KR20140124161A - 모터를 이용한 재활운동기구 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 모터를 이용한 재활운동기구로서, 보다 상세하게는 모터의 토크를 부하로 하여 재활과 함께 운동을 겸할 수 있는, 모터를 이용한 재활운동기구에 관한 것이다.
본 발명의 모터를 이용한 재활운동기구는 모터의 토크를 부하로 사용하며, 모터 드라이버에서 상기 모터의 속도와 토크를 제어하며 상기 모터의 엔코더 신호를 받아 모터의 상태를 감지하며, 상기 모터에 연결되는 줄을 이용하여 운동을 실시할 수 있도록 구성된다.

Description

모터를 이용한 재활운동기구{Athletic apparatus using the motor}
본 발명은 모터를 이용한 재활운동기구로서, 보다 상세하게는 모터의 토크를 부하로 하여 재활과 함께 운동을 겸할 수 있는, 모터를 이용한 재활운동기구에 관한 것이다.
노인이나 근력이 약한 재활 환자들은 젊거나 건강한 사람들에 비해 관절운동에 어려움을 겪고 있으며, 실질적으로 운동이 필요함에도 일반적인 운동기구로는 운동을 하는 것이 현실적으로 어려운 실정이다.
이에, 노인이나 환자들을 위한 다양한 재활 또는 운동 기구가 발명되고 있으며, 특히, 특허출원번호 제10-2006-0119230호(이하, '등록발명'이라 함)는 발명의 명칭을 "수평왕복운동이 가능한 어깨관절치료기"로 하여 출원되어 등록된 바 있다.
상기 등록발명은 단일 어깨관절치료기 본체를 이용하여 어깨관절부터 팔꿈치까지를 지칭하는 상박부분과, 팔꿈치로부터 손(또는 손목)까지를 지칭하는 하박부분의 근육과 관절 그리고 혈액순환을 촉진 시킬수 있도록 이들부위를 상,하로 승하강시키는 상,하왕복운동이 가능할 뿐만 아니라, 여기에 더불어 종래의 어떠한 형태의 어깨관절치료기로도 도저히 할 수 없었던 어깨관절의 수평왕복운동까지도 아주 편리하고 완벽하게 수행할 수 있도록 함은 물론, 어깨관절을 견인할 수 있는 어깨견인 기능이 더 추가되어 있어 어깨를 견인하여 줄 필요가 있을 때에는 전,후 2개의 몸체로 분리 구성한 상박운동장치의 후방몸체에 구비된 노브볼트를 풀르기만 하면 가이드봉의 고정이 해지됨과 동시에 탄성체의 탄성력에 의해 자동으로 후방몸체가 전방몸체로부터 전진하면서 간격이 벌어지도록 함으로써 운동효과를 극대화하여 보다 빠르고, 보다 편리하며, 보다 완벽하게 어깨관절 이상 증상을 치료할 수 있도록 한 것이다.
이외에도 다양한 운동 및 재활 기구들이 제안되고 사용되고 있으나, 근력 강화운동기구는 하중으로 모두 무게추를 사용하는 방식임으로 순간적인 힘을 운동하는 방식임으로 지속적인 부하량을 부여하기 힘들며, 이에 따라 특히 재활을 위한 운동기구로 사용되기에는 사용자에게 무리가 가해지는 문제가 있었다.
한국특허등록 제0758996호(2007.9.19 공고)
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 모터의 토크를 제어하여 일정한 부하량을 제공할 수 있으며, 부하량 계산이 용이하며, 양측의 부하량을 서로 다르게 각각 조절할 수 있는, 모터를 이용한 재활운동기구를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 근력강화운동 뿐만아니라, 근지구력 증진, 협조성 증진, 심폐기능 증진, 통증조절과 연골 재생에 효과적인 사용될 수 있는, 모터를 이용한 재활운동기구를 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다
본 발명은 상기의 목적을 달성하기 위한 것으로서, 본 발명에 따른, 모터를 이용한 재활운동기구는 기구를 전체적으로 지지하는 몸체; 상기 몸체의 일측에 설치되는 모터; 상기 모터의 속도와 토크를 제어하며 상기 모터의 엔코더 신호를 받아 모터의 상태를 감지하는 모터 드라이버, 상기 모터에 연결되어 기어비에 따라 회전하는 기어 어셈블리; 상기 기어 어셈블리에 연결되어 회전함에 따라 줄을 감거나 푸는 줄감김구; 상기 줄 감김구에 줄이 고르게 감기도록, 상기 줄 감김구를 따라 줄이 상하로 이동하면서 감기게 하는 줄 견인구; 상기 몸체의 측면에 부착되어 지지팔을 고정시키고 지지팔의 상하각도 및 수평각도를 잡아주는 지지블럭; 상기 지지블럭에 고정연결된 지지팔; 상기 지지팔의 끝단에 줄에 의해 연결된 손잡이;모터의 부하량을 설정하며, 사용자가 진행한 운동량을 표시하는 터치모니터;를 포함한다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 줄 견인구는 상기 기어 어셈블리에 연결되어 회전하는 볼 스크류; 상기 볼 스크류에 결합되어 볼 스크류가 회전함에 따라 상하로 이동하는 너트 블럭; 상기 너트 블럭의 타측에 결합되어 상기 너트 블럭의 상하이동을 가이드하는 가이드 봉; 및 상기 너트 블럭에 서로 대향되게 쌍으로 결합되어 사이로 줄을 가이드하는 가이드 풀리;를 포함한다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 지지 블럭은 상기 지지팔의 상하 각도를 조절하는 상하 각도조절부와, 상기 지지팔의 수평 방향의 각도를 조절하는 수평 각도조절부를 포함한다.
상기 몸체의 측면에는 줄의 장력을 측정하기 위한 로드 셀이 부착된다.
본 발명의 모터를 이용한 재활운동기구는 모터의 토크를 부하로 사용하며, 모터 드라이버에서 상기 모터의 속도와 토크를 제어하며 상기 모터의 엔코더 신호를 받아 모터의 상태를 감지하며, 상기 모터에 연결되는 줄을 이용하여 운동을 실시할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명의 모터를 이용한 재활운동기구는 모터와 줄을 이용하여 운동을 실시함으로, 근력강화, 근지구력 증진, 협조성 증진, 심폐기능 증진, 통증조절과 연골 재생에 효과적인 사용될 수 있다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 모터를 이용한 재활운동기구의 정면도.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 모터를 이용한 재활운동기구의 평면도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 모터를 이용한 재활운동기구의 사시도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조로 하여, 본 발명의 모터를 이용한 재활운동기구를 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 모터를 이용한 재활운동기구의 정면도이며, 도 2는 평면도, 도 3은 사시도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 모터를 이용한 재활운동기구는 하나의 몸체(1)에 쌍을 이루는 모터(10a, 10b), 모터 드라이버(16a, 16b), 기어 어셈블리(12a, 12b), 실 감김구(14a, 14b), 실 견인구(20a, 20b), 지지팔(40a, 40b), 지지블럭(50a, 50b), 손잡이(60a, 60b)를 포함하며, 터치 모니터(도시되지 아니함)에 의해 모터의 부하량을 설정하며, 사용자가 진행한 운동량을 표시한다.
먼저, 몸체(1)는 본 발명의 기구를 전체적으로 지지하는 부분으로, 하부에는 받침다리(2)가 4방향으로 뻗어있어 안정감 있게 몸체와 각종 구성요소들을 지지하게 된다.
그외의 구성요소들은 쌍을 이루어 형성된다. 즉, 하나는 오른쪽 줄과 관련하여 연결되며, 다른 하나는 왼쪽 줄과 관련하여 연결된다. 따라서, 도면에서는 a와 b로 구분하여, a가 포함된 부호는 일측의 줄(70a)와 연결되어 작동하며, b가 포함된 부호는 타측의 줄(70b)와 연결되어 작동한다. 구성요소가 쌍을 이룸으로, a가 포함된 부호와 연결된 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
모터(10a)는 몸체의 상부측에 설치되어, 토크를 부하량으로 부여하는 부분이다. 본 발명에서는 모터의 토크를 부하량으로 사용하게 된다. 본 발명에서는 모터에 엔코더를 장착하여 엔코더 값을 이용하여 길이, 속도, 가속도 감지가 가능하다.
모터(10a)는 모터 드라이버(16a)에 의해 제어되는 데, 모터 드라이버(16a)는 모터(10a)에 전원을 공급하며, 모터의 속도와 토크를 제어함과 아울러, 상기 모터의 엔코더 신호를 받아 모터의 상태를 감지하게 된다.
모터(10a)는 기어 어셈블리(12a)에 연결된다. 기어박스 라고도 불리는 기어어셈블리(12a)는 기어비에 따라 모터의 회전력을 전달하는 부분이다. 기어 어셈블리(12a)는 하부의 줄감김구(14a)와 볼 스크류(22a)를 회전시키게 된다.
줄 감김구(14a)는 기어 어셈블리(12a)에 연결되어 회전함에 따라 줄을 감거나 줄을 푸는 부분이다. 줄 감김구(14a)는 기다란 원통형 관의 형상을 지니는 데, 그 외면에 줄이 감기게 된다. 줄(70a)은 줄 감김구(14a)의 외면을 따라 일렬로 가지런히 감기는 것이 줄의 안정적인 감김과 풀림을 위해서 반드시 필요하다.
이를 위해, 줄 감김구(14a)의 측면에는 줄 견인구(20a)가 설치된다. 줄 견인구(20a)는 줄 감김구(14a)에 줄이 고르게 감기도록 하기 위해, 상기 줄 감김구(14a)를 따라 줄이 상하로 이동하면서 감기게 하는 부분이다. 줄 견인구(20a)는 캠(cam)을 이용하여 상하로 이동하하는 방식, 볼 스크류를 이용하여 상하로 이동하는 방식이 사용될 수 있으나, 본 발명에서는 보다 안정적으로 상하이동하면서 줄 감김구에 안정적으로 감길 수 있는 볼 스크류 방식이 적용된다.
본 발명의 줄 견인구(20a)는 볼 스크류(22a), 너트 블럭(24a), 가이드 봉(26a), 가이드 풀리(28a)로 이루어진다. 볼 스크류(22a)는 기어 어셈블리에 연결되어 회전하는 부분이며, 너트 블럭(24a)은 볼 스크류에 결합되어 볼 스크류가 회전함에 따라 상하로 이동하는 부분이다. 너트 블럭(24a)은 타측에 가이드 봉에 결합되는 데, 가이드 봉(26a)은 너트 블럭의 상하이동을 가이드하는 부분이다. 너트 블럭에 설치되는 가이드 풀리(28a)는 서로 대향되게 쌍으로 결합되어 그 사이로 줄이 지나가도록 하여 줄을 안정적으로 가이드하게 된다.
이와 같이, 줄을 당기거나 풀면, 줄 감김구(14a)가 회전하는 데, 이에 상부의 기어 어셈블리(12a)가 회전하고, 기어 어셈블리에 연결된 볼 스크류(22a)도 회전하게 된다. 즉, 줄 감김구(14a)가 회전함에 따라 줄이 풀리거나 감길 때, 볼 스크류(22a)도 함께 회전함으로 너트 블럭(24a)이 상하로 이동하여 줄이 안정적으로 감기거나 풀리는 것을 돕게 된다. 즉, 너트 블럭(24a)은 줄 감김구(14a)에 줄이 감기거나 풀리는 바로 옆에 항상 위치하도록 상하로 이동하게 됨으로, 줄 견인구(20a)는 줄이 줄 감김구(14a)의 외면을 따라 일렬로 가지런히 감기고 풀리도록 돕게 되는 것이다.
줄 감김구(14a)의 안내를 받은 줄(70a)은 지지블럭(50a)으로 연결되어 지지팔(40a)을 거쳐 손잡이(60a)에 연결된다.
몸체의 측면에는 로드셀(30a)이 장착된다. 로드셀(load cell)은 외력에 의해 비례적으로 변하는 탄성체와 이를 전기적인 신호로 바꾸어주는 스트레인 게이지를 이용한 하중 감지센서로써 그 원리는 힘이나 하중에 대하여 변형을 발생시키는 탄성 변형체 (Elastic strainmember)인 감지부에서 발생하는 물리적 변형을 스트레인 게이지를 이용하여 전기저항의 변화로변환시키고 Wheatstone bridge라는 전기회로를 구성하여 정밀한 전기적 신호로 변환시켜 하중을 측정한다.
본 발명에서는 로드셀 중에서 감지부를 'ㄷ'자 형상을 가지는 전단형 로드셀이 사용한다. 본 발명에서 로드 셀은 줄의 장력을 측정하기 위해서 설치된다. 본 발명에서는, 로드 셀에 의해 측정된 장력을 토크 설정값과 비교하여 가감속을 하더라도 일정한 힘을 내도록 제어할 수 있다.
지지 블럭(50a)은 몸체의 측면에 부착되어 지지팔을 고정시키고 지지팔의 상하각도 및 수평각도를 잡아주는 부분이다. 즉, 지지 블럭(50a)은 지지팔의 상하 각도를 조절하는 상하 각도조절부(52a)와, 지지팔의 수평 방향의 각도를 조절하는 수평 각도조절부(56a)를 포함하여 이루어진다. 지지팔의 상하 각도를 조절하기 위한 상하 각도조절부(52a)는 중심축(53a), 다공판(54a), 고정핀(55a)으로 이루어지는 데, 지지팔이 중심축(53a)을 중심으로 회전가능하게 고정되어 있으며, 중심축(53a)을 중심으로 일정한 간격으로 구멍이 다수개 형성된 다공판(54a)에 고정핀(55a)을 삽입 고정되는 데, 중심축(53a)을 기준으로 지지팔을 상하로 이동시켜 적절한 위치에 위치시킨 상태에서 고정핀(55a)을 해당 위치의 다공판(54a)의 구멍에 삽입시킴으로써 고정시키게 된다. 이에 따라 적절히 지지팔의 상하 각도를 조절하게 되는 것이다. 수평 각도조절부(56a) 또한 중심축(57a), 다공판(58a), 고정핀(59a)으로 이루어지는 데, 동일한 방식으로 지지팔의 수평 각도를 조절하게 된다.
지지블럭에 고정연결된 지지팔(40a)은 상하각도, 수평각도가 가능한데, 줄(70a)은 지지팔을 따라 끝단에 연결되어 있다. 줄의 끝단에는 손잡이(60a)가 형성된다. 손잡이(60a)는 사용자가 운동이나 재활치료시에 줄을 당기거나 줄을 풀 때 사용하는 부분이다. 손잡이 전단에는 운동이나 재활치료 도중에 갑자기 손잡이를 놓치거나 하는 경우에 충격을 방지하기 위한 충격완충제가 형성된다.
한편, 도시되지는 않았으나, 터치모니터를 통해 사용자는 모터의 부하량을 설정할 수 있으며, 사용자가 진행한 운동량을 확인할 수 있다. 터치모니터는 터치식 제어PC라 할 것이다.
이와 같이, 본 발명의 모터를 이용한 재활운동기구는 모터에 연결된 줄을 이용하여, 줄을 당기거나 천천히 풀어줌으로써 근력강화운동이나 근지구력운동, 협조성 증진, 심폐기능 증진, 통증조절과 연골재생 치료에 도움을 줄 수 있다. 본 발명은 모터의 토크를 부하량으로 부여함으로, 무게추와 같이 순간적인 부하량을 주는 것이 아니라 일정한 부하량을 지속적으로 줄 수 있음으로, 운동효과를 더욱 증대시킬 수 있다.
본 발명의 모터를 이용한 재활운동기구는 3가지의 근육 훈련방법, 즉 구심성 수축운동, 원심성 수축운동, 등척성 수축운동이 모두 가능하다. 구심성 수축운동은 근육의 길이가 짧아지면서 근 긴장도가 증가되는 형태의 운동으로, 본 발명에서 모터의 부하량을 정해주고 줄을 당기도록 하여 실시할 수 있다. 이 운동은 관절의 운동성(mobility)이 향상되는 효과가 있다. 원심성 수축운동은 근육의 길이가 늘어나면서 근 긴장도가 증가되는 형태의 운동으로, 줄이 감길 때 부하가 걸리도록 하고, 근육을 천천히 이완시켜 줄이 천천히 감기도록 하여 실시할 수 있다. 이 운동은 관절 운동이 정교하게 일어나도록 하는 협조성(coordination)을 향상시킬 수 있다. 다음으로, 등척성 수축운동은 근육의 길이에 변화가 없으면서 근 긴장도가 증가되는 형태의 운동으로, 모터가 회전하지 않도록 고정시켜 줄을 당겨도 움직이지 않도록 하여 실시할 수 있다. 이 운동은 관절의 안정성(stability)을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 모터를 이용한 재활운동기구는 근력강화운동 뿐만아니라, 근지구력운동, 협조성 증진, 심폐기능 증진, 통증조절과 연골재생 치료에 도움을 줄 수 있다.
근력증진: 구심성 수축을 유도할 경우 관절의 휴식자세(resting position)보다 20%정도 근육의 길이가 늘어난 위치에서 신체의 지지팔과 줄의 각도가 90도가 되도록 맞추어 실시한다. 반면 원심성 수축을 유도할 경우 휴식자세(resting position)보다 30%정도 근육의 길이가 짧아진 위치에서 신체의 지지팔과 줄과의 각도가 90도가 되도록 맞추어 실시한다. 운동강도는 최대 근수축 부하량의 75%이상으로 부하량을 설정한다.
근지구력 : 자세는 근력증진과 동일하지만 운동강도는 최대 근수축 부하량의 60%이하로 부하량을 설정한다. 구심성 수축과 원심성 수축이 일어나는 운동을 시켜준다.
협조성 증진 : 자세는 근력증진과 동일하지만 운동강도는 최대 근수축 부하량의 40-50%이하로 부하량을 설정하며 원심성수축이 일어나도록 한다.
심폐기능 증진 : 자세는 근력증진과 동일하지만 운동강도는 최대 근수축 부하량의 60%이하로 부하량을 설정하며 구심성 수축이 일어나는 운동을 시켜준다.
통증조절과 연골재생 : 자세는 근력증진과 동일하지만 운동강도는 최대 근수축 부하량의 30%이하로 부하량을 설정하며 구심성 수축운동을 한다. 약한 부하량의 근력운동은 혈액순환을 증진시켜 통증유발 물질의 제거를 도와 통증을 감소시킬 수 있다. 또한 운동을 통한 ATP 소모는 인(phosphate)의 양을 증가시키고, 인은 세포막의 막통로를 열어 막전압을 회복시켜 세포기능을 향상시키게 되며 손상세포의 기능증진은 통증의 감소에 기여한다. 또한 연골은 글라이딩이 일어나면서 압박과 이완(compression and decompression with gliding)이 될 때 물질이동이 원활하게 되어 산소와 영양분을 공급받게 되는데, 약간의 저항이 있는 가운데 관절이 움직일 때 글라이딩이 일이나면서 압박과 이완이 발생하게 되므로 연골을 강화하거나 재생하는데 본 발명의 장치는 효과가 있다.
본 발명의 모터를 이용한 재활운동기구는 모터의 토크 제어로 인해 100그람 단위로 부하량 조절이 가능하여 운동 목적에 부합된 부하량 조절이 가능하며, 모터로 일정한 속도와 부하량을 주어 관절의 변화에 따른 부하량의 변화가 없어 일정한 부하량을 제고할 수 있으며, 터치스크린의 부하량 계산 알고리즘을 통해 최대 근수축 부하량과 운동에 필요한 부하량의 계산이 쉬어 사용자의 편리성과 효과성이 크며, 모터 제어 방식으로 왼쪽과 오른쪽의 부하량을 따로 제공할 수 있어 사용자의 근력에 따른 부하량 조절이 가능해 동시에 양측의 맞춤형 운동이 가능하다는 장점이 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것도 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 몸체 2: 받침다리
10a, 10b: 모터 12a, 12b: 기어 어셈블리
14a, 14b: 줄 감김구 16a: 16b: 모터 드라이버
20a, 20b: 줄 견인구 22a, 22b: 볼 스크류
24a, 24b: 너트 블럭 26a, 26b: 가이드봉
28a, 28b: 가이드 풀리
30a, 30b: 로드셀(loadcell)
40a, 40b: 지지팔
50a, 50b: 지지블럭
52a: 52b: 상하 각도조절부 53a, 53b: 중심축
54a, 54b: 다공판 55a, 55b: 고정핀
56a: 56b: 수평 각도조절부 57a, 57b: 중심축
58a, 58b: 다공판 59a, 59b: 고정핀
60a, 60b: 손잡이 62a, 62b: 충격완충체
70a, 70b: 줄

Claims (5)

  1. 기구를 전체적으로 지지하는 몸체;
    상기 몸체의 일측에 설치되는 모터;
    상기 모터의 속도와 토크를 제어하며 상기 모터의 엔코더 신호를 받아 모터의 상태를 감지하는 모터 드라이버,
    상기 모터에 연결되어 기어비에 따라 회전하는 기어 어셈블리;
    상기 기어 어셈블리에 연결되어 회전함에 따라 줄을 감거나 푸는 줄감김구;
    상기 줄 감김구에 줄이 고르게 감기도록, 상기 줄 감김구를 따라 줄이 상하로 이동하면서 감기게 하는 줄 견인구;
    상기 몸체의 측면에 부착되어 지지팔을 고정시키고 지지팔의 상하각도 및 수평각도를 잡아주는 지지블럭;
    상기 지지블럭에 고정연결된 지지팔;
    상기 지지팔의 끝단에 줄에 의해 연결된 손잡이;
    모터의 부하량을 설정하며, 사용자가 진행한 운동량을 표시하는 터치모니터를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 재활운동기구.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 줄 견인구는
    상기 기어 어셈블리에 연결되어 회전하는 볼 스크류;
    상기 볼 스크류에 결합되어 볼 스크류가 회전함에 따라 상하로 이동하는 너트 블럭;
    상기 너트 블럭의 타측에 결합되어 상기 너트 블럭의 상하이동을 가이드하는 가이드 봉; 및
    상기 너트 블럭에 서로 대향되게 쌍으로 결합되어 사이로 줄을 가이드하는 가이드 풀리;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 재활운동기구.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 지지 블럭은
    상기 지지팔의 상하 각도를 조절하는 상하 각도조절부()와,
    상기 지지팔의 수평 방향의 각도를 조절하는 수평 각도조절부()를 포함하는 것을 특징으로 모터를 이용한 재활운동기구.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 몸체의 측면에는
    줄의 장력을 측정하기 위한 로드 셀이 부착되는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 재활운동기구.
  5. 모터의 토크를 부하로 사용하며, 모터 드라이버에서 상기 모터의 속도와 토크를 제어하며 상기 모터의 엔코더 신호를 받아 모터의 상태를 감지하며,
    상기 모터에 연결되는 줄을 이용하여 운동을 하는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 재활운동기구.

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