CN107735226B - 利用机器人驶过预设的轨迹 - Google Patents

Abstract

一种用于利用机器人(10)至少部分自动地驶过预设轨迹的根据本发明的方法，包括以下步骤：‑确定(S70)处于所述预设轨迹的当前轨迹区段(Y_a1)上的部署位置(x_n),对于该部署位置,基于所述机器人的当前位置(x_a1)相对于所述当前轨迹区段的距离所确定的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于处于当前轨迹区段的部分区域中，特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及‑利用机器人驶近(S80)驶近部署位置，特别是只要满足了部署条件。

Description

利用机器人驶过预设的轨迹

技术领域

本发明涉及一种利用机器人至少局部地自动驶过预设轨迹的方法，特别是利用至少两个机器人至少局部地自动同步驶过预设轨迹组，和用于执行该方法的一种系统和一种计算机程序产品，以及一种具有该系统的机器人组。

背景技术

根据企业内部实践，利用机器人来驶过预设的轨迹，在此，顺序地驶过该轨迹的例如能够由线性运动、圆形运动或曲线运动来限定的预设轨迹区段，其中，前一轨迹区段的结束位置可以作为紧随其后的轨迹区段的起始位置。轨迹区段可以通过控制程序的指令集来预先设定，其中，选出连续的指令集的集指针，然后将这些指令集的轨迹区段分别作为当前的轨迹区段来驶过。

如果机器人特别是在驶过轨迹期间被中断之后不(再)处于由集指针所选出的当前轨迹区段上，例如由于在中断之后机器人被手动地引导，当前的轨迹区段被手动地改变，或者手动地通过集指针选中另一个所存储的轨迹区段，则机器人必须在执行、特别是继续对该轨迹或当前轨迹区段的驶过之前首先(再次)被定位在(可能是新的)当前轨迹区段上。

为此，根据企业内部实践，目前是沿着一线性轨迹驶入当前轨迹区段的结束位置，这也被称作所谓的SAK(集重合)行驶。

但是，当该结束位置远离机器人的当前位置时，可能会导致在远离预设轨迹的地方有较长的行程，这些长的行程在事前是未知的，并且相对于驶过预设的、特别是被优化的和/或无碰撞的规划好的轨迹而言，这种长行程可能是不利的。

发明内容

本发明的目的在于更好地利用机器人驶过轨迹。

本发明的目的通过一种具有权利要求1所述特征的、利用机器人驶过预设轨迹的方法来实现。权利要求8、10、12和13保护性地提出一种利用至少两个机器人同步地驶过预设轨迹组的方法，一种用于执行所述方法的系统或一种计算机程序产品，或者一种具有在此所述系统的机器人组。优选的扩展方案由从属权利要求给出。

根据本发明的一个方面，利用或者通过机器人至少部分地自动驶过预设的、特别是被存储的轨迹的方法包括下列步骤：

-在预设轨迹的当前轨迹区段上确定一部署位置，针对该部署位置，基于机器人的当前位置相对于当前轨迹区段的距离所定义的、特别是所确定的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于针对当前轨迹区段的特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及

-特别是只要满足部署条件或者说取决于是否满足部署条件，就利用机器人驶近所述部署位置。

根据本发明一个方面的利用或通过机器人至少部分地自动驶过预设轨迹的系统，特别是根据本发明一个方面的具有一个或多个机器人的机器人组的系统、特别是控制器被硬件和/或软件技术地设计用于执行在此所描述的方法，和/或具有：

-用于确定在预设轨迹的当前轨迹区段上的部署位置的装置，针对该部署位置，基于机器人的当前位置相对于当前轨迹区段的距离所定义的、特别是所确定的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于针对当前轨迹区段的特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及

-用于特别是只要满足了部署条件或者说取决于是否满足了部署条件就利用机器人驶近所述部署位置的装置。

在一种实施方式中，机器人组的机器人或至少一个机器人具有至少三个、特别是至少六个、特别是能致动的或者特别是被马达致动的关节或轴、特别是转动关节或转动轴。在一种实施方式中，机器人具有带有至少六个轴的(机器人)臂和/或一个或多个主动的或能致动的和/或被动的或无驱动的附加轴，用于机器人基座相对于周围环境的运动。

在一种实施方式中，机器人的位置包括或描述了：机器人固定的参照点、特别是其工具中心点的特别是三维的地点和/或方向；和/或特别是冗余机器人的或独特的姿势中的明确的姿势；和/或机器人的一个或多个、特别是所有轴的轴姿态或关节姿态或者轴坐标或关节坐标，特别是机器人的臂的一个或多个、特别是所有轴的轴姿态或关节姿态或者轴坐标或关节坐标，和/或机器人的附加轴的轴姿态或关节姿态或者轴坐标或关节坐标，在这些附加轴中，臂的基座特别是能被致动地运动或者被致动地运动，特别是被电动致动地运动。因此，该位置可以同样地在(笛卡尔)工作空间中或者在机器人的关节坐标空间或轴空间中给出。相应地，目前一般将特别是多维、尤其是至少六维的位置的分量作为机器人的坐标，这些坐标特别可以包括关节坐标、特别是关节角度，地点坐标，诸如EULER或KARDAN角度这样的方向角度，Denavit-Hartenberg参数、四元数等等，特别可以是关节坐标、特别是关节角度，地点坐标，诸如EULER或KARDAN角度这样的方向角度，Denavit-Hartenberg参数、四元数等等。

在一种实施方式中，一个或多个预设的或被存储的轨迹在一种实施方式中包括一个或多个预设的、特别是被存储的轨迹区段。在一种实施方式中，轨迹区段在一种实施方式中包括机器人的一个或多个预设的、特别是被存储的位置和/或这些位置的连接；在一种扩展方案中，这种连接可以被限定或预设为线性的、圆形的或(部分)圈形的，或通过样条来限定或预设。在一种实施方式中，轨迹区段通过控制程序的指令集来设定，例如LIN(x)，SPLINE(x₁,x₂,...)等，其中，

是在工作或关节角度空间中的位置，DOF是机器人的自由度数量。

在一种实施方式中，一当前轨迹区段或所述的当前轨迹区段是预设轨迹的一当前轨迹区段或下一个待驶过的轨迹区段。该轨迹区段或预设该轨迹区段的指令集特别可以通过集指针来选出；在一种扩展方案中，该集指针自动地依次选出不同的轨迹区段或指令集，以便利用机器人驶过预设轨迹，和/或能够手动地或者通过操作者命令地被设置或切换，特别是被设置或切换到另一个或任意的轨迹区段或指令集上。

在一种实施方式中，一个位置相对于一轨迹区段的距离可以取决于该位置相对于该轨迹区段的特别是笛卡尔距离或欧几里得距离，特别是最小或垂直的距离，或者特别是在工作空间或关节坐标空间中描述了该距离。在一种实施方式中，该距离是多维矢量特别是在工作或关节坐标空间中从该位置到该轨迹区段的数值或欧几里得范数或长度，该矢量与该轨迹区段垂直。

在一种实施方式中，距离特征参量可以是一维或多维的参量，该参量与距离特别是线性地相关或(数学地)描述了该距离。在一种扩展方案中，距离特征参量可以具有机器人的一个或多个、特别是所有的坐标和轨迹区段之间的差值的特别是加权的范数、特别是总和，该距离特征参量特别可以是机器人的一个或多个、特别是所有的坐标和轨迹区段之间的差值的特别是加权的范数、特别是总和。

如果常规地通过该机器人的TCP的坐标x＝[x₁,...,x_n](例如地点[x₁＝x,x₂＝y,x₃＝z]和方向[x₄＝α,x₅＝β,x₆＝γ])或该机器人的关节角度[q₁,...,q₆]来描述机器人的位置，并相应地通过带有轨迹参数s的关系式、特别是函数Y(s)＝[Y₁(s),...,Y_n(s)]来描述轨迹区段，则所述距离或距离特征参量d(s)可以特别被定义为

其中的w_i为加权因数；或者也定义了关于x，Y、特别是(x-Y)的另一范数、例如最大范数，例如d(s)＝Max(w_i·|x_i-Y_i(s))。在一种实施方式中，加权因数W_i全不等于0、特别是等于1；在另一种实施方式中，一个或多个加权因数W_i除了至少一个加权因数之外也可以等于0。

通过确定满足预设条件的部署位置，可以将机器人有利地、特别是再次或首次地定位在当前轨迹区段上。

在一种实施方式中，用于一(部署)位置的距离特征参量或用于所述(部署)位置的距离特征参量(仅)满足该预设条件，如果或只要该距离特征参量或它的值小于或等于当前轨迹区段的部分区域中的所有位置的距离特征参量或距离特征参量的值，或者小于或等于当前轨迹区段的部分区域中的所有位置的距离特征参量(的值)，特别就是当前轨迹区段中的最小距离特征参量。换句话说，可以将当前轨迹区段上的一位置确定为部署位置，该部署位置至少如同当前区段的部分区域中的所有位置那样接近当前位置，特别是比当前区段的部分区域中的所有位置更接近当前位置。由此可以有利地实现对部署位置的短驶近。在一种实施方式中，如果当前轨迹区段的部分区域中的至少两个位置具有相同的最小距离特征参量(值)，那么在这两个位置的情况下，可以选择满足附加条件的位置作为部署位置，特别选择这样的位置：其最靠近当前轨迹区段的始端或末端或一被存储的返回位置，等等。

在一种扩展方案中，当前轨迹区段的部分区域与部署位置互补，或者说该部分区域和部署位置共同组成整个的当前轨迹区段。换句话说，在一种实施方式中，如果或只要(部署)位置的距离特征参量小于或等于当前轨迹区段的所有其他位置的距离特征参量，或者说如果或只要该距离特征参量是最小的，则(部署)位置的距离特征参量就(仅)满足所述预设条件。相应地，在一种实施方式中，在预设轨迹的当前轨迹区段上确定部署位置，针对该部署位置使基于机器人的当前位置相对于当前轨迹区段的距离所定义的一距离特征参量(值)最小化，或者将用于确定部署位置的装置设计用于此目的。由此可以有利地实现对部署位置的最短驶近。

在一种实施方式中，部署条件可以包括机器人的当前位置与当前轨迹区段的偏差，特别是只要机器人的当前位置与当前轨迹区段的偏差低于预设的一维或多维的(第一)边界值，则部署条件没有被满足，在一种实施方式中，该边界值至少在计算和/或定位准确的框架内可以等于零或大于零。在一种实施方式中，该偏差可以如同距离特征参量那样被定义或确定。换句话说，在一种实施方式中，如果当前位置位于当前轨迹区段上，则部署条件没有被满足。

由此，只要机器人的当前位置已经足够接近当前轨迹区段，特别是位于当前轨迹区段上，机器人就可以有利地离开其当前位置(继续)在当前轨迹区段上移动。

附加地或替代地，部署条件可以包括机器人的特别在(前述的)中断驶过预设轨迹时被存储的返回位置与当前轨迹区段的偏差，特别是只要机器人的返回位置与当前轨迹区段的偏差低于预设的一维或多维的(第二)边界值，则部署条件没有被满足，在一种实施方式中，该边界值至少在计算和/或定位准确的框架内可以等于零或大于零。换句话说，在一种实施方式中，如果返回位置位于当前轨迹区段上，则部署条件没有被满足。

在一种实施方式中，该偏差可以如同距离特征参量那样被定义或确定。在一种实施方式中，如果当前轨迹区段不(再)对应于被存储的返回位置所在的轨迹区段或该返回位置因其所存储的轨迹区段或具有该返回位置的轨迹区段，例如由于修改该轨迹区段或跳转到另一所存储的轨迹区段，则该返回位置与(新的)当前轨迹区段的偏差超过(第二)边界值。换句话说，在一种实施方式中，如果或只要当前轨迹区段具有被存储的返回位置，则部署条件不被满足。

在一种扩展方案中，将中断之前机器人在轨迹上的、特别是最后的位置存储为返回位置。

据此，只要返回位置还足够地接近当前轨迹区段，特别是还处在当前轨迹区段上，机器人就可以有利地离开其当前位置沿当前轨迹区段移动到该机器人的最后被存储的(返回)位置上，并从那里开始在当前轨迹区段上移动。

在一种实施方式中，如果或只要机器人的返回位置与当前轨迹区段的偏差低于预设的(第二)边界值，特别是(仅在)如果或只要机器人的当前位置与当前轨迹区段的偏差不低于预设的(第一)边界值，则特别是沿工作或关节坐标空间中的线性轨迹并因此而有利地以特别短的路径驶入返回位置。相应地，在一种实施方式中，如果或只要机器人的返回位置与当前轨迹区段的偏差低于预设的(第二)边界值，特别是(仅在)如果或只要机器人的当前位置与当前轨迹区段的偏差不低于预设的(第一)边界值，则所述系统具有用于特别是沿工作或关节坐标空间中的线性轨迹驶入返回位置的装置。

在一种实施方式中，通过特别是手动地或受到操作者命令地修改或改变或改动、特别是置换或替代预设轨迹的被存储的轨迹区段来设定当前轨迹区段。换句话说，如果机器人的当前位置和/或返回位置由于对当前轨迹区段的修改而有所偏差，则机器人可以有利地被定位在部署位置上并由此被定位在当前轨迹区段上。

在一种实施方式中，通过特别是手动地或受到操作者命令地跳转至预设轨迹的一被存储的轨迹区段来设定当前轨迹区段。换句话说，如果机器人的当前位置和/或返回位置由于特别是集指针跳转到另一轨迹区段或指令集而与(目前的)当前轨迹区段或指令集有所偏差，则机器人可以有利地被定位在部署位置上并由此被定位到(新的)当前轨迹区段上。

在一种实施方式中，当前轨迹区段也可以是预设轨迹的第一轨迹区段。换句话说，本方法也可以被用于在驶过预设轨迹之前特别是首次或再次驶近预设轨迹。

在一种实施方式中，机器人沿工作或关节坐标空间中的线性轨迹并由此有利地以特别短的路径驶近部署位置。相应地在一种实施方式中，所述系统具有用于沿工作或关节坐标空间中的线性轨迹驶近部署位置的装置。

在一种实施方式中，特别是在机器人获得相应的启动指令时，机器人(才)驶近部署位置和/或机器人在当前轨迹区段上从部署位置移动到当前轨迹区段的结束位置或目标位置。相应地在一种实施方式中，所述系统具有用于输入启动指令的装置和/或用于使机器人在当前轨迹区段上特别是由于相应的启动指令(才)驶近部署位置和/或当前轨迹区段的结束位置或者说目标位置的装置。由此在一种实施方式中，可以有利地在到达部署位置之后(这特别是能够沿最短的路径进行)继续在预设轨迹上移动，并由此能够尽可能地使用或者说利用预设轨迹。

根据本发明的一个方面，利用或通过机器人组的第一机器人根据在此所描的方法来驶过预设轨迹组的第一预设轨迹，特别是至少在满足部署条件的情况下确定部署位置并驶近，并且特别是在时间上与预设轨迹同步地利用或通过机器人组的一个或多个其他的机器人驶过轨迹组的一个或多个其他的预设轨迹。

根据本发明一个方面的利用或通过至少两个机器人至少部分地自动驶过预设轨迹组的系统，特别是机器人组的系统、特别是控制器被相应地以硬件技术和/或软件技术地设计用于执行在此所述的方法，和/或具有：

-在此所述的利用第一机器人至少部分地自动驶过预设轨迹的系统；和

-利用机器人组的一个或多个另外的机器人同步驶过轨迹组的一个或多个另外的预设轨迹的装置。

在本文中，同步驶过轨迹特别是被理解为：至少没有机器人在其预设轨迹上行驶超过预设的同步位置，直至机器人组的一个或多个其他的机器人在其预设轨迹上已到达对应于该同步位置的或者与该同步位置同步的同步位置，轨迹驶过特别是以如下的方式进行：即，机器人在其预设轨迹上至少基本上，特别是在一个或多个机器人的准确性的框架内，精确地、时间相同地到达彼此对应的同步位置。这特别是可以通过利用轨迹参数s的时间导数d/dt相应地设定速度轮廓

或通过多个轨迹的几何耦合来实现。

在一种实施方式中，在第一机器人驶近部署位置之后，一个或多个另外的机器人分别在一预设的同步位置上、例如在轨迹区段的结束位置上等候，直至第一机器人在第一轨迹上到达对应于该一个或多个同步位置的同步位置。

但是在此可能发生：例如由于该对应的同步位置处在被跳过的或被改变的轨迹区段上，因此第一机器人在第一轨迹上不(再)到达对应的同步位置。

因此在一种实施方式中，特别是在一个或多个另外的轨迹上确定一个或多个另外的机器人的与第一机器人的部署位置同步化的另外的部署位置，并利用一个或多个另外的机器人驶近该另外的部署位置。特别是可以如下地确定或定义被同步的另外的部署位置：即，如果机器人在其(同步的)部署位置上一起启动并驶近它们的预设轨迹，特别是它们各自的轨迹或轨迹区段从它们的被同步的部署位置开始就被几何耦合，则机器人在它们各自的预设轨迹或轨迹区段上同步地、特别是时间相同地到达至少预设的并在驶过方向上或驶过意义上与部署位置相邻的同步位置。

在一种扩展方案中，沿另外的轨迹驶近至少一个被同步的另外的部署位置。由此可以有利地利用预设的另外的轨迹。在一种扩展方案中，沿工作或关节坐标空间中的线性轨迹驶近至少一个被同步的另外的部署位置。由此可以有利地沿较短的路径驶近被同步的另外的部署位置。

相应地在一种实施方式中，该系统具有用于确定另外的机器人在另外的轨迹上的与第一机器人的部署位置同步的另外的部署位置的装置，并具有用于利用一个或多个另外的机器人特别是沿工作或关节坐标空间中的一个或多个另外的轨迹或沿(一个或多个)线性轨迹驶近(一个或多个)另外的部署位置的装置。

本发明意义下的装置可以硬件技术和/或软件技术地构成，特别是具有：优选与存储和/或总线系统数据或信号连接的处理单元，特别是数字式处理单元，特别是微处理器(CPU)；和/或一个或多个程序或程序模块。CPU可以被设计用于：运行指令，该指令作为储存在存储系统中的程序被执行；检测数据总线的输入信号和/或将输出信号发送到数据总线上。存储系统可以具有一个或多个特别是不同的存储介质，特别是光的、磁的、固态的和/或其他的非易失性介质。程序可以被设计为，能够实现或执行在此所描述的方法，使得CPU能够执行该方法的步骤并因此特别是能够控制一个或多个机器人(组)。

在一种实施方式中，这里所述方法的一个或多个步骤是完全或部分地自动执行的。

附图说明

其他的优点和特征由从属权利要求和实施例给出。为此部分示意性地示出：

图1：根据本发明一种实施方式的利用机器人组驶过轨迹组；和

图2：本方法的流程。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的一种实施方式的利用机器人组来驶过预设轨迹组。

机器人组示例性地包括带有控制器11的第一机器人10和带有控制器21的另一个机器人20，它们根据本发明的一种实施方式一起组成一系统，该系统用于执行利用两个机器人10、20同步地驶过轨迹组的方法。

机器人10、20示例性分别具有六个运动(转动)轴，它们的姿态通过关节坐标q_1,1，...，q_1,6或q_2,1，...，q_2,6来描述。在图1中各自以点划线简示的TCP的关节坐标或三维的地点和方向是或描述了对应的机器人的坐标或位置x。

针对第一机器人10预设一轨迹或在其控制器11中存储一轨迹，该轨迹包括连续的轨迹区段Y_1,1，...，Y_1,3。这些轨迹区段中的每一个都特别是通过存储在控制器11中的控制器程序的对应的指令集预先设定，并具有结束位置或者目标位置x_1,e1，x_1,e2或x_1,e3。

类似地，针对另一个机器人20预设一轨迹或在其控制器21中存储一轨迹，该轨迹包括连续的轨迹区段Y_2,1，...，Y_2,3。类似地，这些轨迹区段中的每一个都通过存储在控制器21中的控制器程序的对应的指令集来预先设定，并具有结束位置或目标位置x_2,e1，x_2,e2或x_2,e3。

预设的轨迹{Y_1,1,...,Y_1,3}、{Y_2,1,...,Y_2,3}被同步化地驶过，使得机器人10、20在同一时间分别到达对应的轨迹区段的结束位置。换句话说，在该实施例中示例性地将结束位置选择作为同步(化)位置。

例如，如果对轨迹组的驶过中断并存储，则直接将机器人10已驶过的轨迹区段Y_1,2修改为新的轨迹区段Y'_1,2，其在图1中以虚线示出并现在表示第一机器人10的(新的)当前轨迹区段Y_a1，其通过对被存储的预设轨迹{Y_1,1,...,Y_1,3}的轨迹区段Y_1,2进行手动地或收到操作者命令地修改来预设。第二机器人20的当前轨迹区段Y_a2是(未改变的)被存储的轨迹区段Y_2,2。

基于该修改，第一机器人10的当前位置x_a1不再位于其当前轨迹区段Y_a1上。

类似的状况可以通过如下方式获得：即，操作者下达使第一机器人10的控制程序中的集指针跳转的命令或者手动地控制第一机器人10到另一位置。

现在参考图2对系统11、21所执行的根据本发明的一种实施方式的方法做详细阐述。为此，系统11、21具有相应设计的以软件和/或硬件技术实现的装置。

在第一步骤S10中确认：是否存在轨迹组驶过的中断。如果不存在中断(S10：“N”)，本系统或方法重复步骤S10。

如果存在中断(S10：“Y”)，则本系统或方法继续执行步骤S20。

在该步骤中，通过确定机器人的当前位置与当前轨迹区段的偏差并检查该偏差是否超过第一边界值，以检查：对应的机器人的当前位置x_a是否仍然位于当前轨迹区段Y_a上。

对于第一机器人10，正如前面参考图1所述的那样，以上检查的结果为(S20：“N”)，则本系统或方法继续执行步骤S50。

在该步骤中，通过确定所存储的机器人的返回位置与当前轨迹区段的偏差并检查该偏差是否超过第二边界值，来检查：在中断驶过轨迹组时所存储的返回位置x_r(其在本实施例中基于对轨迹区段的修改而分别对应于各个当前位置x_a)是否还位于对应的当前轨迹区段Y_a上。

对于第一机器人10，正如前面参考图1所阐释的那样，以上检查的结果同样为(S50：“N”)，则本系统或方法继续执行步骤S70。

在该步骤中，该系统或方法针对第一机器人10确定在预设轨迹的当前轨迹区段Y_a1上的部署位置x_n，并针对该部署位置使基于第一机器人10的当前位置x_a1相对于当前轨迹区段Y_a1的距离所确定的距离特征参量d最小化，并由此小于当前轨迹区段Y_a1的与部署位置x_n互补的部分区域Y_a1\x_n的距离特征参量。

在本实施例中，距离特征参量d是从当前位置x_a1到当前轨迹区段Y_a1上的矢量d的值(在一种实施方式中为分量加权的值)，该矢量如图1所示地垂直于当前轨迹区段Y_a1。

在此要再一次指出的是，位置x分别六维地描述了TCP的地点和方向，即，例如该位置可以在关节角度空间或轴空间中。相应地，d特别可以根据

来计算，其中，d₁，...，d₆表示矢量d在关节角度空间或轴空间中的分量。

位置x同样也可以纯示例性地包括三个地点坐标x，y，z和TPC与环境固定的基础坐标系之间的变换矩阵的反对称部分，该反对称部分描述了TPC的方向。相应地，矢量d也可以在工作空间中示出。

部署位置x_n特别也可以通过如下方式被找到或定义：即，可能由于加权因数而变形的或沿坐标方向缩放的超球面围绕当前位置在一共有空间中变大，直至该超球面第一次触碰轨迹，在此触碰点就是部署位置x_n，其中，轨迹被该共有空间中被预先设定或者被变换到该共有空间中，并且在该共有空间中当前位置是已知的或已被确定。

接下来在步骤S80中，一旦第一机器人或机器人组获得相应的启动指令，则利用第一机器人10在工作或关节坐标空间中沿一线性轨迹驶近部署位置x_n。

然后，第一机器人10在步骤S40中从部署位置沿当前轨迹区段Y_a1移动至当前轨迹区段Y_a1的结束位置x_1,e2。

相反，如果在步骤S50中的检查获得如下的结果：即，在驶过轨迹组中断时所存储的返回位置x_r还处于当前的轨迹区段Y_a上(S50：“Y”)，由于被存储的返回位置与当前轨迹区段的偏差低于第二边界值，例如由于第一机器人10在轨迹区段Y_1,2未改变的情况下仅手动地从其被存储的返回位置x_r出来移动到它的当前位置x_a中，则在步骤S60中利用机器人沿工作或关节坐标空间中的一线性轨迹驶近该返回位置x_r。

然后，机器人在步骤S40中从返回位置x_r沿当前轨迹区段又移动至当前轨迹区段的结束位置x_e。

如果经由步骤S20中的检查获知：当前位置x_a仍位于当前轨迹区段Y_a上(S20：“Y”)，则本系统或方法继续执行步骤S30。

对于第二机器人10，正如前面参考图1所阐释的那样，其检查结果为(S20：“Y”)。

在步骤S30中，本系统或方法检查：针对机器人组的另一机器人是否确定了部署位置x_n。

如前所述的，由于针对第一机器人10已经确定了部署位置x_n，则关于另外的机器人20也是如此。

根据(S30：“N”)，本系统或方法继续执行步骤S90。

在该步骤中，针对第二机器人20确定另外的机器人20在另一轨迹{Y_2,1,...,Y_2,3}上的与第一机器人10的部署位置x_n同步的另外的部署位置x_s。该另外的部署位置被如下地确定：即，第一机器人10从它的部署位置x_n出发沿其轨迹{Y_1,1,Y‘_1,2,Y_2,3}并且第二机器人20从它的另外的部署位置x_s出发沿所述另一轨迹{Y_2,1,...,Y_2,3}同时到达各自的下一同步点x_1,e2,x_2,e2。

接下来如图1所示地，在步骤S100中利用另外的机器人20沿其另外的轨迹{Y_2,1,...,Y_2,3}驶近所述另外的部署位置x_s。

然后从那里开始在步骤S40中又驶近下一结束位置，其中，在该实施例中，为紧凑起见，结束位置和同步位置重合。

如果该系统或方法在步骤S30中确认：机器人组的其他机器人都没有被确定部署位置(S30：“N”)，则直接在步骤S40中驶近下一结束位置。

虽然在前面的描述中阐释了示例性的实施方式，但是要指出的是还可能由很多的变型。

因此还针对两个同步化的机器人10、20示例性地阐释了该方法。现在，如果针对单个的机器人，例如第一机器人10执行该方法，则当已经确认当前位置仍位于当前轨迹区段上(S20：“Y”)时，可以相应地取消步骤S30、S90和S100或直接驶近下一结束位置。

附加地或替代地，也可以取消步骤S50，即，依据当前位置与当前轨迹区段的偏差始终能够确定一部署位置并(可能只有在获得(另外的)启动指令之后才)驶近。

另外应该注意的是，这些示例性的实施方式仅仅是举例，它们不应对保护范围、应用方案和结构构成任何限制。相反，通过前面的描述向本领域技术人员提供了转换至少一个示例性实施方式的教导，其中，特别是对于所描述的组成部分的功能和布置，可以在不脱离例如由权利要求书和与其等效的特征组合所获得的保护范围的情况下进行各种改变。

附图标记列表

10(第一)机器人

11控制器(系统)

20另外的机器人

21控制器(系统)

Q_i,j关节坐标(i＝1,2；j＝1,...,3)

x_a(1)，x_a2当前位置

x_i,ej结束/同步位置(i＝1,2；j＝1,...,3)

Y_i,j轨迹区段(i＝1,2；j＝1,...,3)

x_n部署位置

x_s同步化的其他部署位置

Y_a(1)，Y_a2当前轨迹区段。

Claims (16)

1.一种利用机器人(10)至少部分地自动驶过预设轨迹的方法，该方法包括以下步骤：

在所述预设轨迹的当前轨迹区段(Y_a1)上确定一部署位置(x_n)，针对该部署位置：基于所述机器人的当前位置(x_a1)相对于所述当前轨迹区段的距离所定义的距离特征参量如下地满足预设条件，该距离特征参量的值小于或等于在当前轨迹区段的与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值(S70)；以及

只要满足了部署条件，就利用所述机器人驶近所述部署位置(S80)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述部署条件包括所述机器人的当前位置与所述当前轨迹区段的偏差(S20)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述部署条件包括所述机器人的所存储的返回位置(x_r)与所述当前轨迹区段的偏差(S50)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述返回位置(x_r)是在中断所述预设轨迹的驶过时所存储的。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述当前轨迹区段通过对所述预设轨迹的所存储的轨迹区段(Y_1,2)的修改来预先设定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述修改是置换。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述当前轨迹区段通过跳转至所述预设轨迹的一所存储的轨迹区段来预先设定。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在工作或关节坐标空间中沿一线性轨迹(d)驶近所述部署位置。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人在所述当前轨迹区段上从所述部署位置移动至所述当前轨迹区段的一结束位置(x_1,e2)。

10.一种利用至少两个机器人(10，20)至少部分地自动同步地驶过预设的轨迹组的方法，其中，所述轨迹组的预设的第一轨迹通过这些机器人中的第一机器人(10)根据权利要求1至9中任一项所述的方法来驶过，并且所述轨迹组中的至少一个预设的另外的轨迹通过这些机器人中的另一个机器人(20)同步地驶过。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述另外的轨迹上确定所述另一个机器人的与所述第一机器人的部署位置(x_n)同步的另一部署位置(x_s)(S90)，并通过所述另一个机器人驶近该另一部署位置(S100)。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，通过所述另一个机器人沿所述另外的轨迹或者在工作或关节坐标空间中沿一线性轨迹驶近该另一部署位置(S100)。

13.一种利用机器人(10)至少部分地自动驶过预设轨迹的系统(11)，所述系统被设计用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法，和/或具有：

用于确定处于所述预设轨迹的当前轨迹区段(Y_a1)上的部署位置(x_n)的装置，针对该部署位置：基于所述机器人的当前位置(x_a1)相对于所述当前轨迹区段的距离所定义的距离特征参量满足如下的预设条件，该距离特征参量的值小于或等于针对当前轨迹区段的与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及

用于只要满足了部署条件就利用所述机器人驶近所述部署位置的装置。

14.一种利用至少两个机器人(10，20)至少部分自动地同步驶过预设轨迹组的系统(11，21)，所述系统被设计用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法，和/或具有：

根据权利要求10的、用于利用一个所述机器人(10)驶过所述轨迹组中的一预设轨迹的系统(11)；和

用于利用另一个机器人(20)同步地驶过所述轨迹组中的至少一个另外的预设轨迹的装置。

15.一种机器人组，具有至少一个机器人(10，20)和根据权利要求13或14所述的系统(11，21)。

16.一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码被存储在计算机能读取的介质上，所述计算机程序产品用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。

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