DE102005045602A1

DE102005045602A1 - Verfahren zum Unterstützen eines interventionellen medizinischen Eingriffs

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Publication number: DE102005045602A1
Application number: DE102005045602A
Authority: DE
Inventors: Jan Dr. Boese; Marcus Dr. Pfister; Norbert Rahn; Bernhard Dr. Sandkamp
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2005-09-23
Filing date: 2005-09-23
Publication date: 2007-04-26
Anticipated expiration: 2025-09-24
Also published as: DE102005045602B4; US20070086633A1; US7860282B2

Abstract

Bei einem Verfahren zum Unterstützen eines interventionellen medizinischen Eingriffs wird vor dem Verfahren ein 3-dimensionaler Bilddatensatz aufgenommen. Ein Ortungssystem wird mit dem Koordinatensystem des 3-dimensionalen Bilddatensatzes gekoppelt. Das Instrument wird geortet und die Position des Instruments in dem 3-dimensionalen Bilddatensatz als Instrumenten-Bilddatenpunkt 18 festgelegt. Es erfolgt die Festlegung von zwei weiteren Ziel-Bilddatenpunkten (20, 22) in der Zielregion, in der das Instrument zu führen ist. Hierdurch ist eine Ebene definiert. In dieser Ebene werden die Bilddaten zur einer 2-dimensionalen Darstellung verwendet. Auf der Darstellung sind sowohl der Instrumenten-Bilddatenpunkt als auch die beiden Ziel-Bilddatenpunkte zu erkennen, so dass die Zielregion eines interventionellen Eingriffs und ein interventionelles medizinisches Gerät gleichzeitig auf einem Bild dargestellt sind. Das Bild kann während des interventionellen medizinischen Eingriffs nachgeführt werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines interventionellen medizinischen Eingriffs aufgrund eines vor dem Eingriff erzeugten 3-dimensionalen Bilddatensatzes.

Zu den interventionellen medizinischen Eingriffen gehören die Platzierung von Kathetern, Biopsien (Gewebeentnahmen) und TIPS (transingular intrahepatic porosystemic shunt, Leberpunktion). Dabei werden 3-dimensionale Informationen der unterschiedlichsten Art verwendet, beispielsweise solche, die aufgrund von Kernresonanzabbildung (MR), Röntgen-Computertomographie (CT), 3D-Röntgen-Rotationsangiographie oder mit 3D-Ultraschall gewonnen wurden.

Diese 3-dimensionalen Bildinformationen werden insbesondere bei der vorherigen Planung interventioneller Eingriffe genutzt. Hierbei dienen die 3-dimensionalen Bilddaten dazu, eine Information über die Anatomie des Patienten zu geben, beispielsweise um die Lage eines Tumors im Körper eindeutig zu bestimmen. Bei der eigentlichen Durchführung des interventionellen Eingriffs werden bisher die 3-dimensionalen Bildinformationen wenig genutzt. In der Regel erfolgt dabei dann eine 2-dimensionale Bildgebung mit Hilfe von Röntgenanlagen oder von elektromagnetischen Ordnungssystemen (zum Beispiel vom Typ Biosense Carto XP).

Es ist auch möglich, die 3-dimensionalen Bilddaten während der Durchführung des interventionellen Eingriffs darzustellen. Eine Möglichkeit dafür ist die Verwendung von MPR-Schichten (MPR bedeutet Multiplanare Rekonstruktion). Dabei wählt der Nutzer in einem 3-dimensionalen Bilddatensatz die Dicke und die Lage der darzustellenden Schicht aus. An sich würde man in einem solchen Bild ausschließlich die Zielregion sehen, d. h. den Bereich der Anatomie des Patientenkörpers, in den das Instrument zu verbringen ist. In den 2-dimensionalen Röntgenbildern hingegen ist das Instrument zu sehen. So wird im Stand der Technik ein fusioniertes Bild erzeugt, in dem gleichzeitig das Instrument gezeigt ist, sowie die Zielregion, in die das Instrument zu verbringen ist. Dadurch, dass der Nutzer die Schicht von Hand auswählt, ist die Visualisierung der 3-dimensionalen Bilddaten mühselig, eine einfache Nachführung ist bereits nicht möglich, und die Visualisierung muss während der Führung des Instruments immer wieder angepasst werden. Dies bedeutet einen erheblichen Zeitaufwand während des interventionellen Eingriffs.

Im Stand der Technik werden auch Ortungssysteme verwendet, beispielsweise elektrische Ortungssysteme wie das Biosense Carto XP oder auf Röntgentechnik basierende Ortungssysteme. Diese Ortungssysteme liefern jedoch hauptsächlich die Koordinaten der Spitze des Instruments, wobei die Art und Weise der Darstellung der Information von Hand gewählt werden muss.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Nutzung der 3-dimensionalen Bilddaten während eines interventionellen medizinischen Eingriffs auszuweiten und den interventionellen medizinischen Eingriff dadurch besser zu unterstützen.

Die Erfindung stellt zur Lösung der Aufgabe ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 bereit.

Das erfindungsgemäße Verfahren beginnt also mit dem Schritt, dass ein Ortungssystem für ein für den Eingriff verwendetes medizinisches Instrument mit dem Koordinatensystem des 3-dimensionalen Bilddatensatzes gekoppelt wird. Man spricht hier davon, dass das 3D-Volumen zu dem Ortungssystem „registriert" wird.

Wird nun das Instrument mit Hilfe des Ortungssystems geortet, so lässt sich in dem 3-dimensionalen Bilddatensatz ein die Position des Instruments charakterisierender Instrumenten-Bilddatenpunkt bestimmen. Durch die Kopplung des Ortungssys tems mit dem 3-dimensionalen Bilddatensatz wird also die Information betreffend die Koordinaten der Instrumentenspitze automatisch an das Bildverarbeitungssystem weitergegeben, und ein Punkt aus dem 3-dimensionalen Bilddatensatz kann der Instrumentspitze zugeordnet werden.

Als nächster Schritt erfolgt das Festlegen zumindest eines Ziel-Bilddatenpunkts in dem 3-dimensionalen Bilddatensatz in einer Zielregion, in die das Instrument zu führen ist. Anschließend erfolgt die Festlegung einer für die 2-dimensionale Darstellung geeigneten Datenauswahl aus dem 3-dimensionalen Datensatz, wobei die Datenauswahl mit Hilfe des Instrumenten-Bilddatenpunkts und des Ziel-Bilddatenpunkts definiert bzw. eingeschränkt wird.

Unter Datenauswahl wird hier alles verstanden, was mit herkömmlichen Abbildungsverfahren 2-dimensional auf dem Bildschirm darstellbar ist. Der Stand der Technik bietet hierfür zahlreiche Verfahren an, wie 3-dimensionale Daten so ausgewählt werden können, dass eine 2-dimensionale Abbildung ermöglicht und sinnvoll ist. Je nach Art der Datenauswahl ist festzulegen, was oben unter „definiert wird" zu verstehen ist. In der Regel werden Instrumenten- und Ziel-Bilddatenpunkte Teil der Datenauswahl sein, wobei zwei Punkte bereits ausreichend stark einschränkend sind, so dass für die abschließende Festlegung der Datenauswahl nicht mehr viele weitere Schritte erforderlich sind.

Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst schließlich das 2-dimensionale Darstellen der Datenauswahl auf einem Bildschirm während des interventionellen Eingriffs.

Vorzugsweise erfolgt hierbei ein Nachführen, insbesondere in Echtzeit. Mit anderen Worten wird das medizinische Instrument während seiner Verbringung in die Zielregion wiederholt geortet, wobei wiederholt ein Instrumenten-Bilddatenpunkt festgelegt wird. Bei unverändertem Ziel-Bilddatenpunkt werden jedes Mal die Schritte der Festlegung der Datenauswahl und der 2- dimensionalen Darstellung der Datenauswahl wiederholt, wobei die Schritte des Verfahrens (mit Ausnahme des Festlegens des Ziel-Bilddatenpunkts) insbesondere in Echtzeit bei der Bewegung des medizinischen Instruments wiederholt werden.

Während der interventionelle medizinische Eingriff stattfindet, wird also die von der gegenwärtigen Lage des Instruments und von der Zielregion abhängige 2-dimensionale Darstellung wiederholt geändert. Dadurch wird es möglich, dem Nutzer gleichzeitig die Zielregion und die Lage des Instruments darzustellen, so dass er auch bei Bewegung des Instruments weiterverfolgen kann, wie dieses relativ zur Zielregion liegt, und wobei er hierbei die Auswahl aus den 3-dimensionalen Bilddaten veranschaulicht hat, so dass er auf dem Bild verfolgen kann, ob das Instrument ungestört in Richtung der Zielregion bewegt werden kann, oder ob Hindernisse den Weg des Instruments stören.

Bei der Erfindung erfolgt das Festlegen des Ziel-Bilddatenpunkts beispielsweise ähnlich wie bei der bisherigen Planung des interventionellen Eingriffs durch den Benutzer selbst. Er kann den Ziel-Bilddatenpunkt interaktiv (d. h. durch Betätigung einer Benutzerschnittstelle, wie etwa einer Maus) direkt festlegen, d. h. einen entsprechenden Punkt in dem 3-dimensionalen Bilddatensatz beispielsweise anklicken, um den Ziel-Bilddatenpunkt zu definieren. Neben dieser direkten Festlegung (eine Eingabe, ein Bilddatenpunkt) kann der Ziel-Bilddatenpunkt auch aus mehreren von dem Benutzer interaktiv eingegebenen Datenwerten festgelegt werden. Da der Ziel-Bilddatenpunkt die Zielregion repräsentieren soll, kann es notwendig sein, dass der Benutzer mehrere Punkte interaktiv festlegt, welche Teil der Zielregion sind.

Beispielsweise kann der Benutzer eine Fläche festlegen, die die Zielregion umgibt. Der Schwerpunkt der Zielregion kann dann berechnet werden und als Ziel-Bilddatenpunkt festgelegt werden. Hierbei muss die Fläche nicht unbedingt vollständig die Zielregion umgeben, es können Verfahren zur Berechnung des Schwerpunkts verwendet werden, bei denen nur auf einer Seite die Oberfläche der Zielregion festgelegt ist, beispielsweise wenn von einer gewissen Symmetrie der Zielregion ausgegangen wird. Es könnte beispielsweise mit einer idealisierten Kugelform gearbeitet werden.

Anstelle der Eingabe einer vollständigen Fläche kann der Benutzer auch eine Vielzahl von Bilddatenpunkten interaktiv bestimmen, aus denen ihr Schwerpunkt ermittelt wird, der dann als Ziel-Bilddatenpunkt festgelegt wird.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung entspricht die Datenauswahl der Auswahl einer ebenen multiplanaren Rekonstruktionsschicht (MPR-Schicht) aus dem 3-dimensionalen Datensatz.

Die Verwendung einer ebenen Schicht ermöglicht es, dass eine solche Ebene definiert wird, welche den Instrumenten-Bilddatenpunkt und den Ziel-Bilddatenpunkt umfasst.

Vorzugsweise wird interaktiv ein weiterer Ziel-Bilddatenpunkt festgelegt. Als Schichtebene wird dann die durch den Instrumenten-Bilddatenpunkt und die beiden Ziel-Bilddatenpunkte verlaufende Ebene festgelegt.

Gibt der Benutzer keine weiteren Ziel-Bilddatenpunkte ein, so muss zur Definition der Ebene zwischen einer Mehrzahl von Ebenen ausgewählt werden, in denen jeweils die Geradenverbindung von Instrumenten-Bilddatenpunkt und Ziel-Bilddatenpunkt enthalten ist. Dem Benutzer stehen also eine Mehrzahl von Ebenen zur Auswahl, welche gewissermaßen verschiedene Kippungen repräsentieren, wobei die Drehachse bei der Kippung die Geradenverbindung von Instrumenten-Bilddatenpunkt und Ziel-Bilddatenpunkt ist. Der Benutzer wählt dann zur Festlegung der Schichtebene eine der Ebenen aus, beispielsweise durch numerische Eingabe eines Kippwinkels oder durch „Blättern" durch den 3-dimensionalen Bilddatensatz.

Bei der oben erwähnten bevorzugten Ausführungsform, bei der ein Nachführen bei der Bewegung des Instruments stattfindet, kann man hierbei vorsehen, dass der Kippwinkel jeweils konstant bleibt, solange der Benutzer nicht interaktiv eine Änderung im Kippwinkel festlegt.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann den weiteren Schritt umfassen, dass eine zweite Datenauswahl festgelegt wird, die einer ebenen MPR-Schicht senkrecht zu der ersten MPR-Schicht entspricht, die ebenfalls 2-dimensional dargestellt wird. Dem Benutzer werden somit zwei zueinander senkrechte Schichten dargestellt. Die Orientierung der zweiten Ebene kann so festgelegt sein, dass auf halbem Weg zwischen dem ersten Zieldatenpunkt und dem weiteren Zieldatenpunkt ein Schwerpunkt der beiden Ziel-Bilddatenpunkte ermittelt wird, dieser mit dem Instrumenten-Bilddatenpunkt verbunden wird, und dann senkrecht zu der ersten Ebene eine zweite Ebene definiert wird, welche die Verbindung aus diesem Schwerpunkt und dem Instrumenten-Bilddatenpunkt enthält.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Verwendung von ebenen multiplanaren Rekonstruktionsschichten beschränkt. Insbesondere kann die Datenauswahl der Auswahl einer gekrümmten multiplanaren Rekonstruktionsschicht entsprechen. Die Verwendung einer gekrümmten multiplanaren Rekonstruktionsschicht ist insbesondere dann sinnvoll, wenn das medizinische Instrument selbst eine Krümmung umfasst. Dies kann dann der Fall sein, wenn bei der Intervention Körperteile (Organe) einem geraden Einführen des Instruments im Wege stehen, so dass durch die Krümmung des Instruments ein gekrümmter Weg des Instruments zur Zielregion vorgegeben ist. Bevorzugt entspricht somit die Krümmung der Schicht einer Krümmung des medizinischen Instruments. Definieren der Instrumenten-Bilddatenpunkt und der Ziel-Bilddatenpunkt die Datenauswahl so, dass sie Teile der gekrümmten Schicht sind, enthält die gekrümmte MPR-Schicht somit einen Pfad vom Instrumenten- zum Ziel-Bilddatenpunkt, der einem realistischen zukünftigen Pfad des Instruments entspricht.

Es war oben bereits erwähnt worden, dass die Datenauswahl, welche durch die beiden Bilddatenpunkte definiert wird, jegliche mögliche Datenauswahl sein kann, die eine 2-dimensionale Darstellung von 3-dimensionalen Bilddaten ermöglicht. Eine völlig andere Darstellung ist zum Beispiel die „Endoscopic-View"-Darstellung. Die „Endoscopic-View"-Darstellung ist eine Darstellung, bei der die Sichtweise eines Endoskops simuliert wird. Da die Datenauswahl bei der vorliegenden Erfindung bevorzugt vollautomatisch aufgrund der beiden Bilddatenpunkte, Ziel-Bilddatenpunkt und Instrumenten-Bilddatenpunkt, festgelegt werden soll, wird als „Endoscopic-View"-Darstellung eine Darstellung definiert, die von dem Instrumenten-Bilddatenpunkt ausgeht und in Richtung des Ziel-Bilddatenpunkts weist bzw. schaut. Bei dieser Darstellung muss der Ziel-Bilddatenpunkt nicht selbst zu erkennen sein, sondern kann gewissermaßen „hinter" der Darstellung liegen. Auch der Instrumenten-Bilddatenpunkt ist selbst nicht zu erkennen, sondern ist Ausgangspunkt der perspektivischen Darstellung.

Als weitere mögliche Techniken zur Definition einer Datenauswahl gibt es die Maximum-Intensity-Projection-Darstellung (MIP), die Shaded-Surface-Display-Darstellung (SSD) oder die Volumen-Rendering-Technique-Darstellung (VRT).

Bei der vorliegenden Erfindung wird vollautomatisch oder aufgrund der Eingabe von wenigen Daten eine 2-dimensionale Darstellung aus den 3-dimensionalen Bilddaten ausgewählt. Dies sind die Bilddaten, die vor dem interventionellen Eingriff aufgenommen worden sind. Wie im Stand der Technik können auch weiterhin Röntgenaufnahmen während des interventionellen Eingriffs vorgenommen werden. Bevorzugt entspricht deren Perspektive der 2-dimensionalen Darstellung. Dies bezieht sich vor allem auf den Fall der Verwendung von ebenen MPR-Schichten. In diesem Fall kann es hilfreich sein, wenn die Position des C-Arms des Röntgengeräts, an dem die Röntgenröhre und der Detektor montiert sind, automatisch so verfahren wird, dass der Röntgenzentralstrahl der Röntgenanlage senkrecht auf die 2-dimensional auf dem Bildschirm dargestellte Hauptschicht zeigt. In diesem Falle wird eine Überlagerung des 2-dimensionalen Röntgenbildes der dargestellten Schicht des 3-dimensionalen Bilddatensatzes möglich. (Hierzu muss lediglich das Röntgensystem zum 3-dimensionalen Datensatz „registriert" werden, d. h. die Koordinatensysteme miteinander gekoppelt werden.) Es wird dann ermöglicht, in die Röntgenaufnahme oder die kombinierte Darstellung von Röntgenaufnahme und MPR-Schicht durch Einblendung von Symbolen zu veranschaulichen: Die Lage des Instrumenten-Bilddatenpunkts, die Lage des Ziel-Bilddatenpunkts und/oder die Sollbewegungsrichtung des Instruments. Letztere wird vorzugsweise durch einen Pfeil vom Instrumenten-Bilddatenpunkt zum Ziel-Bilddatenpunkt veranschaulicht.

Es wird nun eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben, in denen:
1 schematisch ein Volumen darstellt, welches einen 3-dimensionalen Bilddatensatz repräsentiert und veranschaulicht, wie eine Schicht aus diesem Volumen auszuwählen ist, und
2 schematisch die Darstellung der ausgewählten Schicht zeigt.
Der in 1 gezeigte Kasten 10 steht repräsentativ für ein Volumen, das von einem 3-dimensionalen Bilddatensatz erfüllt wird. In dem Volumen 10 ist ein zu punktierendes Gefäß 12 sowie ein weiteres Organ 14 gezeigt. Dem Gefäß 12 und dem Organ 14 sind entsprechende Bilddaten(punkte) in dem 3-dimensionalen Bilddatensatz zugeordnet.
Während einer Punktierung wird die bereits in den Körper eingeführte Nadel mit Hilfe eines Ortungssystems geortet. Die Nadel ist schematisch in dem Volumen 10 dargestellt und mit 16 bezeichnet. Geortet wird die Nadelspitze. In dem 3-dimen sionalen Bilddatensatz wird ein Instrumenten-Bilddatenpunkt 18 bestimmt, der der Position der Nadel 16 entspricht.
Es wird nun durch einen Benutzer, der den 3-dimensionalen Bilddatensatz ansieht, interaktiv ein Ziel-Bilddatenpunkt 20 sowie ein weiterer Ziel-Bilddatenpunkt 22 festgelegt. Die beiden Punkte 20 und 22 sind in der Zielregion gewählt, in die das interventionelle Instrument, nämlich die Nadel 16 eingefügt werden soll. Es handelt sich vorliegend um zwei Bereiche des zu punktierenden Gefäßes 12.
Die drei Punkte 18, 20, 22 liegen nicht auf einer Geraden, so dass durch diese drei Punkte eine Ebene E definiert werden kann. Diese Ebene wird nun als Schnittebene für einen MPR-Schnitt ausgewählt. Mit anderen Worten werden entlang dieser Ebene E aus dem 3-dimensionalen Bilddatensatz Bilddatenpunkte herausgenommen und 2-dimensional dargestellt.
Die 2-dimensionale Darstellung der Bilddatenpunkte der Ebene E ist in 2 gegeben. Man sieht in der Darstellung zum einen die ohnehin in dem 3-dimensionalen Bilddatensatz vorhandenen anatomischen Teile des Patienten, nämlich das zu punktierende Gefäß 12 und das Organ 14. Ferner sind erfindungsgemäß die drei Punkte 18, 20 und 22 eingezeichnet, nämlich der Instrumenten-Bilddatenpunkt 18, an dem schematisch auch die Nadel 16 dargestellt sein kann (siehe 2), sowie die beiden Ziel-Bilddatenpunkte 20 und 22.
Für einen Benutzer, der durch die interaktiven Eingaben der Ziel-Bilddatenpunkte 20 und 22 seine Zielregion umrissen hat, ist die Darstellung gemäß 2 von außerordentlichem Nutzen. Gezeigt ist in einem einzigen Bild sowohl die Instrumentenspitze 18 als auch die Zielregion, der Ausschnitt aus dem Gefäß 12. Der Benutzer weiß nun, wie er die Nadel 16 zu führen hat, damit das Organ 14 nicht beschädigt wird und andererseits die Zielregion, nämlich das zu punktierende Gefäß 12, erreicht wird.
Bei der Erfindung wird die Zielregion mit den beiden Ziel-Bilddatenpunkten 20 und 22 ein einziges Mal festgelegt, die Ortung des Punkts der Spitze der Nadel 16 erfolgt mehrfach. Dadurch kann die Darstellung gemäß 2 regelmäßig an die aktuelle Position der Nadelspitze angepasst werden und jedes Mal dem Benutzer in optimierter Weise die Information aus dem 3-dimensionalen Bilddatensatz zur Verfügung stellen.
Die Erfindung ist nicht auf die interaktive Eingabe von zwei Ziel-Bilddatenpunkt 20 und 22 festgelegt. Beispielsweise kann lediglich ein einziger Ziel-Bilddatenpunkt 20 festgelegt sein. Die zu definierende Ebene E liegt dann bekanntlich so, dass sie die Gerade vom Punkt 18 zum Punkt 20 umfasst, und eine Vielzahl von möglichen Ebenen entspricht einer Drehung von Ebenen um diese Gerade. Der Benutzer kann dann sich diese Ebenen anschauen und eine geeignete Orientierung auswählen.
Typischerweise geschieht die Festlegung der Zielregion bei der Planung des interaktiven Eingriffs. Im veranschaulichten Beispiel werden die Ziel-Bilddatenpunkte 20 und 22 also vor der eigentlichen Intervention festgelegt. Während der Intervention erfolgt die Ortung der Nadelspitze des Instrumenten-Bilddatenpunkts 18 und die kurzfristige Festlegung der Ebene E.

Claims

Verfahren zum Unterstützen eines interventionellen medizinischen Eingriffs aufgrund eines vor dem Eingriff erzeugten 3-dimensionalen Bilddatensatzes mit den Schritten: – Koppeln eines Ortungssystems für ein für den Eingriff verwendetes medizinisches Instrument mit dem Koordinatensystem des 3-dimensionalen Bilddatensatzes, Orten des Instruments und Bestimmen eines die Position des Instruments charakterisierenden Instrumenten-Bilddatenpunkts (18) in dem 3-dimensionalen Bilddatensatz, – Festlegen zumindest eines Ziel-Bilddatenpunkts (20, 22) in dem 3-dimensionalen Bilddatensatz in einer Zielregion (12), in die das Instrument zu führen ist, – Festlegen einer für die 2-dimensionale Darstellung geeigneten Datenauswahl aus dem 3-dimensionalen Datensatz, wobei die Datenauswahl mit Hilfe des Instrumenten-Bilddatenpunkts (18) und des Ziel-Bilddatenpunkts (20, 22) definiert wird, und – 2-dimensionales Darstellen der Datenauswahl auf einem Bildschirm während des interventionellen Eingriffs.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das medizinische Instrument während seiner Verbindung in die Zielregion wiederholt geortet wird, wobei wiederholt ein Instrumenten-Bilddatenpunkt (18) festgelegt wird, und dass jedes Mal bei unverändertem Ziel-Bilddatenpunkt (20, 22) die Schritte der Festlegung der Datenauswahl und der 2-dimensionalen Darstellung der Datenauswahl wiederholt werden, wobei die Wiederholungen von Schritten vorzugsweise in Echtzeit bei der Bewegung des medizinischen Instruments erfolgen.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Ziel-Bilddatenpunkt (20, 22) interaktiv durch einen Benutzer direkt festgelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Ziel-Bilddatenpunkt (20, 22) aus den von einem Benutzer interaktiv eingegebenen Datenwerten festgelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Benutzer eine Fläche festlegt, die die Zielregion umgibt, und dass der Ziel-Bilddatenpunkt der Schwerpunkt der Zielregion ist.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Benutzer eine Vielzahl von Bilddatenpunkten interaktiv bestimmt, aus denen ihr Schwerpunkt ermittelt und als Ziel-Bilddatenpunkt festgelegt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenauswahl der Auswahl einer ebenen multiplanaren Rekonstruktionsschicht (MPR-Schicht) aus dem 3-dimensionalen Datensatz entspricht.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Benutzer interaktiv einen weiteren Ziel-Bilddatenpunkt (22) festlegt und als Schichtebene (E) die durch den Instrumenten-Bilddatenpunkt (18) und die beiden Ziel-Bilddatenpunkte (20, 22) verlaufende Ebene (E) festgelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass dem Benutzer eine Mehrzahl von Ebenen zur Auswahl vorgegeben wird, in denen jeweils die Geradenverbindung von Instrumenten-Bilddatenpunkt (18) und Ziel-Bilddatenpunkt (20) verläuft und dass der Benutzer zur Festlegung der Schichtebene eine der Ebenen auswählt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass es die weiteren Schritte umfasst, dass eine zweite Datenauswahl festgelegt wird, die einer weiteren ebenen MPR-Schicht senkrecht zu der ersten MPR-Schicht entspricht und dass diese zweite Datenauswahl 2-dimensional dargestellt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenauswahl der Auswahl einer gekrümmten multiplanaren Rekonstruktionsschicht (MPR-Schicht) aus dem 3-dimensionalen Datensatz entspricht.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Krümmung der Schicht einer Krümmung des medizinischen Instruments entspricht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenauswahl der Auswahl von Daten für eine „Endoscopic-View"-Darstellung entspricht, wobei die „Endoscopic-View"-Darstellung eine Ansicht ausgehend von dem Instrumenten-Bilddatenpunkt (18) in Richtung des Ziel-Bilddatenpunkts (20, 22) ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenauswahl der Auswahl von Daten für eine Maximum-Intensity-Projection-Darstellung (MIP), eine Shaded-Surface-Display-Darstellung (SSD) oder eine Volumen-Rendering-Technique-Darstellung (VRT) entspricht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch, den weiteren Schritt, dass während des interventionellen Eingriffs eine Röntgenaufnahme aufgenommen wird, deren Perspektive der 2-dimensionalen Darstellung entspricht, wobei in der Röntgenaufnahme durch Einblendung von Symbolen veranschaulicht wird: – die Lage des Instrumenten-Bilddatenpunkts (18) und/oder – die Lage des Ziel-Bilddatenpunkts (20, 22) und/oder – die Sollbewegungsrichtung des Instruments, vorzugsweise vom Instrumenten-Bilddatenpunkt (18) zum Ziel-Bilddatenpunkt (20, 22).