WO2016046032A1 - Mobiles röntgengerät - Google Patents

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WO2016046032A1
WO2016046032A1 PCT/EP2015/071160 EP2015071160W WO2016046032A1 WO 2016046032 A1 WO2016046032 A1 WO 2016046032A1 EP 2015071160 W EP2015071160 W EP 2015071160W WO 2016046032 A1 WO2016046032 A1 WO 2016046032A1
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WO
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ray
alignment
ray source
ray image
positioning
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PCT/EP2015/071160
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English (en)
French (fr)
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Alexander Gemmel
Gerhard Kleinszig
Wei Wei
Markus Weiten
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Siemens Healthcare Gmbh
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Publication date
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Priority to CN201580051940.6A priority patent/CN106714691B/zh
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    • A61B6/5241—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from the same or different ionising radiation imaging techniques, e.g. PET and CT combining overlapping images of the same imaging modality, e.g. by stitching

Definitions

  • Mobile X-ray machine X Mobile devices have in addition to a controllable supply with controllable BEWE ⁇ elements equipped platform holding elements for a valve disposed for example on a C-arm X-ray system.
  • wheels could be used as controllable movement elements.
  • the C-arm is in operative connection with the connecting elements in such a way that both an orbital and an angular rotation can be carried out with them.
  • Repositioning of the mobile X-ray device is carried out according to the instructions of the attending physician who wants to create X-ray images of certain treatment regions, for example, for the preparation and / or specification of a treatment plan.
  • the movement and retaining or connecting elements of the mobile X-ray apparatus may be controlled such that the BEWE ⁇ supply elements of the movable platform, and the connection elements between the chassis and the C-arm in the composite, or are singular feasible.
  • the movement and connection ⁇ elements can be set either electronically, semi electronically or manually.
  • the mobile X-ray unit After the image of the region of interest in the X-ray image, the mobile X-ray unit is removed manually from the operating table or from the region of interest and ⁇ temporarily parked their not frequented by the surgical staff position in Operati ⁇ ONS or treatment space at a then entspre ⁇ the progress of the procedure, the X-ray device again manually for one or more X-ray recordings on the operating table to reposition.
  • the mobile X-ray device or the X-ray system may have to be manually re-positioned or aligned several times in order to image a plurality of X-ray images of a specific region of interest.
  • the positioning is especially the
  • the projection directions of the X-ray source of the X-ray system before and corrects its position and / or orientation may whose projection direction by means of the iterative entstan- which X-ray images is to a meaningful X-ray image before ⁇ .
  • the previous approach in addition to a high time ⁇ effort for accurate positioning or repositioning of the mobile X-ray device has the further disadvantage that the patient and the surgical team are exposed to additional radiation exposure by a variety of X-ray images.
  • the invention has for its object to provide a further pre ⁇ direction and an associated method for positioning an X-ray device.
  • the object is solved by the features specified in claim 1 or 7 features.
  • an alignment module for positioning the X-ray source is provided for positioning an X-ray source arranged on an X-ray source, wherein an orientation of the X-ray source for a second X-ray image according to specification of a marked in a first X-ray image or Marked alignment point occurs.
  • Repositioning of the X-ray source is voroutlinedbar.
  • the invention has the advantage that or iterati ⁇ ve positioning as well as repositioning cycles omitted with the mobile C-arm and by a unique Positionsc. Reposition statement within an already created first X-ray image can be determined.
  • the invention has the advantage that on the basis of a 3D data set created from a multiplicity of X-ray images of an object, a first X-ray image can also be reconstructed and the positioning or repositioning of the X-ray source can be undertaken on the basis of the reconstructed first X-ray image.
  • Figure 1 is a schematic representation of a mobile Rönt ⁇ gen confuses
  • a second X-ray image after positioning of an X-ray machine based on the specification of an alignment point in a first X-ray image is applied.
  • FIG. 1 schematically shows an X-ray device, in particular a mobile X-ray device with a C-arm CB, again.
  • an X-ray source R and a detector D are arranged at the open ends of the C-arm CB.
  • This mobile C-arm CB has a mobile platform PF provided with moving elements BE.
  • the movement elements BE can be, for example, êtba ⁇ re wheels such as ball wheels, rotatable wheels or omnidirectional.
  • a chassis CH is arranged on the platform PF.
  • this chassis CH on the one hand, the attachment of the movable C-arm and on the other hand, the necessary for the control of the movable C-arm arithmetic unit RE integrated.
  • the computing unit RE includes, inter alia, a positioning module PM, a repositioning module RPM and an alignment module ASM having a control unit SE.
  • the horizontal horrsele ⁇ element HV and the lifting column HS are each movably mounted on the drawn in this sketch axes.
  • Lifting column HS and horizontal connecting element HV are each provided with posi- formed tioning agents. By means of the lifting column HS, the entire C-arm can be raised and lowered.
  • the arranged on the lifting column HS cross-brace is used for horizontal alignment of the C-arm CB.
  • the lifting column and the HS HO zontal HV connection element is in each case formed such that a rotation of the lifting column HS, or a rotation of the binding member Ver ⁇ HV to extend in these axes is possible.
  • the rotation about the horizontal axis in the connector HV causes an angular rotation AD of the C-arm.
  • Guide unit FE gives an orbital rotation OD of the C-arm CB.
  • the individual motorisierbaren elements such as movement elements BE, lifting column HS, horizontal Verbin ⁇ -making element HV or guide unit FE are also known as positioning insurance agent.
  • the computing unit RE are, for ei ⁇ NEN the coordinates of a first C-arm CB associated coordinate system KC, a second detector D zugeord ⁇ Neten coordinate system KD, a third one on a lying L between the X-ray source R and the detector D plate- ed object 0 associated coordinate system KO sets behind ⁇ .
  • the arithmetic unit RE still has access to a fourth coordinate system KR.
  • the fourth coordinate system KR is assigned to a space in which the mobile C-arm C is located.
  • This coordinates of the first to fourth coordinate system KC, KD, KO, KR may each for Bestim ⁇ mung a first and second X-ray image RB1 be RB2 supplied ⁇ arranged so that by means of arbitrary coordinates Trans ⁇ formations between the individual coordinate systems KC, KD, KO and KR a positioning and / or orientation and a repositioning of the C-arm CB is calculated.
  • Radiograph RB2 reproduced.
  • the first X-ray image RB1 may also be referred to as an overview X-ray image.
  • An orientation of the X-ray system will now by means of an indication of a region of interest from the overview x-ray image prepared such that an input means EM or Tasta ⁇ tur EE an alignment point AP specified in the form of a cursor point in a visualized on a visualization unit BS ers ⁇ th x-ray image RB1 becomes.
  • the visualization ⁇ unit may be, for example, a tablet or a screen.
  • the alignment point AP predetermined in the first X-ray image RB1, which may also be referred to as the center of a region of interest ZROI, forms in the second X-ray image RB2 the location of the central ray ZSR which is located in its center.
  • the X-ray focus point is in alignment point AP in the image plane ⁇ .
  • a local change of the X-ray focus point is also along a straight line passing through the alignment point AP.
  • an orbital rotation OD and / or an angular rotation AD of the C-arm C can be made.
  • the surgeon can additionally specify the viewing direction to the center of the region of interest ROI.
  • a first Rönt ⁇ ray image RB1 by reconstruction from a generated 3D Record to be created.
  • the 3D data set can be created by a multiplicity of pre-or intraoperatively, for example during a circular-arc trajectory, applied X-ray images of an object.
  • This created first X-ray image RB1 is then displayed on the screen BS.
  • RB2 will pretend. This specification can be done either manually or electronically.
  • a specific expression such as the spine can be recognized and one or more alignment points on the vertebrae used to align the X-ray source for, for example, a series of second X-ray images RB2n.
  • the first X-ray image RB1 can be matched in a pre- or intraoperative 3D data record and at least one alignment point AP or a trajectory can be noted in the 3D data record.
  • FIG. 3 shows a schematic illustration of a device for aligning an X-ray source R and / or a detector D.
  • the computing unit of the RE in the initial directional module ASM is integrated, including a Posi ⁇ tiontechniksmodul PM, the Repositiontechniksmodul RPM as well as the control unit SE are arranged.
  • the positioning data for positioning the X-ray source R and / or a detector D arranged on an X-ray device are determined by means of an alignment module ASM.
  • the alignment of the X-ray source R for a second X-ray image RB2 is carried out according to a predetermined in a first X-ray image RB1 alignment point AP.
  • the first X-ray picture RB1 designated X-ray image can be both an X-ray image and an X-ray image reconstructed from a 3D data field.
  • the control unit SE for example, the alignment point AP entered and marked on a visualization unit BS in a first x-ray image RB1 is read out.
  • the control signals for a coordinated control of the X-ray apparatus C are generated for the positioning module PM and repositioning module RPM.
  • control signals cause a motorized alignment of the X-ray apparatus C, in particular the X-ray source R and / or the detector D on the basis of actual position data and the predetermined coordinates of a predetermined in a first X-ray image RB1 alignment point AP, see also Fig.2.
  • the positioning module PM an actual / desired comparison between the current and a desired orientation of the X-ray source R is carried out in each case and the X-ray ⁇ source R by a singular control of the motorized positioning means BE, HS, HV, FE, CB or by an on ⁇ binding a plurality of motorized positioning means BE, HS, HV, FE, CB causes. Aligned is the
  • control unit SE the control signals for the individual elements or units determined.
  • the controllable elements or units are listed below.
  • the control signals are for a ⁇ An controlling the elements such as lifting column HS, horizontal connecting element HV or each ⁇ wells determined for a further guide unit FE by a comparison between actual and target coordinates for control of the x-ray source R.
  • individual motor controllers of positioning means such as a motor controller MHS the lifting column HS, a motor control MHV of the horizontal connecting elements HV, an Mo ⁇ gating MFE for the guide unit FE, a Motorsteue ⁇ tion MOD for the orbital rotation, a motor control MAD for Angularwindung and the MBE motor control for the movement BE elements.
  • the necessary control signals are calculated in the control unit SE.
  • the nöti ⁇ gen engine control sensor data is requested via, and / or arranged in the corresponding positioning means sensing elements off.
  • first sensor elements SHS in the lifting column HS second sensor elements SOD for the orbital movement of the C-arm CB, third sensor elements SAD for the angular movement of the C-arm CB and fourth sensor elements SFE for disposed between the chassis and C-arm CB guide element FE of the C are -Bogens CB integrated.
  • the movement of the wheels, beispielswei ⁇ se Omniwheels BE is detected separately by fifth sensor elements SBE. All positioning data for a first and second X-ray image RB1, RB2 are for a repositioning of the mobile C-arm C among others in the
  • Repositioning module RPM deposited The is triggered
  • Control of the mobile C-arm C also by the stored in the control unit SE spatial coordinates for a marked in the first X-ray image RB1 alignment point AP.
  • the Aus ⁇ Richtrete AP can, for example, via a trained with touch screen elements screen BS in the first X-ray image
  • Repositioning module RPM the coordinates for or the second X-ray image RB2 are deposited.
  • Starting the position of the X-ray source for a second X-ray image R RB2 is derived from the coordinates of Ausrichtmajs AP as well as the coordinates of the central ray of the X-ray source ZSR R to a first Rönt ⁇ ray image RB1.
  • An orientation of the X-ray source R for the second X-ray image RB2 can be effected either by a singular or a combined activation of motorizable positioning means BE, HS, HV, FE, CB.
  • BE Movement elements rotatable wheels, spherical wheel, omnidirectional .
  • SHS first sensor elements for lifting column movement

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Abstract

Bei der Vorrichtung und dem zugehörigen Verfahren wird ein zweites Röntgenbild nach Positionierung eines Röntgengerätes anhand der Vorgabe eines Ausrichtpunktes in einem ersten Röntgenbild angelegt.

Description

Beschreibung
Mobiles Röntgengerät Mobile Röntgengeräte weisen neben einer mit steuerbaren Bewe¬ gungselementen ausgestatteten Plattform steuerbare Halteelemente für ein beispielsweise an einem C-Bogen angeordnetes Röntgensystem auf. Als steuerbare Bewegungselemente könnten beispielsweise Räder eingesetzt werden. Die einzelnen steuer- baren Halteelemente mit denen die Röntgenquelle und der De¬ tektor des Röntgensystems auf einen zu röntgenden Bereich eines Objektes ausrichtbar ist, sind beispielsweise eine dreh¬ bare und höhenverstellbare Hubsäule, sowie Verbindungselemen¬ te zwischen Hubsäule und C-Bogen. Der C-Bogen ist derart mit den Verbindungselementen in Wirkverbindung, dass mit diesen sowohl eine Orbital- wie auch eine Angular-Drehung ausführbar ist .
Eine Positionierung und/oder Ausrichtung sowie eine
Repositionierung des mobilen Röntgengerätes erfolgt nach den Anweisungen des behandelnden Arztes der von bestimmten Behandlungsregionen Röntgenbilder beispielsweise zur Aufstellung und/oder Präzisierung eines Behandlungsplanes anlegen will .
Für ein erstes Röntgenbild oder eine Mehrzahl von Röntgenbil¬ dern sind die Bewegungs- und Halte- bzw. Verbindungselemente des mobilen Röntgengerätes derart ansteuerbar, dass die Bewe¬ gungselemente der verfahrbaren Plattform sowie die der Ver- bindungselemente zwischen Chassis und C-Bogen im Verbund oder singulär durchführbar sind. Die Bewegungs- sowie Verbindungs¬ elemente können entweder elektronisch, semielektronisch oder manuell eingestellt werden. Mit einem ersten Röntgenbild das auch als Übersichtsröntgenaufnahme bezeichnet werden kann, kann sich der Arzt einen Überblick über das von ihm in den Fokus gestellte Behand¬ lungsgebiet verschaffen. Für einen verifizierten Behandlungs- plan wie oben bereits angesprochen, müssen jedoch unter Umständen weitere Röntgenbilder von dem Behandlungsgebiet bzw. einer Region of Interest angelegt werden. Die Positionierung sowie Ausrichtung der Röntgenquelle des Röntgensystems zur Beantwortung einer konkreten medizinischen Fragestellung gestaltet sich aber oft schwierig.
Nach der Abbildung des Region of Interest in dem Röntgenbild wird das mobile Röntgengerät wieder vom Operationstisch bzw. von der Region of Interest manuell entfernt und an einer an¬ deren nicht vom OP-Personal frequentierten Stelle im Operati¬ ons- oder Behandlungsraum zwischengeparkt um dann entspre¬ chend dem Fortschritt des Eingriffs das Röntgengerät erneut für eine oder mehrere Röntgenaufnahmen am Operationstisch ma- nuell zu repositionieren.
Bis zur Lösung der medizinischen Problemstellung muss das mobile Röntgengerät bzw. das Röntgensystem unter Umständen mehrmals manuell reposioniert bzw. ausgerichtet werden um ei- ne Mehrzahl von Röntgenbildern von einem bestimmten Region of Interest abzubilden.
Derzeit wird die Positionierung insbesondere die
Repositionierung des mobilen Röntgengerätes nach Vorgaben des Chirurgen etwa durch einen Assistenten ausgeführt. Der Chirurg gibt für die Akquisition von nötigen Röntgenbildern die Projektionsrichtungen der Röntgenquelle des Röntgensystems vor und korrigiert dessen Positionierung und/oder Ausrichtung evtl. dessen Projektionsrichtung Iterativ anhand der entstan- denen Röntgenbilder bis ein aussagekräftiges Röntgenbild vor¬ liegt .
Die bisherige Vorgehensweise bringt neben einem hohen Zeit¬ aufwand für eine genaue Positionierung bzw. Repositionierung des mobilen Röntgengerätes den weiteren Nachteil mit sich, dass der Patient und das OP-Team einer zusätzlichen Strahlenbelastung durch eine Vielzahl von Röntgenbildern ausgesetzt werden . Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine weitere Vor¬ richtung und ein dazugehöriges Verfahren zur Positionierung eines Röntgengerätes anzugeben.
Die Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 oder 7 angegebenen Merkmale gelöst.
Bei der Vorrichtung gemäß Patentanspruch 1 und dem Verfahren gemäß Patentanspruch 7 ist zur Positionierung einer an einem Röntgensystem angeordneten Röntgenquelle ein Ausrichtmodul zur Positionierung der Röntgenquelle vorgesehen ist, wobei eine Ausrichtung der Röntgenquelle für ein zweites Röntgenbild nach Vorgabe eines in einem ersten Röntgenbild vermerk- ten bzw. markierten Ausrichtpunktes erfolgt.
Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass anhand eines ersten Röntgenbildes eine Positionierung bzw.
Repositionierung der Röntgenquelle vornehmbar ist.
Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass bzw. iterati¬ ve Positionierungs- wie auch Repositionierungszyklen mit dem mobilen C-Bogen entfallen und durch eine einmalige Positionsbzw. Repositionsangabe innerhalb eines bereits angelegten ersten Röntgenbildes bestimmbar ist.
Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass auf Grundlage eines aus einer Vielzahl von Röntgenaufnahmen erstellten 3D- Datensatzes von einem Objekt auch ein erstes Röntgenbild re- konstruierbar ist und das aufgrund des rekonstruierten ersten Röntgenbildes eine Positionierung bzw. Repositionierung der Röntgenquelle vornehmbar ist.
Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass aufgrund ei- ner in einer ersten Röntgenaufnahme vorgenommenen und
detektierbaren Markierung Bewegungsvektoren bzw. Koordinaten für das zu steuernde Röntgengerät ermittelbar sind. Nachfolgend wird der Gegenstand der Erfindung anhand von Zeichnungen detailliert erläutert.
Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung eines mobilen Rönt¬ gengerätes,
Figur 2 ein erstes und zweites Röntgenbild und
Figur 3 eine Detailansicht zur Steuerung des mobilen Rönt¬ gengerätes .
Bei dem Gegenstand der Vorrichtung und dem zugehörigen Verfahren wird ein zweites Röntgenbild nach Positionierung eines Röntgengerätes anhand der Vorgabe eines Ausrichtpunktes in einem ersten Röntgenbild angelegt.
Figur 1 gibt schematisch ein Röntgengerät, insbesondere ein mobiles Röntgengerät mit einem C-Bogen CB, wieder. An den offenen Enden des C-Bogens CB ist eine Röntgenquelle R und ein Detektor D angeordnet. Dieser mobile C-Bogen CB weist eine fahrbare mit Bewegungselementen BE versehene Plattform PF auf. Die Bewegungselemente BE können beispielsweise steuerba¬ re Räder wie Kugelräder, drehbare Laufräder oder Omniräder sein. Auf der Plattform PF ist ein Chassis CH angeordnet. In diesem Chassis CH ist zum einen die Befestigung des beweglichen C-Bogens und zum anderen die für die Steuerung des beweglichen C-Bogens nötige Recheneinheit RE integriert. In der Recheneinheit RE ist ein unter anderem ein Positionierungsmo¬ dul PM, ein Repositionierungsmodul RPM und eine Steuereinheit SE aufweisendes Ausrichtmodul ASM integriert. Die zwischen Chassis CH und C-Bogen CB angeordneten Halteelemente, die auch als Verbindungselemente bezeichnet werden können, unter¬ gliedern sich in eine Hubsäule HS sowie einem horizontalen Verbindungselement HV mit einer Führungseinheit FE für den halbkreisförmigen C-Bogen CB . Das horizontale Verbindungsele¬ ment HV sowie die Hubsäule HS sind jeweils über die in dieser Skizze eingezeichneten Achsen bewegbar gelagert. Hubsäule HS und horizontales Verbindungselement HV sind jeweils mit Posi- tionierungsmitteln ausgebildet. Mittels der Hubsäule HS ist der gesamte C-Bogen heb- und senkbar. Die an der Hubsäule HS angeordnete Querverstrebung dient zur horizontalen Ausrichtung des C-Bogens CB . Ebenso ist die Hubsäule HS und das ho- rizontale Verbindungselement HV jeweils derart ausgebildet, dass eine Drehung der Hubsäule HS bzw. eine Drehung des Ver¬ bindungselementes HV um die in diesen verlaufenden Achsen möglich ist. Die Drehung um die horizontal verlaufende Achse im Verbindungselement HV bewirkt eine Angulardrehung AD des C-Bogens. Ein Verfahren des C-Bogens entlang der gebogenen
Führungseinheit FE ergibt eine Orbitaldrehung OD des C-Bogens CB . Nachfolgend werden die einzelnen motorisierbaren Elemente wie Bewegungselemente BE, Hubsäule HS, horizontales Verbin¬ dungselement HV oder Führungseinheit FE auch als Positionie- rungsmittel bezeichnet. In der Recheneinheit RE sind zum ei¬ nen die Koordinaten eines ersten dem C-Bogen CB zugeordneten Koordinatensystems KC, eines zweiten dem Detektor D zugeord¬ neten Koordinatensystems KD, eines dritten einem auf einer Liege L zwischen der Röntgenquelle R und dem Detektor D plat- zierte Objekt 0 zugeordneten Koordinatensystems KO hinter¬ legt. Zudem hat die Recheneinheit RE noch Zugang zu einem vierten Koordinatensystem KR. Das vierte Koordinatensystem KR ist einem Raum jeweils zugeordnet in dem sich der mobile C- Bogen C befindet. Diese Koordinaten des ersten bis vierten Koordinatensystems KC, KD, KO, KR können jeweils zur Bestim¬ mung eines ersten sowie zweiten Röntgenbildes RB1, RB2 zuge¬ ordnet werden, so dass mittels beliebiger Koordinatentrans¬ formationen zwischen den einzelnen Koordinatensystemen KC, KD, KO und KR eine Positionierung und/oder Ausrichtung sowie eine Repositionierung des C-Bogens CB errechenbar ist. Mittels eines Eingabemittels wie eine Tastatur EE oder eines elektronischen Markierstiftes EM kann beispielsweise an einem Bildschirm BS die Ausrichtung des C-Bogens CB beziehungsweise der Röntgenquelle R anhand von mindestens einer Markierung in Form eines Ausrichtpunkte AP in einem beispielsweise auch auf dem Bildschirm BS abgebildeten ersten Röntgenbildes RB1 vorgegeben werden. Sind mehrere Ausrichtpunkte APn in dem ersten Röntgenbild RB1 vermerkt, so werden die einzelnen Ausricht- punkte APn entsprechend ihrer Eingabereihenfolge nacheinander abgearbeitet und jeweils ein zweites Röntgenbild RB2 dazu er¬ stellt . In Figur 2 sind ein erstes Röntgenbild RB1 und ein zweites
Röntgenbild RB2 wiedergegeben. Das erste Röntgenbild RB1 kann ebenso als ein Übersichtsröntgenbild bezeichnet werden. Aus dem Übersichtsröntgenbild wird nun mittels einer Angabe eines Region of Interest eine Ausrichtung des Röntgensystems derart vorbereitet, dass über ein Eingabemittel EM oder einer Tasta¬ tur EE ein Ausrichtpunkt AP in Form eines Cursorpunktes in einem auf einer Visualisierungseinheit BS visualisierten ers¬ ten Röntgenbildes RB1 vorgegeben wird. Die Visualisierungs¬ einheit kann beispielsweise ein Tablet oder ein Bildschirm sein. Anhand des Ausrichtpunktes AP im ersten Röntgenbild RB1 und den zuordenbaren Koordinatensystemen KC, KD, KO, KR erfolgt eine Umrechnung der für die Steuerung der Positionierungsmittel nötigen Steuerimpulse um die Röntgenquelle R in die gewünschte Ausrichtung zu bringen. Der im ersten Röntgen- bild RB1 vorgegebene Ausrichtpunkt AP, der auch als Zentrum eines Region of Interest ZROI bezeichnet werden kann, bildet im zweiten Röntgenbild RB2 den Ort des Zentralstrahls ZSR der sich in dessen Bildmitte befindet. Mit der Festlegung des Ausrichtpunktes AP in dem ersten Röntgenbild RB1 kann gleich- zeitig noch eine Verkippung der Bildebene um einen festzule¬ genden Röntgenfokuspunkt erfolgen. Im beschriebenen Beispiel liegt der Röntgenfokuspunkt im Ausrichtpunkt AP in der Bild¬ ebene. In einer weiteren Ausführungsvariante ist auch eine örtliche Veränderung des Röntgenfokuspunktes entlang einer durch den Ausrichtpunkt AP verlaufenden Geraden. Zur
Verkippung der Bildebene können eine Orbitaldrehung OD und/oder eine Angulardrehung AD des C-Bogens C vorgenommen werden. Mit dieser Ausgestaltung kann der Chirurg die Blickrichtung auf das Zentrum des Region of Interest ROI zusätz- lieh präzisieren.
In einer weiteren Ausführungsvariante kann ein erstes Rönt¬ genbild RB1 durch Rekonstruktion aus einem erstellten 3D- Datensatz erstellt werden. Der 3D-Datensatz kann durch eine Vielzahl von prä- oder intraoperativ, beispielsweise während einer kreisbogenförmigen Trajektorie, angelegten Röntgenaufnahmen von einem Objekt erstellt werden. Durch diesen 3D- Datensatz kann der behandelnde Arzt eine Schnittfläche für die Erstellung eines erstes Röntgenbildes RB1 durch das Ob¬ jekt 0 legen. Dieses erstellte erste Röntgenbild RB1 wird dann auf dem Bildschirm BS abgebildet. Auf diesem ersten Röntgenbild RB1 kann dann eine präzisere Ausrichtung für ei- nen Region of Interest ROI in einer zweiten Röntgenaufnahme
RB2 vorgeben werden. Diese Vorgabe kann entweder manuell oder elektronisch erfolgen. Bei einer elektronischen Vorgabe kann eine bestimmte Ausprägung wie die Wirbelsäule erkannt und ein oder mehrere Ausrichtpunkte auf den Wirbeln zur Ausrichtung der Röntgenquelle für beispielsweise eine Serie von zweiten Röntgenbildern RB2n erfolgen. In einer weiteren Ausführungsvariante kann das erste Röntgenbild RB1 in einem prä- oder intraoperativen 3D-Datensatz gematcht und zumindest ein Ausrichtpunkt AP oder eine Trajektorie in dem 3D-Datensatz ver- merkt werden. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass die Bilddaten, dessen Koordinaten bzw. die Ausrichtung des 2D Röntgenbildes RB1 im 3D Datensatz wiedergefunden werden und eine Ausrichtung des Röntgengerätes C für ein zweites Rönt¬ genbild RB2 innerhalb des 3D Datensatzes bestimmt werden kann.
Figur 3 gibt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Ausrichtung einer Röntgenquelle R und/oder eines Detektors D wiedergegeben. In der Recheneinheit RE in der das Aus- richtmoduls ASM integriert ist, sind unter anderem ein Posi¬ tionierungsmodul PM, das Repositionierungsmodul RPM sowie die Steuereinheit SE angeordnet. Bei der gezeigten Vorrichtung werden die Positionierungsdaten zur Positionierung der an einem Röntgengerät angeordneten Röntgenquelle R und/oder eines Detektors D mittels eines Ausrichtmoduls ASM ermittelt. Die Ausrichtung der Röntgenquelle R für ein zweites Röntgenbild RB2 erfolgt nach Vorgabe eines in einem ersten Röntgenbild RB1 markierten Ausrichtpunktes AP. Das mit erstes Röntgenbild RB1 bezeichnete Röntgenbild kann sowohl ein Röntgenbild als auch ein aus einem 3D-Datenfeld rekonstruiertes Röntgenbild sein. Durch die Steuereinheit SE wird beispielsweise der in einem ersten Röntgenbild RB1 auf einer Visualisierungseinheit BS eingegebene und markierte Ausrichtpunkt AP ausgelesen. In der Steuereinheit SE werden für das Positionierungsmodul PM sowie Repositionierungsmodul RPM die Steuersignale für eine koordinierte Steuerung des Röntgengerätes C generiert. Diese Steuersignale bewirken eine motorisierte Ausrichtung des Röntgengerätes C, insbesondere der Röntgenquelle R und/oder des Detektors D auf der Grundlage von Ist-Positionsdaten und den vorgegebenen Koordinaten eines bewusst in einem ersten Röntgenbild RB1 vorgegebenen Ausrichtpunktes AP, siehe auch Fig.2. In dem Positionierungsmodul PM wird jeweils ein IST- /SOLL-Vergleich zwischen der aktuellen und einer gewünschten Ausrichtung der Röntgenquelle R durchführt und die Röntgen¬ quelle R durch eine singuläre Ansteuerung der motorisierbaren Positionierungsmittel BE, HS, HV, FE, CB oder durch eine Ein¬ bindung einer Mehrzahl von motorisierbaren Positionierungs- mittel BE, HS, HV, FE, CB bewirkt. Ausgerichtet wird die
Röntgenquelle R derart, dass ein in einem ersten Röntgenbild RB1 bewusst ausgewählter Ausrichtpunkt AP im Region of Inter- est ROI annähernd mittig in einem zweiten Röntgenbild RB2 liegt. Der Ausrichtpunkt AP kann auch auf dem Zentralstahl ZSR der Röntgenquelle R liegen. In der Steuereinheit SE wer¬ den Steuersignale für die einzelnen Elemente oder Einheiten ermittelt. Die steuerbaren Elemente oder Einheiten sind nachfolgend aufgeführt. Die Steuersignale werden für eine An¬ Steuerung der Elemente wie Hubsäule HS, horizontales Verbin- dungselement HV oder für eine weitere Führungseinheit FE je¬ weils durch einen Vergleich zwischen Ist- und Sollkoordinaten für die Steuerung der Röntgenquelle R ermittelt. Angesteuert können einzelne Motorsteuerungen von Positionierungsmittel wie eine Motorsteuerung MHS der Hubsäule HS, eine Motorsteue- rung MHV der horizontalen Verbindungselemente HV, eine Mo¬ torsteuerung MFE für die Führungseinheit FE, eine Motorsteue¬ rung MOD für die Orbitaldrehung, eine Motorsteuerung MAD für die Angulardrehung sowie die Motorsteuerung MBE für die Bewe- gungselemente BE werden. Errechnet werden die nötigen Steuersignale in der Steuereinheit SE . Die zur Motorsteuerung nöti¬ gen Sensordaten werden über, an und/oder in den entsprechenden Positionierungsmitteln angeordneten Sensorelementen abge- fragt. So sind erste Sensorelemente SHS in der Hubsäule HS, zweite Sensorelemente SOD für die Orbitalbewegung des C- Bogens CB , dritte Sensorelemente SAD für die Angularbewegung des C-Bogens CB und vierte Sensorelemente SFE für zwischen Chassis und C-Bogen CB angeordneten Führungselementes FE des C-Bogens CB integriert. Die Bewegung der Räder, beispielswei¬ se Omniräder BE, wird durch fünfte Sensorelemente SBE separat erfasst. Sämtliche Positionierungsdaten für ein erstes und zweites Röntgenbild RB1, RB2 sind für eine Repositionierung des mobilen C-Bogens C unter anderem auch im
Repositionierungsmodul RPM hinterlegt. Getriggert wird die
Steuerung des mobilen C-Bogens C auch durch die in der Steuereinheit SE hinterlegten räumlichen Koordinaten für einen im ersten Röntgenbild RB1 markierten Ausrichtpunkt AP. Der Aus¬ richtpunkt AP kann beispielsweise über einen mit Touchscreen- Elementen ausgebildeten Bildschirm BS im ersten Röntgenbild
RB1 eingegeben und abgebildet werden. In dem in dem Ausrichtmodul ASM angeordneten Positionierungsmodul PM und
Repositionierungsmodul RPM werden die Koordinaten für die oder das zweite Röntgenbild RB2 hinterlegt. Ausgehend von den Koordinaten des Ausrichtpunktes AP sowie den Koordinaten des Zentralstrahls ZSR der Röntgenquelle R zu einem ersten Rönt¬ genbild RB1 wird die Position der Röntgenquelle R für ein zweites Röntgenbild RB2 abgeleitet. Eine Ausrichtung der Röntgenquelle R für das zweite Röntgenbild RB2 kann entweder durch eine singuläre oder eine kombinierte Ansteuerung motorisierbarer Positionierungsmittel BE, HS, HV, FE, CB erfolgen . Bezugs zeichenliste :
R Röntgenquelle
D Detektor
C mobiler C-Bogen
KC erstes Koordinatensystem C-Bogen
KD zweites Koordinatensystem Detektor D
KO drittes Koordinatensystem Objekt
KR viertes Koordinatensystem Raum
CH Chassis
PF verfahrbare Plattform
BE Bewegungselemente (drehbare Laufräder, Kugelrad, Omniräder...)
RB1 erstes Röntgenbild
RB2 zweites Röntgenbild
RE Recheneinheit
BS Bildschirm
EM Eingabemittel
AP Ausrichtpunkt
ASM Ausrichtmodul
SE Steuereinheit
PM Positionierungsmodul
RPM Repositionierungsmodul
ZSR Zentralstrahl der Röntgenquelle
ROI Region of Interest
ZROI Zentrum des Region of Interest
OD Orbitaldrehung
AD Angulardrehung HS Hubsäule
HV horizontalem Verbindungselement
FE gebogenen Führungseinheit
CB C-Bogen
MHS Motorsteuerung für Hubsäule HS
SHS erste Sensorelemente für Hubsäulenbewegung
MHV Motorsteuerung für horizontales Verbindungselement HV
MOD Motorsteuerung für Orbitaldrehung OD
SOD zweite Sensorelemente für Orbitaldrehbewegung
MAD Motorsteuerung für Angulardrehung AD
SAD dritte Sensorelemente für Angulardrehbewegung
MFE Motorsteuerung für Führungselemente FE
SFE vierte Sensorelemente für Führungselemente
MBE Motorsteuerung für Bewegungselemente BE
SBE fünfte Sensorelemente für Bewegungselemente

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zur Positionierung eines mit einer Röntgenquelle (R) und einem Detektor (D) ausgebildeten Röntgengerä- tes (C, CE, R, D) ,
dadurch gekennzeichnet,
dass ein Ausrichtmodul (ASM) zur Positionierung des Röntgengerätes (C, CE, R, D) vorgesehen ist, wobei ein erstes Röntgenbild (RB1) in einem prä- oder intraoperativen 3D-Datensatz gematcht und zumindest ein Ausrichtpunkt (AP) oder eine Tra- jektorie in dem 3D-Datensatz zur Bildung mindestens eines zweiten Röntgenbildes (RB2) vermerkbar ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Steuereinheit (SE) zur koordinierten Steuerung des Röntgengerätes (R, D) vorgesehen ist, dass Steuersignale zur motorisierten Ausrichtung des Röntgengerätes (R, D) auf der Grundlage von Ist-Positionsdaten und den vorgegebenen Koordi- naten des Ausrichtpunktes (AP) in dem prä- oder intraoperativen 3D-Datensatz ermittelt werden.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass ein Positionierungsmodul (PM) und /oder
Repositionierungsmodul (RPM) vorgesehen ist, dass das Posi¬ tionierungsmodul (PM) / Repositionierungsmodul (RPM) einen IST-/SOLL-Vergleich zwischen der aktuellen und einer gewünschten Ausrichtung der Röntgenquelle (R) durchführt und die Röntgenquelle (R) durch eine singuläre Ansteuerung motorisierbarer Positionierungsmittel (BE, HS, HV, FE, CB) und/oder durch eine Einbindung einer Mehrzahl von
motorisierbaren Positionierungsmittels (BE, HS, HV, FE, CB) erfolgt .
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass das Röntgengerät (C) eine Röntgenquelle (R) an einem auf einer mobilen Plattform (PF) angeordneten C-Bogen (CB) auf- weist.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass eine Visualisierungseinheit (BS) zur Darstellung mindes- tens eines Röntgenbildes (RB1, RB2, RB2n) derart ausgebildet ist, dass der oder die Ausrichtpunkte (APn) in dem prä- oder intraoperativen 3D-Datensatz vermerkbar sind.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuereinheit (SE) derart ausgebildet ist, dass der in dem prä- oder intraoperativen 3D-Datensatz vorgebare Aus- richtpunkt (AP) zur Ermittlung von Steuersignalen für die motorisierbaren Positionierungsmittel (BE, HS, HV, FE, CB) zur Ausrichtung des mobilen Röntgengerätes erfasst wird und entsprechende Steuersignale gebildet werden.
7. Verfahren zur Positionierung eines mit einer Röntgenquelle (R) und einem Detektor (D) ausgebildeten Röntgengerätes (C, CE, R, D) ,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Ausrichtung der Röntgenquelle (R) nach Vorgabe ei¬ nes in einem prä- oder Intraoperativen 3D-Datensatz
gematchten ersten Röntgenbildes (RB1) vermerkten mindestens einen Ausrichtpunktes (APn) oder eine Trajektorie erfolgt und mindestens ein zweites Röntgenbild (RB2) erstellt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
dass Steuersignale zur motorisierten Ausrichtung des Röntgengerätes (R, D) auf der Grundlage von Ist-Positionsdaten und den vorgegebenen Koordinaten eines Ausrichtpunktes (AP) in dem prä- oder intraoperativen 3D-Datensatz ermittelt werden.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass ein IST-/SOLL-Vergleich zwischen der aktuellen und einer gewünschten Ausrichtung der Röntgenquelle (R) durchgeführt wird und die Röntgenquelle (R) durch eine singulare Ansteue- rung motorisierbarer Elemente (BE, HS, HV, FE, CB) oder durch eine Einbindung einer Mehrzahl von motorisierbaren Elementen (BE, HS, HV, FE, CB) erfolgt.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass nach Vorgabe mindestens eines in einem prä- oder intraoperativen 3D-Datensatzes vermerkten Ausrichtpunktes (APn) ei¬ ne Ausrichtung der Röntgenquelle (R) erfolgt und jeweils zu einem Ausrichtpunkt (APn) ein zweites Röntgenbild (RB2) ange¬ legt wird.
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