ITMI20060187A1 - Apparecchio ortopedico per la deambulazione e riabilitazione di persone motu-lese - Google Patents

Apparecchio ortopedico per la deambulazione e riabilitazione di persone motu-lese Download PDF

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Description

DESCRIZIONE
della
INVENZIONE INDUSTRIALE
APPARECCHIO ORTOPEDICO PER LA DEAMBULAZIONE E RIABILITAZIONE DI PERSONE MOTU-LESE'
La presente invenzione concerne un apparecchio ortopedico per la deambulazione e la riabilitazione di persone motu-lese.
STATO DELLA TECNICA
Per la riabilitazione di persone lese nelle capacità motorie degli arti inferiori (paraplegici, etc.) sono stati ideati apparecchi ortopedici atti a consentire la deambulazione mediante esoscheletro mosso da microcilindri , con lo scopo non solo di migliorare il tono muscolare, nervoso ed osseo delle persone stesse, ma anche e soprattutto di stimolare e favorire il ricupero delle capacità motorie.
Apparecchi ortopedici di questo tipo atti a stimolare ed esercitare il movimento degli arti inferiori e a consentire la deambulazione, sono stati ideati dallo stesso autore della presente invenzione e hanno fatto oggetto dei brevetti italiani per invenzione N° 1.153.225, 1.178.548, 1.273.712, 1.281.584 e 1.298.080, del brevetto italiano per modello di utilità N° 226.083, dei brevetti europei EP 0 782 843 ed EP 091 1 015, del brevetto USA N°5.961.541 e della Domanda di brevetto PCT/EP02/12283.
In particolare il brevetto italiano N° 1.298.080 ha affrontato e risolto il problema di consentire ai pazienti di indossare un esoscheletro anche da seduti e di passare da una posizione eretta a una posizione seduta e viceversa mantenendo indossato l'esoscheletro e su comando dei microcilindri. Maggiori dettagli sull'apparecchio oggetto di detto brevetto verranno qui di seguito illustrati con riferimento alle figure 1-2.
SCOPI DELL'INVENZIONE
La presente invenzione si propone di apportare perfezionamenti all'apparecchio oggetto del brevetto italiano 1.298.080 rivolti in particolare a:
- semplificare sensibilmente il meccanismo di movimentazione dell'esoscheletro, diminuendo il numero dei relativi attuatoli con conseguente riduzione del peso dell'esoscheletro e del suo ingombro ai lati del paziente, maggiore facilità di utilizzo dell'esoscheletro anche per quanto concerne la possibilità di deambulazione attraverso corridoi o porte di limitata larghezza;
- facilitare l'indossamento dell'apparecchio per opera dello stesso paziente;
- rendere alquanto silenzioso il funzionamento dell'apparecchio grazie al particolare tipo di attuatori adottati, ad alimentazione elettrica.
RIASSUNTO DELL'INVENZIONE
L'apparecchio ortopedico secondo l'invenzione prevede a tale scopo un esoscheletro di sostegno del corpo del paziente comprendente:
- aste snodate affiancate rispettivamente al busto, alle cosce e alle gambe del paziente, collegate da perni in corrispondenza delle articolazioni dell'anca e del ginocchio,
- una coppia di piastre ognuna rispettivamente affiancata esternamente all'articolazione di uno e dell'altro ginocchio,
- primi e secondi attuatori ancorati tramite cerniere alle predette piastre e alle aste snodate affiancanti esternamente il busto e rispettivamente la gamba del paziente, e atti a imprimere a dette aste movimenti relativi secondo il passo umano,
- una unità elettronica di controllo connessa a detti attuatori per comandare il loro azionamento in modo da imprimere alle aste snodate i suddetti movimenti,
- un telecomando di azionamento della predetta unità di controllo da parte del paziente, che prevede la possibilità di inviare alla suddetta unità di controllo oltre ai comandi di deambulazione anche comandi rivolti a far assumere al paziente la posizione eretta o quella seduta;
- un corsetto conformato secondo il busto del paziente, di struttura almeno in parte rigida, atto a collegare rìgidamente fra loro le aste dell'esoscheletro affiancate al busto del paziente;
- mezzi atti ad agganciare e fissare rigidamente ai fianchi del corsetto, in modo rimovibile, le aste dell'esoscheletro affiancate al busto del paziente, nel momento in cui l'esoscheletro viene indossato dal paziente;
caratterizzato dal fatto che:
- ognuna di dette piastre è fissata rispettivamente a una e all'altra delle predette aste affiancate alle cosce del paziente;
- i predetti attuatori sono del tipo a cilindro meccanico con all'interno motore elettrico, riduttore epicicloidale, e vite a ricircolo di sfere per l'azionamento lineare dell'asta o tubo di spinta/trazione del cilindro;
- la suddetta unità elettronica di controllo è programmata in modo che alla ricezione di un comando di passaggio dalla posizione seduta alla posizione eretta comanda la progressiva fuoriuscita dei tubi di spinta/trazione degli attuatori sino a che le aste snodate affiancate rispettivamente al busto, alle cosce e alle gambe del paziente si sono portate in posizione allineata, e viceversa alla ricezione di un comando di passaggio dalla posizione eretta alla posizione seduta comanda il progressivo rientro dei tubi di spinta/trazione degli attuatori sino a che ogni coppia contigua delle aste snodate affiancate rispettivamente al busto, alle cosce e alle gambe del paziente si è portata in posizione di angolazione relativa pari a circa 90°.
BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI
Le caratteristiche dell'invenzione risulteranno più evidenti dalla descrizione che segue relativa a esempi di realizzazione di carattere non limitativo, fatta con riferimento agli uniti disegni in cui le varie figure mostrano:
Le Figg. 1 e 2: esoscheletro come illustrato alle Figg.2 e 5 del brevetto italiano N°1.298.080;
La Fig.3: vista laterale del'armatura metallica dell'esoscheletro secondo l'invenzione (lato destro);
La Fig.4: vista prospettica dei corsetto e del lato destro di esempio di esoscheletro secondo l'invenzione con omessi per semplicità rappresentativa i cilindri attuatoli e la piastra affiancata all'articolazione del ginocchio;
Le Figg.5A e 5B: viste evidenzianti il dispositivo di attacco delle aste superiori dell'esoscheletro al corsetto;
La Fig.6: vista schematica di un primo esempio di utilizzazione dell'esoscheletro secondo l'invenzione mostrante un paziente in posizione eretta indossante l'esoscheletro e impugnante le manopole di un girello;
La Fig.7: vista laterale dell'armatura dell'esoscheletro e dei relativi attuatoli corrispondente a una posizione seduta del paziente;
Le Figg.8A e 8B: viste di ulteriori esempi di utilizzazione dell'esoscheletro secondo l'invenzione.
DESCRIZIONE DEGLI ESEMPI PREFERITI DI REALIZZAZIONE
Le Figg. 1 e 2 (corrispondenti rispettivamente alle figure 2 e 5 del brevetto italiano N° 1.298.080) illustrano esempi di realizzazione dell'esoscheletro noto di cui la presente invenzione costituisce un perfezionamento.
La Fig.1 mostra in particolare un esoscheletro indossato da un paziente fermo in posizione eretta e con le mani che afferrano le due manopole di un girello a quattro gambe (non mostrato in figura) di cui quelle anteriori munite di rotelle.
Nella figura è visibile una imbracatura o esoscheletro comprendente:
- aste metalliche 1,2,3 affiancanti rispettivamente il busto, le cosce e le gambe, collegate fra loro da perni 4 e 5 posizionati in corrispondenza delle articolazioni dell'anca e del ginocchio, e fissate al corpo del paziente tramite fasce 6 (altre aste non visibili in figura sono presenti sul fianco interno delle gambe e delle cosce),
- una piastra 7 incernierata sul perno 5,
- un primo, un secondo e un terzo attuatore 8, 9, 10 (ognuno costituito ad es. da un microcilindro alimentato con aria compressa) incernierati con una loro estremità a detta piastra e con l'altra loro estremità a estensioni a mensola fissate rispettivamente alle aste 1, 3 e2,
- una scatola di distribuzione 11 di alloggiamento delle elettrovalvole di alimentazione e azionamento dei microcilindri,
- una unità elettronica di controllo (non mostrata in figura) preposta al comando delle elettrovalvole,
- un telecomando ad azionamento manuale (anch'esso non mostrato in figura) che trasmette alla predetta unità elettronica comandi di azionamento deil'esoscheletro, con pulsanti di comando allocati sulle manopole del girello.
Nella posizione di Fig.1 l'esoscheletro è pronto per iniziare i movimenti di deambulazione. In tale posizione e durante la deambulazione la piastra 7 (girevole attorno al perno della cerniera 5) risulta saldamente ancorata all'asta 2 tramite un piccolo perno di aggancio impegnantesi in un foro 12 della piastra stessa.
Per iniziare la deambulazione il paziente preme un pulsante del telecomando (allocato su una manopola) appositamente previsto per far compiere ad ogni pressione un passo alternativamente a una delle due gambe, in conseguenza di tale pressione i microcilindri 8 e 9 (e alternativamente i corrispondenti microcilindri non visibili in figura posti sul fianco sinistro del paziente) muovono le aste 2 e 3 in modo da far compiere alla gamba un passo.
Nel caso il paziente voglia invece passare dalla posizione di Fig.1 a una posizione seduta (su una sedia posta sul suo retro) egli aziona un altro apposito tasto del telecomando. Tale azionamento determina la disattivazione dei microcilindri 8 e 9 e un'attivazione di un piccolo microcilindro 15 sottostante al perno di aggancio che provoca l'estrazione dello stesso dal foro 12. Ciò determina il progressivo movimento di rientro dell'asta del microcilindro 8, e il progressivo movimento di fuoriuscita dell'asta del microcilindro 10 e una rotazione relativa della piastra 7 rispetto al l'asta 2 fintanto che l'esoscheletro assume la posizione seduta di Fig.2.
Se il paziente dalla posizione seduta vuole riassumere la posizione eretta egli afferra nuovamente le manopole del girello e aziona un pulsante del telecomando ivi presente appositamente previsto per il passaggio dalla posizione seduta a quella eretta. A seguito dell'azionamento di quest'ultimo pulsante le operazioni precedentemente descritte per il passaggio dalla posizione eretta a quella seduta si ripetono in senso inverso.
Le figure 3 e 4 sono relative a un esempio di realizzazione dell'apparecchio ortopedico secondo la presente invenzione.
In particolare la Fig.3 mostra schematicamente l'armatura metallica dell'esoscheletro con i relativi attuatoli vista dal lato destro dello stesso, mentre la Fig.4 mostra una vista prospettica del lato destro dell'esoscheletro con i relativi corsetto e gambali (in Fig.4, per semplicità rappresentativa, gli attuatoli e la piastra 6 risultano omessi). Analoga disposizione dell'armatura, del corsetto e dei gambali vale anche per il lato sinistro.
in Fig.3 le varie parti contrassegnate stanno a indicare: 1, 2, 3: aste metalliche destinate ad affiancarsi (sul lato destro) rispettivamente al busto, alla coscia e alla gamba del paziente; 4, 5: perni colleganti le predette aste e destinati ad affiancarsi rispettivamente alle articolazioni dell'anca e del ginocchio;
6: piastra destinata ad affiancarsi all'articolazione del ginocchio e fissata all'asta 2;
7, 8: attuatori aventi estremità ancorate alle aste 1 e 3 e alla piastra 6 tramite cerniere 9, 12, 10 e 11 rispettivamente; detti attuatori sono del tipo a cilindro meccanico incorporante un motore elettrico (alimentato con tensione continua di 24 V), un riduttore epicicloidale e una vite a ricircolo di sfere per l'azionamento lineare del tubo (o asta) di spinta (e trazione) del cilindro (tubi 7a e 8a di Fig.3); il cilindro e il tubo di spinta essendo realizzati in alluminio.
Il funzionamento degli attuatori presuppone la presenza di una sorgente elettrica di alimentazione degli stessi, di una unità elettronica di controllo atta a comandare il loro azionamento in modo da imprimere alle aste snodate movimenti relativi secondo il passo umano, nonché di un telecomando, ad uso del paziente, di azionamento della predetta unità elettronica di controllo.
Secondo una soluzione preferita la cerniera di ancoraggio dell'asta inferiore (destinata ad affiancarsi alla gamba del paziente) al relativo attuatore è allocata in un punto dell'asta destinato ad affiancarsi alla caviglia del paziente e ciò al fine di ridurre al minimo gli sforzi esercitati dall'attuatore durante il suo funzionamento.
Secondo un'altra soluzione preferita la parte superiore dell'asta 1 destinata ad affiancarsi al busto del paziente ha forma di piastra recante due anse 1a e un perno 1b, detta piastra essendo destinata ad accoppiarsi a un dispositivo di ancoraggio rimovibile presente sul corsetto dell'esoscheletro come qui di seguito spiegato con riferimento alle Figg. 4, 5A e 5B.
In Fig.4 le varie parti contrassegnate stanno a indicare: 13: corsetto conformato secondo il busto del paziente di struttura almeno in parte rigida, tale da assicurare un collegamento rigido fra le parti destra e sinistra del'armatura metallica dell'esoscheletro, quando esso è indossato; il corsetto viene realizzato preferìbilmente in corpo unico di materiale rìgido ricoperto internamente con uno strato di materiale soffice ed elastico (quale ad es. lattice di gomma);
13a: dispositivo di aggancio atto ad agganciare e fissare ai fianchi del corsetto, in modo rimovibile, le aste dell'esoscheletro affiancate al busto del paziente, nel momento in cui il paziente indossa l'esoscheletro;
2a, 3a: aste destinate ad affiancarsi internamente alla coscia e rispettivamente alla gamba del paziente e collegate fra loro da una cerniera 5a;
14, 15: gambali realizzati preferìbilmente con lo stesso materiale costitutivo del corsetto, fissati sui due lati alle aste 2, 2a, e rispettivamente 3, 3a, e destinati ad essere allacciati alla coscia e alla gamba del paziente tramite legacci 17;
16: cinghia con fìbbia avente le estremità fissate all'estremità superiore delle aste 3 e 3a e destinata ad essere stretta contro il ginocchio del paziente al fine di reggere gli sforzi che gli arti del paziente esercitano sull'esoscheletro al momento del passaggio dalla posizione seduta a quella eretta e viceversa.
Le figure 5A e 5B illustrano in maggior dettaglio il sistema di ancoraggio del corsetto 13 all'asta 1.
La figura 5A mostra una piastra metallica 18 fissata al corsetto 13 e presentante anteriormente una intercapedine (non visibile in figura) di lunghezza sufficiente a consentire l'ingresso della parte superiore dell'asta 1, ed in cui sono presenti due perni 18 atti a impegnarsi nelle anse 1a della predetta asta. La parete esterna dell'intercapedine presenta inoltre un'ansa 21 di larghezza sufficiente a consentire l'ingresso del perno 1b della stessa asta.
La parte superiore dell'asta 1 una volta che è inserita nella predetta intercapedine può essere bloccata in tale posizione tramite una manovella 19 girevole attorno ad un perno 20 che ruotando in senso antiorario va ad impegnare un proprio incavo 22 con il predetto perno 1b. La figura 5B mostra la manovella 19 in tale posizione di blocco.
La figura 6 mostra una modalità di utilizzazione dell'esoscheletro. Tale modalità prevede l'uso dell'esoscheletro in associazione ad un girello 23 a 4 gambe di cui quelle anteriori poggianti su rotelle e recante una cassa 24 contenente batterie di alimentazione degli attuatoli e l'unità elettronica di controllo degli stessi.
Pulsanti del predetto telecomando (non visibili in figura) sono allocati sulle manopole del girello cosi da consentire il comando della deambulazione da parte del paziente allo stesso modo di quanto spiegato in relazione al funzionamento dell'esoscheletro di figura 1 (in figura 6 sono stati omessi per semplicità rappresentativa i collegamenti elettrici fra le uscite da 24 dei cavi di alimentazione degli attuatoli e gli attuatoli stessi).
Sul precitato telecomando sono presenti oltre ai tasti di comando della deambulazione anche tasti atti a comandare il passaggio dalla posizione del paziente da eretta a seduta e viceversa. Infatti la suddetta unità elettronica di controllo è programmata in modo che, alla ricezione di un comando di passaggio dalla posizione seduta alla posizione eretta, essa comanda la progressiva fuoriuscita dei tubi di spinta/trazione degli attuatoli sino a che le aste snodate affiancate rispettivamente al busto, alle cosce e alle gambe del paziente si sono portate in posizione allineata. Viceversa alla ricezione di un comando di passaggio dalla posizione eretta alla posizione seduta essa comanda il progressivo rientro dei tubi di spinta/trazione degli attuatori sino a che ogni coppia contigua delle aste snodate affiancate rispettivamente al busto, alle cosce e alle gambe del paziente si è portata in posizione di angolazione relativa pari a circa 90°.
La figura 7 mostra a titolo di esempio la posizione delle aste e degli attuatoli corrispondente ad una posizione seduta del paziente.
Sono evidenti i vantaggi della presente soluzione inventiva rispetto alla soluzione di cui alle figure 1 e 2. Infatti nella presente soluzione si riscontra che:
- sono stati eliminati i microcilindri 10 di figure 1 e 2;
- la piastra girevole 7 delle stesse figure è stata sostituita con la nuova piastra 6 solidale all'asta 2 (figure 3 e 4);
- sono stati conseguentemente eliminati i microcilindri 15 ed i relativi perni di aggancio di figure 1 e 2;
- l'eliminazione dei microcilindri 10 di figure 1 e 2 consente anche una diminuzione dell'ingombro in direzione laterale dell'esoscheletro, così da consentire la deambulazione anche attraverso passaggi di limitata larghezza (80 cm).
Le Figg.8A e 8B mostrano altre possibilità di utilizzazione dell'esoscheletro secondo la presente invenzione.
Infatti la Fig.8A mostra un paziente utilizzante in luogo del girello due stampelle 25 e recante sulla schiena uno zaino 26 in cui sono presenti la predetta unità elettronica di controllo e le batterie di alimentazione degli attuatoli, i pulsanti del predetto telecomando essendo presenti in questo caso sulle impugnature delle stampelle.
Il paziente di Fig.8B è ancora equipaggiato come in Fig.8A e reca aggiuntivamente nello zainetto una unità elettronica di realtà virtuale che trasmette al paziente attraverso uno speciale elmetto 27 immagini e suoni di realtà virtuale atti a stimolare la produzione di adrenalina nel paziente e quindi il ricupero delle sue capacità motorie. Infatti è noto che lesioni o recisioni dei midollo spinale dovute a traumi alla colonna vertebrale, processi infiammatori del midollo o delle vertebre, tumori o gravi problemi vascolari, possono provocare una paralisi degli arti inferiori, dovuta al fatto che le lesioni costituiscono una interruzione della trasmissione degli impulsi nervosi motori provenienti dal cervello.
E' noto altresì che il programma motorio degli arti non è localizzato unicamente nel cervello ma anche nel midollo spinale, come provato anche dal fatto che animali si mettono per alcuni istanti a correre sulle proprie zampe anche dopo la recisione della testa. Quanto sopra può servire da chiave di interpretazione dei metodi di riabilitazione basati su un programma che esercita il paziente a camminare in modo il più possibile naturale con l'aiuto di appositi sostegni e meccanismi motori delle gambe. Infatti tali metodi consentono non solo di riattivare o rimemorizzare il programma motorio delle gambe nel midollo spinale ma anche di riattivare progressivamente il passaggio degli impulsi nervosi provenienti dal cervello nella zona lesa del midollo. L'utilità della realtà virtuale nel caso in esame si basa sulle proprietà dell'adrenalina e noradrenalina (di stimolare il sistema nervoso e di fungere da neurotrasportatori, cioè da mediatori chimici che consentono la trasmissione dell'impulso nervoso da un neurone all'altro) e sul fatto che la secrezione di adrenalina viene stimolata al verificarsi di situazioni di emergenza quali sforzi, emozioni, segnali di pericolo, stati di ipotensione arteriosa, di asfissia, di ipotermia, etc..
Si comprende quindi quanto possa risultare utile l'impiego della realtà virtuale, durante gli esercizi di deambulazione del paziente tetraplegico, quale mezzo per stimolare la trasmissione degli impulsi nervosi nella zona lesa del midollo e cioè tramite immagini, sensazioni ed emozioni di realtà virtuale atte a stimolare la crescita del livello di adrenalina nel sangue.
E' evidente che agli esempi di realizzazione precedentemente descritti potranno essere apportate numerose modificazioni, adattamenti, varianti, omissioni e sostituzioni di elementi con altri funzionalmente equivalenti senza peraltro trascendere lo spirito dell'invenzione e uscire dal'ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Claims (7)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Apparecchio ortopedico per la deambulazione e la riabilitazione di una persona motu-lesa, in cui è presente un esoscheletro di sostegno del corpo del paziente comprendente: - aste snodate affiancate rispettivamente al busto, alle cosce e alle gambe del paziente, collegate da perni in corrispondenza delle articolazioni dell'anca e del ginocchio, - una coppia di piastre ognuna rispettivamente affiancata esternamente all'articolazione di uno e dell'altro ginocchio, - primi e secondi attuatoli ancorati tramite cerniere alle predette piastre e alle aste snodate affiancanti esternamente il busto e rispettivamente la gamba del paziente, e atti a imprimere a dette aste movimenti relativi secondo il passo umano, - una unità elettronica di controllo connessa a detti attuatoli per comandare il loro azionamento in modo da imprimere alle aste snodate i suddetti movimenti, - un telecomando di azionamento della predetta unità di controllo da parte del paziente, che prevede la possibilità di inviare alla suddetta unità di controllo oltre ai comandi di deambulazione anche comandi rivolti a far assumere al paziente la posizione eretta o quella seduta; - un corsetto conformato secondo il busto del paziente, di struttura almeno in parte rìgida, atto a collegare rìgidamente fra loro le aste dell'esoscheletro affiancate al busto del paziente; - mezzi atti ad agganciare e fissare rìgidamente ai fianchi del corsetto, in modo rimovibile, le aste dell'esoscheletro affiancate al busto del paziente, nel momento in cui l'esoscheletro viene indossato dal paziente; caratterizzato dal fatto che: - ognuna di dette piastre è fissata rispettivamente a una e all'altra delle predette aste affiancate alle cosce del paziente; - i predetti attuatori sono del tipo a cilindro meccanico con all'interno motore elettrico, riduttore epicicloidale, e vite a ricircolo di sfere per l'azionamento lineare dell'asta o tubo di spinta/trazione del cilindro; - la suddetta unità elettronica di controllo è programmata in modo che alla ricezione di un comando di passaggio dalla posizione seduta alla posizione eretta comanda la progressiva fuoriuscita dei tubi di spinta/trazione degli attuatori sino a che le aste snodate affiancate rispettivamente al busto, alle cosce e alle gambe del paziente si sono portate in posizione allineata, e viceversa alla ricezione di un comando di passaggio dalla posizione eretta alla posizione seduta comanda il progressivo rientro dei tubi di spinta/trazione degli attuatori sino a che ogni coppia contigua delle aste snodate affiancate rispettivamente al busto, alle cosce e alle gambe del paziente si è portata in posizione di angolazione relativa pari a circa 90°.
  2. 2. Apparecchio ortopedico come alla Riv.1 caratterizzato dal fatto che le cerniere di ancoraggio dei secondi atuatoti alle aste affiancate alle gambe del paziente sono allocate in corrispondenza delle caviglie del paziente.
  3. 3. Apparecchio ortopedico come alla rivendicazione precedente caratterizzato dal fatto che i predetti mezzi atti ad agganciare e fissare rigidamente ai fianchi del corseto, in modo rimovibile, ogni aste dell'esoscheletro affiancata al busto del paziente, prevedono che: - la parte superiore dell'asta (1) destinata ad affiancarsi al busto del paziente ha forma di piastra recante due prime anse (1a) e un primo perno (1b), deta piastra essendo destinata ad accoppiarsi a un dispositivo di ancoraggio rimovibile presente sul corseto deil'esoscheletro; - detto dispositivo di ancoraggio rimovibile comprende una piastra metallica (18) fissata al corseto (13) e presentante anteriormente una intercapedine di lunghezza sufficiente a consentire l'ingresso della predetta parte superiore dell'asta (1) destinata ad affiancarsi al busto del paziente, ed in cui sono presenti due secondi perni (18) atti a impegnarsi nelle predete prime anse (1a) della predetta asta (1), la parete esterna dell'intercapedine presentando inoltre una terza ansa (21) di larghezza sufficiente a consentire l'ingresso del predetto primo perno (1b), detto dispositivo di ancoraggio comprendendo inoltre una manovella (19) girevole attorno ad un terzo perno (20), che ruotando attorno a quest'ultimo perno può essere portata ad impegnare un proprio incavo (22) con il predetto primo perno (1b) quando i predetti secondi perni sono impegnati con le predette prime anse .
  4. 4. Apparecchio ortopedico come alla rivendicazione precedente caratterizzato dalla presenza di una cinghia (16) con fibbia avente le estremità fissate alle estremità superiori delle aste (3, 3a) destinate ad affiancarsi alle gambe del paziente e idonea ad essere stretta contro il ginocchio del paziente al fine di reggere gli sforzi che gli arti del paziente esercitano sull'esoscheletro al momento del passaggio dalla posizione seduta a quella eretta e viceversa.
  5. 5. Apparecchio ortopedico come alla rivendicazione 2 caratterizzato dal fatto di prevedere come dispositivo integrante un girello destinato ad essere impugnato dal paziente durante la deambulazione, in cui sono presenti 4 gambe di cui quelle anteriori poggianti su rotelle e recante una cassa (24) contenente batterìe di alimentazione degli attuatori e l'unità elettronica di controllo degli stessi, i pulsanti del predetto telecomando essendo allocati sulle manopole del girello.
  6. 6. Apparecchio ortopedico come alla rivendicazione 2 caratterizzato dal fatto di prevedere come mezzi integranti: - un paio di stampelle (25) destinate ad essere impugnate dal paziente durante la deambulazione, i pulsanti del predetto telecomando essendo presenti sulle impugnature delle stampelle; - uno zaino (26) destinato ad essere indossato dal paziente durante la deambulazione, in cui sono presenti la predetta unità elettronica di controllo e le batterie di alimentazione degli attuatori.
  7. 7. Apparecchio ortopedico come alla rivendicazione 6 caratterizzato dalla presenza, come ulteriore mezzo integrante, di una unità elettronica di realtà virtuale atta a trasmettere al paziente attraverso un elmetto (27) immagini e suoni di realtà virtuale idonei a stimolare la produzione di adrenalina nel paziente durante la deambulazione.
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