WO2016147584A1 - 車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラム - Google Patents

車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラム Download PDF

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    • B60R2300/8066—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring rearward traffic

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle monitoring device, a vehicle monitoring method, and a vehicle monitoring program, and in particular, a vehicle monitoring device that warns a driver at a timing according to a vehicle type of an object reflected in a captured image of a camera, and a vehicle
  • the present invention relates to a monitoring method and a vehicle monitoring program.
  • Two-wheeled vehicles approaching from behind the own vehicle may pass by the side of the own vehicle, or may increase the speed and reduce the distance between vehicles to pass the own vehicle. Therefore, when a two-wheeled vehicle approaches from behind the host vehicle, it is required to notify the driver as soon as possible.
  • Patent Document 1 discloses a navigation device that determines the type of a moving object such as a pedestrian, a two-wheeled vehicle, or a normal car from the outline or size of the moving object.
  • Patent Document 2 discloses a four-wheeled vehicle in which a four-wheeled vehicle and a two-wheeled vehicle existing in a first range close to the host vehicle are recognized and in a second range close to the host vehicle next to the first range.
  • a surrounding other vehicle presenting device that recognizes a two-wheeled vehicle in the third range in the left-right and diagonally rear directions of the four-wheeled vehicle is performed. It is disclosed.
  • the driver can know the type of vehicle approaching from the rear of the host vehicle, but the motorcycle approaches from the rear of the host vehicle more than other types of vehicles. There was a problem that it was impossible to know at an early timing.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and is a vehicle monitoring device, a vehicle monitoring method, and a vehicle capable of giving a warning to the driver at an appropriate timing according to the type of the rear vehicle.
  • the purpose is to provide a monitoring program.
  • the vehicle monitoring apparatus includes: a determination unit that determines whether or not an object reflected in a captured image of a camera that captures a peripheral region of the host vehicle is a motorcycle; If it is determined that the object is not a motorcycle, a warning is given when the distance between the object and the host vehicle is equal to or less than a first distance, and the object is determined by the determination unit to be a motorcycle. And a warning unit that issues a warning when an inter-vehicle distance between the object and the host vehicle is equal to or less than a second distance that is longer than the first distance.
  • a step of determining whether or not an object shown in a captured image of a camera that captures a peripheral region of the host vehicle is a two-wheeled vehicle, and the target object is not a two-wheeled vehicle. If it is determined that the target object is a two-wheeled vehicle, a warning is given when the distance between the target object and the host vehicle is equal to or less than the first distance. Providing a warning when an inter-vehicle distance between an object and the host vehicle is equal to or less than a second distance that is longer than the first distance.
  • the vehicle monitoring program includes a process for determining whether or not an object shown in a captured image of a camera that captures a peripheral region of the host vehicle is a two-wheeled vehicle, and the target is not a two-wheeled vehicle. If it is determined that the target object is a two-wheeled vehicle, a warning is given when the distance between the target object and the host vehicle is equal to or less than the first distance. And causing the computer to execute a warning process when an inter-vehicle distance between an object and the host vehicle becomes equal to or less than a second distance that is longer than the first distance.
  • a vehicle monitoring device capable of giving a warning to the driver at an appropriate timing according to the type of the rear vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle monitoring system according to a first embodiment. It is the conceptual diagram which looked at the own vehicle in driving
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of a vehicle monitoring system in which the vehicle monitoring apparatus according to the first embodiment is mounted.
  • the vehicle monitoring device and the vehicle monitoring system according to the present embodiment warn the driver when the inter-vehicle distance is equal to or less than the first distance, and
  • a warning is given to the driver when the inter-vehicle distance is equal to or less than a second distance that is longer than the first distance.
  • the vehicle monitoring device according to the present embodiment and the vehicle monitoring system including the vehicle monitoring device can warn the driver at an appropriate timing according to the type of the rear vehicle. This will be specifically described below.
  • the vehicle monitoring system 1 includes a camera 11, a vehicle monitoring device 12, and a speaker 13.
  • the camera 11 captures an area around the host vehicle 40. At least, the camera 11 captures a peripheral area behind the host vehicle 40.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram of the host vehicle 40 that is running on which the vehicle monitoring system 1 is mounted viewed from above.
  • FIG. 2 also shows the rear vehicle Tg.
  • three cameras 11 a, 11 b, and 11 c are arranged as the camera 11 in the host vehicle 40.
  • the camera 11a is disposed behind the host vehicle 40.
  • the camera 11a captures the back of the host vehicle 40 (the shooting range 50a) in the peripheral area of the host vehicle 40.
  • the camera 11b is disposed at a position corresponding to the left side mirror of the host vehicle 40.
  • the camera 11b captures the left side of the host vehicle 40 and the rear thereof (the shooting range 50b) in the peripheral area of the host vehicle 40.
  • the camera 11 c is disposed at a position corresponding to the right side mirror of the host vehicle 40.
  • the camera 11c captures the right side of the host vehicle 40 and the rear thereof (the shooting range 50c) in the peripheral area of the host vehicle 40.
  • the number of cameras 11 is not limited to three.
  • only the camera 11a that can photograph the peripheral area behind the host vehicle 40 may be arranged.
  • the vehicle monitoring device 12 includes a determination unit 121 and a warning unit 122.
  • the determination unit 121 detects a rear vehicle (object) Tg from an image photographed by the camera 11, and when the rear vehicle (object) Tg is detected, whether or not the rear vehicle Tg shown in the image is a two-wheeled vehicle. Determine whether. For example, the determination unit 121 detects the rear vehicle (target object) Tg by performing a pattern matching method using parameters such as luminance, color, or edge in the pixel. Further, for example, the determination unit 121 determines whether or not the rear vehicle Tg is a two-wheeled vehicle from the position, size, outline, and the like of the rear vehicle Tg. The detection of the rear vehicle (target) Tg may be performed by a rear vehicle detection unit different from the determination unit 121.
  • the determination unit 121 also has a function of calculating the inter-vehicle distance between the host vehicle 40 and the rear vehicle Tg from the change in the position and size of the rear vehicle Tg reflected in the captured image of the camera 11.
  • a circuit for calculating the inter-vehicle distance may be provided separately from the determination unit 121.
  • the warning unit 122 is a unit that issues a warning to the driver using the speaker 13 or the like mounted in the host vehicle 40 when the inter-vehicle distance between the host vehicle 40 and the rear vehicle Tg is equal to or less than a predetermined distance. It is.
  • the warning unit 122 determines that the distance between the host vehicle 40 and the rear vehicle Tg is A warning is given using the speaker 13 when the distance (first distance) L1 or less.
  • the warning unit 122 has a distance (second distance) L2 in which the inter-vehicle distance between the host vehicle 40 and the rear vehicle Tg is longer than the distance L1.
  • a warning is given using the speaker 13.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the vehicle monitoring device 12.
  • the vehicle monitoring device 12 includes at least a processor 123, an IF (InterFace) unit 124, and a storage unit 125.
  • IF InterFace
  • the storage unit 125 is a storage device such as a memory.
  • the storage unit 125 stores a control program 1251, a captured image 1252, and output information 1253.
  • the control program 1251 is a computer program in which a control method of the vehicle monitoring device 12, particularly a warning method according to the type of the rear vehicle Tg, is implemented.
  • the captured image 1252 is an image captured by the camera 11.
  • the output information 1253 is information for warning the driver that the rear vehicle Tg has approached the host vehicle 40 by, for example, outputting the sound using the speaker 13 as a sound.
  • the processor 123 is a control device such as a CPU (Central Processing Unit).
  • the IF unit 124 is an interface that performs input / output between the vehicle monitoring device 12 and the outside. Therefore, the IF unit 124 receives the captured image 1252 from the camera 11. In addition, the IF unit 124 outputs output information 1253 to the speaker 13 and outputs it as sound.
  • the processor 123 reads the control program 1251 from the storage unit 125 and executes it. Thereby, the vehicle monitoring device 12 operates as the determination unit 121, the warning unit 122, and the like.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a monitoring method by the vehicle monitoring system 1.
  • the camera 11 captures a peripheral area behind the host vehicle 40 (step S101). Accordingly, the IF unit 124 receives a captured image from the camera 11, and the processor 123 stores the captured image as the captured image 1252 in the storage unit 125. Note that shooting by the camera 11 (step S101) is performed in a short cycle or continuously.
  • the determination unit 121 determines whether the rear vehicle Tg is a two-wheeled vehicle from the position, size, outline, and the like (step S103). . For example, when the size of the rear vehicle Tg is smaller than the reference value or when the rear vehicle Tg is located near the lane, the rear vehicle Tg is determined as a two-wheeled vehicle.
  • the warning unit 122 determines the inter-vehicle distance between the host vehicle 40 and the rear vehicle Tg. When the distance becomes less than or equal to the distance L1, output information 1253 for warning the driver is generated and output to the speaker 13. The speaker 13 issues a warning to the driver by outputting the output information 1253 as a sound (step S104).
  • the warning unit 122 determines that the inter-vehicle distance between the host vehicle 40 and the rear vehicle Tg is less than the distance L2 that is longer than the distance L1.
  • output information 1253 for warning the driver is generated and output to the speaker 13.
  • the speaker 13 issues a warning to the driver by outputting the output information 1253 as a sound (step S105).
  • the inter-vehicle distance is measured by providing an infrared sensor or the like as an example, or by measuring a subject (rear vehicle Tg) of a captured image captured by two cameras, It is possible to measure by using a so-called TOF method in which invisible light such as is pulse-modulated and irradiated within the angle of view of the camera, and the phase delay of this pulse is measured on the image sensor side of the camera.
  • a warning when the distance between vehicles is determined to be not a two-wheeled vehicle and the distance between vehicles is less than the distance L1 is different from a warning when the distance between vehicles is determined to be a motorcycle and the distance between vehicles is less than the distance L2 (> L1). May be.
  • the different warnings may be different in volume, sound quality, or sound itself.
  • the vehicle monitoring device and the vehicle monitoring system when the rear vehicle is not a two-wheeled vehicle, the vehicle monitoring device and the vehicle monitoring system according to the first embodiment warn when the inter-vehicle distance is equal to or less than the first distance, and the rear vehicle is a two-wheeled vehicle. In some cases, a warning is given when the inter-vehicle distance is equal to or less than a second distance that is longer than the first distance. As a result, the driver knows at an early stage that a two-wheeled vehicle that may pass by the side of the vehicle and overtake the vehicle or increase the speed in order to overtake the vehicle is approaching from behind. can do.
  • the present invention is not limited thereto. If necessary, it is possible to adopt a configuration in which a warning is issued when the vehicle approaches from the front of the host vehicle 40.
  • FIG. 5 is a conceptual view of another example of the traveling vehicle 40 on which the vehicle monitoring system 1 is mounted as viewed from above.
  • FIG. 5 also shows the rear vehicle Tg.
  • the warning unit 122 is a driver when the operation of the winker 60 indicating a left turn of the host vehicle 40 is performed and when the determination unit 121 determines that the rear vehicle Tg is a motorcycle. Because it is necessary to pay particular attention to the approach of motorcycles, the timing of warning is made earlier. Specifically, the warning unit 122 warns the driver when the inter-vehicle distance between the host vehicle 40 and the rear vehicle Tg is equal to or shorter than a distance (third distance) L3 that is longer than the distance L2.
  • the distance between the vehicles performing the warning is the distance from the distance L2 or less even when the left turn steering operation of the host vehicle 40 is performed. It can be set as the structure switched to L3 or less.
  • the warning at this time is different from the warning when it is determined that the vehicle is not a motorcycle and the inter-vehicle distance is less than the distance L1, and the warning when the vehicle is determined to be a motorcycle and the inter-vehicle distance is less than the distance L2.
  • a warning may be given.
  • the volume, sound quality, and sound itself may be varied.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration example of a vehicle monitoring system in which the vehicle monitoring apparatus according to the second embodiment is mounted.
  • the vehicle monitoring system 2 shown in FIG. 6 further includes a display device 14 as compared with the vehicle monitoring system 1 shown in FIG.
  • the display device 14 is a device that displays a captured image of the camera 11 on a screen.
  • the display device 14 may also be used as a general car navigation system.
  • the display device is, for example, an organic EL display or a plasma display.
  • the warning unit 122 generates output information for warning the driver when the distance between the rear vehicle Tg determined to be a two-wheeled vehicle and the host vehicle 40 is equal to or less than the distance L2. And output to the display device 14.
  • the display device 14 receives the output information, and warns the driver by displaying the rear vehicle Tg on the screen with emphasis over the rear vehicle Tg determined not to be a two-wheeled vehicle.
  • the warning unit 122 generates a video signal in which the rear vehicle Tg determined to be a two-wheeled vehicle is surrounded by a frame, or generates a video signal blinking the rear vehicle Tg determined to be a two-wheeled vehicle, By generating a video signal with a mark around the rear vehicle Tg determined to be a two-wheeled vehicle, outputting the video signal to the display device 14, and displaying the image on the display device 14, the driver Warn against.
  • the video signal may be generated by the display device 14 receiving the signal generated by the warning unit 122 and indicating the warning.
  • a warning when a distance between vehicles is determined to be two-wheeled and the distance between vehicles is less than distance L2 is performed.
  • the warning when the inter-vehicle distance becomes equal to or less than the distance L3 may be different.
  • the frame enclosing method, blinking method, and mark attaching method for the rear vehicle Tg may be different.
  • the vehicle monitoring system 2 highlights the two-wheeled vehicle displayed on the screen of the display device 14 as well as the voice, thereby further clearly indicating to the driver that the two-wheeled vehicle is approaching from the rear. Can be warned.
  • the vehicle monitoring system 2 may warn the driver only by highlighting and displaying the two-wheeled vehicle displayed on the screen of the display device 14 without giving a warning by voice.
  • the entire area of the predetermined area is displayed on the screen of the display device 14.
  • Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media (tangible storage medium).
  • non-transitory computer-readable media examples include magnetic recording media (eg flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (eg magneto-optical discs), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, CD-R / W, semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable ROM), flash ROM, RAM (random access memory)) are included.
  • the program may also be supplied to the computer by various types of temporary computer-readable media. Examples of transitory computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves.
  • the temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
  • this program is not limited to the OS ( A case where the functions of the above-described embodiment are realized in cooperation with Operating System or application software is also included in the embodiment of the present invention. Furthermore, the present invention is also applicable to the case where the functions of the above-described embodiment are realized by performing all or part of the processing of the program by a function expansion board inserted into the computer or a function expansion unit connected to the computer. It is included in the embodiment.
  • the present invention can be suitably applied to, for example, a vehicle monitoring device, a vehicle monitoring method, and a vehicle monitoring program that can be mounted on the host vehicle.

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Abstract

本発明にかかる車両監視装置（１２）は、自車両（４０）の周辺領域を撮影するカメラ（１１）の撮影画像に映る後方車両（Ｔｇ）が二輪車であるか否かを判定する判定部（１２１）と、判定部（１２１）により後方車両（Ｔｇ）が二輪車でないと判定された場合には、後方車両（Ｔｇ）と自車両（４０）との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、判定部（１２１）により後方車両（Ｔｇ）が二輪車であると判定された場合には、後方車両（Ｔｇ）と自車両（４０）との車間距離が第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行う、警告部（１２２）と、を備える。

Description

車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラム
　本発明は、車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムに関し、特に、カメラの撮影画像に映った対象物の車種に応じたタイミングで運転者に対して警告を行う車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムに関する。
　自車両の後方から近づいてくる二輪車は、自車両の脇をすり抜けて追い越したり、自車両を追い越すためにスピードを上げて車間距離を詰めてきたりすることがある。そのため、自車両の後方から二輪車が近づいてきた場合に、できるだけ早く運転者に対してその旨を通知することが求められている。
　例えば、特許文献１には、移動体の輪郭や大きさ等から歩行者、二輪車又は普通自動車等の移動体の種別を判断するナビゲーション装置が開示されている。
　また、特許文献２には、自車両に近い第１範囲に存在する四輪車及び二輪車の認識が行われ、かつ、第１範囲の次に自車両に近い第２範囲に存在する四輪車の認識が行われ、第２範囲に四輪車が存在する場合には、当該四輪車の左右及び斜め後ろ方向の第３範囲に存在する二輪車の認識が行われる、周辺他車提示装置が開示されている。
特開２００６－２５１８９４号公報 特開２００７－２８６８７３号公報
　しかし、関連技術の構成では、運転者は、自車両の後方から近づいてくる車両の種類を知ることはできるものの、自車両の後方から二輪車が近づいてきたことをそれ以外の種類の車両よりも早いタイミングで知ることができない、という問題があった。
　本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、後方車両の種類に応じて適切なタイミングで運転者に対して警告を行うことが可能な車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムを提供することを目的とする。
　本実施形態の第１の態様に係る車両監視装置は、自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行う、警告部と、を備える。
　本実施形態の第２の態様に係る車両監視方法は、自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定するステップと、前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行うステップと、を備える。
　本実施形態の第３の態様に係る車両監視プログラムは、自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する処理と、前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行う処理と、をコンピュータに実行させる。
　本実施形態により、後方車両の種類に応じて適切なタイミングで運転者に対して警告を行うことが可能な車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムを提供することができる。
実施の形態１にかかる車両監視システムの構成を示すブロック図である。 図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両を上面視した概念図である。 図１に示す車両監視システムに設けられた車両監視装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１に示す車両監視システムによる後方車両の監視方法の一例を示すフローチャートである。 図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両の他の例を上面視した概念図である。 実施の形態２にかかる車両監視システムの構成を示すブロック図である。 図６に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両を上面視した概念図である。
　以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。
＜実施の形態１＞
　図１は、実施の形態１にかかる車両監視装置が搭載された車両監視システムの構成例を示すブロック図である。本実施の形態に係る車両監視装置及びそれを備えた車両監視システムは、後方車両が二輪車でない場合には、車間距離が第１距離以下になったときに運転者に対して警告を行い、後方車両が二輪車である場合には、車間距離が第１距離よりも長い第２距離以下となったときに運転者に対して警告を行う。それにより、本実施の形態に係る車両監視装置及びそれを備えた車両監視システムは、後方車両の種類に応じて適切なタイミングで運転者に対して警告を行うことができる。以下、具体的に説明する。
　図１に示すように、車両監視システム１は、カメラ１１と、車両監視装置１２と、スピーカー１３と、を備える。
（カメラ１１）
　カメラ１１は自車両４０の周辺領域を撮影する。少なくとも、カメラ１１は自車両４０の後方の周辺領域を撮影する。
（カメラ１１の配置例）
　図２は、車両監視システム１が搭載された走行中の自車両４０を上面視した概念図である。なお、図２には、後方車両Ｔｇも示されている。
　図２に示すように、自車両４０には、カメラ１１として３台のカメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃが配置されている。
　カメラ１１ａは、自車両４０の後方に配置されている。カメラ１１ａは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の後方（撮影範囲５０ａ）を撮影する。カメラ１１ｂは、自車両４０の左側のサイドミラーに対応する位置に配置されている。カメラ１１ｂは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の左側及びその後方（撮影範囲５０ｂ）を撮影する。カメラ１１ｃは、自車両４０の右側のサイドミラーに対応する位置に配置されている。カメラ１１ｃは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の右側及びその後方（撮影範囲５０ｃ）を撮影する。
　なお、カメラ１１の台数は３台に限定されることはない。例えば、自車両４０の後方の周辺領域を撮影可能なカメラ１１ａのみが配置されていてもよい。
（車両監視装置１２）
　車両監視装置１２は、判定部１２１と、警告部１２２と、を備える。
　判定部１２１は、カメラ１１によって撮影された画像から後方車両（対象物）Ｔｇを検出し、後方車両（対象物）Ｔｇが検出された場合、その画像に映る後方車両Ｔｇが二輪車であるか否かを判定する。例えば、判定部１２１は、画素における輝度、色彩またはエッジ等のパラメータを用いてパターンマッチング手法を行うことにより後方車両（対象物）Ｔｇを検出する。また、例えば、判定部１２１は、後方車両Ｔｇの位置、大きさ、輪郭などから当該後方車両Ｔｇが二輪車であるか否かを判定する。なお、後方車両（対象物）Ｔｇの検出は、判定部１２１とは別の後方車両検出部によって行われてもよい。
　また、判定部１２１は、カメラ１１の撮影画像に映る後方車両Ｔｇの位置や大きさの変化等から自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離を算出する機能も有する。もちろん、車間距離を算出する回路が判定部１２１とは別に設けられてもよい。
　警告部１２２は、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が所定の距離以下となった場合に、自車両４０内に搭載されたスピーカー１３等を用いて運転者に対して警告を行う部である。
　図２を参照すると、警告部１２２は、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車でない（例えば自動四輪車である）と判定された場合には、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離（第１距離）Ｌ１以下となったときにスピーカー１３を用いて警告を行う。また、警告部１２２は、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車であると判定された場合には、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌ１よりも長い距離（第２距離）Ｌ２以下となったときにスピーカー１３を用いて警告を行う。
（スピーカー１３）
　スピーカー１３は、自車両４０内に搭載され、警告部１２２からの出力情報（警告）を音声にして出力する。
（車両監視装置１２のハードウェア構成）
　図３は、車両監視装置１２のハードウェア構成を示すブロック図である。
　図３に示すように、車両監視装置１２は、プロセッサ１２３と、ＩＦ（InterFace）部１２４と、記憶部１２５と、を少なくとも備える。
　記憶部１２５は、メモリ等の記憶装置である。記憶部１２５は、制御プログラム１２５１と、撮影画像１２５２と、出力情報１２５３と、を記憶する。
　制御プログラム１２５１は、車両監視装置１２の制御方法、特に後方車両Ｔｇの種類に応じた警告方法が実装されたコンピュータプログラムである。撮影画像１２５２は、カメラ１１によって撮影された画像である。出力情報１２５３は、例えばスピーカー１３を用いて音声にして出力することで、後方車両Ｔｇが自車両４０に近づいてきたことを運転者に警告するための情報である。
　プロセッサ１２３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御装置である。ＩＦ部１２４は、車両監視装置１２と外部との入出力を行うインタフェースである。そのため、ＩＦ部１２４は、カメラ１１から撮影画像１２５２を受け付ける。また、ＩＦ部１２４は、スピーカー１３に対して出力情報１２５３を出力して、音声にして出力させる。
　プロセッサ１２３は、記憶部１２５から制御プログラム１２５１を読み込み、実行する。これにより、車両監視装置１２は、判定部１２１及び警告部１２２等として動作する。
（フローチャート）
　図４は、車両監視システム１による監視方法の一例を示すフローチャートである。
　まず、カメラ１１は、自車両４０の後方の周辺領域を撮影する（ステップＳ１０１）。それにより、ＩＦ部１２４は、カメラ１１から撮影画像を受け付け、プロセッサ１２３は、記憶部１２５に撮影画像１２５２として格納する。なお、カメラ１１による撮影（ステップＳ１０１）は、短い周期で、又は、連続して行われる。
　その後、判定部１２１は、撮影画像１２５２に映った後方車両Ｔｇを検出すると（ステップＳ１０２）、位置、大きさ、輪郭などからその後方車両Ｔｇが二輪車であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、後方車両Ｔｇの大きさが基準値より小さい場合や、後方車両Ｔｇが車線付近に位置する場合には、当該後方車両Ｔｇは二輪車と判定される。
　例えば、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車でない（例えば、自動四輪車である）と判定された場合（ステップＳ１０３のＮＯ）、警告部１２２は、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌ１以下となったときに、運転者に警告を行うための出力情報１２５３を生成し、スピーカー１３に対して出力する。スピーカー１３は、出力情報１２５３を音声にして出力することで、運転者に対して警告を行う（ステップＳ１０４）。
　他方、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車であると判定された場合（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、警告部１２２は、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌ１より長い距離Ｌ２以下となったときに、運転者に警告を行うための出力情報１２５３を生成し、スピーカー１３に対して出力する。スピーカー１３は、出力情報１２５３を音声にして出力することで、運転者に対して警告を行う（ステップＳ１０５）。
　ここで、上記車間距離の測定は、一例として、赤外線センサーなどを設けて測定したり、２台のカメラで撮影された撮影画像の被写体（後方車両Ｔｇ）を比較することで測定したり、赤外線などの不可視光をパルス変調してカメラの画角内に照射し，カメラのイメージセンサ側でこのパルスの位相遅れを計測するいわゆるＴＯＦ手法を用いて測定することができる。
　なお、二輪車でないと判定され車間距離が距離Ｌ１以下となったときの警告と、二輪車であると判定され車間距離が距離Ｌ２（＞Ｌ１）以下となったときの警告とは互いに異なる警告を行ってもよい。この異なる警告とは、例えば、音量や音質、また音そのものを異ならせてもよい。
　このように、実施の形態１に係る車両監視装置及び車両監視システムは、後方車両が二輪車でない場合には、車間距離が第１距離以下になったときに警告を行い、後方車両が二輪車である場合には、車間距離が第１距離よりも長い第２距離以下となったときに警告を行う。それにより、運転者は、自車両の脇をすり抜けて追い越したり、自車両を追い越すためにスピードを上げて車間距離を詰めてきたりする恐れのある二輪車が後方から近づいていることを早いタイミングで把握することができる。
　本実施の形態では、自車両４０の後方から車両が近づいてきた場合に警告を行う場合を例に説明したが、これに限られない。必要であれば、自車両４０の前方から車両が近づいてきた場合に警告を行う構成にすることも可能である。
（車両監視装置１２及び車両監視システム１の変形例）
　以下、図５を参照しつつ、車両監視装置１２及び車両監視システム１の変形例について説明する。
　図５は、車両監視システム１が搭載された走行中の自車両４０の他の例を上面視した概念図である。なお、図５には、後方車両Ｔｇも示されている。
　図５を参照すると、警告部１２２は、自車両４０の左折を示すウィンカー６０の操作が行われている場合、かつ、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車であると判定された場合、運転者は二輪車の接近に特に注意する必要があるため、警告を行うタイミングをさらに早くする。具体的には、警告部１２２は、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌ２よりも長い距離（第３距離）Ｌ３以下となったときに運転者に対して警告を行う。
　なお、自車両４０の左折を示すウィンカー操作が行われている場合に限られず、例えば自車両４０の左折のハンドル操作が行われている場合にも、警告を行う車間距離を距離Ｌ２以下から距離Ｌ３以下に切り替える構成とすることができる。
　なお、このときの警告は、前記二輪車でないと判定され車間距離が距離Ｌ１以下となったときの警告や、前記二輪車であると判定され車間距離が距離Ｌ２以下となったときの警告とは異なる警告を行うようにしてもよい。例えば、音量や音質、また音そのものを異ならせてもよい。
＜実施の形態２＞
　図６は、実施の形態２にかかる車両監視装置が搭載された車両監視システムの構成例を示すブロック図である。図６に示す車両監視システム２は、図１に示す車両監視システム１と比較して、表示装置１４をさらに備える。
　表示装置１４は、カメラ１１の撮影画像を画面に表示する装置である。なお、表示装置１４は、一般的なカーナビゲーションシステムと兼用されても良い。また、表示装置は、例えば、有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイである。
　ここで、警告部１２２は、二輪車であると判定された後方車両Ｔｇと、自車両４０と、の車間距離が距離Ｌ２以下になった場合、運転手に警告を行うための出力情報を生成し、表示装置１４に対して出力する。表示装置１４は、出力情報を受けて、当該後方車両Ｔｇを、二輪車でないと判定された後方車両Ｔｇよりも強調して画面に表示させることで、運転者に対して警告を行う。
　例えば、警告部１２２は、二輪車であると判定された後方車両Ｔｇを枠で囲んだ映像信号を生成したり、二輪車であると判定された後方車両Ｔｇを点滅させた映像信号を生成したり、二輪車であると判定された後方車両Ｔｇの周辺にマークを付した映像信号を生成したりし、その映像信号を表示装置１４に出力し、表示装置１４にその画像を表示させることで、運転者に対して警告を行う。なお、映像信号の生成は、表示装置１４が、警告部１２２で生成され警告を示す信号を受けて、映像信号を生成してもよい。
　また、二輪車でないと判定され車間距離が距離Ｌ１以下となったときの警告と、二輪車であると判定され車間距離が距離Ｌ２以下となったときと、ウィンカー等の操作が行われ、かつ、二輪車であると判定され、かつ、車間距離が距離Ｌ３以下となったときの警告はそれぞれ異ならせてもよい。例えば、後方車両Ｔｇに対する枠の囲み方、点滅方法、マークの付し方をそれぞれ異ならせてもよい。
　車両監視システム２のその他の構成については、車両監視システム１と同様であるため、その説明を省略する。
　このように、車両監視システム２は、音声だけでなく、表示装置１４の画面に表示される二輪車を強調して表示させることで、二輪車が後方から近づいていることをさらに明確に運転者に対して警告することができる。
　なお、車両監視システム２は、音声で警告を行わず、表示装置１４の画面に表示される二輪車を強調して表示させることのみで、運転者に対して警告を行ってもよい。
　また、図７に示すように二輪車であると判定された後方車両Ｔｇが自車両４０の左後方の所定領域（撮影範囲５０ｂ）内に位置する場合、当該所定領域の全域を表示装置１４の画面に表示させるようにしてもよい。具体的には、表示装置１４の画面に表示させる撮影画像を、自車両４０の後方の周辺領域（撮影範囲５０ａ）を撮影するカメラ１１ａの撮影画像から、自車両４０の左後方の所定領域（撮影範囲５０ｂ）を撮影するカメラ１１ｂの撮影画像に切り替えるようにしてもよい。
＜その他の実施の形態＞
　以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。
　また、上述の車載装置の任意の処理は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　また、コンピュータが上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを実行することにより、上述の実施の形態の機能が実現される場合だけでなく、このプログラムが、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（Operating System）もしくはアプリケーションソフトウェアと共同して、上述の実施の形態の機能を実現する場合も、本発明の実施の形態に含まれる。さらに、このプログラムの処理の全てもしくは一部がコンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットによって行われて、上述の実施の形態の機能が実現される場合も、本発明の実施の形態に含まれる。
　この出願は、２０１５年３月１３日に出願された日本出願特願２０１５－０５０５８４を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　本発明は、例えば自車両に搭載可能な車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムに好適に適用することができる。
　１　車両監視システム
　２　車両監視システム
　１１　カメラ
　１１ａ，１１ｂ，１１ｃ　カメラ
　１２　車両監視装置
　１３　スピーカー
　１４　表示装置
　４０　自車両
　５０ａ，５０ｂ，５０ｃ　撮影範囲
　６０　ウィンカー
　１２１　判定部
　１２２　警告部
　１２３　プロセッサ
　１２４　ＩＦ部
　１２５　記憶部
　１２５１　制御プログラム
　１２５２　撮影画像
　１２５３　出力情報
　Ｔｇ　後方車両

Claims (8)

  1. 　自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部により前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行う、警告部と、
    　を備えた車両監視装置。
  2. 　前記警告部は、前記判定部により前記対象物が二輪車でないと判定された場合であって、かつ当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときと、前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定された場合であって、かつ当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第２距離以下となったときとで、異なる警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両監視装置。
  3. 　前記警告部は、前記判定部により二輪車であると判定された前記対象物が前記自車両の左後方側又は右後方側の所定領域内に位置する場合、位置するとされた側の所定領域の全域の画像を表示装置の画面に表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両監視装置。
  4. 　前記警告部は、前記自車両の進行方向を変更する操作が行われた場合、前記判定部により二輪車であると判定された前記対象物と前記自車両との車間距離が、前記第２距離より長い第３距離以下となったときに警告を行うことを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の車両監視装置。
  5. 　前記警告部は、前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定された場合であって、かつ当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第２距離以下となったときと、前記進行方向を変更する操作が行われた場合であり、前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定された場合であって、かつ当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第３距離以下となったときとで、異なる警告を行うことを特徴とする請求項４に記載の車両監視装置。
  6. 　自車両の周辺領域を撮影するカメラと、
    　請求項１～５の何れか一項に記載の車両監視装置と、
    　を備えた車両監視システム。
  7. 　自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定するステップと、
    　前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行うステップと、
    　を備えた車両監視方法。
  8. 　自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する処理と、
    　前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行う処理と、
    　をコンピュータに実行させる車両監視プログラム。
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