WO2016021248A1 - カプセル型医療装置誘導システム - Google Patents
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Definitions
- FIG. 5 is a conceptual diagram for explaining the state of the capsule endoscope 10 with the liquid W introduced into the subject.
- a magnetic field for controlling the tilt angle of the capsule endoscope 10 is shown.
- the state which is acting on the permanent magnet 18 is shown.
- the inclination of the long axis La of the capsule endoscope 10 with respect to the vertical direction Dg can be controlled by applying a magnetic field to the permanent magnet 18 of the capsule endoscope 10 from the outside.
- the capsule endoscope 10 is moved in the vertical direction so that the magnetization direction Ym of the permanent magnet 18 is substantially parallel to the magnetic field lines by applying a magnetic field whose magnetic field lines have an angle to the horizontal plane to the permanent magnet 18.
- the orientation of the capsule endoscope 10 changes while maintaining the state in which the magnetization direction Ym is included in the vertical plane.
- FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a configuration example of the first operation input unit 24.
- FIG. 8 is a schematic diagram for explaining a change in the position or posture of the capsule endoscope 10 according to the operation on the first operation input unit 24 shown in FIG.
- the guidance control unit 271 includes a magnetic field generation unit based on the guidance instruction information input from the first operation input unit 24, the detection result of the position and orientation detection unit 22, and the orientation of the in-vivo image displayed on the display unit 23. By controlling the operation 26, the capsule endoscope 10 is controlled to be guided to a user desired position and posture.
- FIG. 11 shows an example in which the in-vivo image m8 shown in FIG. 10 is rotated 45 ° in the right direction (+ direction).
- the capsule endoscope 10 rotates about the Z axis as shown by the arrow Y12 in FIG. 8 in the horizontal tilt direction indicated by the arrow Y12j of the joystick 31 shown in FIG. Corresponds to the rotation guidance direction.
- the guidance control unit 271 uses the joystick 31 based on this guidance instruction information.
- the guidance direction on the absolute coordinate system of the distal end of the capsule endoscope 10 is calculated in correspondence with the tilt direction of the capsule endoscope 10, and the guidance amount is calculated in correspondence with the tilting operation of the joystick 31.
Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成例を示す模式図である。図1に示すように、実施の形態1に係るカプセル型医療装置誘導システム1は、カプセル型医療装置の一例としてのカプセル型内視鏡10と、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡10を誘導する誘導装置20とを備える。実施の形態1においては、カプセル型内視鏡10の内部に永久磁石を設け、該カプセル型内視鏡10に磁界MGを印加することによりカプセル型内視鏡10を誘導する方式を用いる。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。実施の形態2に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成は実施の形態1と同様であり、表示部23の画面に表示される体内画像をユーザ所望の方向に回転して表示させる際の態様が実施の形態1と異なる。
次に、本発明の実施の形態1、2の変形例1について説明する。上記実施の形態1、2においては、長軸Laの一方の端部に撮像部11を設けた単眼式のカプセル型内視鏡10を用いる例を説明した。しかしながら、これらの実施の形態1、2において、長軸Laの両端、即ち前方及び後方の両方に撮像部が設けられた複眼式のカプセル型内視鏡を適用しても良い。この場合、2つの撮像部の各光軸がカプセル型筐体100の長軸Laと略平行又は略一致し、且つ各撮像視野が互いに反対方向を向くように配置すると良い。即ち、各撮像部が備える撮像素子の撮像面が長軸Laに対して直交する実装を行う。
次に、本発明の実施の形態1、2の変形例2について説明する。上記実施の形態1、2に対してさらに、カプセル型内視鏡10の位置及び姿勢に関する情報を、体内画像の表示の向きと関連付けて表示することとしても良い。この場合、体内画像の表示の向きを回転させたときには、この回転に対応して、カプセル型内視鏡10の位置及び姿勢に関する情報の表示内容を変更させる。
次に、本発明の実施の形態1、2の変形例3について説明する。上記実施の形態1、2においては、磁界を印加しない状態でカプセル型内視鏡10が長軸Laを鉛直方向に向けて浮揚し、この状態で撮像部11が液底を向くように、重心Gを長軸La上に設定した。しかしながら、磁界を印加しない状態で撮像部11が液面上を向くように重心Gの位置を設定しても良い。
次に、本発明の実施の形態1、2の変形例4について説明する。上記実施の形態1、2においては、カプセル型内視鏡10の誘導手段として、カプセル型内視鏡10内に設けられた永久磁石18に印加する磁界を生成する磁界生成部26を用いたが、カプセル型内視鏡の誘導方式は磁界を用いる方法に限定されない。例えば、カプセル型内視鏡にプロペラを設け、このプロペラによる推進力を制御することでカプセル型内視鏡を誘導しても良い。或いは、カプセル型内視鏡に超音波モータを設け、この超音波モータの駆動力を制御することでカプセル型内視鏡を誘導しても良い。
10 カプセル型内視鏡
11 撮像部
12 照明部
13 光学系
14 撮像素子
15 制御部
16 無線通信部
16a アンテナ
17 電源部
18 永久磁石
20 誘導装置
20a ベッド
21 受信部
21a 受信アンテナ
22 位置及び姿勢検出部
23 表示部
24 第1操作入力部
25 第2操作入力部
26 磁界生成部
27 制御部
271 誘導制御部
272 表示制御部
28 記憶部
31、32 ジョイスティック
34U アップボタン
34B ダウンボタン
35 キャプチャボタン
36 アプローチボタン
100 カプセル型筐体
101 筒状筐体
102、103 ドーム状筐体
Claims (7)
- 被検体内に導入され、該被検体内を撮像して画像信号を生成する撮像部が内部に固定配置されたカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置誘導システムにおいて、
前記カプセル型医療装置を前記被検体内において誘導する誘導手段と、
前記撮像部により生成された画像信号に基づいて画像を表示する画面を有する表示部と、
外部からなされる操作に応じて、前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも一方を変化させる第1の指示情報を入力する第1の操作入力部と、
外部からなされる操作に応じて、前記画面に表示される前記画像の向きを前記画面内において変化させる第2の指示情報を入力する第2の操作入力部と、
前記第1の指示情報に基づき、前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも一方を変化させるよう前記誘導手段を制御する誘導制御部と、
前記第2の指示情報に基づき、前記画面に表示される前記画像の向きを制御する表示制御部と、
を備え、
前記誘導制御部は、前記第1の指示情報が入力された際に、前記カプセル型医療装置における前記撮像部の配置と、前記画面に表示された前記画像の向きと、に基づき、前記画面に表示される前記画像の視野の変化の方向と前記第1の操作入力部に対する操作入力との関係が前記画像の向きによらず一定となるように前記誘導手段を制御する、
ことを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。 - 前記表示制御部は、前記第2の操作入力部から前記第2の指示情報が入力された場合、前記画像を該画像の中心点回りに180°回転させて表示させる、ことを特徴とする請求項1に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 前記表示制御部は、前記画面に表示された前記画像に写る前記被検体における上下と、前記画面における上下とが一致しているか否かを、前記画面に表示させる、ことを特徴とする請求項2に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 被検体内に導入され、該被検体内を撮像して画像信号を生成する撮像部が内部に固定配置されたカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置誘導システムにおいて、
前記カプセル型医療装置を前記被検体内において誘導する誘導手段と、
前記撮像部により生成された画像信号に基づいて画像を表示する画面を有する表示部と、
外部からなされる操作に応じて、前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも一方を変化させる指示情報を入力する操作入力部と、
前記指示情報に基づき、前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも一方を変化させるよう前記誘導手段を制御する誘導制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記画面に表示された前記画像に写る前記被検体における上下と、前記画面における上下とが一致しているか否かを、前記画面に表示させる、
ことを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。 - 外部からなされる操作に応じて、前記画面に表示される前記画像の向きを前記画面内において変化させる第2の指示情報を入力する第2の操作入力部をさらに備え、
前記第2の操作入力部から前記第2の指示情報が入力された場合、
前記表示制御部は、前記画像を該画像の中心点回りに180°回転させて表示させ、
前記誘導制御部は、前記操作入力部から入力される前記指示情報に対し、前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも一方を変化させる方向を上下及び左右に反転させる、
ことを特徴とする請求項4に記載のカプセル型医療装置誘導システム。 - 前記表示制御部は、前記第2の指示情報が入力された場合、前記画面に表示された前記画像に写る前記被検体における上下と、前記画面における上下とが一致しているか否かの表示を切り替える、ことを特徴とする請求項5に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 前記カプセル型医療装置は、
永久磁石を備え、
当該カプセル型医療装置の重心は当該カプセル型医療装置の幾何学的中心から、前記永久磁石の磁化方向と異なる方向にずれており、
前記撮像部は、前記磁化方向と異なる方向を撮像するよう、前記カプセル型医療装置に固定され、
前記誘導手段は、磁界を生成することにより、前記カプセル型医療装置を誘導する、
ことを特徴とする請求項1又は4に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
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ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2015558049 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
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121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 15829794 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
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NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
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REEP | Request for entry into the european phase |
Ref document number: 2015829794 Country of ref document: EP |
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WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2015829794 Country of ref document: EP |