JPWO2019171693A1 - 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム Download PDF

Info

Publication number
JPWO2019171693A1
JPWO2019171693A1 JP2020504793A JP2020504793A JPWO2019171693A1 JP WO2019171693 A1 JPWO2019171693 A1 JP WO2019171693A1 JP 2020504793 A JP2020504793 A JP 2020504793A JP 2020504793 A JP2020504793 A JP 2020504793A JP WO2019171693 A1 JPWO2019171693 A1 JP WO2019171693A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
battery
region
autonomous mobile
mobile body
information processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2020504793A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7156359B2 (ja
Inventor
康久 神川
康久 神川
アニシュ チャンド
アニシュ チャンド
亘 小久保
亘 小久保
一生 本郷
一生 本郷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Corp filed Critical Sony Corp
Publication of JPWO2019171693A1 publication Critical patent/JPWO2019171693A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7156359B2 publication Critical patent/JP7156359B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
    • H02J7/0045—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction concerning the insertion or the connection of the batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H11/00—Self-movable toy figures
    • A63H11/18—Figure toys which perform a realistic walking motion
    • A63H11/20—Figure toys which perform a realistic walking motion with pairs of legs, e.g. horses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/66—Arrangements of batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G05D1/228—
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
    • H02J7/0048—Detection of remaining charge capacity or state of charge [SOC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Abstract

【課題】より容易に自律移動体にバッテリーを交換させることが可能な、情報処理装置、情報処理方法、および、プログラムを提案する。【解決手段】自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、を備える、情報処理装置。【選択図】図１１

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、および、プログラムに関する。
従来、例えば外界の状況を認識することにより自律的に動作を行う機械（例えば車両やロボットなど）が各種提案されている。また、自律移動体に利用される電池の充電に関して各種の方法が提案されている。
例えば、下記特許文献１には、ロボットが電池を交換する際に、電池を収納していない収納部に新しい電池を収納した後に、残容量の少ない電池を取り出すことが記載されている。
特開２００６−１１６６４１号公報
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、電池の交換が容易ではない。例えば、特許文献１に記載の技術では、ロボットは、電池を交換するために、残容量の少ない電池を収納したままで新しい電池を収納しなければならない。
そこで、本開示では、より容易に自律移動体にバッテリーを交換させることが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、および、プログラムを提案する。
本開示によれば、自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、を備える、情報処理装置が提供される。
また、本開示によれば、自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させることと、プロセッサが、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させることと、を含む、情報処理方法が提供される。
また、本開示によれば、コンピュータを、自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、として機能させるためのプログラムが提供される。
以上説明したように本開示によれば、より容易に自律移動体にバッテリーを交換させることができる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
本開示の実施形態に係るバッテリーステーション２の構成を概略的に示した図である。 同実施形態に係る自律移動体１０を右から見た際の自律移動体１０の物理構成の例を概略的に示した図である。 同実施形態に係る複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を上から見た際の外観の例を概略的に示した図である。 同実施形態に係る自律移動体１０の機能構成の例を示したブロック図である。 同実施形態に係るバッテリー交換時の自律移動体１０の移動の流れの一部を概略的に示した図である。 同実施形態に係るバッテリー交換時の自律移動体１０の移動の流れの一部を概略的に示した図である。 同実施形態に係る、「接続端子３０２を接続するための制御」の例、および、「バッテリー２００を排出するための制御」の例を示した図である。 同実施形態に係る「充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御」の例を示した図である。 同実施形態に係る自律移動体１０の本体部１０６内への充電済みのバッテリー５００の取り付け例を示した図である。 接続端子３０２が自律移動体１０から取り外された際の、接続端子３０２が電源供給機３０側に引き戻される例を示した図である。 同実施形態に係る処理の流れの一例を示したフローチャートである。 同実施形態の応用例１に係るバッテリー２００の排出例を示した図である。 同実施形態の応用例１に係るバッテリー２００の排出例を示した図である。 同実施形態の応用例２に係る直動ピン機構１４０の構成例を概略的に示した図である。 同実施形態の応用例３に係る、コネクタ６０２をバッテリー２００に挿入するための駆動機構の構成例を概略的に示した図である。 同実施形態の応用例４に係る接続端子３０２の固定状態の例を示した図である。 同実施形態の応用例４に係る接続端子３０２の開放状態の例を示した図である。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、必要に応じて自律移動体１０ａおよび自律移動体１０ｂのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。例えば、自律移動体１０ａおよび自律移動体１０ｂを特に区別する必要が無い場合には、単に自律移動体１０と称する。
また、以下に示す項目順序に従って当該「発明を実施するための形態」を説明する。
１．概要
２．実施形態の詳細な説明
３．応用例
４．変形例
＜＜１．概要＞＞
本開示は、一例として「２．実施形態の詳細な説明」において詳細に説明するように、多様な形態で実施され得る。まず、図１を参照して、本開示に係る実施形態の概要について説明する。
図１に示したように、本実施形態では、自律移動体１０が実空間内を、主に自律的に移動することを想定する。また、図１に示したように、実空間内には、一以上のバッテリーステーション２が設けられていることを想定する。
＜１−１．自律移動体１０＞
自律移動体１０は、本開示に係る情報処理装置の一例である。自律移動体１０は、電気的および／または磁気的な作用を用いて自律的に移動可能な装置（機械）であり得る。例えば、図２に示したように、自律移動体１０は、自律的に移動（例えば歩行など）可能なロボット（例えば、ヒューマノイドロボット、ペットロボット、自動運転車、または、ドローンなど）であり得る。但し、本実施形態はかかる例に限定されず、自律移動体１０は、例えば、乗り物（例えば、車両、船舶、飛行体など）、各種の産業用機械、または、玩具などの他の種類の装置であってもよい。
自律移動体１０は、自律移動体１０の内部にバッテリー２００を着脱可能であり得る。そして、自律移動体１０は、バッテリー２００から供給される電力を用いて各種の動作（移動など）を行う。
＜１−２．バッテリーステーション２＞
バッテリーステーション２は、自律移動体１０がバッテリーを交換するための領域である。バッテリーステーション２は、充電残量が不足したバッテリー２００を排出するためのバッテリー排出領域４と、一以上の充電済みのバッテリー５００が配置されているバッテリー取付領域６と、を含む。ここで、バッテリー排出領域４は、本開示に係る第１の領域の一例である。また、バッテリー取付領域６は、本開示に係る第２の領域の一例である。
バッテリー排出領域４内には、後述する電源供給機３０が配置されている。例えば、図１に示したように、バッテリー排出領域４は、バッテリー２００を排出するためのバッテリー排出用サブ領域８ｂと、電源接続用サブ領域８ａとに区分されていてもよい。電源接続用サブ領域８ａは、バッテリー排出用サブ領域８ｂの外部に位置し、かつ、電源供給機３０が配置されている領域である。ここで、バッテリー排出用サブ領域８ｂは、本開示に係る第１のサブ領域の一例である。また、電源接続用サブ領域８ａは、本開示に係る第２のサブ領域の一例である。
但し、本実施形態はかかる例に限定されず、バッテリー排出領域４において、バッテリー２００を排出するための領域と、電源供給機３０が配置されている領域とは特に区分されていなくてもよい。
＜１−３．電源供給機３０＞
図５に示したように、電源供給機３０は、例えば、本体部３００と、電力を供給するための接続端子３０２と、本体部３００および接続端子３０２を連結するケーブル３０４と、を有する。詳細については後述するが、接続端子３０２が自律移動体１０に接続された場合には、電源供給機３０は、接続端子３０２を介して自律移動体１０に電力を供給し得る。
＜１−４．課題の整理＞
以上、本実施形態の概要について説明した。ところで、公知のバッテリー充電システムでは、充電のために長時間を要する。また、通常、充電中は移動体を駆動させることが不可能である。これらの理由により、公知のバッテリー充電システムは非効率であるという問題がある。
そこで、上記事情を一着眼点にして、本実施形態に係る自律移動体１０を創作するに至った。自律移動体１０は、バッテリー排出領域４において、バッテリー排出領域４に配置されている電源供給機３０が有する接続端子３０２を自律移動体１０に接続し、かつ、接続端子３０２が接続された状態で、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６へ移動する。このため、バッテリーの交換を容易、かつ、効率的に行うことができる。以下、本実施形態の内容について順次詳細に説明する。
＜＜２．実施形態の詳細な説明＞＞
＜２−１．物理構成＞
まず、本実施形態に係る自律移動体１０の物理構成について説明する。図２は、自律移動体１０を右から見た際の自律移動体１０の物理構成の一例を概略的に示した図である。図２に示したように、自律移動体１０は、本体部１０６（以下では、胴体部１０６と称する場合もある）、および、複数の脚部１１０を有する。また、本体部１０６には、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２、電源供給用メスコネクタ１０４、および、後述する制御部１５０（図示省略）が配置されている。
詳細については後述するが、複数の脚部１１０は、制御部１５０の制御に従って動作し得る。これにより、自律移動体１０は、目的地へ向けて移動し得る。なお、図２では、脚部１１０の本数が「４」である例を示しているが、かかる例に限定されず、当該本数は、「２」以上の任意の数であってよい。
また、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２は、バッテリーの着脱のために、制御部１５０の制御に従って回転し得る。図３は、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を上から見た際の外観の例を概略的に示した図である。図３に示したように、例えば、本体部１０６内に配置されているモータ１２０と、バッテリー着脱用ローラ１０２ａとが連結されており、かつ、バッテリー着脱用ローラ１０２ａと他のバッテリー着脱用ローラ１０２ｂとの間には、モータ１２０の駆動力を伝達するための駆動力伝達機構１２２が配置されていてもよい。この場合、バッテリー排出用サブ領域８ｂにおいて、制御部１５０は、モータ１２０の駆動を制御することにより、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させ得る。これにより、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２とバッテリー２００との間の摩擦により、バッテリー２００が自律移動体１０の外に排出され得る。また、バッテリー取付領域６において、制御部１５０は、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させることにより、自律移動体１０の外部に配置されている充電済みのバッテリー５００を自律移動体１０内に引き寄せ、かつ、本体部１０６内に取り付け得る。
また、電源供給用メスコネクタ１０４は、電源供給機３０の接続端子３０２と接続可能な端子（コネクタ）である。電源供給用メスコネクタ１０４と接続端子３０２とが接続されることにより、電源供給機３０から自律移動体１０へ電力が供給され得る。
｛２−１−１．変形例｝
本実施形態に係る自律移動体１０の物理構成は、前述した例に限定されない。例えば、自律移動体１０は、移動するための機構として、複数の脚部１１０の代わりに、複数の車輪、または、例えばキャタピラ（登録商標）などの無限軌道の機構を有してもよい。
＜２−２．機能構成＞
以上、自律移動体１０の物理構成について説明した。次に、自律移動体１０の機能構成について、図４を参照して説明する。図４は、自律移動体１０の機能構成の一例を示したブロック図である。図４に示したように、自律移動体１０は、制御部１５０、通信部１６０、センサ部１６２、記憶部１６４、および、移動機構１６６を有する。
｛２−２−１．制御部１５０｝
制御部１５０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの処理回路を含んで構成され得る。さらに、制御部１５０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリを含んで構成されてもよい。制御部１５０は、自律移動体１０の動作を統括的に制御し得る。
また、図４に示したように、制御部１５０は、バッテリー残量取得部１５２、および、動作制御部１５４を有する。
｛２−２−２．バッテリー残量取得部１５２｝
バッテリー残量取得部１５２は、本開示に係る取得部の一例である。バッテリー残量取得部１５２は、自律移動体１０（より詳細には本体部１０６）にバッテリー２００が取り付けられている間に、バッテリー２００の充電残量の計測値を取得する。例えば、バッテリー残量取得部１５２は、後述するセンサ部１６２などによる、バッテリー２００の端子電圧の測定結果に基づいてバッテリー２００の充電残量を計算し、そして、計算した値を当該計測値として取得してもよい。または、バッテリー残量取得部１５２は、センサ部１６２などによる、バッテリー２００からの電流の測定結果に基づいてバッテリー２００の充電残量を計算し、そして、計算した値を当該計測値として取得してもよい。
｛２−２−３．動作制御部１５４｝
（２−２−３−１．バッテリー排出領域４への移動）
動作制御部１５４は、バッテリー残量取得部１５２により取得された、バッテリー２００の充電残量の計測値に基づいて自律移動体１０の動作を制御する。例えば、バッテリー残量取得部１５２により取得された、バッテリー２００の充電残量の計測値が所定の閾値よりも大きい値から当該所定の閾値以下になった際に、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４の外部からバッテリー排出領域４内へ移動するように、後述する移動機構１６６を制御する。
一例として、この際、動作制御部１５４は、まず、バッテリー排出領域４の外部から電源接続用サブ領域８ａ内へ移動するように移動機構１６６を制御し、そして、後述するような「接続端子３０２を接続するための制御」を行う。その後、動作制御部１５４は、例えば図５の右図に示したように、接続端子３０２が接続された状態で、電源接続用サブ領域８ａからバッテリー排出用サブ領域８ｂへ移動するように移動機構１６６を制御する。これにより、自律移動体１０は、電源供給機３０から供給される電力を用いながら、電源接続用サブ領域８ａからバッテリー排出用サブ領域８ｂまでケーブル３０４を任意の方向（上下左右など）に引きずりながら移動し得る。その後、動作制御部１５４は、後述するような「バッテリー２００を排出するための制御」を行う。変形例として、例えば図７に示したように、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４において、「接続端子３０２を接続するための制御」と「バッテリー２００を排出するための制御」とを同時に行ってもよい。
その後、動作制御部１５４は、例えば図６の左図に示したように、接続端子３０２が接続された状態で、バッテリー排出用サブ領域８ｂからバッテリー取付領域６へ移動するように移動機構１６６を制御し得る。これにより、自律移動体１０は、電源供給機３０から供給される電力を用いながら、バッテリー排出用サブ領域８ｂからバッテリー取付領域６までケーブル３０４を引きずりながら移動し得る。その後、動作制御部１５４は、後述するような「充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御」を行い、そして、後述するような「接続端子３０２を取り外すための制御」を行う。
以下では、前述した「接続端子３０２を接続するための制御」、「バッテリー２００を排出するための制御」、「充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御」、および、「接続端子３０２を取り外すための制御」の内容についてそれぞれ具体的に説明する。
（２−２−３−２．接続端子の接続制御）
まず、上記の「接続端子３０２を接続するための制御」の内容について説明する。自律移動体１０がバッテリー排出領域４に到着した際には、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４に配置されている電源供給機３０が有する接続端子３０２を接続するための制御を行う。例えば、図１に示したように、バッテリー排出領域４内に電源接続用サブ領域８ａが設けられているとする。この場合、自律移動体１０が電源接続用サブ領域８ａに到着した際に、例えば図７に示したように、動作制御部１５４は、電源接続用サブ領域８ａにおいて、所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなるように複数の脚部１１０を制御することにより、接続端子３０２を電源供給用メスコネクタ１０４に接続させ得る。
（２−２−３−３．バッテリーの排出制御）
次に、上記の「バッテリー２００を排出するための制御」の内容について説明する。自律移動体１０がバッテリー排出領域４に到着した際には、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４においてバッテリー２００を排出するための制御を行う。例えば、図１に示したように、バッテリー排出領域４内には、バッテリー排出用サブ領域８ｂが設けられているとする。この場合、自律移動体１０がバッテリー排出用サブ領域８ｂに到着した際に、動作制御部１５４は、バッテリー排出用サブ領域８ｂにおいてバッテリー２００を排出するための制御を行い得る。
例えば、動作制御部１５４は、まず、バッテリー排出用サブ領域８ｂにおいて所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなるように複数の脚部１１０を制御し得る。そして、当該所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなった際に、図７に示したように、動作制御部１５４は、バッテリー２００を排出するために、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させ得る。これにより、本体部１０６に取り付けられていたバッテリー２００が自律移動体１０の外部に排出され得る。
（２−２−３−４．バッテリーの取付制御）
次に、上記の「充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御」の内容について説明する。自律移動体１０がバッテリー取付領域６に到着した際には、動作制御部１５４は、バッテリー取付領域６において、充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御を行う。
例えば、本体部１０６内に、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２が配置され得る。この場合、図８に示したように、動作制御部１５４は、まず、バッテリー取付領域６において所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなるように複数の脚部１１０を制御し得る。そして、（当該所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなった際に）動作制御部１５４は、バッテリー取付領域６に配置されている一つの、充電済みのバッテリー５００を本体部１０６内に取り付ける（例えば引き上げるなど）ために、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させ得る。これにより、バッテリー５００が本体部１０６に取り付けられ得る。
ここで、上記の内容についてより詳細に説明する。例えば、図９に示したように、充電済みバッテリー５００は、バッテリー本体部５０２を有し、かつ、バッテリー本体部５０２の上部には、コネクタのオス部５０４が取り付けられていてもよい。さらに、自律移動体１０の本体部１０６内には、本体部１０６の内部へ電力を供給可能な電源ケーブル１３２が配置されており、本体部１０６の外周部分には、コネクタのメス部１３０が配置されており、そして、電源ケーブル１３２とコネクタのメス部１３０とが接続されていてもよい。図９に示した例において、動作制御部１５４は、充電済みのバッテリー５００に含まれる、コネクタのオス部５０４がコネクタのメス部１３０に挿入され、かつ、適切に接続するように、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させ得る。
変形例として、図９に示したように、コネクタのメス部１３０と本体部１０６との間には、複数の弾性体１３４（フローティング機構と称する場合もある）が配置されていてもよい。かかる構成によれば、コネクタのオス部５０４がコネクタのメス部１３０に挿入された際の衝撃を吸収することができる。このため、自律移動体１０の衝撃からコネクタのオス部５０４を保護することができたり、また、本体部１０６の耐久性を向上させることができる。
（２−２−３−５．接続端子の取り外し制御）
次に、上記の「接続端子３０２を取り外すための制御」の内容について説明する。例えば、充電済みバッテリー５００が本体部１０６内に取り付けられた際に、動作制御部１５４は、接続端子３０２を本体部１０６から外すように制御し得る。なお、この際、例えば図１０に示したように、（本体部１０６から外された）接続端子３０２、および、ケーブル３０４は、電源供給機３０の本体部３００側の所定の位置まで自動的に引き戻されてもよい（例えば、巻き戻されてもよい）。
｛２−２−４．通信部１６０｝
通信部１６０は、有線通信および／または無線通信により、所定のネットワーク（例えばインターネット、公衆網、または、各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）など）を介して外部の装置（例えば汎用ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）など）との間で情報の送受信を行う。例えば、通信部１６０は、自律移動体１０の次の目的地や、所定の時間帯における動作内容などをユーザが指示するための指示情報を外部の装置から受信し得る。
｛２−２−５．センサ部１６２｝
センサ部１６２は、例えば、自律移動体１０の外界情報および自律移動体１０の内界情報をセンシングするように構成されている。センサ部１６２は、例えば、カメラ（イメージセンサ）、デプスセンサ（例えばｔｉｍｅ ｏｆ ｆｌｉｇｈｔ方式のセンサ、または、ステレオカメラなど）、マイクロフォン、加速度センサ、ジャイロスコープ、温度センサ、地磁気センサ、および／または、トルクセンサを含む。さらに、センサ部１６２は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの測位衛星から測位信号を受信する受信機を含んでもよい。
｛２−２−６．記憶部１６４｝
記憶部１６４は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、または、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリなどの記憶装置を含んで構成され得る。記憶部１６４は、各種のデータ（例えば地図情報ＤＢおよび身体情報ＤＢなど）や各種のアプリケーションを記憶し得る。ここで、地図情報ＤＢは、実世界の地図情報が格納されているデータベースであり得る。また、身体情報ＤＢは、自律移動体１０の各部位の情報（例えば、位置、形状、サイズなど）が格納されているデータベースであり得る。
｛２−２−７．移動機構１６６｝
移動機構１６６は、自律移動体１０が移動するための機構である。例えば、図２に示したように、移動機構１６６は、歩行するための複数の脚部１１０を含んで構成され得る。または、移動機構１６６は、脚部１１０の代わりに、複数の車輪を含んで構成されてもよいし、または、例えばキャタピラ（登録商標）などの無限軌道の機構を含んで構成されてもよい。
例えば、移動機構１６６は、一以上のアクチュエータを有する。この場合、バッテリー２００、バッテリー５００、および、接続端子３０２のうちのいずれかから供給される電力と、動作制御部１５４から供給される制御信号とに基づいて当該一以上のアクチュエータが駆動されることにより、自律移動体１０は移動し得る。
＜２−３．処理の流れ＞
以上、自律移動体１０の機能構成について説明した。次に、本実施形態に係る処理の流れについて、図１１を参照して説明する。図１１は、本実施形態に係る処理の流れの一例を示したフローチャートである。以下では、自律移動体１０が所定の目的地へ向けて移動している間における処理の流れの例について説明する。
図１１に示したように、自律移動体１０が当該所定の目的地に到着するまでの間（Ｓ１０１：Ｎｏ）、自律移動体１０の制御部１５０は、後述するＳ１０３〜Ｓ１１５の処理を繰り返す。なお、自律移動体１０が当該所定の目的地に到着した際には（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、当該処理の流れは終了する。
具体的には、まず、Ｓ１０３において、バッテリー残量取得部１５２は、自律移動体１０に現在取り付けられているバッテリー２００の充電残量の計測値を取得する。当該充電残量の計測値が所定の閾値よりも大きい場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、制御部１５０は、再びＳ１０１以降の処理を繰り返す。
一方、当該充電残量の計測値が当該所定の閾値以下になった際には（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、動作制御部１５４は、バッテリーステーション２の外部からバッテリーステーション２内（より詳細には、バッテリー排出領域４内）へ移動するように移動機構１６６を制御する（Ｓ１０５）。
その後、自律移動体１０がバッテリー排出領域４に到着した際には、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４に配置されている電源供給機３０が有する接続端子３０２を接続するための制御を行う。例えば、動作制御部１５４は、所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなるように複数の脚部１１０を制御することにより、接続端子３０２を電源供給用メスコネクタ１０４に接続させる（Ｓ１０７）。
さらに、動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４においてバッテリー２００を排出するための制御を行う。例えば、動作制御部１５４は、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させることにより、バッテリー２００を自律移動体１０の外部に排出させる（Ｓ１０９）。
その後、動作制御部１５４は、接続端子３０２が接続された状態で、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６へ移動するように移動機構１６６を制御する（Ｓ１１１）。
その後、自律移動体１０がバッテリー取付領域６に到着した際には、動作制御部１５４は、バッテリー取付領域６に配置されている一つの充電済みのバッテリー５００を取り付けるための制御を行う。例えば、動作制御部１５４は、所定の高さ以下まで自律移動体１０の姿勢が低くなるように複数の脚部１１０を制御し、そして、一つの充電済みのバッテリー５００を本体部１０６内に取り付けるように、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させる（Ｓ１１３）。
充電済みバッテリー５００が本体部１０６内に取り付けられた際には、動作制御部１５４は、接続端子３０２を本体部１０６から外すように制御する（Ｓ１１５）。
その後、制御部１５０は、再びＳ１０１以降の処理を繰り返す。
＜２−４．効果＞
｛２−４−１．効果１｝
以上説明したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、バッテリー排出領域４において、バッテリー排出領域４に配置されている電源供給機３０が有する接続端子３０２を自律移動体１０に接続し、そして、接続端子３０２が接続された状態で、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６へ移動する。このため、バッテリーの交換を容易、かつ、効率的に行うことができる。
例えば、自律移動体１０は、予備のバッテリーを装着することなく、バッテリーの交換を行うことができる。より具体的には、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６まで自律移動体１０が移動するために、自律移動体１０は、接続端子３０２を接続するだけでよく、バッテリーの交換に必要な駆動時間分の予備バッテリーを別途使用する必要がない。
さらに、本実施形態によれば、自律移動体１０は、充電済みのバッテリー５００を取り付けるだけで充電を完了させることができるので、充電時間が不要である。
｛２−４−２．効果２｝
また、本実施形態によれば、バッテリーステーション２には、バッテリー交換のための何らかの駆動機構を配置する必要がない。このため、バッテリーステーション２を小型化および軽量化することができる。
｛２−４−３．効果３｝
また、本実施形態によれば、バッテリーステーション２において、バッテリー排出領域４とバッテリー取付領域６とが区分され得る。このため、バッテリー交換のためには、自律移動体１０がバッテリーステーション２内を移動するだけでよいので、何らかのバッテリー搬送装置がバッテリーステーション２内に配置される必要がない。
｛２−４−４．効果４｝
また、自律移動体１０は、バッテリー交換をサポートするための機構（例えば、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２）を本体部１０６内に備え得る。これにより、バッテリーと本体部１０６との位置決めを正確に行うことができる。例えば、脚駆動だけを用いる場合と比較して、位置決め精度を向上させることができたり、また、接続端子３０２の接続などをより柔軟に行うことができる（例えば、接続端子３０２を適切に接続可能な空間の範囲が拡大し得る）。
＜＜３．応用例＞＞
本実施形態は、前述した例に限定されず、各種の応用例が適用可能である。次に、本実施形態の応用例について、「３−１．応用例１」〜「３−５．応用例５」において説明する。なお、各応用例に係る自律移動体１０に含まれる各構成要素は、図４に示した例と同様である。以下では、前述した実施形態と異なる機能を有する構成要素についてのみ説明することとし、同一の内容については説明を省略する。
＜３−１．応用例１＞
まず、本実施形態に係る応用例１について説明する。前述した実施形態では、例えば図７に示したように、バッテリー排出領域４において、自律移動体１０の歩行時の本体部１０６よりも低い位置に、自律移動体１０が使用済みのバッテリー２００を排出する例について説明した。同様に、例えば図８に示したように、バッテリー取付領域６において、自律移動体１０の歩行時の本体部１０６よりも低い位置に、個々の充電済みバッテリー５００が配置されている例について説明した。但し、本実施形態は、これらの例に限定されず、以下で述べるような構成が用いられてもよい。
｛３−１−１．物理構成｝
（３−１−１−１．構成例１）
例えば、図１２に示したように、バッテリー排出領域４において、自律移動体１０の歩行時の本体部１０６よりも高い位置に、使用済みのバッテリー２００を排出するための排出ボックス２２が配置されており、そして、自律移動体１０はバッテリー２００を排出ボックス２２に対して排出してもよい。同様に、バッテリー取付領域６において、自律移動体１０の歩行時の本体部１０６よりも高い位置に、個々の充電済みバッテリー５００が配置されており、そして、自律移動体１０は、一つの充電済みバッテリー５００を引き下ろすことにより、充電済みバッテリー５００を本体部１０６内に取り付けてもよい。
（３−１−１−２．構成例２）
または、自律移動体１０は、自律移動体１０の前方、後方、右方向、および、左方向のうちの少なくとも一つの方向にバッテリー２００を排出可能であってもよい。例えば、図１３に示したように、自律移動体１０の歩行時の本体部１０６の高さと同程度の高さにおいて、バッテリー２００を排出するための排出機構を有する排出ボックス２４がバッテリー排出領域４において配置されていてもよい。この場合、排出ボックス２４の手前において、自律移動体１０は、（排出ボックス２４に対してバッテリー２００を排出するために）バッテリー２００を自律移動体１０の前方に排出してもよい。
同様に、自律移動体１０は、自律移動体１０の前方、後方、右方向、および、左方向のうちの少なくとも一つの方向から、充電済みのバッテリー５００を引き寄せ可能であってもよい。例えば、バッテリー取付領域６において、自律移動体１０は、一つの充電済みのバッテリー５００を自律移動体１０の前方、後方、右方向、または、左方向から引き寄せることにより、充電済みのバッテリー５００を取り付け可能であってもよい。
｛３−１−２．効果｝
この応用例１によれば、バッテリー２００の排出方向、バッテリー５００の引き寄せ方向、および、電源供給機３０（より詳細には接続端子３０２）の取り付け方向が限定されない。このため、自律移動体１０内のバッテリーの配置、および、接続端子３０２の接続に関して、高い自由度を確保することができる。
＜３−２．応用例２＞
次に、本実施形態に係る応用例２について説明する。前述した実施形態では、例えば図２に示したように、自律移動体１０は、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を備え、そして、当該複数のバッテリー着脱用ローラ１０２を回転させることにより、使用済みのバッテリー２００の排出、および、充電済みのバッテリー５００の取り付けを行う例について説明した。但し、本実施形態はかかる例に限定されず、以下で述べるような構成が用いられてもよい。
｛３−２−１．直動ピン機構１４０｝
例えば、図１４に示したように、応用例２に係る自律移動体１０の本体部１０６内には、使用済みのバッテリー２００の排出、および、充電済みのバッテリー５００の取り付けのための直動ピン機構１４０が配置されていてもよい。より具体的には、図１４に示したように、直動ピン機構１４０は、２つの呼び込みピンと直動アクチュエータとを含んで構成されてもよい。
｛３−２−２．動作制御部１５４｝
応用例２に係る動作制御部１５４は、バッテリー排出領域４において、装着中のバッテリー２００に接触している２つの呼び込みピンがバッテリー２００と非接触になるように当該２つの呼び込みピンをスライドさせることにより、バッテリー２００を取り外すように直動ピン機構１４０を制御し得る。
また、動作制御部１５４は、バッテリー取付領域６において、充電済みのバッテリー５００を本体部１０６に取り付けるように直動ピン機構１４０を制御し得る。例えば、動作制御部１５４は、バッテリー取付領域６において、まず、充電済みのバッテリー５００を本体部１０６内に引き寄せる。そして、図１４に示したように、動作制御部１５４は、２つの呼び込みピンが該当のバッテリー５００と接触するように当該２つの呼び込みピンをスライドさせることにより、該当のバッテリー５００を取り付けるように直動ピン機構１４０を制御する。
＜３−３．応用例３＞
次に、本実施形態に係る応用例３について説明する。前述した実施形態では、例えば図９に示したように、バッテリー本体部５０２の上部にコネクタのオス部５０４が取り付けられている例について説明した。但し、本実施形態はかかる例に限定されず、以下で述べるような構成が用いられてもよい。
例えば、図１５に示したように、コネクタ６０２をバッテリー２００に挿入するための駆動機構が本体部１０６内に配置されていてもよい。より具体的には、当該駆動機構は、本体部１０６へのバッテリー２００の挿入方向に対して垂直な方向から、コネクタ６０２をバッテリー２００に挿入可能であってもよい。一例として、当該駆動機構は、直動アクチュエータ６００と、コネクタ６０２と、直動アクチュエータ６００およびコネクタ６０２を連結するロッド６０４と、を有してもよい。さらに、本体部１０６内へ電力を供給可能な電源ケーブル６０６が、直動アクチュエータ６００およびコネクタ６０２にそれぞれ接続されていてもよい。
この場合、動作制御部１５４は、直動アクチュエータ６００を制御して、本体部１０６内に取り付けられているバッテリー２００からコネクタ６０２を抜去させることにより、バッテリー２００を本体部１０６から取り外してもよい。または、動作制御部１５４は、直動アクチュエータ６００を制御して、本体部１０６内に配置済みの、充電済みのバッテリー５００に対してコネクタ６０２を挿入させることにより、該当のバッテリー５００を本体部１０６内に取り付けてもよい。
＜３−４．応用例４＞
次に、本実施形態に係る応用例４について説明する。例えば、図１６および図１７に示したように、電源供給用メスコネクタ１０４には、複数の固定用ピン７００が連結されていてもよい。そして、電源供給用メスコネクタ１０４内に接続端子３０２が挿入された際には、図１６に示したように、動作制御部１５４は、当該複数の固定用ピン７００が電源供給用メスコネクタ１０４と接触するように、電源供給用メスコネクタ１０４の外側から内側へ当該複数の固定用ピン７００をスライドさせ得る。これにより、接続端子３０２が固定状態になる。かかる構成によれば、接続端子３０２がより確実に電源供給用メスコネクタ１０４に固定されるので、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６へ自律移動体１０が移動する間に接続端子３０２が外れることを防止することができる。
また、充電済みのバッテリー５００が本体部１０６内に取り付けられた際には、図１７に示したように、動作制御部１５４は、（電源供給用メスコネクタ１０４に接触中の）当該複数の固定用ピン７００が電源供給用メスコネクタ１０４と非接触になるように、電源供給用メスコネクタ１０４の内側から外側へ当該複数の固定用ピン７００をスライドさせ得る。これにより、接続端子３０２が開放状態になる。この際、図１０を参照して説明したように、接続端子３０２およびケーブル３０４は、電源供給機３０の本体部３００側の所定の位置まで自動的に引き戻されてもよい。
＜３−５．応用例５＞
次に、本実施形態に係る応用例５について説明する。前述した実施形態では、複数のバッテリー着脱用ローラ１０２の回転によりバッテリー２００をバッテリー排出領域４に排出させる例について説明した。但し、本実施形態はかかる例に限定されず、以下で述べるような構成が用いられてもよい。
例えば、動作制御部１５４の制御により開閉可能なように構成された扉が、自律移動体１０の本体部１０６内の床面上に設けられており、かつ、当該扉の上にバッテリー２００が配置されていてもよい。この場合、自律移動体１０がバッテリー排出領域４（より詳細には、バッテリー排出用サブ領域８ｂ）に到着した際には、動作制御部１５４は、当該扉を開けるように制御することにより、バッテリー２００をバッテリー排出領域４上に落下させてもよい。
＜＜４．変形例＞＞
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
＜４−１．変形例１＞
前述した実施形態では、本開示に係る情報処理装置が自律移動体１０である例について説明したが、本開示はかかる例に限定されず、当該情報処理装置は、自律移動体１０とは異なる装置であってもよい。例えば、当該情報処理装置は、サーバ、汎用ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレット型端末、ゲーム機、スマートフォンなどの携帯電話、例えばＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）やスマートウォッチなどのウェアラブルデバイス、車載装置（カーナビゲーション装置など）、ロボット（例えばヒューマノイドロボットやドローンなど）、または、別の自律移動体１０であってもよい。
この場合、当該情報処理装置が、上記の所定のネットワークを介して自律移動体１０の行動を制御し得る。例えば、当該情報処理装置は、バッテリー排出領域４において、バッテリー排出領域４に配置されている電源供給機３０が有する接続端子３０２を自律移動体１０に接続させ、そして、接続端子３０２が接続された状態で、バッテリー排出領域４からバッテリー取付領域６へ自律移動体１０に移動させ得る。
＜４−２．変形例２＞
また、前述した処理の流れにおける各ステップは、必ずしも記載された順序に沿って処理されなくてもよい。例えば、各ステップは、適宜順序が変更されて処理されてもよい。また、各ステップは、時系列的に処理される代わりに、一部並列的に又は個別的に処理されてもよい。また、記載されたステップのうちの一部が省略されたり、または、別のステップがさらに追加されてもよい。
また、前述した実施形態によれば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭなどのハードウェアを、前述した実施形態に係る自律移動体１０の各構成要素（例えば制御部１５０など）と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも提供可能である。また、当該コンピュータプログラムが記録された記憶媒体も提供される。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、
前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記電源供給機の本体部と、前記接続端子とはケーブルで連結されており、
前記制御部は、前記第１の領域から前記第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記制御部は、さらに、前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記制御部は、さらに、前記第２の領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせ、かつ、前記接続端子を前記自律移動体から外させる、前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記第１のバッテリーの充電残量の計測値を取得する取得部をさらに備え、
前記第１のバッテリーの充電残量の計測値が所定の閾値以下になった場合に、前記制御部は、前記第１の領域の外部から前記第１の領域内へ前記自律移動体を移動させる、前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記制御部は、前記第１の領域において前記接続端子を前記自律移動体に接続させ、その後、前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記接続端子が前記自律移動体から外された場合には、前記接続端子および前記ケーブルは前記電源供給機の本体部側に引き戻される、前記（５）または（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記自律移動体は、複数の脚部を有し、
前記制御部は、所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなるように、前記第１の領域において前記自律移動体を制御し、かつ、
前記所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなった状態で前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、前記（５）〜（７）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（９）
前記制御部は、所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなるように、前記第２の領域において前記自律移動体を制御し、かつ、
前記所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなった状態で、前記第２の領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部まで引き寄せることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記自律移動体の本体部内には、前記第１のバッテリーの排出および前記第２のバッテリーの取り付けのための複数のローラが配置されており、
前記制御部は、前記第１のバッテリーに接触している前記複数のローラを前記第１の領域において回転させることにより、前記第１のバッテリーを前記自律移動体の外部に排出させ、かつ、
前記複数のローラを前記第２の領域において回転させることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部内に取り付けさせる、前記（８）または（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記自律移動体の本体部内には、前記第１のバッテリーの排出および前記第２のバッテリーの取り付けのための直動ピン機構が配置されており、
前記制御部は、前記第１の領域において、前記第１のバッテリーに接触している前記直動ピン機構が前記第１のバッテリーと非接触になるように前記直動ピン機構をスライドさせることにより、前記第１のバッテリーを前記自律移動体から外させ、かつ、
前記第２の領域において前記直動ピン機構が前記第２のバッテリーと接触するように前記直動ピン機構をスライドさせることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部内に取り付けさせる、前記（８）または（９）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記自律移動体の本体部内には、電源ケーブルが配置されており、
前記制御部は、前記電源ケーブルに連結されている第１のコネクタと、前記第２のバッテリーが有する第２のコネクタとを接続させることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、前記（５）〜（１１）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１３）
前記第１のコネクタと前記自律移動体の本体部との間には、一以上の弾性体が配置されている、前記（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記第１の領域および前記第２の領域は、所定のバッテリーステーション内に配置されている、前記（５）〜（１３）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１５）
前記第１の領域は、前記第１のバッテリーを排出するための第１のサブ領域と、
前記第１のサブ領域の外部に位置し、かつ、前記電源供給機が配置されている第２のサブ領域と、を含む、前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
前記制御部は、前記第１のサブ領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させ、その後、前記第２のサブ領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、前記（１５）に記載の情報処理装置。
（１７）
前記情報処理装置は、前記自律移動体である、前記（１４）〜（１６）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１８）
自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させることと、
プロセッサが、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させることと、
を含む、情報処理方法。
（１９）
コンピュータを、
自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、
前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、
として機能させるためのプログラム。
２ バッテリーステーション
４ バッテリー排出領域
６ バッテリー取付領域
８ａ 電源接続用サブ領域
８ｂ バッテリー排出用サブ領域
１０ 自律移動体
３０ 電源供給機
４０、４２、４４ 排出ボックス
１０２ バッテリー着脱用ローラ
１０４ 電源供給用メスコネクタ
１０６、３００ 本体部
１１０ 脚部
１２０ モータ
１２２ 駆動力伝達機構
１３０ コネクタのメス部
１３２、６０６ 電源ケーブル
１３４ 弾性体
１４０ 直動ピン機構
１５０ 制御部
１５２ バッテリー残量取得部
１５４ 動作制御部
１６０ 通信部
１６２ センサ部
１６４ 記憶部
１６６ 移動機構
２００、５００ バッテリー
３０２ 接続端子
３０４ ケーブル
５０２ バッテリー本体部
５０４ コネクタのオス部
６００ 直動アクチュエータ
６０２ コネクタ
６０４ ロッド
７００ 固定用ピン

Claims (19)

  1. 自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、
    前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、
    を備える、情報処理装置。
  2. 前記電源供給機の本体部と、前記接続端子とはケーブルで連結されており、
    前記制御部は、前記第１の領域から前記第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記制御部は、さらに、前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 前記制御部は、さらに、前記第２の領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせ、かつ、前記接続端子を前記自律移動体から外させる、請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 前記第１のバッテリーの充電残量の計測値を取得する取得部をさらに備え、
    前記第１のバッテリーの充電残量の計測値が所定の閾値以下になった場合に、前記制御部は、前記第１の領域の外部から前記第１の領域内へ前記自律移動体を移動させる、請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 前記制御部は、前記第１の領域において前記接続端子を前記自律移動体に接続させ、その後、前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 前記接続端子が前記自律移動体から外された場合には、前記接続端子および前記ケーブルは前記電源供給機の本体部側に引き戻される、請求項５に記載の情報処理装置。
  8. 前記自律移動体は、複数の脚部を有し、
    前記制御部は、所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなるように、前記第１の領域において前記自律移動体を制御し、かつ、
    前記所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなった状態で前記第１の領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させる、請求項５に記載の情報処理装置。
  9. 前記制御部は、所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなるように、前記第２の領域において前記自律移動体を制御し、かつ、
    前記所定の高さ以下まで前記自律移動体の姿勢が低くなった状態で、前記第２の領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部まで引き寄せることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、請求項８に記載の情報処理装置。
  10. 前記自律移動体の本体部内には、前記第１のバッテリーの排出および前記第２のバッテリーの取り付けのための複数のローラが配置されており、
    前記制御部は、前記第１のバッテリーに接触している前記複数のローラを前記第１の領域において回転させることにより、前記第１のバッテリーを前記自律移動体の外部に排出させ、かつ、
    前記複数のローラを前記第２の領域において回転させることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部内に取り付けさせる、請求項８に記載の情報処理装置。
  11. 前記自律移動体の本体部内には、前記第１のバッテリーの排出および前記第２のバッテリーの取り付けのための直動ピン機構が配置されており、
    前記制御部は、前記第１の領域において、前記第１のバッテリーに接触している前記直動ピン機構が前記第１のバッテリーと非接触になるように前記直動ピン機構をスライドさせることにより、前記第１のバッテリーを前記自律移動体から外させ、かつ、
    前記第２の領域において前記直動ピン機構が前記第２のバッテリーと接触するように前記直動ピン機構をスライドさせることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体の本体部内に取り付けさせる、請求項８に記載の情報処理装置。
  12. 前記自律移動体の本体部内には、電源ケーブルが配置されており、
    前記制御部は、前記電源ケーブルに連結されている第１のコネクタと、前記第２のバッテリーが有する第２のコネクタとを接続させることにより、前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、請求項５に記載の情報処理装置。
  13. 前記第１のコネクタと前記自律移動体の本体部との間には、一以上の弾性体が配置されている、請求項１２に記載の情報処理装置。
  14. 前記第１の領域および前記第２の領域は、所定のバッテリーステーション内に配置されている、請求項５に記載の情報処理装置。
  15. 前記第１の領域は、前記第１のバッテリーを排出するための第１のサブ領域と、
    前記第１のサブ領域の外部に位置し、かつ、前記電源供給機が配置されている第２のサブ領域と、を含む、請求項１４に記載の情報処理装置。
  16. 前記制御部は、前記第１のサブ領域において前記第１のバッテリーを前記自律移動体に排出させ、その後、前記第２のサブ領域において前記第２のバッテリーを前記自律移動体に取り付けさせる、請求項１５に記載の情報処理装置。
  17. 前記情報処理装置は、前記自律移動体である、請求項１４に記載の情報処理装置。
  18. 自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させることと、
    プロセッサが、前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させることと、
    を含む、情報処理方法。
  19. コンピュータを、
    自律移動体が有する第１のバッテリーを排出するための第１の領域において、前記第１の領域に配置されている電源供給機が有する、電力を供給するための接続端子を前記自律移動体に接続させ、かつ、
    前記第１の領域から、充電済みの第２のバッテリーが配置されている第２の領域へ、前記接続端子が接続された状態で前記自律移動体に移動させる制御部、
    として機能させるためのプログラム。
JP2020504793A 2018-03-08 2018-12-11 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム Active JP7156359B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018042315 2018-03-08
JP2018042315 2018-03-08
PCT/JP2018/045445 WO2019171693A1 (ja) 2018-03-08 2018-12-11 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2019171693A1 true JPWO2019171693A1 (ja) 2021-02-18
JP7156359B2 JP7156359B2 (ja) 2022-10-19

Family

ID=67846948

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020504793A Active JP7156359B2 (ja) 2018-03-08 2018-12-11 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11897360B2 (ja)
JP (1) JP7156359B2 (ja)
WO (1) WO2019171693A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020132329A1 (de) * 2020-12-04 2022-06-09 Rheinmetall Electronics Gmbh Mobile robotische Einheit
EP4194986A1 (de) * 2021-12-08 2023-06-14 IMS Gear SE & Co. KGaA Verfahren zum betreiben eines fahrerlosen transportsystems, bereitstellungseinrichtung und transportsystem

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60213490A (ja) * 1984-04-09 1985-10-25 株式会社東芝 バツテリ式ロボツトのバツテリ交換装置
JP2001147718A (ja) * 1999-11-19 2001-05-29 Sony Corp 情報通信ロボット装置、情報通信方法および情報通信ロボットシステム
JP2006116641A (ja) * 2004-10-21 2006-05-11 Sanyo Electric Co Ltd 電動駆動体
JP2012043072A (ja) * 2010-08-16 2012-03-01 Tokyo Electric Power Co Inc:The 移動型ロボットシステム
JP2014230409A (ja) * 2013-05-23 2014-12-08 株式会社東芝 遠隔作業自動機の充電システム及び方法
JP2016145032A (ja) * 2015-02-02 2016-08-12 シャープ株式会社 自律走行装置
WO2017030188A1 (ja) * 2015-08-19 2017-02-23 Cyberdyne株式会社 自律移動体および施設内管理運営システム
WO2017099058A1 (ja) * 2015-12-07 2017-06-15 高木 邦夫 無人飛行体を用いた輸送システム
US20170368684A1 (en) * 2015-10-07 2017-12-28 X Development Llc Battery and Hard Drive Exchange Station for Robots

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11348066B2 (en) * 2013-07-25 2022-05-31 IAM Robotics, LLC System and method for piece picking or put-away with a mobile manipulation robot
WO2016125728A1 (ja) 2015-02-02 2016-08-11 シャープ株式会社 自律走行装置
US10953555B2 (en) * 2016-10-14 2021-03-23 IAM Robotics, LLC Field replaceable battery pack and lift counterbalance for a mobile manipulation robot

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60213490A (ja) * 1984-04-09 1985-10-25 株式会社東芝 バツテリ式ロボツトのバツテリ交換装置
JP2001147718A (ja) * 1999-11-19 2001-05-29 Sony Corp 情報通信ロボット装置、情報通信方法および情報通信ロボットシステム
JP2006116641A (ja) * 2004-10-21 2006-05-11 Sanyo Electric Co Ltd 電動駆動体
JP2012043072A (ja) * 2010-08-16 2012-03-01 Tokyo Electric Power Co Inc:The 移動型ロボットシステム
JP2014230409A (ja) * 2013-05-23 2014-12-08 株式会社東芝 遠隔作業自動機の充電システム及び方法
JP2016145032A (ja) * 2015-02-02 2016-08-12 シャープ株式会社 自律走行装置
WO2017030188A1 (ja) * 2015-08-19 2017-02-23 Cyberdyne株式会社 自律移動体および施設内管理運営システム
US20170368684A1 (en) * 2015-10-07 2017-12-28 X Development Llc Battery and Hard Drive Exchange Station for Robots
WO2017099058A1 (ja) * 2015-12-07 2017-06-15 高木 邦夫 無人飛行体を用いた輸送システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP7156359B2 (ja) 2022-10-19
US20200406781A1 (en) 2020-12-31
WO2019171693A1 (ja) 2019-09-12
US11897360B2 (en) 2024-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11133536B2 (en) Apparatus and method for managing battery
CN104471827B (zh) 自优化电力传输
US10296003B2 (en) Autonomous vehicle research system
JPWO2019171693A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム
CN111433073A (zh) 用于对电动车充电的方法和移动式充电站
CN105450883B (zh) 操作系统切换及传送装置与方法、车辆
CN106887134A (zh) 车队车辆前瞻
CN102713788A (zh) 利用各种电力管理模式的运动传感器数据处理
US20200133286A1 (en) Automatic power source charging and swapping system for an autonomous vehicle (av)
US20170066128A1 (en) Systems, devices, and methods for self-preservation of robotic apparatus
EP3885178A1 (en) Battery utilization system, storage device, battery utilization method, program, and storage medium
CN108431713A (zh) 用于给移动机器人充电的对接系统和方法
CN103377114A (zh) 信息处理装置、信息处理方法以及程序
US10754346B2 (en) System and method for preventing depletion of a robotic energy source
CN111374605A (zh) 双子扫地机器人及其清扫方法
CN110465916A (zh) 自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序
CN106125913A (zh) 一种启动方法及vr眼镜
CN105172502A (zh) 一种模块化的新型空地一体运载工具
CN110297488A (zh) 自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质
US11444475B2 (en) Method and apparatus for charging battery
WO2021132107A1 (ja) ロボット、制御方法およびプログラム
CN206323500U (zh) 电子设备跟踪装置及系统
CN103972950B (zh) 设备控制装置以及设备控制方法
CN108406778A (zh) 一种变电站自动化设备故障自愈装置
KR101816880B1 (ko) 더미 배터리 홀더를 이용한 전기 차량의 배터리 교체 방법 및 배터리 교체 스테이션

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211020

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220906

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220919

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7156359

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151