WO2016023545A2 - Steuervorrichtung, serversystem und fahrzeug - Google Patents

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Stefan Hegemann
Stefan Heinrich
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Definitions

  • the present invention relates to a control device for a vehicle, a corresponding server system and a corresponding vehicle.
  • driver assistance systems which remove the driver from controlling the vehicle.
  • This driver assistance systems allow a so-called ⁇ .
  • driver assistance systems use satellite navigation systems installed in the vehicle and appropriate sensors to determine the position of the vehicle and control the vehicle.
  • a destination can be e.g. be specified via the navigation system.
  • the driver assistance system takes over the violence on the transverse and longitudinal guidance of the vehicle. The driver will however be asked if necessary to take over the Fahrauf ⁇ reproducing.
  • the sensors installed in the vehicle usually consist, for example, of a radar sensor and a camera. It exists the problem that a radar in a tunnel, for example, can have problems with the perception of surroundings. For example, the radar can receive echo signals from the ceilings and walls. A camera can be disturbed, for example, in tunnels entrances and exits, because at a tunnel entrance the picture is too dark and at a tunnel exit the camera is dazzled.
  • a control device for a vehicle with at least one environmental sensor, which is adapted to detect the environment of the driving ⁇ zeugs, with a computing device which is designed to detect the position of the vehicle and to operate the environmental sensor based on the corresponding location-dependent operating parameters.
  • the insight underlying the present invention is that fixed conditions, e.g. Tunnels and bridges of a road to be traveled by a vehicle may affect the quality of the environment detection.
  • the the present invention is based idea be ⁇ stands now is to take this knowledge into account and the operating parameters for the environment sensors of the vehicle depending on the location, so depending on the position or the geographic location of the vehicle to change or adapt ,
  • the operating parameters for the environment sensors of the vehicle all the parameters are to be understood concerning the Senso ⁇ ren itself and the signal processing algorithms in the signal chain.
  • the Signal kausalgo ⁇ algorithms in computational units of the environment sensors themselves can be carried out or in downstream processing units, such as control units of the vehicle.
  • the operating parameters are adapted by the computing device in accordance with the current position of the vehicle, it is thus possible to reduce or avoid problems of the surroundings detection by the environmental sensors.
  • control device a parameter memory, which is designed, the ortsab ⁇ dependent operating parameters for the at least one
  • At least one operating parameter is further designed as a time-dependent operating parameter.
  • the computing device is designed to operate the environment sensor based on the corresponding location-dependent and / or time-dependent operating parameters. This makes it possible to take into account, for example, at certain times or seasons expected weather conditions in determining the Be ⁇ operating parameters. For example, the time or the time of year can have a major impact on the Belich ⁇ processing relationships. This influence can therefore be taken into account .
  • control device has a card memory which is designed to store a map of the surroundings of the vehicle. Furthermore, the computing device is designed to update the map based on measured values of the environment sensor. Is a map of the car ⁇ environment created based on currently operated with the corresponding Radiopa ⁇ rametern sensors, a detailed map can be created.
  • the environmental sensor is designed as a radar sensor. This makes it possible to recognize objects even in the dark.
  • featuring at least one operating parameter Be ⁇ a minimum signal-to-noise ratio for the detection of an object.
  • at least one operating parameter Be ⁇ a function parameter for a particular linear conversion function for converting a signal to noise ratio in an occupancy probability.
  • linear conversion functions are used to calculate based on a signal-to-noise ratio, whether a point in the vehicle environment is occupied by an object or not, this can be done a targeted adjustment of the conversion to different environmental conditions and thus error detections can be reduced. It will be obvious to those skilled in the art that the invention can be extended to non-linear conversion functions as well.
  • the environmental sensor is designed as a camera. This allows the detection of objects and the special ⁇ eg also the color of objects. This is important, for example, to be able to recognize a red traffic light.
  • featuring at least one operating parameter Be ⁇ a function parameter for a calculator for calculating a probability assignment from a camera image. Since usually linear conver ⁇ voltage functions are used to calculate, based on a camera image if a point in the vehicle environment is occupied by an object or not, thereby a ge ⁇ aimed adjustment of the conversion to different Conversely ⁇ ambient conditions success and therefore reduces erroneous detections become .
  • At least one Radioparame ⁇ ter an exposure parameters to control the exposure the camera on. This makes it possible to adjust the exposure of the camera to changing exposure conditions.
  • At least one operating parameter has a threshold for edge detection in a camera image. This allows a simple adaptation of the environment recognition to different circumstances.
  • featuring at least one operating parameter Be ⁇ a minimum number of object features that are required for positive identification of an object type.
  • object features are in particular features of the objects that can be extracted automatically from the measured values, for example, using signal processing algorithms.
  • At least includes a Radio-Fi Protected Access (WPA) ⁇ th position information on traffic lights and / or road signs or the like. This makes it possible, for example at
  • the operating parameters further include type-dependent operating parameters. This makes it possible to store the appropriate parameters for different types of similar sensors. For example, operating parameters for a plurality of different radar sensors can be stored.
  • the computing device and the at least one environmental sensor are arranged in the vehicle. Fer ⁇ ner the computing device is designed to retrieve data from the parameter memory via a network, in particular the Internet. This makes it possible to physically store the parameter memory and the other components of the computing device. to separate from each other. This enables central management of the operating parameters.
  • the parameter memory is formed as a decentralized memory having a plurality of storage media. This makes it possible to save the Radioparame ⁇ ter example in a cloud system or the like, in which the data is locally stored there, where they are likely to be needed or called.
  • the vehicle has a second Da ⁇ tenroughstelle, which is adapted to couple the Rechenein ⁇ direction in data communicative connection with a server system according to the invention. This allows for easy communication between the controller and the server system. Furthermore, the second data interface in the vehicle can be used by other systems.
  • FIG. 1 shows a block diagram of an embodiment of a control device according to the invention
  • Fig. 2 is a block diagram of an embodiment
  • FIG. 3 is a block diagram of an embodiment
  • FIG. 1 shows a block diagram of an embodiment of a control device 1 according to the invention.
  • the control device 1 has a plurality of
  • Environment sensors 3-1 - 3-x of which only the first environment sensor 3-1 and the last environment sensor 3-x are shown.
  • Other environmental sensors are angedeu ⁇ tet by three points.
  • the environment sensors 3-1-3-x are coupled to a computing device 4.
  • the computing device 4 is designed to determine the position 5 of the vehicle 2, in which the control device 1 is arranged.
  • the computing device 4 may for example be coupled to a GPS system of the vehicle 2, to detect the posi tion ⁇ 5 of the vehicle 2.
  • a system already present in the vehicle 2 can transmit the position 5 of the vehicle 2 to the computing device 4.
  • any type of Loka ⁇ neutralization of the vehicle 2 the computing device 4, without that the type of Loka- lisation would affect the operation of the control device 1.
  • the computing device 4 to position 5 of the vehicle 2 is determined, operating the computing device 4, the environment sensors 3-1 - 3-x based on a set of location-dependent Be ⁇ operating parameters 6-1 - 6-x.
  • Operating parameters 6-1 - 6-x are to be understood as parameters that are necessary for the operation of environment sensors 3-1 - 3-x.
  • the sensors 3-1 - 3- x to understand the operation of the signal processing chain, which the measured values of the environment sensors 10 3-1 - 3-x auswer ⁇ tet.
  • Location-dependent operating parameters 6-1 - 6-x thus represent operating parameters which are to be used only in a predetermined local area for the operation of the environment sensors 6-1 - 6 x.
  • the location-dependent operating parameters 6-1 - 6-x can be assigned not only to a single location but also to a local area, for example a route section of a road or an area of a predefined size.
  • the area can be for example defined by a center point and a radius ⁇ or by the coordinates of three or more vertices.
  • the location-dependent operating parameters 6-1 - 6-x can also be at least partially time-dependent or seasonal-dependent. Alternatively, the location-dependent operating parameters 6-1 - 6-x in one embodiment at least partially depending on the weather or the like.
  • a camera 3-3 (see Fig. 3), the brightness has a decisive influence on the setting of the exposure, may, for example, a camera 3-3 of Radiopa ⁇ parameters 6-1 - the exposure setting of the time of day X represents 6-dependent be set.
  • a camera 3-3 of Radiopa ⁇ parameters 6-1 - the exposure setting of the time of day X represents 6-dependent be set.
  • an impending entry of a vehicle 2 into a tunnel can be detected and the location-dependent operating parameter 6-1 - 6-x, which characterizes the exposure setting of the camera 3-3 in the tunnel, be used to operate the camera 3-3.
  • a time dependent and location dependent operating parameter may be e.g. the identification of a traffic light or its position.
  • a traffic light or its position.
  • the camera 3-3 can not recognize the outlines and thus the structure of the traffic light, it is possible by the corresponding location-dependent operating parameters 6-1 - 6-x, the signal processing function for the camera image to communicate that a traffic light in the field of view of the camera 3-3 lies. This makes it possible for even a small number of pixels, for example, are red, tify as a red traffic light to iden ⁇ . Even during the day, such a location-dependent operating parameter 6-1 - 6-x can be used to increase the range of the traffic light detection.
  • operating parameters 6-1 - 6-x are, for example operating parameters 6-1 - 6-x, featuring a function parameters for a Um sacredsfunkti ⁇ on to calculate an occupancy probability from a camera image, the operating parameters 6-1 - 6-x, which is a threshold for edge detection in a camera image , operating parameters 6-1 - 6-x indicating a minimum number of object features required to positively identify an object type, or operating parameters 6-1 - 6-x having position information on street signs.
  • Other location-dependent and / or time-dependent operating parameters 6-1 - 6-x are also mög ⁇ Lich.
  • one of the environmental sensors 3-1-3-x may be designed as a radar sensor 3-2 (see FIG. 3).
  • operating parameters 6-1 - 6-x which characterize a minimum signal-to-noise ratio for the detection of an object or a function parameter for a linear conversion function for the conversion of a Signal-to-noise ratio in an occupancy probability characterize ⁇ nen or a transmission power of the radar sensor and / or a range of the radar sensor mark. More ortsabphasen ⁇ pendent and / or time-dependent operating parameters 6-1 - 6-x are also possible.
  • the location-dependent and / or time-dependent operating parameters 6-1 - 6-x may further have type-dependent operating parameters 11-1 - 11-x.
  • different location-dependent and / or time-dependent operating parameters 6-1-6-x are respectively predefined for individual types of environmental sensors 3-1-3-x of the same type.
  • Environment sensors 3-1 - is 3-x of the same type that, for example for different types of radar sensors or different types of cameras, location-dependent and / or dependent zeitab ⁇ operating parameters 6-1 - 6-x are predetermined.
  • the location-dependent and / or time-dependent operating parameters 6-1 - 6-x may in one embodiment be stored in a parameter memory 7 in the vehicle 2.
  • a Parameter memory 7 may for example be integrated into the database of a navigation system of the vehicle 2.
  • the location-dependent and / or time-dependent operating parameters 6-1 - 6-x can also be stored in a central parameter memory 7, e.g. stored in a backend or a central server.
  • operating parameters 6-1 - 6-x are generally to be understood as meaning all variables variables in the signal processing system or the signal processing chain of the control device 1.
  • FIG. 2 shows a block diagram of an embodiment of a server system 13 according to the invention.
  • the server system 13 has a plurality of storage media 15-1 - 15-x, which together form the parameter memory 7.
  • the individual storage media 15-1 - 15-x are coupled to a common first data interface 14, via wel ⁇ che the server system 13 is coupled to a network 12, eg the Internet 12.
  • a network 12 eg the Internet 12.
  • an antenna icon is further shown, which is merely exemplary exempli ⁇ chen that a wireless data connection between the server system 13 and a control device 1 of a vehicle 2 can be made.
  • the individual storage media 15-1 - 15-x each have the location-dependent and / or time-dependent operating parameters 6-1 - 6-x. Some of the location-dependent and / or time-dependent operating parameters 6-1 - 6-x furthermore have type-dependent operating parameters 11-1 - 11-x.
  • the server system 13 in Figure 2 is as a decentralized Serversys ⁇ system 13 having a plurality of storage devices 15-1 - 15-x shown.
  • each of the storage media 15-1 - 15-x for example, its own server 15-1 - 15-x be.
  • the individual servers 15-1 15-x may be one another gekop ⁇ pelt through a suitable software, so that when access to the location-dependent and / or time-dependent operating parameters 6-1 - is not visible 6-x for the control device 1, which server 15- 1 - 15- x supplies the location-dependent and / or time-dependent operating parameters 6-1 - 6-x.
  • the server system 13 may be viewed as a cloud system in such an embodiment.
  • the server system 13 may also have a central parameter memory 7, e.g. a central server 7, in which the location-dependent and / or time-dependent operating parameters 6-1 - 6-x are stored.
  • a central parameter memory 7 e.g. a central server 7, in which the location-dependent and / or time-dependent operating parameters 6-1 - 6-x are stored.
  • FIG. 3 shows a block diagram of an embodiment of a vehicle 2 according to the invention.
  • the vehicle 2 has a control device 1, which is not shown separately for the sake of clarity. Rather, the individual components of the control device
  • the vehicle 2 comprises a computing device 4, which uses a radar sensor and a camera 3-2 is coupled 3-3 that the environment sensors 3-2, 3-3 of the vehicle 2 depicting ⁇ len. Further, the computing device 4 is coupled to a card memory 8, which is a map 9 of the environment of the vehicle
  • the computing device 4 is coupled to a second data interface 17 of the vehicle 2, wel ⁇ che the computing device wirelessly coupled in benzkommunikativer connection with a server system 13 indirectly via the Internet 12.
  • the server system 13 has a first data interface 14, via which the parameter memory 7 of the server system 13 is coupled to the Internet 12.
  • the server system 13 has only one parameter memory 7 which is realized in a single system, eg a server.
  • the vehicle 2 also has a driver assistance system 16, which is coupled to the computing device 4 in order to retrieve the map 9 from it.
  • the driver assistance system 16 may be e.g. be a system for highly automated or autonomous control of the vehicle 2. However, in other embodiments, the driver assistance system 16 may be any system in the vehicle 2 that may need or use the card 9.
  • the connection between the control device 1 and the driver assistance system 16 may be e.g. via a vehicle bus, e.g. a CAN bus or a FlexRay bus. Alternatively, the connection between the control device 1 and the driver assistance system 16 can also be discrete. Alternatively, the computing device 4 cyclically output data of the card 9 on a vehicle bus.
  • the computing device 4 evaluates the data of the environmental sensors 3-1-3-x, ie of the radar sensor 3-2 and the camera 3-3, of the vehicle 2 and computes them based on the measured values 10 or the data of the radar sensor 3-2 and the camera 3-3 an updated map 9 in the card memory 8.
  • the card 8 is formed in one embodiment as a high-precision occupancy map of the environment of the vehicle 2, ie, the card has information about objects, which are positioned around the vehicle 2. This information can be used by the driver assistance system 16 in order, for example, to avoid a collision with the objects when autonomously controlling the vehicle 2.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung offenbart eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, mit mindestens einem Umfeldsensor, welcher ausgebildet ist, das Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen, mit einer Recheneinrichtung, welche ausgebildet ist, die Position des Fahrzeugs zu erfassen und den Umfeldsensor basierend auf entsprechenden ortsabhängigen Betriebsparametern zu betreiben. Ferner offenbart die vorliegende Erfindung ein Serversystem und ein Fahrzeug.

Description

Beschreibung Titel
STEUERVORRICHTUNG, SERVERSYSTEM UND FAHRZEUG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervor¬ richtung für ein Fahrzeug, ein entsprechendes Serversystem und ein entsprechendes Fahrzeug.
Stand der Technik
Moderne Fahrzeuge verfügen heute über eine Vielzahl elektro¬ nischer Systeme, welche den Fahrer bei der Handhabung des Fahrzeugs unterstützen. Die sogenannten Fahrerassistenzsyste¬ me können den Fahrer z.B. beim Halten der Fahrspur unterstützen, wenn der Fahrer abgelenkt ist, oder für diesen einen automatischen Bremsvorgang einleiten.
Es existieren erste Fahrerassistenzsysteme, welche dem Fahrer das Steuern des Fahrzeugs abnehmen. Diese Fahrerassistenzsys¬ teme ermöglichen ein sog. autonomes oder hochautomatisiertes Fahren des Fahrzeugs, d.h. ohne Eingreifen eines Fahrers.
Üblicherweise verwenden solche Fahrerassistenzsysteme in dem Fahrzeug verbaute Satellitennavigationssysteme und geeignete Sensorik, um die Position des Fahrzeugs zu bestimmen und das Fahrzeug zu steuern. Dabei kann ein Ziel z.B. über das Navigationssystem vorgegeben werden.
In solchen Situationen übernimmt das Fahrerassistenzsystem die Gewalt über die Quer- und Längsführung des Fahrzeugs. Der Fahrer wird allerdings bei Bedarf zur Übernahme der Fahrauf¬ gabe aufgefordert.
Die in dem Fahrzeug verbaute Sensorik besteht üblicherweise z.B. aus einem Radarsensor und einer Kamera. Dabei besteht das Problem, dass ein Radar z.B. in einem Tunnel Probleme bei der Umfeldwahrnehmung haben kann. Beispielsweise kann der Radar Echo-Signale der Decken und Wände empfangen. Eine Kamera kann z.B. bei Tunnel Ein- und Ausfahrten gestört werden, da bei einer Tunneleinfahrt das Bild zu dunkel ist und bei einer Tunnelausfahrt die Kamera geblendet wird.
Solche Probleme bei der Umfelderfassung gilt es zu vermeiden.
Offenbarung der Erfindung
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Umfelderfassung für Fahrzeuge bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen An¬ sprüche gelöst.
Demgemäß ist vorgesehen:
Eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, mit mindestens einem Umfeldsensor, welcher ausgebildet ist, das Umfeld des Fahr¬ zeugs zu erfassen, mit einer Recheneinrichtung, welche ausgebildet ist, die Position des Fahrzeugs zu erfassen und den Umfeldsensor basierend auf entsprechenden ortsabhängigen Betriebsparametern zu betreiben.
Ferner ist vorgesehen:
Ein Serversystem mit einem Parameterspeicher, welcher ausgebildet ist, ortsabhängige und/oder zeitabhängige Betriebspa¬ rameter für mindestens einen Umfeldsensor zu speichern, und mit einer ersten Datenschnittstelle, welche ausgebildet ist, das Serversystem mit einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung in datenkommunikativer Verbindung zu koppeln. Schließlich ist vorgesehen:
Ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung, und mit einem Fahrerassistenzsystem, welches ausgebildet ist, das Fahrzeug zumindest basierend auf einer von der Steuervor¬ richtung bereitgestellten Karte zu steuern.
Vorteile der Erfindung
Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Erkenntnis besteht darin, dass ortsfeste Gegebenheiten, z.B. Tunnel und Brücken einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Straße die Qualität der Umfelderfassung beeinflussen können.
Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Idee be¬ steht nun darin, dieser Erkenntnis Rechnung zu tragen und die Betriebsparameter für die Umfeldsensoren des Fahrzeugs ortsabhängig, also in Abhängigkeit von der Position bzw. der geo- grafischen Lage des Fahrzeugs, zu verändern bzw. anzupassen.
Unter den Betriebsparametern für die Umfeldsensoren des Fahrzeugs sind dabei alle Parameter zu verstehen, die die Senso¬ ren selbst und die Signalverarbeitungsalgorithmen in der Signalkette betreffen. Dabei können die Signalverarbeitungsalgo¬ rithmen in Recheneinheiten der Umfeldsensoren selbst durchgeführt werden oder in nachgelagerten Recheneinheiten, z.B. von Steuergeräten des Fahrzeugs.
Werden die Betriebsparameter von der Recheneinrichtung entsprechend der aktuellen Position des Fahrzeugs angepasst, können folglich Probleme die der Umfelderfassung durch die Umfeldsensoren verringert oder vermieden werden.
Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren. In einer Ausführungsform weist die Steuervorrichtung einen Parameterspeicher auf, welcher ausgebildet ist, die ortsab¬ hängigen Betriebsparameter für den mindestens einen
Umfeldsensor zu speichern. Dies ermöglicht eine einfache Ver¬ waltung der Betriebsparameter.
In einer Ausführungsform ist mindestens ein Betriebsparameter ferner als zeitabhängiger Betriebsparameter ausgebildet. Ferner ist die Recheneinrichtung ausgebildet, den Umfeldsensor basierend auf den entsprechenden ortsabhängigen und/oder zeitabhängigen Betriebsparametern zu betreiben. Dies ermöglicht es, z.B. zu bestimmten Uhrzeiten oder Jahreszeiten zu erwartende Wetterverhältnisse bei der Bestimmung der Be¬ triebsparameter zu berücksichtigen. Beispielsweise kann die Uhrzeit bzw. die Jahreszeit großen Einfluss auf die Belich¬ tungsverhältnisse haben. Dieser Einfluss kann folglich be¬ rücksichtigt werden.
In einer Ausführungsform weist die Steuervorrichtung einen Kartenspeicher auf, welcher ausgebildet ist, eine Karte des Umfelds des Fahrzeugs zu speichern. Ferner ist die Rechenein¬ richtung ausgebildet, die Karte basierend auf Messwerten des Umfeldsensors zu aktualisieren. Wird eine Karte des Fahrzeug¬ umfelds basierend auf den mit den entsprechenden Betriebspa¬ rametern betriebenen Sensoren erstellt, kann eine sehr detaillierte Karte erstellt werden.
In einer Ausführungsform ist der Umfeldsensor als Radarsensor ausgebildet. Dies ermöglicht es, Objekte auch bei Dunkelheit zu erkennen.
In einer Ausführungsform kennzeichnet mindestens ein Be¬ triebsparameter ein minimales Signal-Rausch-Verhältnis für die Erkennung eines Objekts. Dadurch können z.B. Reflektionen von Radarsignalen z.B. an Tunnelwänden und Tunneldecken von realen Objekten unterschieden werden. In einer Ausführungsform kennzeichnet mindestens ein Be¬ triebsparameter einen Funktionsparameter für eine insbesondere lineare Umrechnungsfunktion zur Umrechnung eines Signal- Rausch-Verhältnisses in eine Belegungswahrscheinlichkeit. Vorzugsweise werden lineare Umrechnungsfunktionen genutzt, um basierend auf einem Signal-Rausch-Verhältnis zu berechnen, ob ein Punkt in der Fahrzeugumgebung von einem Objekt belegt wird oder nicht, kann dadurch eine gezielte Anpassung der Umrechnung an unterschiedliche Umgebungsbedingungen erfolgen und damit Fehlerkennungen reduziert werden. Es ist für den Fachmann offensichtlich, dass die Erfindung auch auf nichtlineare Umrechnungsfunktionen erweitert werden kann.
In einer Ausführungsform kennzeichnet mindestens ein Be¬ triebsparameter eine Sendeleistung des Radarsensors und/oder eine Reichweite des Radarsensors. Dies ermöglicht eine einfa¬ che Anpassung der Umgebungserkennung an unterschiedliche Gegebenheiten .
In einer Ausführungsform ist der Umfeldsensor als Kamera ausgebildet. Dies ermöglicht das Erkennen von Objekten und ins¬ besondere z.B. auch der Farbe von Objekten. Dies ist z.B. wichtig, um eine rote Ampel erkennen zu können.
In einer Ausführungsform kennzeichnet mindestens ein Be¬ triebsparameter einen Funktionsparameter für eine Umrechnungsfunktion zur Berechnung einer Belegungswahrscheinlichkeit aus einem Kamerabild. Da üblicherweise lineare Umrech¬ nungsfunktionen genutzt werden, um basierend auf einem Kamerabild zu berechnen, ob ein Punkt in der Fahrzeugumgebung von einem Objekt belegt wird oder nicht, kann dadurch eine ge¬ zielte Anpassung der Umrechnung an unterschiedliche Umge¬ bungsbedingungen erfolge und damit Fehlerkennungen reduziert werden .
In einer Ausführungsform weist mindestens ein Betriebsparame¬ ter einen Belichtungsparameter zur Steuerung der Belichtung der Kamera auf. Dies ermöglicht es, die Belichtung der Kamera an wechselnde Belichtungsbedingungen anzupassen.
In einer Ausführungsform weist mindestens ein Betriebsparame- ter einen Schwellwert für eine Kantenerkennung in einem Kame- rabild auf. Dies ermöglicht eine einfache Anpassung der Umge- bungserkennung an unterschied!iche Gegebenheiten.
In einer Ausführungsform kennzeichnet mindestens ein Be¬ triebsparameter eine Mindestanzahl an Objektmerkmalen, welche zur positiven Identifikation eines Objekttyps erforderlich sind. Dies ermöglicht eine einfache Anpassung der Umgebungs¬ erkennung an unterschiedliche Gegebenheiten. Objektmerkmale sind dabei insbesondere Merkmale der Objekte, die automatisch z.B. anhand von Signalverarbeitungsalgorithmen aus den Messwerten extrahiert werden können.
In einer Ausführungsform weist mindestens ein Betriebsparame¬ ter Positionsinformationen zu Ampeln und/oder Straßenschildern oder dergleichen auf. Dies ermöglicht es, z.B. bei
Nacht, eine Ampel lediglich anhand der Farbe des beleuchteten Signals zu erkennen, auch, wenn die Kamera in der Dunkelheit keine geometrischen Strukturen der Ampel erkennen kann.
In einer Ausführungsform weisen die Betriebsparameter ferner typabhängige Betriebsparameter auf. Dies ermöglicht es, für unterschiedliche Typen gleichartiger Sensoren die geeigneten Parameter abzulegen. Beispielsweise können Betriebsparameter für eine Vielzahl unterschiedlicher Radarsensoren abgelegt werden .
In einer Ausführungsform sind die Recheneinrichtung und der mindestens eine Umfeldsensor in dem Fahrzeug angeordnet. Fer¬ ner ist die Recheneinrichtung ausgebildet, Daten aus dem Parameterspeicher über ein Netzwerk, insbesondere das Internet, abzurufen. Dadurch wird es mögliche, den Parameterspeicher und die weiteren Komponenten der Recheneinrichtung physika- lisch voneinander zu trennen. Dies ermöglicht eine zentrale Verwaltung der Betriebsparameter.
In einer Ausführungsform ist der Parameterspeicher als ein dezentraler Speicher ausgebildet, der eine Vielzahl von Speichermedien aufweist. Dies ermöglicht es, die Betriebsparame¬ ter z.B. in einem Cloud-System oder dergleichen zu speichern, in welchem die Daten dezentral dort vorgehalten werden, wo sie wahrscheinlich benötigt bzw. abgerufen werden.
In einer Ausführungsform weist das Fahrzeug eine zweite Da¬ tenschnittstelle auf, welche ausgebildet ist, die Rechenein¬ richtung in datenkommunikativer Verbindung mit einem erfindungsgemäßen Serversystem zu koppeln. Dies ermöglicht eine einfache Kommunikation zwischen der Steuervorrichtung und dem Serversystem. Ferner kann die zweite Datenschnittstelle in dem Fahrzeug von weiteren Systemen genutzt werden.
Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Ver¬ besserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung; Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform
erfindungsgemäßen Serversystems; und
Fig. 3 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform
erfindungsgemäßen Fahrzeugs.
In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Vorrichtungen - sofern nichts Anderes angegeben ist - mit denselben Bezugszeichen versehen worden.
Ausführungsformen der Erfindung
Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung 1.
Die Steuervorrichtung 1 weist eine Vielzahl von
Umfeldsensoren 3-1 - 3-x auf, von denen lediglich der erste Umfeldsensor 3-1 und der letzte Umfeldsensor 3-x dargestellt sind. Weitere Umfeldsensoren sind durch drei Punkte angedeu¬ tet .
Die Umfeldsensoren 3-1 - 3-x sind mit einer Recheneinrichtung 4 gekoppelt.
Die Recheneinrichtung 4 ist dazu ausgebildet, die Position 5 des Fahrzeugs 2 zu bestimmen, in welchem die Steuervorrichtung 1 angeordnet ist. Die Recheneinrichtung 4 kann z.B. mit einem GPS-System des Fahrzeugs 2 gekoppelt sein, um die Posi¬ tion 5 des Fahrzeugs 2 zu erfassen. Alternativ kann ein in dem Fahrzeug 2 bereits vorhandenes System die Position 5 des Fahrzeugs 2 an die Recheneinrichtung 4 übermitteln. Prinzipiell kann die Recheneinrichtung 4 jede mögliche Art der Loka¬ lisation des Fahrzeugs 2 nutzen, ohne dass die Art der Loka- lisation die Funktionsweise der Steuervorrichtung 1 beeinflussen würde.
Hat die Recheneinrichtung 4 die Position 5 des Fahrzeugs 2 bestimmt, betreibt die Recheneinrichtung 4 die Umfeldsensoren 3-1 - 3-x basierend auf einem Satz von ortsabhängigen Be¬ triebsparametern 6-1 - 6-x.
Unter Betriebsparametern 6-1 - 6-x sind Parameter zu verstehen, die zum Betrieb der Umfeldsensoren 3-1 - 3-x notwendig sind. Dabei ist unter dem Betrieb der Umfeldsensoren 3-1 - 3- x auch der Betrieb der Signalverarbeitungskette zu verstehen, welche die Messwerte 10 der Umfeldsensoren 3-1 - 3-x auswer¬ tet .
Ortsabhängige Betriebsparameter 6-1 - 6-x stellen folglich Betriebsparameter dar, welche lediglich in einem vorgegebenen örtlichen Bereich für den Betrieb der Umfeldsensoren 6-1 - 6- x genutzt werden sollen. Dabei können die ortsabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x nicht nur einem einzelnen Ort sondern auch einem örtlichen Bereich, z.B. einem Streckenabschnitt einer Straße oder einem Areal einer vorgegebenen Größe, zugeordnet sein. Das Areal kann z.B. durch einen Mittel¬ punkt und einen Radius oder durch die Koordinaten von drei oder mehr Eckpunkten definiert werden.
Sind für eine Position 5 des Fahrzeugs 2 keine ortsabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x vorhanden, können allgemeine Betriebsparameter oder die für die vorhergehende Position 5 vorhandenen ortsabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x zum Betrieb der Umfeldsensoren 3-1 - 3-x genutzt werden.
Die ortsabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x können in einer Ausführungsform zumindest teilweise auch zeitabhängig oder jahreszeitenabhängig sein. Alternativ können die ortsabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x in einer Ausführungsform zumindest teilweise auch wetterabhängig oder dergleichen sein .
Da bei einer Kamera 3-3 (siehe Fig. 3) die Helligkeit einen entscheidenden Einfluss auf die Einstellung der Belichtung hat, kann beispielsweise für eine Kamera 3-3 der Betriebspa¬ rameter 6-1 - 6-xfür die Belichtungseinstellung von der Tageszeit abhängig eingestellt werden. Ebenso kann eine bevor¬ stehende Einfahrt eines Fahrzeugs 2 in einen Tunnel erkannt werden und der ortsabhängige Betriebsparameter 6-1 - 6-x, welcher die Belichtungseinstellung der Kamera 3-3 in dem Tunnel kennzeichnet, zum Betrieb der Kamera 3-3 genutzt werden.
Ein weiteres Beispiel für einen zeitabhängigen und ortsabhängigen Betriebsparameter kann z.B. die Kennzeichnung einer Ampel bzw. deren Position sein. Bewegt sich ein Fahrzeug 2 bei Dunkelheit, kann anhand der Position 5 des Fahrzeugs 2 z.B. eine Ampel auf der von dem Fahrzeug 2 befahrenen Straße de- tektiert werden.
Obwohl bei Dunkelheit die Kamera 3-3 die Umrisse und damit die Struktur der Ampel nicht erkennen kann, wird es durch den entsprechenden ortsabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x möglich, der Signalverarbeitungsfunktion für das Kamerabild mitzuteilen, dass eine Ampel im Sichtfeld der Kamera 3-3 liegt. Dadurch wird es möglich, schon eine kleine Anzahl von Bildpunkten, die z.B. rot sind, als rotes Ampellicht zu iden¬ tifizieren. Selbst bei Tag kann ein solcher ortsabhängiger Betriebsparameter 6-1 - 6-x genutzt werden, um die Reichweite der Ampelerkennung zu erhöhen.
Weitere mögliche ortsabhängige und/oder zeitabhängige Be¬ triebsparameter 6-1 - 6-x sind z.B. Betriebsparameter 6-1 - 6-x, die einen Funktionsparameter für eine Umrechnungsfunkti¬ on zur Berechnung einer Belegungswahrscheinlichkeit aus einem Kamerabild kennzeichnen, Betriebsparameter 6-1 - 6-x, die einen Schwellwert für eine Kantenerkennung in einem Kamerabild aufweisen, Betriebsparameter 6-1 - 6-x, die eine Mindestanzahl an Objektmerkmalen kennzeichnet, welche zur positiven Identifikation eines Objekttyps erforderlich sind, oder Betriebsparameter 6-1 - 6-x, die Positionsinformationen zu Straßenschildern aufweisen. Weitere ortsabhängige und/oder zeitabhängige Betriebsparameter 6-1 - 6-x sind ebenfalls mög¬ lich.
In einer Ausführungsform kann einer der Umfeldsensoren 3-1 - 3-x als Radarsensor 3-2 (siehe Fig. 3) ausgebildet sein. In solch einer ausführungsform können die ortsabhängigen
und/oder zeitabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x z.B. Betriebsparameter 6-1 - 6-x, sein, die ein minimales Signal- Rausch-Verhältnis für die Erkennung eines Objekts kennzeich¬ nen oder einen Funktionsparameter für eine lineare Umrechnungsfunktion zur Umrechnung eines Signal-Rausch- Verhältnisses in eine Belegungswahrscheinlichkeit kennzeich¬ nen oder eine Sendeleistung des Radarsensors und/oder eine Reichweite des Radarsensors kennzeichnen. Weitere ortsabhän¬ gige und/oder zeitabhängige Betriebsparameter 6-1 - 6-x sind ebenfalls möglich.
In einer weiteren Ausführungsform können die ortsabhängigen und/oder zeitabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x ferner typabhängige Betriebsparameter 11-1 - 11-x aufweisen. Typabhängig bedeutet, dass für einzelne Typen von Umfeldsensoren 3-1 - 3-x gleicher Art jeweils unterschiedliche ortsabhängige und/oder zeitabhängige Betriebsparameter 6-1 - 6-x vorgegeben werden. Umfeldsensoren 3-1 - 3-x gleicher Art bedeutet, dass z.B. für unterschiedliche Typen von Radarsensoren oder unterschiedliche Typen von Kameras ortsabhängige und/oder zeitab¬ hängige Betriebsparameter 6-1 - 6-x vorgegeben werden.
Die ortsabhängigen und/oder zeitabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x können in einer Ausführungsform in einem Parameterspeicher 7 in dem Fahrzeug 2 gespeichert sein. Ein solcher Parameterspeicher 7 kann z.B. in den Datenbestand eines Navigationssystems des Fahrzeugs 2 integriert sein.
Alternativ können die ortsabhängigen und/oder zeitabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x aber auch in einem zentralen Parameterspeicher 7 z.B. in einem Back-End oder einem zentralen Server gespeichert sein.
Unter dem Begriff Betriebsparameter 6-1 - 6-x sind generell alle Veränderlichen Größen in dem Signalverarbeitungssystem bzw. der Signalverarbeitungskette der Steuereinrichtung 1 zu verstehen .
Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Serversystems 13.
Das Serversystem 13 weist eine Vielzahl von Speichermedien 15-1 - 15-x auf, die gemeinsam den Parameterspeicher 7 bilden. Die einzelnen Speichermedien 15-1 - 15-x sind mit einer gemeinsamen ersten Datenschnittstelle 14 gekoppelt, über wel¬ che das Serversystem 13 mit einem Netzwerk 12, z.B. dem Internet 12 gekoppelt ist. In Fig. 2 ist ferner ein Antennensymbol gezeigt, welches lediglich beispielhaft veranschauli¬ chen soll, dass eine kabellose Datenverbindung zwischen dem Serversystem 13 und einer Steuervorrichtung 1 eines Fahrzeugs 2 hergestellt werden kann.
Die einzelnen Speichermedien 15-1 - 15-x weisen jeweils die ortsabhängigen und/oder zeitabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x auf. Einige der ortsabhängigen und/oder zeitabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x weisen ferner typabhängige Betriebsparameter 11-1 - 11-x auf.
Das Serversystem 13 in Fig. 2 ist als dezentrales Serversys¬ tem 13 mit mehreren Speichermedien 15-1 - 15-x dargestellt. Dabei kann jedes der Speichermedien 15-1 - 15-x z.B. ein eigener Server 15-1 - 15-x sein. Die einzelnen Server 15-1 - 15-x können über eine geeignete Software miteinander gekop¬ pelt werden, so dass bei einem Zugriff auf die ortsabhängigen und/oder zeitabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x für die Steuervorrichtung 1 nicht ersichtlich ist, welcher Server 15- 1 - 15-x die ortsabhängigen und/oder zeitabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x liefert. Das Serversystem 13 kann in solch einer Ausführungsform wie ein Cloud-System betrachtet werden .
Alternativ kann das Serversystem 13 auch einen zentralen Parameterspeicher 7, z.B. einen zentralen Server 7, aufweisen, in welchem die ortsabhängigen und/oder zeitabhängigen Betriebsparameter 6-1 - 6-x gespeichert werden.
Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 2.
Das Fahrzeug 2 weist eine Steuervorrichtung 1 auf, die der Übersichtlichkeit halber nicht separat eingezeichnet ist. Vielmehr sind die einzelnen Komponenten der Steuervorrichtung
1 in Fig. 2 dargestellt.
Das Fahrzeug 2 weist eine Recheneinrichtung 4 auf, die mit einem Radarsensor 3-2 und einer Kamera 3-3 gekoppelt ist, welche die Umfeldsensoren 3-2, 3-3 des Fahrzeugs 2 darstel¬ len. Ferner ist die Recheneinrichtung 4 mit einem Kartenspeicher 8 gekoppelt, der eine Karte 9 des Umfelds des Fahrzeugs
2 aufweist. Schließlich ist die Recheneinrichtung 4 mit einer zweiten Datenschnittstelle 17 des Fahrzeugs 2 gekoppelt, wel¬ che die Recheneinrichtung drahtlos in datenkommunikativer Verbindung mit einem Serversystem 13 indirekt über das Internet 12 koppelt.
Das Serversystem 13 weist eine erste Datenschnittstelle 14 auf, über welcher der Parameterspeicher 7 des Serversystems 13 mit dem Internet 12 gekoppelt wird. Im Gegensatz zu Fig. 2 weist das Serversystem 13 lediglich einen Parameterspeicher 7 auf, der in einem einzelnen System, z.B. einem Server, realisiert ist.
Das Fahrzeug 2 weist ferner ein Fahrerassistenzsystem 16 auf, welches mit der Recheneinrichtung 4 gekoppelt ist, um von dieser die Karte 9 abzurufen. Das Fahrerassistenzsystem 16 kann z.B. ein System zum hochautomatisierten oder autonomen Steuern des Fahrzeugs 2 sein. In weiteren Ausführungsformen kann das Fahrerassistenzsystem 16 aber jedes beliebige System in dem Fahrzeug 2 sein, welches die Karte 9 benötigt oder nutzen kann. Die Verbindung zwischen der Steuervorrichtung 1 und dem Fahrerassistenzsystem 16 kann z.B. über einen Fahrzeugbus, z.B. einen CAN-Bus oder einen FlexRay-Bus, erfolgen. Alternativ kann die Verbindung zwischen der Steuervorrichtung 1 und dem Fahrerassistenzsystem 16 auch diskret erfolgen. Alternativ kann die Recheneinrichtung 4 zyklisch Daten der Karte 9 auf einem Fahrzeugbus ausgeben.
Um die Karte 9 aktuell zu halten, wertet die Recheneinrich¬ tung 4 die Daten der Umfeldsensoren 3-1 - 3-x, also des Radarsensors 3-2 und der Kamera 3-3, des Fahrzeugs 2 aus und erstellt basierend auf den Messwerten 10 bzw. den Daten des Radarsensors 3-2 und der Kamera 3-3 eine aktualisierte Karte 9 in dem Kartenspeicher 8. Die Karte 8 ist in einer Ausführungsform als hochgenaue Belegungskarte der Umgebung des Fahrzeugs 2 ausgebildet, d.h. die Karte weist Informationen über Objekte auf, die um das Fahrzeug 2 positioniert sind. Diese Information kann das Fahrerassistenzsystem 16 nutzen, um z.B. bei einem autonomen Steuern des Fahrzeugs 2 eine Kollision mit den Objekten zu vermeiden.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modi¬ fizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen. Bezugs zeichen
1 Steuervorrichtung
2 Fahrzeug
3-1 - 3-x Umfeldsensor
4 Recheneinrichtung
5 Position
6-1 - 6-x Betriebsparameter
7 Parameterspeieher
8 Kartenspeieher
9 Karte
10 Messwert
11-1 - 11-x typabhängiger Betriebsparameter
12 Netzwerk
13 Serversystem
14 erste Datenschnittstelle
15-1 - 15-x Speichermedien
16 Fahrerassistenzsystem
17 zweite Datenschnittstelle

Claims

Ansprüche
1. Steuervorrichtung (1) für ein Fahrzeug (2), mit mindestens einem Umfeldsensor (3-1 - 3-x) , welcher ausge¬ bildet ist, das Umfeld des Fahrzeugs (2) zu erfassen; mit einer Recheneinrichtung (4), welche ausgebildet ist, die Position (5) des Fahrzeugs (2) zu erfassen und den
Umfeldsensor (3-1 - 3-x) basierend auf entsprechenden ortsab¬ hängigen Betriebsparametern (6-1 - 6-x) zu betreiben.
2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, mit einem Parameterspeicher (7), welcher ausgebildet ist, die ortsabhängigen Betriebsparameter (6-1 - 6-x) für den mindestens einen Umfeldsensor (3-1 - 3-x) zu speichern.
3. Steuervorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei mindestens ein Betriebsparameter (6-1 - 6-x) ferner als zeitabhängiger Betriebsparameter (6-1 - 6-x) ausgebildet ist; und wobei die Recheneinrichtung (4) ausgebildet ist, den
Umfeldsensor (3-1 - 3-x) basierend auf den entsprechenden ortsabhängigen und/oder zeitabhängigen Betriebsparametern (6- 1 - 6-x) zu betreiben.
4. Steuervorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, mit einem Kartenspeicher (8), welcher ausgebildet ist, eine Karte (9) des Umfelds des Fahrzeugs (2) zu speichern; wobei die Recheneinrichtung (4) ausgebildet ist, die Karte (9) basierend auf Messwerten (10) des Umfeldsensors (3-1 - 3- x) zu aktualisieren.
5. Steuervorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Umfeldsensor (3-1 - 3-x) als Radarsensor (3-2) ausgebildet ist; und wobei mindestens ein Betriebsparameter (6-1 - 6-x) ein mini¬ males Signal-Rausch-Verhältnis für die Erkennung eines Ob¬ jekts kennzeichnet; und/oder wobei mindestens ein Betriebsparameter (6-1 - 6-x) einen Funktionsparameter für eine insbesondere lineare Umrechnungs¬ funktion zur Umrechnung eines Signal-Rausch-Verhältnisses in eine Belegungswahrscheinlichkeit kennzeichnet; und/oder wobei mindestens ein Betriebsparameter (6-1 - 6-x) eine Sen¬ deleistung des Radarsensors und/oder eine Reichweite des Ra¬ darsensors kennzeichnet.
6. Steuervorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Umfeldsensor (3-1 - 3-x) als Kamera (3-3) ausgebil¬ det ist; und wobei mindestens ein Betriebsparameter (6-1 - 6-x) einen Funktionsparameter für eine Umrechnungsfunktion zur Berechnung einer Belegungswahrscheinlichkeit aus einem Kamerabild kennzeichnet; und/oder wobei mindestens ein Betriebsparameter (6-1 - 6-x) einen Be¬ lichtungsparameter zur Steuerung der Belichtung der Kamera aufweist; und/oder wobei mindestens ein Betriebsparameter (6-1 - 6-x) einen Schwellwert für eine Kantenerkennung in einem Kamerabild auf¬ weist; und/oder wobei mindestens ein Betriebsparameter (6-1 - 6-x) eine Min¬ destanzahl an Objektmerkmalen kennzeichnet, welche zur positiven Identifikation eines Objekttyps erforderlich sind;
und/oder wobei mindestens ein Betriebsparameter (6-1 - 6-x) Positions¬ informationen zu Ampeln und/oder Straßenschildern aufweist.
7. Steuervorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Betriebsparameter (6-1 - 6-x) ferner typabhängige Betriebsparameter (11-1 - 11-x) aufweisen.
8. Steuervorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche 2 bis 7 , wobei die Recheneinrichtung und der mindestens eine
Umfeldsensor (3-1 - 3-x) in dem Fahrzeug (2) angeordnet sind; und wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, Daten aus dem Parameterspeicher (7) über ein Netzwerk (12), insbesondere das Internet, abzurufen.
9. Serversystem (13) mit einem Parameterspeicher (7), welcher ausgebildet ist, ortsabhängige und/oder zeitabhängige Betriebsparameter (6-1 - 6-x) für mindestens einen Umfeldsensor (3-1 - 3-x) zu spei¬ chern; und mit einer ersten Datenschnittstelle (14), welche ausgebildet ist, das Serversystem (13) mit einer Steuervorrichtung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche in datenkommunikativer Verbindung zu koppeln.
10. Serversystem nach Anspruch 9, wobei der Parameterspeicher (7) als ein dezentraler Speicher ausgebildet ist, der eine Vielzahl von Speichermedien (15-1 - 15-x) aufweist.
11. Fahrzeug (2 ) mit einer Steuervorrichtung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche 1 bis 8; und mit einem Fahrerassistenzsystem (16), welches ausgebildet ist, das Fahrzeug (2) zumindest basierend auf einer von der Steuervorrichtung (1) bereitgestellten Karte (9) zu steuern.
12. Fahrzeug nach Anspruch 11 mit einer zweiten Datenschnittstelle (17), welche ausgebildet ist, die Steuervorrichtung (1) in datenkommunikativer Verbindung mit einem Serversystem (13) nach einem der Ansprüche 9 und 10 zu koppeln.
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