WO2016125326A1 - 生活支援伸縮自在ロボット - Google Patents

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WO2016125326A1
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life support
arm
core
support telescopic
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志信 中川
公一 大須賀
玉井　博文
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学校法人塚本学院 大阪芸術大学
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H11/00—Self-movable toy figures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H13/00—Toy figures with self-moving parts, with or without movement of the toy as a whole
    • A63H13/02—Toy figures with self-moving parts, with or without movement of the toy as a whole imitating natural actions, e.g. catching a mouse by a cat, the kicking of an animal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Definitions

  • the present invention relates to a robot. More particularly, the present invention relates to a life-supporting telescopic robot that can enrich emotional expression through various actions and realize affinity with people.
  • Bunraku dolls are manipulated by puppeteers to perform a rich performance that impresses the audience.
  • exaggerated movements that cannot be instantaneously performed by ordinary human movements are made to impress the audience.
  • the conventional humanoid robot is configured to perform an operation that merely imitates a human operation, the above-described exaggerated operation cannot be given to the audience. Therefore, there is a demand for the emergence of robots that can communicate emotionally with people and realize affinity with people.
  • the arm structure of the humanoid robot has been proposed in Patent Document 1, but it is not configured to be able to express emotions and realize human affinity.
  • the present invention has been made in view of the problems of the prior art, and an object thereof is to provide a life-supporting telescopic robot that is rich in emotional expression and can realize affinity with people.
  • the life support telescopic robot of the present invention is a life support telescopic robot comprising a head, a neck, a shoulder, a chest, a core, a right arm, and a left arm, wherein the core Includes an upper core and a lower core, and the upper core and the lower core are connected to each other by a flexible linear member so that the body can be expanded and contracted.
  • the shoulder and the arm are joined via a flexible linear member
  • the upper arm and the forearm are flexible.
  • the forearm portion and the wrist are joined via a linear member having flexibility.
  • the shoulder portion has a through hole through which the neck portion is inserted, and the through hole is an elongated hole. Furthermore, in the life support telescopic robot of the present invention, it is preferable that the neck, the chest, and the wrist have a joint with the drive mechanism of the external drive device. Furthermore, the life support telescopic robot of the present invention preferably includes a traveling mechanism.
  • the life support telescopic robot of the present invention Since the life support telescopic robot of the present invention is configured as described above, it has an excellent effect that emotional expression can be enriched and affinity with humans can be realized.
  • FIG. 1 is a schematic view of a life support telescopic robot body having a traveling mechanism according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a skeleton of the life support telescopic robot body of the embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic view showing a state where the life support telescopic robot main body is arranged on the traveling carriage and expresses emotions.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of an operation mode of the life support telescopic robot, and shows a state of being happy.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of an operation mode of the life support telescopic robot, and shows a state of disgust.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of an operation mode of the life support telescopic robot, and shows a sad state.
  • FIG. 1 is a schematic view of a life support telescopic robot body having a traveling mechanism according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a skeleton of the life support telescopic robot body
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of an operation mode of the life support telescopic robot, and shows a state of fear.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of the operation mode of the life support telescopic robot, and shows an angry state.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of an operation mode of the life support telescopic robot, and is surprised and shows a state.
  • FIG. 1 schematically shows a life support telescopic robot (hereinafter simply referred to as a robot) MR having a traveling mechanism M according to an embodiment of the present invention.
  • the robot body R has a head 10, a neck 20, a shoulder 30, a chest 40, a core 50, a right arm 60, and a left arm 70 as main components. It is supposed to be prepared.
  • left and right mean left and right as viewed from the back of the robot body R.
  • the head 10 includes a front part 11 shaped like a band like the face, a rear face part 12 like a band like the back of the head, a right side part 13 shaped like a band like the right side of the head, and a left side of the head It has a left side surface portion 14 that is shaped like a band, and an upper portion of the front surface portion 11, an upper portion of the rear surface portion 12, an upper portion of the right side surface portion 13, and an upper portion of the left side surface portion 14 are joined in the vicinity of the brain.
  • the lower portion of the right side surface portion 13 has a right jaw shape and is joined to the lower portion of the front surface portion 11, and the lower portion of the left side surface portion 14 has a left jaw shape and is joined to the lower portion of the front surface portion 11.
  • a head skeleton is formed by these joints.
  • the head skeleton is formed of a flexible material so that the facial expression can be exaggerated and changed.
  • a position corresponding to the nose of the front surface portion 11 is raised like a nose.
  • an expansion mechanism is provided so that the right side surface portion 13 can be expanded and exaggerated.
  • an expansion mechanism is arranged at the center of the left side surface part 14 so that the left side surface part 14 can be inflated and exaggerated although not clearly shown.
  • the lower portion of the rear surface portion 12 is extended to the vicinity of the neck portion 20 and joined to the upper portion of the neck portion 20.
  • the neck portion 20 has a main body 21, and the main body 21 is formed in a rod shape with a stepped portion 22 having a large diameter at the lower end, and a screw is cut on the upper portion protruding from the lower portion of the rear surface portion 12, for example. For example, a cap nut is screwed onto the threaded portion to prevent it from falling off. Moreover, since the lower end portion is the stepped portion 22 having a large diameter, the neck portion 20 is prevented from coming off from the shoulder portion 30.
  • a neck holding portion 23 for holding the neck portion 20 by a head and neck portion driving mechanism of a robot drive device (not shown) is disposed at a position located outside the lower portion of the rear surface portion 12 of the neck portion 20.
  • the shoulder portion 30 is formed in an arc shape, and a through hole for allowing the neck portion 20 to pass therethrough is formed in the center portion, although not clearly shown.
  • the through-hole allows the neck 20 to tilt and rotate forward and backward, and to move appropriately above, from side to side, and up and down, the width of the through hole is larger than the diameter of the main body 21 of the neck 20. It is a hole.
  • the upper end of the right arm 60 and the upper end of the left arm 70 are respectively joined to the right end and the left end of the shoulder 30 through appropriate means.
  • the shoulder and the arm are joined by a joining member 1 having flexibility, for example, a wire lobe or a joining rod made of synthetic resin having flexibility.
  • a chest 40 is formed below the shoulder 30 and a chest member 41 for holding the core 50 is disposed.
  • the chest member 41 has a V shape, the upper right end is joined to the lower surface near the right shoulder end, and the upper left end is joined to the lower surface near the left shoulder end.
  • a chest drive mechanism joining member 42 to which a chest drive mechanism of a robot drive device (not shown) is joined is disposed in the trough.
  • the right arm part 60 includes an upper right arm part 61, a right forearm part 62, and a right hand part 63
  • the left arm part 70 includes a left upper arm part 71, a left forearm part 72, and a left hand part 73, and an upper arm part.
  • joining member 1 having flexibility for example, a wire rod or a joining rod made of synthetic resin having flexibility
  • the lower ends of the forearm parts 62 and 72 and the hand part 63. , 73 are joined by a joining member 1 having flexibility, for example, a wire lobe or a joining rod made of synthetic resin having flexibility.
  • joining members 64 and 74 to which a right arm portion driving mechanism and a left arm portion driving mechanism of a robot driving device (not shown) are joined are arranged.
  • the core portion 50 includes an upper core 51 and a lower core 52, and an intermediate upper back surface of the upper core 51 has a predetermined rigidity with a trough front surface of the chest member 41 and an elastic member such as a coil spring 2.
  • the lower back surface 53 of the lower core 52 is joined to a base portion of a robot drive device (not shown) via, for example, a ball joint. Further, the lower back surface of the middle part of the upper core 51 and the front surface of the upper end of the lower core 52 are connected by a flexible wire rope, for example, a piano wire 3.
  • the upper core 51 is an S-shaped belt-like member
  • the lower core 52 is a concave belt-like member.
  • FIG. 3 shows an angry state in which the robot body R is disposed on a traveling carriage V as the traveling mechanism M. Since the robot body R is disposed on the traveling carriage V as the traveling mechanism M, the operating range can be expanded, and more various expressions can be produced.
  • FIGS. 4 to 9 show examples of emotional expressions when the robot body R is arranged on the traveling carriage V.
  • FIG. 4 shows a state of happiness
  • FIG. 5 shows a state of disgust
  • FIG. 6 shows a state of sadness
  • FIG. 7 shows a state of fear
  • FIG. 8 shows an angry state
  • FIG. 9 shows a surprised state.
  • the robot main body R according to the present embodiment is configured as described above.
  • the robot main body R can be expanded and contracted with respect to the trunk, and various operations can be performed with respect to the arm. Therefore, emotional expression can be made.
  • the traveling carriage V as the traveling mechanism M the robot body R can express the motion and can express various emotions.
  • the body can move up and down, which is important for rich emotional expression.
  • delicate emotional expression can be achieved by tilting, rotating, moving left and right, and moving up and down.
  • the delicate angle of the wrist can be adjusted, a more delicate emotional expression can be achieved.
  • by linking the operation of the robot body R and the operation of the traveling carriage V it is possible to make the expression of emotions more diverse and exaggerated. In particular, important emotional expressions can be exaggerated by rotating the traveling carriage V.
  • the robot body R is a skeleton, but in order to enhance the design effect, makeup may be made with a decorative cover within a range that does not restrict the operation of the robot body R.
  • the traveling carriage V is only an example, and the traveling carriage V can be variously modified.
  • the robot body R is driven by a robot drive device arranged outside, but the robot drive device may be built in. Further, in order to express emotions of anger and fear, the robot body R may be vibrated in addition to the exaggerated motion.
  • the present invention can be applied to the robot industry and the care industry.
  • MR Life-supporting telescopic robot that can travel R Robot body M Travel mechanism V Traveling carriage 1 Joining member 2 Coil spring 3 Piano wire 10 Head 11 Front surface 12 Rear surface 13 Right side 14 Left side 20 Neck 21 Main body 22 Step part 23 Neck holding part 30 Shoulder part 40 Chest part 41 Chest part member 42 Chest drive mechanism joining member 50 Core part 51 Upper core 52 Lower core 53 Bottom back surface 60 Right arm part 61 Right upper arm part 62 Right forearm part 63 Right hand part 64 Joining member 70 left arm 71 left upper arm 72 left forearm 73 left hand 74 joining member

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

感情表現が豊かで人との親和性を実現できる生活支援伸縮自在ロボットＭＲを提供するもので、頭部１０と頸部２０と肩部３０と胸部４０と芯部５０と右腕部６０と左腕部７０とを備え、前記芯部５０は上部芯５１と下部芯５２とを含み、前記上部芯５１と前記下部芯５２とは可撓性を有する線状部材により連結され、それにより胴が伸縮動作するようにされてなるものである。また、肩部３０と腕部６０，７０とが可撓性を有する線状部材を介して接合され、上腕部６１，７１と前腕部６２，７２とが可撓性を有する線状部材を介して接合され、前腕部６２，７２と手首とが可撓性を有する線状部材を介して接合されている。

Description

生活支援伸縮自在ロボット
　本発明はロボットに関する。さらに詳しくは、多彩な動作により感情表現を豊かになし得て人との親和性を実現できる生活支援伸縮自在ロボットに関する。
　従来より、文楽においては人形（以下、文楽人形という）が人形遣いにより操られて、観客に感動を与える豊かな演技がなされている。
　この文楽人形の演技においては、瞬間的に通常の人間の動作ではなし得ない誇張した動作も観客に感動を与えるためになされている。
　しかるに、従来の人型ロボットにおいては、人間の動作を単に模した動作をするように構成されているところから、前述したような誇張した動作をさせて観客に感動を与えることはできない。
　そのため、人と感情豊かなコミュニケーションがなし得て人との親和性を実現できるロボットの出現が求められている。
　なお、人型ロボットのアーム構造については、特許文献１に提案されているが、感情表現がなし得て人との親和性が実現できるような構成とはされていない。
特開２００３−１７５４８４号公報
　本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、感情表現が豊かで人との親和性を実現できる生活支援伸縮自在ロボットを提供することを目的としている。
　本発明の生活支援伸縮自在ロボットは、頭部と、頸部と、肩部と、胸部と、芯部と、右腕部と、左腕部とを備える生活支援伸縮自在ロボットであって、前記芯部は上部芯と下部芯とを含み、前記上部芯と前記下部芯とは可撓性を有する線状部材により連結され、それにより胴が伸縮動作するようにされてなることを特徴とする。
　本発明の生活支援伸縮自在ロボットにおいては、肩部と腕部とが可撓性を有する線状部材を介して接合されてなるのが好ましく、また、上腕部と前腕部とが可撓性を有する線状部材を介して接合されてなるのが好ましく、さらに、前腕部と手首とが、可撓性を有する線状部材を介して接合されてなるのが好ましい。
　また、本発明の生活支援伸縮自在ロボットにおいては、肩部が、頸部が挿通される透孔を有し、前記透孔が長穴とされてなるのが好ましい。
　さらに、本発明の生活支援伸縮自在ロボットにおいては、頸部と胸部と手首とが、外部駆動装置の駆動機構との接合部を有してなるのが好ましい。
　さらに、本発明の生活支援伸縮自在ロボットにおいては、走行機構を備えてなるのが好ましい。
　本発明の生活支援伸縮自在ロボットは、前記の如く構成されているので、感情表現を豊かにでき人と親和性が実現できるという優れた効果を奏する。
　図１は本発明の実施形態に係る走行機構を有する生活支援伸縮自在ロボット本体の概略図である。
　図２は同実施形態の生活支援伸縮自在ロボット本体のスケルトンである。
　図３は生活支援伸縮自在ロボット本体を走行台車に配置して感情表現をしている状態の概略図である。
　図４は生活支援伸縮自在ロボットの動作態様の一例を示す図であって、喜んでいる状態を示す。
　図５は生活支援伸縮自在ロボットの動作態様の一例を示す図であって、嫌悪している状態を示す。
　図６は生活支援伸縮自在ロボットの動作態様の一例を示す図であって、悲しんでいる状態を示す。
　図７は生活支援伸縮自在ロボットの動作態様の一例を示す図であって、恐怖に怯えている状態を示す。
　図８は生活支援伸縮自在ロボットの動作態様の一例を示す図であって、怒っている状態を示す。
　図９は生活支援伸縮自在ロボットの動作態様の一例を示す図であって、驚いて状態を示す。
　以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
　図１に、本発明の実施形態に係る走行機構Ｍを有する生活支援伸縮自在ロボット（以下、単にロボットという）ＭＲを概略図で示す。
　ロボット本体Ｒは、図２に示すように、頭部１０と、頸部２０と、肩部３０と、胸部４０と、芯部５０と、右腕部６０と、左腕部７０とを主要構成要素として備えてなるものとされる。なお、以下の説明において、左右はロボット本体Ｒの背面から見ての左右を意味する。
　頭部１０は、顔面に似せて帯状とされた前面部１１と、後頭部に似せて帯状とされた後面部１２と、右側頭部に似せて帯状とされた右側面部１３と、左側頭部に似せて帯状とされた左側面部１４とを有するものとされ、前面部１１上部と後面部１２上部と右側面部１３上部と左側面部１４上部とは脳天付近で接合されている。また、右側面部１３下部は右顎状とされて前面部１１下部と接合され、左側面部１４下部は左顎状とされて前面部１１下部と接合されている。しかして、これらの接合により、頭部骨格が形成されている。
　頭部骨格は、顔の表情を誇張させて変化できるようにするため、可撓性を有する素材から形成されている。
　前面部１１の鼻に相当する位置は、鼻に模して隆起させられている。
　右側面部１３の中央部には、明瞭には図示はされていないが、右側面部１３を膨らませて誇張させることができるように、エクスパンション機構が配設されている。同様に、左側面部１４の中央部には、明瞭には図示はされていないが、左側面部１４を膨らませて誇張させることができるように、エクスパンション機構が配設されている。
　後面部１２下部は頸部２０付近まで延伸させられて頸部２０上部と接合されている。
　頸部２０は本体２１を有し、本体２１は下端部に大径とされた段部２２が形成された棒状とされ、後面部１２下部から突出させられる上部には、例えばネジが切られ、そのネジ部に例えば袋ナットが螺着させられて抜け落ちが防止されている。また、下端部が大径とされた段部２２とされているので、頸部２０の肩部３０からの抜けも防止されている。
　頸部２０の後面部１２下部外側に位置する箇所には、図示しないロボット駆動装置の頭頸部駆動機構が頸部２０を保持するための頸部保持部２３が配設されている。
　肩部３０は円弧状とされ、その中央部には明瞭には図示はされていないが、頸部２０が貫通するための透孔が形成れている。透孔は、頸部２０が前後傾動したり回動したりできるようにし、その上左右および上下に適当に移動できるようにするため、頸部２０の本体２１の直径より大径の幅の長穴とされている。
　肩部３０の右端および左端には、右腕部６０上端および左腕部７０上端がそれぞれ適宜手段を介して接合されている。例えば、肩と腕とは、柔軟性を有する接合部材１、例えばワイヤローブや可撓性を有する合成樹脂製の接合ロッドにより接合されている。
　また、肩部３０の下部には胸部４０を形成するとともに、芯部５０を保持するための胸部部材４１が配設されている。
　胸部部材４１は、図２に示すように、Ｖ字状とされ、右側上端は右肩端部近傍下面に接合され、左側上端は左肩端部近傍下面に接合されている。また、谷部には、図示しないロボット駆動装置の胸部駆動機構が接合される胸部駆動機構接合部材４２が配設されている。
　右腕部６０は右上腕部６１と右前腕部６２と右手部６３とを含むものとされ、左腕部７０は左上腕部７１と左前腕部７２と左手部７３とを含むものとされ、上腕部６１，７１下端と前腕部６２，７２上端とは、柔軟性を有する接合部材１、例えばワイヤローブや可撓性を有する合成樹脂製の接合ロッドにより接合され、前腕部６２，７２下端と手部６３，７３の各手首は、柔軟性を有する接合部材１、例えばワイヤローブや可撓性を有する合成樹脂製の接合ロッドにより接合されている。また、右手首および左手首の掌側には、それぞれ図示しないロボット駆動装置の右腕部駆動機構および左腕部駆動機構が接合される接合部材６４，７４が配設されている。
　芯部５０は、上部芯５１と下部芯５２とを含み、上部芯５１の中間部上部背面は胸部部材４１の谷部前面と所定の剛性を有しかつ伸縮自在な部材、例えばコイルスプリング２を介して接合され、下部芯５２の下端背面５３は図示しないロボット駆動装置の基部と、例えばボールジョイントを介して接合されている。また、上部芯５１中間部下部背面と下部芯５２上端前面とは可撓性を有するワイヤロープ、例えばピアノ線３により連結されている。
　ここで、図２に示すように、上部芯５１は、Ｓ字状の帯状部材とされ、下部芯５２は凹面状の帯状部材とされている。
　また、前記説明から明らかなように、胸部４０と芯部５０とにより胴が構成されている。
　図３に、ロボット本体Ｒを走行機構Ｍとしての走行台車Ｖに配置した状態で、怒っているものを示す。
　ロボット本体Ｒは、走行機構Ｍとしての走行台車Ｖに配設されているので動作範囲を拡げることができ、より多彩な表現を演出することができる。図４から図９に、ロボット本体Ｒを走行台車Ｖに配置した場合の感情表現の例を示す。
　図４は喜んでいる状態を示し、図５は嫌悪している状態を示し、図６は悲しんでいる状態を示し、図７は恐怖に怯えている状態を示し、図８は怒っている状態を示し、図９は驚いている状態を示す。
　このように、本実施形態のロボット本体Ｒは、前記の如く構成されているので、胴に対し伸縮動作をさせることができる他、腕に対しても多彩な動作をさせることができる。そのため、感情豊かな表現がなし得る。その上、走行機構Ｍとしての走行台車Ｖを備えているので、ロボット本体Ｒに運動表現をさせることができ、より多彩な感情表現をなさせることができる。
　例えば、豊かな感情表現に重要な胴の上下動がなし得る。また、首を傾けたり回動させたり左右動させたり上下動させたりすることにより、繊細な感情表現がなし得る。さらに、手首の微妙な角度の調整もなし得るので、より繊細な感情表現がなし得る。
　また、ロボット本体Ｒの動作と走行台車Ｖとの動作を連動させることにより、感情表現をより一層多彩にし、かつ、誇張させることができる。とりわけ、走行台車Ｖを回転させることにより重要な感情表現を誇張してなし得る。
　以上、本発明を実施形態に基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではなく、種々改変が可能である。
　例えば、本実施形態ではロボット本体Ｒはスケルトンとされているが、意匠効果を高めるために、ロボット本体Ｒの動作を制約しない範囲において化粧カバーにより化粧させてもよい。
　また、走行台車Ｖも一例にすぎず、走行台車Ｖも種々改変が可能である。
　また、本実施形態ではロボット本体Ｒは、外部に配設されたロボット駆動装置により駆動されるようにされているが、ロボット駆動装置は内蔵されてもよい。
　また、怒りや恐れの感情を表現させるために、誇張動作に加えてロボット本体Ｒが振動するようにされてもよい。
　本発明はロボット産業や介護産業に適用できる。
　ＭＲ　　　走行可能とされた生活支援伸縮自在ロボット
　Ｒ　　　　ロボット本体
　Ｍ　　　　走行機構
　Ｖ　　　　走行台車
　１　　　　接合部材
　２　　　　コイルスプリング
　３　　　　ピアノ線
１０　　　　頭部
１１　　　　前面部
１２　　　　後面部
１３　　　　右側面部
１４　　　　左側面部
２０　　　　頸部
２１　　　　本体
２２　　　　段部
２３　　　　頸部保持部
３０　　　　肩部
４０　　　　胸部
４１　　　　胸部部材
４２　　　　胸部駆動機構接合部材
５０　　　　芯部
５１　　　　上部芯
５２　　　　下部芯
５３　　　　下端背面
６０　　　　右腕部
６１　　　　右上腕部
６２　　　　右前腕部
６３　　　　右手部
６４　　　　接合部材
７０　　　　左腕部
７１　　　　左上腕部
７２　　　　左前腕部
７３　　　　左手部
７４　　　　接合部材

Claims (7)

  1. 　頭部と、頸部と、肩部と、胸部と、芯部と、右腕部と、左腕部とを備える生活支援伸縮自在ロボットであって、
    　前記芯部は、上部芯と下部芯とを含み、前記上部芯と前記下部芯とは可撓性を有する線状部材により連結され、それにより胴が伸縮動作するようにされてなることを特徴とする生活支援伸縮自在ロボット。
  2. 　肩部と腕部とが、可撓性を有する線状部材を介して接合されてなることを特徴とする請求項１記載の生活支援伸縮自在ロボット。
  3. 　上腕部と前腕部とが、可撓性を有する線状部材を介して接合されてなることを特徴とする請求項２記載の生活支援伸縮自在ロボット。
  4. 　前腕部と手首とが、可撓性を有する線状部材を介して接合されてなることを特徴とする請求項３記載の生活支援伸縮自在ロボット。
  5. 　肩部が、頸部が挿通される透孔を有し、前記透孔が長穴とされてなることを特徴とする請求項１記載の生活支援伸縮自在ロボット。
  6. 　頸部と胸部と手首とが、外部駆動装置の駆動機構との接合部を有してなることを特徴とする請求項１記載の生活支援伸縮自在ロボット。
  7. 　走行機構を備えてなることを特徴とする請求項１記載の生活支援伸縮自在ロボット。
PCT/JP2015/071732 2015-02-08 2015-07-24 生活支援伸縮自在ロボット WO2016125326A1 (ja)

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