WO2016067385A1 - かご位置検出装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、昇降路（１）内の階床ごとに設けられ、複数のスリット（１１）からなるスリットパターンを有する識別板（１０）と、かご（２）側に設けられ、スリットパターンの一部に対応する出力値を生成するＮ個のコイル（２１）を有するセンサ（２０）と、Ｎ個のコイル（２１）の出力値を閾値処理することでＮビットの符号列を抽出する信号処理部（３１）とを備えており、識別板（１０）は、Ｍ系列符号が生成されるようにスリットパターンが形成され、センサ（２０）は、かご（２）が上昇あるいは下降する際に、スリットパターンの一部と対向することで出力値を生成し、信号処理部（３１）は、Ｍ系列符号の中の一部をＮビットの符号列として抽出し、ドアゾーンあるいはリレベルゾーンであるか否かを判断可能なかご位置検出装置に関する。

Description

かご位置検出装置

　本発明は、エレベータのかご位置検出装置に関し、特に、エレベータ昇降路内にある構造物（鉄）の誤検出による信頼性の低下を防ぐことのできる、かご位置検出装置に関する。

　昇降路側に配置された金属製の被検出体と、乗りかご側に被検出体と対向して配置された２つの渦電流検出器１、２とを備えた従来のエレベータ装置がある（例えば、特許文献１参照）。

　この特許文献１において、２つの渦電流検出器１、２は、昇降方向に互いに位置をずらして配置されている。そして、被検出体と対向する位置をかごが通過するときに、先に検出された渦電流検出器１の出力値に基づいて、基準出力値（閾値）を設定し、渦連流検出器２の出力値を、基準出力値でコンパレートする。このような構成を備えることにより、現状に応じた適切な閾値を設定した上で、被検出体のエッジ位置を検出信号として出力することを可能としている。

　また、絶対ケージ位置を決定するための測定システムを備えた従来のエベレータ設備がある（例えば、特許文献２参照）。この特許文献２は、ガイドレールに、昇降方向に配列された疑似ランダムコーディングの絶対コードマークパターン（単一トラックマグネットパターン）を有している。そして、コード読取装置は、連続ｎ＋１個のコードマークを走査するための読取ステーションを持ち、かごの絶対位置を判別している。

特許第４５９９４２７号公報 特許第４３９７６８９号公報

　しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
　特許文献１では、渦電流検出器に対向する位置における昇降路上に金属物があると、被検出体として誤検出してしまうおそれがある。

　また、特許文献２では、スケールがマグネットであるため、装置全体が高価となってしまう。さらに、特許文献２では、保守時にドライバなどの磁性体を吸着してしまい、かつ、磁性体が接触した箇所のコード、パターンが変化してしまうという問題があった。

　本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、エレベータ昇降路内にある構造物の誤検出による信頼性の低下を防ぐことができ、かつ、安価な構成を備えたかご位置検出装置を得ることを目的とする。

　本発明に係るかご位置検出装置は、エレベータのかごを各階床に停止させる際の停止位置検出を行うためのかご位置検出装置であって、昇降路内の階床ごとに設けられ、かごの昇降方向に複数のスリットからなるスリットパターンを有した金属板として構成された識別板と、かご側に設けられ、スリットパターンの一部と対向することで、交流磁気応答による電圧値を出力し、識別板のスリットパターンの一部に対応する出力値を生成するＮ個からなる複数のコイルを有するセンサと、複数のコイルからのそれぞれの出力値を閾値処理することで、出力値に対応するＮビットの符号列を抽出する信号処理部とを備え、識別板は、スリットの有無に対応したＯＮ／ＯＦＦ信号によりＭ系列符号が生成されるように、昇降方向に対して等間隔で分割された領域のうちの特定の領域にあらかじめスリットを設けることで、スリットパターンが形成されており、センサは、複数のコイルが等間隔で配置されており、かごが上昇あるいは下降する際に、スリットパターンの一部と対向することで出力値を生成し、信号処理部は、出力値を閾値処理することで、Ｍ系列符号の中の一部をＮビットの符号列として抽出し、抽出したＮビットの符号列が、Ｍ系列符号の中のドアゾーンの位置に対応した符号列と一致する場合には、ドアゾーン検出信号を出力し、抽出したＮビットの符号列が、Ｍ系列符号の中のリレベルゾーンの位置に対応した符号列と一致する場合には、リレベルゾーン検出信号を出力するものである。

　本発明によれば、Ｍ系列符号に相当するスリットパターンが形成された識別板と複数のコイルを用いて、交流磁気応答により発生する電圧を閾値処理することで、かご位置に応じた符号列をＭ系列符号の中から検出することができる。この結果、エレベータ昇降路内にある構造物（鉄）の誤検出による信頼性の低下を防ぐことができ、かつ、安価な構成を備えたかご位置検出装置を得ることができる。

本発明の実施の形態１によるかご位置検出装置を含むエレベータの全体構成図である。 本発明の実施の形態１におけるかご位置検出装置の詳細構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態１における識別板と、複数のコイルを有するセンサの具体的なレイアウトを示した図である。 本発明の実施の形態１におけるスリットパターンに対応するＭ系列符号と、ドアゾーン、リレベルゾーンとの対応関係を説明するための図である。 本発明の実施の形態１におけるかご位置検出装置の概要図である。 本発明に実施の形態１におけるかご位置検出装置内の信号処理部で実行される一連処理を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態２におけるかご位置検出装置の概要図である。 本発明の実施の形態３におけるかご位置検出装置の概要図である。 本発明の実施の形態４におけるコイル形状の説明図である。 本発明の実施の形態５におけるスリット形状の説明図である。

　以下、本発明のかご位置検出装置の好適な実施の形態につき、図面を用いて説明する。

　実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１によるかご位置検出装置を含むエレベータの全体構成図である。昇降路１内には、かご（昇降体）２および釣合おもり（図示せず）が設けられている。かご２および釣合おもりは、昇降路１内に設置された複数のレール（図示せず）に個別に案内されながら、図示しない巻上機（駆動装置）の駆動力により、ロープ３を介して昇降路１内を上下方向へ移動される。

　昇降路１内には、複数の被検出体である識別板１０が固定されている。識別板１０は、かご２の移動方向について互いに離して設定された複数の基準位置にそれぞれ配置されている。本実施の形態１では、かご２が乗り場床面４の位置に停止した状態を検出するために識別板１０が設けられているものであり、各階に対応する位置が基準位置とされている。そして、図１においては、ある階床に設置された１つの識別板１０のみを例示している。

　かご２の下部には、各階に配置された識別板１０を検出するためのセンサ（検出器）２０が設けられている。センサ２０からの信号は、エレベータの運転を制御する制御装置３０へ送られる。制御装置３０には、センサ２０からの信号を処理することにより、かご２の位置を特定する信号処理部３１が設けられている。制御装置３０は、信号処理部３１で特定されたかご２の位置に基づいて、エレベータの運転を制御する。

　本実施の形態１におけるかご位置検出装置は、複数の識別板１０、センサ２０、および信号処理部３１を有して構成される。そこで、本実施の形態１におけるかご位置検出装置の各構成要件について、次に、詳細に説明する。

　図２は、本発明の実施の形態１におけるかご位置検出装置の詳細構成を説明するための図である。識別板１０は、スリット１１の入った金属板として構成され、各階の着床位置における昇降路構造物１ａに設置され、昇降路全長には設置されない。さらに、識別板１０に設けられたスリット１１は、スリット１１の有無がセンサ２０によって検出される電圧値に基づくＯＮ／ＯＦＦ信号として読み取られることにより、Ｍ系列符号を再現するように配列されている。なお、本実施の形態１では、各階床に設置される識別板１０は、全て同じスリットパターンで構成され、いずれも同じＭ系列符号を再現するものとする。

　センサ２０は、複数のコイル２１を備えて構成され、コイル２１と識別板１０の交流磁気応答によりコイル２１に発生する電圧（振幅電圧）を抽出する。そして、信号処理部３１は、識別板１０内のスリット１１の無有に対応した振幅電圧の増減に対して閾値処理を行うことにより、Ｈ／Ｌ判定を行う。そして、信号処理部３１は、複数のコイル２１のそれぞれのＨ／Ｌ判定結果から、符号列を取得する。

　さらに、信号処理部３１は、かご２が昇降路１内を上昇あるいは下降することによって、識別板１０とセンサ２０の相対的な位置が変化していくことに伴って、スリットパターンに即して順次変化していく特定の符号列を検出することになる。そして、信号処理部３１は、特定の符号列の検出下において、検出される個々の符号列を識別することで、スリット有無の境界位置を検出することができる。

　また、信号処理部３１は、特定の符号列が検出されない場合には、誤入力であると判断し、その後の処理を行わないようにすることができる。すなわち、信号処理部３１は、スリットパターンによる特定の符号列が検出された時だけ位置検出を行うことにより、昇降路構造物などからの信号による誤検出を防ぐことができる。

　さらに、信号処理部３１は,ドアゾーンに対応した符号列、リレベルゾーンに対応した符号列を検出した場合には、検出結果に応じて、ドアゾーン出力、リレベルゾーン出力をＯＮし、制御装置３０に対して着床状態を知らせることができる。

　次に、特定の符号列としてＭ系列符号を生成するための、識別板１０とセンサ２０の具体的な構成について、図３，図４を用いて説明する。図３は、本発明の実施の形態１における識別板１０と、複数のコイル２１を有するセンサ２０の具体的なレイアウトを示した図である。また、図４は、本発明の実施の形態１におけるスリットパターンに対応するＭ系列符号と、ドアゾーン、リレベルゾーンとの対応関係を説明するための図である。

　まず始めに、コイル２１およびスリット１１の数、寸法について説明する。リレベルゾーンをａｍｍ、ドアゾーンをｂｍｍ（ただし、ａ＜ｂ）とした場合、それぞれのスリット１１の長さｍは、ａ、ｂの公約数となる。

　また、ｂ／ｍビットの疑似乱数（Ｍ系列）から位置確定を行うためには、Ｍ系列から、下式（１）を満たすｐビット以上のデータ読取りが必要となる。
　　２ｐ－１≧ｂ／ｍ＋（ｐ－１）×２　　　　　　　　　　　　　（１）

　すなわち、図４に示しように、ドアゾーンに相当するｂ／ｍビットと、その両脇の（ｐ－１）ビットを足した符号列において、重複したｐビットの符号を発生させないようにするためには、Ｍ系列の周期となる２ｐ－１との関係で、上式（１）の不等式を満たす必要がある。

　一方、センサ２０を構成する複数のコイル２１は、ｐ個として構成される。そして、各コイル間のピッチは、スリット１１の長さｍと同じであり、各コイルの長さｃは、
　　ｃ≦ｍ
となる。

　Ｍ系列は、以下の漸化式（２）から生成される。
　　Ｍ（ｎ）＝Ｍ（ｎ－ｐ）　ＸＯＲ　Ｍ（ｎ－ｑ）　（ｐ＞ｑ）　（２）
　　初期値：Ｍ（１）、Ｍ（２）、…Ｍ（ｐ）
　ここで、ＸＯＲは、排他的論理和（Ｅｘｃｌｕｓｉｖｅ　ＯＲ）を意味している。

　具体例として、
　　ａ＝２０ｍｍ
　　ｂ＝３００ｍｍ
　　ｍ＝２０ｍｍ（ａとｂの最大公約数に相当）
とすると、
　　ａ／ｍ＝１
　　ｂ／ｍ＝１５
となり、上式（２）を満たすｐは
　　ｐ≧５
として求まることとなる。

　ただし、昇降路構造物による誤検出対策のためには、複数のコイル２１の出力値から生成される符号列において、ＨまたはＬが、１個以下となるＭ系列は排除することが適切である。すなわち、ｐビットとして抽出される符号列が、常にＨとＬが２個以上となって構成されることで、誤検出要因を低減することができ、このため、ｐは、
　　ｐ≧６
としている。

　このようにして、ｐ＝６とした場合の、具体的なＭ系列符号と、リレベルゾーン、ドアゾーンの位置関係が、図４にまとめられている。この図４を例にすると、信号処理部３１は、かごが上昇時においては、ｎ＝１～６に相当する符号列（０、０、１、０、０、１）を読み取ることで、ドアゾーンに入ったことを判断でき、さらに、ｎ＝８～１３に相当する符号列（１、１、０、１、１、１）を読み取ることで、リレベルゾーンに入ったことを判断できる。

　同様に、信号処理部３１は、かごが下降時においては、ｎ＝２０～２５に相当する符号列（１、０、１、０、１、０）を読み取ることで、ドアゾーンに入ったことを判断でき、さらに、ｎ＝８～１３に相当する符号列（１、１、０、１、１、１）を読み取ることで、リレベルゾーンに入ったことを判断できる。

　図５は、本発明の実施の形態１におけるかご位置検出装置の概要図である。図５では、ｐ＝６の場合を例示しており、信号処理部３１は、６個のコイル２１のそれぞれの交流磁気応答により発生する電圧（振幅電圧）を抽出している。そして、信号処理部３１は、上述したように、抽出した電圧値を閾値処理することで符号列を生成し、その符号列に応じて、ドアゾーン、リレベルゾーンであるか否かを判断し、判断結果を出力する。

　図６は、本発明に実施の形態１におけるかご位置検出装置内の信号処理部３１で実行される一連処理を示したフローチャートである。まず始めに、ステップＳ６０１において、信号処理部３１は、複数のコイル２１からの出力値を読み取る。次に、ステップＳ６０２において、信号処理部３１は、閾値処理により、各コイルの出力値をＨ／Ｌ判定し、符号列を生成する。

　次に、ステップＳ６０３において、信号処理部３１は、生成した符号列が、識別板１０に設けられたスリットパターンから生成されるＭ系列符号の一部と一致する特定の符号列であるか否かを判断する。そして、ステップＳ６０３において、信号処理部３１は、特定の符号列でないと判断した場合には、ステップＳ６０４に進み、ドアゾーンおよびリレベルゾーンの出力をＬ状態（未検出状態）として、一連の処理を終了する。

　一方、ステップＳ６０３において、信号処理部３１は、特定の符号列を検出できたと判断した場合には、ステップＳ６０５に進む。そして、ステップＳ６０５において、信号処理部３１は、検出した特定の符号列が、ドアゾーン内であることを規定する符号列のいずれかと一致するか否かを判断する。

　そして、ステップＳ６０５において、信号処理部３１は、一致すると判断した場合には、ステップＳ６０７に進み、ドアゾーンの出力をＨ状態（検出状態）として、ステップＳ６０８に進む。

　一方、ステップＳ６０５において、信号処理部３１は、一致しないと判断した場合には、ステップＳ６０７に進み、ドアゾーンの出力をＬ状態（未検出状態）として、ステップＳ６０８に進む。

　次に、ステップＳ６０８において、信号処理部３１は、検出した特定の符号列が、リレベルゾーン内であることを規定する符号列のいずれかと一致するか否かを判断する。

　そして、ステップＳ６０８において、信号処理部３１は、一致すると判断した場合には、ステップＳ６０９に進み、リレベルゾーンの出力をＨ状態（検出状態）として、一連の処理を終了する。

　一方、ステップＳ６０８において、信号処理部３１は、一致しないと判断した場合には、ステップＳ６１０に進み、リレベルゾーンの出力をＬ状態（未検出状態）として、一連の処理を終了する。

　以上のように、実施の形態１によれば、Ｍ系列符号に相当するスリットパターンが形成された識別板と複数のコイルを用いて、交流磁気応答により発生する電圧を閾値処理することで、かご位置に応じた符号列をＭ系列符号の中から検出している。そして、検出したＭ系列符号と、ドアゾーンあるいはリレベルゾーンを規定する符号列とを比較することで、かご位置を特定することを可能としている。この結果、エレベータ昇降路内にある構造物を誤検出することによる信頼性の低下を防ぐことができるとともに、安価な構成を備えたかご位置検出装置を実現できる。

　さらに、位置を特定するための符号列に関して、ＨまたはＬが、１個以下となるＭ系列を排除するように、識別板に形成するスリットパターン、およびセンサ２０を構成するコイル２１の数を特定することで、昇降路構造物による誤検出防止効果をさらに高めることができる。

　実施の形態２．
　本実施の形態２では、センサ２０による検出Ｓ／Ｎを、先の実施の形態１と比較してさらに向上させるためのコイル構成について説明する。

　図７は、本発明の実施の形態２におけるかご位置検出装置の概要図である。本実施の形態２におけるこの図７に示した構成は、先の実施の形態１における図５の構成と比較すると、コイルの構成が異なっており、この点を中心に、以下に説明する。なお、図７では、図面を簡素化するために、１チャネル分のコイルのみを示しているが、実際にはこのようなコイルがｐ個並列に設けられることとなる。

　図７に示すように、本実施の形態２における複数のコイル２１のそれぞれは、一対の差型検出コイル２１ａと、一対の差動型検出コイル２１ａに挟まれた励磁コイル２１ｂで構成されている。

　このようなコイル構成を採用すると、差動型検出コイル２１ａの出力は、渦電流磁界のみをピックアップすることができる。この結果、信号処理部３１は、識別板１０がない位置、あるいは、識別板１０のスリット１１の位置においては、差動型検出コイル２１ａの出力がない状態として検知でき、識別板１０のスリット１１がない位置においてのみ、差動型検出コイル２１ａの出力を検知できる。

　以上のように、実施の形態２によれば、励磁コイルと差動型検出コイルで構成された検出コイルを採用することで、励磁コイルからの励磁磁界をピックアップしないようにすることができる。この結果、識別板の非スリット部の検出Ｓ／Ｎを向上させることができる。

　なお、検出Ｓ／Ｎを向上させるためには、信号処理部において、検出コイルによる出力の振幅値以外に、位相を取り込み、Ｈ／Ｌ判定してもよい。

　実施の形態３．
　本実施の形態３では、先の実施の形態１と比較して低コスト化が可能となる構成を説明する。

　図８は、本発明の実施の形態３におけるかご位置検出装置の概要図である。本実施の形態３におけるこの図８に示した構成は、先の実施の形態１における図５の構成と比較すると、コイルの構成が異なっており、この点を中心に、以下に説明する。

　図８に示すように、本実施の形態３における複数のコイル２１のそれぞれは、１個の励磁コイル２１ｃと、チャネルごとの検出コイル２１ｄで構成されている。

　このようなコイル構成を採用すると、励磁系の部品数を削減することができる。

　なお、本実施の形態３における検出コイルとして、先の実施の形態２で説明したような差動型検出コイルを採用することも可能である。また、検出Ｓ／Ｎを向上させるためには、信号処理部において、検出コイルによる出力の振幅値以外に、位相を取り込み、Ｈ／Ｌ判定してもよい。

　実施の形態４．
　本実施の形態４では、センサ２０による検出Ｓ／Ｎを、先の実施の形態１と比較してさらに向上させるためのコイル構成について、先の実施の形態２、３とは異なる構成を説明する。

　図９は、本発明の実施の形態４におけるコイル形状の説明図である。具体的には、本実施の形態４におけるコイル２１は、８の字形状を有している。このような構成を採用することで、コイル２１からの励磁磁界と、識別板１０からの渦電流磁界が、閉ループとなる。この結果、信号処理部３１は、閉ループ磁界となることにより、検出に寄与しない漏れ磁界が減少し、検出Ｓ／Ｎを向上させることができる。

　以上のように、実施の形態４によれば、８の字形状の検出コイルで構成されたセンサを採用することで、閉ループ磁界を発生させることができ、識別板の非スリット部の検出Ｓ／Ｎを向上させることができる。

　なお、検出Ｓ／Ｎを向上させるためには、信号処理部において、検出コイルによる出力の振幅値以外に、位相を取り込み、Ｈ／Ｌ判定してもよい。

　実施の形態５．
　本実施の形態５では、昇降路の高さ方向の長さがｍとして形成される１つのスリット（先の図３参照）に関して、スリット形状を工夫することで、検出コイルの出力変動を抑制する場合について説明する。

　図１０は、本発明の実施の形態５におけるスリット形状の説明図である。具体的には、長さｍとして形成される１つのスリット１１に関して、以下のような３パターンのスリット形状を例示している。
　　パターンＡ：１つのスリット１１が、複数の横長穴１１ａを等間隔ピッチで縦方向に並列することで形成されているもの。
　　パターンＢ：１つのスリット１１が、複数の縦長穴１１ｂを等間隔ピッチで横方向に並列することで形成されているもの。
　　パターンＣ：１つのスリット１１が、複数の斜め長穴１１ｃを等間隔ピッチで斜め方向に並列することで形成されているもの。

　スリット形状をパターンＡ～パターンＣとすることで、それぞれ、以下のような効果を得ることができる。
　　パターンＡの効果：Ｙ方向（横方向）にかご揺れが起きても、コイルの出力変動を小さく抑えることができる。なお、Ｘ方向（縦方向）にかご２が動くと、横長穴１１ａの有無に沿って出力が脈動するが、コイル２１に対して十分穴間隔が狭ければ、問題はない。
　　パターンＢの効果：Ｘ方向（縦方向）にかご揺れが起きても、コイルの出力変動を小さく抑えることができる。なお、Ｙ方向（横方向）にかご２が動くと、縦長穴１１ｂの有無に沿って出力が脈動するが、コイル２１に対して十分穴間隔が狭ければ、問題はない。
　　パターンＣの効果：パターンＡとパターンＢの両方の効果を得ることができる。かご２がＸ、Ｙ方向に動いた場合に、コイルの出力変動がＸ、Ｙ方向に偏ることなく均等に生じるため、信号処理で対処し易くなる。

　以上のように、実施の形態５によれば、１つのビットを検出するためのスリット形状を、複数の穴を等ピッチで並べて構成することで、かご揺れに対するセンサ出力変動を抑制することが可能となる。このようなスリット形状は、先の実施の形態１～４のいずれに対しても適用可能である。

Claims (6)

1. 　エレベータのかごを各階床に停止させる際の停止位置検出を行うためのかご位置検出装置であって、
   　昇降路内の階床ごとに設けられ、かごの昇降方向に複数のスリットからなるスリットパターンを有した金属板として構成された識別板と、
   　かご側に設けられ、前記スリットパターンの一部と対向することで、交流磁気応答による電圧値を出力し、前記識別板の前記スリットパターンの一部に対応する出力値を生成するＮ個からなる複数のコイルを有するセンサと、
   　前記複数のコイルからのそれぞれの出力値を閾値処理することで、前記出力値に対応するＮビットの符号列を抽出する信号処理部と
   　を備え、
   　前記識別板は、スリットの有無に対応したＯＮ／ＯＦＦ信号によりＭ系列符号が生成されるように、前記昇降方向に対して等間隔で分割された領域のうちの特定の領域にあらかじめスリットを設けることで、前記スリットパターンが形成されており、
   　前記センサは、前記複数のコイルが前記等間隔で配置されており、前記かごが上昇あるいは下降する際に、前記スリットパターンの一部と対向することで前記出力値を生成し、
   　前記信号処理部は、前記出力値を前記閾値処理することで、前記Ｍ系列符号の中の一部を前記Ｎビットの符号列として抽出し、抽出した前記Ｎビットの符号列が、前記Ｍ系列符号の中のドアゾーンの位置に対応した符号列と一致する場合には、ドアゾーン検出信号を出力し、抽出した前記Ｎビットの符号列が、前記Ｍ系列符号の中のリレベルゾーンの位置に対応した符号列と一致する場合には、リレベルゾーン検出信号を出力する
   　かご位置検出装置。
2. 　前記識別板は、前記Ｍ系列符号の中に同じＮビットの符号化列が含まれないようにするとともに、前記Ｍ系列符号から抽出される前記Ｎビットの符号化列の全てが、１または０となるビットがそれぞれ２個以上含まれるように、前記スリットパターンが形成されている
   　請求項１に記載のかご位置検出装置。
3. 　前記センサは、前記複数のコイルのそれぞれが、励磁コイルと差動型検出コイルで構成され、前記差動型検出コイルにより検出された電圧値を出力する
   　請求項１または２に記載のかご位置検出装置。
4. 　前記センサは、前記複数のコイルのそれぞれが、前記電圧値を出力する複数の検知コイルで構成されるとともに、前記複数の検知コイルに対して共通で設けられた励磁コイルを備えて構成されている
   　請求項１または２に記載のかご位置検出装置。
5. 　前記センサは、前記複数のコイルのそれぞれが、８の字形状で構成されている
   　請求項１から４のいずれか１項に記載のかご位置検出装置。
6. 　前記識別板は、前記複数のスリットのそれぞれが、複数の横長穴、複数の縦長穴、複数の斜め長穴のいずれかを含んで構成されている
   　請求項１から５のいずれか１項に記載のかご位置検出装置。

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