WO2016148257A1 - 体内埋め込み型動作アシスト装置および体内埋め込み型歩行アシスト装置 - Google Patents
体内埋め込み型動作アシスト装置および体内埋め込み型歩行アシスト装置 Download PDFInfo
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Definitions
- the present invention relates to an implantable motion assist device implanted in a wearer's body to assist motion of a joint, and an implantable walking assist device assisted in motion of a hip joint, a knee joint or the like in walking motion.
- a powered artificial joint disclosed in Patent Document 1 and an implantable motion assist device disclosed in Patent Document 2 are known.
- an actuator is incorporated in the artificial joint to apply an assisting force to the artificial joint to move the artificial joint.
- the implantable motion assist device disclosed in Patent Document 2 each of two rims driven by the electric motor is fixed to each jointed bone, and an assisting force from the electric motor is applied to each bone. I have to.
- FIG. 23 of Patent Document 2 there is also proposed a configuration in which motion assisting units are attached to both sides of the joint of the wearer to assist the movement of the joint.
- the powered prosthetic joint disclosed in Patent Document 1 is suitable for persons who can not move their arms and feet due to joint disease. However, an artificial joint is assumed, and the joint part is healthy, but it is unsuitable for a person who is difficult to operate such as walking due to a decrease in muscle strength or the like.
- An object of the present invention is to provide an implantable motion assist device and an implantable walk assist device capable of assisting motion such as walking without exerting an excessive load on joints, bones, etc. of a wearer. .
- the implantable motion assist device of the present invention is A first intramedullary nail inserted into the marrow cavity of the first bone to reinforce the first bone connected to the joint; A first fastener for securing a first intramedullary nail to a first bone; A second fastener fixed to a second bone connected to the joint; And an actuator for transmitting an assist force for assisting movement of the first bone and the second bone around the fulcrum of the joint to each of the first fixture and the second fixture. It is characterized by
- the implantable motion assist device focuses on the intramedullary nail technology used for treatment of fractures, patients suffering from joint diseases, etc., and fixes the intramedullary nail and the intramedullary nail to the bone.
- the assist force output from the actuator is transmitted to the bone connected to the joint part to be assisted by using a fixing device for this purpose.
- the intramedullary nail is inserted into the intramedullary cavity passing through the center of the bone, there is no need to secure a mounting space for a connecting plate such as a rim along the outer surface of the bone. Therefore, the damage to the portion around the joint of the human body can be reduced. Also, assist force from the actuator is transmitted from the fixture to the intramedullary nail and the bone. Since the intramedullary nail is generally disposed over substantially the entire length of the bone, no stress is concentrated on the part transmitting the assist force. Furthermore, since the bone is reinforced by the intramedullary nail, it is possible to apply a greater assist force and to make the movement of the joint part be as smooth as a healthy person.
- an implantable motion assist device capable of performing operations such as walking more smoothly without exerting an excessive load on joints, bones and the like of the wearer.
- the implantable motion assist device of the present invention When the implantable motion assist device of the present invention is applied to a hip joint, the first intramedullary nail is inserted into one of the femurs connected to the joint and fixed by the first fastener, A second fixture is fixed to the pelvic bone such as the hip bone of the present invention, and the assist force from the actuator is transmitted to each bone via the first and second fixtures.
- a first intramedullary nail is inserted into one humerus connected to the joint and fixed by a first fixing device, and a second is fixed to the other scapula.
- the fixing device of the present invention is fixed, and the assist force from the actuator is transmitted to each bone via the first and second fixing devices.
- the implantable motion assist device of the present invention When the implantable motion assist device of the present invention is applied to the knee joint between the femur and the tibia, the first intramedullary nail is inserted into the femur and fixed by the first fixture, A second intramedullary nail is inserted into the tibia of the patient and fixed with a second fixture, and the assist force from the actuator is transmitted to the bones via the first and second fixtures.
- a rotary actuator provided with an electric motor and a reduction gear can be used as the actuator.
- the rotary actuator uses a pivoting force that causes the first and second fixtures to pivot relatively toward and away from each other about a preset pivoting center line as an assist force, the first and second fasteners. Configured to communicate with
- the rotary actuator is the largest component. Due to the structure of the human body, there are often cases where there is not enough space for embedding the rotary actuator in the lateral part of the joint.
- a rotary actuator formed of an electric motor or the like is embedded coaxially with the joint axis line of the joint. Therefore, it is difficult to secure a space in which the rotary actuator can be implanted in lateral parts such as knee joints and elbow joints.
- the pivoting center line of the first and second fixtures is taken as the output rotary shaft of the rotary actuator. It is made to offset by a predetermined amount with respect to the central axis of.
- a hip joint or the like is a so-called ball joint with multiple degrees of freedom, it is desirable to configure a transmission path of assist force so as to flexibly cope with such movement of the joint.
- the first and second pivot arms that pivot in synchronization in the opposite direction about the pivot center line by the rotary actuator are disposed, and one of the first and second pivot arms is It is hinged to the fixture or the second fixture.
- control unit that controls the drive control of the rotary actuator can be an implantable control unit that can be implanted in the body of the wearer.
- power supply for supplying driving power to the rotary actuator and the control unit can be an implantable battery power supply that can be implanted in the body of the wearer.
- the implantable motion assist device of the present invention can be applied to an elderly person, a disabled person who is difficult to walk, a person with difficulty in walking due to a cranial nerve disease or the like as an internally implanted walk assist device.
- the implantable walking assist device in this case includes, for example, a hip joint assisting device that assists in movement around the hip joint of the wearer, and a knee joint assisting device that assists in movement around the knee joint of the wearer.
- the hip assist device is configured with two intramedullary nails, two fasteners, and an actuator.
- the knee joint assisting device is similarly configured to include two intramedullary nails, two fixtures, and an actuator.
- the present invention relates to an implantable motion assist device for assisting operations other than walking, for example, raising and lowering arms, bending and stretching of elbows, etc. It can be used as
- FIG. 1 is an explanatory view showing a schematic configuration of the implantable walking assist device according to the present embodiment.
- FIG. 2 (a) is an explanatory view showing a portion of a hip joint assist unit of the implantable walking assist device, and
- FIG. 2 (b) is an explanatory view showing a portion of the knee joint assist unit.
- the implantable walking assist device 1 (hereinafter, referred to as “walking assist device 1”) is embedded in the wearer's body, that is, in the left foot 11 in this example, and assists the movement of the left foot 11.
- the walking assist device 1 includes a hip joint assisting unit 2 for assisting movement around a left hip joint 12 and a knee joint assisting unit 3 for assisting movement around a left knee joint 13 of a wearer.
- a non-contact charge type implantable battery power source 4 which is a power drive source of these is provided.
- the implantable battery power source 4 is implanted, for example, above the ilium 16 in the pelvis.
- Power supply cords 41 and 42 extend from the battery power supply 4.
- One power supply cord 41 is connected to the upper hip joint assist unit 2, and the other power supply cord 42 extends through the inside of the left foot to the lower knee joint assist unit 3 and is connected to the unit 3.
- the hip joint assist unit 2 will be described with reference to FIGS. 1 and 2A.
- the hip joint assist unit 2 includes an intramedullary nail 21 (first intramedullary nail) inserted into the intrathecal space of the femur 14 (first bone) and a screw screw for fixing the intramedullary nail 21 to the femur 14 22 (first fixing tool), screw screw 23 (second fixing tool) fixed to the side of the hipbone 15 (second bone) on the pelvis side, and set so as to pass through the fulcrum of the hip joint 12
- the rotary actuator 24 transmits as an assist force a pivoting force for relatively pivoting the screw screws 22 and 23 in the opening and closing direction about the pivoting center line 27a.
- the intramedullary nail 21 is inserted into the intrathecal space of the femur 14 to reinforce the femur 14 leading to the hip joint 12.
- the intramedullary nail 21 is an elongated rod made of a metal circular cross section which extends linearly as a whole, and is inserted from the upper end surface of the upper end 14a of the femur 14 to a position near the lower end It extends.
- the upper end portion of the intramedullary nail 21 protrudes from the upper end surface of the femur 14 by a predetermined size above.
- a screw 22 for fixing an intramedullary nail is obliquely screwed into a portion of the upper end 14a of the femur 14 from the left outer upper side to the inner lower side.
- the screw screw 22 extends through the upper end portion 21 a of the intramedullary nail 21 located inside the upper end 14 a of the femur 14.
- the intramedullary nail 21 is fixed to a portion of the bone end 14 a of the femur 14 by the screw screw 22.
- the head 22 a of the screw screw 22 protrudes from the femur 14 by a predetermined amount.
- the screw screw 23 is screwed and fixed obliquely upward from the left outer side to the inner side of the ilium 16.
- the head 23 a of the screw 23 fixed to the part of the ilium 16 also protrudes from the part of the ilium 16 by a predetermined amount.
- the rotary actuator 24 includes an electric motor 24a, a reduction gear 24b that decelerates and outputs this output, and a control unit 24c that controls the drive of the electric motor 24a.
- the output rotation of the rotary actuator 24 enables the pair of upper and lower swiveling arms 25 and 26 to swivel in the direction of opening and closing relatively around the pivoting center line 27 a passing through the joint center of the hip joint 12.
- one end of the upper swing arm 25 is fixed to the housing 24 A of the rotary actuator 24, and the other end (upper end) is fixed to the head 23 a of the screw 23.
- the lower pivoting arm 26 is supported at one end thereof on a pivoting center shaft 27 fixed to the housing 24A, and is rotatable about a pivoting center line 27a which is a center axis of the pivoting pivot axis 27.
- the other end (lower end) of the pivoting arm 26 is connected to the head 22 a of the screw 22 through a hinge joint 29.
- the output rotation from the rotary actuator 24 is transmitted to the pivoting arm 26 supported by the pivoting center shaft 27 via a transmission mechanism such as a gear train (not shown), and the pivoting arm 26 pivots about the pivoting center line 27a.
- the embedded position of the rotary actuator 24 is a position deviated upward from the left lateral position of the hip joint 12.
- the pivoting central axis 27 of the pivoting arms 25, 26 is offset downward by a predetermined amount with respect to the central axis 24 d of the output rotational axis of the rotary actuator 24.
- the offset amount ⁇ 1 the rotary actuator 24 can be implanted into the body of the wearer without difficulty.
- the pivoting center line 27 a of the pivoting arms 25 and 26 can be aligned with the fulcrum of the hip joint 12.
- the knee joint assist unit 3 includes the above-described intramedullary nail 21 (first intramedullary nail) inserted into the intrathecal space of the femur 14 (first bone) and the lower end portion 21b of the intramedullary nail 21.
- the lateral peg 32 (first fixture) fixed to the femur 14, the intramedullary nail 31 (second intramedullary nail) inserted into the tibia 17 (second bone), and the intramedullary nail 31
- the screw screw 32 (second fixing tool) for fixing the upper end side portion 31a to the tibia 17 and the screw screws 32 and 33 relatively pivoting in the opening and closing direction about the pivoting center line 37a passing the fulcrum of the knee joint 13
- a rotary actuator for transmitting a turning force as an assist force.
- the lower end portion 21 b of the intramedullary nail 21 is fixed to the femur 14 by a screw 32 screwed and fixed to the upper portion of the lower end 14 b of the femur 14 from the left outside to the inside.
- the head 32 a of the screw 32 protrudes laterally outward from the femur 14.
- the other intramedullary nail 31 is inserted into the intrathecal space of the tibia 17 to reinforce the tibia 17 leading to the knee joint 13.
- the intramedullary nail 31 is, like the intramedullary nail 21, an elongated rod with a circular cross section extending generally linearly and inserted from the upper end surface of the upper bone end 17 a of the tibia 17 and the lower side thereof. It extends to the lateral bone end 17b.
- the intramedullary nail 31 is fixed to the tibia 17 by a screw 33 screwed and fixed laterally to the upper bone end 17 a of the tibia 17.
- the head 33 a of the screw 33 projects laterally outward from the tibia 17.
- the intramedullary nail 31 is fixed to the tibia 17 by a plurality of lateral pegs 40a, 40b, 40c,... At the upper end portion 31a and the lower end portion 31b.
- the lateral pegs 40 b and 40 c of the lateral pegs are fixed to the tibia 17 in a state of penetrating from one side of the tibia 17 to the other side. These lateral pegs can be secured to the bone in a penetrated or unpenetrated manner, as desired. The same applies to other screw screws.
- the rotary actuator 34 includes an electric motor 34a, a reduction gear 34b that decelerates and outputs the output, and a control unit 34c for controlling the drive of the electric motor 34a.
- the output rotation of the rotary actuator 34 enables the pair of upper and lower swing arms 35 and 36 to swing in the direction of opening and closing each other around the swing center line 37 a passing through the joint center of the knee joint 13.
- the lower end of the upper swing arm 35 is fixed to the housing 34A of the rotary actuator 34, and the other end (upper end) is fixed to the head 32a of the screw 32.
- the lower pivoting arm 36 is supported by a pivoting center shaft 37 whose upper end is fixed to the housing 34A, and is rotatable about a pivoting center line 37a which is the center axis thereof.
- the lower end of the pivoting arm 36 is connected to the head 33 a of the screw 33 via a hinge joint 39.
- the output rotation from the rotary actuator 34 is transmitted to the pivoting arm 36 supported by the pivoting center shaft 37 via a transmission mechanism such as a gear train (not shown), and the pivoting arm 36 pivots about the pivoting center line 37a.
- the embedded position of the rotary actuator 34 is a position deviated upward from the left lateral position of the knee joint 13.
- the pivoting central axis 37 of the pivoting arms 35, 36 is offset downward by a predetermined amount with respect to the central axis 34d of the output rotary shaft of the rotary actuator 34 so that the position can be embedded in this position.
- the offset amount ⁇ 2 the rotary actuator 34 can be implanted into the body of the wearer without difficulty.
- the pivoting center line 37 a of the pivoting arms 35 and 36 can be aligned with the fulcrum of the knee joint 13.
- the control unit 24c of the hip joint assist unit 2 and the control unit 34c of the knee joint assist unit 3 are, for example, wearers who act on each joint by tuning control using a phase oscillator model.
- the drive control of the electric motors 24a and 34a is performed so that an appropriate drive torque is applied to the joints in synchronization with the acting torque by the In this case, the joint angle is detected using an encoder, the interaction torque is detected using a torque sensor, and the drive torque is calculated based on these detected values.
- tuning control using such a phase vibration model for example, JP-A-2012-66375, "Tuning control of a robotic suit using a phase oscillator" (Proceedings, 13th Construction Robot Symposium, 2012 It is discussed in detail in
- FIG. 3 is a conceptual view showing an example of a rotary actuator.
- the rotary actuator 50 that can be used as the rotary actuator 34 attached to the knee joint 13 includes an outer rotor type electric motor 52, a wave gear reducer 53, and the like incorporated in a flat cylindrical case 51 (housing).
- a control board 54 is provided.
- the wave gear reducer 53 is a flat wave gear reducer, and includes a stationary side internal gear 55, a drive side internal gear 56, and a cylindrical flexible external gear 57 disposed inside these.
- a wave generator 58 mounted on the inside is provided.
- the wave generator 58 causes the external gear 57 to be elliptically bent to mesh with the internal gears 55, 56 at the ends of its major axis.
- the wave generator 58 is provided with a rigid plug whose outer peripheral surface has an elliptical contour, and this rigid plug functions as an outer rotor 52 a provided with a drive magnet of the electric motor 52.
- a stator 52 b having a drive coil of the electric motor 52 is disposed inside the wave generator 58.
- the internal gear 55 on the stationary side is fixed to a cylindrical case 51, and a swivel arm 35 is integrally formed on the cylindrical case 51.
- the external gear 61 is also formed on the outer peripheral surface of the other internal gear 56 on the drive side, and the external gear 61 is rotatably supported by a pivoting center shaft 37 fixed to the cylindrical case 51 It meshes with the transmission gear 62.
- a pivoting arm 36 is integrally formed on the transmission gear 62, and a rotation center line of the transmission gear 62 defines a pivoting center line 37 a of the pivoting arm 36. By rotation of the internal gear 56, the pivoting arm 36 can pivot about the pivoting center line 37a.
- the wave generator 58 integrally formed here also rotates.
- the meshing positions between the external gear 57 and the internal gears 55, 56 which are elliptically bent by the wave generator 58 also move in the circumferential direction.
- the external gear 57 and the drive-side internal gear 56 have the same number of teeth, and the stationary-side internal gear 55 has, for example, two more teeth than these. Therefore, when the wave generator 58 makes one rotation, a relative rotation of the difference in the number of teeth occurs between the internal gears 55, 56. Therefore, due to the relative rotation of the internal gears 55, 56, the pivot arms 35, 36 relatively pivot about the pivot center line 37a.
- the implantable motion assist device of the present invention is attached to the joint of the wearer.
- each component of the in-body implantable motion assist device of the present invention it is possible to use various materials such as metals such as titanium, ceramics, fiber reinforced plastics, and the like.
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Abstract
体内埋め込み型歩行アシスト装置(1)は、股関節(12)に繋がる大腿骨(14)の髄腔に挿入される髄内釘(21)と、髄内釘(21)を大腿骨(14)に固定するためのスクリューねじ(22)と、股関節(12)に繋がる骨盤側の腸骨(16)の部分に固定されるスクリューねじ(23)と、股関節(12)の支点を中心とする大腿骨(14)の動きをアシストするためのアシスト力をスクリューねじ(22、23)に伝達する回転アクチュエータ(24)とを有している。関節、骨等に過大な負担を掛けることなく、歩行等の動作をアシスト可能な体内埋め込み型歩行アシスト装置を実現できる。
Description
本発明は、装着者の体内に埋め込まれて関節部の動きをアシストする体内埋め込み型動作アシスト装置、および、歩行動作において股関節、膝関節等の動きをアシストする体内埋め込み型歩行アシスト装置に関する。
この種の装置としては、特許文献1に開示の動力付き人工関節および特許文献2に開示の埋込型動作補助装置が知られている。特許文献1に開示の動力付き人工関節では、人工関節内にアクチュエータが組み込まれ、人工関節を動かすためのアシスト力を人工関節に加えるようにしている。特許文献2に開示の埋込型動作補助装置では、電動モータによって駆動される2本のリムのそれぞれを関節で繋がっている各骨に固定し、電動モータからの補助力を各骨に加えるようにしている。当該特許文献2の図23には、装着者の関節の両側に動作補助ユニットを取り付けて、関節の動きを補助する構成も提案されている。
特許文献1に開示の動力付き人工関節は、関節の病気により腕や足を動かすことができない人の場合には適している。しかしながら、人工関節を前提としており、関節部分は健常であるが筋力の低下等により歩行等の動作が困難な人には不向きである。
特許文献2に開示の埋込型動作補助装置では、電動モータの回転力を、関節で繋がっている各骨に対してリムを介して伝達している。電動モータと各骨の連結部分はリムによって補強されるものの、骨が弱っている場合等においては骨に過大な負担が掛かる。
本発明の課題は、装着者の関節、骨等に過大な負担を掛けることなく、歩行等の動作をアシスト可能な体内埋め込み型動作アシスト装置、および体内埋め込み型歩行アシスト装置を提供することにある。
本発明の体内埋め込み型動作アシスト装置は、
関節部に繋がる第1の骨を補強するために当該第1の骨の髄腔に挿入される第1の髄内釘と、
第1の髄内釘を第1の骨に固定するための第1の固定具と、
関節部に繋がる第2の骨に固定される第2の固定具と、
関節部の支点を中心とする第1の骨および第2の骨の動きをアシストするためのアシスト力を、第1の固定具および第2の固定具のそれぞれに伝達するアクチュエータと
を有していることを特徴としている。
関節部に繋がる第1の骨を補強するために当該第1の骨の髄腔に挿入される第1の髄内釘と、
第1の髄内釘を第1の骨に固定するための第1の固定具と、
関節部に繋がる第2の骨に固定される第2の固定具と、
関節部の支点を中心とする第1の骨および第2の骨の動きをアシストするためのアシスト力を、第1の固定具および第2の固定具のそれぞれに伝達するアクチュエータと
を有していることを特徴としている。
本発明の体内埋め込み型動作アシスト装置では、骨折の治療、関節疾患を患っている患者等に使用されている髄内釘技術に着目し、髄内釘と、当該髄内釘を骨に固定するための固定具とを利用して、アシスト対象の関節部に繋がっている骨にアクチュエータから出力されるアシスト力を伝達するようにしている。
髄内釘は骨の中心を通る髄腔に挿入されるので、骨の外側面に沿ってリム等の連結板の取り付けスペースを確保する必要がない。そのため、人体の関節部の周囲の部分に与えるダメージが少なくて済む。また、アクチュエータからのアシスト力は、固定具から髄内釘および骨に伝達される。髄内釘は一般に骨のほぼ全長に亘って配置されるので、アシスト力の伝達部分に応力が集中してしまうことがない。さらに、髄内釘によって骨が補強されるので、より大きなアシスト力を加えることが可能になり、関節部の動きを健常者に近い円滑な動きにすることが可能になる。
本発明によれば、装着者の関節、骨等に過大な負担を掛けることなく、歩行等の動作をより円滑に行わせることの可能な体内埋め込み型動作アシスト装置を実現できる。
本発明の体内埋め込み型動作アシスト装置を、股関節に適用する場合には、関節部に繋がっている一方の大腿骨に第1の髄内釘が挿入されて第1の固定具で固定され、他方の寛骨などの骨盤側の骨には第2の固定具が固定され、アクチュエータからのアシスト力が第1、第2の固定具を介して各骨に伝達される。本発明を肩関節に適用する場合には、関節部に繋がっている一方の上腕骨に第1の髄内釘が挿入されて第1の固定具で固定され、他方の肩甲骨には第2の固定具が固定され、アクチュエータからのアシスト力が第1、第2の固定具を介して各骨に伝達される。
本発明の体内埋め込み型動作アシスト装置を、大腿骨と脛骨の間の膝関節に適用する場合には、大腿骨に第1の髄内釘が挿入されて第1の固定具で固定され、他方の脛骨には第2の髄内釘が挿入されて第2の固定具で固定され、アクチュエータからのアシスト力が第1、第2の固定具を介して各骨に伝達される。
本発明において、前記アクチュエータとして、電動モータおよび減速機を備えた回転アクチュエータを用いることができる。回転アクチュエータは、予め設定した旋回中心線回りに、第1、第2の固定具を相対的に接近する方向および離れる方向に旋回させる旋回力をアシスト力として、当該第1、第2の固定具に伝達するように構成される。
体内埋め込み型動作アシスト装置の構成部品の中で、回転アクチュエータが最も大きな部品である。人体の構造上、関節部の横方の部位に、回転アクチュエータを埋め込むための十分なスペースが無い場合が多い。従来の埋め込み型動作アシスト装置では、関節部の関節軸線に同軸に電動モータ等からなる回転アクチュエータを埋め込むようにしている。そのため、膝関節、肘関節などの横方の部位には回転アクチュエータを埋め込み可能なスペースを確保することが困難である。
本発明においては、回転アクチュエータの埋め込み位置を関節部の横方位置から外れた位置に配置できるようにするために、第1、第2の固定具の旋回中心線を、回転アクチュエータの出力回転軸の中心軸線に対して所定量だけオフセットさせるようにしている。アシスト対象の関節部回りの人体構造に応じてオフセット量を適切に設定することで、回転アクチュエータを無理なく人体内に埋め込むことができ、体内に埋め込まれた状態においては、旋回中心線を関節部の支点に一致させることができる。
股関節等は所謂、多自由度の球関節であるので、このような関節部の動きに柔軟に対応できるように、アシスト力の伝達経路を構成することが望ましい。
本発明においては、回転アクチュエータによって旋回中心線を中心として逆方向に同期して旋回する第1および第2の旋回腕を配置し、第1、第2の旋回腕のうちの一方を、第1の固定具あるいは第2の固定具にヒンジ結合するようにしている。これにより、アシスト力伝達部材がリジッドに各骨に連結される従来の場合とは異なり、関節部の柔軟な動きに追従可能になるので好ましい。
本発明において、回転アクチュエータの駆動制御を司る制御部を、装着者の体内に埋め込み可能な体内埋め込み型の制御部とすることができる。同様に、回転アクチュエータおよび制御部に駆動電力を供給する電源を装着者の体内に埋め込み可能な体内埋め込み型のバッテリー電源とすることができる。
特に、本発明の体内埋め込み型動作アシスト装置は、体内埋め込み型歩行アシスト装置として、歩行が困難な高齢者や障害者、脳神経疾患等で歩行が困難あるいは不可能な人に適用することができる。
この場合の体内埋め込み型歩行アシスト装置は、例えば、装着者の股関節を中心とする動きをアシストする股関節アシスト装置と、装着者の膝関節を中心とする動きをアシストする膝関節アシスト装置とを備えた構成とすることができる。股関節アシスト装置は、2つの髄内釘、2つの固定具、および、アクチュエータを備えた構成とされる。膝関節アシスト装置も同様に、2つの髄内釘、2つの固定具、および、アクチュエータを備えた構成とされる。
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。以下の実施の形態は体内埋め込み型歩行アシスト装置に関するものであるが、本発明は、歩行以外の動作、例えば、腕の上げ下げ、肘の屈伸などの動作をアシストするための体内埋め込み型動作アシスト装置として用いることができる。
(全体構成)
図1は本実施の形態に係る体内埋め込み型歩行アシスト装置の概略構成を示す説明図である。図2(a)は体内埋め込み型歩行アシスト装置の股関節アシストユニットの部分を示す説明図であり、図2(b)はその膝関節アシストユニットの部分を示す説明図である。
図1は本実施の形態に係る体内埋め込み型歩行アシスト装置の概略構成を示す説明図である。図2(a)は体内埋め込み型歩行アシスト装置の股関節アシストユニットの部分を示す説明図であり、図2(b)はその膝関節アシストユニットの部分を示す説明図である。
体内埋め込み型歩行アシスト装置1(以下、「歩行アシスト装置1」と呼ぶ。)は装着者の体内、本例では左足11内に埋め込まれて、左足11の動きをアシストする。歩行アシスト装置1は、左の股関節12を中心とする動きをアシストする股関節アシストユニット2と、装着者の左の膝関節13を中心とする動きをアシストする膝関節アシストユニット3とを備えている。また、これらの電力駆動源である非接触充電式の体内埋め込み型のバッテリー電源4を備えている。
体内埋め込み型のバッテリー電源4は、例えば、骨盤の腸骨16の上側に埋め込まれる。バッテリー電源4からは給電用コード41、42が延びている。一方の給電用コード41は上側の股関節アシストユニット2に接続され、他方の給電用コード42は左足内を通って下側の膝関節アシストユニット3まで延び、当該ユニット3に接続されている。
(股関節アシストユニット)
図1、図2(a)を参照して、股関節アシストユニット2について説明する。股関節アシストユニット2は、大腿骨14(第1の骨)の髄腔内に挿入される髄内釘21(第1の髄内釘)と、髄内釘21を大腿骨14に固定するスクリューねじ22(第1の固定具)と、骨盤側の寛骨15(第2の骨)の側に固定されるスクリューねじ23(第2の固定具)と、股関節12の支点を通るように設定された旋回中心線27aを中心としてスクリューねじ22、23を相対的に開閉方向に旋回させる旋回力をアシスト力として伝達する回転アクチュエータ24とを備えている。
図1、図2(a)を参照して、股関節アシストユニット2について説明する。股関節アシストユニット2は、大腿骨14(第1の骨)の髄腔内に挿入される髄内釘21(第1の髄内釘)と、髄内釘21を大腿骨14に固定するスクリューねじ22(第1の固定具)と、骨盤側の寛骨15(第2の骨)の側に固定されるスクリューねじ23(第2の固定具)と、股関節12の支点を通るように設定された旋回中心線27aを中心としてスクリューねじ22、23を相対的に開閉方向に旋回させる旋回力をアシスト力として伝達する回転アクチュエータ24とを備えている。
髄内釘21は、股関節12に繋がる大腿骨14を補強するために、大腿骨14の髄腔内に挿入される。髄内釘21は全体として直線状に延びる金属製の円形断面の細長い棒であり、大腿骨14の上側の骨端14aの上端面から挿入されており、その下側の骨端の近傍位置まで延びている。髄内釘21の上端部は大腿骨14の上端面から上方の所定寸法だけ突出している。
大腿骨14の上側の骨端14aの部分には、左外側上方から内側下方に向かって斜めに髄内釘固定用のスクリューねじ22がねじ込まれている。スクリューねじ22は大腿骨14の上側の骨端14aの部分の内部に位置する髄内釘21の上端側部分21aを貫通して延びている。スクリューねじ22によって大腿骨14の骨端14aの部分に髄内釘21が固定される。スクリューねじ22の頭部22aは大腿骨14から所定量だけ突出している。
一方、スクリューねじ23は、股関節12に繋がる上側の骨盤側の寛骨15において、その腸骨16の部分に左外側から内側に向けて斜め上方にねじ込まれて固定されている。腸骨16の部分に固定されるスクリューねじ23の頭部23aも所定量だけ腸骨16の部分から突出している。
回転アクチュエータ24は、電動モータ24aと、この出力を減速して出力する減速機24bと、電動モータ24aの駆動制御を行う制御部24cから構成されている。回転アクチュエータ24の出力回転によって、上下一対の旋回腕25、26が、股関節12の関節中心を通る旋回中心線27a回りに、相対的に、開閉する方向に旋回可能となっている。
すなわち、上側の旋回腕25の一端は、回転アクチュエータ24のハウジング24Aに固定され、その他端(上側の端)は、スクリューねじ23の頭部23aに固定されている。下側の旋回腕26は、その一端がハウジング24Aに固定した旋回中心軸27に支持されており、その中心軸線である旋回中心線27aを中心として回転可能である。旋回腕26の他端(下側の端)は、スクリューねじ22の頭部22aに、ヒンジ結合部29を介して連結されている。旋回中心軸27によって支持されている旋回腕26に、回転アクチュエータ24からの出力回転が不図示の歯車列などの伝達機構を介して伝達され、当該旋回腕26が旋回中心線27aを中心として旋回する。
回転アクチュエータ24の埋め込み位置は、股関節12の左横方位置から上方に外れた位置とされる。この位置に配置できるようにするために、旋回腕25、26の旋回中心軸27は、回転アクチュエータ24の出力回転軸の中心軸線24dに対して所定量だけ下方にオフセットさせてある。オフセット量Δ1を適切に設定することで、回転アクチュエータ24を無理なく装着者の体内に埋め込むことができる。また、埋め込まれた状態において、旋回腕25、26の旋回中心線27aを股関節12の支点に合わせることができる。
(膝関節アシストユニット)
次に、図1および図2(b)を参照して、膝関節アシストユニット3について説明する。膝関節アシストユニット3は、大腿骨14(第1の骨)の髄腔内に挿入される上述した髄内釘21(第1の髄内釘)と、髄内釘21の下端側部分21bを大腿骨14に固定する横止め釘32(第1の固定具)と、脛骨17(第2の骨)に挿入される髄内釘31(第2の髄内釘)と、髄内釘31の上端側部分31aを脛骨17に固定するスクリューねじ33(第2の固定具)と、膝関節13の支点を通る旋回中心線37aを中心としてスクリューねじ32、33を相対的に開閉方向に旋回させる旋回力をアシスト力として伝達する回転アクチュエータ34とを備えている。
次に、図1および図2(b)を参照して、膝関節アシストユニット3について説明する。膝関節アシストユニット3は、大腿骨14(第1の骨)の髄腔内に挿入される上述した髄内釘21(第1の髄内釘)と、髄内釘21の下端側部分21bを大腿骨14に固定する横止め釘32(第1の固定具)と、脛骨17(第2の骨)に挿入される髄内釘31(第2の髄内釘)と、髄内釘31の上端側部分31aを脛骨17に固定するスクリューねじ33(第2の固定具)と、膝関節13の支点を通る旋回中心線37aを中心としてスクリューねじ32、33を相対的に開閉方向に旋回させる旋回力をアシスト力として伝達する回転アクチュエータ34とを備えている。
髄内釘21の下端側部分21bは、大腿骨14の下側の骨端14bの上側部分に左外側から内側にねじ込み固定されたスクリューねじ32によって大腿骨14に固定される。スクリューねじ32の頭部32aは大腿骨14から左外側横方に突出している。
他方の髄内釘31は、膝関節13に繋がる脛骨17を補強するために、脛骨17の髄腔内に挿入される。髄内釘31は、髄内釘21と同様に、全体として直線状に延びる金属製の円形断面の細長い棒であり、脛骨17の上側の骨端17aの上端面から挿入されており、その下側の骨端17bまで延びている。
髄内釘31は、脛骨17の上側の骨端17aに横方からねじ込み固定したスクリューねじ33によって脛骨17に固定されている。スクリューねじ33の頭部33aは脛骨17から外側横方に突出している。また、髄内釘31は、その上端側部分31aおよび下端側部分31bにおいて、複数本の横止め釘40a、40b、40c・・・によって脛骨17に固定されている。なお、図1において、横止め釘のうち横止め釘40b、40cは、脛骨17の一方の側から他方の側に貫通した状態で当該脛骨17に固定してある。これらの横止め釘は、必要に応じて、貫通させた状態あるいは貫通しない状態で骨に固定することができる。他のスクリューねじの場合も同様である。
回転アクチュエータ34は、電動モータ34aと、この出力を減速して出力する減速機34bと、電動モータ34aの駆動制御用の制御部34cから構成されている。回転アクチュエータ34の出力回転によって、上下一対の旋回腕35、36が膝関節13の関節中心を通る旋回中心線37a回りに、相互に開閉する方向に旋回可能となっている。
すなわち、上側の旋回腕35の下端は、回転アクチュエータ34のハウジング34Aに固定され、その他端(上側の端)は、スクリューねじ32の頭部32aに固定されている。下側の旋回腕36は、その上端がハウジング34Aに固定した旋回中心軸37に支持され、その中心軸線である旋回中心線37aを中心として回転可能である。旋回腕36の下端は、スクリューねじ33の頭部33aに、ヒンジ結合部39を介して連結されている。旋回中心軸37によって支持されている旋回腕36に、回転アクチュエータ34からの出力回転が不図示の歯車列などの伝達機構を介して伝達され、当該旋回腕36が旋回中心線37aを中心として旋回する。
回転アクチュエータ34の埋め込み位置は、膝関節13の左横方位置から上方に外れた位置とされる。この位置に埋め込むことができるように、旋回腕35、36の旋回中心軸37は、回転アクチュエータ34の出力回転軸の中心軸線34dに対して所定量だけ下方にオフセットさせてある。オフセット量Δ2を適切に設定することで、回転アクチュエータ34を無理なく装着者の体内に埋め込むことができる。また、埋め込まれた状態において、旋回腕35、36の旋回中心線37aを膝関節13の支点に合わせることができる。
(駆動制御系の例)
この構成の歩行アシスト装置1において、股関節アシストユニット2の制御部24c、膝関節アシストユニット3の制御部34cは、例えば、位相振動子モデルを用いた同調制御により、各関節部に作用する装着者による作用トルクに同期させて適切な駆動トルクが関節に加わるように電動モータ24a、34aの駆動制御を行う。この場合には、エンコーダを用いて関節角度を検出し、トルクセンサを用いて相互作用トルクを検出し、これらの検出値に基づき駆動トルクが演算される。このような位相振動モデルを用いた同調制御については、例えば、特開2012-66375号公報、「位相振動子を用いたロボティックスーツの同調制御」(予稿集、第13回建設ロボットシンポジウム、2012年9月11日開催)において詳しく論じられている。
この構成の歩行アシスト装置1において、股関節アシストユニット2の制御部24c、膝関節アシストユニット3の制御部34cは、例えば、位相振動子モデルを用いた同調制御により、各関節部に作用する装着者による作用トルクに同期させて適切な駆動トルクが関節に加わるように電動モータ24a、34aの駆動制御を行う。この場合には、エンコーダを用いて関節角度を検出し、トルクセンサを用いて相互作用トルクを検出し、これらの検出値に基づき駆動トルクが演算される。このような位相振動モデルを用いた同調制御については、例えば、特開2012-66375号公報、「位相振動子を用いたロボティックスーツの同調制御」(予稿集、第13回建設ロボットシンポジウム、2012年9月11日開催)において詳しく論じられている。
(回転アクチュエータの例)
図3は回転アクチュエータの一例を示す概念図である。例えば、膝関節13に取り付けられている回転アクチュエータ34として使用可能な回転アクチュエータ50は、偏平な円筒状ケース51(ハウジング)内に組み込まれたアウターロータ型の電動モータ52、波動歯車減速機53および制御基板54を備えている。
図3は回転アクチュエータの一例を示す概念図である。例えば、膝関節13に取り付けられている回転アクチュエータ34として使用可能な回転アクチュエータ50は、偏平な円筒状ケース51(ハウジング)内に組み込まれたアウターロータ型の電動モータ52、波動歯車減速機53および制御基板54を備えている。
波動歯車減速機53はフラット型波動歯車減速機であり、静止側の内歯車55と、駆動側の内歯車56と、これらの内側に配置された円筒状の可撓性の外歯車57と、この内側に装着した波動発生器58とを備えている。波動発生器58によって外歯車57は楕円状に撓められて、その長軸両端の位置において内歯車55、56にかみ合っている。
波動発生器58は、外周面が楕円状輪郭の剛性プラグを備え、この剛性プラグは電動モータ52の駆動マグネットを備えたアウターロータ52aとして機能する。波動発生器58の内側には電動モータ52の駆動コイルを備えたステータ52bが配置されている。
静止側の内歯車55は円筒状ケース51に固定されており、円筒状ケース51には、旋回腕35が一体形成されている。他方の駆動側の内歯車56は、その外周面にも外歯61が形成されており、当該外歯61は、円筒状ケース51に固定した旋回中心軸37によって回転自在の状態で支持されている伝達歯車62にかみ合っている。伝達歯車62には旋回腕36が一体形成されており、伝達歯車62の回転中心線が旋回腕36の旋回中心線37aを規定している。内歯車56の回転により、旋回中心線37aを中心として旋回腕36が旋回可能である。
電動モータ52を駆動してそのアウターロータが回転すると、ここに一体形成されている波動発生器58も回転する。波動発生器58が回転すると、当該波動発生器58によって楕円状に撓められている外歯車57と内歯車55、56との間のかみ合い位置も、それぞれ円周方向に移動する。外歯車57と駆動側の内歯車56とは同一の歯数であり、静止側の内歯車55は、これらよりも歯数が例えば2枚多い。したがって、波動発生器58が1回転すると、歯数差分の相対回転が内歯車55、56の間に発生する。したがって、内歯車55、56の相対回転によって、旋回腕35、36は旋回中心線37aを中心として相対的に旋回する。
(その他の実施の形態)
なお、上記の例は、装着者の関節部に本発明の体内埋め込み型動作アシスト装置を取り付けたものである。装着者の関節に障害がある場合等においては、人工関節を埋め込み、当該人工関節に本発明の体内埋め込み型動作アシスト装置を取り付けることも可能である。
なお、上記の例は、装着者の関節部に本発明の体内埋め込み型動作アシスト装置を取り付けたものである。装着者の関節に障害がある場合等においては、人工関節を埋め込み、当該人工関節に本発明の体内埋め込み型動作アシスト装置を取り付けることも可能である。
また、本発明の体内埋め込み型動作アシスト装置の各構成部品の材質としては、チタン等の金属、セラミックス、繊維強化プラスチック等、各種の材質のものを用いることが可能である。
Claims (13)
- 装着者の関節部に繋がる第1の骨を補強するために当該第1の骨の髄腔に挿入される第1の髄内釘と、
前記第1の髄内釘を前記第1の骨に固定するための第1の固定具と、
前記関節部に繋がる第2の骨に固定される第2の固定具と、
前記関節部の支点を中心とする前記第1の骨および前記第2の骨の動きをアシストするためのアシスト力を、それぞれ、前記第1の固定具および前記第2の固定具に伝達するアクチュエータと、
を有している体内埋め込み型動作アシスト装置。 - 請求項1において、
前記第2の骨の髄腔内に挿入される第2の髄内釘を有し、
前記第2の固定具は、前記第2の骨に前記第2の髄内釘を固定するための固定具である体内埋め込み型動作アシスト装置。 - 請求項1において、
前記第1の髄内釘は、股関節に繋がる大腿骨に挿入されるものであり、前記第2の固定具は、股関節に繋がる寛骨に固定されるものである体内埋め込み型動作アシスト装置。 - 請求項2において、
前記第1の髄内釘は、膝関節に繋がる大腿骨に挿入されるものであり、前記第2の髄内釘は、股関節に繋がる脛骨に挿入されるものである体内埋め込み型動作アシスト装置。 - 請求項1または2において、
前記アクチュエータは、電動モータおよび減速機を備えた回転アクチュエータであり、
当該回転アクチュエータは、予め設定した旋回中心線回りに、前記第1、第2の固定具を相対的に接近する方向および離れる方向に旋回させる旋回力を前記アシスト力として前記第1、第2の固定具に伝達する体内埋め込み型動作アシスト装置。 - 請求項5において、
前記第1、第2の固定具の前記旋回中心線は、前記回転アクチュエータの出力回転軸の中心軸線に対して所定量だけオフセットしている体内埋め込み型動作アシスト装置。 - 請求項6において、
前記回転アクチュエータによって、前記旋回中心線を中心として逆方向に同期して旋回可能な第1および第2の旋回腕を有し、
前記第1、第2の旋回腕のうちの一方は、前記第1の固定具あるいは前記第2の固定具にヒンジ結合されており、
前記旋回力が、前記第1、第2の旋回腕を介して、前記第1、第2の固定具のそれぞれに伝達される体内埋め込み型動作アシスト装置。 - 請求項1または2において、
前記アクチュエータの駆動を制御する体内埋め込み型の制御部と、
前記アクチュエータおよび前記制御部に駆動電力を供給する体内埋め込み型のバッテリー電源とを有している体内埋め込み型動作アシスト装置。 - 装着者の股関節を中心とする動きをアシストする股関節アシストユニット、および、装着者の膝関節を中心とする動きをアシストする膝関節アシストユニットを有し、
前記股関節アシストユニットは、請求項3に記載の体内埋め込み型動作アシスト装置であり、
前記膝関節アシストユニットは請求項4に記載の体内埋め込み型動作アシスト装置である体内埋め込み型歩行アシスト装置。 - 請求項9において、
前記股関節アシストユニットおよび前記膝関節アシストユニットにおける前記アクチュエータのそれぞれは、電動モータおよび減速機を備えた回転アクチュエータであり、
当該回転アクチュエータは、予め設定した旋回中心線回りに、前記第1、第2の固定具を相対的に接近する方向および離れる方向に旋回させる旋回力を前記アシスト力として前記第1、第2の固定具に伝達する体内埋め込み型歩行アシスト装置。 - 請求項10において、
前記第1、第2の固定具の前記旋回中心線は、前記回転アクチュエータの出力回転軸の中心軸線に対して所定量だけオフセットしている体内埋め込み型歩行アシスト装置。 - 請求項11において、
前記回転アクチュエータによって、前記旋回中心線を中心として逆方向に同期して旋回可能な第1および第2の旋回腕を有し、
前記第1、第2の旋回腕のうちの一方は、前記第1の固定具あるいは前記第2の固定具にヒンジ結合されており、
前記旋回力が、前記第1、第2の旋回腕を介して、前記第1、第2の固定具のそれぞれに伝達される体内埋め込み型歩行アシスト装置。 - 請求項9において、
前記アクチュエータの駆動を制御する体内埋め込み型の制御部と、
前記アクチュエータおよび前記制御部に駆動電力を供給する体内埋め込み型のバッテリー電源とを有している体内埋め込み型歩行アシスト装置。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 16765086 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
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ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2017506206 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
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NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
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122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 16765086 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |