WO2016111503A1 - 액추에이터 및 그를 이용한 운동 기구 - Google Patents

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WO2016111503A1
WO2016111503A1 PCT/KR2015/014568 KR2015014568W WO2016111503A1 WO 2016111503 A1 WO2016111503 A1 WO 2016111503A1 KR 2015014568 W KR2015014568 W KR 2015014568W WO 2016111503 A1 WO2016111503 A1 WO 2016111503A1
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wire
arm
sheave
fixed sheave
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PCT/KR2015/014568
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홍윤식
오성남
주한종
박현수
유규제
오용삼
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주식회사 마이크로오토메이션
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    • A63B2220/50—Force related parameters
    • A63B2220/54—Torque

Definitions

  • the present invention relates to an actuator and an exercise device using the same.
  • the weight exercise apparatus determines the weight of the weight desired by the user, and then repeatedly performs the operation of selectively lifting and lowering a plurality of weights connected by wire after penetrating the fixing pins to the weight of the weight. Exercise equipment that allows you to train.
  • the most representative of these weight exercise equipment is to hold the handle in a state in which the user's arms are horizontally open in both directions, to prevent the arms from bending and to collect toward the chest and to reopen the muscles.
  • Get chest weight exercise equipment is typical.
  • the chest weight exercise device has a problem in that the user can move the handle for transmitting the force only for the exercise only in a predetermined direction and cannot move in multiple directions, so that the exercise part is limited to the chest part only.
  • the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, to propose a movement mechanism that can be used for the movement of various body parts by allowing the handle to transfer the force to move freely in multiple directions.
  • the exercise device is a post (post) which is the main body of the exercise device, a shoulder (shoulder) is installed on the upper surface of the post to rotate in the left, right, An arm coupled to the shoulder to rotate in an up and down direction, a hand coupled to one end of the arm and rotating about the arm, a handle located at one end of the hand, by a user
  • a force control actuator for outputting a force corresponding to a set weight and one end thereof are connected to the handle, and a path is formed via a plurality of sheaves included in the hand, shoulder, and post, and is generated by pulling the handle.
  • the post is fixed to the inside of the post fixed sheave block through the wire at least once, the bottom of the fixed sheave block Is located above the wire is connected to the lower part of the upper moving sheave block and the upper moving sheave block via one or more times to be characterized in that it comprises a lower sheave to move the belt of the control actuator force via.
  • the force control actuator used in the exercise device is located on the load cell, the user to measure the tension of the belt is located on the path of the belt to which the pulling force is transmitted to the user
  • Reducer to reduce the speed to increase the torque characterized in that it comprises a drum connected to the reducer to output the tension calculated by the controller
  • the handle for transmitting the force can be freely moved in multiple directions, it can be utilized for the movement of various body parts.
  • the increase and decrease of weight and speed can be programmed to produce various exercise effects.
  • FIG. 1 is a view showing an exercise device according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 2 and 3 illustrate a hand according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4 is a view showing the rotation of the hand and the direction change of the wire according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a view showing the other end and the shoulder of the arm according to an embodiment of the present invention.
  • 6 and 7 are views showing the rotation of the arm and the shoulder according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram showing the configuration of a force control actuator according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a view showing a tension measuring method of a load cell according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an operation flow of a force control actuator according to an embodiment of the present invention.
  • 11 and 12 are diagrams illustrating an interior of a post according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 13 and 14 are views showing the path of the wire and the arrangement of the sheave according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a view showing an exercise device according to an embodiment of the present invention.
  • Exercise device 100 is a handle 110, hand (120), arm (130), shoulder (140), post (150)
  • the control unit 160 may include a force control actuator 160, a touch panel 170, and a base frame 180.
  • the user inputs an exercise program including a desired weight and a speed of exercise through the touch panel 170, and adjusts the upper and lower angles of the arm 130 and the left and right angles of the shoulder 140 according to the physical exercise parts. After fixing, by pulling the handle 110 and repeating the operation to return to the original position by a predetermined distance to contract or relax the muscles of the exercise site.
  • the angle of the arm 130 and the shoulder 140 may be manually adjusted or may be automatically adjusted to the angle input through the touch panel 170 by installing a force control actuator 160.
  • the user may exercise using one handle 110 or may exercise using both handles 110.
  • the force control actuator 160 is based on the weight and the speed of movement input by the user through the touch panel 170 The corresponding force may be applied in a direction opposite to the direction in which the user pulls the handle 110.
  • the force control actuator 160 itself acts as a damper (damper) to the impact applied to the user I can alleviate it.
  • the handle 110 may have a triangular ring shape as shown in FIG. 1 so that the handle 110 may be connected to the wire and pulled by the user in a gripped state.
  • a triangular ring shape but also a circular ring, a rod of a predetermined length, and a string tied in a ring shape may have various shapes that a user can grip.
  • the hand 120 may include a plurality of fixed sheaves, and the other end may be coupled to one end of the arm 130.
  • the other end of the hand 120 and one end of the arm 130 may be coupled by using a bearing, whereby the hand 120 may be rotated 360 ° while being coupled to the arm 130.
  • the wire penetrating the arm 130 may be connected to the handle 110 located at one end of the hand 120 via at least one of the fixing sheaves of the hand 120.
  • the wire may be pulled by switching the direction up to 180 ° according to the direction in which the user pulls the handle 110, and may pass through one of the fixed sheaves or via a plurality of fixed sheaves.
  • the direction of the wire may be changed in all directions.
  • the hand 120 may include a small weight, which may serve to reduce the inertia during rotation of the hand 120 by making the center of gravity of the hand 120 close to the rotation axis.
  • the arm (130) may include a hollow cylindrical shape through which the wire penetrates, one end is coupled to the other end of the hand 120 and the other end is a pin (shoulder) having a hollow shaft ( 140 may be rotated in up and down directions.
  • one end of the arm 130 may be provided with a bearing used when coupling with the hand 120.
  • the other end of the arm 130 may be formed with a plurality of fixing holes for coupling with the shoulder 140 at a predetermined angle interval, by using a clamp (clamp) after adjusting the upper and lower angles of the arm 130 It may be fixed to the shoulder 140.
  • the shoulder (shoulder) 140 may have a 'L' shape as shown in Figure 1, one end is combined with the other end of the arm 130 to support the arm 130 and the other end post It is coupled to the pin having a hollow shaft on the upper surface of the 150 may be rotated in the left and right directions.
  • a plurality of fixing holes for coupling with the arm 130 may be formed at a predetermined angle interval at one end of the shoulder 140, and fixing holes formed at predetermined angle intervals at the other end of the arm 130. And can be fixed by being coupled by a clamp.
  • the other end of the shoulder 140 may be formed with a plurality of fixing holes for coupling with the post 150 at a predetermined angle interval, by a fixing hole and a clamp formed at a predetermined angle interval on the upper surface of the post 150 Can be combined and fixed.
  • the wire may be connected to the handle 110 through the arm 130 and the hand 120 through a pin having a hollow shaft that is a rotation axis of the shoulder 140.
  • the shoulder 140 may include a plurality of fixed sheaves through which the wire passes. A detailed description of each fixed sheave will be described later with reference to FIG. 4.
  • the post (150) may be formed on the upper surface of the fixing hole of a predetermined angular interval for coupling with the other end of the shoulder 140, the touch panel 170 may be installed.
  • the post 150 may have an 'L' shape as shown in FIG. 1.
  • the post 150 may include a moving sheave and a fixed sheave, a wire, and a force control actuator 160 connected to the moving sheave from external shock and contamination. An empty space can be formed to protect.
  • the post 150 may be installed as shown in FIG. 1 in combination with the base frame 180, or may be fixed after installing the anchor on the floor without using the base frame 180. have.
  • the force control actuator 160 when the wire connected to the handle 110 is pulled in the direction to pull the handle 110 in accordance with the user's operation, the user to apply a force corresponding to the weight input through the touch panel 170
  • the handle 110 may be operated in a direction opposite to the pulling direction.
  • the touch panel 170 may be installed on the upper surface of the post 150, and may receive an exercise program including a desired weight and speed from a user.
  • the touch panel 170 may receive an angle between the arm 130 and the shoulder 140.
  • the touch panel 170 may include a real-time force (tension), a speed and a position (a distance drawn), and an arm 130 set by a user, measured by the force control actuator 160, by which the user pulls the handle 110.
  • the angle of the shoulder 140 may be displayed on the screen, and the calorie consumption may be displayed.
  • the base frame 180 may be coupled to the post 150 to support the post 150.
  • FIGS. 2 and 3 illustrate a hand according to an embodiment of the present invention.
  • the other end of the hand 120 and one end of the arm 130 may be coupled using a bearing, and a plurality of fixed sheaves 121 and 122 and weights 123 therein. ) May be included.
  • the diameter of the first fixed sheave 121 is larger than the diameter of the second fixed sheave 122
  • the diameter of the second fixed sheave 122 is offset (off-set at a specific interval around the axis of rotation of the hand 120 It can be formed to have).
  • the weight 123 may serve to reduce the inertia during rotation of the hand 120 by making the center of gravity of the hand 120 close to the rotation axis.
  • 3 is a view for explaining an offset formed by the rotation axis of the hand 120 and the diameter of the second fixed sheave 122.
  • the hand 120 may not rotate and may only bend the wire.
  • the user when the user pulls the handle 110 and switches the direction, the user may act as a very large burden on the wrist and the arm and damage the wire.
  • the hand 120 may be affected by the offset even when the handle 110 is pulled and the direction is changed. Rotation is possible by free rotation.
  • Figure 4 is a view showing the rotation of the hand and the direction change of the wire according to an embodiment of the present invention.
  • the wires can be turned in all directions.
  • the path of the wire is wound around the first fixing sheave 121 and has an 'S' shape passing through the second fixing sheave 122.
  • the path of the wire may have a 'inverted a' shape or a 'U' shape wound only on the first fixed sheave 121.
  • FIG. 5 is a view showing the other end and the shoulder of the arm according to an embodiment of the present invention.
  • the other end of the arm 130 may be formed with a plurality of fixing holes for fixing the upper and lower angles of the arm 130 at a predetermined angular interval, a plurality of fixing holes corresponding to one end of the shoulder 140 It can be formed at regular angular intervals.
  • the user can easily adjust the angle of the arm 130 by matching the fixing hole of the arm 130 and the fixing hole of the shoulder 140 in the state in which the arm 130 is adjusted to a desired angle and fixed using a clamp.
  • the angle of the arm 130 may be automatically fixed to the angle set by the user by the force control actuator 160.
  • the shoulder 140 may include a plurality of fixed sheaves, and three fixed sheaves 141, 142, and 143 are illustrated in the embodiment of FIG. 4.
  • the shoulder 140 is coupled to the arm 130 by using a pin having a hollow shaft, the arm 130 can rotate in the vertical direction by rotating the pin, the first fixed sheave on the hollow shaft portion of the pin 141 may be installed.
  • the radius of the first fixed sheave 141 may be matched with the offset of the wire vertically raised from the rotation axis (pin) of the arm 130 and the shoulder 140 through the second fixed sheave 142.
  • the path of the wire may be prevented by only changing the minimum wire length.
  • the upper surface of the shoulder 140 and the post 150 is coupled by a pin having a hollow shaft so that the shoulder 140 can rotate in the left and right directions.
  • the path of the wire passes through the hollow shaft of the pin to coincide with the axis of rotation of the shoulder 140 and passes through the upper portion of the third fixed sheave 143 to pass through the lower portion of the second fixed sheave 142.
  • the shoulder 140 can be rotated without changing the length of the wire.
  • the angle of the shoulder 140 may be automatically fixed to the angle set by the user by the force control actuator 160.
  • 6 and 7 are views showing the rotation of the arm and the shoulder according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 illustrates an embodiment in which the arm 130 rotates 180 ° up and down
  • FIG. 7 illustrates an embodiment in which the shoulder 140 rotates 90 ° left and right.
  • the user can easily adjust and fix the upper and lower rotation angle of the arm 130 and the left and right rotation angles of the shoulder 140 to a desired angle by using a clamp.
  • FIG. 8 is a diagram showing the configuration of a force control actuator according to an embodiment of the present invention.
  • the force control actuator 160 may include a belt 161, a load cell 162, a controller 163, a motor 164, a reducer 165, and a drum 166.
  • the belt 161 may pass through a fixed sheave connected to a moving sheave located in the post 150, and the force applied to the wire by the user pulling the handle 110 may be a force control actuator ( 160).
  • the belt 161 may be an iron core coated rope or a fiber rope.
  • the load cell 162 is located on the path of the belt 161 as shown in Figure 8 can measure the real-time force applied to the wire, that is, the real-time tension of the belt by the user pulls the handle 110. have.
  • control unit 163 is a force corresponding to the input tension, that is, the weight input by the user through the touch panel 170, and the tension measured in the load cell 162, that is, the user pulls the handle 110
  • the force applied to the wire may be used to calculate the force that the motor 164 outputs and to control the motor 164.
  • the 'speed and position' can be measured using a position detection sensor (not shown) such as an encoder (encoder), for this purpose, the force control actuator 160 is a position detection sensor (not shown) such as an encoder (encoder) May further include).
  • the motor 164 may generate a torque based on the value calculated by the control unit 163, the reducer 165 is connected to the drive shaft of the motor 164 to reduce the speed of the motor 164 to increase the torque Can be increased.
  • the drum 166 may be connected to the reducer 165 to transmit the force output from the motor 164 to the belt 161. That is, the user may apply a force in a direction opposite to the direction in which the user pulls the handle 110.
  • the drum 166 may have a hollow shape, and the motor 164 may be disposed to be inserted into the hollow portion of the drum 166, thereby minimizing the volume and the load of the exercise device 100.
  • FIG. 9 is a view showing a tension measuring method of a load cell according to an embodiment of the present invention.
  • the load cell 162 may not only measure the tension transmitted to the belt 161 but also increase the accuracy of the measurement by measuring the tension on the path of the belt instead of the end of the belt. have.
  • the measurement accuracy may be slightly lowered.
  • the wiring of the signal line moves together with the movement of the belt, so that the measured value of the load cell may be affected by the inertia during the movement.
  • the fixed sheave 710 is installed on the path of the belt 161, and the load cell 162 is provided below the fixed sheave 710.
  • the tension applied to the belt 161 via the fixed sheave 710 can be easily measured, and the accuracy of the measured value can be increased by minimizing the interference of the factors affecting the measured value of the load cell.
  • FIG 10 is a diagram illustrating an operation flow of the force control actuator 160 according to an embodiment of the present invention.
  • the tension is directly measured through the tension load cell as shown in FIG. 10, but the force control actuator 160 measures the tension by using the load cell 162 on the path of the belt 161, and controls the controller.
  • the torque of the motor 164 may be controlled by feeding back a corresponding value at 163.
  • 11 and 12 are diagrams illustrating an interior of a post according to an embodiment of the present invention.
  • the post 150 has been removed from the drawing, and in FIG. 9A, the fixed sheave block 151 located inside the post 150 and the upper movable sheave block located below the fixed sheave block 151 are shown. 152 and a bottom moving sheave 153 connected to the bottom of the top moving sheave block 152 are shown.
  • the fixed sheave block 151 may include two fixed sheaves, and the upper moving sheave block 152 may include three moving sheaves.
  • first pin 910 having a hollow shaft-> through the top moving sheave block 152 once-> through the fixed sheave block 151 once-> back to the top moving sheave block 152
  • the branches penetrate the second pin 920-> second shoulder 140b-> second arm 130b-> second hand 120b-> second handle 110b.
  • the belt 161 of the force control actuator 160 is passed through the lower movable sheave 153 connected to the lower portion of the upper movable sheave block 152.
  • the force applied to the wire may be transmitted to the belt 161 by the user pulling one or more of the first handle 110a and the second handle 110b, and the user inputs the touch panel 170 through the touch panel 170. Forces corresponding to weight and speed may also be transmitted to the wire through the belt 161. That is, the user may apply a force in a direction opposite to the direction in which the user pulls the handle 110.
  • the speed and the stroke may be increased at a ratio of 2: 6, and the load may be decreased.
  • the wire connected to the handle can amplify six times the force through the three moving sheaves and the two fixed sheaves, and the belt 161 of the force control actuator 160 has three moving sheaves, that is, the top moving sheave.
  • the belt 161 of the force control actuator 160 has three moving sheaves, that is, the top moving sheave.
  • the number of fixed sheaves and the number of movable sheaves constituting the fixed sheave block and the upper movable sheave block are not limited to the above-described embodiments, and may be variously applied according to the embodiments.
  • FIG 13 and 14 are views showing the path of the wire and the arrangement of the sheave according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 shows the path of the wire and the arrangement of the sheaves with the arm 130 and the shoulder 140 rotated at a specific angle.
  • the position of the top moving sheave block 152 and the bottom moving sheave 153 and the shape of the belt 161 of the force control actuator 160 may be checked.
  • FIG. 14 shows the path of the wire and the arrangement of the sheaves with the handle of FIG.
  • the position of the top moving sheave block 152 and the bottom moving sheave 153 and the shape of the belt 161 of the force control actuator 160 may be changed.
  • each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.

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Abstract

액추에이터 및 그를 이용한 운동 기구가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 운동 기구는 상기 운동 기구의 본체인 포스트(post), 상기 포스트의 상면에 설치되어 좌?우 방향으로 회전하는 숄더(shoulder), 상기 숄더와 결합되어 상?하 방향으로 회전하는 암(arm), 상기 암의 일단에 결합되어 상기 암을 축으로 하여 회전하는 핸드(hand), 상기 핸드의 일단측에 위치하는 손잡이, 사용자에 의해 설정된 중량에 대응하는 힘을 출력하는 힘 제어 액추에이터 및 일단이 상기 손잡이에 연결되고 상기 핸드, 숄더 및 포스트에 포함되는 복수의 쉬브(sheave)를 경유하여 경로가 형성되며 상기 손잡이의 당김에 의해 발생하는 힘을 전달하는 와이어를 포함하되, 상기 포스트는 상기 포스트의 내부에 고정되어 상기 와이어가 1회 이상 경유하는 고정 쉬브 블록, 상기 고정 쉬브 블록의 하측에 위치하여 상기 와이어가 1회 이상 경유하는 상단 이동 쉬브 블록 및 상기 상단 이동 쉬브 블록의 하부에 연결되어 상기 힘 제어 액추에이터의 벨트가 경유하는 하단 이동 쉬브를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

액추에이터 및 그를 이용한 운동 기구
본 발명은 액추에이터 및 그를 이용한 운동 기구에 관한 것이다.
일반적으로 웨이트 운동 기구는 사용자가 원하는 무게추의 중량을 정한 다음, 해당 중량의 무게추에 고정핀을 관통시킨 후 와이어로 연결된 다수개의 추를 선택적으로 들어올렸다 내렸다 하는 동작을 반복 수행하여 사용자가 근육을 단련할 수 있도록 하는 운동 기구이다.
이러한 웨이트 운동 기구 중 가장 대표적인 운동 기구는 사용자의 팔을 양 방향으로 수평으로 벌린 상태에서 손잡이를 잡고 팔이 구부러지지 않게 하여 가슴쪽으로 모으고 다시 벌리는 동작에 의해 근육의 수축 및 이완 작용을 통하여 운동 효과를 얻는 가슴 웨이트 운동 기구가 대표적이다.
그러나, 상기 가슴 웨이트 운동 기구는 사용자가 운동을 위하여 힘을 전달하는 손잡이를 정해진 방향으로만 이동할 수 있을 뿐, 다 방향으로 이동할 수 없어 운동 부위가 단지 가슴 부위에 한정되는 문제가 있다.
또한, 무게추의 중량을 변화(증가 또는 감소)시키기 위해서는 무게추에 삽입된 고정핀을 제거한 후 원하는 중량의 무게추에 고정핀을 다시 삽입해야 하는 번거로움이 있으며, 단계적으로 무게추의 중량을 증가시켜 운동을 하는 경우 이는 매우 번거로운 일이 되고 운동 중 점진적인 무게의 감소 및 증가가 불가능하여 등속성, 등척성, 등장성 운동이 제한된다.
뿐만 아니라, 무게추가 위치하는 별도의 공간이 필수적이므로 운동 기구의 부피는 커질 수 밖에 없으며, 이를 설치하기 위해 필요한 면적 또한 증가될 수 밖에 없다.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 힘을 전달하는 손잡이가 다 방향으로 자유롭게 이동할 수 있도록 하여 다양한 신체 부위의 운동에 활용할 수 있는 운동 기구를 제안하고자 한다.
또한, 무게추를 이용하여 일일이 운동 무게를 증감시켜야 하는 불편함을 해소하고, 운동 중에 무게에 변화를 주어 운동을 프로그램함으로써 운동 효과를 최대로 이끌어낼 수 있는 운동 기구를 제안하고자 한다.
또한, 운동 기구의 부피와 하중을 최소화할 수 있는 운동 기구를 제안하고자 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 운동 기구는 상기 운동 기구의 본체인 포스트(post), 상기 포스트의 상면에 설치되어 좌·우 방향으로 회전하는 숄더(shoulder), 상기 숄더와 결합되어 상·하 방향으로 회전하는 암(arm), 상기 암의 일단에 결합되어 상기 암을 축으로 하여 회전하는 핸드(hand), 상기 핸드의 일단측에 위치하는 손잡이, 사용자에 의해 설정된 중량에 대응하는 힘을 출력하는 힘 제어 액추에이터 및 일단이 상기 손잡이에 연결되고 상기 핸드, 숄더 및 포스트에 포함되는 복수의 쉬브(sheave)를 경유하여 경로가 형성되며 상기 손잡이의 당김에 의해 발생하는 힘을 전달하는 와이어를 포함하되, 상기 포스트는 상기 포스트의 내부에 고정되어 상기 와이어가 1회 이상 경유하는 고정 쉬브 블록, 상기 고정 쉬브 블록의 하측에 위치하여 상기 와이어가 1회 이상 경유하는 상단 이동 쉬브 블록 및 상기 상단 이동 쉬브 블록의 하부에 연결되어 상기 힘 제어 액추에이터의 벨트가 경유하는 하단 이동 쉬브를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 운동 기구에 사용되는 힘 제어 액추에이터는 사용자가 당기는 힘이 전달되는 벨트의 경로상에 위치하여 벨트의 장력을 측정하는 로드셀, 사용자에 의해 설정된 중량에 대응하는 장력과 상기 로드셀에서 측정된 장력을 이용하여 출력될 장력을 산출하는 제어부, 상기 산출된 장력에 기반하여 토크를 발생시키는 모터, 상기 모터의 구동축과 연결되어 상기 모터에서 발생된 속도를 감속시켜 토크를 증가시키는 감속기, 상기 감속기와 연결되어 상기 제어부에서 산출된 장력이 출력되도록 하는 드럼을 포함하는 것을 특징으로 한다
본 발명의 일 실시예에 따르면, 힘을 전달하는 손잡이가 다방향으로 자유롭게 이동할 수 있어, 다양한 신체 부위의 운동에 활용할 수 있다.
또한, 무게추를 이용하여 일일이 운동 무게를 증감시켜야 하는 불편함을 해소할 수 있다.
또한, 무게와 속도의 증감을 프로그램화 할 수 있어 다양한 운동 효과를 낼 수 있다.
또한, 손잡이를 갑자기 당기거나 정지 시 무게추의 충격이 없어 근육 및 관절에 무리를 주지 않는다.
또한, 운동 기구의 부피와 하중을 최소화함으로써 설치 공간의 축소 및 이동이 용이하다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운동 기구를 도시한 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 핸드를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 핸드의 회전과 와이어의 방향 전환을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 암의 타단과 숄더를 도시한 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 암과 숄더의 회전을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 힘 제어 엑추에이터의 구성을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로드셀의 장력 측정 방법을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 힘 제어 엑추에이터의 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 포스트 내부를 도시한 도면이다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어의 경로와 쉬브의 배치를 도시한 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다.
그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운동 기구를 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운동 기구(100)는 손잡이(110), 핸드(hand)(120), 암(arm)(130), 숄더(shoulder)(140), 포스트(post)(150), 힘 제어 액추에이터(160), 터치 패널(170) 및 베이스 프레임(base frame)(180)을 포함할 수 있다.
사용자는 터치 패널(170)을 통해 원하는 중량과 운동 속도 등을 포함하는 운동 프로그램을 입력하고, 신체 운동 부위에 따라서 암(130)의 상·하 각도와 숄더(140)의 좌·우 각도를 조절하여 고정시킨 후, 손잡이(110)를 당겼다가 일정 거리만큼 원위치 시키는 동작을 반복함으로써 운동 부위의 근육을 수축 또는 이완시키게 된다.
여기서, 암(130)과 숄더(140)의 각도는 수동으로 조절될 수도 있고, 힘 제어 액추에이터(160)를 설치하여 터치 패널(170)을 통해 입력된 각도로 자동 조절될 수도 있다.
참고로, 사용자는 하나의 손잡이(110)를 사용하여 운동할 수도 있고, 두 손잡이(110) 모두를 사용하여 운동할 수도 있다.
이때, 손잡이(110)와 연결된 와이어가 사용자의 동작에 따라서 손잡이(110)를 당기는 방향으로 당겨지게 되는데, 힘 제어 액추에이터(160)는 사용자가 터치 패널(170)을 통해 입력한 중량과 운동 속도에 대응하는 힘을 사용자가 손잡이(110)를 당기는 방향의 반대 방향으로 작용시킬 수 있다.
따라서, 종래의 무게추를 이용하지 않고도 무게추를 이용하여 운동하는 것과 동일한 효과를 낼 수 있을 뿐만 아니라, 힘 제어 액추에이터(160)가 자체적으로 댐퍼(damper)의 역할을 하여 사용자에게 가해지는 충격을 완화할 수 있다.
즉, 종래의 경우 무게추를 빠른 속도로 들었다가 놓으면 무게추가 낙하하면서 갑작스럽게 와이어가 팽팽해지므로 사용자의 관절에 충격이 가해질 수 있고, 손잡이를 당겨 무게추를 들었다가 무게를 견디지 못하고 손잡이를 놓치거나 손잡이가 미끄러져 사용자의 손을 벗어나는 경우, 무게추가 낙하하면서 기존에 적층되어 있던 무게추와 충돌하거나 바닥에 충격을 주는 등 여러가지 불편하면서도 위험한 문제들이 있으나, 본 발명은 이러한 문제를 해소할 수 있다.
또한, 운동 무게 변화 시 무게추를 이용하여 일일이 운동 무게를 증감시켜야 하는 불편함을 해소하고, 입력한 프로그램으로 무게, 속도를 운동 프로그램에 맞추어 자동으로 설정할 수 있며, 운동 기구의 부피와 하중을 최소화할 수 있다.
각 구성 요소를 설명하면, 손잡이(110)는 와이어와 연결되어 사용자가 파지(grip)한 상태로 당길 수 있도록, 도 1에 도시된 바와 같이 삼각형의 고리 형태를 가질 수 있다.
물론, 삼각형의 고리 형태뿐만 아니라 원형의 고리, 소정 길이의 막대, 고리 모양으로 묶은 끈 등 사용자가 파지할 수 있는 다양한 형태를 가질 수 있다.
한편, 핸드(hand)(120)는 복수 개의 고정 쉬브(sheave)를 포함할 수 있으며, 타단이 암(arm)(130)의 일단과 결합될 수 있다.
이때, 핸드(120)의 타단과 암(130)의 일단은 베어링(bearing)을 이용하여 결합될 수 있으며, 이로써 핸드(120)는 암(130)과 결합된 상태에서 360° 회전할 수 있다.
그리고, 암(130)을 관통한 와이어가 핸드(120)의 고정 쉬브 중 하나 이상을 경유하여 핸드(120)의 일단 측에 위치한 손잡이(110)와 연결될 수 있다.
와이어는 사용자가 손잡이(110)를 당기는 방향에 따라서 최대 180°로 방향이 전환되어 당겨질 수 있으며, 이때 고정 쉬브 중 하나를 경유하거나 복수의 고정 쉬브를 경유할 수 있다.
결국, 베어링을 이용한 핸드(120)의 360° 회전과 핸드(120) 내 고정 쉬브를 경유하는 와이어의 180° 방향 전환의 조합을 통해서, 모든 방향으로 와이어의 방향 전환이 가능할 수 있다.
또한, 핸드(120)는 작은 무게추를 포함할 수 있는데, 이 무게추는 핸드(120)의 무게 중심을 회전축과 가깝게 하여 핸드(120)의 회전 시 관성을 줄이는 역할을 할 수 있다.
핸드(120)에 대한 더 상세한 설명은 도 2 및 도 3을 참조하여 후술하도록 한다.
한편, 암(arm)(130)은 와이어가 관통하는 중공(中空)의 원통 형상을 포함할 수 있으며, 일단은 핸드(120)의 타단과 결합하고 타단은 중공축을 가지는 핀으로 숄더(shoulder)(140)와 결합되어 상?하 방향으로 회전할 수 있다.
또한 암(130)의 일단 내측에는 핸드(120)와 결합 시 사용되는 베어링이 설치될 수 있다.
그리고 암(130)의 타단에는 숄더(140)와 결합하기 위한 복수의 고정용 홀이 일정 각도 간격으로 형성될 수 있으며, 암(130)의 상?하 방향 각도 조정 후 클램프(clamp)를 이용하여 숄더(140)에 고정시킬 수 있다.
암(130)과 숄더(140)의 결합에 대한 더 상세한 설명은 도 4를 참조하여 후술하도록 한다.
한편, 숄더(shoulder)(140)는 도 1에 도시된 바와 같은 ‘L’자 형태를 가질 수 있으며, 일단이 암(130)의 타단과 결합되어 암(130)을 지지하고 타단은 포스트(post)(150)의 상면에 중공축을 가지는 핀으로 결합되어 좌?우 방향으로 회전할 수 있다.
이를 위해 숄더(140)의 일단에는 암(130)과 결합하기 위한 복수의 고정용 홀(hole)이 일정 각도 간격으로 형성될 수 있으며, 암(130)의 타단에 일정 각도 간격으로 형성된 고정용 홀과 클램프에 의해 결합되어 고정될 수 있다.
그리고 숄더(140)의 타단에는 포스트(150)와 결합하기 위한 복수의 고정용 홀이 일정 각도 간격으로 형성될 수 있으며, 포스트(150)의 상면에 일정 각도 간격으로 형성된 고정용 홀과 클램프에 의해 결합되어 고정될 수 있다.
참고로, 와이어는 숄더(140)의 회전축인 중공축을 가지는 핀을 관통하여 암(130)과 핸드(120)를 거쳐 손잡이(110)와 연결될 수 있다.
여기서, 숄더(140)는 와이어가 경유하는 복수의 고정 쉬브를 포함할 수 있는데, 각 고정 쉬브에 대한 상세한 설명은 도 4를 참조하여 후술하도록 한다.
한편, 포스트(post)(150)는 상면에 숄더(140)의 타단과 결합하기 위한 일정 각도 간격의 고정용 홀이 형성될 수 있으며 또한 터치 패널(170)이 설치될 수 있다.
그리고 포스트(150)는 도 1에 도시된 바와 같이 ‘L’자 형태를 가질 수 있으며 내부에는 이동 쉬브와 상기 이동 쉬브에 연결된 고정 쉬브, 와이어 및 힘 제어 액추에이터(160)를 외부의 충격과 오염으로부터 보호할 수 있는 빈 공간이 형성될 수 있다.
참고로, 포스트(150)는 베이스 프레임(base frame)(180)과 결합하여 도 1에 도시된 바와 같이 설치될 수도 있고, 베이스 프레임(180)을 사용하지 않고 바닥에 앵커를 설치 후 고정될 수도 있다.
한편, 힘 제어 액추에이터(160)는 손잡이(110)와 연결된 와이어가 사용자의 동작에 따라서 손잡이(110)를 당기는 방향으로 당겨질 때, 터치 패널(170)을 통해 입력된 중량에 대응하는 힘을 사용자가 손잡이(110)를 당기는 방향의 반대 방향으로 작용시킬 수 있다.
힘 제어 액추에이터(160)에 대한 상세한 설명은 도 6 내지 도 8을 참조하여 후술하도록 한다.
한편, 터치 패널(170)은 포스트(150)의 상면에 설치될 수 있으며, 사용자로부터 원하는 중량과 속도 등을 포함하는 운동 프로그램을 입력 받을 수 있다.
또한, 터치 패널(170)은 암(130)과 숄더(140)의 각도를 입력 받을 수도 있다.
또한, 터치 패널(170)은 힘 제어 액추에이터(160)에 의해 측정된 사용자가 손잡이(110)를 당기는 실시간 힘(장력), 속도 및 위치(당긴 거리), 그리고 사용자가 설정한 암(130)과 숄더(140)의 각도 등을 화면에 표시할 수 있으며, 이와 함께 칼로리 소모량 등을 표시할 수 있다.
또한, 터치 패널(170)은 상기 측정된 실시간 힘, 속도 및 위치에 기초하여 계산된 일률(파워=힘×속도)에 따라서 평가되는 운동 근육의 파워를 표시할 수 있다.
한편, 베이스 프레임(base frame)(180)은 포스트(150)와 결합하여 포스트(150)를 지지할 수 있다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 핸드를 도시한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 핸드(120)의 타단과 암(130)의 일단은 베어링(bearing)을 이용하여 결합될 수 있으며, 내부에 복수의 고정 쉬브(121, 122)와 무게추(123)를 포함할 수 있다.
여기서 제 1 고정 쉬브(121)의 직경은 제 2 고정 쉬브(122)의 직경보다 크며, 제 2 고정 쉬브(122)의 직경은 핸드(120)의 회전축을 중심으로 특정 간격의 오프셋(off-set)을 가지도록 형성될 수 있다.
그리고 무게추(123)는 핸드(120)의 무게 중심을 회전축과 가깝게 하여 핸드(120)의 회전 시 관성을 줄이는 역할을 할 수 있다.
도 3은 핸드(120)의 회전축과 제 2 고정 쉬브(122)의 직경으로 형성되는 오프셋을 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 와이어를 당긴 상태에서 방향을 전환하는 경우, 제 2 고정 쉬브(122)가 존재하지 않거나 핸드(120)의 회전축과 제 2 고정 쉬브(122)의 직경간 오프셋이 없다면 핸드(120)가 회전하지 못하고 와이어만 꺾일 수 있다.
이 경우, 사용자가 손잡이(110)를 당기고 방향을 전환하여 특정 동작의 운동을 하려고 할 때 손목과 팔에 매우 큰 부담으로 작용할 수 있으며 와이어를 손상 시킬 수 있다.
그러나, 도 3에 도시된 바와 같이 핸드(120)의 회전축과 제 2 고정 쉬브(122)의 직경간 오프셋이 존재하는 경우, 손잡이(110)를 당기고 방향을 전환하더라도 오프셋의 영향으로 핸드(120)가 회전함으로써 자유로운 방향 전환(회전)이 가능하다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 핸드의 회전과 와이어의 방향 전환을 도시한 도면이다.
베어링을 이용한 핸드(120)의 360° 회전과 핸드(120) 내 고정 쉬브를 경유하는 와이어의 180° 방향 전환의 조합을 통해서, 모든 방향으로 와이어의 방향 전환이 가능하다.
그리고, 도 4에 도시된 바와 같이 제 1 상태에서 손잡이(110)가 당겨지면 와이어의 경로는 제 1 고정 쉬브(121)에 감긴 후 제 2 고정 쉬브(122)를 경유하는 ‘S’자 형상을 가질 수 있으며, 제 2 상태와 제 3 상태에서 손잡이(110)가 당겨지면 와이어의 경로는 제 1 고정 쉬브(121)에만 감기는 ‘반전 ㄱ’자 형상 또는 ‘U’자 형상을 가질 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 암의 타단과 숄더를 도시한 도면이다.
암(130)의 타단에는 암(130)의 상?하 각도를 고정시키기 위한 복수의 고정용 홀이 일정 각도 간격으로 형성될 수 있으며, 숄더(140)의 일단에는 이에 대응하는 복수의 고정용 홀이 일정 각도 간격으로 형성될 수 있다.
사용자는 암(130)을 원하는 각도로 조절한 상태에서 암(130)의 고정용 홀과 숄더(140)의 고정용 홀을 일치시키고 클램프를 이용하여 고정시킴으로써 간편하게 암(130)의 각도를 조절할 수 있다
참고로, 암(130)의 각도는 힘 제어 엑추에이터(160)에 의해 사용자가 설정한 각도로 자동 고정될 수도 있다.
또한, 숄더(140)는 복수 개의 고정 쉬브를 포함할 수 있으며, 도 4의 실시예에서는 3개의 고정 쉬브(141, 142, 143)가 도시되어 있다.
여기서, 숄더(140)는 중공축을 가지는 핀을 이용하여 암(130)과 결합됨으로써 핀을 회전축으로 암(130)이 상?하 방향으로 회전할 수 있으며, 핀의 중공축 부분에 제 1 고정 쉬브(141)가 설치될 수 있다.
이때, 제 1 고정 쉬브(141)의 반지름은 암(130)의 회전축(핀)과 숄더(140)에서 제 2 고정 쉬브(142)를 거쳐 수직으로 올라오는 와이어의 오프셋과 일치될 수 있다.
따라서, 암(130)의 상?하 방향 회전 시 암(130)이 수직으로 올라가거나 수직으로 내려가는 경우에도 최소의 와이어 길이 변화만으로 와이어의 경로 이탈을 방지할 수 있다
또한, 숄더(140)와 포스트(150)의 상면은 중공축을 가지는 핀으로 결합되어 숄더(140)가 좌?우 방향으로 회전할 수 있다.
이때 와이어의 경로를 도 5에 도시된 바와 같이 핀의 중공축을 관통하여 숄더(140)의 회전축과 일치시키고 제 3 고정 쉬브(143)의 상부를 거쳐 제 2 고정 쉬브(142)의 하부를 거치도록 함으로써(즉, 와이어가 고정 쉬브를 통해 꼬이도록 함으로써), 와이어의 길이 변화 없이 숄더(140)의 회전이 가능하도록 할 수 있다.
참고로, 숄더(140)의 각도는 힘 제어 엑추에이터(160)에 의해 사용자가 설정한 각도로 자동 고정될 수도 있다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 암과 숄더의 회전을 도시한 도면이다.
도 6은 암(130)이 상·하로 180° 회전하는 실시예를 도시하고 있으며, 도 7은 숄더(140)가 좌·우 90° 회전하는 실시예를 도시하고 있다.
사용자는 클램프를 이용하여 암(130)의 상?하 회전 각도와 숄더(140)의 좌·우 회전 각도를 원하는 각도로 간편하게 조절하고 고정시킬 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 힘 제어 엑추에이터의 구성을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 힘 제어 엑추에이터(160)는 벨트(161), 로드셀(162), 제어부(163), 모터(164), 감속기(165) 및 드럼(166)를 포함할 수 있다.
각 구성 요소를 설명하면, 벨트(161)는 포스트(150) 내에 위치하는 이동 쉬브에 연결된 고정 쉬브를 경유할 수 있으며, 사용자가 손잡이(110)를 당김으로써 와이어에 가해지는 힘을 힘 제어 엑추에이터(160)에 전달할 수 있다.
참고로 벨트(161)는 철심 코팅 로프 또는 섬유 로프가 사용될 수 있다.
한편, 로드셀(162)은 도 8에 도시된 바와 같이 벨트(161)의 경로 상에 위치하여 사용자가 손잡이(110)를 당김으로써 와이어에 가해지는 실시간 힘, 즉, 벨트의 실시간 장력을 측정할 수 있다.
한편, 제어부(163)는 입력 장력, 즉, 사용자가 터치 패널(170)을 통해서 입력한 중량에 대응하는 힘과, 로드셀(162)에서 측정된 장력, 즉, 사용자가 손잡이(110)를 당김으로써 와이어에 가해지는 힘을 이용하여 모터(164)가 출력할 힘을 산출하고 모터(164)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(163)는 실시간 측정되는 사용자가 손잡이(110)를 당김으로써 와이어에 가해지는 힘, 속도(당기는 속도) 및 위치(당긴 거리)에 기초하여, 당긴 거리에 따른 힘과 일률(힘=속도×파워)를 계산하여 운동 근육의 파워를 평가할 수 있다.
여기서, 상기 ‘속도와 위치’는 엔코더(encoder) 등의 위치 검출 센서(미도시)를 이용하여 측정할 수 있으며, 이를 위해 힘 제어 엑추에이터(160)는 엔코더(encoder) 등의 위치 검출 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다.
한편, 모터(164)는 제어부(163)에서 산출된 값에 기반하여 토크를 발생시킬 수 있으며, 감속기(165)는 모터(164)의 구동축과 연결되어 모터(164)의 속도를 감속시켜 토크를 증가시킬 수 있다.
참고로, 도 8에서는 2단 감속기가 사용되었다.
한편, 드럼(166)은 감속기(165)와 연결되어 모터(164)가 출력한 힘을 벨트(161)에 전달할 수 있다. 즉, 사용자가 손잡이(110)를 당기는 방향의 반대 방향으로 힘을 작용시킬 수 있다.
참고로, 드럼(166)은 중공 형태를 가질 수 있으며, 모터(164)는 드럼(166)의 중공 부위에 삽입되도록 배치됨으로써 운동 기기(100)의 부피와 하중이 최소화될 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로드셀의 장력 측정 방법을 도시한 도면이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 로드셀(162)은 벨트의 끝부분이 아닌 벨트의 경로 상에서 장력을 측정함으로써, 벨트(161)에 전달되는 장력을 간편하게 측정할 수 있을 뿐 아니라 측정의 정확도를 높일 수 있다.
참고로, 회전하는 드럼과 연결된 벨트에서 장력을 측정하는 경우, 로드셀 신호의 배선이 복잡하고 드럼이 회전할 때 원심력의 영향을 받게되어 측정 정확도가 다소 낮아질 수 있다.
또한, 벨트의 반대쪽 일단에 로드셀을 설치하여 장력을 측정하는 경우 벨트의 이동에 따라 신호선의 배선이 같이 이동하므로 이동 시 관성에 의해 로드셀의 측정값이 영향을 받을 수도 있다.
그리고, 벨트의 이동에 따라 신호선의 배선이 같이 이동해야 하므로 이를 해소하기 위해서는 무선 방식을 적용해야 하는데 이때 신호의 딜레이를 예측해야 하는 문제도 있다.
도 9에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 측정 구조는 벨트(161)의 경로상에 고정 쉬브(710)를 설치하고, 고정 쉬브(710)의 하부에 로드셀(162)을 설치함으로써, 고정 쉬브(710)를 경유하는 벨트(161)에 가해지는 장력을 간편하게 측정할 수 있으며, 로드셀의 측정 값에 영향을 주는 상기 요인들의 간섭을 최소화함으로써 측정 값의 정확도를 높일 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 힘 제어 엑추에이터(160)의 동작 흐름을 도시한 도면이다.
참고로, 종래에는 도 10에 도시된 바와 같이 인장 로드셀을 통해 장력이 바로 측정되도록 하고 있으나, 힘 제어 엑추에이터(160)는 벨트(161)의 경로상에서 로드셀(162)을 이용하여 장력을 측정하고 제어부(163)에서 해당 값을 피드백하여 모터(164)의 토크를 제어할 수 있다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 포스트 내부를 도시한 도면이다.
참고로, 설명의 편의 상 포스트(150)는 도면에서 제거하였으며, 도 9a에서 포스트(150) 내부에 위치하는 고정 쉬브 블록(151), 고정 쉬브 블록(151)의 하측에 위치하는 상단 이동 쉬브 블록 (152) 및 상단 이동 쉬브 블록(152)의 하부에 연결되는 하단 이동 쉬브(153)가 도시되어 있다.
참고로, 도 11 및 도 12에서 고정 쉬브 블록(151)은 고정 쉬브 2개를 포함하며, 상단 이동 쉬브 블록(152)은 이동 쉬브 3개를 포함할 수 있다.
도 11과 도 12를 참조하면 와이어의 경로는
제 1 손잡이(110a) --> 제 1 핸드(120a) --> 제 1 암(130a) --> 제 1 숄더(140a) --> 제 1 숄더(140a)와 포스트(150)를 연결하는 중공축을 가지는 제 1 핀(910)을 관통 --> 상단 이동 쉬브 블록(152)을 1회 경유 --> 고정 쉬브 블록(151)을 1회 경유 --> 다시 상단 이동 쉬브 블록(152)을 1회 경유 --> 고정 쉬브 블록(151)을 1회 경유 --> 다시 상단 이동 쉬브 블록(152)을 1회 경유 --> 제 2 숄더(140b)와 포스트(150)를 연결하는 중공축을 가지는 제 2 핀(920)을 관통 --> 제 2 숄더(140b) --> 제 2 암(130b) --> 제 2 핸드(120b) --> 제 2 손잡이(110b) 이다.
그리고, 상단 이동 쉬브 블록(152)의 하부에 연결되는 하단 이동 쉬브(153)에는 힘 제어 액추에이터(160)의 벨트(161)가 경유하게 된다.
따라서, 사용자가 제 1 손잡이(110a) 및 제 2 손잡이(110b) 중 하나 이상을 당김으로써 와이어에 가해지는 힘이 벨트(161)에 전달될 수 있고, 사용자가 터치 패널(170)을 통해서 입력한 중량과 속도에 대응하는 힘 또한 벨트(161)를 통해서 와이어에 전달될 수 있다. 즉, 사용자가 손잡이(110)를 당기는 방향의 반대 방향으로 힘을 작용시킬 수 있다.
참고로 도 11에서, 2:6의 비율로 속도와 스트로크는 증가시키고, 하중을 감소시킬 수 있다.
즉, 손잡이와 연결된 와이어가 3개의 이동 쉬브와 2개의 고정 쉬브를 경유함으로써 6배의 힘을 증폭시킬 수 있으며, 힘 제어 액추에이터(160)의 벨트(161)가 3개의 이동 쉬브, 즉 상단 이동 쉬브 블록(152)을 직접 경유하여 힘을 작용시키지 않고 하단 이동 쉬브(153)를 경유하여 힘을 작용시킴으로써 힘 제어 액추에이터(160)에서 발생하는 힘보다 2배의 힘으로 당기는 효과가 있다.
고정 쉬브 블록과 상단 이동 쉬브 블록을 구성하는 고정 쉬브의 개수와 이동 쉬브의 개수는 전술한 실시예로 한정되지 않으며, 실시예에 따라 얼마든지 다양하게 적용할 수 있다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어의 경로와 쉬브의 배치를 도시한 도면이다.
도 13은 특정 각도로 암(130)과 숄더(140)가 회전한 상태에서 와이어의 경로와 쉬브의 배치를 보여주고 있다.
그리고, 사용자가 손잡이(110)를 당기기 전 상단 이동 쉬브 블록(152) 및 하단 이동 쉬브(153)의 위치와 힘 제어 액추에이터(160)의 벨트(161) 모양을 확인할 수 있다.
도 14는 도 13의 손잡이를 당긴 상태에서 와이어의 경로와 쉬브의 배치를 보여주고 있다.
사용자가 손잡이(110)를 당김으로써 상단 이동 쉬브 블록(152) 및 하단 이동 쉬브(153)의 위치와 힘 제어 액추에이터(160)의 벨트(161) 모양이 변경되었음을 확인할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
운동 기구 개발 및 발전 효과를 가져올 수 있다.

Claims (9)

  1. 운동 기구에 있어서,
    상기 운동 기구의 본체인 포스트(post);
    상기 포스트의 상면에 설치되어 좌?우 방향으로 회전하는 숄더(shoulder);
    상기 숄더와 결합되어 상?하 방향으로 회전하는 암(arm);
    상기 암의 일단에 결합되어 상기 암을 축으로 하여 회전하는 핸드(hand);
    상기 핸드의 일단측에 위치하는 손잡이;
    사용자에 의해 설정된 중량에 대응하는 힘을 출력하는 힘 제어 액추에이터; 및
    일단이 상기 손잡이에 연결되고 상기 핸드, 숄더 및 포스트에 포함되는 복수의 쉬브(sheave)를 경유하여 경로가 형성되며 상기 손잡이의 당김에 의해 발생하는 힘을 전달하는 와이어
    를 포함하되,
    상기 포스트는 상기 포스트의 내부에 고정되어 상기 와이어가 1회 이상 경유하는 고정 쉬브 블록, 상기 고정 쉬브 블록의 하측에 위치하여 상기 와이어가 1회 이상 경유하는 상단 이동 쉬브 블록 및 상기 상단 이동 쉬브 블록의 하부에 연결되어 상기 힘 제어 액추에이터의 벨트가 경유하는 하단 이동 쉬브를 포함하는 것을 특징으로 하는 운동 기구.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 핸드는 복수의 고정 쉬브를 포함하고, 상기 암을 관통한 와이어가 상기 고정 쉬브를 경유하여 상기 손잡이와 연결되되,
    상기 와이어는 상기 손잡이가 당겨지는 방향에 따라서 하나 이상의 고정 쉬브를 경유하여 통과하고,
    상기 복수의 고정 쉬브는 상기 암을 관통하는 와이어가 먼저 경유하는 제 1 고정 쉬브 및 상기 제 1 고정 쉬브에 인접하며 상기 제 1 고정 쉬브의 직경보다 작은 직경을 가지는 제 2 고정 쉬브를 포함하되,
    상기 제 2 고정 쉬브의 직경은 상기 핸드의 회전축을 중심으로 특정 간격의 오프셋(off-set)을 가지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 운동 기구.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 암과 숄더는 중공축을 가지는 제 1 핀으로 결합되어 상기 암이 상?하로 회전하되,
    상기 암의 상?하 각도는
    상기 암 및 숄더에 특정 각도 간격으로 각각 형성된 고정용 홀에 클램프가 삽입되어 고정되고,
    상기 숄더는 상기 포스트와 중공축을 가지는 제 2 핀으로 결합되어 상기 숄더가 좌?우로 회전하되,
    상기 숄더의 좌?우 각도는
    상기 숄더 및 포스트의 상면에 특정 각도 간격으로 각각 형성된 고정용 홀에 클램프가 삽입되어 고정되는 것을 특징으로 하는 운동 기구.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 숄더는 제 1 고정 쉬브, 제 2 고정 쉬브 및 제 3 고정 쉬브를 포함하되,
    상기 제 1 고정 쉬브는 상기 제 1 핀에 삽입되며,
    상기 제 1 고정 쉬브의 반지름은 상기 암의 회전축과 상기 숄더에서 수직으로 올라오는 와이어의 오프셋과 일치하고,
    상기 와이어의 경로는,
    상기 포스트에서 수직으로 올라오는 와이어가 상기 제 2 핀의 중공축을 관통하여 상기 제 3 고정 쉬브의 상부를 경유한 후, 제 2 고정 쉬브의 하부를 경유하여 수직으로 올라가 상기 제 1 고정 쉬브를 경유하되,
    상기 제 2 핀의 중공축을 관통하여 상기 제 3 고정 쉬브의 상부에 감기는 와이어의 경로는 상기 숄더의 회전축과 일치하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 운동 기구.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 상단 이동 쉬브 블록은
    상기 와이어를 복수의 숄더 측으로 분기시키며,
    상기 힘 제어 액추에이터는,
    상기 벨트의 경로 상에서 상기 손잡이의 당김에 의해 발생하는 힘을 측정하여 상기 사용자에 의해 설정된 중량에 대응하는 힘에 반영하는 것을 특징으로 하는 운동 기구.
  6. 운동 기구에 사용되는 힘 제어 액추에이터에 있어서,
    사용자가 와이어(wire)를 당기는 힘이 전달되는 벨트의 경로상에 위치하여 벨트의 장력을 측정하는 로드셀;
    사용자에 의해 설정된 중량에 대응하는 장력과 상기 로드셀에서 측정된 장력을 이용하여 출력될 장력을 산출하는 제어부;
    상기 산출된 장력에 기반하여 토크를 발생시키는 모터;
    상기 모터의 구동축과 연결되어 상기 모터에서 발생된 속도를 감속시켜 토크를 증가시키는 감속기;
    상기 감속기와 연결되어 상기 제어부에서 산출된 장력이 출력되도록 하는 드럼
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 힘 제어 액추에이터.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 벨트의 경로상에 위치하는 복수의 아이들러(idler); 및
    상기 아이들러 사이에 위치하는 고정 쉬브
    를 더 포함하되,
    상기 벨트의 경로는
    상기 드럼, 상기 복수의 아이들러 중 제 1 아이들러의 하부, 상기 고정 쉬브의 상부 및 상기 복수의 아이들러 중 제 2 아이들러의 하부를 경유하고,
    상기 로드셀은
    상기 고정 쉬브의 하측에 위치하여 상기 벨트의 장력이 상기 고정 쉬브에 가해지는 힘을 측정하는 것을 특징으로 하는 힘 제어 액추에이터.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는
    사용자가 와이어(wire)를 당기는 속도와 당긴 거리 및 상기 로드셀에서 측정된 장력에 기초하여 상기 당긴 거리에 따른 힘과 일률을 계산하여 운동 근육의 파워를 계산하는 것을 특징으로 하는 힘 제어 액추에이터.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 벨트는
    철심 코팅 로프 또는 섬유 로프가 사용되는 것을 특징으로 하는 힘 제어 액추에이터.
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