30 2022-10-06 株式会社デンソーテン 貸出システムおよび貸出方法
CN115432084A (zh) * 2021-06-04 2022-12-06 丰田自动车株式会社 移动体系统
CN115432084B (zh) * 2021-06-04 2024-04-30 丰田自动车株式会社 移动体系统
JP7676233B2 (ja) 2021-06-07 2025-05-14 東日本旅客鉄道株式会社 利用者の移動支援システム
JP2022187064A (ja) * 2021-06-07 2022-12-19 東日本旅客鉄道株式会社 利用者の移動支援システム
WO2023020269A1 (zh) * 2021-08-17 2023-02-23 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质
JP2023034963A (ja) * 2021-08-31 2023-03-13 株式会社フジタ 検出システム、検出方法、および情報処理装置
JP7706995B2 (ja) 2021-08-31 2025-07-14 株式会社フジタ 検出システム、検出方法、および情報処理装置
JP2023151177A (ja) * 2022-03-31 2023-10-16 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP2023151163A (ja) * 2022-03-31 2023-10-16 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、プログラム及び記憶媒体
US20240190018A1 (en) * 2022-12-13 2024-06-13 Semes Co., Ltd. Transfer robot system and the transfer robot system driving method
TWI892390B (zh) * 2023-01-03 2025-08-01 大陸商北京石頭創新科技有限公司 清潔設備控制方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質
WO2025069399A1 (ja) * 2023-09-29 2025-04-03 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JP6623341B2 (ja) 2019-12-25
JPWO2017030188A1 (ja) 2018-07-05
SG11201801327QA (en) 2018-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6623341B2 (ja) 施設内管理運営システム
CN104375417B (zh) 一种候车厅智能服务机器人
US9436926B2 (en) Entryway based authentication system
CN207370256U (zh) 自动行走的行李箱、智能设备及系统
US6278904B1 (en) Floating robot
CN111469134A (zh) 一种服务铁路客站建设及运维全流程的智能机器人
JP7505399B2 (ja) ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム
CN109634267B (zh) 一种用于商场超市智能拣货送货机器人
US12148170B2 (en) Remote camera-assisted robot guidance
CN109029463A (zh) 面向车辆安全行驶的室内多平衡车自主导航与调度系统
CN104718507A (zh) 自主行走装置的行走信息生成装置、方法及程序、以及自主行走装置
GB2542905A (en) Systems, devices, and methods for providing passenger transport
US20250280096A1 (en) Access control system
JP2020085547A (ja) データ計測システム及び建物設備制御システム
US20210319245A1 (en) Assisted creation of video rules via scene analysis
KR102599784B1 (ko) 공항 로봇
US20220222944A1 (en) Security camera drone base station detection
JP7597045B2 (ja) 制御システム、制御方法、及びプログラム
JP7609041B2 (ja) ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム
JP7582248B2 (ja) 制御システム、制御方法、及びプログラム
US20230364784A1 (en) Control system, control method, and storage medium
JP7198526B2 (ja) 防御装置及び防御システム並びに防御装置用プログラム
US20250355443A1 (en) Management system and management method
JP2025170887A (ja) 管理システム、及び管理方法
CN121740067A (zh) 一种电动轮椅导航系统

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16837177

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017535572

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11201801327Q

Country of ref document: SG

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16837177

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1