-
Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines
insbesondere medizinischen Instruments, insbesondere einer Nadel
und/oder einer eine Nadel führenden
Führungshülse, innerhalb
eines Eingriffsbereichs eines Zielobjekts, insbesondere eines Patienten,
unter Verwendung einer Magnetresonanzeinrichtung, wobei aus einem
mit der Magnetresonanzeinrichtung aufgenommenen Hochkontrastbilddatensatz
gewonnene Koordinaten einer anzusteuernden Zielposition und/oder
Zielregion verwendet werden, sowie eine zugehörige Magnetresonanzeinrichtung.
-
Immer
häufiger
werden minimalinvasive Eingriffe, hauptsächlich im Bereich der Medizin,
auch innerhalb einer Magnetresonanzeinrichtung durchgeführt. Die
Magnetresonanz eignet sich dabei hervorragend zur Untersuchungsplanung,
da sie insbesondere den Vorteil eines sehr guten Weichteilkontrastes bietet,
so dass bei der Eingriffsplanung, insbesondere der Planung eines
Stichkanals mit einer Nadel, auch auf anatomische Besonderheiten,
wie z. B. Blutgefäße oder
Nerven, eingegangen werden kann. Dazu ist es bekannt, eine dreidimensionale
Hochkontrastaufnahme zu tätigen,
also einen Hochkontrastbilddatensatz aufzunehmen, aus dem sowohl
Koordinaten einer anzusteuernden Zielposition und/oder Zielregion
gewonnen werden können
als auch die übrige
Planung des Eingriffs erfolgen kann, bei einem Eingriff mit einer
Nadel beispielsweise die Stelle an der Haut eines Patienten, an
dem die Nadel eingeführt
werden soll, den Winkel, unter dem einzuführen ist und die definierte
Strecke, um die die Nadel vorzuschieben ist.
-
Trotz
der bei einer Magnetresonanzeinrichtung, wo der Patient im Inneren
der Patientenaufnahme im Isozentrum gelagert wird, schlechten Zugänglichkeit
erfreut sich die Methode dank der genannten Vorteile einer wachsenden
Beliebtheit, jedoch existiert noch ein weiterer Nachteil der Magnetresonanzbildgebung.
Denn schnelle Bildgebung, wie sie z. B. für eine Echtzeitdarstellung
der Nadel (oder einer Führungshülse) benötigt wird,
weist wiederum nur einen geringen Weichteilkontrast auf, es handelt
sich mithin um Niedrigkontrastbilddaten. Mit einer solchen schnellen
Bildgebung, welche beispielsweise den Vorschub einer Nadel, beispielsweise
einer Biopsienadel, mit drei Bildern pro Sekunde darstellt, kann zwar
die Nadel deutlich dargestellt werden, der Kontrast an der Zielposition/Zielregion
ist jedoch nicht mehr ausreichend.
-
Zur
Lösung
dieses Problems wurde vorgeschlagen, die Prozedur regelmäßig zu unterbrechen, um
einen kontrastreichen Scan zwischenzuschieben, der dann die Beurteilung
erlaubt, ob die Zielposition bzw. Zielregion getroffen wird. Dies
verlängert
den Eingriff jedoch und birgt das Risiko von Patientenbewegungen.
-
Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bildunterstützung der
Navigation eines Instruments, insbesondere einer Nadel bzw. einer
eine Nadel führenden
Führungshülse, anzugeben,
mit dem ein Benutzer möglichst
schnell, insbesondere in Echtzeit, eine Information darüber enthalten
kann, wie das Instrument weiter zu navigieren ist, um die Zielposition
und/oder die Zielregion zu erreichen.
-
Zur
Lösung
dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art
erfindungsgemäß vorgesehen,
dass
- – während der
Navigation kontinuierlich und/oder intermittierend das Instrument
zeigende Niedrigkontrastbilddaten aufgenommen werden und/oder über eine
mit der Magnetresonanzeinrichtung registrierte Positionsbestimmungseinrichtung
die Position und Orientierung des Instruments ermittelt, insbesondere
gemessen, wird, und
- – unter
Berücksichtigung
der Koordinaten sowie der Niedrigkontrastbilddaten und/oder der
Position und Orientierung des Instruments eine wenigstens die relative
Position und Orientierung des Instruments zu der Zielposition und/oder
Zielregion anzeigende Darstellung erzeugt und angezeigt wird.
-
Das
erfindungsgemäße Verfahren
nutzt also die Tatsache, dass die Koordinaten der anzusteuernden
Zielposition und/oder Zielregion genau wie die Niedrigkontrastbilddaten
und/oder die Daten der Positionsbestimmungseinrichtung im Koordinatensystem
der Magnetresonanzeinrichtung definiert sind. Daher ist es möglich, eine
Darstellung zu erzeugen, der zumindest die relative Position der
Zielposition und/oder Zielregion zu dem Instrument, insbesondere
der Nadel, zu entnehmen ist. Dabei ist es besonders vorteilhaft,
dass aufgrund der bereits vorhandenen Registrierung die Darstellung äußerst schnell
erzeugt werden kann, so dass eine Nachverfolgung des Instruments
und seiner relativen Position zur Zielposition und/oder Zielregion
insbesondere in Echtzeit erfolgen kann. Eine den Eingriff durchführende Person
erhält
somit wichtige und intuitiv verstehbare Informationen, und kann
die Zielregion und/oder Zielposition trotz des schweren Zugangs
in einer Magnetresonanzeinrichtung gezielt ansteuern.
-
Um
die Position und Orientierung des Instruments möglichst schnell zu erhalten,
schlägt
das erfindungsgemäße Verfahren
im Wesentlichen zwei Varianten vor, die auch kumulativ genutzt werden können. Zum
einen sind, wie bereits erwähnt,
Techniken bekannt, mit denen man durch quasi fluoroskopische Bildgebung
Niedrigkontrastbilddaten mit einer Frequenz von wenigstens einem
Bild pro Sekunde, beispielsweise drei Bildern pro Sekunde, aufnehmen kann.
Dabei wird üblicherweise
eine Schicht aufgenommen, in der sich das Instrument befindet. Es
sich auch Techniken bekannt, welche mehrere Niedrigkontrastbilder
aufnehmen, beispielsweise Verfahren, in denen zunächst ein
oder zwei Schichten aufgenommen werden, in denen der Querschnitt
des Instruments, insbesondere aber einer Führungshülse, detektiert wird, woraufhin
dann die nächste,
eigentliche Messschicht, so aufgenommen werden kann, dass sie in
derselben Ebene wie das Instrument liegt. So kann man in den Niedrigkontrastbilddaten
grundsätzlich
erkennen, wo sich das Instrument befindet und wohin es im Raum zielt.
-
Eine
andere Variante ist die Verwendung einer Positionsbestimmungseinrichtung,
wobei beispielsweise Empfangsspulen am Instrument vorgesehen sein
können, über die
die Lage des Instruments im Raum erfasst werden kann. Selbstverständlich sind
auch andere Positionsbestimmungssysteme verwendbar, die im Stand
der Technik weithin bekannt sind und hier nicht näher dargelegt
werden müssen.
Eine derartige Positionsbestimmungseinrichtung ist, beispielsweise
im Rahmen einer Kalibrierung, mit der Magnetresonanzeinrichtung
registriert worden, so dass die Messung der Position und Orientierung
des Instruments unmittelbar in Koordinaten der Magnetresonanzeinrichtung
erfolgen kann. In diesem Fall kann beispielsweise auch vorgesehen sein,
dass die Grundlage der zu erzeugenden Darstellung durch den Hochkontrastbilddatensatz
gebildet wird.
-
In
weiterer Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass
die Darstellung eine symbolische, die Lage der Zielposition und/oder
Zielregion angebende Markierung umfasst. In die Darstellung wird
folglich ein Symbol aufgenommen, das angibt, wo sich die Zielposition
und/oder Zielregion befindet, so dass die Navigation hieran orientiert
werden kann.
-
Mit
besonderem Vorteil kann dabei vorgesehen sein, dass die Darstellung
ein Schichtbild der Niedrigkontrastdaten umfasst, wobei die Markierung bei
der Rekonstruktion des Schichtbildes bereits in das Schichtbild
eingefügt
wird. Da die Koordinaten der Zielposition und/oder Zielregion ja
bereits im Koordinatensystem der Magnetresonanzeinrichtung vorhanden
sind, also im selben Koordinatensystem, in dem auch die Niedrigkontrastbilddaten,
hier das Schichtbild, aufgenommen werden, kann bereits dann, wenn
das Schichtbild rekonstruiert wird, die symbolische Markierung in
dieses eingefügt
werden. So ist keine weitere Bildbearbeitung mehr notwendig, sondern
es entsteht unmittelbar ein Schichtbild, dem bereits die Lage der
Zielposition und/oder Zielregion zu entnehmen ist. Dieses Schichtbild
kann dann unmittelbar als Darstellung verwendet und angezeigt werden,
so dass viel Zeit eingespart und damit eine schnellere Information
des den Eingriff Durchführenden
erreicht wird.
-
Die
Darstellung kann ebenso zusätzlich
zu der Markierung eine die Position und Orientierung des Instruments
wiedergebende Instrumentenmarkierung umfassen. Wird eine Positionsbestimmungseinrichtung
verwendet, wird letztlich die Position und Orientierung des Instruments
erfasst, so dass diese dann grafisch in die Darstellung hineinkopiert
werden kann. Es ist also insbesondere denkbar, als Messergebnis,
folglich Darstellung, nur eine Grafik zu bekommen, welche das Instrument
und ihr Raumverhältnis
zur Zielposition/Zielregion zeigt.
-
In
weiterer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen
sein, dass die Markierung neben der zweidimensionalen Position der
Zielposition und/oder Zielregion in der angezeigten, der Schicht
des Schichtbildes entsprechenden und/oder durch wenigstens einen
Teil des Instruments definierten Schicht auch eine Angabe über die
Lage und/oder den Abstand der Zielposition und/oder Zielregion senkrecht
zu der Schichtebene umfasst. Es wird also in der zweidimensionalen
Darstellung eine Ebene gezeigt, die entweder durch das Schichtbild der
Niedrigkontrastdaten oder aber durch die aktuelle Lage des Instruments,
insbesondere der Nadel, definiert ist. Beispielsweise kann eine
Ebene, in der die Nadel liegt, gewählt werden, oder gar eine Ebene,
in der die Nadel und die Zielposition und/oder Zielregion liegt.
Die Markierung zeigt nun nicht nur, wie die Zielposition und/oder
Zielregion projiziert auf die Schicht liegt, sondern auch, ob und
gegebenenfalls inwieweit sie darüber
oder darunter liegt. Intuitiv kann so durch den Benutzer an der
Art der Markierung erfasst werden, ob er sich in der korrekten Schichtebene
befindet und in welche Richtung die Abweichung vorliegt. Dabei kann
mit besonderem Vorteil vorgesehen sein, dass die Lage der Zielposition
und/oder Zielregion innerhalb der Schicht, oberhalb der Schicht
oder unterhalb der Schicht über
die Form und/oder Farbe der Markierung und/oder der Abstand der
Zielposition und/oder Zielregion von der Schicht über die
Größe der Markierung
angezeigt werden kann. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass
ein Stern andeutet, dass sich die Zielposition und/oder Zielregion
in der dargestellten Schicht befindet, ein Quadrat anzeigt, das
die Zielposition und/oder Zielregionen oberhalb der Schicht liegt
und ein Kreis für
Zielpositionen und/oder Zielregionen unterhalb der dargestellten
Schicht verwendet wird. Die Kantenlänge des Quadrats bzw. der Durchmesser
des Kreises kann dann beispielsweise mit dem Abstand senkrecht zur Schichtebene
skalieren, wobei selbstverständlich auch
eine Einteilung in Entfernungsklassen möglich ist. So bekommt der Anwender
sehr schnell und intuitiv mitgeteilt, wie er die weitere Navigation
des Instruments vorzunehmen hat.
-
Zweckmäßigerweise
kann vorgesehen sein, dass die Niedrigkontrastbilddaten zwei insbesondere zueinander
im Wesentlichen senkrechte Schichtbilder umfassen, wobei zu jedem
Schichtbild eine Darstellung erzeugt und angezeigt wird. Dabei können beispielsweise
Zwei-Ebenen-Projektionstechniken verwendet werden, welche in zwei
verschiedenen Ebenen die Projektion des Instruments und zusätzlich grafisch
die Zielposition und/oder Zielregion anzeigen. Auch auf diese Weise
kann letztlich eine dreidimensionale Position vermittelt werden,
die dem den Eingriff Durchführenden
zusätzliche
Informationen verschafft.
-
Weiterhin
kann vorgesehen sein, dass wenigstens ein weiteres Objekt und/oder
Gebiet, dessen Koordinaten in dem Hochkontrastbilddatensatz bekannt
sind, in die Darstellung aufgenommen wird. Die Untersuchungsplanung
und Nachbearbeitung eines Hochkontrastbilddatensatzes kann nicht
nur die Festlegung der Zielposition und/oder Zielregion umfassen,
sondern es kann zudem möglich
sein, dass weitere Markierungsvorgänge enthalten sind. Beispielsweise
können
Organe segmentiert und in ihrer Lage bestimmt werden. Diese Information
liegt ebenfalls in den Koordinaten der Magnetresonanzeinrichtung
vor und kann folglich ohne größeren Zeitverlust in
die Darstellung integriert werden. Dies ist besonders vorteilhaft,
wenn eine abstrakte Grafik vorliegt. Soll beispielsweise ein Tumor
in der Prostata behandelt werden, so kann zusätzlich zur Position und Orientierung
des Instruments und der Zielposition/Zielregion auch die Prostata
in eine rein grafische Darstellung aufgenommen werden.
-
In
einer weiteren Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens
ist vorgesehen, dass aus der Position und Orientierung des Instruments
wenigstens eine zukünftige
Position und/oder eine Bewegungslinie ermittelt und in die Darstellung
aufgenommen wird. Ist die Lage des Instruments erst bekannt, so
kann beispielsweise bei einer Nadel vorausbestimmt werden, wie der
Nadelkanal weiter verlaufen würde.
Insbesondere ist dann für
einen Benutzer zu erkennen, ob der Nadelkanal die Zielposition und/oder
Zielregion tatsächlich
treffen wird. Eine solche Hilfestellung ist, wenn die Position und
Orientierung des Instruments bekannt sind, zeitnah und sehr schnell
ermittelbar und kann die intuitive Verständlichkeit der Darstellung
weiter erhöhen.
-
Neben
oder alternativ zu einer zukünftigen Position
und/oder einer Bewegungslinie können
auch weitere geometrische Parameter, insbesondere eine Abweichung
von der Zielposition und/oder Zielregion und/oder eine korrigierte
Orientierung und/oder Bewegungslinie, ermittelt und in die Darstellung
aufgenommen werden. Letztlich kann, solange der Parameter schnell
zu ermitteln und in die Darstellung einzufügen ist, jegliche weitere geometrische
Information, die aus der relativen Lage von Zielposition/Zielregion
und Instrument geschlussfolgert werden kann, in der Darstellung
dem Benutzer zur Verfügung
gestellt werden.
-
Neben
dem Verfahren betrifft die vorliegende Erfindung auch eine Magnetresonanzeinrichtung, umfassend
eine zur Ausführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens
ausgebildete Steuereinrichtung. Die erfindungsgemäße Magnetresonanzeinrichtung ist
also dazu geeignet, während
der Navigation kontinuierlich und/oder intermittierend das Instrument zeigende
Niedrigkontrastbilddaten aufzunehmen, insbesondere aufgrund eines
speziellen schnellen Messprotokolls, und/oder umfasst eine mit der
Magnetresonanzeinrichtung registrierte Positionsbestimmungseinrichtung, über die
die Position und Orientierung eines insbesondere medizinischen Instruments, beispielsweise
einer Nadel, ermittelbar ist. Unter Berücksichtigung von aus der Eingriffsplanung
mit Hilfe eines Hochkontrastbilddatensatzes gewonnenen Koordinaten
einer anzusteuernden Zielposition und/oder Zielregion ist die Steuereinrichtung
weiter dazu ausgebildet, eine die relative Position und Orientierung
des Instruments zu der Zielposition und/oder Zielregion zeigende
Darstellung zu erzeugen und anzuzeigen, wofür ein geeignetes Anzeigemittel,
beispielsweise ein Bildschirm, vorgesehen ist.
-
Die
erfindungsgemäße Magnetresonanzeinrichtung
stellt somit ein hervorragend geeignetes Mittel dar, minimalinvasive
Eingriffe an einem in der Patientenaufnahme befindlichen Patienten
durchzuführen,
beispielsweise Eingriffe mit einer in einer Führungshülse geführten Nadel. Aufgrund der Erzeugung
und Anzeige der Darstellung kann dem Benutzer intuitiv eine hochaktuelle
und die Navigation vorteilhaft unterstützende Bildgebung zur Verfügung gestellt
werden.
-
Mit
besonderem Vorteil umfasst die Steuereinrichtung eine Rekonstruktionseinheit
zur Rekonstruktion von Schichtbildern, insbesondere auch aus Niedrigkontrastbilddaten,
welche ferner dazu ausgebildet ist, eine symbolische, die Lage der
Zielposition und/oder Zielregion angebende Markierung bei der Rekonstruktion
eines Schichtbildes in das Schichtbild einzufügen. So ist keine externe Bildnachbearbeitung
mehr erforderlich, um die Darstellung zu erzeugen. Auch die weiteren
Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind selbstverständlich analog
auf die erfindungsgemäße Magnetresonanzeinrichtung übertragbar.
-
Weitere
Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich
aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand
der Zeichnung. Dabei zeigen:
-
1 eine
erfindungsgemäße Magnetresonanzeinrichtung,
-
2–4 verschiedene
Darstellungen in einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens,
-
5 eine
erste Darstellung einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens,
und
-
6 eine
zweite, eine andere Ebene zeigende Darstellung im Rahmen der zweiten
Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens.
-
1 zeigt
eine erfindungsgemäße Magnetresonanzeinrichtung 1.
Sie umfasst in grundsätzlich
bekannter Weise eine Magnetanordnung 2, in der neben dem
Grundfeldmagneten Gradientenspulen und Hochfrequenzspulen vorgesehen
sind. Die Funktion und das Zusammenwirken dieser Komponenten ist
weithin bekannt und muss hier nicht näher dargelegt werden. Die Magnetanordnung 2 umfasst eine
Patientenaufnahme 3, in die ein Patient mittels einer Patientenliege 4 eingefahren
werden kann.
-
Der
Betrieb der Magnetresonanzeinrichtung 1 wird von einer
Steuereinrichtung 5 gesteuert, die zur Durchführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens
zur Bildunterstützung
der Navigation eines medizinischen Instruments innerhalb eines Eingriffsbereichs
eines Patienten ausgebildet ist. Die Magnetresonanzeinrichtung 1 umfasst
ferner eine Anzeige- und Bedieneinheit 6, die ein Anzeigemittel 7,
beispielsweise einen Monitor, und Eingabemittel 8, beispielsweise
eine Maus, eine Tastatur oder dergleichen, umfasst.
-
Das
erfindungsgemäße Verfahren
soll im Folgenden am Beispiel eines minimalinvasiven Eingriffs mit
einer in einer Führungshülse geführten Nadel,
beispielsweise einer Biopsienadel, im Bereich der Prostata eines
Patienten näher
erläutert
werden. Nachdem zunächst
vorab der Patient in die Patientenaufnahme 3 eingefahren
wurde, wird ein Hochkontrastbilddatensatz, insbesondere dreidimensional,
aufgenommen, der der Eingriffsplanung dient. Darin werden zunächst Koordinaten
einer Zielregion, beispielsweise eines Tumors, bestimmt, sodass
die Lage der Zielregion im Koordinatensystem der Magnetresonanzeinrichtung 1 klar
definiert ist. Daneben werden in dieser Phase der Eingriffsplanung
häufig auch
die Stelle, an der die Nadel eingeführt werden soll, der Einschubwinkel
und der Stichkanal geplant.
-
Aufgrund
der schweren Zugänglichkeit
in der Magnetresonanzeinrichtung 1 zu dem Patienten, der selbstverständlich gegenüber der
Hochkontrastaufnahme nicht bewegt werden sollte, ist eine Bildunterstützung zur Überwachung
der tatsächlichen
Navigation der Nadel im Patienten äußerst hilfreich. Eine solche
Bildunterstützung
wird durch das erfindungsgemäße Verfahren
zur Verfügung
gestellt, welches zunächst
in einer ersten Ausführungsform
beschrieben werden soll, in der Niedrigkontrastbilddaten die Grundlage
der Darstellung bilden.
-
Dabei
werden während
der Navigation, also dem eigentlichen Eingriff, kontinuierlich die
Nadel zeigende Niedrigkontrastbilddaten aufgenommen. Dabei ist in
diesem Ausführungsbeispiel
vorgesehen, zunächst
zwei Schichtbilder aufzunehmen, in denen der Querschnitt der Nadel
und/oder der Führungshülse aufgefunden
werden kann, um das dritte, eigentliche Schichtbild, schließlich so
zu legen, dass es in der Ebene der Nadel selber liegt, so dass es
möglich ist,
ein Schichtbild in der Ebene der Nadel pro Sekunde aufzunehmen.
Dieses Schichtbild wird in einer Rekonstruktionseinheit 9 der
Steuereinrichtung 5 rekonstruiert, wobei dies wiederum
im Koordinatensystem der Magnetresonanzeinrichtung erfolgt. Das
bedeutet, schon bei der Rekonstruktion ist bekannt, wo die Zielregion
liegt. Daher ist vorgesehen, bereits während der Rekonstruktion eine
symbolische Markierung, die die Lage der Zielregion, hier des Tumors, angibt,
in das Schichtbild aufzunehmen. So entsteht auf schnelle Weise eine
Darstellung, anhand der die relative Lage von Nadel und Tumor leicht
und intuitiv ersichtlich ist.
-
Die 2–4 zeigen
verschiedene Darstellungen für
verschiedene Konstellationen, wie sie beispielsweise auf dem Anzeigemittel 7 dargestellt werden
können.
Die Darstellungen, die ja ein Schichtbild der Niedrigkontrastdaten
umfassen, sind dabei hier abstrahiert gezeigt.
-
2 zeigt
eine erste mögliche
Darstellung 10. Deutlich sind in dem Schichtbild die Führungshülse 11 und
die Nadel 12 zu erkennen, wobei die Führungshülse 11 auf die Oberfläche 13 eines
Patienten aufgesetzt ist. Auch andere Strukturen 14 sind
in den Niedrigkontrastdaten des Schichtbilds grob zu erkennen. Dies
gilt jedoch nicht für
die Zielregion, nämlich den
Tumor. Dieser wurde daher bereits bei der Rekonstruktion des Schichtbilds
in Form einer Markierung 15, hier ein Stern, eingefügt. Die
Form der Markierung 15 als Stern zeigt an, dass sich der
Tumor in der Schichtebene des dargestellten Schichtbilds befindet.
-
Aus
der Darstellung 10 kann ein den Eingriff Durchführender
folglich deutlich erkennen, dass sich die Nadel 12 in der
richtigen Ebene befindet, jedoch in dieser Ebene die Markierung 15 noch
verfehlen würde.
Er kann daher entsprechende Anpassungen vornehmen.
-
Eine
andere Konstellation zeigt die Darstellung 16 in der 3.
Dort scheint zwar die Nadel 12
direkt auf die Markierung 15,
hier ein Quadrat, zu zielen, doch zeigt die Form der Markierung 15 als
Quadrat an, dass sich die Zielregion eigentlich oberhalb der Schichtebene
der dargestellten Schicht befindet. Entsprechend kann der Benutzer
eine Anpassung vornehmen.
-
4 zeigt
schließlich
eine weitere mögliche Darstellung 17,
in der die Markierung 15 durch einen Kreis mit einem großen Durchmesser
gebildet wird. Der Durchmesser des Kreises stellt dabei ein Maß für die Entfernung
dar, in der sich die Zielregion, hier der Tumor, befindet, der Kreis
selber zeigt an, dass sich der Tumor unterhalb der dargestellten
Schichtebene befindet. Vorliegend ist mithin eine leichte Korrektur der
Nadel 12 in der Schichtebene notwendig, aber eine deutlich
Korrektur nach unten.
-
Es
sei bereits an dieser Stelle angemerkt, dass selbstverständlich auch
andere Veränderungen der
Markierung 15 denkbar sind, um möglichst intuitiv die Lage der
Zielregion relativ zu der Schichtebene abzubilden. Beispielsweise
können
Farben verwendet werden, um die Lage oberhalb, unterhalb oder in der
Schicht anzugeben oder auch in der Markierung enthaltene Zeichen,
beispielsweise „+” oder „–”. Auch die
Entfernung von der Schicht kann über
eine Farbskala oder gar angezeigte Zeichen, beispielsweise Zahlen,
darstellt werden. Verschiedene Möglichkeiten
sind hier denkbar.
-
Nun
soll noch eine zweite Ausführungsform des
erfindungsgemäßen Verfahrens
dargestellt werden, bei der eine mit der Magnetresonanzeinrichtung 1 registrierte
Positionsbestimmungseinrichtung 18 verwendet wird, um die
Position und Orientierung der Nadel im Koordinatensystem der Magnetresonanzeinrichtung 1 zu
ermitteln. Weiterhin werden in diesem Ausführungsbeispiel auch Koordinaten
eines weiteren Objekts, hier der Prostata, welche vorbereitend segmentiert
wurde, verwendet. Es kann dann eine grafische Darstellung 19,
wie sie beispielsweise in 5 dargestellt
ist, erzeugt werden. In der Darstellung ist als abstrahierte Grafik 20 wiederum
die Nadel 12 und die Führungshülse 11 zu
erkennen. Eine weitere Grafik stellt die Prostata 21 dar,
in der wiederum die Markierung 15 zu sehen ist, hier ein Stern,
der anzeigt, dass sich der Tumor in der dargestellten Schicht befindet.
Die hier dargestellte Schicht ergibt sich dabei aus der Orientierung
der Nadel 12 im Raum: Sie ist so gewählt, dass die Nadel 12 in
dieser Schichtebene liegt.
-
Die
Darstellung 19 umfasst ferner gestrichelt in einer anderen
Farbe angezeigt eine Bewegungslinie 22 der Nadel 12 sowie
eine zukünftige
Position 23 der Spitze der Nadel 12.
-
Im
hier beschriebenen zweiten Ausführungsbeispiel
des erfindungsgemäßen Verfahrens
wird allerdings neben der Darstellung 19 gleichzeitig noch eine
zweite Darstellung 24 erzeugt und angezeigt, die eine Schicht
bzw. Schichtebene anzeigt, die senkrecht zu der der Darstellung 19 liegt.
Ersichtlich entspricht die Markierung 15 darin einem Quadrat
mit relativ kleiner Kantenlänge,
was anzeigt, dass sich der Tumor etwas oberhalb dieser Schichtebene
befindet.
-
So
können
dem Benutzer noch mehr Informationen zur Verfügung gestellt werden.
-
Eine
solche Darstellung in zwei Ebenen ist auch im ersten Ausführungsbeispiel
des erfindungsgemäßen Verfahrens,
bei dem Schichtbilder die Grundlage der Darstellung bilden, vorteilhaft
denkbar. So können
beispielsweise zwei senkrecht zueinander stehende Schichtbilder
aufgenommen werden, um beispielsweise nach Art einer Zwei-Ebenen-Projektionstechnik
dreidimensionale Informationen zu vermitteln.
-
Es
sei angemerkt, dass grundsätzlich
auch weitere Ausgestaltungen der Darstellungen denkbar sind, worin
beispielsweise weitere geometrische Parameter, die sich aus der
Lage von Instrument und Zielposition/Zielregion ergeben können, dargestellt sind.
Insbesondere beim zweiten Ausführungsbeispiel
des erfindungsgemäßen Verfahrens
ist es zudem denkbar, in die Darstellung auch den dreidimensionalen
Hochkontrastbilddatensatz aufzunehmen, der ja schon rekonstruiert
vorliegt.
-
Schließlich ist
es möglich,
Niedrigkontrastbilddaten und eine Positionsbestimmungseinrichtung gleichzeitig
zu verwenden.
