WO2016185682A1 - 建設機械の油圧駆動システム - Google Patents

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WO2016185682A1
WO2016185682A1 PCT/JP2016/002234 JP2016002234W WO2016185682A1 WO 2016185682 A1 WO2016185682 A1 WO 2016185682A1 JP 2016002234 W JP2016002234 W JP 2016002234W WO 2016185682 A1 WO2016185682 A1 WO 2016185682A1
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pressure
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Inventor
哲弘 近藤
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川崎重工業株式会社
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    • F15B2211/7053—Double-acting output members
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    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/88—Control measures for saving energy

Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic drive system for construction machinery.
  • Patent Document 1 hydraulic oil discharged from a boom cylinder when a boom of a hydraulic excavator is lowered is accumulated in an accumulator, and hydraulic pressure configured to assist driving of the pump using the accumulated hydraulic oil.
  • a drive system is disclosed. Specifically, in this hydraulic drive system, an assist pump that functions as a motor is connected to a first pump and a second pump that are driven by an engine, and hydraulic oil accumulated in an accumulator is guided to the assist pump.
  • Patent Document 2 discloses a technique for guiding hydraulic oil discharged from a swing hydraulic motor to a pump suction port when the swing is stopped. However, this does not regenerate energy derived from boom lowering. Further, the technique disclosed in Patent Document 2 is one in which a pump is driven by a motor generator and energy is regenerated by power generation by the motor generator, and is not applicable to a configuration in which the pump is driven by an engine.
  • an object of the present invention is to provide a hydraulic drive system for a construction machine that can regenerate energy derived from boom lowering without using an accumulator.
  • the present invention provides, from a first aspect, a first cylinder and a second pump driven by an engine, and a boom cylinder and a boom disposed on a circulation line extending from the first pump.
  • a boom control valve connected by the raising supply line and the boom lowering supply line, a first suction line for guiding hydraulic oil from the tank to the first pump, and a second suction line for guiding hydraulic oil from the tank to the second pump
  • a relief valve provided in the regeneration line and communicating with relief lines, to provide a hydraulic drive system for a construction machine.
  • the hydraulic drive system determines whether or not the hydraulic oil discharged from the boom cylinder at the time of a boom lowering operation flows into the first suction line and / or the second suction line through the regeneration line.
  • a regenerative switching valve for switching may be provided. According to this configuration, it is possible to select whether to regenerate energy during the boom lowering operation.
  • this invention is the boom control connected by the boom cylinder, the boom raising supply line, and the boom lowering supply line which are arrange
  • a valve a suction line for introducing hydraulic oil from a tank to the pump, a regenerative line connected to the suction line from the boom control valve or the boom raising supply line, and through which the hydraulic oil discharged from the boom cylinder flows.
  • a hydraulic drive system for a construction machine comprising: a check valve provided upstream of a position where the regenerative line is connected to a line; and a relief valve provided on a relief line communicating with the regenerative line.
  • the hydraulic drive system may include a regenerative switching valve that switches whether hydraulic oil discharged from the boom cylinder flows into the suction line through the regenerative line during a boom lowering operation. . According to this configuration, it is possible to select whether to regenerate energy during the boom lowering operation.
  • the boom control valve includes a first pilot port for a boom raising operation and a second pilot port for a boom lowering operation
  • the hydraulic drive system includes: An electromagnetic proportional valve that outputs a secondary pressure to the second pilot port; a pressure sensor that detects a pressure of the regenerative line; and a control device that supplies a command current to the electromagnetic proportional valve. Is connected to the boom control valve, and when the pressure detected by the pressure sensor is less than the set pressure of the relief valve during the boom lowering operation, the control device The out opening area is smaller than the meter out opening area when the pressure detected by the pressure sensor is the set pressure of the relief valve.
  • the ⁇ example valve may be controlled.
  • the flow rate of the hydraulic oil flowing through the regenerative line is the same as the flow rate of the hydraulic oil discharged from the boom cylinder.
  • the discharge flow rate from the boom cylinder during the boom lowering operation is equal to or higher than the discharge flow rate of the pump (the first pump and / or the second pump in the hydraulic drive system from the first side, and the pump in the hydraulic drive system from the second side).
  • the pressure in the regenerative line becomes the set pressure of the relief valve, but if the discharge flow rate from the boom cylinder during the boom lowering operation is less than the discharge flow rate of the pump, the pressure in the regenerative line becomes almost zero.
  • the pressure of the regenerative line is almost equal to the pressure at the meter-out outlet of the boom control valve, if no action is taken against the pressure drop of the regenerative line, the operation feeling related to the boom lowering (corresponding to the boom lowering operation amount)
  • the boom lowering speed (hereinafter the same) may change.
  • the pressure in the regenerative line decreases, the meter-out opening area of the boom control valve is reduced, so that the same boom is used regardless of the flow rate of the hydraulic oil discharged from the boom cylinder. An operation feeling related to lowering can be obtained.
  • a pump driven by an engine, a regenerative hydraulic motor connected to the pump, and supply of hydraulic oil to a boom cylinder disposed on a circulation line extending from the pump. And a boom control valve that controls discharge, a regenerative line that guides hydraulic oil discharged from the boom cylinder to the regenerative hydraulic motor, and a relief valve provided in a relief line that communicates with the regenerative line.
  • a hydraulic drive system for a machine is provided.
  • the hydraulic drive system may include a regenerative switching valve that switches whether hydraulic oil discharged from the boom cylinder at the time of a boom lowering operation flows into the regenerative hydraulic motor through the regenerative line. Good. According to this configuration, it is possible to select whether to regenerate energy during the boom lowering operation.
  • the boom control valve includes a first pilot port for a boom raising operation and a second pilot port for a boom lowering operation, and the hydraulic drive system includes the second pilot port.
  • An electromagnetic proportional valve that outputs a secondary pressure to a pilot port; a pressure sensor that detects a pressure of the regenerative line; and a control device that supplies a command current to the electromagnetic proportional valve;
  • the boom control valve is connected to a boom control valve, and when the pressure detected by the pressure sensor is lower than the set pressure of the relief valve during a boom lowering operation, the control device has a meter-out opening area of the boom control valve.
  • the electromagnetic proportional valve is smaller than the meter-out opening area when the pressure detected by the pressure sensor is the set pressure of the relief valve. Control may be.
  • the flow rate of the hydraulic oil flowing through the regenerative line is the same as the flow rate of the hydraulic oil discharged from the boom cylinder. If the discharge flow from the boom cylinder during the boom lowering operation is greater than or equal to the flow rate through the regenerative hydraulic motor, the pressure in the regenerative line will be the pressure set in the relief valve, but the discharge flow from the boom cylinder during the boom lowering operation will be regenerated. If it is less than the passage flow rate of the hydraulic motor, the pressure of the regenerative line is reduced.
  • the operation feeling related to lowering the boom may be changed if no action is taken against the pressure drop of the regenerative line.
  • the meter-out opening area of the boom control valve is reduced, so that the same boom is used regardless of the flow rate of the hydraulic oil discharged from the boom cylinder. An operation feeling related to lowering can be obtained.
  • the regenerative hydraulic motor is a variable displacement motor that can change a tilt angle
  • the regenerative line is connected to the boom control valve
  • the hydraulic drive system includes a regenerative hydraulic motor regulator that adjusts a tilt angle of the regenerative hydraulic motor, a pressure sensor that detects a pressure of the regenerative line, and a pressure detected by the pressure sensor during a boom lowering operation. And a control device that controls the regenerative hydraulic motor regulator so as to be maintained at a set pressure of the valve. Even with this configuration, it is possible to obtain the same operation feeling related to lowering the boom regardless of the flow rate of the hydraulic oil discharged from the boom cylinder.
  • energy derived from boom lowering can be regenerated without using an accumulator.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a hydraulic drive system according to a first embodiment of the present invention. It is a side view of the hydraulic excavator which is an example of a construction machine. It is a schematic block diagram of the hydraulic drive system which concerns on 2nd Embodiment of this invention. It is a graph which shows the relationship between the 2nd operation signal in 2nd Embodiment, and the meter-out opening area of a boom control valve. It is a schematic block diagram of the hydraulic drive system which concerns on 3rd Embodiment of this invention. It is a graph which shows the relationship between the 2nd operation signal in 3rd Embodiment, and the command electric current to the 2nd electromagnetic proportional valve.
  • FIG. 1 shows a hydraulic drive system 1A for a construction machine according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 2 shows a construction machine 10 on which the hydraulic drive system 1A is mounted.
  • the construction machine 10 shown in FIG. 2 is a hydraulic excavator, but the present invention is also applicable to other construction machines such as a hydraulic crane.
  • the hydraulic drive system 1A includes a boom cylinder 11, an arm cylinder 12, and a bucket cylinder 13 shown in FIG. 2 as hydraulic actuators, and includes a turning motor and a pair of left and right traveling motors (not shown). Further, as shown in FIG. 1, the hydraulic drive system 1A includes a first main pump 14 and a second main pump 16, and a first main pump 14 and a second main pump 16 for supplying hydraulic oil to those actuators.
  • the engine 18 which drives is included.
  • actuators other than the boom cylinder 11 are omitted for simplification of the drawing.
  • Each of the first main pump 14 and the second main pump 16 is a variable displacement pump whose tilt angle (that is, pump capacity) can be changed.
  • the first and second main pumps 14 and 16 are swash plate pumps, but the first and second main pumps 14 and 16 may be oblique shaft pumps.
  • the tilt angle of the first main pump 14 is adjusted by the first pump regulator 15, and the tilt angle of the second main pump 16 is adjusted by the second pump regulator 17.
  • the discharge flow rate Q1 of the first main pump 14 and the discharge flow rate Q2 of the second main pump 16 may be controlled by a hydraulic negative control method or by an electric positive control method. That is, the first pump regulator 15 and the second pump regulator 17 may be operated by hydraulic pressure or may be operated by an electric signal. Further, the discharge flow rate Q1 of the first main pump 14 and the discharge flow rate Q2 of the second main pump 16 may be controlled by a load sensing method.
  • the hydraulic oil is led from the tank 21 to the first main pump 14 through the first suction line 22, and the hydraulic oil is led from the tank 21 to the second main pump 16 through the second suction line 26.
  • the first circulation line 23 extends from the first main pump 14 to the tank 21 (the downstream portion of the first circulation line 23 is omitted).
  • a plurality of control valves (not shown except for the boom control valve 3) including the boom control valve 3 and the bucket control valve are arranged.
  • the boom control valve 3 controls the supply and discharge of the hydraulic oil to the boom cylinder 11, and the other control valves also control the supply and discharge of the hydraulic oil to the individual actuators.
  • a parallel line 24 branches off from the first circulation line 23, and hydraulic oil discharged from the first main pump 14 is guided to all control valves on the first circulation line 23 through the parallel line 24.
  • a second circulation line 27 extends from the second main pump 16 to the tank 21 (except for an upstream portion of the second circulation line 27).
  • a plurality of control valves including a swing control valve and an arm control valve are arranged.
  • the swing control valve controls the supply and discharge of hydraulic oil to the swing motor, and the other control valves also control the supply and discharge of hydraulic oil to the individual actuators.
  • a parallel line (not shown) is branched from the second circulation line 27, and hydraulic oil discharged from the second main pump 16 is guided to all control valves on the second circulation line 27 through the parallel line. .
  • the boom control valve 3 is connected to the boom cylinder 11 by a boom raising supply line 11a and a boom lowering supply line 11b.
  • a regeneration line 51 is connected to the boom control valve 3.
  • the regenerative line 51 is connected from the boom control valve 3 to both the first suction line 22 and the second suction line 26.
  • the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 11 flows through the regeneration line 51.
  • the boom control valve 3 includes a first pilot port 3a for boom raising operation and a second pilot port 3b for boom lowering operation.
  • the boom control valve 3 operates when the boom operation device 45 is operated by the operator.
  • the boom operation device 45 includes an operation lever that receives a boom raising operation and a boom lowering operation.
  • the boom operation device 45 outputs a first operation signal Sa corresponding to the tilt angle of the operation lever when the operation lever receives a boom raising operation, and responds to the tilt angle of the operation lever when the operation lever receives a boom lowering operation.
  • the second operation signal Sb is output.
  • the boom operation device 45 is a pilot operation valve connected to the first pilot port 3a and the second pilot port 3b of the boom control valve 3 by the boom raising pilot line 31 and the boom lowering pilot line 32. That is, when the operation lever receives a boom raising operation, the boom operation device 45 outputs the first pilot pressure corresponding to the tilt angle of the operation lever to the first pilot port 3a as the first operation signal Sa, and the operation lever is When the lowering operation is received, the second pilot pressure corresponding to the tilt angle of the operation lever is output as the second operation signal Sb to the second pilot port 3b.
  • first suction line 22 and second suction line 26 are provided with check valves 25 and 28 on the upstream side from the position where the regenerative line 51 is connected.
  • the regenerative line 51 is connected to the tank 21 via a relief valve 62.
  • the regeneration line 51 communicates with a relief line 61 extending from the regeneration line 51 to the tank 21 via the relief valve 62.
  • the relief line 61 branches off from the regenerative line 51, but the relief line 61 may branch off from the first suction line 22 between the check valve 25 and the first main pump 14.
  • the second intake line 26 may be branched between the check valve 28 and the second main pump 16.
  • the set pressure Pc of the relief valve 62 provided in the relief line 61 is set to 90% or less (for example, 6 MPa) of the minimum pressure (for example, 8 MPa) on the head side of the boom cylinder 11 during the boom lowering operation.
  • the flow rate of hydraulic fluid flowing through the regenerative line 51 during the boom lowering operation (in this embodiment, the flow rate of hydraulic fluid discharged from the boom cylinder 11) Qr is the first.
  • the first main pump 14 and / or the second main pump 16 supplies hydraulic oil to another actuator (for example, the arm cylinder 12), the first main pump 14 and / or the second main pump 16
  • the energy required for driving is significantly reduced (when the boom is lowered, less energy is required for supplying hydraulic oil from the first main pump 14 to the boom cylinder 11). Therefore, energy derived from boom lowering can be regenerated.
  • energy can be regenerated with a simple configuration of the regenerative line 51, the check valves 25 and 28, and the relief valve 62, a low-cost and highly reliable system can be realized.
  • the back pressure is maintained not only on the upstream side of the boom control valve 3 (boom raising supply line 11a) but also on the downstream side of the boom control valve 3 by the relief valve 62.
  • the meter-out opening area of the boom control valve 3 is set to be the same as that of the boom control valve in the conventional hydraulic drive system. It is desirable to make it larger than the meter-out opening area by the influence of the set pressure Pc of the relief valve 62.
  • the regeneration line 51 is connected to both the first suction line 22 and the second suction line 26.
  • the regeneration line 51 may be connected to only one of the first suction line 22 and the second suction line 26.
  • the check valve (25 or 28) may not be provided in the suction line to which the regenerative line 51 is not connected.
  • the second main pump 16 is not necessarily provided, and hydraulic oil may be supplied from the first main pump 14 to all actuators.
  • the regenerative line 51 is connected only to the second suction line 26.
  • the regeneration line 51 may be connected only to the first suction line 22 or to both the first suction line 22 and the second suction line 26. This also applies to third to fifth embodiments described later.
  • the pressure Pr of the regenerative line 51 becomes the set pressure Pc of the relief valve 62.
  • the pressure Pr of the regenerative line 51 becomes substantially zero. Since the pressure Pr of the regenerative line 51 is substantially equal to the pressure at the meter-out outlet of the boom control valve 3, the operation feeling related to lowering the boom is changed if no action is taken against the decrease in the pressure Pr of the regenerative line 51. There is. In the present embodiment, a configuration is adopted in which the operation feeling related to boom lowering does not change even when the pressure Pr of the regenerative line 51 decreases.
  • the regenerative line 51 is provided with a pressure sensor 71 that detects the pressure Pr of the regenerative line 51.
  • the boom lowering pilot line 32 is provided with a pressure sensor 73 for detecting the second pilot pressure (first operation signal Sa) described in the first embodiment.
  • the pressures detected by these pressure sensors 71 and 73 are input to the control device 7.
  • FIG. 3 only a part of the control lines is drawn for simplification of the drawing (the same applies to the following embodiments).
  • an electromagnetic proportional valve 44 is provided in the boom lowering pilot line 32.
  • the electromagnetic proportional valve 44 is an inverse proportional type that outputs a secondary pressure having a negative correlation with the command current I, and is controlled by the control device 7.
  • the electromagnetic proportional valve 44 may be a direct proportional type that outputs a secondary pressure having a positive correlation with the command current I.
  • the control device 7 controls the boom control valve 3 as shown in FIG.
  • the hydraulic drive system 1C of the present embodiment is different from the hydraulic drive system 1B of the second embodiment in that the boom operation device 45 is an electric joystick. That is, the boom operation device 45 outputs the first operation signal Sa and the second operation signal Sb to the control device 7 as electric signals.
  • the first pilot port 3 a of the boom control valve 3 is connected to the first electromagnetic proportional valve 41 by the boom raising pilot line 31, and the second pilot port 3 b is connected to the second electromagnetic proportional valve 42 by the boom lowering pilot line 32. It is connected.
  • the first electromagnetic proportional valve 41 and the second electromagnetic proportional valve 42 are connected to the sub pump 19 by a primary pressure line 43.
  • the sub pump 19 is driven by the engine 18 described in the first embodiment.
  • the first electromagnetic proportional valve 41 and the second electromagnetic proportional valve 42 are direct proportional types that output a secondary pressure having a positive correlation with the command current I, and are controlled by the control device 7.
  • the control device 7 supplies a command current I proportional to the first operation signal Sa to the first electromagnetic proportional valve 41, and the first electromagnetic proportional valve 41 is The secondary pressure having a magnitude corresponding to the command current I is output to the first pilot port 3 a of the boom control valve 3.
  • the control device 7 sends a command current I proportional to the second operation signal Sb to the second electromagnetic proportional valve 42, and the second electromagnetic proportional valve. 42 outputs a secondary pressure having a magnitude corresponding to the command current I to the second pilot port 3 b of the boom control valve 3.
  • the control device 7 when the pressure Pr of the regenerative line 51 detected by the pressure sensor 71 is less than the set pressure Pc of the relief valve 62 during the boom lowering operation, the control device 7 as shown in FIG.
  • the second electromagnetic proportional so that the meter-out opening area of the boom control valve 3 is smaller than the meter-out opening area when the pressure Pr of the regeneration line 51 detected by the pressure sensor 71 is the set pressure Pc of the relief valve 62.
  • the hydraulic drive system 1D of this embodiment is different from the hydraulic drive system 1B of the second embodiment in that a regeneration switching valve 52 is provided in the regeneration line 51.
  • a tank line 53 is connected to the regeneration switching valve 52.
  • the regenerative switching valve 52 is for switching whether or not the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 11 during the boom lowering operation is caused to flow into the second suction line 26 through the regenerative line 51.
  • the regenerative switching valve 52 includes a non-regenerative position (a lower position in FIG. 7) where the upstream portion of the regenerative line 51 communicates with the tank line 53, and an upstream portion of the regenerative line 51 downstream of the regenerative line 51. It shifts between the regenerative position (the upper position in FIG. 7) that communicates with the side portion.
  • the regenerative switching valve 52 may be an on / off valve that instantaneously switches from the non-regenerative position to the regenerative position or vice versa, but at least when the regenerative line 51 switches from the non-regenerative position to the regenerative position, Even with a variable throttle valve, the degree of communication between the tank line 53 gradually decreases and the degree of communication between the upstream portion of the regeneration line 51 and the downstream portion of the regeneration line 51 gradually increases. Good. Further, the regenerative switching valve 52 is not necessarily a single valve, and may be composed of a pair of on / off valves or variable throttle valves.
  • the regenerative switching valve 52 is controlled by the control device 7 based on the second operation signal Sb (in this embodiment, the second pilot pressure) output from the boom operation device 45.
  • the control device 7 switches the regenerative switching valve 52 to the regenerative position, and the second operation signal Sb is not output from the boom operation device 45. Maintains the regenerative switching valve 52 in the non-regenerative position.
  • the control of the regenerative switching valve 52 is not limited to this.
  • the control device 7 may maintain the regenerative switching valve 52 at the non-regenerative position even when the second operation signal Sb is output from the boom operation device 45.
  • the pressure at the meter-out outlet of the boom control valve 3 becomes substantially zero, so that the operation feeling related to the boom lowering as described above is not changed.
  • Control also needs to be adopted when a boom lowering operation is performed, which complicates the control algorithm.
  • the control is such that the regenerative switching valve 52 is always switched to the regenerative position during the boom lowering operation as in this embodiment, the control algorithm can be simplified.
  • the hydraulic drive system 1E of the present embodiment is different from the hydraulic drive system 1B of the second embodiment in that a regenerative switching valve 52A is provided in the boom raising supply line 11a, and the regenerative line 51 is connected to the regenerative switching valve 52A.
  • the regeneration line 51 may be connected only to the first suction line 22 or to both the first suction line 22 and the second suction line 26.
  • the regenerative switching valve 52A is for switching whether or not the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 11 during the boom lowering operation is caused to flow into the second suction line 26 through the regenerative line 51. Specifically, the regenerative switching valve 52A communicates the distal portion (distal portion) on the boom cylinder 11 side of the boom raising supply line 11a with the proximal portion (proximal portion) on the boom control valve 3 side and from the regenerative line 51.
  • a non-regenerative position for blocking left side position in FIG. 8
  • a regenerative preparation position for blocking the distal portion of the boom raising supply line 11a from the proximal portion and the regeneration line 51 center position in FIG.
  • the regeneration switching valve 52A is a variable throttle valve that gradually increases the degree of communication between the boom raising supply line 11a and the regeneration line 51 when switching from the regeneration preparation position to the regeneration position.
  • the regenerative switching valve 52A is controlled by the control device 7 based on the second operation signal Sb (second pilot pressure in this embodiment) output from the boom operation device 45.
  • the control device 7 first turns off the regeneration switching valve 52A by supplying a predetermined current to the regeneration switching valve 52A. Switching from the regenerative position (left side position) to the regenerative preparation position (center position), and further, the regenerative switching valve 52A is gradually shifted to the regenerative position (right side position) according to the magnitude of the second operation signal Sb (in other words, , Control the direction to regenerate energy).
  • the control device 7 maintains the regenerative switching valve 52A in the non-regenerative position (left side position) by not supplying current to the regenerative switching valve 52A. .
  • the regenerative switching valve 52A By operating the regenerative switching valve 52A in this way, hydraulic oil discharged from the boom cylinder 11 flows into the tank 21 through the boom control valve 3 and the tank line 29 during the boom raising operation, and no extra pressure is generated. Therefore, in the hydraulic drive system 1E in which the energy derived from the boom lowering is regenerated, the loss of the pump driving power during the boom raising operation is small.
  • the hydraulic drive system 1F of the construction machine which concerns on 6th Embodiment of this invention is demonstrated.
  • the regenerative hydraulic motor 8 is connected to the first main pump 14 and the second main pump 16.
  • a regeneration line 55 is connected from the boom control valve 3 to the inlet of the regeneration hydraulic motor 8. That is, the regenerative line 55 guides the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 11 to the regenerative hydraulic motor 8.
  • the regenerative line 55 communicates with a relief line 61 provided with a relief valve 62.
  • the boom operation device 45 is a pilot operation valve as in the first embodiment.
  • the second main pump 16 is not necessarily provided, and hydraulic oil may be supplied from the first main pump 14 to all actuators.
  • a tank line 81 extends to the tank 21 from the outlet of the regenerative hydraulic motor 8.
  • the regenerative hydraulic motor 8 is a variable displacement hydraulic motor whose tilt angle (ie, motor capacity) can be changed.
  • the regenerative hydraulic motor 8 is a swash plate type hydraulic motor. The tilt angle of the regenerative hydraulic motor 8 is adjusted by a regenerative hydraulic motor regulator 82.
  • a replenishment line 56 is connected to the regenerative line 55, and when the hydraulic oil supplied to the regenerative hydraulic motor 8 through the regenerative line 55 is insufficient, the tank 21 passes through the replenishment line 56 to the regenerative hydraulic motor 8. Hydraulic oil is supplied.
  • the replenishment line 56 is provided with a check valve 57 that prevents backflow of hydraulic oil to the tank 21.
  • the regenerative line 55 is provided with a pressure sensor 71 for detecting the pressure Pr of the regenerative line 55 as in the first embodiment.
  • the regenerative hydraulic motor regulator 82 is controlled by the control device 7 based on the pressure Pr of the regenerative line 55 detected by the pressure sensor 71.
  • the regenerative hydraulic motor regulator 82 may be operated by hydraulic pressure or may be operated by an electric signal.
  • the regenerative hydraulic motor regulator 82 is controlled by the control device 7 via an electromagnetic proportional valve (not shown) connected to the regenerative hydraulic motor regulator 82.
  • the flow rate Qr of hydraulic fluid flowing through the regenerative line 55 during the boom lowering operation (in this embodiment, the flow rate of hydraulic fluid discharged from the boom cylinder 11) is sufficient. If so, the hydraulic fluid maintained at the set pressure of the relief valve 62 is guided to the regenerative hydraulic motor 8. Thereby, driving of the first main pump 14 and the second main pump 16 is assisted. Therefore, energy derived from boom lowering can be regenerated. In addition, since energy can be regenerated with a simple configuration of the regenerative line 55, the regenerative hydraulic motor 8, and the relief valve 62, a low-cost and highly reliable system can be realized.
  • the pressure Pr of the regenerative line 55 becomes the set pressure Pc of the relief valve 62. If the discharge flow rate Qr from the boom cylinder 11 at that time is less than the passage flow rate Qm of the regenerative hydraulic motor 8, the pressure Pr of the regenerative line 55 decreases. Since the pressure Pr of the regenerative line 55 is substantially equal to the pressure at the meter-out outlet of the boom control valve 3, the operation feeling related to lowering the boom will change if no action is taken against the decrease in the pressure Pr of the regenerative line 55. There is. In the present embodiment, a configuration is employed in which the operation feeling related to the boom lowering does not change even when the pressure Pr of the regenerative line 55 decreases.
  • control device 7 controls the regenerative hydraulic motor regulator 82 so that the pressure Pr of the regenerative line 55 detected by the pressure sensor 71 is maintained at the set pressure Pc of the relief valve 62 during the boom lowering operation.
  • the same operation feeling related to lowering the boom can be obtained regardless of the flow rate Qr of the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 11.
  • the hydraulic drive system 1G of the construction machine which concerns on 7th Embodiment of this invention is demonstrated.
  • the hydraulic drive system 1G of the present embodiment is different from the hydraulic drive system 1F of the sixth embodiment in that a regeneration switching valve 58 is provided on the regeneration line 55.
  • a tank line 59 is connected to the regeneration switching valve 58.
  • the regenerative switching valve 58 is for switching whether or not the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 11 during the boom lowering operation flows into the regenerative hydraulic motor 8 through the regenerative line 55.
  • the regenerative switching valve 58 includes a non-regenerative position (a lower position in FIG. 10) where the upstream portion of the regenerative line 55 communicates with the tank line 59, and an upstream portion of the regenerative line 55 downstream of the regenerative line 55. It shifts between the regenerative position (the upper position in FIG. 10) that communicates with the side portion.
  • the regenerative switching valve 58 may be an on / off valve that instantaneously switches from the non-regenerative position to the regenerative position or vice versa. However, at least when switching from the non-regenerative position to the regenerative position, the upstream side portion of the regenerative line 55 Even with a variable throttle valve, the degree of communication between the tank line 59 gradually decreases, and the degree of communication between the upstream portion of the regeneration line 55 and the downstream portion of the regeneration line 55 gradually increases. Good. Further, the regeneration switching valve 58 is not necessarily a single valve, and may be configured by a pair of on / off valves or variable throttle valves.
  • the regenerative switching valve 58 is controlled by the control device 7 based on the second operation signal Sb (second pilot pressure in the present embodiment) output from the boom operation device 45.
  • the control device 7 switches the regenerative switching valve 58 to the regenerative position, and the second operation signal Sb is not output from the boom operation device 45. Maintains the regenerative switching valve 58 in the non-regenerative position.
  • the hydraulic drive system 1H of the construction machine which concerns on 8th Embodiment of this invention is demonstrated.
  • the hydraulic drive system 1G of the present embodiment is different from the hydraulic drive system 1G of the seventh embodiment in that the boom operating device 45 is the electric joystick described in the third embodiment, and the first and second boom control valves 3 are provided.
  • the first and second electromagnetic proportional valves 41 and 42 are connected to the pilot ports 3a and 3b, respectively, and the regenerative hydraulic motor 8 is a fixed displacement motor.
  • the control device 7 controls the boom control valve 3 as shown in FIG.
  • the meter-out opening area of the boom control valve 3 is reduced when the pressure Pr of the regenerative line 55 decreases, the same boom lowering is performed regardless of the flow rate Qr of the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 11. Operation feeling can be obtained.
  • the control of the regenerative hydraulic motor regulator 82 of the sixth embodiment may be combined with the control of the present embodiment.
  • the present invention is not limited to the first to eighth embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
  • the hydraulic oil discharged from the turning motor during the turning deceleration operation is guided to the regeneration line (51 or 55) to regenerate energy derived from the turning deceleration. Good.
  • a regenerative switching valve 52A is provided in the boom raising supply line 11a as shown in FIG. 8, and the regenerative line 55 is connected to the regenerative switching valve 52A. May be.
  • the tank line 29 is connected to the boom control valve 3 as in FIG.

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Abstract

建設機械の油圧駆動システムは、エンジンにより駆動される第１ポンプおよび第２ポンプと、第１ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダとブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより接続されたブーム制御弁と、タンクから第１ポンプへ作動油を導く第１吸入ラインと、タンクから第２ポンプへ作動油を導く第２吸入ラインと、ブーム制御弁またはブーム上げ供給ラインから第１吸入ラインおよび第２吸入ラインの少なくとも一方につながる、ブームシリンダから排出される作動油が流れる回生ラインと、第１吸入ラインおよび／または第２吸入ラインにおける回生ラインがつながる位置よりも上流側に設けられた逆止弁と、回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、を備える。

Description

建設機械の油圧駆動システム
　本発明は、建設機械の油圧駆動システムに関する。
　油圧ショベルや油圧クレーンのような建設機械では、油圧駆動システムによって各種の動作が実行される。このような油圧駆動システムでは、アクチュエータからタンクに戻される作動油を利用してエネルギを回生することが行われている。
　例えば、特許文献１には、油圧ショベルのブーム下げ時にブームシリンダから排出される作動油をアキュムレータに蓄積し、この蓄積された作動油を利用してポンプの駆動をアシストするように構成された油圧駆動システムが開示されている。具体的に、この油圧駆動システムでは、エンジンにより駆動される第１ポンプおよび第２ポンプに、モータとして機能するアシストポンプが連結され、このアシストポンプにアキュムレータに蓄積された作動油が導かれる。
　また、特許文献２には、旋回停止時に旋回油圧モータから排出される作動油をポンプの吸入口に導く技術が開示されている。しかし、これはブーム下げに由来するエネルギを回生するものではない。また、特許文献２に開示された技術は、ポンプが電動発電機によって駆動され、電動発電機の発電によってエネルギを回生するものであり、エンジンによってポンプを駆動する構成には適用できない。
特開２０１４－１４５３８７号公報 特開２０１１－１７４３１号公報
　上述したように、特許文献１に開示された油圧駆動システムでは、アキュムレータを用いてブーム下げに由来するエネルギが回生されている。しかしながら、アキュムレータは、内部のシール部分の劣化および封入ガスの漏れによる反応圧力の低下により定期的なメンテナンスが必要である。
　そこで、本発明は、アキュムレータを用いずにブーム下げに由来するエネルギを回生することができる建設機械の油圧駆動システムを提供することを目的とする。
　前記課題を解決するために、本発明は、第１の側面から、エンジンにより駆動される第１ポンプおよび第２ポンプと、前記第１ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダとブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより接続されたブーム制御弁と、タンクから前記第１ポンプへ作動油を導く第１吸入ラインと、前記タンクから前記第２ポンプへ作動油を導く第２吸入ラインと、前記ブーム制御弁または前記ブーム上げ供給ラインから前記第１吸入ラインおよび前記第２吸入ラインの少なくとも一方につながる、前記ブームシリンダから排出される作動油が流れる回生ラインと、前記第１吸入ラインおよび／または前記第２吸入ラインにおける前記回生ラインがつながる位置よりも上流側に設けられた逆止弁と、前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、を備える、建設機械の油圧駆動システムを提供する。
　上記の構成によれば、ブーム下げ操作時にブームシリンダから作動油が排出され、回生ラインを流れる作動油の流量が第１ポンプおよび／または第２ポンプの吐出流量以上の場合には、第１ポンプおよび／または第２ポンプの吸入圧がリリーフ弁の設定圧に保たれる。従って、第１ポンプおよび／または第２ポンプが他のアクチュエータ（例えば、アームシリンダ）へ作動油を供給する場合には、第１ポンプおよび／または第２ポンプの駆動に必要なエネルギが大幅に低下する。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。しかも、回生ライン、逆止弁およびリリーフ弁という簡易な構成でエネルギを回生できるため、低コストで信頼性の高いシステムを実現できる。
　上記の第１の側面からの油圧駆動システムは、ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記第１吸入ラインおよび／または第２吸入ラインに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備えてもよい。この構成によれば、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
　また、本発明は、第２の側面から、エンジンにより駆動されるポンプと、前記ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダとブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより接続されたブーム制御弁と、タンクから前記ポンプへ作動油を導く吸入ラインと、前記ブーム制御弁または前記ブーム上げ供給ラインから前記吸入ラインにつながる、前記ブームシリンダから排出される作動油が流れる回生ラインと、前記吸入ラインにおける前記回生ラインがつながる位置よりも上流側に設けられた逆止弁と、前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、を備える、建設機械の油圧駆動システムを提供する。
　上記の構成によれば、ブーム下げ操作時にブームシリンダから作動油が排出され、回生ラインを流れる作動油の流量がポンプの吐出流量以上の場合には、ポンプの吸入圧がリリーフ弁の設定圧に保たれる。従って、ポンプが他のアクチュエータ（例えば、アームシリンダ）へ作動油を供給する場合には、ポンプの駆動に必要なエネルギが大幅に低下する。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。しかも、回生ライン、逆止弁およびリリーフ弁という簡易な構成でエネルギを回生できるため、低コストで信頼性の高いシステムを実現できる。
　上記の第２の側面からの油圧駆動システムは、ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記吸入ラインに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備えてもよい。この構成によれば、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
　上記の第１または第２の側面からの油圧駆動システムにおいて、前記ブーム制御弁は、ブーム上げ操作用の第１パイロットポートとブーム下げ操作用の第２パイロットポートを含み、前記油圧駆動システムは、前記第２パイロットポートへ二次圧を出力する電磁比例弁と、前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、前記電磁比例弁へ指令電流を送給する制御装置と、を備え、前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、前記制御装置は、ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧未満である場合には、前記ブーム制御弁のメータアウト開口面積が、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧である場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように前記電磁比例弁を制御してもよい。
　回生ラインがブーム制御弁に接続されている場合、回生ラインを流れる作動油の流量はブームシリンダから排出される作動油の流量と同じである。ブーム下げ操作時のブームシリンダからの排出流量がポンプ（第１の側面からの油圧駆動システムでは第１ポンプおよび／または第２ポンプ、第２の側面からの油圧駆動システムではポンプ）の吐出流量以上であると、回生ラインの圧力はリリーフ弁の設定圧となるが、ブーム下げ操作時のブームシリンダからの排出流量がポンプの吐出流量未満であると、回生ラインの圧力がほぼゼロとなる。回生ラインの圧力はブーム制御弁のメータアウト出口での圧力とほぼ等しいため、回生ラインの圧力の低下に対して何も対処しなければ、ブーム下げに関する操作フィーリング（ブーム下げ操作量に対応するブーム下げ速度、以下同じ）が変わることがある。これに対し、上記の構成によれば、回生ラインの圧力が低下したときにはブーム制御弁のメータアウト開口面積が小さくされるため、ブームシリンダから排出される作動油の流量に拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。
　また、本発明は、第３の側面から、エンジンにより駆動されるポンプと、前記ポンプに連結された回生油圧モータと、前記ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダに対する作動油の供給および排出を制御するブーム制御弁と、前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生油圧モータに導く回生ラインと、前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、を備える、建設機械の油圧駆動システムを提供する。
　上記の構成によれば、ブーム下げ操作時に回生ラインを流れる作動油の流量が十分であると、リリーフ弁の設定圧に保たれた作動油が回生油圧モータに導かれ、ポンプの駆動がアシストされる。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。しかも、回生ライン、回生油圧モータおよびリリーフ弁という簡易な構成でエネルギを回生できるため、低コストで信頼性の高いシステムを実現できる。
　上記の第３の側面からの油圧駆動システムは、ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記回生油圧モータに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備えてもよい。この構成によれば、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
　上記の第３の側面からの油圧駆動システムにおいて、前記ブーム制御弁は、ブーム上げ操作用の第１パイロットポートとブーム下げ操作用の第２パイロットポートを含み、前記油圧駆動システムは、前記第２パイロットポートへ二次圧を出力する電磁比例弁と、前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、前記電磁比例弁へ指令電流を送給する制御装置と、を備え、前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、前記制御装置は、ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧未満である場合には、前記ブーム制御弁のメータアウト開口面積が、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧である場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように前記電磁比例弁を制御してもよい。
　回生ラインがブーム制御弁に接続されている場合、回生ラインを流れる作動油の流量はブームシリンダから排出される作動油の流量と同じである。ブーム下げ操作時のブームシリンダからの排出流量が回生油圧モータの通過流量以上であると、回生ラインの圧力はリリーフ弁の設定圧となるが、ブーム下げ操作時のブームシリンダからの排出流量が回生油圧モータの通過流量未満であると、回生ラインの圧力が低下する。回生ラインの圧力はブーム制御弁のメータアウト出口での圧力とほぼ等しいため、回生ラインの圧力の低下に対して何も対処しなければ、ブーム下げに関する操作フィーリングが変わることがある。これに対し、上記の構成によれば、回生ラインの圧力が低下したときにはブーム制御弁のメータアウト開口面積が小さくされるため、ブームシリンダから排出される作動油の流量に拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。
　上記の第３の側面からの油圧駆動システムにおいて、前記回生油圧モータは、傾転角が変更可能な可変容量型のモータであり、前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、前記油圧駆動システムは、前記回生油圧モータの傾転角を調整する回生油圧モータレギュレータと、前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧に維持されるように前記回生油圧モータレギュレータを制御する制御装置と、を備えてもよい。この構成によっても、ブームシリンダから排出される作動油の流量に拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。
　本発明によれば、アキュムレータを用いずにブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。
本発明の第１実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。 建設機械の一例である油圧ショベルの側面図である。 本発明の第２実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。 第２実施形態における第２操作信号とブーム制御弁のメータアウト開口面積との関係を示すグラフである。 本発明の第３実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。 第３実施形態における第２操作信号と第２電磁比例弁への指令電流との関係を示すグラフである。 本発明の第４実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。 本発明の第５実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。 本発明の第６実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。 本発明の第７実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。 本発明の第８実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。
　（第１実施形態）
　図１に、本発明の第１実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ａを示し、図２に、その油圧駆動システム１Ａが搭載された建設機械１０を示す。図２に示す建設機械１０は油圧ショベルであるが、本発明は、油圧クレーンなどの他の建設機械にも適用可能である。
　油圧駆動システム１Ａは、油圧アクチュエータとして、図２に示すブームシリンダ１１、アームシリンダ１２およびバケットシリンダ１３を含むとともに、図示しない旋回モータおよび左右一対の走行モータを含む。また、油圧駆動システム１Ａは、図１に示すように、それらのアクチュエータへ作動油を供給するための第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６と、第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６を駆動するエンジン１８を含む。なお、図１では、図面の簡略化のために、ブームシリンダ１１以外のアクチュエータを省略している。
　第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６のそれぞれは、傾転角（すなわち、ポンプ容量）が変更可能な可変容量型のポンプである。本実施形態では、第１および第２メインポンプ１４，１６が斜板ポンプであるが、第１および第２メインポンプ１４，１６は斜軸ポンプであってもよい。第１メインポンプ１４の傾転角は、第１ポンプレギュレータ１５により調整され、第２メインポンプ１６の傾転角は、第２ポンプレギュレータ１７により調整される。第１メインポンプ１４の吐出流量Ｑ１および第２メインポンプ１６の吐出流量Ｑ２は、油圧ネガティブコントロール方式で制御されてもよいし、電気ポジティブコントロール方式で制御されてもよい。すなわち、第１ポンプレギュレータ１５および第２ポンプレギュレータ１７は、油圧により作動してもよいし、電気信号により作動してもよい。さらに、第１メインポンプ１４の吐出流量Ｑ１および第２メインポンプ１６の吐出流量Ｑ２は、ロードセンシング方式で制御されてもよい。
　第１メインポンプ１４へは、第１吸入ライン２２を通じてタンク２１から作動油が導かれ、第２メインポンプ１６へは、第２吸入ライン２６を通じてタンク２１から作動油が導かれる。
　第１メインポンプ１４からは、第１循環ライン２３がタンク２１まで延びている（第１循環ライン２３の下流側部分は省略）。第１循環ライン２３上には、ブーム制御弁３およびバケット制御弁を含む複数の制御弁（ブーム制御弁３以外は図示せず）が配置されている。ブーム制御弁３は、ブームシリンダ１１に対する作動油の供給および排出を制御し、その他の制御弁も個々のアクチュエータに対する作動油の供給および排出を制御する。第１循環ライン２３からはパラレルライン２４が分岐しており、このパラレルライン２４を通じて第１循環ライン２３上の全ての制御弁へ第１メインポンプ１４から吐出される作動油が導かれる。
　同様に、第２メインポンプ１６からは、第２循環ライン２７がタンク２１まで延びている（第２循環ライン２７の上流側部分以外は省略）。第２循環ライン２７上には、旋回制御弁およびアーム制御弁を含む複数の制御弁（いずれも図示せず）が配置されている。旋回制御弁は、旋回モータに対する作動油の供給および排出を制御し、その他の制御弁も個々のアクチュエータに対する作動油の供給および排出を制御する。第２循環ライン２７からはパラレルライン（図示せず）が分岐しており、このパラレルラインを通じて第２循環ライン２７上の全ての制御弁へ第２メインポンプ１６から吐出される作動油が導かれる。
　ブーム制御弁３は、ブーム上げ供給ライン１１ａおよびブーム下げ供給ライン１１ｂによりブームシリンダ１１と接続されている。本実施形態では、ブーム制御弁３に回生ライン５１が接続されている。回生ライン５１は、ブーム制御弁３から第１吸入ライン２２および第２吸入ライン２６の双方につながっている。回生ライン５１には、ブームシリンダ１１から排出される作動油が流れる。
　ブーム制御弁３は、ブーム上げ操作用の第１パイロットポート３ａと、ブーム下げ操作用の第２パイロットポート３ｂを含む。ブーム制御弁３は、ブーム操作装置４５が操縦者に操作されることにより作動する。
　ブーム操作装置４５は、ブーム上げ操作およびブーム下げ操作を受ける操作レバーを含む。ブーム操作装置４５は、操作レバーがブーム上げ操作を受けたときには操作レバーの傾倒角に応じた第１操作信号Ｓａを出力し、操作レバーがブーム下げ操作を受けたときには操作レバーの傾倒角に応じた第２操作信号Ｓｂを出力する。
　本実施形態では、ブーム操作装置４５が、ブーム上げパイロットライン３１およびブーム下げパイロットライン３２によりブーム制御弁３の第１パイロットポート３ａおよび第２パイロットポート３ｂと接続されたパイロット操作弁である。つまり、ブーム操作装置４５は、操作レバーがブーム上げ操作を受けたときには操作レバーの傾倒角に応じた第１パイロット圧を第１操作信号Ｓａとして第１パイロットポート３ａへ出力し、操作レバーがブーム下げ操作を受けたときには操作レバーの傾倒角に応じた第２パイロット圧を第２操作信号Ｓｂとして第２パイロットポート３ｂへ出力する。
　上述した第１吸入ライン２２および第２吸入ライン２６には、回生ライン５１がつながる位置よりも上流側に逆止弁２５，２８がそれぞれ設けられている。
　回生ライン５１は、リリーフ弁６２を介してタンク２１と接続されている。具体的には、回生ライン５１は、当該回生ライン５１からリリーフ弁６２を経由してタンク２１まで延びる逃しライン６１と連通している。本実施形態では、逃しライン６１が回生ライン５１から分岐しているが、逃しライン６１は、逆止弁２５と第１メインポンプ１４の間で第１吸入ライン２２から分岐していてもよいし、逆止弁２８と第２メインポンプ１６の間で第２吸入ライン２６から分岐していてもよい。
　例えば、逃しライン６１に設けられた前記リリーフ弁６２の設定圧Ｐｃは、ブーム下げ操作時のブームシリンダ１１のヘッド側の最低圧力（例えば、８ＭＰａ）の９０％以下（例えば、６ＭＰａ）に設定される。
　以上説明したように、本実施形態の油圧駆動システム１Ａでは、ブーム下げ操作時に回生ライン５１を流れる作動油の流量（本実施形態では、ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量）Ｑｒが第１メインポンプ１４の吐出流量Ｑ１と第２メインポンプ１６の吐出流量Ｑ２の合計Ｑｔ（＝Ｑ１＋Ｑ２）以上の場合には、第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６の吸入圧がリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃに保たれる。従って、第１メインポンプ１４および／または第２メインポンプ１６が他のアクチュエータ（例えば、アームシリンダ１２）へ作動油を供給する場合には、第１メインポンプ１４および／または第２メインポンプ１６の駆動に必要なエネルギが大幅に低下する（ブーム下げ操作時には、第１メインポンプ１４からブームシリンダ１１への作動油の供給にそれほどエネルギを要しない）。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。しかも、回生ライン５１、逆止弁２５，２８およびリリーフ弁６２という簡易な構成でエネルギを回生できるため、低コストで信頼性の高いシステムを実現できる。
　なお、本実施形態では、ブーム下げ操作時には、ブーム制御弁３の上流側（ブーム上げ供給ライン１１ａ）だけでなくリリーフ弁６２によってブーム制御弁３の下流側でも背圧が保たれる。このため、ブーム下げに由来するエネルギが回生されない従来の油圧駆動システムとブーム下げ速度を同じにするという観点からは、ブーム制御弁３のメータアウト開口面積を従来の油圧駆動システムにおけるブーム制御弁のメータアウト開口面積よりもリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃの影響分だけ大きくすることが望ましい。
　＜変形例＞
　本実施形態では、回生ライン５１が第１吸入ライン２２と第２吸入ライン２６の双方につながっていた。しかし、回生ライン５１は、第１吸入ライン２２と第２吸入ライン２６のどちらか一方だけにつながっていてもよい。この場合、回生ライン５１がつながらない方の吸入ラインには、逆止弁（２５または２８）が設けられていなくてもよい。
　また、第２メインポンプ１６は必ずしも設けられている必要はなく、第１メインポンプ１４から全てのアクチュエータへ作動油が供給されてもよい。
　（第２実施形態）
　次に、図３および図４を参照して、本発明の第２実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｂを説明する。なお、本実施形態および後述する第３～第８実施形態において、先に説明した実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
　図３に示すように、本実施形態では、回生ライン５１が第２吸入ライン２６のみにつながっている。ただし、回生ライン５１が第１吸入ライン２２のみ、あるいは第１吸入ライン２２と第２吸入ライン２６の双方につながっていてもよいことは言うまでもない。この点は、後述する第３～第５実施形態でも同様である。
　ブーム下げ操作時のブームシリンダ１１からの排出流量Ｑｒが第２メインポンプ１６の吐出流量Ｑ２以上であると、回生ライン５１の圧力Ｐｒはリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃとなるが、ブーム下げ操作時のブームシリンダ１１からの排出流量Ｑｒが第２メインポンプ１６の吐出流量Ｑ２未満であると、回生ライン５１の圧力Ｐｒがほぼゼロとなる。回生ライン５１の圧力Ｐｒはブーム制御弁３のメータアウト出口での圧力とほぼ等しいため、回生ライン５１の圧力Ｐｒの低下に対して何も対処しなければ、ブーム下げに関する操作フィーリングが変わることがある。本実施形態では、回生ライン５１の圧力Ｐｒが低下してもブーム下げに関する操作フィーリングが変わらないようにするための構成が採用されている。
　具体的に、回生ライン５１には、当該回生ライン５１の圧力Ｐｒを検出する圧力センサー７１が設けられている。また、ブーム下げパイロットライン３２には、第１実施形態で説明した第２パイロット圧（第１操作信号Ｓａ）を検出する圧力センサー７３が設けられている。これらの圧力センサー７１，７３で検出された圧力は、制御装置７に入力される。なお、図３では、図面の簡略化のために、一部の制御線のみを描いている（以降の実施形態において同じ）。
　さらに、ブーム下げパイロットライン３２には、電磁比例弁４４が設けられている。この電磁比例弁４４は、指令電流Ｉと負の相関を示す二次圧を出力する逆比例型であり、制御装置７により制御される。ただし、電磁比例弁４４は、指令電流Ｉと正の相関を示す二次圧を出力する正比例型であってもよい。
　制御装置７は、ブーム下げ操作時に、圧力センサー７１で検出される回生ライン５１の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃ未満である場合には、図４に示すように、ブーム制御弁３のメータアウト開口面積が、圧力センサー７１で検出される回生ライン５１の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃである場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように電磁比例弁４４を制御する。より詳しくは、制御装置７は、Ｐｒ＝Ｐｃの場合には、電磁比例弁４４へ指令電流Ｉを送給せず、Ｐｒ＜Ｐｃの場合に、パイロット圧を僅かに低下させる指令電流Ｉを電磁比例弁４４へ送給する。
　このように、回生ライン５１の圧力Ｐｒが低下したときにはブーム制御弁３のメータアウト開口面積が小さくされるため、ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量Ｑｒに拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。
　（第３実施形態）
　次に、図５および図６を参照して、本発明の第３実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｃを説明する。
　本実施形態の油圧駆動システム１Ｃが第２実施形態の油圧駆動システム１Ｂと異なる点は、ブーム操作装置４５が電気ジョイスティックである点である。すなわち、ブーム操作装置４５からは、第１操作信号Ｓａおよび第２操作信号Ｓｂが電気信号として制御装置７へ出力される。
　ブーム制御弁３の第１パイロットポート３ａは、ブーム上げパイロットライン３１により第１電磁比例弁４１と接続されており、第２パイロットポート３ｂは、ブーム下げパイロットライン３２により第２電磁比例弁４２と接続されている。第１電磁比例弁４１および第２電磁比例弁４２は、一次圧ライン４３によりサブポンプ１９と接続されている。サブポンプ１９は、第１実施形態で説明したエンジン１８により駆動される。
　第１電磁比例弁４１および第２電磁比例弁４２は、指令電流Ｉと正の相関を示す二次圧を出力する正比例型であり、制御装置７により制御される。ブーム操作装置４５から第１操作信号Ｓａが出力されると、制御装置７は第１操作信号Ｓａと比例する指令電流Ｉを第１電磁比例弁４１へ送給し、第１電磁比例弁４１は、指令電流Ｉに応じた大きさの二次圧をブーム制御弁３の第１パイロットポート３ａへ出力する。一方、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されると、制御装置７は第２操作信号Ｓｂと比例する指令電流Ｉを第２電磁比例弁４２へ送給し、第２電磁比例弁４２は、指令電流Ｉに応じた大きさの二次圧をブーム制御弁３の第２パイロットポート３ｂへ出力する。
　本実施形態でも、制御装置７は、ブーム下げ操作時に、圧力センサー７１で検出される回生ライン５１の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃ未満である場合には、図４に示すように、ブーム制御弁３のメータアウト開口面積が、圧力センサー７１で検出される回生ライン５１の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃである場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように第２電磁比例弁４２を制御する。具体的には、図６に示すように、制御装置７は、第２電磁比例弁４２へ送給する指令電流Ｉを、Ｐｒ＜Ｐｃの場合にはＰｒ＝Ｐｃの場合よりも小さくする。これにより、ブーム制御弁３のスプールのストロークがＰｒ＜Ｐｃの場合はＰｒ＝Ｐｃの場合よりも規制され、Ｐｒ＜Ｐｃの場合のメータアウト開口面積がＰｒ＝Ｐｃの場合のメータアウト開口面積よりも小さくなる。これにより、ブーム制御弁３のスプールのストロークがＰｒ＜Ｐｃの場合はＰｒ＝Ｐｃの場合よりも規制され、Ｐｒ＜Ｐｃの場合のメータアウト開口面積がＰｒ＝Ｐｃの場合のメータアウト開口面積よりも小さくなる。
　本実施形態でも、第２実施形態と同様の効果を得ることができる。
　（第４実施形態）
　次に、図７を参照して、本発明の第４実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｄを説明する。
　本実施形態の油圧駆動システム１Ｄが第２実施形態の油圧駆動システム１Ｂと異なる点は、回生ライン５１に回生切換弁５２が設けられている点である。回生切換弁５２には、タンクライン５３が接続されている。
　回生切換弁５２は、ブーム下げ操作時にブームシリンダ１１から排出される作動油を回生ライン５１を通じて第２吸入ライン２６に流入させるか否かを切り換えるためのものである。具体的に、回生切換弁５２は、回生ライン５１の上流側部分をタンクライン５３と連通させる非回生位置（図７では下側位置）と、回生ライン５１の上流側部分を回生ライン５１の下流側部分と連通させる回生位置（図７では上側位置）との間でシフトする。
　回生切換弁５２は、非回生位置から回生位置へまたはその逆へ瞬時に切り換わるオンオフ弁であってもよいが、少なくとも非回生位置から回生位置へ切り換わるときに、回生ライン５１の上流側部分とタンクライン５３との連通度合が徐々に減少し、かつ、回生ライン５１の上流側部分と回生ライン５１の下流側部分との連通度合が徐々に増加するように、可変絞り弁であってもよい。また、回生切換弁５２は、必ずしも単一の弁である必要はなく、一対のオンオフ弁または可変絞り弁で構成されていてもよい。
　回生切換弁５２は、ブーム操作装置４５から出力される第２操作信号Ｓｂ（本実施形態では、第２パイロット圧）に基づいて制御装置７により制御される。本実施形態では、制御装置７が、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されるときは回生切換弁５２を回生位置に切り換え、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されないときは回生切換弁５２を非回生位置に維持する。このように回生切換弁５２を作動させることで、ブーム上げ操作時にはブームシリンダ１１から排出される作動油がタンクライン５３を通じてタンク２１に流れ込んで余分な圧力が発生しない。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギが回生される油圧駆動システム１Ｄにおいて、ブーム上げ操作時のポンプ駆動動力のロスが小さい。
　ただし、回生切換弁５２の制御はこれに限られない。例えば、ブーム下げ操作が行われる場合は、制御装置７は、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されていても回生切換弁５２を非回生位置に維持してもよい。しかしながら、この場合には、ブーム下げ操作が行われるときにブーム制御弁３のメータアウト出口の圧力がほぼゼロとなるため、上述したようなブーム下げに関する操作フィーリングが変わらないようにするための制御をブーム下げ操作が行われる場合にも採用する必要があり、制御アルゴリズムが複雑となる。これに対し、本実施形態のようにブーム下げ操作時には常に回生切換弁５２が回生位置に切り換えられる制御であれば、制御アルゴリズムを簡単にすることができる。
　本実施形態では、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
　（第５実施形態）
　次に、図８を参照して、本発明の第５実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｅを説明する。
　本実施形態の油圧駆動システム１Ｅが第２実施形態の油圧駆動システム１Ｂと異なる点は、ブーム上げ供給ライン１１ａに回生切換弁５２Ａが設けられている点と、回生ライン５１が回生切換弁５２Ａから第２吸入ライン２６につながっている点と、ブーム制御弁３にタンクライン２９が接続されている点である。ただし、第２実施形態で説明したとおり、回生ライン５１が第１吸入ライン２２のみ、あるいは第１吸入ライン２２と第２吸入ライン２６の双方につながっていてもよい。
　回生切換弁５２Ａは、ブーム下げ操作時にブームシリンダ１１から排出される作動油を回生ライン５１を通じて第２吸入ライン２６に流入させるか否かを切り換えるためのものである。具体的に、回生切換弁５２Ａは、ブーム上げ供給ライン１１ａのブームシリンダ１１側の遠位部分（distal portion）をブーム制御弁３側の近位部分（proximal portion）と連通させるとともに回生ライン５１から遮断する非回生位置（図８では左側位置）と、ブーム上げ供給ライン１１ａの遠位部分を近位部分および回生ライン５１から遮断する回生準備位置（図８では中央位置）と、ブーム上げ供給ライン１１ａの遠位部分を近位部分から遮断するとともに回生ライン５１と連通させる回生位置（図８では右側位置）との間でシフトする。本実施形態では、回生切換弁５２Ａが、回生準備位置から回生位置に切り換わるときにブーム上げ供給ライン１１ａと回生ライン５１との連通度合を徐々に増加させる可変絞り弁である。
　回生切換弁５２Ａは、ブーム操作装置４５から出力される第２操作信号Ｓｂ（本実施形態では、第２パイロット圧）に基づいて制御装置７により制御される。本実施形態では、制御装置７が、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されるときは、回生切換弁５２Ａへ所定値の電流を送給することにより、回生切換弁５２Ａをまず非回生位置（左側位置）から回生準備位置（中央位置）に切り換え、さらに、第２操作信号Ｓｂの大きさに応じて回生切換弁５２Ａを徐々に回生位置（右側位置）にシフトさせる（換言すれば、エネルギを回生する方向に制御する）。他方、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されないときは、制御装置７は、回生切換弁５２Ａに電流を送給しないことにより回生切換弁５２Ａを非回生位置（左側位置）に維持する。このように回生切換弁５２Ａを作動させることで、ブーム上げ操作時にはブームシリンダ１１から排出される作動油がブーム制御弁３およびタンクライン２９を通じてタンク２１に流れ込んで余分な圧力が発生しない。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギが回生される油圧駆動システム１Ｅにおいて、ブーム上げ操作時のポンプ駆動動力のロスが小さい。
　本実施形態でも、第４実施形態と同様に、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
　（第６実施形態）
　次に、図９を参照して、本発明の第６実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｆを説明する。本実施形態では、第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６に回生油圧モータ８が連結されている。そして、この回生油圧モータ８の流入口に、ブーム制御弁３から回生ライン５５がつながっている。つまり、回生ライン５５は、ブームシリンダ１１から排出される作動油を回生油圧モータ８に導く。回生ライン５５は、第１実施形態と同様に、リリーフ弁６２が設けられた逃しライン６１と連通している。ブーム操作装置４５は、第１実施形態と同様にパイロット操作弁である。
　また、本実施形態では、第１吸入ライン２２の上流側部分と第２吸入ライン２６の上流側部分とが合流していて１本の共通路を構成している。ただし、本実施形態では、必ずしも第２メインポンプ１６が設けられている必要はなく、第１メインポンプ１４から全てのアクチュエータへ作動油が供給されてもよい。
　回生油圧モータ８の流出口からは、タンクライン８１がタンク２１まで延びている。本実施形態では、回生油圧モータ８が、傾転角（すなわち、モータ容量）が変更可能な可変容量型の油圧モータである。本実施形態では、回生油圧モータ８が斜板式の油圧モータである。回生油圧モータ８の傾転角は、回生油圧モータレギュレータ８２により調整される。また、回生ライン５５には補給ライン５６が接続されており、回生ライン５５を通じて回生油圧モータ８に供給される作動油が不足する場合には、この補給ライン５６を通じてタンク２１から回生油圧モータ８へ作動油が供給される。補給ライン５６には、タンク２１への作動油の逆流を防止する逆止弁５７が設けられている。
　回生ライン５５には、第１実施形態と同様に、当該回生ライン５５の圧力Ｐｒを検出する圧力センサー７１が設けられている。回生油圧モータレギュレータ８２は、圧力センサー７１で検出される回生ライン５５の圧力Ｐｒに基づいて制御装置７により制御される。回生油圧モータレギュレータ８２は、油圧により作動してもよいし、電気信号により作動してもよい。回生油圧モータレギュレータ８２が油圧により作動する場合は、回生油圧モータレギュレータ８２と接続された電磁比例弁（図示せず）を介して回生油圧モータレギュレータ８２が制御装置７により制御される。
　以上説明したように、本実施形態の油圧駆動システム１Ｆでは、ブーム下げ操作時に回生ライン５５を流れる作動油の流量Ｑｒ（本実施形態では、ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量）が十分であると、リリーフ弁６２の設定圧に保たれた作動油が回生油圧モータ８に導かれる。これにより、第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６の駆動がアシストされる。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。しかも、回生ライン５５、回生油圧モータ８およびリリーフ弁６２という簡易な構成でエネルギを回生できるため、低コストで信頼性の高いシステムを実現できる。
　ところで、ブーム下げ操作時のブームシリンダ１１からの排出流量Ｑｒが回生油圧モータ８の通過流量Ｑｍ以上であると、回生ライン５５の圧力Ｐｒはリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃとなるが、ブーム下げ操作時のブームシリンダ１１からの排出流量Ｑｒが回生油圧モータ８の通過流量Ｑｍ未満であると、回生ライン５５の圧力Ｐｒが低下する。回生ライン５５の圧力Ｐｒはブーム制御弁３のメータアウト出口での圧力とほぼ等しいため、回生ライン５５の圧力Ｐｒの低下に対して何も対処しなければ、ブーム下げに関する操作フィーリングが変わることがある。本実施形態では、回生ライン５５の圧力Ｐｒが低下してもブーム下げに関する操作フィーリングが変わらないようにするための構成が採用されている。
　具体的に、制御装置７は、ブーム下げ操作時に、圧力センサー７１で検出される回生ライン５５の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃに維持されるように回生油圧モータレギュレータ８２を制御する。これにより、ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量Ｑｒに拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。
　＜変形例＞
　ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量Ｑｒに拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得るためには、回生油圧モータレギュレータ８２を制御する代わりに、第２実施形態と同様の構成を採用してもよい。具体的には、図３に示すように、ブーム下げパイロットライン３２に電磁比例弁４４を設け、この電磁比例弁４４を第２実施形態と同様に制御すればよい。あるいは、回生油圧モータレギュレータ８２の制御と電磁比例弁４４の制御を組み合わせてもよい。
　（第７実施形態）
　次に、図１０を参照して、本発明の第７実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｇを説明する。本実施形態の油圧駆動システム１Ｇが第６実施形態の油圧駆動システム１Ｆと異なる点は、回生ライン５５に回生切換弁５８が設けられている点である。回生切換弁５８には、タンクライン５９が接続されている。
　回生切換弁５８は、ブーム下げ操作時にブームシリンダ１１から排出される作動油を回生ライン５５を通じて回生油圧モータ８に流入させるか否かを切り換えるためのものである。具体的に、回生切換弁５８は、回生ライン５５の上流側部分をタンクライン５９と連通させる非回生位置（図１０では下側位置）と、回生ライン５５の上流側部分を回生ライン５５の下流側部分と連通させる回生位置（図１０では上側位置）との間でシフトする。
　回生切換弁５８は、非回生位置から回生位置へまたはその逆へ瞬時に切り換わるオンオフ弁であってもよいが、少なくとも非回生位置から回生位置へ切り換わるときに、回生ライン５５の上流側部分とタンクライン５９との連通度合が徐々に減少し、かつ、回生ライン５５の上流側部分と回生ライン５５の下流側部分との連通度合が徐々に増加するように、可変絞り弁であってもよい。また、回生切換弁５８は、必ずしも単一の弁である必要はなく、一対のオンオフ弁または可変絞り弁で構成されていてもよい。
　回生切換弁５８は、ブーム操作装置４５から出力される第２操作信号Ｓｂ（本実施形態では、第２パイロット圧）に基づいて制御装置７により制御される。本実施形態では、制御装置７が、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されるときは回生切換弁５８を回生位置に切り換え、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されないときは回生切換弁５８を非回生位置に維持する。このように回生切換弁５８を作動させることで、ブーム上げ操作時にはブームシリンダ１１から排出される作動油がタンクライン５９を通じてタンク２１に流れ込んで余分な圧力が発生しない。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギが回生される油圧駆動システム１Ｇにおいて、ブーム上げ操作時のポンプ駆動動力のロスが小さい。
　さらに、本実施形態では、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
　（第８実施形態）
　次に、図１１を参照して、本発明の第８実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｈを説明する。本実施形態の油圧駆動システム１Ｇが第７実施形態の油圧駆動システム１Ｇと異なる点は、ブーム操作装置４５が第３実施形態で説明した電気ジョイスティックであり、ブーム制御弁３の第１および第２パイロットポート３ａ，３ｂにそれぞれ第１および第２電磁比例弁４１，４２が接続されている点と、回生油圧モータ８が固定容量型のモータである点である。
　制御装置７は、ブーム下げ操作時に、圧力センサー７１で検出される回生ライン５５の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃ未満である場合には、図４に示すように、ブーム制御弁３のメータアウト開口面積が、圧力センサー７１で検出される回生ライン５５の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃである場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように第２電磁比例弁４２を制御する。より詳しくは、図６に示すように、制御装置７は、第２電磁比例弁４２へ送給する指令電流Ｉを、Ｐｒ＜Ｐｃの場合にはＰｒ＝Ｐｃの場合よりも小さくする。これにより、ブーム制御弁３のスプールのストロークがＰｒ＜Ｐｃの場合はＰｒ＝Ｐｃの場合よりも規制され、Ｐｒ＜Ｐｃの場合のメータアウト開口面積がＰｒ＝Ｐｃの場合のメータアウト開口面積よりも小さくなる。
　このように、回生ライン５５の圧力Ｐｒが低下したときにはブーム制御弁３のメータアウト開口面積が小さくされるため、ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量Ｑｒに拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。なお、回生油圧モータ８が可変容量型である場合、本実施形態の制御に第６実施形態の回生油圧モータレギュレータ８２の制御が組み合わされてもよい。
　（その他の実施形態）
　本発明は上述した第１～第８実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、第１～第８実施形態において、回生ライン（５１または５５）に、旋回減速操作時に旋回モータから排出される作動油を導いて、旋回減速に由来するエネルギをも回生するようにしてもよい。
　また、第７および第８実施形態において、回生切換弁５８を設ける代わりに、図８に示すようにブーム上げ供給ライン１１ａに回生切換弁５２Ａを設け、この回生切換弁５２Ａに回生ライン５５を接続してもよい。この場合、ブーム制御弁３には、図８と同様に、タンクライン２９が接続される。
　１Ａ～１Ｈ　油圧駆動システム
　１０　建設機械
　１１　ブームシリンダ
　１１ａ　ブーム上げ供給ライン
　１１ｂ　ブーム下げ供給ライン
　１４　第１メインポンプ（第１ポンプ）
　１６　第２メインポンプ（第２ポンプ）
　１８　エンジン
　２１　タンク
　２２，２６　吸入ライン
　２３，２７　循環ライン
　２５，２８　逆止弁
　３　　ブーム制御弁
　３ａ　第１パイロットポート
　３ｂ　第２パイロットポート
　４１，４２，４４　電磁比例弁
　４５　ブーム操作装置
　５１，５５　回生ライン
　５２，５２Ａ，５８　回生切換弁
　６１　逃しライン
　６２　リリーフ弁
　７　　制御装置
　７１，７３　圧力センサー
　８　　回生油圧モータ
　８２　回生油圧モータレギュレータ

Claims (9)

  1. 　エンジンにより駆動される第１ポンプおよび第２ポンプと、
    　前記第１ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダとブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより接続されたブーム制御弁と、
    　タンクから前記第１ポンプへ作動油を導く第１吸入ラインと、
    　前記タンクから前記第２ポンプへ作動油を導く第２吸入ラインと、
    　前記ブーム制御弁または前記ブーム上げ供給ラインから前記第１吸入ラインおよび前記第２吸入ラインの少なくとも一方につながる、前記ブームシリンダから排出される作動油が流れる回生ラインと、
    　前記第１吸入ラインおよび／または前記第２吸入ラインにおける前記回生ラインがつながる位置よりも上流側に設けられた逆止弁と、
    　前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、
    を備える、建設機械の油圧駆動システム。
  2. 　ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記第１吸入ラインおよび／または第２吸入ラインに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備える、請求項１に記載の建設機械の油圧駆動システム。
  3. 　エンジンにより駆動されるポンプと、
    　前記ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダとブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより接続されたブーム制御弁と、
    　タンクから前記ポンプへ作動油を導く吸入ラインと、
    　前記ブーム制御弁または前記ブーム上げ供給ラインから前記吸入ラインにつながる、前記ブームシリンダから排出される作動油が流れる回生ラインと、
    　前記吸入ラインにおける前記回生ラインがつながる位置よりも上流側に設けられた逆止弁と、
    　前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、
    を備える、建設機械の油圧駆動システム。
  4. 　ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記吸入ラインに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備える、請求項３に記載の建設機械の油圧駆動システム。
  5. 　前記ブーム制御弁は、ブーム上げ操作用の第１パイロットポートとブーム下げ操作用の第２パイロットポートを含み、
    　前記第２パイロットポートへ二次圧を出力する電磁比例弁と、
    　前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、
    　前記電磁比例弁へ指令電流を送給する制御装置と、を備え、
    　前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、
    　前記制御装置は、ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧未満である場合には、前記ブーム制御弁のメータアウト開口面積が、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧である場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように前記電磁比例弁を制御する、請求項１～４のいずれか一項に記載の建設機械の油圧駆動システム。
  6. 　エンジンにより駆動されるポンプと、
    　前記ポンプに連結された回生油圧モータと、
    　前記ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダに対する作動油の供給および排出を制御するブーム制御弁と、
    　前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生油圧モータに導く回生ラインと、
    　前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、
    を備える、建設機械の油圧駆動システム。
  7. 　ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記回生油圧モータに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備える、請求項６に記載の建設機械の油圧駆動システム。
  8. 　前記ブーム制御弁は、ブーム上げ操作用の第１パイロットポートとブーム下げ操作用の第２パイロットポートを含み、
    　前記第２パイロットポートへ二次圧を出力する電磁比例弁と、
    　前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、
    　前記電磁比例弁へ指令電流を送給する制御装置と、を備え、
    　前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、
    　前記制御装置は、ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧未満である場合には、前記ブーム制御弁のメータアウト開口面積が、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧である場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように前記電磁比例弁を制御する、請求項６または７に記載の建設機械の油圧駆動システム。
  9. 　前記回生油圧モータは、傾転角が変更可能な可変容量型のモータであり、
    　前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、
    　前記回生油圧モータの傾転角を調整する回生油圧モータレギュレータと、
    　前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、
    　ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧に維持されるように前記回生油圧モータレギュレータを制御する制御装置と、を備える、請求項６～８のいずれか一項に記載の建設機械の油圧駆動システム。
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