WO2015098085A1 - 動作プログラム作成方法およびロボットの制御方法 - Google Patents

動作プログラム作成方法およびロボットの制御方法 Download PDF

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WO2015098085A1
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speed
teaching
robot
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雅之 渡邊
高行 吉村
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川崎重工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G05B2219/40449—Continuous, smooth robot motion
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/03—Teaching system

Definitions

  • the present invention relates to an operation program creation method and a robot control method.
  • a robot including a working unit for performing work and a link unit that moves the working unit with respect to a base teaches the position and orientation of the tip of the working unit offline.
  • the specified teaching is performed when the robot is actually moved.
  • the tip position of the working unit may not reach the point.
  • the control of the robot cannot catch up and the position accuracy deteriorates.
  • a processing method using a robot by attaching a processing jig to the tip position of the robot working unit and pressing the processing jig against the workpiece, the tip of the robot working unit is moved relative to the workpiece.
  • a configuration for machining a workpiece is known (for example, Patent Document 1). In such a configuration, deterioration in position accuracy is not preferable because it directly leads to deterioration in processing accuracy.
  • Patent Document 2 discloses a method for smoothing the robot posture by processing data of teaching points input to the control device. Has been.
  • JP 2011-41992 A JP-A-6-348322
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and provides an operation program creation method and a robot control method for a robot apparatus that can increase the positioning accuracy to a teaching point (command value).
  • the purpose is to provide.
  • An operation program creation method provides a robot including a working unit for performing work, a link unit that moves the working unit with respect to a base, and a scheduled movement path of the working unit.
  • a control apparatus for controlling the robot based on an operation program of the robot including a plurality of teaching points to be defined, a posture of the working unit at the plurality of teaching points, and a speed of the working unit at the plurality of teaching points
  • An operation program creating method for creating the operation program for a robot apparatus including: a computer configured to set a speed at each of the plurality of teaching points in a computer.
  • the speed setting step for creating the robot operation program is executed, and the speed setting step is performed along the planned movement route. Based on a change in position or posture of a plurality of teaching points including one teaching point and a teaching point upstream from the one teaching point and / or a teaching point downstream from the one teaching point.
  • the speed at the teaching point is set.
  • the speed of the teaching point is actually set by setting the speed of the teaching point on the upstream side and / or the teaching point on the downstream side of the planned movement path of the working unit according to the position change or posture change.
  • the positioning accuracy to the teaching point can be increased.
  • the speed setting step includes a line segment connecting three teaching points including one teaching point on the scheduled movement path, a teaching point upstream from the one teaching point, and a teaching point downstream from the one teaching point. And the operation between the one teaching point on the scheduled movement route and the teaching point on the upstream side of the one teaching point.
  • the speed at the one teaching point is determined based on the first condition and the second condition.
  • the speed Reduce when the angle formed by the line segment from the teaching point on the upstream side of the planned movement path to the teaching point where the speed is to be set and the line segment from the teaching point toward the teaching point on the downstream side is large, the speed Reduce.
  • the speed is reduced when the posture of the teaching point for which the speed is to be set is greatly changed from the posture of the robot at the teaching point on the upstream side of the planned movement path. Thereby, when the working part is actually moved, the positioning accuracy to the teaching point (command value) can be further increased.
  • the speed setting step when the speed at the one teaching point is set to a reduced value, the speed on the route to the teaching point is gradually reduced from a position a predetermined distance before the one teaching point. It may be set to a value. As a result, it is possible to move the robot smoothly by slowing the speed change of the robot.
  • the speed at the one teaching point when the speed at the one teaching point is set to a reduced value, the speed on the path from the teaching point to the next teaching point is a position after a predetermined distance from the one teaching point. Up to this point, the speed at the one teaching point may be maintained. As a result, it is possible to increase the accuracy of reaching the teaching point and to smoothly move the robot by gradually changing the speed of the robot.
  • one or more teaching points may be designated from the plurality of teaching points, and the speed setting may be performed for the designated one or more teaching points.
  • teaching points with little change (teaching points on a straight line, etc.) are removed from a plurality of teaching points, and the teaching points to be validated as command positions are reduced by adopting teaching points with large changes. Calculation time can be shortened.
  • the robot apparatus is configured such that a rod-shaped tool is attached to a working unit of the robot, and the controller controls the robot to perform incremental molding for processing the workpiece by sequentially pressing the rod-shaped tool against the workpiece. May be.
  • incremental molding since high processing accuracy is required, there are many teaching points, and the interval between teaching points according to the teaching order tends to be short. Therefore, by creating an operation program based on the above operation program creation method in such incremental molding, the operation accuracy of the robot can be improved and higher machining accuracy can be realized. In addition, it is possible to realize processing of a more complicated shape.
  • a robot control method controls the robot based on the motion program created by the motion program creation method. According to this method, the positioning accuracy to the teaching point (command value) can be increased when the working unit is actually moved.
  • the present invention is configured as described above, and has an effect that the positioning accuracy to the teaching point (command value) can be increased.
  • FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a robot apparatus including a computer terminal to which an operation program creation method according to an embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of three-dimensional drawing data input to the computer terminal shown in FIG.
  • FIG. 3 is an enlarged view of the vicinity of III in the three-dimensional drawing data shown in FIG.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating posture coordinates given for each teaching point of the three-dimensional drawing data shown in FIG.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a flow of processing in the speed setting step of the operation program applied to the robot apparatus shown in FIG.
  • FIG. 6 is a diagram showing a speed setting table corresponding to the first condition in the present embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram schematically showing three teaching points that are continuous in time.
  • FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a robot apparatus including a computer terminal to which an operation program creation method according to an embodiment of the present invention is applied.
  • the robot apparatus 1 includes a robot 2 and a robot controller 3 that is a control device for the robot 2.
  • the robot controller 3 receives and stores an operation program for the robot 2.
  • the robot controller 3 calculates a command value for the robot 2 based on the operation program, and controls the robot 2 by outputting the command value to the robot 2.
  • the robot 2 includes a working unit 4 for performing work and a link unit 6 for moving the working unit 4 with respect to the base 5.
  • a rod-shaped tool 7 can be attached to the tip position of the working unit 4 of the robot 2 as a processing jig.
  • the link part 6 is comprised by what is called a Stewart platform (Stewart platform
  • Each expansion / contraction link member 13 is connected to each of the base 5 and the working unit 4 via a universal joint (universal joint, ball joint, etc.) as the main body expands and contracts to change the link length. For this reason, the robot 2 changes the posture of the working unit 4 or moves the distal end position of the working unit 4 relative to the workpiece W by extending or contracting each of the telescopic link members 13 of the link unit 6. Can do.
  • the robot apparatus 1 moves the tip of the working unit 4 of the robot 2 relative to the workpiece W while pressing the tip of the rod-shaped tool 7 against the workpiece W to process the workpiece W (incremental molding). It is configured to control. That is, the robot apparatus 1 in this embodiment is configured as a robot apparatus that performs incremental forming.
  • the operation program is created from 3D drawing data drawn by a 3D drawing program such as 3D-CAD.
  • the three-dimensional drawing data is preliminarily given teaching points and various codes for robot processing by a CAM device or a CAM program based on a design drawing by CAD or the like.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the three-dimensional drawing data input to the computer terminal shown in FIG. 1, and
  • FIG. 3 is an enlarged view of the vicinity of the portion III in the three-dimensional drawing data shown in FIG. 2 and 3 are three-dimensional drawing data for forming a shape such as a depression of a handle portion (portion for releasing a hand holding the handle) in a door panel of an automobile, for example.
  • 2 and 3 show a planned movement path Q in which the tip of the working unit 4 sequentially moves on a large number of teaching points P.
  • a computer terminal 8 that creates an operation program stores an input unit 9 to which 3D drawing data is input, a calculation unit 10 such as a CPU that performs various calculations based on the input 3D drawing data, and a calculation result.
  • a storage unit 11 such as a RAM or an external storage device and an output unit 12 that outputs the created operation program are provided.
  • the output unit 12 of the computer terminal 8 and the robot controller 3 may be connected for communication by wire or wirelessly. Instead, the operation program is output and stored in a predetermined storage medium (not shown) from the output unit 12 of the computer terminal 8, and the stored storage medium is connected to the robot controller 3, so that the robot controller 3
  • the operation program may be readable.
  • the operation program includes a plurality of teaching points that define a planned movement path of the working unit 4 of the robot 2, a posture of the working unit 4 at the plurality of teaching points, and a speed of the working unit 4 at the plurality of teaching points.
  • the plurality of teaching points include position coordinates in a predetermined coordinate system at the tip of the working unit 4 of the robot 2. Further, the posture of the working unit 4 is indicated by the orientation of the tool coordinate system (OAT coordinate system).
  • the computer terminal 8 that creates the operation program converts the coordinates of the teaching points indicated in the 3D drawing data into the coordinate system of the robot, or in advance based on the moving path of the teaching points.
  • the posture of the working unit 4 at each teaching point is set. In addition to or instead of this, the posture of the working unit 4 may be set by manual input or the like for each teaching point.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating posture coordinates given for each teaching point of the three-dimensional drawing data shown in FIG.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the orientation of the posture coordinates on the teaching point in the vicinity of the IV part in the three-dimensional drawing data shown in FIG.
  • FIG. 4 shows how the tool coordinate system (orthogonal coordinate system) set on the tip of the working unit 4 is set at the teaching point.
  • the tool coordinate system orthogonal coordinate system
  • FIG. 4 only the Ry axis (dashed line arrow) and the Rz axis (solid arrow) parallel to the paper surface of FIG. 4 are shown, and the Rx axis that is perpendicular to the paper surface of FIG. Has been.
  • the computer terminal 8 for creating the motion program executes a speed setting step for creating the motion program of the robot 2 so as to set the speed at each of the plurality of teaching points based on the three-dimensional drawing data.
  • the speed setting step includes a change in position of a plurality of teaching points including one teaching point in the planned movement path and a teaching point upstream from the one teaching point P and / or a teaching point downstream from the one teaching point. Alternatively, the speed at one teaching point is set based on the posture change.
  • the speed of the teaching point is actually set by setting the speed of the teaching point on the upstream side and / or the teaching point on the downstream side of the planned movement path of the working unit according to the position change or posture change.
  • the positioning accuracy to the teaching point can be increased.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a flow of processing in the speed setting step of the operation program applied to the robot apparatus shown in FIG.
  • the computing unit 10 of the computer terminal 8 sets a flag P indicating a teaching point number to an initial value 1 as an initial setting and stores it in the storage unit 11 (step S1).
  • the arithmetic unit 10 reads the teaching point corresponding to the flags P-1, P, P + 1 and the position and orientation at the teaching point from the storage unit 11 (step S2). That is, the arithmetic unit 10 reads the position and orientation of one teaching point P, a teaching point P-1 upstream from the one teaching point P, and a teaching point P + 1 downstream from the one teaching point P.
  • the arithmetic unit 10 sets the speed (hereinafter referred to as initial condition speed) vo of the working unit 4 at the teaching point P based on the position change and posture change from the read teaching point P-1 to the teaching point P. (Step S3).
  • the arithmetic unit 10 determines whether or not the read teaching points P-1, P, P + 1 satisfy the first condition (step S4).
  • the first condition includes three teachings including one teaching point P on the planned movement path, a teaching point P-1 upstream from the one teaching point P, and a teaching point P + 1 downstream from the one teaching point P. That is, the value of the internal angle ⁇ formed by the line segment connecting the points P ⁇ 1, P, P + 1 is equal to or less than a predetermined value.
  • the calculation unit 10 sets the speed of the working unit 4 at the teaching point P to a value lower than the initial condition speed vo (hereinafter, the first condition speed v 1 ). (Step S5).
  • the first condition speed v 1 is determined according to the value of the interior angle ⁇ of the line segment connecting the three teaching points P-1, P, P + 1. Specifically, a speed setting table in which the range of the internal angle ⁇ and the corresponding speed are associated with each other is stored in the storage unit 11 in advance, and the calculation unit 10 calculates the value of the internal angle ⁇ of the line segment and calculates The speed corresponding to the range to which the internal angle ⁇ obtained by the above belongs is read from the speed setting table, and the first condition speed v 1 is set.
  • FIG. 6 is a diagram showing a speed setting table corresponding to the first condition in the present embodiment. As shown in FIG. 6, the speed setting table is set so that the smaller the inner angle ⁇ (the sharper the angle), the lower the speed.
  • the calculation unit 10 determines whether or not the read teaching points P-1 and P satisfy the second condition (step S6).
  • the second condition is that the value of the angle change of the posture of the working unit 4 between one teaching point P on the planned movement path and the teaching point P-1 upstream from the one teaching point P is a predetermined value. That is all.
  • the value of the angle change of the posture may be set as the value of the angle change on the axis having the largest angle change among the tool coordinate axes Rx, Ry, Rz between the two teaching points P-1, P. It may be set as a value of an angle change in at least one of the predetermined tool coordinate axes Rx, Ry, Rz.
  • the calculation unit 10 sets the speed of the working unit 4 at the teaching point P to a value lower than the initial condition speed vo (hereinafter, the second condition speed v 2 ). (Step S7).
  • the second condition speed v 2 is determined according to the magnitude of the change in the attitude of the working portion 4 in each of the two teaching points P-1, P.
  • the speed setting table in which the range of the angle change of the posture and the corresponding speed is associated with the second condition speed v 2 is also stored in the storage unit. 11, the calculation unit 10 calculates the value of the posture angle change, reads the speed corresponding to the range to which the posture angle change obtained by the calculation belongs, from the speed setting table, and the second condition speed v 2. Set.
  • the computing unit 10 sets a lower speed of the first condition speed v 1 and the second condition speed v 2 as the speed v P at the teaching point P.
  • step S10 if the first condition speed v 1 is the second condition speed v 2 or less (Yes in step S9), and sets the first condition speed v 1 as the speed v P at the teaching point P (step S10), and the first If the condition velocity v 1 is higher than the second condition velocity v 2 (No in step S9), and sets the second condition speed v 2 as a speed in the teaching point P (step S11).
  • the calculated condition speed is set as the speed v P at the teaching point P.
  • an initial condition speed vo may be set for a condition speed that has not been calculated. Specifically, in the case of No in step S4, initial conditions velocity v o is set as the first condition speed v 1, similarly, in the case of No in step S6, the initial conditions velocity v o is the second condition speed v is set as 2.
  • the calculation unit 10 sets the initial condition speed Vo at the teaching point P. It is set as the speed v P (step S12).
  • the relationship between one teaching point P and the teaching point P-1 upstream of the teaching point P and / or the teaching point P + 1 downstream of the teaching point P is determined by the first condition. And the case where at least one of the second conditions is satisfied, the speed v P at one teaching point P is compared with the case where neither the first condition nor the second condition is satisfied (initial condition speed v o ). And a speed reduction step for setting the reduced value.
  • the calculation unit 10 determines whether or not the flag P has become Pfin indicating the last teaching point in the operation of the robot 2 in one cycle (step S14). When the flag P exceeds Pfin (Yes in step S14), the calculation unit 10 determines that the speed vP at all the teaching points P has been set, and ends the process. If the flag P is not more than Pfin (No in step S14), and the operating section 10 sets the speed v P in the new teaching point P (P + 1) based on three teaching points around the new teaching point P Is performed (steps S2 to S12).
  • the line segment from the teaching point P-1 on the upstream side of the planned movement path to the teaching point P where the speed is to be set and the line segment from the teaching point P to the teaching point P + 1 on the downstream side are formed.
  • the angle (inner angle) ⁇ is large, the speed v P is reduced to the first condition speed v 1 .
  • the posture of the teaching point P for which the speed v P is to be set greatly changes from the posture of the robot 2 at the teaching point P-1 on the upstream side of the planned movement path, the speed v P is changed to the second condition speed v 2. To reduce. Thereby, when the working part 4 is actually moved, the positioning accuracy to the teaching point (command value) can be further increased.
  • the speed setting step when the speed v P at one teaching point P is set to a reduced value, that is, when the speed reduction step is executed, from the upstream teaching point P-1 to the teaching point P. And / or the speed control from the teaching point P to the downstream teaching point P + 1 can be different from the normal control.
  • FIG. 7 is a diagram schematically showing three teaching points that are continuous in time.
  • the speed v P at one teaching point P is set to a reduced value (first condition speed v 1 or second condition speed v 2 ) in the speed setting step.
  • the speed v app in the route to the teaching point P is set to a value that gradually decreases from a position a predetermined distance L app before the one teaching point P.
  • Deceleration rate may be set in accordance with the speed v P at the teaching point P. Thereby, the speed change of the robot 2 can be moderated and the robot 2 can be moved smoothly.
  • the speed gradually increases from the speed v P-1 at the upstream teaching point P-1. It may be set so as to decrease and reach the speed v P at the teaching point P.
  • the speed v P + 1 at the downstream teaching point P + 1 is made the same as the speed v P at the teaching point P. It is possible to operate at a constant speed between the teaching point P and the teaching point P + 1.
  • the distances L app and L dep may be set as fixed distances as described above, but instead may be set as a ratio to the distance between two teaching points.
  • the speed setting step may not be performed for all teaching points indicated in the three-dimensional drawing data.
  • the speed setting step does not have to be performed for a teaching point that seems to have little speed change such as a straight line portion.
  • one or more teaching points are designated from among a plurality of teaching points included in the three-dimensional drawing data.
  • the computing unit 10 performs speed setting for one or more designated teaching points.
  • the teaching point for speed setting may be selected arbitrarily by the operator point by point, or the operator can specify a predetermined area such as a straight line area so that the teaching point in the specified area is The speed setting may not be performed.
  • a range may be designated, and teaching points within the range designated area may be treated as teaching points only for each predetermined teaching point at equal intervals (for example, one of 10 consecutive points is a speed setting). The remaining nine points are designated as points for which no speed is set, etc.).
  • the teaching points P-1, P, and P + 1 that are temporally continuous in the flowchart of the speed setting step shown in FIG. 5 are three teaching points that are consecutive on the three-dimensional drawing data. Not necessarily. That is, between one teaching point for setting the speed among a plurality of teaching points on the three-dimensional drawing data and an upstream teaching point and / or a downstream teaching point that is a target of the speed reduction step, It is assumed that there are teaching points. Furthermore, it is not always necessary to set the speed for the teaching points P-1 and P + 1 used as conditions for the speed reduction step.
  • the speed is set with respect to a predetermined number of teaching points at an interval, while the teaching point at which the speed is set, the previous teaching point and / or the subsequent teaching point is set. It may be determined (steps S4 and S6) whether or not the speed reduction step is to be performed using the points (the speed is not set for any teaching point).
  • the present invention can be applied to various robots including a working unit for performing work and a link unit that moves the working unit with respect to the base.
  • the present invention can also be applied to an articulated robot including a plurality of arm members and a plurality of joints (rotating shafts) that connect the arm members.
  • both the first condition (step S4) and the second condition (step S6) are determined. If at least one of the conditions is satisfied, the speed reduction step is performed, When the above condition is also satisfied, the lower one of the set first condition speed v 1 and second condition speed v 2 is adopted.
  • the present invention is not limited to this. For example, only one of the first condition and the second condition may be determined. For example, when the first condition is not satisfied, it is determined whether the second condition is satisfied. However, when the first condition is satisfied, the second condition may not be determined. The first condition and the second condition may be interchanged.
  • the operation program creation method and robot control method of the present invention are useful for increasing the positioning accuracy to the teaching point (command value).
  • Robot device 1 Robot device 2 Robot 3 Robot controller (control device) 4 Working section 5 Base 6 Link section 7 Bar-shaped tool 8 Computer terminal 9 Input section 10 Calculation section 11 Storage section 12 Output section W Workpiece

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Abstract

　動作プログラム作成方法は、コンピュータに、複数の教示点のそれぞれにおける速度を設定するようにしてロボットの動作プログラムを作成する速度設定ステップを実行させ、速度設定ステップは、予定移動経路における一の教示点と当該一の教示点より上流側の教示点および／または当該一の教示点より下流側の教示点とを含む複数の教示点の位置変化または姿勢変化に基づいて一の教示点における速度を設定する。

Description

動作プログラム作成方法およびロボットの制御方法
　本発明は、動作プログラム作成方法およびロボットの制御方法に関する。
　作業を行うための作業部と、当該作業部をベースに対して移動させるリンク部とを具備するロボットにおいて、当該作業部の先端の位置および姿勢をオフラインで教示することが知られている。この際、教示の順序における隣り合う教示点前後との位置変化が大きかったり、隣り合う教示点における作業部の姿勢変化が大きかったりする場合には、実際にロボットを動かした際に、指定した教示点に作業部の先端位置が到達しない場合がある。特に、隣り合う教示点間の間隔が短い場合かつ教示点前後の位置変化またはロボットの姿勢変化が大きい場合には、ロボットの制御が追い付かず位置精度が悪化する。
　また、ロボットを用いた加工方法として、ロボットの作業部の先端位置に加工治具を取り付けて、ワークに加工治具を押し付けながら、ロボットの作業部の先端をワークに対して相対移動させることによりワークを加工する構成が知られている（例えば特許文献１等）。このような構成においては、位置精度の悪化は、加工精度の悪化に直結するため好ましくない。
　一方、ロボット姿勢の急激な変化によるロボットへの過大な負荷を避けるために、例えば特許文献２には、制御装置に入力された教示点のデータを加工してロボット姿勢を滑らかにする方法が開示されている。
特開２０１１－４１９９２号公報 特開平６－３４８３２２号公報
　しかし、特許文献２のように教示点のデータを加工すると作業部の先端位置の軌跡が変わってしまうため、高精度に位置制御することが困難となる。
　本発明は、以上のような課題を解決すべくなされたものであり、教示点（指令値）への位置決め精度を高くすることができるロボット装置のための動作プログラム作成方法およびロボットの制御方法を提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係る動作プログラム作成方法は、作業を行うための作業部と、当該作業部をベースに対して移動させるリンク部とを具備するロボットと、前記作業部の予定移動経路を規定(define)する複数の教示点と当該複数の教示点における前記作業部の姿勢と当該複数の教示点における前記作業部の速度とを含む前記ロボットの動作プログラムに基づいて前記ロボットを制御する制御装置と、を含むロボット装置のために、前記動作プログラムを作成するための動作プログラム作成方法であって、前記動作プログラム作成方法は、コンピュータに、前記複数の教示点のそれぞれにおける速度を設定するようにして前記ロボットの動作プログラムを作成する速度設定ステップを実行させ、前記速度設定ステップは、前記予定移動経路における一の教示点と当該一の教示点より上流側の教示点および／または当該一の教示点より下流側の教示点とを含む複数の教示点の位置変化または姿勢変化に基づいて前記一の教示点における速度を設定するものである。
　上記方法によれば、教示点の速度を、作業部の予定移動経路の上流側にある教示点および／または下流側にある教示点に対する位置変化または姿勢変化に応じて設定することにより、実際に作業部を移動させた際に、教示点（指令値）への位置決め精度を高くすることができる。
　前記速度設定ステップは、前記予定移動経路における一の教示点と当該一の教示点より上流側の教示点および当該一の教示点より下流側の教示点とを含む３つの教示点を結ぶ線分により形成される内角の値が予め定められた値以下である第１条件、および、前記予定移動経路における前記一の教示点と当該一の教示点より上流側の教示点との間における前記作業部の姿勢の角度変化の値が予め定められた値以上である第２条件のうち、少なくとも何れか一方に該当する場合、前記一の教示点における速度を、前記第１条件および前記第２条件の何れにも該当しない場合に比べて低減した値に設定する速度低減ステップを含んでもよい。これによれば、予定移動経路の上流側の教示点から速度を設定すべき教示点へ向かう線分と当該教示点から下流側の教示点に向かう線分とのなす角度が大きい場合に、速度を低減させる。または、速度を設定すべき教示点の姿勢が、予定移動経路の上流側の教示点におけるロボットの姿勢から大きく変化した場合に、速度を低減させる。これにより、実際に作業部を移動させた際に、教示点（指令値）への位置決め精度をより高くすることができる。
　前記速度設定ステップにおいては、前記一の教示点における速度が低減した値に設定された場合、当該教示点に至る経路における速度を、前記一の教示点より所定距離手前の位置から徐々に低減した値に設定してもよい。これにより、ロボットの速度変化を緩やかにしてロボットを滑らかに移動させることができる。
　前記速度設定ステップにおいては、前記一の教示点における速度が低減した値に設定された場合、当該教示点から次の教示点へ向かう経路における速度を、前記一の教示点より所定距離後の位置まで、前記一の教示点における速度を維持した値に設定してもよい。これにより、教示点への到達精度を高くするとともに、ロボットの速度変化を緩やかにしてロボットを滑らかに移動させることができる。
　前記速度設定ステップにおいては、前記複数の教示点の中から１以上の教示点を指定し、当該指定した１以上の教示点に対して速度設定を行ってもよい。これにより、複数の教示点うち、変化の少ない教示点（直線上にある教示点等）は取り除き、変化の大きい教示点を採用することにより、指令位置として有効化する教示点が少なくなるため、演算時間を短縮することができる。
　前記ロボット装置は、前記ロボットの作業部に棒状工具が取り付けられ、当該棒状工具をワークに順次押し付けることにより当該ワークを加工するインクリメンタル成形を行うよう前記ロボットを前記制御装置が制御するように構成されてもよい。インクリメンタル成形においては、高い加工精度が要求されるため、教示点が多く、教示順序に従う教示点間の間隔が短い傾向にある。このため、このようなインクリメンタル成形において上記動作プログラム作成方法に基づく動作プログラムを作成することにより、ロボットの動作精度が向上し、より高い加工精度を実現することができる。また、より複雑な形状の加工を実現することができる。
　本発明の他の態様に係るロボットの制御方法は、上記動作プログラム作成方法によって作成された動作プログラムに基づいて前記ロボットを制御するものである。この方法によれば、実際に作業部を移動させた際に、教示点（指令値）への位置決め精度を高くすることができる。
　本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
　本発明は以上に説明したように構成され、教示点（指令値）への位置決め精度を高くすることができるという効果を奏する。
図１は本発明の一実施形態に係る動作プログラム作成方法が適用されたコンピュータ端末を含むロボット装置の概略構成を示す図である。 図２は図１に示すコンピュータ端末に入力される３次元図面データの例を示す図である。 図３は図２に示す３次元図面データにおけるＩＩＩ部近傍の拡大図である。 図４は図２に示す３次元図面データの教示点ごとに付与される姿勢座標を例示する図である。 図５は図１に示すロボット装置に適用される動作プログラムの速度設定ステップにおける処理の流れを示すフローチャートである。 図６は本実施形態における第１条件に対応する速度設定テーブルを示す図である。 図７は時間的に連続する３つの教示点を模式的に示した図である。
　以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
　図１は本発明の一実施形態に係る動作プログラム作成方法が適用されたコンピュータ端末を含むロボット装置の概略構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態におけるロボット装置１は、ロボット２と、ロボット２の制御装置であるロボットコントローラ３とを備えている。ロボットコントローラ３は、ロボット２の動作プログラムが入力され、記憶される。ロボットコントローラ３は、動作プログラムに基づいてロボット２に対する指令値を演算し、当該指令値をロボット２に出力することによりロボット２を制御する。
　ロボット２は、作業を行うための作業部４と、当該作業部４をベース５に対して移動させるリンク部６とを具備する。ロボット２の作業部４の先端位置には、加工治具として棒状工具７を取り付け可能に構成されている。リンク部６は、複数（例えば６本）の伸縮リンク部材１３を並列に組み合わせて構成された、いわゆるスチュワートプラットフォーム（Stewart platform）等で構成される。各伸縮リンク部材１３は、本体が伸縮してリンク長が変化するとともに、ベース５および作業部４のそれぞれに対して自在継手（ユニバーサルジョイントおよびボールジョイント等）を介して接続されている。このため、ロボット２は、リンク部６の各伸縮リンク部材１３を伸縮させることにより、作業部４の姿勢を変化させたり、作業部４の先端位置をワークＷに対して相対移動させたりすることができる。
　ロボット装置１は、ワークＷに棒状工具７の先端を押し付けながら、ロボット２の作業部４の先端をワークＷに対して相対移動させることによりワークＷを加工（インクリメンタル成形）するようにロボット２を制御するよう構成されている。すなわち、本実施形態におけるロボット装置１は、インクリメンタル成形（incremental forming）を行うロボット装置として構成されている。
　動作プログラムは、３Ｄ－ＣＡＤ等の３次元描画プログラムにより描画された３次元図面データから作成される。３次元図面データは、予めＣＡＤ等による設計図面に基づいてＣＡＭ装置またはＣＡＭプログラムによってロボット処理のための教示点および種々のコードが付与される。図２は図１に示すコンピュータ端末に入力される３次元図面データの例を示す図であり、図３は図２に示す３次元図面データにおけるＩＩＩ部近傍の拡大図である。図２および図３は、例えば自動車のドアパネルにおけるハンドル部の窪み（ハンドルを把持する手を逃がす部分）等の形状を成形するための３次元図面データである。図２および図３には多数の教示点Ｐ上を作業部４の先端部が順次移動する予定移動経路Ｑが示されている。
　動作プログラムを作成するコンピュータ端末８は、３次元図面データが入力される入力部９と、入力された３次元図面データに基づいて各種演算を行うＣＰＵ等の演算部１０と、演算結果を記憶するＲＡＭまたは外部記憶装置等の記憶部１１と、作成された動作プログラムを出力する出力部１２とを備える。コンピュータ端末８の出力部１２とロボットコントローラ３とは有線または無線により通信接続されてもよい。これに代えて、コンピュータ端末８の出力部１２から所定の記憶媒体(図示せず)に動作プログラムを出力して記憶させ、記憶させた記憶媒体をロボットコントローラ３に接続することにより、ロボットコントローラ３が動作プログラムを読み出し可能としてもよい。
　動作プログラムは、ロボット２の作業部４の予定移動経路を規定(define)する複数の教示点と、当該複数の教示点における作業部４の姿勢と、当該複数の教示点における作業部４の速度とを含む。複数の教示点は、ロボット２の作業部４の先端における所定座標系の位置座標を含む。また、作業部４の姿勢は、ツール座標系（ＯＡＴ座標系）の向きにより示される。動作プログラムを作成するコンピュータ端末８は、３次元図面データに基づいて、当該３次元図面データに示される教示点の座標をロボットの座標系に変換したり、教示点の移動経路に基づいて、予めパターン化された作業部４の姿勢変化を当てはめることにより、各教示点における作業部４の姿勢が設定される。これに加えてまたはこれに代えて、作業部４の姿勢は、個々の教示点に対して手入力等により設定可能とされてもよい。
　図４は図２に示す３次元図面データの教示点ごとに付与される姿勢座標を例示する図である。図４は図２に示す３次元図面データにおけるＩＶ部近傍の教示点上に姿勢座標の向きを例示した図である。図４には、作業部４の先端部上において設定されたツール座標系（直交座標系）が教示点においてどのように設定されているかが示される。なお、図４においては図４の紙面に平行なＲｙ軸（一点鎖線矢印）およびＲｚ軸（実線矢印）のみ示され、図４の紙面に垂直かつ紙面に向かう方向を正とするＲｘ軸が省略されている。
　動作プログラムを作成するためのコンピュータ端末８は、３次元図面データに基づく複数の教示点のそれぞれにおける速度を設定するようにしてロボット２の動作プログラムを作成する速度設定ステップを実行する。速度設定ステップは、予定移動経路における一の教示点と当該一の教示点Ｐより上流側の教示点および／または当該一の教示点より下流側の教示点とを含む複数の教示点の位置変化または姿勢変化に基づいて一の教示点における速度を設定する。
　上記方法によれば、教示点の速度を、作業部の予定移動経路の上流側にある教示点および／または下流側にある教示点に対する位置変化または姿勢変化に応じて設定することにより、実際に作業部を移動させた際に、教示点（指令値）への位置決め精度を高くすることができる。
　以下、より具体的に説明する。図５は図１に示すロボット装置に適用される動作プログラムの速度設定ステップにおける処理の流れを示すフローチャートである。まず、コンピュータ端末８の演算部１０は、初期設定として、教示点の番号を示すフラグＰを初期値１に設定し、記憶部１１に記憶する（ステップＳ１）。次に、演算部１０は、記憶部１１からフラグＰ－１，Ｐ，Ｐ＋１に対応する教示点および当該教示点における位置および姿勢を読み出す（ステップＳ２）。すなわち、演算部１０は、一の教示点Ｐと、当該一の教示点Ｐより上流側の教示点Ｐ－１と、一の教示点Ｐより下流側の教示点Ｐ＋１の位置および姿勢を読み出す。なお、初期状態（Ｐ＝１）においては、教示点Ｐ＝０（Ｐ－１）としてロボット２の動作開始状態における情報（作業部４の位置および姿勢）も読み出す。
　次に、演算部１０は、読み出した教示点Ｐ－１から教示点Ｐへの位置変化および姿勢変化に基づいて教示点Ｐにおける作業部４の速度（以下、初期条件速度）ｖｏを設定する（ステップＳ３）。
　さらに、演算部１０は、読み出した教示点Ｐ－１，Ｐ，Ｐ＋１が第１条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ４）。第１条件は、予定移動経路における一の教示点Ｐと当該一の教示点Ｐより上流側の教示点Ｐ－１および当該一の教示点Ｐより下流側の教示点Ｐ＋１とを含む３つの教示点Ｐ－１，Ｐ，Ｐ＋１を結ぶ線分により形成される内角θの値が予め定められた値以下であることである。第１条件を満たす場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、演算部１０は、教示点Ｐにおける作業部４の速度を、初期条件速度ｖｏより低い値（以下、第１条件速度ｖ１）に設定する（ステップＳ５）。
　第１条件速度ｖ１は、３つの教示点Ｐ－１，Ｐ，Ｐ＋１を結ぶ線分の内角θの値に応じて定められる。具体的には、予め記憶部１１に、内角θの範囲とそれに対応する速度とが関連付けられた速度設定テーブルが記憶され、演算部１０は、上記線分の内角θの値を演算し、演算により求められた内角θの属する範囲に対応する速度を速度設定テーブルから読み出して、第１条件速度ｖ１を設定する。図６は本実施形態における第１条件に対応する速度設定テーブルを示す図である。図６に示すように、速度設定テーブルは、内角θが小さいほど（鋭角になるほど）、速度が低減された値となるように設定されている。
　また、演算部１０は、読み出した教示点Ｐ－１，Ｐが第２条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ６）。第２条件は、予定移動経路における一の教示点Ｐと当該一の教示点Ｐより上流側の教示点Ｐ－１との間における作業部４の姿勢の角度変化の値が予め定められた値以上であることである。例えば、姿勢の角度変化の値は、２つの教示点Ｐ－１，Ｐ間におけるツール座標軸Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚのうちで最も角度変化の大きい軸における角度変化の値として設定されてもよいし、予め定められたツール座標軸Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚの少なくとも１つの軸における角度変化の値として設定されてもよい。
　第２条件を満たす場合（ステップＳ６でＹｅｓ）、演算部１０は、教示点Ｐにおける作業部４の速度を、初期条件速度ｖｏより低い値（以下、第２条件速度ｖ２）に設定する（ステップＳ７）。第２条件速度ｖ２は、２つの教示点Ｐ－１，Ｐのそれぞれにおける作業部４の姿勢変化の大きさに応じて定められる。第２条件速度ｖ２においても、第１条件速度ｖ１で用いた速度設定テーブル（図６）と同様に姿勢の角度変化の範囲とそれに対応する速度とが関連付けられた速度設定テーブルが記憶部１１に記憶され、演算部１０は、姿勢の角度変化の値を演算し、演算により求められた姿勢の角度変化の属する範囲に対応する速度を速度設定テーブルから読み出して、第２条件速度ｖ２を設定する。
　演算部１０は、算出された速度のうち、最も低速に設定された速度を当該教示点Ｐにおける速度ｖＰとして設定する（ステップＳ８からＳ１２）。すなわち、演算部１０は、第１および／または第２条件速度ｖ１，ｖ２が設定されたかどうかを判定し（ステップＳ８）、第１および／または第２条件速度ｖ１，ｖ２が設定されている場合（ステップＳ８でＹｅｓ）、第１条件速度ｖ１，ｖ２の何れの速度が低いかを判定する（ステップＳ９）。演算部１０は、第１条件速度ｖ１および第２条件速度ｖ２のうち、より低い速度を当該教示点Ｐにおける速度ｖＰとして設定する。
　すなわち、第１条件速度ｖ１が第２条件速度ｖ２以下である場合（ステップＳ９でＹｅｓ）、第１条件速度ｖ１を教示点Ｐにおける速度ｖＰとして設定し（ステップＳ１０）、第１条件速度ｖ１が第２条件速度ｖ２より大きい場合（ステップＳ９でＮｏ）、第２条件速度ｖ２を教示点Ｐにおける速度として設定する（ステップＳ１１）。なお、第１条件速度ｖ１および第２条件速度ｖ２のうち何れか一方のみしか算出されていない場合には、算出された条件速度が教示点Ｐにおける速度ｖＰとして設定される。例えば、算出されていない条件速度については初期条件速度ｖｏが設定されてもよい。具体的には、ステップＳ４においてＮｏの場合に、初期条件速度ｖｏが第１条件速度ｖ１として設定され、同様に、ステップＳ６においてＮｏの場合に、初期条件速度ｖｏが第２条件速度ｖ２として設定される。
　第１または第２条件速度ｖ１，ｖ２が何れも算出されていない場合（ステップＳ４でＮｏかつステップＳ６でＮｏの場合）には、演算部１０は、初期条件速度Ｖｏを教示点Ｐにおける速度ｖＰとして設定する（ステップＳ１２）。
　このように、速度設定ステップにおいて、一の教示点Ｐと、当該教示点Ｐの上流側の教示点Ｐ－１および／または教示点Ｐの下流側の教示点Ｐ＋１との関係が、第１条件および第２条件のうちの少なくとも何れか一方に該当する場合、一の教示点Ｐにおける速度ｖＰを、第１条件および第２条件の何れにも該当しない場合（初期条件速度ｖｏ）に比べて低減した値に設定する速度低減ステップを含んでいる。
　教示点Ｐにおける速度ｖＰが設定された後、演算部１０は、フラグＰに１を加え（Ｐ＝Ｐ＋１とし）、記憶部１１に記憶する（ステップＳ１３）。演算部１０は、フラグＰがロボット２の１サイクルの動作における最後の教示点を示すＰｆｉｎとなったか否かを判定する（ステップＳ１４）。フラグＰがＰｆｉｎを超えた場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、演算部１０は、すべての教示点Ｐにおける速度ｖＰを設定したと判断し、処理を終了する。フラグＰがＰｆｉｎ以下である場合（ステップＳ１４でＮｏ）、演算部１０は、新たな教示点Ｐを中心とする３つの教示点に基づいて新たな教示点Ｐ（Ｐ＋１）における速度ｖＰを設定する処理を行う（ステップＳ２～Ｓ１２）。
　上記構成によれば、予定移動経路の上流側の教示点Ｐ－１から速度を設定すべき教示点Ｐへ向かう線分と当該教示点Ｐから下流側の教示点Ｐ＋１に向かう線分とのなす角度（内角）θが大きい場合に、速度ｖＰを第１条件速度ｖ１に低減させる。または、速度ｖＰを設定すべき教示点Ｐの姿勢が、予定移動経路の上流側の教示点Ｐ－１におけるロボット２の姿勢から大きく変化した場合に、速度ｖＰを第２条件速度ｖ２に低減させる。これにより、実際に作業部４を移動させた際に、教示点（指令値）への位置決め精度をより高くすることができる。特に、インクリメンタル成形においては、高い加工精度が要求されるため、教示点が多く（例えば、１サイクルの加工に数万点の教示点を有する場合があり）、教示順序に従う教示点間の間隔が短い傾向にある（例えば、約０．３ｍｍ間隔である）。このため、このようなインクリメンタル成形において上記動作プログラム作成方法に基づいた動作プログラムを作成することにより、ロボット２の動作精度が向上し、より高い加工精度を実現することができる。また、より複雑な形状の加工を実現することができる。
　速度設定ステップにおいて、一の教示点Ｐにおける速度ｖＰが低減した値に設定された場合、すなわち、速度低減ステップが実行された場合、その上流側の教示点Ｐ－１から当該教示点Ｐまでの間の速度制御および／または教示点Ｐからその下流側の教示点Ｐ＋１までの間の速度制御を通常時とは異なる制御とすることができる。
　図７は時間的に連続する３つの教示点を模式的に示した図である。図７に示すように、速度設定ステップにおいて、一の教示点Ｐにおける速度ｖＰが低減した値（第１条件速度ｖ１または第２条件速度ｖ２）に設定された場合、演算部１０は、当該教示点Ｐに至る経路における速度ｖａｐｐを、一の教示点Ｐより所定距離Ｌａｐｐ手前の位置から徐々に低減した値に設定する。減速率は教示点Ｐにおける速度ｖＰに応じて設定されてもよい。これにより、ロボット２の速度変化を緩やかにしてロボット２を滑らかに移動させることができる。なお、一の教示点Ｐと上流側の教示点Ｐ－１との間の距離が距離Ｌａｐｐより短い場合には、上流側の教示点Ｐ－１における速度ｖＰ－１から徐々に速度を低減させて教示点Ｐにおいて速度ｖＰに達するように設定されてもよい。
　さらに、演算部１０は、教示点Ｐから次の教示点Ｐ＋１へ向かう経路における速度ｖｄｅｐを、一の教示点Ｐより所定距離Ｌｄｅｐ後の位置まで、一の教示点Ｐにおける速度ｖＰを維持した値（すなわち、ｖｄｅｐ＝ｖＰ）に設定する。これにより、教示点Ｐへの到達精度を高くするとともに、ロボット２の速度変化を緩やかにしてロボット２を滑らかに移動させることができる。なお、一の教示点Ｐと下流側の教示点Ｐ＋１との間の距離が距離Ｌｄｅｐより短い場合には、下流側の教示点Ｐ＋１における速度ｖＰ＋１を教示点Ｐにおける速度ｖＰと同じにする（教示点Ｐおよび教示点Ｐ＋１の間を等速動作させる）こととしてもよい。
　上記距離Ｌａｐｐ，Ｌｄｅｐは、上記のように、一定の距離として設定されてもよいが、これに代えて、２つの教示点間の距離に対する割合として設定されてもよい。例えば、一の教示点Ｐと上流側の教示点Ｐ－１との距離ＬＰ－１，Ｐの半分の地点から速度が徐々に低減されるように制御されてもよい。すなわち、距離Ｌａｐｐ＝ＬＰ－１，Ｐ／２と設定されてもよい。また、例えば、一の教示点Ｐと下流側の教示点Ｐ＋１との距離ＬＰ，Ｐ＋１の３分の１の地点まで速度が維持されるように制御されてもよい。すなわち、距離Ｌｄｅｐ＝ＬＰ，Ｐ＋１／３と設定されてもよい。
　なお、速度設定ステップは、３次元図面データに示されるすべての教示点に対して行わなくてもよい。例えば、直線部分等、速度変化があまりないと思われる教示点に対しては、速度設定ステップを行わなくてもよい。この場合、速度設定ステップにおいて、３次元図面データに含まれる複数の教示点の中から１以上の教示点が指定される。演算部１０は、指定された１以上の教示点に対して速度設定を行う。これにより、複数の教示点うち、変化の少ない教示点（直線上にある教示点等）は取り除き、変化の大きい教示点を採用することにより、指令位置として有効化する教示点が少なくなるため、演算時間を短縮することができる。
　速度設定を行う教示点の選択は、オペレータが一点ずつ任意に選択することとしてもよいし、オペレータが直線領域等の所定の領域を範囲指定することにより、範囲指定された領域内における教示点は速度設定を行わないとしてもよい。また、同様に範囲指定し、範囲指定された領域内における教示点は、等間隔に所定の教示点毎のみ教示点として扱うこととしてもよい（例えば、連続する１０点のうち１点は速度設定を行う教示点として指定され、残りの９点は速度設定を行わない点として指定される等）。
　このような教示点の選択が行われる場合、図５に示す速度設定ステップのフローチャートにおける時間的に連続する教示点Ｐ－１，Ｐ，Ｐ＋１は、３次元図面データ上において連続する３つの教示点とは限らない。すなわち、３次元図面データ上における複数の教示点のうち、速度設定を行う一の教示点と、速度低減ステップの対象となる上流側の教示点および／または下流側の教示点との間に、教示点が存在する場合も想定される。さらに、速度低減ステップの際の条件として用いられる教示点Ｐ－１，Ｐ＋１について、必ずしも速度を設定しなくてもよい。例えば、速度の設定は所定数ごとの教示点に対して間隔を空けて行われる一方で、当該速度の設定が行われる教示点と、その１つ前の教示点および／または１つ後の教示点（何れの教示点も速度の設定は行われない）とを用いて速度低減ステップを行うか否かの判定（ステップＳ４，Ｓ６）を行ってもよい。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更、修正が可能である。
　例えば、上記実施形態においては、本発明が適用されるロボット２として、リンク部６にスチュワートプラットフォームが採用されたインクリメンタル成形用のロボットを例示したが、本発明はこれに限られない。作業を行うための作業部と、当該作業部をベースに対して移動させるリンク部とを具備するような、種々のロボットに適用可能である。例えば、複数のアーム部材と、これらを接続する複数の関節（回転軸）とを備えた多関節ロボットにも適用可能である。
　また、上記実施形態においては、第１条件（ステップＳ４）と第２条件（ステップＳ６）との両方について判定を行い、少なくとも何れか一方の条件を満足すれば、速度低減ステップを行うとともに、何れの条件をも満足する場合には、設定された第１条件速度ｖ１および第２条件速度ｖ２のうちの速度が低い方を採用することとしている。しかしながら、本発明はこれに限られない。例えば、第１条件および第２条件の何れか一方だけ判定を行うこととしてもよい。また、例えば第１条件に満足しない場合には第２条件を満足するかの判定を行うが、第１条件を満足する場合には第２条件の判定は行わないこととしてもよい。第１条件と第２条件とを入れ替えてもよい。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
　本発明の動作プログラム作成方法およびロボットの制御方法は、教示点（指令値）への位置決め精度を高くするために有用である。
１　ロボット装置
２　ロボット
３　ロボットコントローラ（制御装置）
４　作業部
５　ベース
６　リンク部
７　棒状工具
８　コンピュータ端末
９　入力部
１０　演算部
１１　記憶部
１２　出力部
Ｗ　ワーク

Claims (7)

  1. 　作業を行うための作業部と、当該作業部をベースに対して移動させるリンク部とを具備するロボットと、前記作業部の予定移動経路を規定(define)する複数の教示点と当該複数の教示点における前記作業部の姿勢と当該複数の教示点における前記作業部の速度とを含む前記ロボットの動作プログラムに基づいて前記ロボットを制御する制御装置と、を含むロボット装置のために、前記動作プログラムを作成するための動作プログラム作成方法であって、
    　前記動作プログラム作成方法は、コンピュータに、前記複数の教示点のそれぞれにおける速度を設定するようにして前記ロボットの動作プログラムを作成する速度設定ステップを実行させ、
    　前記速度設定ステップは、前記予定移動経路における一の教示点と当該一の教示点より上流側の教示点および／または当該一の教示点より下流側の教示点とを含む複数の教示点の位置変化または姿勢変化に基づいて前記一の教示点における速度を設定する、動作プログラム作成方法。
  2. 　前記速度設定ステップは、前記予定移動経路における一の教示点と当該一の教示点より上流側の教示点および当該一の教示点より下流側の教示点とを含む３つの教示点を結ぶ線分により形成される内角の値が予め定められた値以下である第１条件、および、前記予定移動経路における前記一の教示点と当該一の教示点より上流側の教示点との間における前記作業部の姿勢の角度変化の値が予め定められた値以上である第２条件のうち、少なくとも何れか一方に該当する場合、前記一の教示点における速度を、前記第１条件および前記第２条件の何れにも該当しない場合に比べて低減した値に設定する速度低減ステップを含む、請求項１に記載の動作プログラム作成方法。
  3. 　前記速度設定ステップにおいては、前記一の教示点における速度が低減した値に設定された場合、当該教示点に至る経路における速度を、前記一の教示点より所定距離手前の位置から徐々に低減した値に設定する、請求項２に記載の動作プログラム作成方法。
  4. 　前記速度設定ステップにおいては、前記一の教示点における速度が低減した値に設定された場合、当該教示点から次の教示点へ向かう経路における速度を、前記一の教示点より所定距離後の位置まで、前記一の教示点における速度を維持した値に設定する、請求項２または３に記載の動作プログラム作成方法。
  5. 　前記速度設定ステップにおいては、前記複数の教示点の中から１以上の教示点を指定し、当該指定した１以上の教示点に対して速度設定を行う、請求項１から４の何れかに記載の動作プログラム作成方法。
  6. 　前記ロボット装置は、前記ロボットの作業部に棒状工具が取り付けられ、当該棒状工具をワークに順次押し付けることにより当該ワークを加工するインクリメンタル成形を行うよう前記ロボットを前記制御装置が制御するように構成されている、請求項１から５の何れかに記載の動作プログラム作成方法。
  7. 　請求項１～６の何れかに記載の動作プログラム作成方法によって作成された動作プログラムに基づいて前記ロボットを制御する、ロボットの制御方法。
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