WO2019171693A1 - 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム - Google Patents

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WO2019171693A1
WO2019171693A1 PCT/JP2018/045445 JP2018045445W WO2019171693A1 WO 2019171693 A1 WO2019171693 A1 WO 2019171693A1 JP 2018045445 W JP2018045445 W JP 2018045445W WO 2019171693 A1 WO2019171693 A1 WO 2019171693A1
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WO
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battery
autonomous mobile
mobile body
area
information processing
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PCT/JP2018/045445
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康久 神川
アニシュ チャンド
亘 小久保
一生 本郷
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ソニー株式会社
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    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to an information processing apparatus, an information processing method, and a program.
  • Patent Document 1 described below describes that when a robot replaces a battery, a new battery is stored in a storage unit that does not store the battery, and then a battery with a small remaining capacity is taken out.
  • the present disclosure proposes a new and improved information processing apparatus, information processing method, and program that allow an autonomous mobile body to exchange batteries more easily.
  • an information processing apparatus including a control unit to be moved.
  • the 1st field for discharging the 1st battery which an autonomous mobile body has for supplying electric power which the power supply machine arranged in the 1st field has In a state where the connection terminal is connected to the autonomous mobile body and the processor is connected from the first area to the second area where the charged second battery is disposed.
  • an information processing method including moving to the autonomous mobile body.
  • the computer supplies power to the power supply device disposed in the first area.
  • the connection terminal is connected to the autonomous mobile body and the connection terminal is connected from the first area to the second area where the charged second battery is disposed.
  • a program for causing the autonomous mobile body to function as a control unit is provided.
  • FIG. 1 It is the figure which showed schematically the structure of the battery station 2 which concerns on embodiment of this indication. It is the figure which showed schematically the example of the physical structure of the autonomous mobile body 10 at the time of seeing the autonomous mobile body 10 concerning the embodiment from the right. It is the figure which showed schematically the example of the external appearance at the time of seeing the several battery attachment / detachment roller 102 which concerns on the embodiment from the top. It is the block diagram which showed the example of the function structure of the autonomous mobile body 10 concerning the embodiment. It is the figure which showed roughly a part of flow of the movement of the autonomous mobile body 10 at the time of battery replacement which concerns on the embodiment. It is the figure which showed roughly a part of flow of the movement of the autonomous mobile body 10 at the time of battery replacement which concerns on the embodiment. FIG.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of “control for connecting a connection terminal 302” and an example of “control for discharging a battery 200” according to the embodiment. It is the figure which showed the example of "control for attaching the charged battery 500" which concerns on the same embodiment. It is the figure which showed the example of attachment of the charged battery 500 in the main-body part 106 of the autonomous mobile body 10 concerning the embodiment. It is the figure which showed the example by which the connection terminal 302 is pulled back to the power supply machine 30 side when the connection terminal 302 is removed from the autonomous mobile body 10.
  • FIG. It is the flowchart which showed an example of the flow of the process which concerns on the embodiment. It is the figure which showed the example of discharge
  • FIG. 6 is a diagram schematically illustrating a configuration example of a drive mechanism for inserting a connector 602 into a battery 200 according to an application example 3 of the embodiment. It is the figure which showed the example of the fixed state of the connection terminal 302 which concerns on the application example 4 of the embodiment. It is the figure which showed the example of the open state of the connecting terminal 302 which concerns on the application example 4 of the embodiment.
  • a plurality of constituent elements having substantially the same functional configuration may be distinguished by adding different alphabets after the same reference numeral.
  • a plurality of components having substantially the same functional configuration are distinguished as necessary, such as the autonomous mobile body 10a and the autonomous mobile body 10b.
  • the same reference numerals are given.
  • the autonomous mobile body 10a and the autonomous mobile body 10b they are simply referred to as the autonomous mobile body 10.
  • the autonomous mobile body 10 moves mainly autonomously in the real space. Further, as shown in FIG. 1, it is assumed that one or more battery stations 2 are provided in the real space.
  • the autonomous mobile body 10 is an example of an information processing apparatus according to the present disclosure.
  • the autonomous mobile body 10 may be a device (machine) that can move autonomously using electrical and / or magnetic action.
  • the autonomous mobile body 10 may be a robot (for example, a humanoid robot, a pet robot, an autonomous driving vehicle, or a drone) that can autonomously move (for example, walk).
  • the present embodiment is not limited to such an example, and the autonomous mobile body 10 may be, for example, a vehicle (for example, a vehicle, a ship, a flying body, etc.), various industrial machines, or other types of devices such as toys. It may be.
  • the autonomous mobile body 10 can have the battery 200 detachable inside the autonomous mobile body 10. And the autonomous mobile body 10 performs various operation
  • FIG. 1 A schematic diagram of an autonomous mobile body 10
  • the battery station 2 is an area for the autonomous mobile body 10 to exchange batteries.
  • the battery station 2 includes a battery discharge area 4 for discharging the battery 200 whose remaining charge is insufficient, and a battery attachment area 6 in which one or more charged batteries 500 are arranged.
  • the battery discharge area 4 is an example of a first area according to the present disclosure.
  • the battery attachment area 6 is an example of a second area according to the present disclosure.
  • the battery discharge area 4 a power supply machine 30 described later is arranged.
  • the battery discharge area 4 may be divided into a battery discharge sub area 8b for discharging the battery 200 and a power connection sub area 8a.
  • the power connection sub-region 8a is located outside the battery discharge sub-region 8b and is a region where the power supply unit 30 is disposed.
  • the battery discharge sub-region 8b is an example of a first sub-region according to the present disclosure.
  • the power connection sub-region 8a is an example of a second sub-region according to the present disclosure.
  • the present embodiment is not limited to such an example, and in the battery discharge area 4, the area for discharging the battery 200 and the area where the power supply unit 30 is disposed may not be particularly divided.
  • the power supply device 30 includes, for example, a main body 300, a connection terminal 302 for supplying power, and a cable 304 that couples the main body 300 and the connection terminal 302. Although details will be described later, when the connection terminal 302 is connected to the autonomous mobile body 10, the power supply device 30 can supply power to the autonomous mobile body 10 via the connection terminal 302.
  • the autonomous mobile body 10 has been created by focusing on the above circumstances.
  • the autonomous mobile body 10 connects the connection terminal 302 included in the power supply device 30 disposed in the battery discharge area 4 to the autonomous mobile body 10 and the connection terminal 302 is connected.
  • the battery is moved from the battery discharge area 4 to the battery attachment area 6. For this reason, battery replacement can be performed easily and efficiently.
  • the contents of the present embodiment will be sequentially described in detail.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating an example of a physical configuration of the autonomous mobile body 10 when the autonomous mobile body 10 is viewed from the right.
  • the autonomous mobile body 10 includes a main body portion 106 (hereinafter also referred to as a trunk portion 106) and a plurality of leg portions 110.
  • a plurality of battery attachment / detachment rollers 102, a power supply female connector 104, and a control unit 150 (not shown), which will be described later, are arranged in the main body unit 106.
  • the plurality of legs 110 can operate according to the control of the control unit 150. Thereby, the autonomous mobile body 10 can move toward the destination.
  • 2 illustrates an example in which the number of the leg portions 110 is “4”, but the number is not limited to this example, and the number may be an arbitrary number of “2” or more.
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing an example of the appearance when the plurality of battery attaching / detaching rollers 102 are viewed from above.
  • the motor 120 arranged in the main body 106 and the battery attaching / detaching roller 102a are connected, and the battery attaching / detaching roller 102a and another battery attaching / detaching roller 102b are connected. Between them, a driving force transmission mechanism 122 for transmitting the driving force of the motor 120 may be arranged.
  • the control unit 150 can rotate the plurality of battery attaching / detaching rollers 102 by controlling the driving of the motor 120.
  • the battery 200 can be discharged out of the autonomous mobile body 10 by friction between the plurality of battery attaching / detaching rollers 102 and the battery 200.
  • the control unit 150 rotates the plurality of battery attachment / detachment rollers 102 to bring the charged battery 500 disposed outside the autonomous mobile body 10 into the autonomous mobile body 10. It can be pulled and mounted within the body portion 106.
  • the power supply female connector 104 is a terminal (connector) that can be connected to the connection terminal 302 of the power supply machine 30. By connecting the power supply female connector 104 and the connection terminal 302, power can be supplied from the power supply machine 30 to the autonomous mobile body 10.
  • the physical configuration of the autonomous mobile body 10 according to the present embodiment is not limited to the example described above.
  • the autonomous mobile body 10 may have a plurality of wheels or an endless track mechanism such as Caterpillar (registered trademark) instead of the plurality of legs 110 as a mechanism for moving.
  • Caterpillar registered trademark
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the autonomous mobile body 10.
  • the autonomous mobile body 10 includes a control unit 150, a communication unit 160, a sensor unit 162, a storage unit 164, and a moving mechanism 166.
  • the control unit 150 may include a processing circuit such as a CPU (Central Processing Unit) or a GPU (Graphics Processing Unit). Further, the control unit 150 may include a memory such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory). The control unit 150 can comprehensively control the operation of the autonomous mobile body 10.
  • a processing circuit such as a CPU (Central Processing Unit) or a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the control unit 150 may include a memory such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).
  • the control unit 150 can comprehensively control the operation of the autonomous mobile body 10.
  • control unit 150 includes a battery remaining amount acquisition unit 152 and an operation control unit 154.
  • the battery remaining amount acquisition unit 152 is an example of an acquisition unit according to the present disclosure.
  • the battery remaining amount acquisition unit 152 acquires a measured value of the remaining charge of the battery 200 while the battery 200 is attached to the autonomous mobile body 10 (more specifically, the main body unit 106).
  • the battery remaining amount acquisition unit 152 calculates the remaining charge amount of the battery 200 based on the measurement result of the terminal voltage of the battery 200 by the sensor unit 162 described later, and acquires the calculated value as the measured value. May be.
  • the battery remaining amount acquisition unit 152 calculates the remaining charge amount of the battery 200 based on the measurement result of the current from the battery 200 by the sensor unit 162 and the like, and acquires the calculated value as the measurement value. Also good.
  • Operation control unit 154 controls the operation of the autonomous mobile body 10 based on the measured value of the remaining charge of the battery 200 acquired by the battery remaining amount acquisition unit 152. For example, when the measured value of the remaining amount of charge of the battery 200 acquired by the battery remaining amount acquisition unit 152 is less than the predetermined threshold value from a value larger than the predetermined threshold value, the operation control unit 154 discharges the battery. A moving mechanism 166 described later is controlled so as to move from outside the area 4 into the battery discharge area 4.
  • the operation control unit 154 first controls the moving mechanism 166 so as to move from the outside of the battery discharge area 4 into the power connection sub area 8a. Control to connect the ".” Thereafter, the operation control unit 154 moves the moving mechanism so as to move from the power connection sub-region 8a to the battery discharge sub-region 8b in a state where the connection terminal 302 is connected, for example, as shown in the right diagram of FIG. 166 is controlled.
  • the autonomous mobile body 10 uses the power supplied from the power supply unit 30 while dragging the cable 304 from the power connection sub area 8a to the battery discharge sub area 8b in any direction (up, down, left, right, etc.). Can move.
  • the operation control unit 154 performs “control for discharging the battery 200” as described later.
  • the operation control unit 154 simultaneously performs “control for connecting the connection terminal 302” and “control for discharging the battery 200” in the battery discharge region 4. You may go.
  • the operation control unit 154 moves the moving mechanism 166 so as to move from the battery discharge sub area 8b to the battery mounting area 6 in a state where the connection terminal 302 is connected, for example, as shown in the left diagram of FIG. It can be controlled. Thereby, the autonomous mobile body 10 can move while dragging the cable 304 from the battery discharge sub area 8 b to the battery mounting area 6 while using the electric power supplied from the power supply machine 30. Thereafter, the operation control unit 154 performs “control for attaching a charged battery 500” as described later, and performs “control for removing the connection terminal 302” as described later.
  • control for connecting the connection terminal 302 “control for discharging the battery 200”, “control for attaching the charged battery 500”, and “for removing the connection terminal 302” are described below. The contents of “control” will be specifically described.
  • connection terminal connection control First, the content of the “control for connecting the connection terminal 302” will be described.
  • the operation control unit 154 performs control for connecting the connection terminal 302 included in the power supply unit 30 disposed in the battery discharge area 4.
  • a power connection sub-region 8 a is provided in the battery discharge region 4.
  • the operation control unit 154 autonomously moves to a predetermined height or less in the power connection sub-region 8a.
  • the connection terminal 302 can be connected to the power supply female connector 104 by controlling the plurality of legs 110 so that the posture of the moving body 10 is lowered.
  • the operation control unit 154 performs control for discharging the battery 200 in the battery discharge area 4.
  • a battery discharge sub-region 8b is provided in the battery discharge region 4.
  • the operation control unit 154 can perform control for discharging the battery 200 in the battery discharge sub-region 8b.
  • the operation control unit 154 can control the plurality of legs 110 so that the posture of the autonomous mobile body 10 is lowered to a predetermined height or less in the battery discharge sub-region 8b.
  • the operation control unit 154 includes a plurality of battery attachment / detachment rollers for discharging the battery 200. 102 can be rotated. Thereby, the battery 200 attached to the main body 106 can be discharged to the outside of the autonomous mobile body 10.
  • a plurality of battery attaching / detaching rollers 102 may be arranged in the main body 106.
  • the operation control unit 154 can first control the plurality of legs 110 so that the posture of the autonomous mobile body 10 is lowered to a predetermined height or less in the battery attachment region 6. . Then, (when the posture of the autonomous mobile body 10 is lowered to the predetermined height or less), the operation control unit 154 transfers one charged battery 500 arranged in the battery attachment region 6 to the main body unit 106.
  • the plurality of battery attaching / detaching rollers 102 may be rotated for mounting inside (for example, pulling up). Thereby, the battery 500 can be attached to the main body 106.
  • the charged battery 500 may include a battery main body portion 502, and a male portion 504 of a connector may be attached to the upper portion of the battery main body portion 502.
  • a power cable 132 capable of supplying power to the inside of the main body 106 is disposed in the main body 106 of the autonomous mobile body 10, and a female portion 130 of the connector is disposed on the outer periphery of the main body 106.
  • the power cable 132 and the female portion 130 of the connector may be connected.
  • the operation control unit 154 includes the plurality of connectors so that the male part 504 of the connector included in the charged battery 500 is inserted into the female part 130 of the connector and is properly connected.
  • the battery attaching / detaching roller 102 can be rotated.
  • a plurality of elastic bodies 134 may be disposed between the female portion 130 and the main body portion 106 of the connector. According to this configuration, it is possible to absorb an impact when the male portion 504 of the connector is inserted into the female portion 130 of the connector. For this reason, the male part 504 of the connector can be protected from the impact of the autonomous mobile body 10, and the durability of the main body part 106 can be improved.
  • connection terminal removal control (2-2-3-5. Connection terminal removal control) Next, the contents of the “control for removing the connection terminal 302” will be described.
  • the operation control unit 154 can control to disconnect the connection terminal 302 from the main body unit 106.
  • the connection terminal 302 (disconnected from the main unit 106) and the cable 304 are automatically set to a predetermined position on the main unit 300 side of the power supply unit 30. It may be pulled back (eg, it may be rewound).
  • the communication unit 160 is connected to an external device (for example, a general-purpose PC (Personal Computer)) via a predetermined network (for example, the Internet, a public network, or various LANs (Local Area Network)) by wired communication and / or wireless communication. Etc.).
  • an external device for example, a general-purpose PC (Personal Computer)
  • a predetermined network for example, the Internet, a public network, or various LANs (Local Area Network)
  • Etc. Local Area Network
  • the sensor unit 162 is configured to sense outside world information of the autonomous mobile body 10 and inside world information of the autonomous mobile body 10, for example.
  • the sensor unit 162 includes, for example, a camera (image sensor), a depth sensor (for example, a time of flight type sensor or a stereo camera), a microphone, an acceleration sensor, a gyroscope, a temperature sensor, a geomagnetic sensor, and / or a torque sensor. including.
  • the sensor unit 162 may include a receiver that receives a positioning signal from a positioning satellite such as a GPS (Global Positioning System) or a GLONASS (Global Navigation Satellite System).
  • GPS Global Positioning System
  • GLONASS Global Navigation Satellite System
  • the storage unit 164 may be configured to include a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or a memory such as a RAM or a ROM.
  • storage part 164 can memorize
  • the map information DB may be a database in which real world map information is stored.
  • the body information DB may be a database in which information (for example, position, shape, size, etc.) of each part of the autonomous mobile body 10 is stored.
  • the movement mechanism 166 is a mechanism for the autonomous mobile body 10 to move.
  • the moving mechanism 166 may be configured to include a plurality of legs 110 for walking.
  • the moving mechanism 166 may be configured to include a plurality of wheels instead of the leg portion 110, or may be configured to include an endless track mechanism such as Caterpillar (registered trademark).
  • the moving mechanism 166 has one or more actuators.
  • the one or more actuators are driven based on the power supplied from any one of the battery 200, the battery 500, and the connection terminal 302 and the control signal supplied from the operation control unit 154.
  • the autonomous mobile body 10 can move.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of a processing flow according to the present embodiment. Below, the example of the flow of a process while the autonomous mobile body 10 is moving toward a predetermined destination is demonstrated.
  • the control unit 150 of the autonomous mobile body 10 repeats the processes of S103 to S115 described later.
  • the flow of the process ends.
  • the battery remaining amount acquiring unit 152 acquires a measured value of the remaining amount of charge of the battery 200 currently attached to the autonomous mobile body 10.
  • the control unit 150 repeats the processes after S101 again.
  • the operation control unit 154 is connected to the inside of the battery station 2 from the outside of the battery station 2 (more specifically, the battery The movement mechanism 166 is controlled to move to the inside of the discharge area 4 (S105).
  • the operation control unit 154 performs control for connecting the connection terminal 302 included in the power supply device 30 disposed in the battery discharge area 4. .
  • the operation control unit 154 connects the connection terminal 302 to the power supply female connector 104 by controlling the plurality of legs 110 so that the posture of the autonomous mobile body 10 is lowered to a predetermined height or less ( S107).
  • the operation control unit 154 performs control for discharging the battery 200 in the battery discharge area 4.
  • the operation control unit 154 causes the battery 200 to be discharged outside the autonomous mobile body 10 by rotating the plurality of battery attaching / detaching rollers 102 (S109).
  • the operation control unit 154 controls the moving mechanism 166 to move from the battery discharge area 4 to the battery mounting area 6 in a state where the connection terminal 302 is connected (S111).
  • the operation control unit 154 performs control for attaching one charged battery 500 arranged in the battery attachment area 6.
  • the operation control unit 154 controls the plurality of legs 110 so that the posture of the autonomous mobile body 10 is lowered to a predetermined height or less, and attaches one charged battery 500 in the main body unit 106.
  • the plurality of battery attaching / detaching rollers 102 are rotated (S113).
  • the operation control unit 154 controls to disconnect the connection terminal 302 from the main body unit 106 (S115).
  • control unit 150 repeats the processing after S101 again.
  • the autonomous mobile body 10 connects the connection terminal 302 included in the power supply device 30 disposed in the battery discharge area 4 to the autonomous mobile body 10 in the battery discharge area 4. Then, with the connection terminal 302 connected, the battery is moved from the battery discharge area 4 to the battery attachment area 6. For this reason, battery replacement can be performed easily and efficiently.
  • the autonomous mobile body 10 can replace the battery without mounting a spare battery. More specifically, since the autonomous mobile body 10 moves from the battery discharge area 4 to the battery mounting area 6, the autonomous mobile body 10 only needs to connect the connection terminal 302, and the driving time required for battery replacement There is no need to use a separate spare battery.
  • the autonomous mobile body 10 can complete charging only by attaching the charged battery 500, charging time is unnecessary.
  • the battery discharge area 4 and the battery attachment area 6 can be divided at the battery station 2. For this reason, since the autonomous mobile body 10 only needs to move in the battery station 2 in order to replace the battery, it is not necessary to arrange any battery transfer device in the battery station 2.
  • the autonomous mobile body 10 may include a mechanism (for example, a plurality of battery attachment / detachment rollers 102) for supporting battery replacement in the main body portion 106.
  • a mechanism for example, a plurality of battery attachment / detachment rollers 102 for supporting battery replacement in the main body portion 106.
  • the connection terminal 302 can be connected more flexibly (for example, the connection terminal 302 can be appropriately connected).
  • the scope of a large space can be expanded).
  • a discharge box 22 for discharging the used battery 200 is arranged at a position higher than the main body 106 when the autonomous mobile body 10 is walking.
  • the autonomous mobile body 10 may discharge the battery 200 from the discharge box 22.
  • the individual charged batteries 500 are arranged at a position higher than the main body 106 when the autonomous mobile body 10 is walking, and the autonomous mobile body 10 is one charged.
  • the charged battery 500 may be attached in the main body 106 by pulling down the battery 500.
  • the autonomous mobile body 10 may be capable of discharging the battery 200 in at least one of the front, rear, right direction, and left direction of the autonomous mobile body 10.
  • the discharge box 24 having a discharge mechanism for discharging the battery 200 at a height similar to the height of the main body 106 when the autonomous mobile body 10 is walking is connected to the battery discharge area 4. May be arranged.
  • the autonomous mobile body 10 may discharge the battery 200 in front of the autonomous mobile body 10 (in order to discharge the battery 200 from the discharge box 24) before the discharge box 24.
  • the autonomous mobile body 10 may be able to draw the charged battery 500 from at least one of the front, rear, right direction, and left direction of the autonomous mobile body 10.
  • the autonomous mobile body 10 attaches the charged battery 500 by pulling one charged battery 500 from the front, rear, right direction, or left direction of the autonomous mobile body 10. It may be possible.
  • the discharging direction of the battery 200, the drawing direction of the battery 500, and the mounting direction of the power supply unit 30 (more specifically, the connection terminal 302) are not limited. For this reason, it is possible to ensure a high degree of freedom regarding the arrangement of the battery in the autonomous mobile body 10 and the connection of the connection terminal 302.
  • the autonomous mobile body 10 includes a plurality of battery attaching / detaching rollers 102, and the plurality of battery attaching / detaching rollers 102 are rotated, thereby being used.
  • the example in which the battery 200 is discharged and the charged battery 500 is attached has been described.
  • the present embodiment is not limited to such an example, and a configuration described below may be used.
  • Linear motion pin mechanism 140 For example, as shown in FIG. 14, a linear motion pin for discharging the used battery 200 and attaching a charged battery 500 is provided in the main body 106 of the autonomous mobile body 10 according to the application example 2.
  • a mechanism 140 may be arranged. More specifically, as shown in FIG. 14, the linear motion pin mechanism 140 may be configured to include two attracting pins and a linear motion actuator.
  • Operation control unit 154 The operation control unit 154 according to the application example 2 slides the two calling pins in the battery discharge area 4 so that the two calling pins that are in contact with the attached battery 200 are not in contact with the battery 200.
  • the direct acting pin mechanism 140 can be controlled so as to remove the battery 200.
  • the operation control unit 154 can control the linear motion pin mechanism 140 so that the charged battery 500 is attached to the main body unit 106 in the battery attachment region 6. For example, in the battery attachment area 6, the operation control unit 154 first draws the charged battery 500 into the main body unit 106. Then, as shown in FIG. 14, the operation control unit 154 slides the two calling pins so that the two calling pins come into contact with the corresponding battery 500, thereby directly attaching the corresponding battery 500. The moving pin mechanism 140 is controlled.
  • a drive mechanism for inserting the connector 602 into the battery 200 may be disposed in the main body 106. More specifically, the drive mechanism may be capable of inserting the connector 602 into the battery 200 from a direction perpendicular to the direction in which the battery 200 is inserted into the main body 106.
  • the drive mechanism may include a linear actuator 600, a connector 602, and a rod 604 that connects the linear actuator 600 and the connector 602.
  • a power cable 606 that can supply power into the main body 106 may be connected to the linear actuator 600 and the connector 602, respectively.
  • the operation control unit 154 may remove the battery 200 from the main body unit 106 by controlling the linear motion actuator 600 to remove the connector 602 from the battery 200 attached in the main body unit 106.
  • the operation control unit 154 controls the linear actuator 600 to insert the connector 602 into the charged battery 500 that has already been arranged in the main body unit 106, so that the corresponding battery 500 is inserted into the main body unit 106. It may be installed inside.
  • a plurality of fixing pins 700 may be coupled to the power supply female connector 104.
  • the operation controller 154 has the plurality of fixing pins 700 connected to the power supply female connector 104.
  • the plurality of fixing pins 700 can be slid from the outside to the inside of the power supply female connector 104 so as to come into contact with each other. Thereby, the connection terminal 302 is in a fixed state. According to such a configuration, since the connection terminal 302 is more securely fixed to the power supply female connector 104, the connection terminal 302 is detached while the autonomous mobile body 10 moves from the battery discharge area 4 to the battery attachment area 6. Can be prevented.
  • the operation control unit 154 includes the plurality of fixed (in contact with the power supply female connector 104).
  • the plurality of fixing pins 700 can be slid from the inside to the outside of the power supply female connector 104 so that the power supply pins 700 are not in contact with the power supply female connector 104.
  • the connection terminal 302 is opened.
  • the connection terminal 302 and the cable 304 may be automatically pulled back to a predetermined position on the main body 300 side of the power supply machine 30.
  • a door configured to be opened and closed under the control of the operation control unit 154 is provided on the floor surface in the main body unit 106 of the autonomous mobile body 10, and the battery 200 is disposed on the door. May be.
  • the operation control unit 154 controls the battery door to open, thereby controlling the battery. 200 may be dropped onto the battery discharge area 4.
  • the information processing apparatus is an apparatus different from the autonomous mobile body 10. It may be.
  • the information processing apparatus is a server, a general-purpose PC (Personal Computer), a tablet terminal, a game machine, a mobile phone such as a smartphone, a wearable device such as an HMD (Head Mounted Display) or a smart watch, or an in-vehicle apparatus (car navigation system). Device), a robot (for example, a humanoid robot or a drone), or another autonomous mobile body 10.
  • the information processing apparatus can control the behavior of the autonomous mobile body 10 via the predetermined network. For example, in the battery discharge area 4, the information processing apparatus connects the connection terminal 302 included in the power supply unit 30 disposed in the battery discharge area 4 to the autonomous mobile body 10, and the connection terminal 302 is connected. In the state, the autonomous mobile body 10 can be moved from the battery discharge area 4 to the battery attachment area 6.
  • each step in the above-described processing flow does not necessarily have to be processed in the order described.
  • the steps may be processed by changing the order as appropriate.
  • Each step may be processed in parallel or individually instead of being processed in time series. Further, some of the described steps may be omitted, or another step may be further added.
  • hardware such as a CPU, a ROM, and a RAM exhibit functions equivalent to the respective components (for example, the control unit 150) of the autonomous mobile body 10 according to the above-described embodiment.
  • a computer program can be provided.
  • a storage medium in which the computer program is recorded is also provided.
  • a connection terminal for supplying electric power which is provided in the power supply device arranged in the first area, is connected to the autonomous mobile body.
  • An information processing apparatus comprising: (2) The main body of the power supply machine and the connection terminal are connected by a cable, The information processing apparatus according to (1), wherein the control unit moves the autonomous mobile body from the first area to the second area in a state where the connection terminal is connected.
  • the control unit causes the connection terminal to be connected to the autonomous mobile body in the first area, and then causes the first battery to be discharged to the autonomous mobile body in the first area.
  • (7) The information processing apparatus according to (5) or (6), wherein when the connection terminal is removed from the autonomous mobile body, the connection terminal and the cable are pulled back to the main body side of the power supply machine.
  • the autonomous mobile body has a plurality of legs,
  • the control unit controls the autonomous mobile body in the first region so that the posture of the autonomous mobile body is lowered to a predetermined height or less; and Any of (5) to (7), wherein the autonomous mobile body is discharged to the autonomous mobile body in the first region in a state where the attitude of the autonomous mobile body is lowered to the predetermined height or less.
  • the information processing apparatus according to one item.
  • the control unit controls the autonomous mobile body in the second region such that the posture of the autonomous mobile body is lowered to a predetermined height or less; and By pulling the second battery to the main body of the autonomous mobile body in the second region in a state where the attitude of the autonomous mobile body is lowered to the predetermined height or less, the second battery is The information processing apparatus according to (8), wherein the information processing apparatus is attached to the autonomous mobile body.
  • a plurality of rollers for discharging the first battery and attaching the second battery are arranged,
  • the control unit causes the first battery to be discharged to the outside of the autonomous mobile body by rotating the plurality of rollers in contact with the first battery in the first region, and
  • a linear pin mechanism for discharging the first battery and attaching the second battery is disposed, In the first region, the control unit slides the linear pin mechanism so that the linear pin mechanism in contact with the first battery is not in contact with the first battery.
  • the second battery is mounted in the body of the autonomous mobile body by sliding the linear motion pin mechanism so that the linear motion pin mechanism contacts the second battery in the second region;
  • the information processing apparatus according to (8) or (9).
  • a power cable is disposed in the main body of the autonomous mobile body,
  • the control unit attaches the second battery to the autonomous mobile body by connecting a first connector connected to the power cable and a second connector included in the second battery.
  • the information processing apparatus according to any one of (5) to (11).
  • (13) The information processing apparatus according to (12), wherein one or more elastic bodies are disposed between the first connector and the main body of the autonomous mobile body.
  • the information processing apparatus according to any one of (5) to (13), wherein the first area and the second area are arranged in a predetermined battery station.
  • the first area includes a first sub-area for discharging the first battery;
  • the information processing apparatus according to (14), further including: a second sub-region that is located outside the first sub-region and in which the power supply unit is disposed.
  • the control unit causes the autonomous mobile body to discharge the first battery in the first sub-region, and then attaches the second battery to the autonomous mobile body in the second sub-region;
  • the information processing apparatus according to (15).
  • (17) The information processing apparatus according to any one of (14) to (16), wherein the information processing apparatus is the autonomous mobile body.
  • a connection terminal for supplying electric power which is provided in the power supply device arranged in the first area, is connected to the autonomous mobile body. Connecting, The processor moves from the first area to the second area where the charged second battery is disposed, with the connection terminal connected to the autonomous mobile body; Including an information processing method.
  • Computer In the first area for discharging the first battery of the autonomous mobile body, a connection terminal for supplying electric power, which is provided in the power supply device arranged in the first area, is connected to the autonomous mobile body. Connect and A control unit for moving the autonomous mobile body from the first area to the second area where the charged second battery is disposed in a state where the connection terminal is connected; Program to function as.

Abstract

【課題】より容易に自律移動体にバッテリーを交換させることが可能な、情報処理装置、情報処理方法、および、プログラムを提案する。 【解決手段】自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、を備える、情報処理装置。

Description

情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム
　本開示は、情報処理装置、情報処理方法、および、プログラムに関する。
　従来、例えば外界の状況を認識することにより自律的に動作を行う機械（例えば車両やロボットなど）が各種提案されている。また、自律移動体に利用される電池の充電に関して各種の方法が提案されている。
　例えば、下記特許文献１には、ロボットが電池を交換する際に、電池を収納していない収納部に新しい電池を収納した後に、残容量の少ない電池を取り出すことが記載されている。
特開２００６－１１６６４１号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の技術では、電池の交換が容易ではない。例えば、特許文献１に記載の技術では、ロボットは、電池を交換するために、残容量の少ない電池を収納したままで新しい電池を収納しなければならない。
　そこで、本開示では、より容易に自律移動体にバッテリーを交換させることが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、および、プログラムを提案する。
　本開示によれば、自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、を備える、情報処理装置が提供される。
　また、本開示によれば、自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させることと、プロセッサが、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させることと、を含む、情報処理方法が提供される。
　また、本開示によれば、コンピュータを、自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、として機能させるためのプログラムが提供される。
　以上説明したように本開示によれば、より容易に自律移動体にバッテリーを交換させることができる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
本開示の実施形態に係るバッテリーステーション２の構成を概略的に示した図である。 同実施形態に係る自律移動体１０を右から見た際の自律移動体１０の物理構成の例を概略的に示した図である。 同実施形態に係る複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を上から見た際の外観の例を概略的に示した図である。 同実施形態に係る自律移動体１０の機能構成の例を示したブロック図である。 同実施形態に係るバッテリー交換時の自律移動体１０の移動の流れの一部を概略的に示した図である。 同実施形態に係るバッテリー交換時の自律移動体１０の移動の流れの一部を概略的に示した図である。 同実施形態に係る、「接続端子３０２を接続するための制御」の例、および、「バッテリー２００を排出するための制御」の例を示した図である。 同実施形態に係る「充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御」の例を示した図である。 同実施形態に係る自律移動体１０の本体部１０６内への充電済みのバッテリー５００の取り付け例を示した図である。 接続端子３０２が自律移動体１０から取り外された際の、接続端子３０２が電源供給機３０側に引き戻される例を示した図である。 同実施形態に係る処理の流れの一例を示したフローチャートである。 同実施形態の応用例１に係るバッテリー２００の排出例を示した図である。 同実施形態の応用例１に係るバッテリー２００の排出例を示した図である。 同実施形態の応用例２に係る直動ピン機構１４０の構成例を概略的に示した図である。 同実施形態の応用例３に係る、コネクタ６０２をバッテリー２００に挿入するための駆動機構の構成例を概略的に示した図である。 同実施形態の応用例４に係る接続端子３０２の固定状態の例を示した図である。 同実施形態の応用例４に係る接続端子３０２の開放状態の例を示した図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、必要に応じて自律移動体１０ａおよび自律移動体１０ｂのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。例えば、自律移動体１０ａおよび自律移動体１０ｂを特に区別する必要が無い場合には、単に自律移動体１０と称する。
　また、以下に示す項目順序に従って当該「発明を実施するための形態」を説明する。
　１．概要
　２．実施形態の詳細な説明
　３．応用例
　４．変形例
＜＜１．概要＞＞
　本開示は、一例として「２．実施形態の詳細な説明」において詳細に説明するように、多様な形態で実施され得る。まず、図１を参照して、本開示に係る実施形態の概要について説明する。
　図１に示したように、本実施形態では、自律移動体１０が実空間内を、主に自律的に移動することを想定する。また、図１に示したように、実空間内には、一以上のバッテリーステーション２が設けられていることを想定する。
　＜１－１．自律移動体１０＞
　自律移動体１０は、本開示に係る情報処理装置の一例である。自律移動体１０は、電気的および／または磁気的な作用を用いて自律的に移動可能な装置（機械）であり得る。例えば、図２に示したように、自律移動体１０は、自律的に移動（例えば歩行など）可能なロボット（例えば、ヒューマノイドロボット、ペットロボット、自動運転車、または、ドローンなど）であり得る。但し、本実施形態はかかる例に限定されず、自律移動体１０は、例えば、乗り物（例えば、車両、船舶、飛行体など）、各種の産業用機械、または、玩具などの他の種類の装置であってもよい。
　自律移動体１０は、自律移動体１０の内部にバッテリー２００を着脱可能であり得る。そして、自律移動体１０は、バッテリー２００から供給される電力を用いて各種の動作（移動など）を行う。
　＜１－２．バッテリーステーション２＞
　バッテリーステーション２は、自律移動体１０がバッテリーを交換するための領域である。バッテリーステーション２は、充電残量が不足したバッテリー２００を排出するためのバッテリー排出領域４と、一以上の充電済みのバッテリー５００が配置されているバッテリー取付領域６と、を含む。ここで、バッテリー排出領域４は、本開示に係る第１の領域の一例である。また、バッテリー取付領域６は、本開示に係る第２の領域の一例である。
　バッテリー排出領域４内には、後述する電源供給機３０が配置されている。例えば、図１に示したように、バッテリー排出領域４は、バッテリー２００を排出するためのバッテリー排出用サブ領域８ｂと、電源接続用サブ領域８ａとに区分されていてもよい。電源接続用サブ領域８ａは、バッテリー排出用サブ領域８ｂの外部に位置し、かつ、電源供給機３０が配置されている領域である。ここで、バッテリー排出用サブ領域８ｂは、本開示に係る第１のサブ領域の一例である。また、電源接続用サブ領域８ａは、本開示に係る第２のサブ領域の一例である。
　但し、本実施形態はかかる例に限定されず、バッテリー排出領域４において、バッテリー２００を排出するための領域と、電源供給機３０が配置されている領域とは特に区分されていなくてもよい。
　＜１－３．電源供給機３０＞
　図５に示したように、電源供給機３０は、例えば、本体部３００と、電力を供給するための接続端子３０２と、本体部３００および接続端子３０２を連結するケーブル３０４と、を有する。詳細については後述するが、接続端子３０２が自律移動体１０に接続された場合には、電源供給機３０は、接続端子３０２を介して自律移動体１０に電力を供給し得る。
　＜１－４．課題の整理＞
　以上、本実施形態の概要について説明した。ところで、公知のバッテリー充電システムでは、充電のために長時間を要する。また、通常、充電中は移動体を駆動させることが不可能である。これらの理由により、公知のバッテリー充電システムは非効率であるという問題がある。
　そこで、上記事情を一着眼点にして、本実施形態に係る自律移動体１０を創作するに至った。自律移動体１０は、バッテリー排出領域４において、バッテリー排出領域４に配置されている電源供給機３０が有する接続端子３０２を自律移動体１０に接続し、かつ、接続端子３０２が接続された状態で、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６へ移動する。このため、バッテリーの交換を容易、かつ、効率的に行うことができる。以下、本実施形態の内容について順次詳細に説明する。
＜＜２．実施形態の詳細な説明＞＞
　＜２－１．物理構成＞
　まず、本実施形態に係る自律移動体１０の物理構成について説明する。図２は、自律移動体１０を右から見た際の自律移動体１０の物理構成の一例を概略的に示した図である。図２に示したように、自律移動体１０は、本体部１０６（以下では、胴体部１０６と称する場合もある）、および、複数の脚部１１０を有する。また、本体部１０６には、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２、電源供給用メスコネクタ１０４、および、後述する制御部１５０（図示省略）が配置されている。
　詳細については後述するが、複数の脚部１１０は、制御部１５０の制御に従って動作し得る。これにより、自律移動体１０は、目的地へ向けて移動し得る。なお、図２では、脚部１１０の本数が「４」である例を示しているが、かかる例に限定されず、当該本数は、「２」以上の任意の数であってよい。
　また、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２は、バッテリーの着脱のために、制御部１５０の制御に従って回転し得る。図３は、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を上から見た際の外観の例を概略的に示した図である。図３に示したように、例えば、本体部１０６内に配置されているモータ１２０と、バッテリー着脱用ローラ１０２ａとが連結されており、かつ、バッテリー着脱用ローラ１０２ａと他のバッテリー着脱用ローラ１０２ｂとの間には、モータ１２０の駆動力を伝達するための駆動力伝達機構１２２が配置されていてもよい。この場合、バッテリー排出用サブ領域８ｂにおいて、制御部１５０は、モータ１２０の駆動を制御することにより、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させ得る。これにより、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２とバッテリー２００との間の摩擦により、バッテリー２００が自律移動体１０の外に排出され得る。また、バッテリー取付領域６において、制御部１５０は、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させることにより、自律移動体１０の外部に配置されている充電済みのバッテリー５００を自律移動体１０内に引き寄せ、かつ、本体部１０６内に取り付け得る。
　また、電源供給用メスコネクタ１０４は、電源供給機３０の接続端子３０２と接続可能な端子（コネクタ）である。電源供給用メスコネクタ１０４と接続端子３０２とが接続されることにより、電源供給機３０から自律移動体１０へ電力が供給され得る。
　｛２－１－１．変形例｝
　本実施形態に係る自律移動体１０の物理構成は、前述した例に限定されない。例えば、自律移動体１０は、移動するための機構として、複数の脚部１１０の代わりに、複数の車輪、または、例えばキャタピラ（登録商標）などの無限軌道の機構を有してもよい。
　＜２－２．機能構成＞
　以上、自律移動体１０の物理構成について説明した。次に、自律移動体１０の機能構成について、図４を参照して説明する。図４は、自律移動体１０の機能構成の一例を示したブロック図である。図４に示したように、自律移動体１０は、制御部１５０、通信部１６０、センサ部１６２、記憶部１６４、および、移動機構１６６を有する。
　｛２－２－１．制御部１５０｝
　制御部１５０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などの処理回路を含んで構成され得る。さらに、制御部１５０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリを含んで構成されてもよい。制御部１５０は、自律移動体１０の動作を統括的に制御し得る。
　また、図４に示したように、制御部１５０は、バッテリー残量取得部１５２、および、動作制御部１５４を有する。
　｛２－２－２．バッテリー残量取得部１５２｝
　バッテリー残量取得部１５２は、本開示に係る取得部の一例である。バッテリー残量取得部１５２は、自律移動体１０（より詳細には本体部１０６）にバッテリー２００が取り付けられている間に、バッテリー２００の充電残量の計測値を取得する。例えば、バッテリー残量取得部１５２は、後述するセンサ部１６２などによる、バッテリー２００の端子電圧の測定結果に基づいてバッテリー２００の充電残量を計算し、そして、計算した値を当該計測値として取得してもよい。または、バッテリー残量取得部１５２は、センサ部１６２などによる、バッテリー２００からの電流の測定結果に基づいてバッテリー２００の充電残量を計算し、そして、計算した値を当該計測値として取得してもよい。
　｛２－２－３．動作制御部１５４｝
　（２－２－３－１．バッテリー排出領域４への移動）
　動作制御部１５４は、バッテリー残量取得部１５２により取得された、バッテリー２００の充電残量の計測値に基づいて自律移動体１０の動作を制御する。例えば、バッテリー残量取得部１５２により取得された、バッテリー２００の充電残量の計測値が所定の閾値よりも大きい値から当該所定の閾値以下になった際に、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４の外部からバッテリー排出領域４内へ移動するように、後述する移動機構１６６を制御する。
　一例として、この際、動作制御部１５４は、まず、バッテリー排出領域４の外部から電源接続用サブ領域８ａ内へ移動するように移動機構１６６を制御し、そして、後述するような「接続端子３０２を接続するための制御」を行う。その後、動作制御部１５４は、例えば図５の右図に示したように、接続端子３０２が接続された状態で、電源接続用サブ領域８ａからバッテリー排出用サブ領域８ｂへ移動するように移動機構１６６を制御する。これにより、自律移動体１０は、電源供給機３０から供給される電力を用いながら、電源接続用サブ領域８ａからバッテリー排出用サブ領域８ｂまでケーブル３０４を任意の方向（上下左右など）に引きずりながら移動し得る。その後、動作制御部１５４は、後述するような「バッテリー２００を排出するための制御」を行う。変形例として、例えば図７に示したように、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４において、「接続端子３０２を接続するための制御」と「バッテリー２００を排出するための制御」とを同時に行ってもよい。
　その後、動作制御部１５４は、例えば図６の左図に示したように、接続端子３０２が接続された状態で、バッテリー排出用サブ領域８ｂからバッテリー取付領域６へ移動するように移動機構１６６を制御し得る。これにより、自律移動体１０は、電源供給機３０から供給される電力を用いながら、バッテリー排出用サブ領域８ｂからバッテリー取付領域６までケーブル３０４を引きずりながら移動し得る。その後、動作制御部１５４は、後述するような「充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御」を行い、そして、後述するような「接続端子３０２を取り外すための制御」を行う。
　以下では、前述した「接続端子３０２を接続するための制御」、「バッテリー２００を排出するための制御」、「充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御」、および、「接続端子３０２を取り外すための制御」の内容についてそれぞれ具体的に説明する。
　（２－２－３－２．接続端子の接続制御）
　まず、上記の「接続端子３０２を接続するための制御」の内容について説明する。自律移動体１０がバッテリー排出領域４に到着した際には、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４に配置されている電源供給機３０が有する接続端子３０２を接続するための制御を行う。例えば、図１に示したように、バッテリー排出領域４内に電源接続用サブ領域８ａが設けられているとする。この場合、自律移動体１０が電源接続用サブ領域８ａに到着した際に、例えば図７に示したように、動作制御部１５４は、電源接続用サブ領域８ａにおいて、所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなるように複数の脚部１１０を制御することにより、接続端子３０２を電源供給用メスコネクタ１０４に接続させ得る。
　（２－２－３－３．バッテリーの排出制御）
　次に、上記の「バッテリー２００を排出するための制御」の内容について説明する。自律移動体１０がバッテリー排出領域４に到着した際には、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４においてバッテリー２００を排出するための制御を行う。例えば、図１に示したように、バッテリー排出領域４内には、バッテリー排出用サブ領域８ｂが設けられているとする。この場合、自律移動体１０がバッテリー排出用サブ領域８ｂに到着した際に、動作制御部１５４は、バッテリー排出用サブ領域８ｂにおいてバッテリー２００を排出するための制御を行い得る。
　例えば、動作制御部１５４は、まず、バッテリー排出用サブ領域８ｂにおいて所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなるように複数の脚部１１０を制御し得る。そして、当該所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなった際に、図７に示したように、動作制御部１５４は、バッテリー２００を排出するために、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させ得る。これにより、本体部１０６に取り付けられていたバッテリー２００が自律移動体１０の外部に排出され得る。
　（２－２－３－４．バッテリーの取付制御）
　次に、上記の「充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御」の内容について説明する。自律移動体１０がバッテリー取付領域６に到着した際には、動作制御部１５４は、バッテリー取付領域６において、充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御を行う。
　例えば、本体部１０６内に、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２が配置され得る。この場合、図８に示したように、動作制御部１５４は、まず、バッテリー取付領域６において所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなるように複数の脚部１１０を制御し得る。そして、（当該所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなった際に）動作制御部１５４は、バッテリー取付領域６に配置されている一つの、充電済みのバッテリー５００を本体部１０６内に取り付ける（例えば引き上げるなど）ために、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させ得る。これにより、バッテリー５００が本体部１０６に取り付けられ得る。
　ここで、上記の内容についてより詳細に説明する。例えば、図９に示したように、充電済みバッテリー５００は、バッテリー本体部５０２を有し、かつ、バッテリー本体部５０２の上部には、コネクタのオス部５０４が取り付けられていてもよい。さらに、自律移動体１０の本体部１０６内には、本体部１０６の内部へ電力を供給可能な電源ケーブル１３２が配置されており、本体部１０６の外周部分には、コネクタのメス部１３０が配置されており、そして、電源ケーブル１３２とコネクタのメス部１３０とが接続されていてもよい。図９に示した例において、動作制御部１５４は、充電済みのバッテリー５００に含まれる、コネクタのオス部５０４がコネクタのメス部１３０に挿入され、かつ、適切に接続するように、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させ得る。
　変形例として、図９に示したように、コネクタのメス部１３０と本体部１０６との間には、複数の弾性体１３４（フローティング機構と称する場合もある）が配置されていてもよい。かかる構成によれば、コネクタのオス部５０４がコネクタのメス部１３０に挿入された際の衝撃を吸収することができる。このため、自律移動体１０の衝撃からコネクタのオス部５０４を保護することができたり、また、本体部１０６の耐久性を向上させることができる。
　（２－２－３－５．接続端子の取り外し制御）
　次に、上記の「接続端子３０２を取り外すための制御」の内容について説明する。例えば、充電済みバッテリー５００が本体部１０６内に取り付けられた際に、動作制御部１５４は、接続端子３０２を本体部１０６から外すように制御し得る。なお、この際、例えば図１０に示したように、（本体部１０６から外された）接続端子３０２、および、ケーブル３０４は、電源供給機３０の本体部３００側の所定の位置まで自動的に引き戻されてもよい（例えば、巻き戻されてもよい）。
　｛２－２－４．通信部１６０｝
　通信部１６０は、有線通信および／または無線通信により、所定のネットワーク（例えばインターネット、公衆網、または、各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）など）を介して外部の装置（例えば汎用ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）など）との間で情報の送受信を行う。例えば、通信部１６０は、自律移動体１０の次の目的地や、所定の時間帯における動作内容などをユーザが指示するための指示情報を外部の装置から受信し得る。
　｛２－２－５．センサ部１６２｝
　センサ部１６２は、例えば、自律移動体１０の外界情報および自律移動体１０の内界情報をセンシングするように構成されている。センサ部１６２は、例えば、カメラ（イメージセンサ）、デプスセンサ（例えばｔｉｍｅ　ｏｆ　ｆｌｉｇｈｔ方式のセンサ、または、ステレオカメラなど）、マイクロフォン、加速度センサ、ジャイロスコープ、温度センサ、地磁気センサ、および／または、トルクセンサを含む。さらに、センサ部１６２は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）やＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）などの測位衛星から測位信号を受信する受信機を含んでもよい。
　｛２－２－６．記憶部１６４｝
　記憶部１６４は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、または、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリなどの記憶装置を含んで構成され得る。記憶部１６４は、各種のデータ（例えば地図情報ＤＢおよび身体情報ＤＢなど）や各種のアプリケーションを記憶し得る。ここで、地図情報ＤＢは、実世界の地図情報が格納されているデータベースであり得る。また、身体情報ＤＢは、自律移動体１０の各部位の情報（例えば、位置、形状、サイズなど）が格納されているデータベースであり得る。
　｛２－２－７．移動機構１６６｝
　移動機構１６６は、自律移動体１０が移動するための機構である。例えば、図２に示したように、移動機構１６６は、歩行するための複数の脚部１１０を含んで構成され得る。または、移動機構１６６は、脚部１１０の代わりに、複数の車輪を含んで構成されてもよいし、または、例えばキャタピラ（登録商標）などの無限軌道の機構を含んで構成されてもよい。
　例えば、移動機構１６６は、一以上のアクチュエータを有する。この場合、バッテリー２００、バッテリー５００、および、接続端子３０２のうちのいずれかから供給される電力と、動作制御部１５４から供給される制御信号とに基づいて当該一以上のアクチュエータが駆動されることにより、自律移動体１０は移動し得る。
　＜２－３．処理の流れ＞
　以上、自律移動体１０の機能構成について説明した。次に、本実施形態に係る処理の流れについて、図１１を参照して説明する。図１１は、本実施形態に係る処理の流れの一例を示したフローチャートである。以下では、自律移動体１０が所定の目的地へ向けて移動している間における処理の流れの例について説明する。
　図１１に示したように、自律移動体１０が当該所定の目的地に到着するまでの間（Ｓ１０１：Ｎｏ）、自律移動体１０の制御部１５０は、後述するＳ１０３～Ｓ１１５の処理を繰り返す。なお、自律移動体１０が当該所定の目的地に到着した際には（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、当該処理の流れは終了する。
　具体的には、まず、Ｓ１０３において、バッテリー残量取得部１５２は、自律移動体１０に現在取り付けられているバッテリー２００の充電残量の計測値を取得する。当該充電残量の計測値が所定の閾値よりも大きい場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、制御部１５０は、再びＳ１０１以降の処理を繰り返す。
　一方、当該充電残量の計測値が当該所定の閾値以下になった際には（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、動作制御部１５４は、バッテリーステーション２の外部からバッテリーステーション２内（より詳細には、バッテリー排出領域４内）へ移動するように移動機構１６６を制御する（Ｓ１０５）。
　その後、自律移動体１０がバッテリー排出領域４に到着した際には、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４に配置されている電源供給機３０が有する接続端子３０２を接続するための制御を行う。例えば、動作制御部１５４は、所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなるように複数の脚部１１０を制御することにより、接続端子３０２を電源供給用メスコネクタ１０４に接続させる（Ｓ１０７）。
　さらに、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４においてバッテリー２００を排出するための制御を行う。例えば、動作制御部１５４は、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させることにより、バッテリー２００を自律移動体１０の外部に排出させる（Ｓ１０９）。
　その後、動作制御部１５４は、接続端子３０２が接続された状態で、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６へ移動するように移動機構１６６を制御する（Ｓ１１１）。
　その後、自律移動体１０がバッテリー取付領域６に到着した際には、動作制御部１５４は、バッテリー取付領域６に配置されている一つの充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御を行う。例えば、動作制御部１５４は、所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなるように複数の脚部１１０を制御し、そして、一つの充電済みのバッテリー５００を本体部１０６内に取り付けるように、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させる（Ｓ１１３）。
　充電済みバッテリー５００が本体部１０６内に取り付けられた際には、動作制御部１５４は、接続端子３０２を本体部１０６から外すように制御する（Ｓ１１５）。
　その後、制御部１５０は、再びＳ１０１以降の処理を繰り返す。
　＜２－４．効果＞
　｛２－４－１．効果１｝
　以上説明したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、バッテリー排出領域４において、バッテリー排出領域４に配置されている電源供給機３０が有する接続端子３０２を自律移動体１０に接続し、そして、接続端子３０２が接続された状態で、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６へ移動する。このため、バッテリーの交換を容易、かつ、効率的に行うことができる。
　例えば、自律移動体１０は、予備のバッテリーを装着することなく、バッテリーの交換を行うことができる。より具体的には、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６まで自律移動体１０が移動するために、自律移動体１０は、接続端子３０２を接続するだけでよく、バッテリーの交換に必要な駆動時間分の予備バッテリーを別途使用する必要がない。
　さらに、本実施形態によれば、自律移動体１０は、充電済みのバッテリー５００を取り付けるだけで充電を完了させることができるので、充電時間が不要である。
　｛２－４－２．効果２｝
　また、本実施形態によれば、バッテリーステーション２には、バッテリー交換のための何らかの駆動機構を配置する必要がない。このため、バッテリーステーション２を小型化および軽量化することができる。
　｛２－４－３．効果３｝
　また、本実施形態によれば、バッテリーステーション２において、バッテリー排出領域４とバッテリー取付領域６とが区分され得る。このため、バッテリー交換のためには、自律移動体１０がバッテリーステーション２内を移動するだけでよいので、何らかのバッテリー搬送装置がバッテリーステーション２内に配置される必要がない。
　｛２－４－４．効果４｝
　また、自律移動体１０は、バッテリー交換をサポートするための機構（例えば、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２）を本体部１０６内に備え得る。これにより、バッテリーと本体部１０６との位置決めを正確に行うことができる。例えば、脚駆動だけを用いる場合と比較して、位置決め精度を向上させることができたり、また、接続端子３０２の接続などをより柔軟に行うことができる（例えば、接続端子３０２を適切に接続可能な空間の範囲が拡大し得る）。
＜＜３．応用例＞＞
　本実施形態は、前述した例に限定されず、各種の応用例が適用可能である。次に、本実施形態の応用例について、「３－１．応用例１」～「３－５．応用例５」において説明する。なお、各応用例に係る自律移動体１０に含まれる各構成要素は、図４に示した例と同様である。以下では、前述した実施形態と異なる機能を有する構成要素についてのみ説明することとし、同一の内容については説明を省略する。
　＜３－１．応用例１＞
　まず、本実施形態に係る応用例１について説明する。前述した実施形態では、例えば図７に示したように、バッテリー排出領域４において、自律移動体１０の歩行時の本体部１０６よりも低い位置に、自律移動体１０が使用済みのバッテリー２００を排出する例について説明した。同様に、例えば図８に示したように、バッテリー取付領域６において、自律移動体１０の歩行時の本体部１０６よりも低い位置に、個々の充電済みバッテリー５００が配置されている例について説明した。但し、本実施形態は、これらの例に限定されず、以下で述べるような構成が用いられてもよい。
　｛３－１－１．物理構成｝
　（３－１－１－１．構成例１）
　例えば、図１２に示したように、バッテリー排出領域４において、自律移動体１０の歩行時の本体部１０６よりも高い位置に、使用済みのバッテリー２００を排出するための排出ボックス２２が配置されており、そして、自律移動体１０はバッテリー２００を排出ボックス２２に対して排出してもよい。同様に、バッテリー取付領域６において、自律移動体１０の歩行時の本体部１０６よりも高い位置に、個々の充電済みバッテリー５００が配置されており、そして、自律移動体１０は、一つの充電済みバッテリー５００を引き下ろすことにより、充電済みバッテリー５００を本体部１０６内に取り付けてもよい。
　（３－１－１－２．構成例２）
　または、自律移動体１０は、自律移動体１０の前方、後方、右方向、および、左方向のうちの少なくとも一つの方向にバッテリー２００を排出可能であってもよい。例えば、図１３に示したように、自律移動体１０の歩行時の本体部１０６の高さと同程度の高さにおいて、バッテリー２００を排出するための排出機構を有する排出ボックス２４がバッテリー排出領域４において配置されていてもよい。この場合、排出ボックス２４の手前において、自律移動体１０は、（排出ボックス２４に対してバッテリー２００を排出するために）バッテリー２００を自律移動体１０の前方に排出してもよい。
　同様に、自律移動体１０は、自律移動体１０の前方、後方、右方向、および、左方向のうちの少なくとも一つの方向から、充電済みのバッテリー５００を引き寄せ可能であってもよい。例えば、バッテリー取付領域６において、自律移動体１０は、一つの充電済みのバッテリー５００を自律移動体１０の前方、後方、右方向、または、左方向から引き寄せることにより、充電済みのバッテリー５００を取り付け可能であってもよい。
　｛３－１－２．効果｝
　この応用例１によれば、バッテリー２００の排出方向、バッテリー５００の引き寄せ方向、および、電源供給機３０（より詳細には接続端子３０２）の取り付け方向が限定されない。このため、自律移動体１０内のバッテリーの配置、および、接続端子３０２の接続に関して、高い自由度を確保することができる。
　＜３－２．応用例２＞
　次に、本実施形態に係る応用例２について説明する。前述した実施形態では、例えば図２に示したように、自律移動体１０は、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を備え、そして、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させることにより、使用済みのバッテリー２００の排出、および、充電済みのバッテリー５００の取り付けを行う例について説明した。但し、本実施形態はかかる例に限定されず、以下で述べるような構成が用いられてもよい。
　｛３－２－１．直動ピン機構１４０｝
　例えば、図１４に示したように、応用例２に係る自律移動体１０の本体部１０６内には、使用済みのバッテリー２００の排出、および、充電済みのバッテリー５００の取り付けのための直動ピン機構１４０が配置されていてもよい。より具体的には、図１４に示したように、直動ピン機構１４０は、２つの呼び込みピンと直動アクチュエータとを含んで構成されてもよい。
　｛３－２－２．動作制御部１５４｝
　応用例２に係る動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４において、装着中のバッテリー２００に接触している２つの呼び込みピンがバッテリー２００と非接触になるように当該２つの呼び込みピンをスライドさせることにより、バッテリー２００を取り外すように直動ピン機構１４０を制御し得る。
　また、動作制御部１５４は、バッテリー取付領域６において、充電済みのバッテリー５００を本体部１０６に取り付けるように直動ピン機構１４０を制御し得る。例えば、動作制御部１５４は、バッテリー取付領域６において、まず、充電済みのバッテリー５００を本体部１０６内に引き寄せる。そして、図１４に示したように、動作制御部１５４は、２つの呼び込みピンが該当のバッテリー５００と接触するように当該２つの呼び込みピンをスライドさせることにより、該当のバッテリー５００を取り付けるように直動ピン機構１４０を制御する。
　＜３－３．応用例３＞
　次に、本実施形態に係る応用例３について説明する。前述した実施形態では、例えば図９に示したように、バッテリー本体部５０２の上部にコネクタのオス部５０４が取り付けられている例について説明した。但し、本実施形態はかかる例に限定されず、以下で述べるような構成が用いられてもよい。
　例えば、図１５に示したように、コネクタ６０２をバッテリー２００に挿入するための駆動機構が本体部１０６内に配置されていてもよい。より具体的には、当該駆動機構は、本体部１０６へのバッテリー２００の挿入方向に対して垂直な方向から、コネクタ６０２をバッテリー２００に挿入可能であってもよい。一例として、当該駆動機構は、直動アクチュエータ６００と、コネクタ６０２と、直動アクチュエータ６００およびコネクタ６０２を連結するロッド６０４と、を有してもよい。さらに、本体部１０６内へ電力を供給可能な電源ケーブル６０６が、直動アクチュエータ６００およびコネクタ６０２にそれぞれ接続されていてもよい。
　この場合、動作制御部１５４は、直動アクチュエータ６００を制御して、本体部１０６内に取り付けられているバッテリー２００からコネクタ６０２を抜去させることにより、バッテリー２００を本体部１０６から取り外してもよい。または、動作制御部１５４は、直動アクチュエータ６００を制御して、本体部１０６内に配置済みの、充電済みのバッテリー５００に対してコネクタ６０２を挿入させることにより、該当のバッテリー５００を本体部１０６内に取り付けてもよい。
　＜３－４．応用例４＞
　次に、本実施形態に係る応用例４について説明する。例えば、図１６および図１７に示したように、電源供給用メスコネクタ１０４には、複数の固定用ピン７００が連結されていてもよい。そして、電源供給用メスコネクタ１０４内に接続端子３０２が挿入された際には、図１６に示したように、動作制御部１５４は、当該複数の固定用ピン７００が電源供給用メスコネクタ１０４と接触するように、電源供給用メスコネクタ１０４の外側から内側へ当該複数の固定用ピン７００をスライドさせ得る。これにより、接続端子３０２が固定状態になる。かかる構成によれば、接続端子３０２がより確実に電源供給用メスコネクタ１０４に固定されるので、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６へ自律移動体１０が移動する間に接続端子３０２が外れることを防止することができる。
　また、充電済みのバッテリー５００が本体部１０６内に取り付けられた際には、図１７に示したように、動作制御部１５４は、（電源供給用メスコネクタ１０４に接触中の）当該複数の固定用ピン７００が電源供給用メスコネクタ１０４と非接触になるように、電源供給用メスコネクタ１０４の内側から外側へ当該複数の固定用ピン７００をスライドさせ得る。これにより、接続端子３０２が開放状態になる。この際、図１０を参照して説明したように、接続端子３０２およびケーブル３０４は、電源供給機３０の本体部３００側の所定の位置まで自動的に引き戻されてもよい。
　＜３－５．応用例５＞
　次に、本実施形態に係る応用例５について説明する。前述した実施形態では、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２の回転によりバッテリー２００をバッテリー排出領域４に排出させる例について説明した。但し、本実施形態はかかる例に限定されず、以下で述べるような構成が用いられてもよい。
　例えば、動作制御部１５４の制御により開閉可能なように構成された扉が、自律移動体１０の本体部１０６内の床面上に設けられており、かつ、当該扉の上にバッテリー２００が配置されていてもよい。この場合、自律移動体１０がバッテリー排出領域４（より詳細には、バッテリー排出用サブ領域８ｂ）に到着した際には、動作制御部１５４は、当該扉を開けるように制御することにより、バッテリー２００をバッテリー排出領域４上に落下させてもよい。
＜＜４．変形例＞＞
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　＜４－１．変形例１＞
　前述した実施形態では、本開示に係る情報処理装置が自律移動体１０である例について説明したが、本開示はかかる例に限定されず、当該情報処理装置は、自律移動体１０とは異なる装置であってもよい。例えば、当該情報処理装置は、サーバ、汎用ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレット型端末、ゲーム機、スマートフォンなどの携帯電話、例えばＨＭＤ（Ｈｅａｄ　Ｍｏｕｎｔｅｄ　Ｄｉｓｐｌａｙ）やスマートウォッチなどのウェアラブルデバイス、車載装置（カーナビゲーション装置など）、ロボット（例えばヒューマノイドロボットやドローンなど）、または、別の自律移動体１０であってもよい。
　この場合、当該情報処理装置が、上記の所定のネットワークを介して自律移動体１０の行動を制御し得る。例えば、当該情報処理装置は、バッテリー排出領域４において、バッテリー排出領域４に配置されている電源供給機３０が有する接続端子３０２を自律移動体１０に接続させ、そして、接続端子３０２が接続された状態で、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６へ自律移動体１０に移動させ得る。
　＜４－２．変形例２＞
　また、前述した処理の流れにおける各ステップは、必ずしも記載された順序に沿って処理されなくてもよい。例えば、各ステップは、適宜順序が変更されて処理されてもよい。また、各ステップは、時系列的に処理される代わりに、一部並列的に又は個別的に処理されてもよい。また、記載されたステップのうちの一部が省略されたり、または、別のステップがさらに追加されてもよい。
　また、前述した実施形態によれば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭなどのハードウェアを、前述した実施形態に係る自律移動体１０の各構成要素（例えば制御部１５０など）と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも提供可能である。また、当該コンピュータプログラムが記録された記憶媒体も提供される。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
　自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、
　前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、
を備える、情報処理装置。
（２）
　前記電源供給機の本体部と、前記接続端子とはケーブルで連結されており、
　前記制御部は、前記第１の領域から前記第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記制御部は、さらに、前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記制御部は、さらに、前記第２の領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせ、かつ、前記接続端子を前記自律移動体から外させる、前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
　前記第１のバッテリーの充電残量の計測値を取得する取得部をさらに備え、
　前記第１のバッテリーの充電残量の計測値が所定の閾値以下になった場合に、前記制御部は、前記第１の領域の外部から前記第１の領域内へ前記自律移動体を移動させる、前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記制御部は、前記第１の領域において前記接続端子を前記自律移動体に接続させ、その後、前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
　前記接続端子が前記自律移動体から外された場合には、前記接続端子および前記ケーブルは前記電源供給機の本体部側に引き戻される、前記（５）または（６）に記載の情報処理装置。
（８）
　前記自律移動体は、複数の脚部を有し、
　前記制御部は、所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなるように、前記第１の領域において前記自律移動体を制御し、かつ、
　前記所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなった状態で前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、前記（５）～（７）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（９）
　前記制御部は、所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなるように、前記第２の領域において前記自律移動体を制御し、かつ、
　前記所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなった状態で、前記第２の領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部まで引き寄せることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
　前記自律移動体の本体部内には、前記第１のバッテリーの排出および前記第２のバッテリーの取り付けのための複数のローラが配置されており、
　前記制御部は、前記第１のバッテリーに接触している前記複数のローラを前記第１の領域において回転させることにより、前記第１のバッテリーを前記自律移動体の外部に排出させ、かつ、
　前記複数のローラを前記第２の領域において回転させることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部内に取り付けさせる、前記（８）または（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
　前記自律移動体の本体部内には、前記第１のバッテリーの排出および前記第２のバッテリーの取り付けのための直動ピン機構が配置されており、
　前記制御部は、前記第１の領域において、前記第１のバッテリーに接触している前記直動ピン機構が前記第１のバッテリーと非接触になるように前記直動ピン機構をスライドさせることにより、前記第１のバッテリーを前記自律移動体から外させ、かつ、
　前記第２の領域において前記直動ピン機構が前記第２のバッテリーと接触するように前記直動ピン機構をスライドさせることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部内に取り付けさせる、前記（８）または（９）に記載の情報処理装置。
（１２）
　前記自律移動体の本体部内には、電源ケーブルが配置されており、
　前記制御部は、前記電源ケーブルに連結されている第１のコネクタと、前記第２のバッテリーが有する第２のコネクタとを接続させることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、前記（５）～（１１）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１３）
　前記第１のコネクタと前記自律移動体の本体部との間には、一以上の弾性体が配置されている、前記（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
　前記第１の領域および前記第２の領域は、所定のバッテリーステーション内に配置されている、前記（５）～（１３）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１５）
　前記第１の領域は、前記第１のバッテリーを排出するための第１のサブ領域と、
　前記第１のサブ領域の外部に位置し、かつ、前記電源供給機が配置されている第２のサブ領域と、を含む、前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
　前記制御部は、前記第１のサブ領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させ、その後、前記第２のサブ領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、前記（１５）に記載の情報処理装置。
（１７）
　前記情報処理装置は、前記自律移動体である、前記（１４）～（１６）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１８）
　自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させることと、
　プロセッサが、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させることと、
を含む、情報処理方法。
（１９）
　コンピュータを、
　自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、
　前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、
として機能させるためのプログラム。
２　バッテリーステーション
４　バッテリー排出領域
６　バッテリー取付領域
８ａ　電源接続用サブ領域
８ｂ　バッテリー排出用サブ領域
１０　自律移動体
３０　電源供給機
４０、４２、４４　排出ボックス
１０２　バッテリー着脱用ローラ
１０４　電源供給用メスコネクタ
１０６、３００　本体部
１１０　脚部
１２０　モータ
１２２　駆動力伝達機構
１３０　コネクタのメス部
１３２、６０６　電源ケーブル
１３４　弾性体
１４０　直動ピン機構
１５０　制御部
１５２　バッテリー残量取得部
１５４　動作制御部
１６０　通信部
１６２　センサ部
１６４　記憶部
１６６　移動機構
２００、５００　バッテリー
３０２　接続端子
３０４　ケーブル
５０２　バッテリー本体部
５０４　コネクタのオス部
６００　直動アクチュエータ
６０２　コネクタ
６０４　ロッド
７００　固定用ピン

Claims (19)

  1. 　自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、
    　前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、
    を備える、情報処理装置。
  2. 　前記電源供給機の本体部と、前記接続端子とはケーブルで連結されており、
    　前記制御部は、前記第１の領域から前記第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記制御部は、さらに、前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記制御部は、さらに、前記第２の領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせ、かつ、前記接続端子を前記自律移動体から外させる、請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記第１のバッテリーの充電残量の計測値を取得する取得部をさらに備え、
    　前記第１のバッテリーの充電残量の計測値が所定の閾値以下になった場合に、前記制御部は、前記第１の領域の外部から前記第１の領域内へ前記自律移動体を移動させる、請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記制御部は、前記第１の領域において前記接続端子を前記自律移動体に接続させ、その後、前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 　前記接続端子が前記自律移動体から外された場合には、前記接続端子および前記ケーブルは前記電源供給機の本体部側に引き戻される、請求項５に記載の情報処理装置。
  8. 　前記自律移動体は、複数の脚部を有し、
    　前記制御部は、所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなるように、前記第１の領域において前記自律移動体を制御し、かつ、
    　前記所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなった状態で前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、請求項５に記載の情報処理装置。
  9. 　前記制御部は、所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなるように、前記第２の領域において前記自律移動体を制御し、かつ、
    　前記所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなった状態で、前記第２の領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部まで引き寄せることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、請求項８に記載の情報処理装置。
  10. 　前記自律移動体の本体部内には、前記第１のバッテリーの排出および前記第２のバッテリーの取り付けのための複数のローラが配置されており、
    　前記制御部は、前記第１のバッテリーに接触している前記複数のローラを前記第１の領域において回転させることにより、前記第１のバッテリーを前記自律移動体の外部に排出させ、かつ、
    　前記複数のローラを前記第２の領域において回転させることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部内に取り付けさせる、請求項８に記載の情報処理装置。
  11. 　前記自律移動体の本体部内には、前記第１のバッテリーの排出および前記第２のバッテリーの取り付けのための直動ピン機構が配置されており、
    　前記制御部は、前記第１の領域において、前記第１のバッテリーに接触している前記直動ピン機構が前記第１のバッテリーと非接触になるように前記直動ピン機構をスライドさせることにより、前記第１のバッテリーを前記自律移動体から外させ、かつ、
    　前記第２の領域において前記直動ピン機構が前記第２のバッテリーと接触するように前記直動ピン機構をスライドさせることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部内に取り付けさせる、請求項８に記載の情報処理装置。
  12. 　前記自律移動体の本体部内には、電源ケーブルが配置されており、
    　前記制御部は、前記電源ケーブルに連結されている第１のコネクタと、前記第２のバッテリーが有する第２のコネクタとを接続させることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、請求項５に記載の情報処理装置。
  13. 　前記第１のコネクタと前記自律移動体の本体部との間には、一以上の弾性体が配置されている、請求項１２に記載の情報処理装置。
  14. 　前記第１の領域および前記第２の領域は、所定のバッテリーステーション内に配置されている、請求項５に記載の情報処理装置。
  15. 　前記第１の領域は、前記第１のバッテリーを排出するための第１のサブ領域と、
    　前記第１のサブ領域の外部に位置し、かつ、前記電源供給機が配置されている第２のサブ領域と、を含む、請求項１４に記載の情報処理装置。
  16. 　前記制御部は、前記第１のサブ領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させ、その後、前記第２のサブ領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、請求項１５に記載の情報処理装置。
  17. 　前記情報処理装置は、前記自律移動体である、請求項１４に記載の情報処理装置。
  18. 　自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させることと、
    　プロセッサが、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させることと、
    を含む、情報処理方法。
  19. 　コンピュータを、
    　自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、
    　前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、
    として機能させるためのプログラム。
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