WO2015173961A1 - モニタ装置及び表示画像切替用コンピュータプログラム - Google Patents

モニタ装置及び表示画像切替用コンピュータプログラム Download PDF

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Abstract

　モニタ装置は、第１の表示モードが適用されている間に車両の速度が第１の閾値以上になると、適用される表示モードを第１の表示モードからその第１の表示モードと異なる第２の表示モードに切り替え、一方、第２の表示モードが適用されている間に車両の速度が第１の閾値よりも低い第２の閾値以下になると適用される表示モードを第２の表示モードから第１の表示モードに切り替え、第１の表示モードから第２の表示モードに切り替えた後の第１の期間における車両の速度の平均値が第１の閾値未満であった場合に、適用される表示モードを第１の表示モードに戻す切替判定部と、第１の表示モード及び第２の表示モードのうちの適用される表示モードに応じて生成される、車両の周囲が写った画像を表示装置に表示させる表示制御部とを有する。

Description

モニタ装置及び表示画像切替用コンピュータプログラム
　本発明は、例えば、車両に搭載されるモニタ装置及びそのようなモニタ装置に適用される表示画像切替用コンピュータプログラムに関する。
　車両のドライバの死角を狭くしたり、ドライバの運転を支援するために、車両の周囲をカメラで撮影して、その周囲の画像をドライバに向けて設置されたディスプレイに表示するシステムが研究されている。
　このようなシステムにおいて、ドライバの死角を少なくするため、車両の側方から後方にわたる広い領域の画像を表示することが有効である。しかし、高速走行中においては、画像の内容が高速に変化することでドライバに煩わしさを感じさせ、その結果として、ドライバの注意力を減退させてしまうおそれがあった。そこで、車両の走行速度に応じて、表示する画像を切り替えることが提案されている（例えば、特許文献１及び２を参照）。
　例えば、特許文献１には、車両の後側方を撮影する広角カメラにより生成された広角画像をディスプレイに表示させるナビゲーション装置が開示されている。このナビゲーション装置は、速度が60km/h以下では、広角画像の下方部分を表示させ、一方、速度が80km/h以上では、広角画像の側方部分を表示させ、そして速度が60km/hより速く、かつ、80km/h未満では、広角画像を表示させる。
　また、特許文献２には、車両に搭載された表示装置に表示させる画像を生成する画像生成装置が開示されている。この画像生成装置は、車両の走行速度が所定の閾値より低いと、車両の前方領域を示す画像と複数のカメラで得られた複数の画像を用いて生成された合成画像に車両像を含めた画像を表示装置に表示させる。一方、車両の走行速度が所定の閾値より高いと、この画像生成装置は、他の画像を表示装置に表示させる。さらに、特許文献２には、速度上昇時における表示モードの切り替え判定の閾値と、速度低下時における表示モードの切り替え判定の閾値とを異ならせてもよいことが示されている。
特開２００６－３３１１６４号公報 特開２０１３－３８７９４号公報
　速度上昇時と速度低下時とで、表示する画像を切り替える閾値を異ならせることで、閾値に近い速度で車両が走行する際に、画像が頻繁に切り替わることが抑制される。しかし、アクセルまたはブレーキの踏み加減といったドライバの操作による要因、または、道路の起伏あるいは渋滞状況といった環境的な要因により、車両の速度がドライバが意図した速度よりも一時的に早くなったり、あるいは一時的に遅くなることがある。このような過渡的な速度変動の最中に、車速が画像表示を切り替える閾値を瞬間的に超えることがある。このような場合、その速度変動後に、本来表示すべき画像とは異なる画像が表示され続けてしまうおそれがある。
　例えば、速度上昇時における、低速走行時の表示画像から高速走行時の表示画像に切り替える、速度に対する閾値が70km/hであり、高速走行時の表示画像から低速走行時の表示画像に切り替える、速度に対する閾値が50km/hであるとする。このような場合において、低速走行時の画像が表示されているときに、瞬間的に車速が70km/hを超え、その後、直ぐに車速が60km/hに低下したとする。この場合、車速が70km/hを超えた時点で表示される画像が低速走行時の画像から高速走行時の画像に切り替わる。しかし、その後は、速度低下時の閾値未満になるほど車速が低下していないため、高速走行していないにもかかわらず、高速走行時の画像が表示されたままとなる。
　そこで本明細書は、過渡的な速度変化によって画像表示が切り替えられた状態が維持されることを抑制できるモニタ装置を提供することを目的とする。
　一つの実施形態によれば、モニタ装置が提供される。このモニタ装置は、第１の表示モードが適用されている間に車両の速度が第１の閾値以上になると、適用される表示モードを第１の表示モードからその第１の表示モードと異なる第２の表示モードに切り替え、一方、第２の表示モードが適用されている間に車両の速度が第１の閾値よりも低い第２の閾値以下になると適用される表示モードを第２の表示モードから第１の表示モードに切り替え、第１の表示モードから第２の表示モードに切り替えた後の第１の期間における車両の速度の平均値が第１の閾値未満であった場合に、適用される表示モードを第１の表示モードに戻す切替判定部と、第１の表示モード及び第２の表示モードのうちの適用される表示モードに応じて生成される、車両の周囲が写った画像を表示装置に表示させる表示制御部とを有する。
　また他の実施形態によれば、モニタ装置が提供される。このモニタ装置は、第１の表示モードが適用されている間に直近の第１の期間における車両の速度の平均値が第１の閾値以上になると、適用される表示モードを第１の表示モードから第１の表示モードと異なる第２の表示モードに切り替え、一方、第２の表示モードが適用されている間に、第１の期間よりも短い直近の第２の期間における車両の速度の平均値が第１の閾値よりも低い第２の閾値以下になると、適用される表示モードを第２の表示モードから第１の表示モードに切り替える切替判定部と、第１の表示モード及び第２の表示モードのうちの適用される表示モードに応じて生成される、車両の周囲が写った画像を表示装置に表示させる表示制御部とを有する。
　本発明の目的及び利点は、請求項において特に指摘されたエレメント及び組み合わせにより実現され、かつ達成される。
　上記の一般的な記述及び下記の詳細な記述の何れも、例示的かつ説明的なものであり、請求項のように、本発明を制限するものではないことを理解されたい。
　本明細書に開示されたモニタ装置は、過渡的な速度変化によって画像表示が切り替えられた状態が維持されることを抑制できる。
図１は、一つの実施形態によるモニタ装置の構成図である。 図２は、カメラ及びミラーの配置を示す車両の部分拡大図である。 図３は、コントローラの構成図である。 図４は、コントローラの制御部の機能ブロック図である。 図５Ａは、低速走行モードにおいて表示される画像の一例を示す図である。 図５Ｂは、高速走行モードにおいて表示される画像の一例を示す図である。 図６は、車速の変化と画像切替の閾値の関係の一例を示す図である。 図７は、表示画像切替処理の動作フローチャートである。 図８は、変形例による表示画像切替処理の動作フローチャートである。
　以下、図を参照しつつ、モニタ装置について説明する。このモニタ装置は、車両の側方から後側方をカメラで撮影することにより得られた画像を、車室内に設置されたディスプレイに表示する。このモニタ装置は、表示モードとして低速走行モード（第１の表示モード）と高速走行モード（第２の表示モード）を有する。そしてモニタ装置は、高速走行時には高速走行モードを適用して、低速走行時において適用される低速走行モードにより表示される画像よりも狭い範囲が写った画像をディスプレイに表示させる。そしてこのモニタ装置は、速度上昇時と速度低下時とで表示モードを切り替えるための閾値を異ならせるとともに、一旦速度が閾値を超えて変化して、表示モードを切り替えた後に、一定期間の平均速度がその閾値に達しない場合に切り替えた表示モードを元に戻す。
　図１は、一つの実施形態によるモニタ装置の構成図である。
　モニタ装置１は、車両１０に搭載され、二つのカメラ２－１、２－２と、二つのミラー３－１、３－２と、ディスプレイ４と、コントローラ５とを有する。カメラ２－１、２－２及びディスプレイ４と、コントローラ５とは、コントロールエリアネットワーク（以下、ＣＡＮという）６によって互いに接続されている。なお、図１では、説明の都合のため、モニタ装置１の各構成要素及び車両１０の形状、サイズ及び配置は、実際のものとは異なっている。
　本実施形態では、モニタ装置１は、フェンダーミラーまたはドアミラーの代わりとして、あるいは、フェンダーミラーまたはドアミラーとともに用いられる。そこで、モニタ装置１は、車両１０の右側の側方から後方に広がる領域を、ミラー３－１を介して車両１０の右側側面近傍に配置されたカメラ２－１で撮影する。同様に、モニタ装置１は、車両１０の左側の側方から後方に広がる領域を、ミラー３－２を介して車両１０の左側側面近傍に配置されたカメラ２－２で撮影する。そしてこのモニタ装置１は、カメラ２－１により生成された画像とカメラ２－２により生成された画像とを、コントローラ５を介して車室内に設置されたディスプレイ４に表示する。
　カメラ２－１及びカメラ２－２は、それぞれ、撮像部の一例であり、光軸ＯＡを車両１０の外へ向けて配置され、撮影範囲に写った被写体を表す画像を生成する。そのために、カメラ２－１及び２－２は、それぞれ、CCDあるいはC-MOSなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に車両１０の周囲の領域の像を結像する結像光学系を有する。カメラ２－１及びカメラ２－２の結像光学系は、車両１０の側方から後方の広い範囲を撮影できるように、例えば、画角が80°以上の広角レンズとすることができる。
　カメラ２－１及びカメラ２－２は、一定の時間間隔（例えば1/30秒）ごとに撮影して、車両１０の側方から後方の領域を撮影した画像を生成する。そしてカメラ２－１及びカメラ２－２は、生成した画像を、ＣＡＮ６を介して逐次コントローラ５へ送信する。
　ミラー３－１は、車両１０の外部に、カメラ２－１の撮影範囲と重なる位置に配置され、かつ、所定方向からの光線をカメラ２－１へ向けて反射する。同様に、ミラー３－２は、車両１０の外部に、カメラ２－２の撮影範囲と重なる位置に配置され、かつ、所定方向からの光線をカメラ２－２へ向けて反射する。
　図２は、カメラ２－１及びミラー３－１の配置を示す車両１０の部分拡大図である。カメラ２－１及びミラー３－１は、ドライバの死角を小さくするために、車両１０の運転席よりも前方に配置されることが好ましい。そこで本実施形態では、カメラ２－１は、車両１０の運転席よりも前方にある車両１０の内部、例えば、エンジンルーム内の右側側面近傍に配置される。カメラ２－１は、例えば、車両１０の内部に設けられた支持台（図示せず）の上に、例えば、ネジを用いて固定される。
　本実施形態では、カメラ２－１は、カメラ２－１の光軸ＯＡが車両１０の進行方向に対して直交するように、車両１０の外側へ向けて配置される。なお、光軸ＯＡは、車両１０の進行方向と直交しなくてもよく、例えば、光軸ＯＡと車両１０の進行方向とのなす角が、例えば、30°、45°あるいは60°となるように、カメラ２－１は配置されてもよい。
　一方、ミラー３－１は、車両１０の右側側面の外部に設けられたカバー部材１１の内部に、ミラー３－１の反射面３ａがカメラ２－１の撮影範囲と重なるように配置される。そしてミラー３－１とカメラ２－１の間の車両１０のボディの側面には、ミラー３－１で反射されてカメラ２－１へ向かう光束がボディで遮られないように、撮影用窓１２が形成される。なお、撮影用窓１２には、カメラ２－１が雨滴または埃にさらされないように、ガラス、あるいは透明樹脂により形成された透明部材（図示せず）が設けられてもよい。また、カバー部材１１は、例えば、ミラー３－１の反射面３ａ以外を覆うように形成される。
　なお、本実施形態では、カメラ２－１及びミラー３－１と、カメラ２－２及びミラー３－２とは、車両１０の中心を通り、かつ、車両１０の進行方向に平行な線に対して線対称に配置される。したがって、カメラ２－１とミラー３－１の配置の左右を入れ替えたものが、カメラ２－２とミラー３－２の配置となる。
　なお、変形例によれば、左右のカバー部材１１の内部に、車両１０の後方を向けてカメラ２－１及びカメラ２－２が配置されてもよい。そしてカメラ２－１及びカメラ２－２は、それぞれ、車両１０の側方から後方の領域を直接撮影してもよい。この場合には、ミラー３－１及びミラー３－２は省略されてもよい。
　ディスプレイ４は、表示装置の一例であり、例えば、液晶ディスプレイあるいは有機ＥＬディスプレイとすることができる。ディスプレイ４は、車両１０の車室内に表示画面がドライバに向くように配置される。例えば、ディスプレイ４は、インストルメントパネル内に配置される。あるいは、ディスプレイ４は、インストルメントパネルと独立して配置されてもよい。そしてディスプレイ４は、コントローラ５により制御され、コントローラ５から受信した画像を表示する。
　本実施形態では、一つのディスプレイ４の右半分に、カメラ２－１により得られた画像に基づいて生成された画像が表示され、ディスプレイ４の左半分に、カメラ２－２により得られた画像に基づいて生成された画像が表示される。あるいは、モニタ装置１は、ディスプレイ４として、二つのディスプレイを有してもよい。この場合、例えば、ドライバから見て右側に配置されたディスプレイにカメラ２－１により得られた画像に基づいて生成された画像が表示される。一方、ドライバから見て左側に配置されたディスプレイにカメラ２－２により得られた画像に基づいて生成された画像が表示される。
　コントローラ５は、モニタ装置１の各部を制御する。またコントローラ５は、カメラ２－１及びカメラ２－２から受け取った画像に基づいて、ディスプレイ４に表示させる表示画像を生成し、その表示画像をディスプレイ４へ出力する。
　図３は、コントローラの構成図である。コントローラ５は、記憶部５１と、通信部５２と、制御部５３とを有する。記憶部５１は、例えば、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ及び揮発性メモリなどの半導体メモリを有する。そして記憶部５１は、モニタ装置１を制御するための各種プログラム、及び表示モードの切り替えに利用される閾値といった、その各種のプログラムで使用されるデータを記憶する。
　通信部５２は、カメラ２－１及びカメラ２－２、ディスプレイ４、車両制御ユニット（図示せず）及び車速センサ（図示せず）などとＣＡＮ６を通じて通信する通信インターフェース及びその制御回路を有する。
　制御部５３は、一つまたは複数のプロセッサとその周辺回路を有し、モニタ装置１の各部の制御、及び、表示画像の生成などの処理を実行する。
　図４に、制御部５３の機能ブロック図を示す。図４に示すように、制御部５３は、画像生成部５３１と、切替判定部５３２と、表示制御部５３３とを有する。制御部５３が有するこれらの各部は、例えば、制御部５３が有するプロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムによって実現される機能モジュールとして実装される。あるいは、制御部５３が有するこれらの各部は、ファームウェアとして実装されてもよい。あるいはまた、制御部５３が有するこれらの各部は、専用の回路として実装されてもよい。
　画像生成部５３１は、カメラ２－１及びカメラ２－２からコントローラ５が画像を受け取る度に、その受け取った画像から、ディスプレイ４に表示させるための表示画像を生成する。
　本実施形態では、画像生成部５３１は、車両１０が低速走行している間は、低速走行モードの表示画像を生成し、一方、車両１０が高速走行している間は、高速走行モードの表示画像を生成する。
　図５Ａは、低速走行モードの表示画像の一例を示す図である。一方、図５Ｂは、高速走行モードの表示画像の一例を示す図である。低速走行モードの表示画像５００は、例えば、カメラ２－１またはカメラ２－２により生成された画像そのものとすることができる。一方、高速走行モードの表示画像５１０は、低速走行モードの表示画像５００から、車両１０に近い側の領域が切出された画像となっている。すなわち、低速走行モードの表示画像５００よりも、高速走行モードの表示画像５１０の方が、表示される領域が狭い。例えば、低速走行モードの表示画像の水平画角に対して、高速走行モードの表示画像の水平画角の方が5°～30°程度狭くなる。これにより、高速走行時における、ドライバの注意力の減退が抑制される。一方、低速走行時には、ドライバがより広範囲について危険の有無を確認することができる。
　また、画像生成部５３１は、これらの表示画像に対して、輝度調節またはホワイトバランス調節といった画像処理を施してもよい。
　画像生成部５３１は、表示画像を生成する度に、生成した表示画像を記憶部５１に保存する。
　切替判定部５３２は、車両１０の車速の変化に基づいて、適用する表示モードを切り替えるか否か判定する。その際、切替判定部５３２は、車両１０に取り付けられた車速センサ（図示せず）あるいは電子制御ユニット（図示せず）から、一定周期（例えば、0.1秒～1秒）ごとに車速を受け取る。そして切替判定部５３２は、車速を表示モード切替判定用の閾値と比較する。
　本実施形態では、表示モード切替判定用の閾値として、第１の閾値と第２の閾値が用いられる。第１の閾値は、車速が上昇する際に、低速走行モードから高速走行モードに切り替えるか否かを判定するために用いられ、例えば、70km/hに設定される。一方、第２の閾値は、車速が低下する際に、高速走行モードから低速走行モードに切り替えるか否かを判定するために用いられ、第１の閾値よりも低い速度、例えば、50km/hに設定される。そして切替判定部５３２は、低速走行モードが適用されている間に、車速が第１の閾値以上に増速したとき、適用する表示モードを低速走行モードから高速走行モードに切り替える。そして切替判定部５３２は、高速走行モードを適用することを画像生成部５３１及び表示制御部５３３へ通知する。一方、切替判定部５３２は、高速走行モードが適用されている間に、車速が第２の閾値以下に低下したとき、適用する表示モードを高速走行モードから低速走行モードに切り替える。そして切替判定部５３２は、低速走行モードを適用することを画像生成部５３１及び表示制御部５３３へ通知する。
　これにより、閾値に近い速度で車両１０が走行していても、わずかな速度変化に伴って表示される画像が低速走行用の広角な表示画像と高速走行用の挟角な表示画像の間で頻繁に切り替わることが防止される。
　さらに、本実施形態では、切替判定部５３２は、ドライバの操作による要因、または、環境的な要因による過渡的な速度変動によって表示モードが切り替わったまま維持されることを抑制する。そのために、切替判定部５３２は、適用する表示モードが切り替わると、その後の一定期間における車速の平均値を算出する。そして切替判定部５３２は、その車速の平均値が閾値に達していなければ、適用する表示モードを元に戻す。すなわち、切替判定部５３２は、車速が上昇して第１の閾値以上となり、適用する表示モードが低速走行モードから高速走行モードに切り替わると、その後の一定期間の車速の平均値を算出する。そして車速の平均値が第１の閾値未満であれば、切替判定部５３２は、適用する表示モードを低速走行モードに戻す。同様に、切替判定部５３２は、車速が低下して第２の閾値以下となり、適用する表示モードが高速走行モードから低速走行モードに切り替わると、その後の一定期間の車速の平均値を算出する。そして車速の平均値が第２の閾値よりも高ければ、切替判定部５３２は、適用する表示モードを高速走行モードに戻す。なお、一定期間は、例えば、5秒間に設定される。また、切替判定部５３２は、例えば、表示モードが切り替わった直後の最初の車速がコントローラ５に入力されたときから、車速の平均値を計算する期間の計時を開始する。あるいは、切替判定部５３２は、表示モードが切り替わった時点からオフセット時間を経過してから、車速の平均値を計算する期間の計時を開始してもよい。この場合、オフセット時間は、例えば、1秒～3秒に設定される。なお、車速が一方の閾値に達して表示モードが切り替えられてから一定期間が経過した後においては、切替判定部５３２は、車速が他方の閾値に達するまで、表示モードを切り替えない。
　図６は、車速の変化と画像切替の閾値の関係の一例を示す図である。図６において、横軸は速度を表し、縦軸は適用される表示モードの種別を表す。矢印６０１に示されるように、低速走行モードが適用されている間に車両１０が加速して、車速が第１の閾値に達すると、適用される表示モードは、低速走行モードから高速走行モードに切り替わる。
　矢印６０２に示されるように、その後の一定期間の間の平均速度が第１の閾値未満であれば、切替判定部５３２は、その平均値が第２の閾値より高くても、適用する表示モードを低速走行モードに戻す。
　また矢印６０３に示されるように、高速走行モードが適用されている間に車両１０が減速して、車速が第２の閾値以下まで低下すると、適用される表示モードは、高速走行モードから低速走行モードに切り替わる。この場合も、矢印６０４に示されるように、その後の一定期間の間の平均速度が第２の閾値よりも高ければ、切替判定部５３２は、その平均値が第１の閾値未満でも、適用する表示モードを高速走行モードに戻す。
　なお、切替判定部５３２は、車速の上昇時と低下時とで、表示モードを元に戻すか否かの判定のための車速の平均値を求める期間の長さを変えてもよい。例えば、表示モードを高速走行モードに戻すか否かを判定するために車速の平均値を求める期間（例えば、５秒間）よりも、表示モードを低速走行モードに戻すか否かを判定するために車速の平均値を求める期間（例えば、３秒間）の方が短い方が好ましい。低下走行時は、道路が狭かったり、前の車両との車間距離が短いといった、比較的注意を要する状態なので、高速走行時よりも、早いタイミングで表示モードを元の低速走行モードに戻せることが好ましいためである。
　切替判定部５３２は、一旦表示モードを切り替えた後に、その後の一定期間の平均値に基づいて表示モードを元に戻すと判断した場合、元の表示モードを適用することを画像生成部５３１及び表示制御部５３３へ通知する。
　表示制御部５３３は、切替判定部５３２から一旦低速走行モードを適用する旨を通知されると、高速走行モードに切り替える旨の通知があるまで、記憶部５１から低速走行モードの表示画像を読み込んでディスプレイ４へ出力する。逆に、表示制御部５３３は、切替判定部５３２から一旦高速走行モードを適用する旨を通知されると、低速走行モードに切り替える旨の通知があるまで、記憶部５１から高速走行モードの表示画像を読み込んでディスプレイ４へ出力する。
　本実施形態では、表示制御部５３３は、カメラ２－１により得られた、右側の側方から後方が写った画像から生成された表示画像が右半分に写り、カメラ２－２により得られた、左側の側方から後方が写った画像から生成された表示画像が左半分に写る一つの合成画像を生成する。そして表示制御部５３３は、その合成画像をディスプレイ４へ出力する。
　また、ディスプレイ４が二つのディスプレイを有する場合、表示制御部５３３は、カメラ２－１で得られた画像から生成された表示画像を一方のディスプレイに出力し、カメラ２－２で得られた画像から生成された表示画像を他方のディスプレイに出力してもよい。
　図７は、制御部５３により実行される、表示画像切替処理の動作フローチャートである。
　切替判定部５３２は、低速走行モードが適用されている場合において、車速が第１の閾値以上に増速したか否か判定する（ステップＳ１０１）。車速が第１の閾値未満であれば（ステップＳ１０１－Ｎｏ）、制御部５３は、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。一方、車速が第１の閾値以上であれば（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）、切替判定部５３２は、適用する表示モードを低速走行モードから高速走行モードに切り替える旨を画像生成部５３１及び表示制御部５３３に通知する。その後、表示制御部５３３は、高速走行モードに応じて、ディスプレイ４に高速走行時の表示画像を表示させる（ステップＳ１０２）。そして切替判定部５３２は、一定期間内に取得された車速の平均値を算出する（ステップＳ１０３）。切替判定部５３２は、車速の平均値が第１の閾値未満か否か判定する（ステップＳ１０４）。車速の平均値が第１の閾値未満であれば（ステップＳ１０４－Ｙｅｓ）、切替判定部５３２は、適用する表示モードを低速走行モードに戻すと判定し、その旨を画像生成部５３１及び表示制御部５３３に通知する。その後、表示制御部５３３は、低速走行モードに応じて、ディスプレイ４に低速走行時の表示画像を表示させる（ステップＳ１０５）。そして制御部５３は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。
　一方、車速の平均値が第１の閾値以上であれば（ステップＳ１０４－Ｎｏ）、切替判定部５３２は、高速走行モードを適用することを維持する。そして切替判定部５３２は、高速走行モードが適用されている場合において、車速が第２の閾値以下に低下したか否か判定する（ステップＳ１０６）。車速が第２の閾値より高ければ（ステップＳ１０６－Ｎｏ）、制御部５３は、ステップＳ１０６の処理を繰り返す。一方、車速が第２の閾値以下であれば（ステップＳ１０６－Ｙｅｓ）、切替判定部５３２は、適用する表示モードを高速走行モードから低速走行モードに切り替える旨を画像生成部５３１及び表示制御部５３３に通知する。その後、表示制御部５３３は、低速走行モードに応じてディスプレイ４に低速走行時の表示画像を表示させる（ステップＳ１０７）。そして切替判定部５３２は、一定期間内に取得された車速の平均値を算出する（ステップＳ１０８）。切替判定部５３２は、車速の平均値が第２の閾値よりも高いか否か判定する（ステップＳ１０９）。車速の平均値が第２の閾値よりも高ければ（ステップＳ１０９－Ｙｅｓ）、切替判定部５３２は、適用する表示モードを高速走行モードに戻すと判定し、その旨を画像生成部５３１及び表示制御部５３３に通知する。そして表示制御部５３３は、高速走行モードに応じて、ディスプレイ４に高速走行時の表示画像を表示させる（ステップＳ１１０）。その後、制御部５３は、ステップＳ１０６以降の処理を繰り返す。
　一方、車速の平均値が第２の閾値以下であれば（ステップＳ１０９－Ｎｏ）、切替判定部５３２は、低速走行モードを適用することを維持する。その後、制御部５３は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。
　以上に説明してきたように、このモニタ装置は、高速走行時と低速走行時とで適用する表示モードを変更し、表示モードに応じた画像をディスプレイに表示させる。そしてこのモニタ装置は、速度上昇時と速度低下時とで、適用する表示モードの切り替えの判定に利用される閾値を異ならせる。さらに、このモニタ装置は、一旦速度が一方の閾値に達して適用する表示モードを切り替えた後の一定期間の平均速度がその閾値に達しない場合に適用する表示モードを元に戻す。そのため、このモニタ装置は、過渡的な速度変化により車速が一時的に表示モードを切り替える閾値を超えたにすぎない場合に、表示モードが切り替えられたまま維持されることを抑制できる。
　変形例によれば、制御部５３は、高速走行モードが適用されている場合に、車速が第2の閾値以下まで低下して低速走行モードに切り替わった後の一定期間の車速の平均値により、適用する表示モードを高速走行モードに戻すか否かの判定を行わなくてもよい。この場合には、本来、高速走行モードの表示画像がディスプレイ4に表示されるべき場合に低速走行モードの表示画像がディスプレイ４に表示されることもあり得るが、低速走行モードの方が表示される範囲が広いためである。
　他の変形例によれば、制御部５３は、車速センサまたは電子制御ユニットから通信部５２を介して車速を受信する度に、その車速を記憶部５１に記憶する。そして制御部５３は、一定期間における車速の平均値と表示モードを切り替えるか否かを判定する閾値との比較結果により、適用する表示モードを切り替えるか否かを判定してもよい。この例では、切替判定部５３２は、直近の一定期間（例えば、5秒間）における車速の平均値を算出する。そして表示モードとして低速走行モードが適用されている場合、切替判定部５３２は、その平均値が第１の閾値以上となったら、適用する表示モードを低速走行モードから高速走行モードに切り替える。その切り替え以降、表示制御部５３３は、高速走行モードの表示画像をディスプレイ４に表示させる。一方、ディスプレイ４に高速走行モードが適用されている場合、切替判定部５３２は、車速の平均値が第２の閾値以下となったら、適用する表示モードを高速走行モードから低速走行モードに切り替えると判定する。その切り替え以降、表示制御部５３３は、低速走行モードの表示画像をディスプレイ４に表示させる。
　この変形例においても、切替判定部５３２は、車速の上昇時と低下時とで、車速の平均値を求める期間の長さを変えてもよい。例えば、車速の上昇時（すなわち、低速走行モードの適用中）における車速の平均値を求める期間（例えば、５秒間）よりも、車速の低下時（すなわち、高速走行モードの適用中）における車速の平均値を求める期間（例えば、３秒間）の方が短い方が好ましい。ドライバが車速を低下させるときには、道路が狭くなったり、前の車両との車間距離が短くなったりといった、比較的危険な状態になるときなので、車速の上昇時よりも、ディスプレイ４に表示させる画像を切り替えに要する時間が短い方が好ましいためである。
　図８は、変形例による、制御部５３により実行される、表示画像切替処理の動作フローチャートである。
　切替判定部５３２は、低速走行モードが適用されている場合において、直近の一定期間の車速の平均値を算出し、その車速の平均値が第１の閾値以上に増速したか否か判定する（ステップＳ２０１）。車速の平均値が第１の閾値未満であれば（ステップＳ２０１－Ｎｏ）、制御部５３は、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。一方、車速の平均値が第１の閾値以上であれば（ステップＳ２０１－Ｙｅｓ）、切替判定部５３２は、適用する表示モードを低速走行モードから高速走行モードに切り替える旨を画像生成部５３１及び表示制御部５３３に通知する。その後、表示制御部５３３は、高速走行モードに応じてディスプレイ４に高速走行時の表示画像を表示させる（ステップＳ２０２）。
　切替判定部５３２は、高速走行モードが適用されている場合において、直近の一定期間の車速の平均値を算出し、その車速の平均値が第２の閾値以下に低下したか否か判定する（ステップＳ２０３）。車速の平均値が第２の閾値より高ければ（ステップＳ２０３－Ｎｏ）、制御部５３は、ステップＳ２０３の処理を繰り返す。一方、車速の平均値が第２の閾値以下であれば（ステップＳ２０３－Ｙｅｓ）、切替判定部５３２は、適用する表示モードを高速走行モードから低速走行モードに切り替える旨を画像生成部５３１及び表示制御部５３３に通知する。その後、表示制御部５３３は、低速走行モードに応じてディスプレイ４に低速走行時の表示画像を表示させる（ステップＳ２０４）。そして制御部５３は、ステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。
　この変形例によれば、モニタ装置は、車速の平均値で表示モードを切り替えるか否かを判定するので、過渡的な速度変化によって瞬間的に閾値を超えて車速が変化するような場合に、一時的に表示モードが切り替わることを抑制できる。
　さらに他の変形例によれば、画像生成部５３１は、カメラ２－１及びカメラ２－２から画像を受け取る度に、その画像から、高速走行時の表示画像と低速走行時の表示画像の両方を生成し、記憶部５１に記憶させてもよい。そして表示制御部５３３は、適用される表示モードに応じて、高速走行時の表示画像と低速走行時の表示画像の何れかを記憶部５１から読み込んで、ディスプレイ４に表示させてもよい。
　さらに他の変形例によれば、高速走行時の表示画像を取得するカメラは、低速走行時の表示画像を取得するカメラと異なるカメラであってもよい。また、高速走行時の表示画像を取得するカメラが撮影する領域は、低速走行時の表示画像を取得するカメラが撮影する領域と異なっていてもよい。
　ここに挙げられた全ての例及び特定の用語は、読者が、本発明及び当該技術の促進に対する本発明者により寄与された概念を理解することを助ける、教示的な目的において意図されたものであり、本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する、本明細書の如何なる例の構成、そのような特定の挙げられた例及び条件に限定しないように解釈されるべきものである。本発明の実施形態は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。
　１　　モニタ装置
　２－１、２－２　　カメラ
　３－１、３－２　　ミラー
　３ａ　　反射面
　４　　ディスプレイ
　５　　コントローラ
　５１　　記憶部
　５２　　通信部
　５３　　制御部
　５３１　　画像生成部
　５３２　　切替判定部
　５３３　　表示制御部
　６　　ＣＡＮ
　１０　　車両
　１１　　カバー部材
　１２　　撮影用窓

Claims (7)

  1. 　第１の表示モードが適用されている間に車両の速度が第１の閾値以上になると、適用される表示モードを前記第１の表示モードから前記第１の表示モードと異なる第２の表示モードに切り替え、一方、前記第２の表示モードが適用されている間に前記車両の速度が前記第１の閾値よりも低い第２の閾値以下になると適用される表示モードを前記第２の表示モードから前記第１の表示モードに切り替え、前記第１の表示モードから前記第２の表示モードに切り替えた後の第１の期間における前記車両の速度の平均値が前記第１の閾値未満であった場合に、適用される表示モードを前記第１の表示モードに戻す切替判定部と、
    　前記第１の表示モード及び前記第２の表示モードのうちの適用される表示モードに応じて生成される、前記車両の周囲が写った画像を表示装置に表示させる表示制御部と、
    を有するモニタ装置。
  2. 　前記切替判定部は、前記第２の表示モードから前記第１の表示モードに切り替えた後の第２の期間における前記車両の速度の平均値が前記第２の閾値より高い場合に、適用される表示モードを前記第２の表示モードに戻す、請求項1に記載のモニタ装置。
  3. 　前記第１の期間は前記第２の期間よりも短い、請求項２に記載のモニタ装置。
  4. 　前記表示制御部は、前記第２の表示モードで前記表示装置に表示される画像に写る領域よりも、前記第１の表示モードで前記表示装置に表示される画像に写る領域を広くする、請求項１～３の何れか一項に記載のモニタ装置。
  5. 　第１の表示モードが適用されている間に直近の第１の期間における車両の速度の平均値が第１の閾値以上になると、適用される表示モードを前記第１の表示モードから前記第１の表示モードと異なる第２の表示モードに切り替え、一方、前記第２の表示モードが適用されている間に、前記第１の期間よりも短い直近の第２の期間における前記車両の速度の平均値が前記第１の閾値よりも低い第２の閾値以下になると、適用される表示モードを前記第２の表示モードから前記第１の表示モードに切り替える切替判定部と、
    　前記第１の表示モード及び前記第２の表示モードのうちの適用される表示モードに応じて生成される、前記車両の周囲が写った画像を表示装置に表示させる表示制御部と、
    を有するモニタ装置。
  6. 　第１の表示モードが適用されている間に車両の速度が第１の閾値以上になると、適用される表示モードを前記第１の表示モードから前記第１の表示モードと異なる第２の表示モードに切り替え、一方、前記第２の表示モードが適用されている間に前記車両の速度が前記第１の閾値よりも低い第２の閾値以下になると、適用される表示モードを前記第２の表示モードから前記第１の表示モードに切り替え、
    　前記第１の表示モードから前記第２の表示モードに切り替えた後の第１の期間における前記車両の速度の平均値が前記第１の閾値未満であった場合に、適用される表示モードを前記第１の表示モードに戻し、
    　前記第１の表示モード及び前記第２の表示モードのうちの適用される表示モードに応じて生成される、前記車両の周囲が写った画像を表示装置に表示させる、
    ことをコンピュータに実行させるための表示画像切替用コンピュータプログラム。
  7. 　第１の表示モードが適用されている間に直近の第１の期間における車両の速度の平均値が第１の閾値以上になると、適用される表示モードを前記第１の表示モードから前記第１の表示モードと異なる第２の表示モードに切り替え、一方、前記第２の表示モードが適用されている間に、前記第１の期間よりも短い直近の第２の期間における前記車両の速度の平均値が前記第１の閾値よりも低い第２の閾値以下になると、適用される表示モードを前記第２の表示モードから前記第１の表示モードに切り替え、
    　前記第１の表示モード及び前記第２の表示モードのうちの適用される表示モードに応じて生成される、前記車両の周囲が写った画像を表示装置に表示させる、
    ことをコンピュータに実行させるための表示画像切替用コンピュータプログラム。
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