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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines insbesondere medizinischen Instruments, insbesondere einer Nadel und/oder einer eine Nadel führenden Führungshülse, innerhalb eines Eingriffsbereichs eines Zielobjekts, insbesondere eines Patienten, unter Verwendung einer Magnetresonanzeinrichtung, wobei aus einem mit der Magnetresonanzeinrichtung aufgenommenen Hochkontrastbilddatensatz gewonnene Koordinaten einer anzusteuernden Zielposition und/oder Zielregion verwendet werden, sowie eine zugehörige Magnetresonanzeinrichtung.
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Immer häufiger werden minimalinvasive Eingriffe, hauptsächlich im Bereich der Medizin, auch innerhalb einer Magnetresonanzeinrichtung durchgeführt. Die Magnetresonanz eignet sich dabei hervorragend zur Untersuchungsplanung, da sie insbesondere den Vorteil eines sehr guten Weichteilkontrastes bietet, so dass bei der Eingriffsplanung, insbesondere der Planung eines Stichkanals mit einer Nadel, auch auf anatomische Besonderheiten, wie z. B. Blutgefäße oder Nerven, eingegangen werden kann. Dazu ist es bekannt, eine dreidimensionale Hochkontrastaufnahme zu tätigen, also einen Hochkontrastbilddatensatz aufzunehmen, aus dem sowohl Koordinaten einer anzusteuernden Zielposition und/oder Zielregion gewonnen werden können als auch die übrige Planung des Eingriffs erfolgen kann, bei einem Eingriff mit einer Nadel beispielsweise die Stelle an der Haut eines Patienten, an dem die Nadel eingeführt werden soll, den Winkel, unter dem einzuführen ist und die definierte Strecke, um die die Nadel vorzuschieben ist.
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Trotz der bei einer Magnetresonanzeinrichtung, wo der Patient im Inneren der Patientenaufnahme im Isozentrum gelagert wird, schlechten Zugänglichkeit erfreut sich die Methode dank der genannten Vorteile einer wachsenden Beliebtheit, jedoch existiert noch ein weiterer Nachteil der Magnetresonanzbildgebung. Denn schnelle Bildgebung, wie sie z. B. für eine Echtzeitdarstellung der Nadel (oder einer Führungshülse) benötigt wird, weist wiederum nur einen geringen Weichteilkontrast auf, es handelt sich mithin um Niedrigkontrastbilddaten. Mit einer solchen schnellen Bildgebung, welche beispielsweise den Vorschub einer Nadel, beispielsweise einer Biopsienadel, mit drei Bildern pro Sekunde darstellt, kann zwar die Nadel deutlich dargestellt werden, der Kontrast an der Zielposition/Zielregion ist jedoch nicht mehr ausreichend.
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Zur Lösung dieses Problems wurde vorgeschlagen, die Prozedur regelmäßig zu unterbrechen, um einen kontrastreichen Scan zwischenzuschieben, der dann die Beurteilung erlaubt, ob die Zielposition bzw. Zielregion getroffen wird. Dies verlängert den Eingriff jedoch und birgt das Risiko von Patientenbewegungen.
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Die
DE 60317358 T2 beschreibt eine Positionierungsvorrichtung einer medizinischen Einrichtung zur Nutzung während einer medizinischen Prozedur, die während der Bildgebung an einem Objekt durchgeführt wird. Dabei umfasst die Vorrichtung unter anderem ein Monitoring-Subsystem, um die Position der medizinischen Einrichtung relativ zu einer Zielregion zu überwachen und entsprechendes Feedback zu geben.
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Die
US 20050245810 A1 offenbart ein Verfahren zur Registrierung präoperativer MR-Bilder zu intra-operativen MR-Bildern.
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Die
US 20080081982 A1 offenbart ein Verfahren zur Optimierung von computer-unterstützten chirurgischen Eingriffen.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines Instruments, insbesondere einer Nadel bzw. einer eine Nadel führenden Führungshülse, anzugeben, mit dem ein Benutzer möglichst schnell, insbesondere in Echtzeit, eine Information darüber enthalten kann, wie das Instrument weiter zu navigieren ist, um die Zielposition und/oder die Zielregion zu erreichen.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass
- - während der Navigation kontinuierlich oder intermittierend das Instrument zeigende Niedrigkontrastbilddaten aufgenommen werden und
- - unter Berücksichtigung der Koordinaten sowie der Niedrigkontrastbilddaten eine wenigstens die relative Position und Orientierung des Instruments zu der Zielposition und/oder Zielregion anzeigende Darstellung erzeugt und angezeigt wird.
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Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt also die Tatsache, dass die Koordinaten der anzusteuernden Zielposition und/oder Zielregion genau wie die Niedrigkontrastbilddaten im Koordinatensystem der Magnetresonanzeinrichtung definiert sind. Daher ist es möglich, eine Darstellung zu erzeugen, der zumindest die relative Position der Zielposition und/oder Zielregion zu dem Instrument, insbesondere der Nadel, zu entnehmen ist. Dabei ist es besonders vorteilhaft, dass aufgrund der bereits vorhandenen Registrierung die Darstellung äußerst schnell erzeugt werden kann, so dass eine Nachverfolgung des Instruments und seiner relativen Position zur Zielposition und/oder Zielregion insbesondere in Echtzeit erfolgen kann. Eine den Eingriff durchführende Person erhält somit wichtige und intuitiv verstehbare Informationen, und kann die Zielregion und/oder Zielposition trotz des schweren Zugangs in einer Magnetresonanzeinrichtung gezielt ansteuern.
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Um die Position und Orientierung des Instruments möglichst schnell zu erhalten, schlägt das erfindungsgemäße Verfahren im Wesentlichen zwei Varianten vor, die auch kumulativ genutzt werden können. Zum einen sind, wie bereits erwähnt, Techniken bekannt, mit denen man durch quasi fluoroskopische Bildgebung Niedrigkontrastbilddaten mit einer Frequenz von wenigstens einem Bild pro Sekunde, beispielsweise drei Bildern pro Sekunde, aufnehmen kann. Dabei wird üblicherweise eine Schicht aufgenommen, in der sich das Instrument befindet. Es sich auch Techniken bekannt, welche mehrere Niedrigkontrastbilder aufnehmen, beispielsweise Verfahren, in denen zunächst ein oder zwei Schichten aufgenommen werden, in denen der Querschnitt des Instruments, insbesondere aber einer Führungshülse, detektiert wird, woraufhin dann die nächste, eigentliche Messschicht, so aufgenommen werden kann, dass sie in derselben Ebene wie das Instrument liegt. So kann man in den Niedrigkontrastbilddaten grundsätzlich erkennen, wo sich das Instrument befindet und wohin es im Raum zielt.
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Eine andere nicht-erfindungsgemäße Variante ist die Verwendung einer Positionsbestimmungseinrichtung, wobei beispielsweise Empfangsspulen am Instrument vorgesehen sein können, über die die Lage des Instruments im Raum erfasst werden kann. Selbstverständlich sind auch andere Positionsbestimmungssysteme verwendbar, die im Stand der Technik weithin bekannt sind und hier nicht näher dargelegt werden müssen. Eine derartige Positionsbestimmungseinrichtung ist, beispielsweise im Rahmen einer Kalibrierung, mit der Magnetresonanzeinrichtung registriert worden, so dass die Messung der Position und Orientierung des Instruments unmittelbar in Koordinaten der Magnetresonanzeinrichtung erfolgen kann. In diesem Fall kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass die Grundlage der zu erzeugenden Darstellung durch den Hochkontrastbilddatensatz gebildet wird.
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Die Darstellung umfasst eine symbolische, die Lage der Zielposition und/oder Zielregion angebende Markierung. In die Darstellung wird folglich ein Symbol aufgenommen, das angibt, wo sich die Zielposition und/oder Zielregion befindet, so dass die Navigation hieran orientiert werden kann.
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Die Darstellung umfasst zudem ein Schichtbild der Niedrigkontrastdaten, wobei die Markierung bei der Rekonstruktion des Schichtbildes bereits in das Schichtbild eingefügt wird. Da die Koordinaten der Zielposition und/oder Zielregion ja bereits im Koordinatensystem der Magnetresonanzeinrichtung vorhanden sind, also im selben Koordinatensystem, in dem auch die Niedrigkontrastbilddaten, hier das Schichtbild, aufgenommen werden, kann bereits dann, wenn das Schichtbild rekonstruiert wird, die symbolische Markierung in dieses eingefügt werden. So ist keine weitere Bildbearbeitung mehr notwendig, sondern es entsteht unmittelbar ein Schichtbild, dem bereits die Lage der Zielposition und/oder Zielregion zu entnehmen ist. Dieses Schichtbild kann dann unmittelbar als Darstellung verwendet und angezeigt werden, so dass viel Zeit eingespart und damit eine schnellere Information des den Eingriff Durchführenden erreicht wird.
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Die Darstellung kann ebenso zusätzlich zu der Markierung eine die Position und Orientierung des Instruments wiedergebende Instrumentenmarkierung umfassen. Wird eine Positionsbestimmungseinrichtung verwendet, wird letztlich die Position und Orientierung des Instruments erfasst, so dass diese dann grafisch in die Darstellung hineinkopiert werden kann. Es ist also insbesondere denkbar, als Messergebnis, folglich Darstellung, nur eine Grafik zu bekommen, welche das Instrument und ihr Raumverhältnis zur Zielposition/Zielregion zeigt.
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In weiterer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Markierung neben der zweidimensionalen Position der Zielposition und/oder Zielregion in der angezeigten, der Schicht des Schichtbildes entsprechenden und/oder durch wenigstens einen Teil des Instruments definierten Schicht auch eine Angabe über die Lage und/oder den Abstand der Zielposition und/oder Zielregion senkrecht zu der Schichtebene umfasst. Es wird also in der zweidimensionalen Darstellung eine Ebene gezeigt, die entweder durch das Schichtbild der Niedrigkontrastdaten oder aber durch die aktuelle Lage des Instruments, insbesondere der Nadel, definiert ist. Beispielsweise kann eine Ebene, in der die Nadel liegt, gewählt werden, oder gar eine Ebene, in der die Nadel und die Zielposition und/oder Zielregion liegt. Die Markierung zeigt nun nicht nur, wie die Zielposition und/oder Zielregion projiziert auf die Schicht liegt, sondern auch, ob und gegebenenfalls inwieweit sie darüber oder darunter liegt. Intuitiv kann so durch den Benutzer an der Art der Markierung erfasst werden, ob er sich in der korrekten Schichtebene befindet und in welche Richtung die Abweichung vorliegt. Dabei kann mit besonderem Vorteil vorgesehen sein, dass die Lage der Zielposition und/oder Zielregion innerhalb der Schicht, oberhalb der Schicht oder unterhalb der Schicht über die Form und/oder Farbe der Markierung und/oder der Abstand der Zielposition und/oder Zielregion von der Schicht über die Größe der Markierung angezeigt werden kann. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass ein Stern andeutet, dass sich die Zielposition und/oder Zielregion in der dargestellten Schicht befindet, ein Quadrat anzeigt, das die Zielposition und/oder Zielregionen oberhalb der Schicht liegt und ein Kreis für Zielpositionen und/oder Zielregionen unterhalb der dargestellten Schicht verwendet wird. Die Kantenlänge des Quadrats bzw. der Durchmesser des Kreises kann dann beispielsweise mit dem Abstand senkrecht zur Schichtebene skalieren, wobei selbstverständlich auch eine Einteilung in Entfernungsklassen möglich ist. So bekommt der Anwender sehr schnell und intuitiv mitgeteilt, wie er die weitere Navigation des Instruments vorzunehmen hat.
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Zweckmäßigerweise kann vorgesehen sein, dass die Niedrigkontrastbilddaten zwei insbesondere zueinander im Wesentlichen senkrechte Schichtbilder umfassen, wobei zu jedem Schichtbild eine Darstellung erzeugt und angezeigt wird. Dabei können beispielsweise Zwei-Ebenen-Projektionstechniken verwendet werden, welche in zwei verschiedenen Ebenen die Projektion des Instruments und zusätzlich grafisch die Zielposition und/oder Zielregion anzeigen. Auch auf diese Weise kann letztlich eine dreidimensionale Position vermittelt werden, die dem den Eingriff Durchführenden zusätzliche Informationen verschafft.
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Weiterhin kann vorgesehen sein, dass wenigstens ein weiteres Objekt und/oder Gebiet, dessen Koordinaten in dem Hochkontrastbilddatensatz bekannt sind, in die Darstellung aufgenommen wird. Die Untersuchungsplanung und Nachbearbeitung eines Hochkontrastbilddatensatzes kann nicht nur die Festlegung der Zielposition und/oder Zielregion umfassen, sondern es kann zudem möglich sein, dass weitere Markierungsvorgänge enthalten sind. Beispielsweise können Organe segmentiert und in ihrer Lage bestimmt werden. Diese Information liegt ebenfalls in den Koordinaten der Magnetresonanzeinrichtung vor und kann folglich ohne größeren Zeitverlust in die Darstellung integriert werden. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn eine abstrakte Grafik vorliegt. Soll beispielsweise ein Tumor in der Prostata behandelt werden, so kann zusätzlich zur Position und Orientierung des Instruments und der Zielposition/Zielregion auch die Prostata in eine rein grafische Darstellung aufgenommen werden.
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In einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass aus der Position und Orientierung des Instruments wenigstens eine zukünftige Position und/oder eine Bewegungslinie ermittelt und in die Darstellung aufgenommen wird. Ist die Lage des Instruments erst bekannt, so kann beispielsweise bei einer Nadel vorausbestimmt werden, wie der Nadelkanal weiter verlaufen würde. Insbesondere ist dann für einen Benutzer zu erkennen, ob der Nadelkanal die Zielposition und/oder Zielregion tatsächlich treffen wird. Eine solche Hilfestellung ist, wenn die Position und Orientierung des Instruments bekannt sind, zeitnah und sehr schnell ermittelbar und kann die intuitive Verständlichkeit der Darstellung weiter erhöhen.
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Neben oder alternativ zu einer zukünftigen Position und/oder einer Bewegungslinie können auch weitere geometrische Parameter, insbesondere eine Abweichung von der Zielposition und/oder Zielregion und/oder eine korrigierte Orientierung und/oder Bewegungslinie, ermittelt und in die Darstellung aufgenommen werden. Letztlich kann, solange der Parameter schnell zu ermitteln und in die Darstellung einzufügen ist, jegliche weitere geometrische Information, die aus der relativen Lage von Zielposition/Zielregion und Instrument geschlussfolgert werden kann, in der Darstellung dem Benutzer zur Verfügung gestellt werden.
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Neben dem Verfahren betrifft die vorliegende Erfindung auch eine Magnetresonanzeinrichtung, umfassend eine zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildete Steuereinrichtung. Die erfindungsgemäße Magnetresonanzeinrichtung ist also dazu geeignet, während der Navigation kontinuierlich und/oder intermittierend das Instrument zeigende Niedrigkontrastbilddaten aufzunehmen, insbesondere aufgrund eines speziellen schnellen Messprotokolls. Unter Berücksichtigung von aus der Eingriffsplanung mit Hilfe eines Hochkontrastbilddatensatzes gewonnenen Koordinaten einer anzusteuernden Zielposition und/oder Zielregion ist die Steuereinrichtung weiter dazu ausgebildet, eine die relative Position und Orientierung des Instruments zu der Zielposition und/oder Zielregion zeigende Darstellung zu erzeugen und anzuzeigen, wofür ein geeignetes Anzeigemittel, beispielsweise ein Bildschirm, vorgesehen ist.
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Die erfindungsgemäße Magnetresonanzeinrichtung stellt somit ein hervorragend geeignetes Mittel dar, minimalinvasive Eingriffe an einem in der Patientenaufnahme befindlichen Patienten durchzuführen, beispielsweise Eingriffe mit einer in einer Führungshülse geführten Nadel. Aufgrund der Erzeugung und Anzeige der Darstellung kann dem Benutzer intuitiv eine hochaktuelle und die Navigation vorteilhaft unterstützende Bildgebung zur Verfügung gestellt werden.
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Mit besonderem Vorteil umfasst die Steuereinrichtung eine Rekonstruktionseinheit zur Rekonstruktion von Schichtbildern, insbesondere auch aus Niedrigkontrastbilddaten, welche ferner dazu ausgebildet ist, eine symbolische, die Lage der Zielposition und/oder Zielregion angebende Markierung bei der Rekonstruktion eines Schichtbildes in das Schichtbild einzufügen. So ist keine externe Bildnachbearbeitung mehr erforderlich, um die Darstellung zu erzeugen. Auch die weiteren Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind selbstverständlich analog auf die erfindungsgemäße Magnetresonanzeinrichtung übertragbar.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:
- 1 eine erfindungsgemäße Magnetresonanzeinrichtung,
- 2 - 4 verschiedene Darstellungen in einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens,
- 5 eine erste Darstellung einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens, und
- 6 eine zweite, eine andere Ebene zeigende Darstellung im Rahmen der zweiten Ausführungsform des Verfahrens.
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1 zeigt eine erfindungsgemäße Magnetresonanzeinrichtung 1. Sie umfasst in grundsätzlich bekannter Weise eine Magnetanordnung 2, in der neben dem Grundfeldmagneten Gradientenspulen und Hochfrequenzspulen vorgesehen sind. Die Funktion und das Zusammenwirken dieser Komponenten ist weithin bekannt und muss hier nicht näher dargelegt werden. Die Magnetanordnung 2 umfasst eine Patientenaufnahme 3, in die ein Patient mittels einer Patientenliege 4 eingefahren werden kann.
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Der Betrieb der Magnetresonanzeinrichtung 1 wird von einer Steuereinrichtung 5 gesteuert, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bildunterstützung der Navigation eines medizinischen Instruments innerhalb eines Eingriffsbereichs eines Patienten ausgebildet ist. Die Magnetresonanzeinrichtung 1 umfasst ferner eine Anzeige- und Bedieneinheit 6, die ein Anzeigemittel 7, beispielsweise einen Monitor, und Eingabemittel 8, beispielsweise eine Maus, eine Tastatur oder dergleichen, umfasst.
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Das erfindungsgemäße Verfahren soll im Folgenden am Beispiel eines minimalinvasiven Eingriffs mit einer in einer Führungshülse geführten Nadel, beispielsweise einer Biopsienadel, im Bereich der Prostata eines Patienten näher erläutert werden. Nachdem zunächst vorab der Patient in die Patientenaufnahme 3 eingefahren wurde, wird ein Hochkontrastbilddatensatz, insbesondere dreidimensional, aufgenommen, der der Eingriffsplanung dient. Darin werden zunächst Koordinaten einer Zielregion, beispielsweise eines Tumors, bestimmt, sodass die Lage der Zielregion im Koordinatensystem der Magnetresonanzeinrichtung 1 klar definiert ist. Daneben werden in dieser Phase der Eingriffsplanung häufig auch die Stelle, an der die Nadel eingeführt werden soll, der Einschubwinkel und der Stichkanal geplant.
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Aufgrund der schweren Zugänglichkeit in der Magnetresonanzeinrichtung 1 zu dem Patienten, der selbstverständlich gegenüber der Hochkontrastaufnahme nicht bewegt werden sollte, ist eine Bildunterstützung zur Überwachung der tatsächlichen Navigation der Nadel im Patienten äußerst hilfreich. Eine solche Bildunterstützung wird durch das erfindungsgemäße Verfahren zur Verfügung gestellt, welches zunächst in einer ersten Ausführungsform beschrieben werden soll, in der Niedrigkontrastbilddaten die Grundlage der Darstellung bilden.
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Dabei werden während der Navigation, also dem eigentlichen Eingriff, kontinuierlich die Nadel zeigende Niedrigkontrastbilddaten aufgenommen. Dabei ist in diesem Ausführungsbeispiel vorgesehen, zunächst zwei Schichtbilder aufzunehmen, in denen der Querschnitt der Nadel und/oder der Führungshülse aufgefunden werden kann, um das dritte, eigentliche Schichtbild, schließlich so zu legen, dass es in der Ebene der Nadel selber liegt, so dass es möglich ist, ein Schichtbild in der Ebene der Nadel pro Sekunde aufzunehmen. Dieses Schichtbild wird in einer Rekonstruktionseinheit 9 der Steuereinrichtung 5 rekonstruiert, wobei dies wiederum im Koordinatensystem der Magnetresonanzeinrichtung erfolgt. Das bedeutet, schon bei der Rekonstruktion ist bekannt, wo die Zielregion liegt. Daher ist vorgesehen, bereits während der Rekonstruktion eine symbolische Markierung, die die Lage der Zielregion, hier des Tumors, angibt, in das Schichtbild aufzunehmen. So entsteht auf schnelle Weise eine Darstellung, anhand der die relative Lage von Nadel und Tumor leicht und intuitiv ersichtlich ist.
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Die 2 - 4 zeigen verschiedene Darstellungen für verschiedene Konstellationen, wie sie beispielsweise auf dem Anzeigemittel 7 dargestellt werden können. Die Darstellungen, die ja ein Schichtbild der Niedrigkontrastdaten umfassen, sind dabei hier abstrahiert gezeigt.
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2 zeigt eine erste mögliche Darstellung 10. Deutlich sind in dem Schichtbild die Führungshülse 11 und die Nadel 12 zu erkennen, wobei die Führungshülse 11 auf die Oberfläche 13 eines Patienten aufgesetzt ist. Auch andere Strukturen 14 sind in den Niedrigkontrastdaten des Schichtbilds grob zu erkennen. Dies gilt jedoch nicht für die Zielregion, nämlich den Tumor. Dieser wurde daher bereits bei der Rekonstruktion des Schichtbilds in Form einer Markierung 15, hier ein Stern, eingefügt. Die Form der Markierung 15 als Stern zeigt an, dass sich der Tumor in der Schichtebene des dargestellten Schichtbilds befindet.
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Aus der Darstellung 10 kann ein den Eingriff Durchführender folglich deutlich erkennen, dass sich die Nadel 12 in der richtigen Ebene befindet, jedoch in dieser Ebene die Markierung 15 noch verfehlen würde. Er kann daher entsprechende Anpassungen vornehmen.
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Eine andere Konstellation zeigt die Darstellung 16 in der 3. Dort scheint zwar die Nadel 12 direkt auf die Markierung 15, hier ein Quadrat, zu zielen, doch zeigt die Form der Markierung 15 als Quadrat an, dass sich die Zielregion eigentlich oberhalb der Schichtebene der dargestellten Schicht befindet. Entsprechend kann der Benutzer eine Anpassung vornehmen.
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4 zeigt schließlich eine weitere mögliche Darstellung 17, in der die Markierung 15 durch einen Kreis mit einem großen Durchmesser gebildet wird. Der Durchmesser des Kreises stellt dabei ein Maß für die Entfernung dar, in der sich die Zielregion, hier der Tumor, befindet, der Kreis selber zeigt an, dass sich der Tumor unterhalb der dargestellten Schichtebene befindet. Vorliegend ist mithin eine leichte Korrektur der Nadel 12 in der Schichtebene notwendig, aber eine deutlich Korrektur nach unten.
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Es sei bereits an dieser Stelle angemerkt, dass selbstverständlich auch andere Veränderungen der Markierung 15 denkbar sind, um möglichst intuitiv die Lage der Zielregion relativ zu der Schichtebene abzubilden. Beispielsweise können Farben verwendet werden, um die Lage oberhalb, unterhalb oder in der Schicht anzugeben oder auch in der Markierung enthaltene Zeichen, beispielsweise „+“ oder „-“. Auch die Entfernung von der Schicht kann über eine Farbskala oder gar angezeigte Zeichen, beispielsweise Zahlen, darstellt werden. Verschiedene Möglichkeiten sind hier denkbar.
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Nun soll noch eine zweite Ausführungsform des Verfahrens dargestellt werden, das nicht zur Erfindung gehört, bei der eine mit der Magnetresonanzeinrichtung 1 registrierte Positionsbestimmungseinrichtung 18 verwendet wird, um die Position und Orientierung der Nadel im Koordinatensystem der Magnetresonanzeinrichtung 1 zu ermitteln. Weiterhin werden in diesem Ausführungsbeispiel auch Koordinaten eines weiteren Objekts, hier der Prostata, welche vorbereitend segmentiert wurde, verwendet. Es kann dann eine grafische Darstellung 19, wie sie beispielsweise in 5 dargestellt ist, erzeugt werden. In der Darstellung ist als abstrahierte Grafik 20 wiederum die Nadel 12 und die Führungshülse 11 zu erkennen. Eine weitere Grafik stellt die Prostata 21 dar, in der wiederum die Markierung 15 zu sehen ist, hier ein Stern, der anzeigt, dass sich der Tumor in der dargestellten Schicht befindet. Die hier dargestellte Schicht ergibt sich dabei aus der Orientierung der Nadel 12 im Raum: Sie ist so gewählt, dass die Nadel 12 in dieser Schichtebene liegt.
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Die Darstellung 19 umfasst ferner gestrichelt in einer anderen Farbe angezeigt eine Bewegungslinie 22 der Nadel 12 sowie eine zukünftige Position 23 der Spitze der Nadel 12.
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Im hier beschriebenen zweiten Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird allerdings neben der Darstellung 19 gleichzeitig noch eine zweite Darstellung 24 erzeugt und angezeigt, die eine Schicht bzw. Schichtebene anzeigt, die senkrecht zu der der Darstellung 19 liegt. Ersichtlich entspricht die Markierung 15 darin einem Quadrat mit relativ kleiner Kantenlänge, was anzeigt, dass sich der Tumor etwas oberhalb dieser Schichtebene befindet.
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So können dem Benutzer noch mehr Informationen zur Verfügung gestellt werden.
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Eine solche Darstellung in zwei Ebenen ist auch im ersten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem Schichtbilder die Grundlage der Darstellung bilden, vorteilhaft denkbar. So können beispielsweise zwei senkrecht zueinander stehende Schichtbilder aufgenommen werden, um beispielsweise nach Art einer Zwei-Ebenen-Projektionstechnik dreidimensionale Informationen zu vermitteln.
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Es sei angemerkt, dass grundsätzlich auch weitere Ausgestaltungen der Darstellungen denkbar sind, worin beispielsweise weitere geometrische Parameter, die sich aus der Lage von Instrument und Zielposition/Zielregion ergeben können, dargestellt sind. Insbesondere beim zweiten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es zudem denkbar, in die Darstellung auch den dreidimensionalen Hochkontrastbilddatensatz aufzunehmen, der ja schon rekonstruiert vorliegt.
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Schließlich ist es möglich, Niedrigkontrastbilddaten und eine Positionsbestimmungseinrichtung gleichzeitig zu verwenden.
