DE102005032523B4

DE102005032523B4 - Verfahren zur prä-interventionellen Planung einer 2D-Durchleuchtungsprojektion

Info

Publication number: DE102005032523B4
Application number: DE200510032523
Authority: DE
Inventors: Jan Dr. Boese; Thomas Dr. Redel
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2005-07-12
Filing date: 2005-07-12
Publication date: 2009-11-05
Anticipated expiration: 2025-07-13
Also published as: US20070021668A1; DE102005032523A1; US7734329B2

Abstract

Verfahren zur prä-interventionellen Planung einer 2D-Durchleuchtungsprojektion für einen interventionellen Eingriff mittels eines festen Instruments, umfassend die folgenden Schritte:
a) Aufnehmen eines 3D-Datensatzes (2),
b) Planung (4) wenigstens einer optimalen Projektionsrichtung für die 2D-Durchleuchtungsprojektion anhand der bei der Planung der Intervention festgelegten Daten Zielbereich für das Instrument, Weg des Instruments und Eintrittsstelle des Instruments,
c) Registrierung (5) des 3D-Datensatzes mit einem Navigationssystem und einem 2D-Durchleuchtungssystem,
d) Übertragen (6) der Daten der optimalen Projektionsrichtung als Interventionsdaten an das Navigationssystem, und
e) Berechnen der Position des 2D-Durchleuchtungssystems und Einstellen der Position des 2D-Durchleuchtungssystems anhand der berechneten Position,
wobei zur interaktiven Planung der optimalen Projektionsrichtung
– aus den aufgenommenen 3D-Daten senkrecht auf dem Instrumentenkanal stehende Projektionsrichtungen ermittelt und an einem Bildschirm visualisiert werden, und
– ein Benutzer aus den Visualisierungen eine optimale Visualisierung auswählt und somit die optimale Projektionsrichtung festlegt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur prä-interventionellen Planung einer 2D-Durchleuchtungsprojektion für einen interventionellen Eingriff mittels eines festen Instruments.
Es ist bereits bekannt, Interventionen mit einem festen Instrument, zum Beispiel einer Punktionsnadel, anhand von präinterventionell aufgenommenen Datensätzen zu planen. Diese Datensätze können durch eine 3D-Angiographie-, CT- oder MR-Untersuchung gewonnen werden. Diese vorab durchgeführte Planung kann dann auf ein Navigationssystem oder ein System zur Ausrichtung des festen Instruments bzw. der Punktionsnadel übertragen werden. Ein solches System ist zum Beispiel ein stereotaktischer Rahmen, der eine punktgenaue Ausrichtung und Positionierung der Punktionsnadel ermöglicht. Ein solcher stereotaktischer Rahmen ist beispielsweise in der EP 1 510 182 A2 beschrieben. Es kann jedoch der Fall eintreten, dass die Punktionsnadel oder ein anderes festes Instrument äußerst knapp an kritischen Strukturen wie Wirbelkörpern, Organen oder Blutgefäßen vorbeigeführt werden muss. Um den Patienten nicht zu gefährden, ist eine kontinuierliche Überwachung der Position der Nadel erforderlich. Im Rahmen der prä-interventionellen Planung muss die Projektionsrichtung festgelegt werden. Die Projektionsrichtung, die man sich als Gerade durch den Röhrenfokus und das Zentrum des Detektors des Durchleuchtungssystems vorstellen kann, wird durch entsprechende Positionierung des C-Bogens der Durchleuchtungseinrichtung eingestellt. Diese Einstellung erfolgt manuell, basierend auf der Erfahrung des Bedieners, teilweise sind dazu mehrere Schritte erforderlich. Bezüglich eines in den Blutgefäßen eines Patienten navigierten Katheters ist ein derartiges Vorgehen beispielsweise aus der US 2005/0089143 A1 bekannt. Dabei werden diverse Kriterien angegeben, unter anderem auch eine senkrechte Durchleuchtung zu einer Richtung entlang eines Blutgefäßes, zu deren Erfüllung ein Arzt oder Radiologe wiederholt Aufnahmen des Patienten anfertigt und auf einem Monitor betrachtet, um eine geeignete Projektionsrichtung zu bestimmen. Nachteilig ist dabei jedoch, dass die Auswahl der besten Projektionsrichtung und das Einstellen der C-Bogen-Position und die gegebenenfalls erforderliche mehrstufige Optimierung während der Durchleuchtung stattfindet, sodass der Patient bereits vor der eigentlichen Intervention mit einer gewissen Strahlendosis beaufschlagt wird.
Die DE 103 23 008 A1 betrifft ein Verfahren zur automatischen Fusion von 2D-Fluoro-C-Bogen-Bildern mit präoperativen 3D-Bildern unter einmaliger Verwendung von Navigationsmarken. Dabei werden zunächst Marker in einem vorliegenden, markeraufweisenden präoperativen 3D-Bild bezüglich eines Navigationssystems registriert, woraufhin eine an einem C-Bogen fixierte Toolplatte bezüglich des Navigationssystems registriert wird. Hieraus wird eine Projektionsmatrix für eine 2D-3D-Fusion ermittelt.
Der Erfindung liegt daher das Problem zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, bei dem die auf den Patienten einwirkende Strahlendosis verringert und der Zeitaufwand für die Prozedur reduziert ist.
Zur Lösung dieses Problems ist ein Verfahren zur prä-interventionellen Planung einer 2D-Durchleuchtungsprojektion für einen interventionellen Eingriff mittels eines festen Instruments mit den Merkmalen des Anspruchs 1 oder des nebengeordneten Anspruchs 2 vorgesehen.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zunächst ein 3D-Datensatz aufgenommen. Dies kann zweckmäßig mittels Computertomographie, Magnetresonanztomographie oder 3D-Angiographie erfolgen. Daran schließt sich die Planung der Intervention an. Diese Planung umfasst die Festlegung des Zielbereichs für das Instrument, die Festlegung des Weges und der Eintrittsstelle. Wenn die Planung des Instrumentenkanals abgeschlos sen ist, wird die optimale Projektionsrichtung geplant. In Abhängigkeit von der Komplexität der Intervention und des Zugangs können auch mehrere optimale Projektionsrichtungen festgelegt werden, zwischen denen während der Intervention gewechselt wird. Wesentlich ist dabei, dass die Planung der optimalen Projektionsrichtung ohne Dosisbelastung für den Patienten erfolgt. Im Rahmen dieser Planung wird die bestmögliche Visualisierung des Instruments sowie der kritischen Struktur ermittelt.
Anschließend erfolgt eine Registrierung des 3D-Datensatzes mit einem Navigationssystem und einem 2D-Durchleuchtungssystem. Das Navigationssystem kann beispielsweise ein stereotaktischer Rahmen sein, der eine präzise Applikation des Instruments ermöglicht. Im nächsten Verfahrensschritt werden die Daten der geplanten Projektionsrichtung an das Navigationssystem übertragen. Anhand dieser Interventionsdaten wird die erforderliche Position des Durchleuchtungssystems errechnet. Diese Festlegung der Position des Durchleuchtungssystems erfolgt automatisch anhand der Interventionsdaten, dement sprechend entfällt das im Stand der Technik übliche schrittweise Herantasten an eine optimale Position für die Durchleuchtung.
Wenn sowohl das Navigationssystem als auch das Durchleuchtungssystem richtig eingestellt sind, kann die Intervention mit dem Instrument unter Durchleuchtung in der vorab geplanten Angulation begonnen werden. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann es vorgesehen sein, dass das Durchleuchtungssystem einen C-Bogen aufweist, dessen Position berechnet und automatisch eingestellt wird.
Um kritische Strukturen wie Gefäße, Organe oder Wirbelkörper zu visualisieren, kann die Projektion des 3D-Datensatzes mit dem 2D-Durchleuchtungsbild überlagert dargestellt werden. Dies bietet sich insbesondere dann an, wenn der Untersuchungsbereich einen niedrigen Kontrast aufweist. In diesen Fällen ist eine manuelle Optimierung der Projektion unter Durchleuchtung nur sehr schwer zu erreichen.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann die Position des Instruments mittels Computertomographie, Magnetresonanztomographie oder 3D-Angiographie kontrolliert werden, gegebenenfalls kann das Verfahren mit der Planung der Intervention fortgesetzt werden. Somit erfolgt eine nochmalige Planung der optimalen Projektionsrichtung und eine Berechnung und Einstellung der Position des Durchleuchtungssystems.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist besonders für feste Instrumente wie eine Biopsienadel, eine Punktionsnadel oder eine Ablationsvorrichtung geeignet.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert. Die Figuren sind schematische Darstellungen und zeigen:
1 ein Flussdiagramm mit den wichtigsten Schritten des erfindungsgemäßen Verfahrens;
2 einen neben einer kritischen Struktur verlaufenden geplanten Nadelkanal;
3 die Darstellung von 2 mit eingezeichneten optimalen Projektionsrichtungen;
4 zwei Projektionen einer kritischen Struktur;
5 eine grafische Darstellung der Angulation und der zugehörigen Nadeltiefe der Projektionen von 4; und
6 eine grafische Darstellung der Angulation und der Nadeltiefe mit eingezeichnetem Toleranzbereich.
Das in 1 in Form eines schematischen Flussdiagramms dargestellte Verfahren 1 zur prä-interventionellen Planung einer 2D-Durchleuchtungsprojektion für einen interventionellen Eingriff mittels eines festen Instruments besteht im Wesentlichen aus den folgenden Schritten: vor der Intervention erfolgt eine Aufnahme 2 eines 3D-Datensatzes mit einem Verfahren wie 3D-Angiographie, Computertomographie oder Magnetresonanztomographie. Anschließend erfolgt eine Planung 3 der Intervention, insbesondere erfolgt eine Planung 4 der Projektionsrichtungen des Instruments, beispielsweise einer Punktionsnadel.
Es wird gleichzeitig auf 2 Bezug genommen.
2 zeigt einen neben einer kritischen Struktur verlaufenden geplanten Nadelkanal.
Eine kritische Struktur 11, in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Organ eines Patienten, befindet sich in der Nähe eines durch einen Pfeil angedeuteten Nadelkanals 12. Die Struktur 11 und der Nadelkanal 12 sind Objekte in einem dreidimensionalen Raum. Die Aufgabe im Rahmen der prä-interventionellen Planung besteht darin, eine optimale Projektionsrichtung für die Durchleuchtung zu finden. Diese Richtung bzw. die zugehörige Ebene, die senkrecht zu der Projektionsrichtung liegt, ist durch die beste Visualisierung der kritischen Struktur 11 in Bezug auf den Nadelkanal 12 definiert und ermöglicht eine besonders sichere Überwachung der Nadelbewegung während der Intervention.
Die optimale Projektionsrichtung wird interaktiv durch den Benutzer festgelegt und geplant. Die optimale Projektionsrichtung ist eine Gerade, die senkrecht auf dem Nadelkanal 12 steht. In 2 sind exemplarisch zwei Projektionsrichtungen 13, 14 eingezeichnet. Der Benutzer kann diese Projektionsrichtungen, die aus den aufgenommenen 3D-Daten ermittelt und an einem Bildschirm visualisiert werden, abfahren und wählt eine optimale Visualisierung aus. Nicht am C-Bogen des Durchleuchtungsgeräts einstellbare oder extrem schräge Projektionen werden nicht dargestellt oder es wird ein Warnhinweis angezeigt. In diesem Fall kann der Benutzer manuell von den optimalen Werten abweichen.
Wieder Bezug nehmend auf 1 wird im nächsten Schritt eine Registrierung 5 des 2D-Durchleuchtungssystems mit dem 3D-Datensatz durchgeführt, um die Koordinatensysteme einander anzugleichen. Sofern der Patient sich bei der Aufnahme des 3D-Datensatzes in derselben räumlichen Position befindet wie während der Intervention, kann gegebenenfalls auf die Registrierung verzichtet werden. In diesem Fall stimmen die Koordinatensysteme zumindest näherungsweise überein.
Wenn der 3D-Datensatz auf dem gleichen C-Bogen-System mittels 3D-Rotationsangiographie aufgenommen wurde, ist die erforderliche Registrierung des Patienten mit dem 3D-Datensatz und der Durchleuchtungsanlage automatisch durch die Gerätekalibrierung gegeben.
Sofern 3D-Daten aus anderen Quellen wie Magnetresonanztomographie oder Computertomographie verwendet werden, können automatische oder interaktive Bildregistrierverfahren verwendet werden. Es ist auch möglich, zunächst einen externen Datensatz mit 3D/3D-Registrierung mit dem 3D-Rotationsangiographiedatensatz zu registrieren, um so implizit die Registrierung mit der Durchleuchtungsanlage herzustellen.
In dem nächsten, in 1 gezeigten Schritt werden die festgelegten Interventionsdaten 6 an ein Navigationssystem übertragen. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Navigationssystem ein stereotaktischer Rahmen. Anschließend werden die im Rahmen der zuvor erfolgten Projektionsplanung 7 ermittelten Daten an das Durchleuchtungssystem übertragen. Dadurch kann die erforderliche Position des C-Bogens ermittelt werden, sodass die kritische Struktur 11 und die Nadel auf dem Durchleuchtungsbild in der optimalen Projektionsrichtung zu sehen sind. Diese Position kann manuell angefahren werden, indem die Verfahrmöglichkeiten des C-Bogens, die über das User Interface eingegeben werden, beschränkt werden. Durch diese Beschränkung kann sich der C-Bogen nur bis zu der optimalen Positionsrichtung bewegen und wird anschließend gestoppt. Das Erreichen der optimalen Position wird durch ein optisches oder akustisches Signal angezeigt. Das Anfahren der optimalen Position kann jedoch auch automatisch erfolgen. Durch diese Automatisierung soll dem Benutzer lediglich eine Hilfestellung zum Erreichen der optimalen Position gegeben werden, es ist jedoch jederzeit möglich, die vorgegebenen Einstellungen zu verlassen und den C-Bogen beliebig zu verfahren.
Wenn die optimale Projektionsrichtung automatisch bestimmt werden soll, muss die Flächennormale auf einer Ebene, die sich aus dem Nadelkanal 12 und dem der Nadel nächstliegenden Punkt der kritischen Struktur 11 ergibt, bestimmt werden. Diese Ebene 15 ist in 3 dargestellt. Senkrecht auf dieser Ebene 15 stehen zwei Projektionsrichtungen 16, 17, die entgegengesetzt zueinander gerichtet sind und die beide eine optimale Darstellung ergeben. Da die Projektionsrichtungen 16, 17 Normalen auf der Ebene 15 sind, können sie erhalten werden, indem die Ebene 15 durch die kürzeste Verbindung zwischen der kritischen Struktur 11 und dem Nadelkanal 12 festgelegt wird. Wie in 3 gezeigt ist, ergeben sich zwei mögliche Projektionsrichtungen 16, 17, von denen eine manuell oder automatisch ausgewählt wird. Falls eine technisch unmögliche oder kritische Angulation vorliegt, wird auf dem User Interface ein Warnhinweis angezeigt.
Optional kann die Auswahl der optimalen Projektionsrichtung anhand der minimalen Röntgenabsorption erfolgen. Die Röntgenabsorption wird aus der 3D-Angiographie, der CT- oder der MR-Untersuchung und dem entsprechenden 3D-Datensatz ermittelt. Durch dieses Kriterium werden vor allem extrem schräge oder aufgrund von Knochenstrukturen ungünstige Projektionen ausgeschlossen oder zumindest als solche gekennzeichnet, sodass der Benutzer die Planung verändern kann.
Falls es sich um eine Struktur mit niedrigem Kontrast handelt, kann, wie in 1 gezeigt ist, nach dem Beginn der Intervention 8 eine Überlagerung 9 der Projektion aus der 3D-Aufnahme auf das 2D-Durchleuchtungsbild vorgenommen werden.
4 zeigt zwei Projektionen einer kritischen Struktur.
Die kritischen Strukturen lassen sich automatisch ermitteln. Nach der Vorgabe einer kritischen Distanz zum Nadelkanal 12, wobei die Distanz beispielsweise 5 mm betragen kann, werden durch einen Rechner automatisch solche Strukturen ermittelt, bei denen diese kritische Distanz unterschritten wird und dem Benutzer angezeigt. Dieser kann dann selbst entscheiden ob die Struktur kritisch ist oder nicht. Vor dem Beginn der Intervention kann der Benutzer ein erstes Durchleuchtungsbild erstellen um sicher zu gehen, dass die kritische Struktur mit dem virtuell eingeblendeten geplanten Nadelkanal und gegebenenfalls die Zielstruktur für die Nadel optimal zu sehen sind. Falls gleichwertige Nadelkanäle vorhanden sind, kann die Planung der Intervention optimiert werden, um die optima le Projektionsrichtung oder die optimalen Projektionsrichtungen festzulegen. Im Anschluss an eine Positionskontrolle 10 kann während der Intervention ein Update der Planung und damit der optimalen Projektionsrichtung erfolgen. In dem Flussdiagramm von 1 wird dieser Vorgang durch die Verzweigung von der Positionskontrolle 10 zur Planung 3 der Intervention dargestellt. Die optimierte Projektionsrichtung wird an die Durchleuchtungsanlage weitergegeben, der C-Bogen entsprechend verfahren und die Intervention kann fortgesetzt werden.
Die optimale Projektion kann sich im Laufe der Intervention bei unterschiedlichen Eindringtiefen der Nadel und bei unterschiedlichen kritischen Strukturen, die passiert werden, ändern. Die kritischen Punkte in den beiden Projektionen sind dabei durch „x” bzw. „y” gekennzeichnet. Anhand der Darstellung von 4 erkennt man, dass bei bestimmten Strukturgeometrien eine, zwei oder mehrere Projektionsrichtungen erforderlich sind. Im Vorfeld der Intervention kann bei der Planung die jeweilige Projektionsrichtung mit der Eindringtiefe der Nadel korreliert werden. Dies ist schematisch in 5 dargestellt, auf der wagerechten Achse ist die Nadeltiefe dargestellt, auf der senkrechten Achse ist die Angulation des C-Bogens des Durchleuchtungsgeräts dargestellt. Die Informationen über die Eindringtiefe der Nadel aus dem Navigationssystem werden genutzt, um den Benutzer auf die tiefenabhängige optimale Projektionsebene hinzuweisen, sodass diese optimale Projektionsebene automatisch oder semiautomatisch angepasst werden kann. Dies kann interaktiv am C-Bogen erfolgen, wobei sich der C-Bogen nur um den Nadelkanal herum dreht und der Rest blockiert ist. Der linke Abschnitt von 5 entspricht der linken in 4 gezeigten Projektion. Der Angulationswinkel bleibt bei zunehmender Nadeltiefe zunächst konstant, bis beim Erreichen eines Grenzwertes auf einen anderen Angulationswinkel umgeschaltet wird, der der in 4 rechts dargestellten Projektion zugeordnet ist.
Zur Aktualisierung der optimalen Projektionsrichtung kann die durch das Navigationssystem definierte, gemessene oder be rechnete Nadelspitzenposition benutzt werden. Alternativ kann die aktuelle Nadelspitzenposition manuell, etwa durch einen Mausklick, oder durch automatische Detektion aus Bildern bestimmt werden, die in zwei verschiedenen Projektionsrichtungen aufgenommen wurden.
Unter Berücksichtigung von kritischen Strukturen und gegebenenfalls weiteren Kriterien ergeben sich abhängig von der aktuellen Nadelspitzenposition entlang des Nadelkanals variierende optimale Projektionsrichtungen. Im Extremfall kann sich beim Steuern durch ein Gefäßnetzwerk die Richtung ständig ändern, was jedoch zeitraubend und unangenehm ist. In diesem Fall wird versucht, die Änderung der Angulation des C-Bogens während des Vorschubs, dieser Wert kann zum Beispiel als insgesamt zugelegter Winkel quantifiziert werden, möglichst gering zu halten. Gleichzeitig kann während des Vorschubs ein bestimmter Grad an Suboptimalität der Projektionen zugelassen werden, wobei ein solcher Wert beispielsweise als ±20° eingestellt werden kann.
6 zeigt ähnlich wie 5 eine graphische Darstellung der Angulation über der Nadeltiefe. Die gestrichelte Linie gibt die gemittelte Angulation 18 an, die von einem Toleranzbereich mit einem unteren und einem oberen Grenzwert 19, 20 umgeben ist. Ein iterativer Optimierungsalgorithmus findet dann den optimalen Weg, wobei die erwähnten Kriterien „gesamte Winkeländerung” und „Optimalität der Projektion” getrennt gewichtet werden können. Auf diese Weise kann ein Kompromiss zwischen perfekter Angulation und häufigen Angulationsänderungen erreicht werden. Diese Beschränkung der Änderungen der Angulation erleichtert die Arbeit für den Benutzer, da weniger räumliche Umorientierungen erforderlich sind, daneben wird Kontrastmittel bei Gefäßen eingespart, ebenso verringert sich die Verfahrzeit des C-Bogens.

Claims

Verfahren zur prä-interventionellen Planung einer 2D-Durchleuchtungsprojektion für einen interventionellen Eingriff mittels eines festen Instruments, umfassend die folgenden Schritte: a) Aufnehmen eines 3D-Datensatzes (2), b) Planung (4) wenigstens einer optimalen Projektionsrichtung für die 2D-Durchleuchtungsprojektion anhand der bei der Planung der Intervention festgelegten Daten Zielbereich für das Instrument, Weg des Instruments und Eintrittsstelle des Instruments, c) Registrierung (5) des 3D-Datensatzes mit einem Navigationssystem und einem 2D-Durchleuchtungssystem, d) Übertragen (6) der Daten der optimalen Projektionsrichtung als Interventionsdaten an das Navigationssystem, und e) Berechnen der Position des 2D-Durchleuchtungssystems und Einstellen der Position des 2D-Durchleuchtungssystems anhand der berechneten Position, wobei zur interaktiven Planung der optimalen Projektionsrichtung – aus den aufgenommenen 3D-Daten senkrecht auf dem Instrumentenkanal stehende Projektionsrichtungen ermittelt und an einem Bildschirm visualisiert werden, und – ein Benutzer aus den Visualisierungen eine optimale Visualisierung auswählt und somit die optimale Projektionsrichtung festlegt.
Verfahren zur prä-interventionellen Planung einer 2D-Durchleuchtungsprojektion für einen interventionellen Eingriff mittels eines festen Instruments, umfassend die folgenden Schritte: a) Aufnehmen eines 3D-Datensatzes (2), b) Planung (4) wenigstens einer optimalen Projektionsrichtung für die 2D-Durchleuchtungsprojektion anhand der bei der Planung der Intervention festgelegten Daten Zielbereich für das Instrument, Weg des Instruments und Eintrittsstelle des Instruments, c) Registrierung (5) des 3D-Datensatzes mit einem Navigationssystem und einem 2D-Durchleuchtungssystem, d) Übertragen (6) der Daten der optimalen Projektionsrichtung als Interventionsdaten an das Navigationssystem, und e) Berechnen der Position des 2D-Durchleuchtungssystems und Einstellen der Position des 2D-Durchleuchtungssystems anhand der berechneten Position, wobei zur automatischen Bestimmung der optimalen Projektionsrichtung folgende Schritte durchgeführt werden: – Bestimmung der kürzesten Verbindung zwischen einer kritischen Struktur und einem Instrumentenkanal zur Festlegung einer von der Verbindung und dem Nadelkanal aufgespannten Ebene und – Bestimmung der optimalen Projektionsrichtung als Flächennormale zu der Ebene.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der 3D-Datensatz mittels Computertomographie, Magnetresonanztomographie oder 3D-Angiographie aufgenommen wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei als Navigationssystem ein stereotaktischer Rahmen oder ein magnetisches oder ein optisches Navigationssystem verwendet wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei im Schritt e) die Position eines C-Bogens des Durchleuchtungssystems berechnet wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Projektion aus dem 3D-Datensatz mit dem 2D-Durchleuchtungsbild überlagert wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Position des Instruments mittels Computertomographie, Magnetresonanz oder 3D-Angiographie kontrolliert (10) und das Verfahren ab dem Schritt b) fortgesetzt wird.