WO2015083459A9 - 立体内視鏡システム - Google Patents

Abstract

　立体内視鏡システムは、内視鏡先端部に、左右に離間して配置され、第１及び第２の視野方向に沿って共通の被検体をそれぞれ取得するための第１及び第２の撮像素子をそれぞれ備えた第１及び第２の撮像部と、内視鏡先端部に一体的に設けられ、第１及び第２の撮像素子によりそれぞれ撮像可能な第１及び第２の撮像範囲内に少なくとも先端側が撮像され、第１及び第２の撮像部を調整する際の基準となる基準部材と、第１及び第２の撮像素子により基準部材をそれぞれ撮像した場合の第１の画像及び第２の画像を、表示装置において左右の画像として表示した場合、左右対称に近い状態の画像を生成するように少なくとも一方の撮像部により撮像された画像に対する調整、又は一方の撮像部に対する調整を行う調整部と、を備える。

Description

立体内視鏡システム

　　本発明は、左右の撮像部を備えた立体内視鏡システムに関する。

　近年、医療分野等において、内視鏡が広く用いられるようになった。また、手術対象部位等を立体的に観察するために、立体内視鏡を用いた立体内視鏡システムが採用される場合もある。一般に、立体内視鏡は、左右に対となる撮像部（又は撮像ユニット）を備え、左右の撮像部により手術対象部位等の被検体（被写体）を視差を有する左右の撮像画像として取得し、信号処理装置を介して表示装置に左右の画像を表示し、術者は表示装置に表示される左右の画像を偏光メガネ等を用いて立体視する。　
　立体内視鏡の製造直後においては、左右の撮像部は左右対称な状態に設定されており、それぞれが撮像した左右の画像の中心位置が一致して、左右対称な撮像状態で撮像できるように設定（調整）されているが、繰り返しの使用に伴う左右の撮像部を構成する構成部品の劣化等により、中心位置のずれが発生する等、左右対称な撮像状態からのずれが生じる。　
　このため、例えば日本国特開平６－５９１９６号公報においては、立体内視鏡の挿入部の先端部に校正の基準となる校正具を取り付け、校正具の内面に形成された先端面からの距離が数１０ｍｍ程度に設定される基準の像を左右の光学系を介してそれぞれ左右の結像位置に配置された左右のＣＣＤに結像し、光学系とＣＣＤとの相対位置を調整することによって、２つのＣＣＤで撮像される観察画像における視野中心の像の位置を一致させるように調整する調整手段を備えた構成等を開示している。 
　しかしながら、上記公報の従来例においては、内視鏡に装着する場合、内視鏡を清浄な状態を保つためには校正具を消毒や滅菌する必要があり、調整後には、装着した校正具を取り外す。また、この従来例では、校正具を装着した状態においては校正具が邪魔になる等して内視鏡検査等を行うことができない。このように従来例においては、調整を行う際のユーザの負担が大きい欠点がある。このため、調整を行う際に必要となる校正具のような基準部材を着脱する作業を必要としないで、簡単に中心位置のずれ等を解消して、初期状態のように左右対称に調整された撮像状態で撮像した場合に近い画像を取得できるように設定することができる利便性の高い立体内視鏡システムが望まれる。　
　本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、調整を行う際に必要となる基準部材を着脱する作業を不要にして、左右対称な撮像状態で撮像したような画像を取得できるように設定できる利便性の高い立体内視鏡システムを提供することを目的とする。

　本発明の一態様に係る立体内視鏡システムは、内視鏡先端部に設けられ、第１の視野方向を有し、被検体に対する第１の画像を取得するための第１の対物光学系及び第１の撮像素子を備えた第１の撮像部と、前記内視鏡先端部に前記第１の撮像部と左右方向に離間して設けられ、第２の視野方向を有し、前記被検体に対する第２の画像を取得するための第２の対物光学系及び第２の撮像素子を備えた第２の撮像部と、前記内視鏡先端部に一体的に設けられ、前記第１及び第２の撮像素子によりそれぞれ撮像可能な第１及び第２の撮像範囲内に少なくとも先端側が撮像され、前記第１及び第２の撮像部を調整する際の基準となる基準部材と、前記第１及び第２の撮像素子により前記基準部材をそれぞれ撮像した場合の前記第１の画像及び前記第２の画像を、表示装置の表示領域において左右の画像として表示した場合、左右対称に近い状態の画像を生成するように少なくとも一方の撮像部により撮像された画像に対する調整、又は前記一方の撮像部に対する調整を行う調整部と、を備える。

図１は本発明の第１の実施形態の立体内視鏡システムの全体構成を示す図。 図２Ａは基準部材が設けられた立体内視鏡の挿入部の先端部を示す斜視図。 図２Ｂは２つの照明窓を備えた場合における基準部材が設けられた立体内視鏡の挿入部の先端部を示す斜視図。 図３は図１における立体内視鏡、光源装置、ＣＣＵ、調整ユニット及び３Ｄミキサの概略の構成を示す図。 図４Ａは撮像素子としてのＣＣＤの有効画素領域及び有効画素領域内に設定される切出範囲を示す図。 図４Ｂは調整時における切出範囲を設定する動作の説明図。 図４Ｃは有効画素領域の中心位置が３Ｄモニタの表示の際に一致して表示される様子等を示す図。 図４Ｄは有効画素領域の中央側の切出範囲が３Ｄモニタの表示面全体に表示される様子を示す図。 図４Ｅは指標のサイズの大きさを考慮して切出範囲の基準となる座標を設定する場合の説明図。 図５は第１の実施形態による調整処理の手順を示すフローチャート。 図６Ａは第１の実施形態の第１変形例における立体内視鏡の先端部の構成を示す斜視図。 図６Ｂは第１の実施形態の第１変形例における有効画素領域に指標が捕捉して撮像され、切出範囲が設定される様子の説明図。 図７Ａは第１の実施形態の第２変形例における立体内視鏡の先端部の構成を示す斜視図。 図７Ｂは予めＣＣＤの有効画素領域内に指標を撮像して切出範囲を設定した様子を示す図。 図７Ｃは左のＣＣＤに対して指標の位置を基準にして切出範囲を調整する様子を示す図。 図７Ｄは電気的に許容される調整範囲を設定した場合の調整処理の手順の一部を示すフローチャート。 図８は第１の実施形態の第３変形例における立体内視鏡の先端部の構成を示す断面図。 図９は本発明の第２の実施形態における立体内視鏡の先端部の概略の構成を示す断面図。 図１０は第２の実施形態における立体内視鏡の概略の構成を示す図。 図１１は内向角を可変する当接部材付近を拡大して示す図。 図１２は第２の実施形態の第１変形例における立体内視鏡の概略の構成を示す図。 図１３は第２の実施形態の第２変形例における立体内視鏡の先端部の概略の構成を示す断面図。 図１４は図１３のＢ－Ｂ線断面図。 図１５は第２の実施形態の第３変形例における立体内視鏡の先端部の概略の構成を示す断面図。 図１６は第２の実施形態の第４変形例における立体内視鏡の先端部の概略の構成を示す断面図。

　　以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。　
（第１の実施形態）
　図１に示すように本発明の第１の実施形態の立体内視鏡システム１は、立体観察を行うための立体内視鏡２と、この立体内視鏡２に照明光を供給する光源装置３と、立体内視鏡２に設けた２つの撮像部に対する画像処理を行う信号処理装置（又は画像処理装置）としての第１カメラコントロールユニット（第１ＣＣＵ又は単にＣＣＵとも言う）４Ａ及び第２ＣＣＵ（単にＣＣＵとも言う）４Ｂと、中心位置のずれ等を調整するための画像処理を行う調整ユニット５と、立体視用の画像信号を生成する３Ｄミキサ６と、立体視できるように立体画像（３Ｄ画像）を表示する３Ｄモニタ７と、を有する。　
　立体内視鏡２は、細長の挿入部１１とこの挿入部１１の後端（基端）に設けられ、術者等のユーザが把持して操作を行う操作部１２と、操作部１２から延出されたユニバーサルケーブル１３とを有し、このユニバーサルケーブル１３の端部のライトガイドコネクタは光源装置３に着脱自在に接続される。　
　挿入部１１は、その先端に設けられた（内視鏡先端部としての）先端部１５と、この先端部１５の後端に設けられた湾曲部１６と、この湾曲部１６の後端から操作部１２まで延出される硬性の硬性部１７を有する。

　　操作部１２は、ユーザが把持する把持部を有すると共に、把持した手の指で操作可能となる位置に上記湾曲部１６を湾曲操作する湾曲操作ノブ１８と、操作スイッチ１９とが設けてある。　
　図２Ａは立体内視鏡２の挿入部１１の先端部１５を斜視図で示す。図２Ａに示すように先端部１５には、照明光を出射する照明窓２１と、この照明窓２１に隣接して左右の観察窓が設けられ、左右の観察窓には対となる左右の撮像部（図３参照）２２Ｌ，２２Ｒをそれぞれ構成する対物光学系２３Ｌ，２３Ｒが左右方向に離間して取り付けられている。　
　図３に示すように撮像部２２Ｌは、対物光学系２３Ｌと、その結像位置に配置された撮像素子としての電荷結合素子（ＣＣＤと略記）２４Ｌを備えて構成される。　
　同様に、撮像部２２Ｒは、対物光学系２３Ｒ及びその結像位置に配置された撮像素子としてのＣＣＤ２４Ｒを備えて構成される。なお、撮像素子として、ＣＣＤの場合に限定されるものでなく、ＣＭＯＳイメージャ等を用いても良い。

　図２Ａに示すように、本実施形態においては、左右の撮像部２２Ｌ，２２Ｒに関して対称的な位置に基準部材を構成する指標部材２５が、先端面１５ａから突出するように設けてある。指標部材２５は、その基端が先端部１５の先端面１５ａに固定された円柱形状の軸部２５ａと、この軸部２５ａの先端に設けた例えば球状の指標２５ｂとから構成される。

　図２Ａの例では、先端面１５ａにおける両対物光学系２３Ｌ，２３Ｒの両光軸Ｏｌ，Ｏｒ間を結ぶ線分の中点を基準点として、この線分と垂直となる垂直線上の位置に指標部材２５が、先端面１５ａから先端面１５ａに垂直に突出するように設けてある。そして、中点に対して左右対称な位置に配置された左右の撮像部２２Ｌ，２２Ｒが同じ特性である場合には、両撮像部２２Ｌ，２２Ｒは、指標部材２５を左右対称な位置で撮像し、かつ左右方向に垂直な方向に関しては等しい条件で撮像することになる。　
　なお、図２Ａでは１つの照明窓２１を設けた場合を示しているが、図２Ｂに示すように２つの照明窓２１ａ，２１ｂを設けるようにしても良い。２つの照明窓２１ａ，２１ｂの場合には、立体内視鏡２内において１本のライトガイド３１は２本のライトガイドに分岐され、２本のライトガイドの先端は照明窓２１ａ，２１ｂに固定される。照明窓２１には、後述する照明レンズ３５がレンズ枠を介して取り付けられている。２つの照明窓２１ａ，２１ｂの場合もそれぞれ照明レンズ３５が取り付けられている。

　左右の撮像部２２Ｌ，２２Ｒは、（先端部１５の後端側の）湾曲部１６の左右の湾曲方向に沿って先端部１５を構成する先端部材１５ｂにそれぞれ設けた撮像部取り付け用の貫通孔内に固定される。撮像部２２Ｌ，２２Ｒのより詳しい構造として後述する図８のような構造にしても良い。なお、先端部材１５ｂは、貫通孔７２Ｌ，７２Ｒが設けられた円柱形状の先端部本体（又は支持部材）１５ｃと、この先端部本体１５ｃに先端が固定される円筒形状の先端筒体１５ｄとにより構成される（図８参照）。　
　撮像部２２Ｌ，２２Ｒは、互いに光学的な特性の揃った左右の対物光学系２３Ｌ，２３Ｒと、左右の対物光学系２３Ｌ，２３Ｒの結像位置に撮像面が配置されるように調整された左右のＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒとを備え、先端部材１５ｂにおける左右方向に離間して設けた２つの貫通孔内にそれぞれ調整されて、上記中点において左右対称な撮像状態となるように取り付けられる。　
　立体内視鏡２は、その製造時（又は工場出荷前）において、撮像部２２Ｌ，２２Ｒは、予め両撮像部２２Ｌ，２２Ｒ（を構成する対物光学系２３Ｌ，２３Ｒ）の各光軸Ｏｌ，Ｏｒの方向に沿った視野方向Ｖｌ，Ｖｒが（両光軸Ｏｌ，Ｏｒを含む面内において）左右対称となり、先端面１５ａ（における両光軸Ｏｌ，Ｏｒ間を結ぶ線分の中点）から所定の距離Ｌの点Ｐ０で両光軸Ｏｌ，Ｏｒが交差するように調整されて取り付けられる。

　図２Ａでは、このように予め調整された状態（つまり調整済みの状態）での光軸Ｏｌ，Ｏｒを１点鎖線で示している。また、光軸Ｏｌ，Ｏｒに沿った被写体（被検体）の位置は、対物光学系２３Ｌ，２３ＲによりそれぞれＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒの撮像面における撮像範囲の中心位置に結像され、ＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒにより光電変換される（撮像される）。また、後述するようにＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒの撮像範囲を形成する有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａのそれぞれの中心位置（の座標（Ｘｌ０，Ｙｌ０）と（Ｘｒ０，Ｙｒ０））を３Ｄモニタ７の表示面の表示領域７ａに左右の画像として表示した場合には、図４Ｃに示すように表示領域７ａの中心位置に一致して表示される状態となる。なお、３Ｄモニタ７の表示面の全域を表示領域７ａに設定しても良いし、表示面における一部の領域を画像表示領域としての表示領域７ａに設定しても良い。　
　また、図２Ａに示すように、指標部材２５は、先端面１５ａにおける例えば両光軸Ｏｌ，Ｏｒ間を結ぶ線分の中点を通り、該線分と垂直な線上の位置から、先端面１５ａに垂直な前方側に突出し、指標２５ｂが両撮像部２２Ｌ，２２Ｒによる視野範囲（ＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒの撮像範囲）内に入るように、軸部２５ａの長さ（突出する高さ）が設定されている。対物光学系２３Ｌ，２３Ｒの視野角などの特性に応じて、先端面１５ａから指標２５ｂまでの高さは、例えば数ｍｍから１ｃｍ程度以下に設定することができる。

　図３は、立体内視鏡２、光源装置３、ＣＣＵ４Ａ，４Ｂ、調整ユニット５及び３Ｄミキサ６における概略の構成を示す。図３に示すように立体内視鏡２内に挿通されたライトガイド３１は、その後端（のライトガイドコネクタ）が光源装置３に接続される。光源装置３は、点灯回路３２と、この点灯回路３２の点灯電源により点灯する光源ランプ３３と、光源ランプ３３で発光した照明光を集光してライトガイド３１の後端に入射させる集光レンズ３４とを有する。　
　光源ランプ３３は、キセノンランプ等により構成され、白色光を発生する。なお、光源ランプ３３として、白色光を発生する発光ダイオード等を用いるようにしても良い。ライトガイド３１の後端に入射された照明光は、挿入部１１の先端部１５の照明窓２１から、照明レンズ３５を経て拡開するように出射され、両撮像部２２Ｌ，２２Ｒの視野範囲をカバーするように照明する。

　ＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒは、立体内視鏡２内を挿通されたケーブル２６ａ，２６ｂを介して、それぞれＣＣＵ４Ａ，４Ｂに接続される。なお、図１においては、上記ケーブル２６ａ、２６ｂが挿通されたユニバーサルケーブル１３は、ライトガイドコネクタから延出される接続ケーブルと接続され、接続ケーブルの端部の信号コネクタがそれぞれＣＣＵ４Ａ，４Ｂに着脱自在に接続される。　
　ＣＣＵ４Ａ、４Ｂは、ＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒをそれぞれ駆動するＣＣＤ駆動信号を生成するＣＣＤ駆動回路４１ａ、４１ｂと、ＣＣＤ駆動信号の印加によりＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒの撮像面における撮像範囲で撮像された画像信号に対する信号処理を行い、モニタに表示する映像信号（画像信号）を生成する信号処理回路４２ａ，４２ｂとを有する。　
　なお、ＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒの撮像面における撮像範囲は、図４Ａに示すように（対物光学系２３Ｌ，２３Ｒにより結像される光学像を）光電変換して撮像画像の電気信号を出力する有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａにより形成される。

　図３に示すように、ＣＣＤ２４Ｌは、ＣＣＵ４Ａと電気的に接続され、ＣＣＤ２４Ｒは、ＣＣＵ４Ｂと電気的に接続されている。従って、信号処理回路４２ａは、左の撮像部２２Ｌで撮像した左の画像信号を生成し、信号処理回路４２ｂは、右の撮像部２２Ｒで撮像した右の画像信号を生成する。　
　信号処理回路４２ａ，４２ｂにより生成された左右の画像信号は、調整ユニット５を構成する調整回路ユニット５Ａ，５Ｂにそれぞれ入力される。　
　調整回路ユニット５Ａ，５Ｂは、入力される画像信号が異なるのみで、同じ調整機能を持つように、同じ構成である。従って、以下では、一方の調整回路ユニット５Ａの構成を説明する。　
　信号処理回路４２ａにより生成された左の画像信号は、調整回路ユニット５Ａ内の第１メモリ５１ａに格納（又は書き込みが）され、第１メモリ５１ａに格納された左の画像信号は、読み出されて拡大回路５０ａにより若干拡大処理された後、第２メモリ５２ａに格納されると共に、切替回路５３ａを介して３Ｄミキサ６に出力される。

　拡大回路５０ａは、図４Ａで示す有効画素領域４３Ｌａの中央側の切出範囲４４Ｌａ内で撮像された画像を３Ｄモニタ７の表示領域７ａ全体に表示するために、第１メモリ５１ａに格納された左の画像を拡大処理する。拡大処理する場合の倍率としては、切出範囲と有効画素領域とにおける水平（横）方向又は垂直（縦）方向のサイズ比に合わせるようにすれば良い。　
　なお、信号処理回路４２ａにより生成された左の画像信号がアナログの画像信号の場合には、図示しないＡ／Ｄ変換回路によりデジタルの画像信号に変換された後、第１メモリ５１ａに格納される。　
　第１メモリ５１ａ、第２メモリ５２ａへの画像信号の書き込み（ライト）と読み出し（リード）はリード／ライト回路５４ａにより行われる。このリード／ライト回路５４ａのリード／ライトの動作は、制御回路５５ａにより制御される。　
　上記第２のメモリ５２ａは、有効画素領域４３Ｌａから、その周辺側の有効画素領域４５Ｌａを除外した中央側の切出範囲４４Ｌａ内の画像（切出画像とも言う）を格納する。このため、第２のメモリ５２ａは、切出画像を生成又は格納する切出画像生成部（又は切出画像格納部）を形成する。なお、切出画像を生成する切出画像生成部（切出画像生成回路）は、第１のメモリ５１ａ、拡大回路５０ａ、第２のメモリ５２ａ及びリード／ライト回路５４ａにより構成されると定義することもできる。

　切替回路５３ａの接点ａには、第１メモリ５１ａから出力される有効画素領域４３Ｌａ（全体）で撮像した画像信号が印加され、他方の接点ｂには第２メモリ５２ａから出力される切出範囲４４Ｌａで撮像した画像信号が印加される。　
　通常の使用状態においては、切替回路５３ａは、接点ｂが選択されるように設定されており、この状態では切出範囲４４Ｌａで撮像した画像信号が通常表示用の画像信号として３Ｄミキサ６側に出力され、３Ｄモニタ７には切出範囲４４Ｌａで撮像した画像信号が３Ｄ画像における左画像として表示される。　
　一方、ユーザにより調整指示スイッチ５７が操作された場合には、調整指示の信号が制御回路５５ａに入力される（制御回路５５ｂにも入力される）。制御回路５５ａは、調整指示の信号が入力されると、切替回路５３ａが接点ａを選択するように切り替え、有効画素領域４３Ｌａで撮像した画像信号が３Ｄミキサ６側に出力される。

　そして、３Ｄモニタ７には有効画素領域４３Ｌａで撮像した画像信号が３Ｄ画像における左画像として表示される。この場合、有効画素領域４３Ｌａで撮像（光電変換）した画像信号は、制御回路５５ａにも入力され、制御回路５５ａは以下に説明するように調整処理を行う機能を有する。　
　制御回路５５ａは、中央演算装置（ＣＰＵと略記）等により形成され、調整時の画像信号が入力される場合には、調整時の画像（有効画素領域４３Ｌａで撮像した画像）における指標２５ｂ（の中心）が存在する２次元位置の座標（Ｘｌ２，Ｙｌ２）を抽出する座標抽出部（又は座標抽出回路）５５ａ１の機能を有する。上記のように調整時の画像は、有効画素領域４３Ｌａに結像される光学像を光電変換したものに対応し、調整時の画像の座標（Ｘｌ２，Ｙｌ２）は、有効画素領域４３Ｌａにおける画素位置の座標と同じであるとして説明する。　
　また、調整回路ユニット５Ａは、制御回路５５ａと接続され、データを格納するメモリ５６ａを有する。

　このメモリ５６ａには、図４Ｃに示すように例えば工場出荷時において、左右の撮像部２２Ｌ，２２Ｒにより所定の位置Ｐ０（図２Ａ参照）を撮像した場合の有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａの中心の位置（の両座標（Ｘｌ０，Ｙｌ０），（Ｘｒ０，Ｙｒ０））が一致するように調整されると共に、両ＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒ間で画像の上下、左右の方向（又は方位）のずれ又は傾き（光軸Ｏｌ，Ｏｒの回りの回転ずれ）が無いように調整した調整済みの状態で、指標２５ｂを撮像した場合のその指標２５ｂ（の中心）が存在する２次元位置の座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１），（Ｘｒ１，Ｙｒ１）を基準座標として、そのデータを基準データとして記憶している。　
　なお、図４Ｃは、有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａの画像を３Ｄモニタ７の表示領域７ａに表示した場合の例を示す。このため、図４Ｃでは、表示領域７ａが有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａに相当することを７ａ＝４３Ｌａ，４３Ｒａで示している。また、この場合には、表示領域７ａの内側の領域７ｂに切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａが表示される。この様子を７ｂ＝４４Ｌａ，４４Ｒａで示している。

　一方、第２メモリ５２ａ、５２ｂに格納された画像信号を３Ｄモニタ７の表示領域７ａに表示する場合には、図４Ｄに示すように表示領域７ａ全体が切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａに相当するため７ａ＝４４Ｌａ，４４Ｒａで示している。　
　上記メモリ５６ａは、撮像部２２Ｌの予め調整された調整済みの状態の基準データを格納する基準データ格納部（又は基準データ格納ユニット）５６ａ１の機能を有する。また、メモリ５６ａに上記基準データの他に、切出範囲を決定するのに必要なデータを格納するようにしても良い。具体的には図４Ａにおける長方形の切出範囲４４Ｌａを決定するのに用いられる位置Ｐｌａの座標のデータ（に相当するアドレス情報）を格納するようにしても良い。なお、メモリ５６ａに上記基準データの他に位置Ｐｌａの座標のデータを格納する場合に限定されるものでなく、長方形の切出範囲の一辺、又は２辺の長さの情報を切出範囲４４Ｌａを決定するデータとして格納するようにしても良い。　
　リード／ライト回路５４ａは、メモリ５６ａに格納された切出範囲のアドレス情報を参照して、切出範囲の画像（データ）を第２メモリ５２ａに書き込んだり、第２メモリ５２ａから読み出したりする。なお、図４Ａにおける横（水平）方向，縦（垂直）方向がＸ軸、Ｙ軸方向に対応する。

　上記制御回路５５ａは、調整時の画像における座標抽出部５５ａ１により抽出された指標２５ｂの座標（Ｘｌ２，Ｙｌ２）と上記メモリ５６ａから読み出した指標２５ｂの基準座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）と、の差分（Ｘｌ２－Ｘｌ１，Ｙｌ２－Ｙｌ１）を算出する。つまり、制御回路５５ａは、調整時における座標抽出部５５ａ１により抽出された指標２５ｂの座標と、予め調整された調整済みの状態における指標２５ｂの基準座標との差分を算出する差分算出部（又は差分算出回路）５５ａ２の機能を有する。　
　また、制御回路５５ａは、上記差分（の分）だけ切出範囲４４Ｌａを移動して、調整された新しい切出範囲４４Ｌａ′を設定する。つまり、制御回路５５ａは、差分算出部５５ａ２による差分の算出結果に基づいて、切出範囲４４Ｌａを、上記差分の分だけ２次元的にシフトした位置に調整された切出範囲を設定する切出範囲設定部（又は切出範囲設定回路）５５ａ３の機能を有する。　
　調整回路ユニット５Ｂは、調整回路ユニット５Ａにおいて、第１メモリ５１ａ、拡大回路５０ａ、第２メモリ５２ａ、切替回路５３ａ、リード／ライト回路５４ａ、制御回路５５ａ、メモリ５６ａ、における○○ａの代わりに○○ｂを用いた構成であり、入力される信号が異なるのみで同じ構成及び機能を有し、その説明を省略する。　
　調整回路ユニット５Ａ、５Ｂの出力信号は、３Ｄミキサ６を構成する倍速回路６１ａ，６１ｂにそれぞれ入力され、各フレームの信号が周期が１／２に圧縮された倍速の左右の画像信号に変換された後、ミキサ６２に入力され、混合されて、３Ｄの画像信号に変換される。３Ｄの画像信号は、３Ｄモニタ７に出力され、３Ｄモニタ７の表示面には、左右の画像が例えば交互に表示され、術者等のユーザは、液晶シャッタメガネを用いて３Ｄモニタ７に表示される左右の画像を立体視する。なお、３Ｄモニタとして偏光メガネにおける左右の偏光方向に対応した、左右に偏光した画像を表示することにより立体視できる偏光式３Ｄモニタにしても良い。

　本実施形態の立体内視鏡システム１は、内視鏡先端部としての先端部１５に設けられ、第１の視野方向を有し、被検体に対する第１の画像を取得するための第１の対物光学系及び第１の撮像素子を備えた第１の撮像部（２２Ｌ又は２２Ｒ）と、前記内視鏡先端部に前記第１の撮像部と左右方向に離間して設けられ、第２の視野方向を有し、前記被検体に対する第２の画像を取得するための第２の対物光学系及び第２の撮像素子を備えた第２の撮像部（２２Ｒ又は２２Ｌ）と、前記内視鏡先端部に一体的に設けられ、前記第１及び第２の撮像素子によりそれぞれ撮像可能な第１及び第２の撮像範囲内に少なくとも先端側が撮像されるように前記第１及び第２の撮像部を調整する際の基準となる基準部材としての指標部材２５と、前記第１及び第２の撮像素子により前記基準部材をそれぞれ撮像した場合の前記第１の画像及び前記第２の画像を、表示装置の表示領域において左右の画像として表示した場合、左右対称に近い状態の画像を生成するように少なくとも一方の撮像部により撮像された画像に対する調整を行う調整部を形成する調整ユニット５と、を備えることを特徴とする。　
　なお、前記第１及び第２の撮像素子により前記基準部材をそれぞれ撮像した場合の前記第１の画像及び前記第２の画像を、表示装置の表示領域において左右の画像として表示した場合、左右対称に近い状態の画像を生成するように少なくとも一方の撮像部に対する調整を行う調整部に関しては、図８において後述する。

　次に本実施形態の動作を説明する。

　最初に先端部１５に取り付ける両撮像部２２Ｌ，２２Ｒの取り付け位置を調整して、中心位置のずれと光軸Ｏｌ，Ｏｒの傾き（回転）を解消した状態に設定する。この状態においては、図４Ｃに示すように３Ｄモニタ７の表示領域７ａにおける例えば中心位置には、ＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒの撮像範囲（有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａ）で撮像された左右の画像の中心位置の座標（Ｘｌ０，Ｙｌ０）と（Ｘｒ０，Ｙｒ０）が一致するように表示される。
　また、ＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒの撮像面に結像される（指標部材２５の）指標２５ｂは、図４Ａのように互いに左右対称になる。

　また、指標２５ｂの位置を示す左右の座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）と（Ｘｒ１，Ｙｒ１）は、中心位置の座標（Ｘｌ０，Ｙｌ０）と（Ｘｒ０，Ｙｒ０）に対して互いに左右対称となる。そして、この状態において、座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）と（Ｘｒ１，Ｙｒ１）をそれぞれ基準位置として長方形の切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａが設定される。具体的には、座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）と（Ｘｒ１，Ｙｒ１）を切出範囲の境界位置となる右上の頂点、左上の頂点として、それぞれ切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａが設定される。　
　この場合、座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）と（Ｘｒ１，Ｙｒ１）は、切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａを決定する境界位置上にある。また、以下に説明するように図４Ａにおける点Ｐｌａ，Ｐｒａも切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａを決定する点となる。　
　有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａにおける中央側の領域を切り出した切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａの画像を３Ｄモニタ７に表示した場合には、指標２５ｂの座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）と（Ｘｒ１，Ｙｒ１）は、表示されない境界位置となる。そして、切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａは、３Ｄモニタ７における通常の画像（信号）の表示領域に設定される。つまり、図４Ｄに示すように切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａ内で撮像された左右の画像が表示領域７ａ全体に（拡大回路５０ａ，５０ｂにより拡大処理されて）表示され、切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａの外側の指標２５ｂを含む領域（４５Ｌａ，４５Ｒａで示す周辺側有効画素領域）は表示されない状態となる。

　なお、例えば切出範囲４４Ｌａを設定する場合、指標２５ｂを点でなくその球形の大きさを考慮した方が良い場合には、図４Ｅに示すように中心の位置の座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）からαＸ、αＹだけシフトした球上の位置を、切出範囲４４Ｌａを設定する指標２５ｂの基準位置に設定するようにしても良い。切出範囲４４Ｒａに対しても同様である。　
　メモリ５６ａ，５６ｂには、上記座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）と（Ｘｒ１，Ｙｒ１）がそれぞれ格納され、以後の調整の際に参照される。また、切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａのサイズを決定するデータ（例えば図４Ａにおける点Ｐｌａ，Ｐｒａの座標のデータ）もメモリ５６ａ，５６ｂに格納される。点Ｐｌａの座標は、中心位置の座標（Ｘｌ０，Ｙｌ０）に関して、中心対称となる座標であり、同様に、点Ｐｒａの座標は、中心位置の座標（Ｘｒ０，Ｙｒ０）に関して、中心対称となる座標である。　
　このようにして両撮像部２２Ｌ，２２Ｒが適切に調整された状態でユーザとしての術者は、立体内視鏡２を使用し、立体観察や立体観察する状態で手術等を行う。術者は、両撮像部２２Ｌ，２２Ｒの撮像状態を確認したり、調整したいと望む場合には、図５のステップＳ１に示すように調整指示スイッチ５７を操作し、調整の指示操作を行う。なお、ホワイトバランスの調整などを行う初期状態において調整指示スイッチ５７を操作するようにしても良い。また、ホワイトバランスの調整後に、白い被写体を撮像する状態において調整指示スイッチ５７を操作するようにしても良い。

　調整の指示操作に従って、ステップＳ２に示すように制御回路５５ａ，５５ｂは、切替回路５３ａ，５３ｂを切り替える。通常は接点ｂが選択された状態であり、制御回路５５ａ，５５ｂは、接点ｂから接点ａが選択されるように切替回路５３ａ，５３ｂを切り替える。　
　切替回路５３ａ，５３ｂを切り替えられると、ステップＳ３に示すように調整回路ユニット５ａ，５Ｂは、第１メモリ５１ａ，５１ｂの画像信号を３Ｄモニタ７に出力する。この場合には、３Ｄモニタ７は、ＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒの各撮像範囲としての有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａにて撮像した画像を表示する。　
　また、この場合の画像信号は、それぞれ制御回路５５ａ，５５ｂに入力される。この場合、ＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒの各有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａが撮像する状態は、図４Ｂに示す状態とする。図４Ｂは、撮像部２２Ｌが、（工場出荷時の）調整済みの状態から若干ずれ、他方の撮像部２２Ｒは調整済みの状態から変化しない場合を示す。

　なお、調整済みの状態からの変位が小さい場合には、その変位量は、調整済みの状態からそれぞれの位置が単にシフトした状態であると近似することができる。従って、殆どの場合、調整済みの状態における例えば基準位置がδだけシフトした場合には、中央位置もδだけシフトすると近似できる。　
　ステップＳ４に示すように制御回路５５ａ，５５ｂ（の座標抽出部５５ａ１，５５ｂ１）は、左右の画像信号から指標２５ｂの座標（Ｘｌ２，Ｙｌ２）と（Ｘｒ２，Ｙｒ２）のデータをそれぞれ取得する。　
　次のステップＳ５に示すように制御回路５５ａ，５５ｂは、メモリ５６ａ，５６ｂから基準データとしての図４Ａの調整済みの指標２５ｂの座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）と（Ｘｒ１，Ｙｒ１）を基準座標として読み出し、差分算出部５５ａ２，５５ｂ２に送る。　
　次のステップＳ６に示すように制御回路５５ａ，５５ｂの差分算出部５５ａ２，５５ｂ２は、座標抽出部５５ａ１，５５ｂ１が抽出した現在の座標と、上記基準座標との差分を算出する。つまり、差分算出部５５ａ２，５５ｂ２は、差分（Ｘｌ２－Ｘｌ１，Ｙｌ２－Ｙｌ１）、（Ｘｒ２－Ｘｒ１，Ｙｒ２－Ｙｒ１）を算出する。そして、算出した差分（Ｘｌ２－Ｘｌ１，Ｙｌ２－Ｙｌ１）、（Ｘｒ２－Ｘｒ１，Ｙｒ２－Ｙｒ１）は、それぞれ切出範囲設定部５５ａ３，５５ｂ３に送られる。

　次のステップＳ７に示すように制御回路５５ａ，５５ｂの切出範囲設定部５５ａ３，５５ｂ３は、差分（Ｘｌ２－Ｘｌ１，Ｙｌ２－Ｙｌ１）、（Ｘｒ２－Ｘｒ１，Ｙｒ２－Ｙｒ１）だけ調整済みの切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａを移動する。図４Ｂの場合には、点線で示す調整済みの切出範囲４４Ｌａは、実線で示す切出範囲４４Ｌａ′となるように設定される。　
　換言すると、切出範囲設定部５５ａ３，５５ｂ３は、基準位置となる指標２５ｂの座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）と（Ｘｒ１，Ｙｒ１）を、抽出された新しい指標２５ｂの座標（Ｘｌ２，Ｙｌ２）と（Ｘｒ２，Ｙｒ２）に合わせるように切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａを（指標の移動方向及び移動量だけ）移動する調整を行う。また、図４Ａに示した調整済みの中心位置の座標（Ｘｌ０，Ｙｌ０）は、上記差分に相当する分だけ、シフトされて中心位置の座標（Ｘｌ０′，Ｙｌ０′）に移動される。

　また、ステップＳ８に示すように制御回路５５ａ，５５ｂは、調整後の新しい指標２５ｂの座標と、中心座標と、対応する切出範囲４４Ｌａ′，４４Ｒａ′のデータをメモリ５６ａ，５６ｂに格納し、調整処理を終了する。　
　　次のステップＳ９に示すように制御回路５５ａ，５５ｂは、切替回路５３ａ，５３ｂの切替を行い、図５の処理を終了する。そして、術者は、立体内視鏡２を用いて立体観察等を行う。　
　本実施形態における上記のような調整を行う処理は、両撮像部２２Ｌ，２２Ｒに対して左右対称に配置された指標部材２５の指標２５ｂを、両撮像部２２Ｌ，２２Ｒによりそれぞれ撮像し、表示装置としての３Ｄモニタ７の表示領域７ａにおいて左右の画像として表示した場合、両撮像部２２Ｌ，２２Ｒが左右対称に近い状態の画像を生成するように少なくとも一方の撮像部により撮像された画像に対する調整処理となる。ここで、「左右対称に近い状態の画像を生成する」は、切出範囲４４Ｌａ′，４４Ｒａ′内で生成される画像を意味する。

　図５の調整処理を行った後においては、両撮像部２２Ｌ，２２Ｒにより切出範囲４４Ｌａ′，４４Ｒａ′内で撮像する撮像状態を工場出荷時の調整済みの状態に近い撮像状態に設定することができる。つまり、図２Ａに示すように先端面１５ａから所定の距離Ｌとなる被写体（又は被検体）における点Ｐ０を撮像した場合、点Ｐ０を左右の切出範囲４４Ｌａ′，４４Ｒａ′の中心位置近傍で撮像できる。　
　この場合、左右の切出範囲４４Ｌａ′，４４Ｒａ′の中心位置は、通常画像（立体視用画像）を表示する際の通常の表示領域の中心位置となる。このため、中心位置のずれを解消した状態に設定できる。また、指標２５ｂの座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）と（Ｘｒ１，Ｙｒ１）が、経年変化などの影響により変位した場合においても、その変位量が小さい場合には、有効撮像領域４３Ｌａ，４３Ｒａにおける各位置も同じ変位量だけ変位すると近似できるので、光軸Ｏｌ，Ｏｒの回りの回転的な変位量を無視できる。

　つまり、変位量が小さい場合、その変位量は並進的な移動となり、上述した差分量の調整により両撮像部２２Ｌ，２２Ｒの撮像状態を左右対称に近い状態の画像を生成するように調整できる。より具体的には、両撮像部２２Ｌ，２２Ｒにおける切出範囲４４Ｌａ′，４４Ｒａ′でそれぞれ撮像した画像を、３Ｄモニタ７の表示領域７ａに左右の画像として表示する撮像状態を、調整済みの状態における左右対称に設定された両撮像部２２Ｌ，２２Ｒで撮像する撮像状態の場合と等価に近い状態に設定できる。　
　従って、本実施形態によれば、調整を行う際に必要となる基準部材を着脱する作業を不要にして、左右対称な撮像状態で撮像したような画像を取得できる。従って、術者等のユーザは、３Ｄモニタ７に表示される左右の画像を左右の目で立体視した場合、中心位置のずれがなく、かつ光軸回りの傾きのない、立体視し易い状態で観察することができ、手術等を円滑に行うことができる。　
　また、本実施形態においては、ユーザは、調整指示スイッチ５７を操作するのみで、調整ユニット５が自動的に両撮像部２２Ｌ，２２Ｒ（における切出範囲）の調整処理を行うので、ユーザの負担を軽減でき、操作性（利便性）の高い立体内視鏡システム１を実現できる。　
　また、本実施形態によれば、指標部材２５が先端部１５に一体的に設けてあるので、従来例のように調整を行う際に取り付け、調整後に外す作業を不要となり、術者等のユーザの負担を軽減できる。また、立体内視鏡２を消毒又は滅菌した場合に、指標部材２５も同時に消毒又は滅菌が行われるため、別体の場合における指標部材２５の消毒又は滅菌等を考慮する必要が無く、術者等のユーザの負担を軽減できる。

　次に第１の実施形態における第１変形例を説明する。第１変形例は、例えば、図２Ｂの指標部材２５の位置付近に照明窓２１ａ，２１ｂを形成する照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１を設け、指標部材２５の機能を持たせるようにしている。照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１の内側に、それぞれ照明レンズ（図３参照）が取り付けられている。図６Ａは、この場合の先端部１５付近を斜視図で示す。照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１は、先端面１５ａにおいて両撮像部２２Ｌ，２２Ｒに対して左右対称となるように、先端面１５ａから、その先端側が前方側に突出し、図６Ｂに示すように両撮像部２２Ｌ，２２Ｒの撮像範囲で先端側を捕捉できるように先端部材１５ｂに一体的に設けられている。

　また、この構成の場合における工場出荷時における調整済みの状態で両撮像部２２Ｌ，２２Ｒで撮像した場合の両撮像範囲を形成する左右の有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａを用いて照明レンズ枠２１ａ１，２１ｂ１を撮像した様子を図６Ｂに示す。　
　図６Ｂに示すように左右の有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａによりそれぞれ照明レンズ枠２１ａ１，２１ｂ１の先端側を捕捉して撮像し、捕捉された先端側部分における輪郭線の頂点Ｐｌｂ、Ｐｒｂを切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａを決定する基準位置の機能を持たせている。換言すると、左右の有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａにおいて撮像された先端側部分においてその輪郭線付近の位置を、図４Ａ等に示した指標２５ｂの機能に相当する基準位置に設定している。そして、切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａは、点Ｐｌｂ、Ｐｒｂを通るように設定される。　
　なお、図６Ｂに示す例では、点Ｐｌｂ、Ｐｒｂが長方形の切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａの頂点となる基準位置ではなく、水平方向に所定画素Ｎａ，Ｎｂシフトした位置（の座標データ）が切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａの頂点となるように設定している。勿論、点Ｐｌｂ、Ｐｒｂが長方形の切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａの頂点となるように設定しても良い。

　本変形例においても、切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａの上辺に接する点Ｐｌｂ、Ｐｒｂが切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａを決定する基準位置の機能を持つ。但し、上記のように図６Ｂの場合には、点Ｐｌｂから所定画素Ｎａ分だけ水平方向の右側にシフトした点Ｐｌｃの座標が第１の実施形態の座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）に相当する。また、同様に図６Ｂの場合には、点Ｐｒｂから所定画素Ｎｂ分だけ水平方向の左側にシフトした点Ｐｒｃの座標が第１の実施形態の座標（Ｘｒ１，Ｙｒ１）に相当する。　
　その他は、第１の実施形態と同様である。本変形例は、先端面１５ａより突出する照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１を、基準部材として用いることにより、第１の実施形態とほぼ同様の作用効果を有する。

　また、本変形例によれば、通常の立体内視鏡において、照明レンズ枠２１ａ１，２１ｂ１を先端面１５ａから突出させるようにして設けて指標部材の機能を持つように構成することにより、調整のために必要となる指標部材２５を新たに設ける必要がないメリットを有する。なお、先端面１５ａから２つの照明レンズ枠２１ａ１，２１ｂ１を突出させるように設ける場合に限定されるものでなく、先端面１５ａから１つの照明レンズ枠を突出させるように設けるようにしても良い。

　次に第１の実施形態の第２変形例を説明する。本変形例は、図７Ａに示すように２つの照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１を上下方向に配置し、かつ２つの照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１を撮像部２２Ｌ，２２Ｒの上下方向に離間した配置に対して上下対称に配置している。より具体的には、先端面１５ａにおける左右方向に離間する両撮像部２２Ｌ，２２Ｒの両光軸Ｏｌ，Ｏｒ（図７Ａでは省略）を結ぶ線分を２等分する垂直な線上において、同じ距離の位置に照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１が配置されている。　
　工場出荷時等において予め調整された調整済みの状態においては、有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａには、例えば図７Ｂのように照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１がそれぞれ上下対称に撮像され、有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａ内に撮像された照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１の先端側部分における輪郭線の頂点が切出範囲４４Ｌａ，４４Ｒａの２つの頂点を決定する基準位置に設定する。

　有効画素領域４３Ｌａにおいては、照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１の先端側部分の輪郭線の頂点の座標（Ｘｌａ１，Ｙｌａ１），（Ｘｌｂ１，Ｙｌｂ１）が長方形の切出範囲４４Ｌａの２つの頂点を決定する基準データとなる。そして、中心の座標（Ｘｌ０，Ｙｌ０）を２つの対角線の交点とし、２つの対角線上の２つの座標（Ｘｌａ１，Ｙｌａ１），（Ｘｌｂ１，Ｙｌｂ１）をそれぞれ２つの頂点とした長方形の切出範囲４４Ｌａが決定される。　
　また、同様に、有効画素領域４３Ｒａにおいては、照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１の先端側部分における輪郭線の頂点の座標（Ｘｒａ１，Ｙｒａ１），（Ｘｒｂ１，Ｙｒｂ１）が切出範囲４４Ｒａを決定する基準データとなる。

　そして、中心の座標（Ｘｒ０，Ｙｒ０）を２つの対角線の交点とし、２つの対角線上の２つの座標（Ｘｒａ１，Ｙｒａ１），（Ｘｒｂ１，Ｙｒｂ１）をそれぞれ２つの頂点とした長方形の切出範囲４４Ｒａが決定される。　
　本変形例において、長期間の使用により、例えば撮像部２２Ｌ側が工場出荷時の調整済みの状態から例えば図７Ｃに示すように変化したとする。図７Ｃでは、例えば、座標（Ｘｌｂ１，Ｙｌｂ１）の位置は、変化しないで、他方の座標（Ｘｌａ１，Ｙｌａ１）が変化した場合を示している。　
　この場合にも、図５に示したような処理手順により、点線で示す調整済みの状態における切出範囲４４Ｌａから実線で示す切出範囲４４Ｌａ′に調整することができる。　
　本変形例の場合には、図３の座標抽出部５５ａ１は、図７Ｃにおける照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１の輪郭線の頂点の座標（Ｘｌａ１′，Ｙｌａ１′）と（Ｘｌｂ１′，Ｙｌｂ１′）を抽出する。

　但し、図７Ｃでは、座標（Ｘｌｂ１′，Ｙｌｂ１′）は座標（Ｘｌｂ１，Ｙｌｂ１）に等しい。そして、図３の切出範囲設定部５５ａ３は、図７Ｃに示すように２つの座標（Ｘｌａ１′，Ｙｌａ１′）と（Ｘｌｂ１′，Ｙｌｂ１′）を頂点とした新しい切出範囲４４Ｌａ′を設定する。なお、この場合には、中心の座標（Ｘｌ０，Ｙｌ０）も（対角線の交点となる）新しい座標（Ｘｌ０′，Ｙｌ０′）に変更される。　
　本変形例によれば、立体視の特性を実質的に決定する左右の各切出範囲を、それぞれ２つの基準位置に基づいて設定するようにしているので、１つの基準位置の場合よりも高精度に設定することができる。　
　なお、本変形例において、例えば図７Ｂにおいて点線で示すように調整済みの状態において切出範囲４４Ｌａを決定する際の基準となる位置の座標（Ｘｌａ１，Ｙｌａ１）と（Ｘｌｂ１，Ｙｌｂ１）を中心として、所定の範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２を設定するようにしても良い。図７Ｂでは所定の範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２は、座標（Ｘｌａ１，Ｙｌａ１）と（Ｘｌｂ１，Ｙｌｂ１）を中心とした円形の領域であるが、円形の領域に限定されるものでない。　
　そして、調整時において撮像される２つ指標の位置としての照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１の輪郭線の頂点の座標（Ｘｌａ１′，Ｙｌａ１′）と（Ｘｌｂ１′，Ｙｌｂ１′）が所定の範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２以内に存在する場合には、画像処理による調整で所定の性能を確保できる条件を満たし、所定の範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２以内に存在しない場合には、注意を促すようにしても良い。

　補足説明すると、画像処理による調整された両撮像部２２Ｌ，２２Ｒは、機械的（構造的）に調整された状態でないため、両撮像部２２Ｌ，２２Ｒ間の（左右対称な撮像状態からの）相対的なずれが小さい範囲内では、機械的に調整された状態と殆ど同じ性能を実現できると見なすことができる。　
　しかし、両撮像部２２Ｌ，２２Ｒ間の相対的なずれが大きいような場合においては、機械的に調整された状態で確保できる立体視がし易い当初の性能から低下する可能性が発生する。例えば、並進的なずれの他に回転的なずれが発生し、画像処理により切出範囲を調整しても当初の性能を確保し難い場合が起こる可能性がある。このため、調整ユニット５による電気的に調整（画像処理による調整）により、当初（の調整済み）の性能を確保できる場合と、電気的な調整よりは機械的に調整した方が良い場合との閾値の範囲を設定し、閾値の範囲以内か否かの判定結果をユーザに告知できるようにすると、ユーザに対する利便性が高いものとなる。

　このため、本変形例においては、調整ユニット５による画像処理による調整により、所定の性能を確保できる閾値の範囲となる所定の範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２を予め調べて、メモリ５６ａに格納する。そして、調整時において、例えば差分算出部５５ａ２は、差分を算出すると共に、さらに差分が所定の範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２以内に存在するか否かを判定し、所定の範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２以内に存在しない場合には、術者等のユーザに注意を促す告知をするようにしても良い。この場合、差分算出部５５ａ２は、調整時における指標の位置が、調整済みの状態において基準位置の近傍に設定した閾値の範囲（又は所定の範囲）内に存在するか否かを判定する判定回路又は判定部の機能を有する。　
　図７Ｂにおいては、左の有効画素領域４３Ｌａ側においての所定の範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２を設定した場合を示しているが、右の有効画素領域４３Ｒａ側にも所定の範囲を設定するようにしても良い。この場合、差分算出部５５ａ２は、また、図４Ａや，図６Ｂの場合においても所定の範囲を設定するようにしても良い。　
　図７Ｄは図７Ｂのように許容範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２を予め設定した場合の調整処理の一部の処理を示す。この場合の処理は、図５と一部異なるのみであるので、異なる処理部分を説明する。

　本変形例は、図５のステップＳ１からＳ６までは同様の処理となるのでその説明を省略する（図５参照）。ステップＳ６において例えば差分算出部５５ａ２が差分を算出した場合、次のステップＳ１１において差分算出部５５ａ２は、差分が所定の範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２内に存在するか否かを判定する。差分が所定の範囲内に存在する場合には、図５の場合と同様にステップＳ７の処理に移る。　
　一方、差分の絶対値が所定の範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２内に存在しない判定結果の場合には、ステップＳ１２において差分算出部５５ａ２は、メモリ５６ａから告知用のデータを読み出し、３Ｄミキサ６側に出力する画像信号に告知用のデータを重畳して出力させる。そして、３Ｄモニタ７は、例えば注意を促す内容を表示する。このステップＳ１２の処理の後、ステップＳ７の処理に移る。ステップＳ７以降は、図５と同様の処理となる。

　本変形例の場合には、調整部を形成する調整ユニット５は、調整済みの状態において撮像された左右の周辺側有効画素領域における指標の基準位置データに対して、調整指示がされた際に撮像された左右の周辺側有効画素領域における指標の位置データが、予め設定された閾値の範囲（所定の範囲Ｌｕ１，Ｌｕ２）内に存在するか否かを判定する判定回路としての例えば差分算出部５５ａ２等を有し、前記判定回路が左右の位置データにおける少なくとも一方が、前記閾値の範囲を逸脱する判定結果の場合には、注意を促すようにする。つまり、判定回路を形成する差分算出部５５ａ２は、注意を促す表示など、ユーザに告知を行うための告知部（又は告知回路）の機能を持つ。
　本変形例の場合には、術者等のユーザは、機械的な調整を行う方が良い程度に両撮像部２２Ｌ，２２Ｒにおける少なくとも一方にずれが発生したことを確認できる。そして、ユーザは、例えば次回に立体内視鏡２を使用する前に、機械的な調整を行うようにすれば所定の性能を得られる状態に設定できる。本変形例によれば、立体内視鏡２を長期間、繰り返し使用するような状態においても、所定の性能が得られる状態を確認することができるし、機械的な調整を行うタイミングを知ることができる。なお、照明レンズ枠２１ａ１，２１ｂ１を基準部材に用いる場合を説明したが、先端面１５ａから照明レンズ３５を突出させ、突出する照明レンズ３５を基準部材に用いるようにしても良い。

　次に第１の実施形態の第３変形例を説明する。第１の実施形態においては、両撮像部２２Ｌ，２２Ｒを先端部１５の先端部材１５ｂに左右対称な撮像状態となるように予め調整して取り付ける（固定する）ように説明した。　
　これに対して、本変形例においては、図８に示すように一方の撮像部としての例えば右の撮像部２２Ｒを備えた撮像ユニット７１Ｒを、先端部本体１５ｃにおける左右方向に離間して設けた２つの撮像ユニット用貫通孔（単に貫通孔という）７２Ｌ，７２Ｒにおける右の貫通孔７２Ｒに後方側から挿通（収納）して光軸Ｏｒ回りの回転角θＲｒを調整して、取り付け（固定）する。他方の撮像部としての左の撮像部２２Ｌを備えた撮像ユニット７１Ｌを、先端部本体１５ｃの貫通孔７２Ｌに介挿部材としての収納部材７３Ｌを介して、後方側から挿通（収納）して撮像ユニット７１Ｒと左右対称となるように光軸Ｏｌ回りの回転角θＬｒと光軸Ｏｌの傾き角θＬｄを調整して取り付け（固定）する。なお、左右方向に離間する貫通孔７２Ｌ，７２Ｒは、予め中心軸が左右対称となるように先端部本体１５ｃに設けられている。

　そして、以下に説明するように貫通孔７２Ｒに嵌合する状態の撮像ユニット７１Ｒがテーパ部７７Ｒに当接して、光軸Ｏｒ方向に沿った位置で位置決めされ、かつ光軸Ｏｒ回りの回転角θＲｒが調整された状態でネジ又は接着剤７９Ｒ等で先端部本体１５ｃに固定される。　
　これに対して、貫通孔７２Ｌは、撮像ユニット７１Ｌをその光軸Ｏｌ回りで所定角度の範囲内で、回転可能であると共に、光軸Ｏｌの方向から若干傾むけて固定できる空隙を備え、以下に説明するように撮像ユニット７１Ｒと左右対称となるように調整して撮像ユニット７１Ｌがネジ又は接着剤７９Ｌ等で固定される。　
　図８における先端部材１５ｂは、貫通孔７２Ｌ，７２Ｒを設けた先端部本体１５ｃと、先端部本体１５ｃの後方側に伸び、湾曲部に連結される先端筒体１５ｄとからなる。

　撮像ユニット７１Ｒは、撮像部２２Ｒにおいて、ＣＣＤ２４Ｒとケーブル２６ｂとを接続する接続部７４Ｒを備え、撮像ユニット７１Ｌは、撮像部２２Ｌにおいて、ＣＣＤ２４Ｌとケーブル２６ａとを接続する接続部７４Ｌを備える。なお、接続部７４Ｌ，７４Ｒをそれぞれ備えたものを撮像部２２Ｌ，２２Ｒと定義した場合には、撮像部２２Ｌ，２２Ｒは、撮像ユニット７１Ｌ、７１Ｒと同じとなる。このため、撮像ユニット７１Ｌ，７１Ｒとして説明した内容は、撮像部２２Ｌ，２２Ｒにも適用できる。　
　撮像ユニット７１Ｒにおける撮像部２２Ｒは、撮像部枠体７５Ｒに対物光学系２３Ｒと、ＣＣＤ２４Ｒとが取り付けられ、対物光学系２３Ｒは一部のレンズ群がレンズ枠７６Ｒを介して撮像部枠体７５Ｒの内側に取り付けている。レンズ枠７６Ｒは、光軸Ｏｒ方向の位置が調整され、所定距離の被写体がＣＣＤ２４Ｒの撮像面にフォーカスして結像される状態で撮像部枠体７５Ｒに固定されている。

　撮像ユニット７１Ｒの撮像部枠体７５Ｒは、先端部本体１５ｃにおける貫通孔７２Ｒ内に後方から挿入され、位置決め用テーパ部７７Ｒにおいて位置決めされた状態で貫通孔７２Ｒに固定される。そして、撮像ユニット７１Ｒの光軸Ｏｒの方向が所定の視野方向Ｖｒを向くように固定され、かつ撮像ユニット７１Ｒの周方向の方位（光軸Ｏｒ回りの回転角θＲｒ）を所定の方位に設定して固定される（つまり傾きを解消した状態で固定される）。　
　撮像ユニット７１Ｌは、上記撮像ユニット７１Ｒと同様の構成であり、その説明を省略する。但し、撮像ユニット７１Ｌは、撮像部枠体７５Ｌが収納部材７３Ｌで覆われており、この収納部材７３Ｌを貫通孔７２Ｌ内に挿通して調整して取り付けることができる構造になっている。このため、貫通孔７２Ｌは、収納部材７３Ｌを遊嵌して収納できるサイズに設定され、また位置決め用テーパ部７７Ｌにおいて光軸Ｏｌの傾き角θＬｄと、撮像ユニット７１Ｌの周方向の方位（光軸Ｏｌ回りの方位又は回転角）θＬｒとを（所定の範囲内で）調整可能にしている。

　そして、第１の実施形態において説明したように両ＣＣＤ２４Ｌ、２４Ｒの有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａで指標２５ｂを撮像した画像を用いて以下のように調整する。　
　ＣＣＤ２４Ｒの有効画素領域４３Ｒａで指標２５ｂを撮像した画像を３Ｄモニタ７に表示して指標２５ｂの位置を確認する。この場合には、図４Ａの右側に示す状態に近い状態の画像が得られる。そして、その場合の指標２５ｂの位置の座標（Ｘｒ１，Ｙｒ１）を基準座標に設定して、その座標（Ｘｒ１，Ｙｒ１）を基準にして切出範囲４４Ｒａを設定し、座標（Ｘｒ１，Ｙｒ１）と切出範囲４４Ｒａのデータをメモリ５６ｂに格納する。　
　また、ＣＣＤ２４Ｌの有効画素領域４３Ｌａで指標２５ｂを撮像した画像を３Ｄモニタ７に表示して、撮像ユニット７１Ｌの傾き角θＬｄと、回転角θＬｒとを調整する。傾き角θＬｄを調整して、光軸Ｏｌの方向となる視野方向Ｖｌが、光軸Ｏｒの視野方向Ｖｒと左右対称となるように調整する。この調整により、先端面１５ａより所定の距離Ｌの点Ｐ０（に対応する点）を撮像した場合の中心位置が図４Ｃに示すように両画像上で一致するように設定できる。　
　また、ＣＣＤ２４Ｌの有効画素領域４３Ｌａで指標２５ｂを撮像した画像から指標２５ｂの位置がＣＣＤ２４Ｒの有効画素領域４３Ｒａで指標２５ｂを撮像した画像と左右対称となるように回転角θＬｒを調整し、（ＣＣＤ２４Ｒの回転角に対して）傾きの無い状態に設定することができる。そして、調整後の指標２５ｂの位置の座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）を基準座標に設定して、その座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）を基準にして切出範囲４４Ｌａを設定し、座標（Ｘｌ１，Ｙｌ１）と切出範囲４４Ｌａのデータをメモリ５６ａに格納する。

　本変形例の場合には、内視鏡先端部は、該内視鏡先端部を構成する円柱状の先端部本体１５ｃにおける左右方向に離間して第１の撮像部と第２の撮像部とを収納する左右の貫通孔７２Ｌ，７２Ｒを備え、前記左右の貫通孔７２Ｌ，７２Ｒにおける一方の貫通孔は前記第１の撮像部と前記第２の撮像部における一方の撮像部を、前記一方の撮像部の光軸回りで少なくとも所定角度だけ回転可能に収納し、前記左右の貫通孔７２Ｌ，７２Ｒにおける他方の貫通孔は前記第１の撮像部と前記第２の撮像部における他方の撮像部を、前記他方の撮像部の光軸回りで少なくとも所定角度だけ回転可能に、かつ前記他方の撮像部の前記光軸方向の傾きを調整可能に収納し、前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部の少なくとも一方の撮像部を調整する調整部は、基準部材としての指標部材２５をそれぞれ撮像した場合の前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部による第１の画像及び第２の画像における一方の画像と、前記第１の画像及び前記第２の画像における他方の画像とが左右対称となるように、前記一方の撮像部を、該一方の撮像部の光軸方向の回りの回転角を調整して前記一方の貫通孔に固定し、前記他方の撮像部を、該他方の撮像部の光軸回りの回転角と、前記光軸の傾きを調整して前記他方の貫通孔に固定するようにしている。

　本変形例によれば、一方の撮像部（具体的には２２Ｒ）又は撮像ユニット（具体的には７１Ｒ）の枠体を先端部本体１５ｃ内の貫通孔７２Ｒ内で光軸Ｏｒ回りの回転角θＲｒで固定し、他方の撮像部２２Ｌ又は撮像ユニット７１Ｌを先端部本体１５ｃ内の貫通孔７２Ｌに光軸Ｏｌの傾き角θＬｄ、回転角θＬｒを調整して撮像部２２Ｒ又は撮像ユニット７１Ｒと左右対称となる状態で固定する（取り付ける）ようにしているので、両方を調整して固定する構造の場合よりも先端部１５を細径化することができると共に、両方を調整して固定する場合よりも調整が簡単に済む。なお、図８においては、撮像ユニット７１Ｌを収納部材７３Ｌで覆う状態で貫通孔７２Ｌに、他方の撮像ユニット７１Ｒと左右対称となるように調整して固定するが、収納部材７３Ｌを用いることなく、貫通孔７２Ｌのサイズを撮像ユニット７１Ｌと嵌合する状態のサイズよりも僅かに大きくし、撮像ユニット７１Ｌ側の光軸Ｏｌの傾き角θＬｄ、回転角θＬｒを調整して固定するようにしても良い。

　（第２の実施形態）
　次に本発明の第２の実施形態を説明する。本実施形態における立体内視鏡２（図１０参照）における先端部１５の構成を図９に示す。なお、立体内視鏡２以外の光源装置３、ＣＣＵ４Ａ，４Ｂ、調整ユニット５、３Ｄミキサ６、３Ｄモニタ７は、第１の実施形態と同様である。　
　本実施形態においては、先端部１５内に搭載した両撮像ユニット（又は撮像部）７１Ｌ、７１Ｒを手元側の牽引操作可能な手元側牽引操作物により牽引部材としてのワイヤ８１を牽引して、両光軸Ｏｌ，Ｏｒのなす角又は両視野方向Ｖｌ，Ｖｒのなす角としての内向角θｉを可変できる構造にしたものである。　
　なお、先端部１５には、第１の実施形態において説明した基準部材を形成する指標部材として、例えば図６に示すような照明レンズ枠２１ａ１、２１ｂ１が設けてある。　
　そして、例えば工場出荷前に両撮像ユニット（又は撮像部）７１Ｌ、７１Ｒの心ずれを解消する調整と、両光軸Ｏｌ，Ｏｒの傾き角θｄが互いに等しくなるような調整、両光軸Ｏｌ，Ｏｒの回転角θｒの調整が、１つ以上の代表的な内向角θｉの値に対して行われる。また、両視野方向Ｖｌ，Ｖｒが左右対称となるように調整される。また、１つ以上の代表的な内向角θｉの値に対して、第１の実施形態において説明したように調整ユニット５により切出範囲を設定することができるようにしている。

[規則91に基づく訂正 03.12.2015]　
　両撮像ユニット７１Ｌ、７１Ｒは、先端部１５を構成する先端部本体１５ｃの貫通孔のテーパ部８２ａ、８２ｂで先端側が支持され、かつ撮像ユニット７１Ｌ、７１Ｒの後端側が光軸Ｏｌ，Ｏｒを含む平面上において、バネ８３ａ，８３ｂの弾性力によりそれぞれ内側に付勢されている。　
　また、撮像ユニット７１Ｌ、７１Ｒにおける対物光学系２３Ｌ，２３Ｒ及びＣＣＤ２４Ｌ，２４Ｒを保持する枠体７５Ｌ′、７５Ｒ′の後端側はテーパ状の切り欠き部８４ｒ，８４ｌが形成され、該切り欠き部８４ｒ，８４ｌには台形状の当接部材８５が当接し、当接部材８５は、バネ８６を介してその先端側の支持部材に引っ張られる弾性力が作用するように付勢されている。　
　なお、挿入部１１が屈曲された部位等に挿入される場合に対応して、ワイヤ８１には若干の弛みを持たせるような場合もあり、そのような場合にはバネ８６の弾性力によりその弛みを解消して当接部材８５を切り欠き部８４ｒ，８４ｌに当接させて所定の内向角θｉの状態に設定するが、弛みを無視できるような場合にはバネ８６を設けない構造にしても良い。

　図９に示す撮像ユニット７１Ｒは、例えば図８の撮像ユニット７１Ｒにおいて、接続部７４Ｒ部分を、電子部品を搭載した接続部に変形し、また、撮像部枠体７５Ｒとレンズ枠体７６Ｒとを纏めて枠体７５Ｒ′で表したものを簡略化して示している。図９に示す撮像ユニット７１Ｌも同様の構成である。なお、先端部１５ｃは、別の枠部材（図示していない）とカバーガラス（図示していない）により封止され、水密が保たれている。　
　両撮像ユニット７１Ｌ、７１Ｒは、バネ８３ａ，８３ｂの弾性力と、バネ８６による当接部材８５を先端側に付勢する弾性力とにより、通常は図９に示すように内向角θｉが最も大きい角となる状態に設定される。　
　上記ワイヤ８１は図１０の概略図に示すように挿入部１１内を挿通され、その後端は立体内視鏡２の手元側の操作部１２内のプーリ８７に巻回して取り付けられる。このプーリ８７には、該プーリ８７を回転してワイヤ８１を牽引する手元側牽引操作物としてのノブ８７ａが設けられ、ユーザはこのノブ８７ａを回動する操作を行うことにより、内向角θｉを可変することができる。　
　このとき、図９に示す撮像ユニット７１Ｒと７１Ｌが、先端部１５ｃに対して可動するため、両光軸Ｏｌ，Ｏｒの交点Ｐ０と先端面の距離Ｌ、先端面における撮像ユニット７１Ｒと７１Ｌの光軸間距離（又は光軸間隔）Ｌｄが変わることで、内向角θｉが変わる。なお、先端面における撮像ユニット７１Ｒと７１Ｌの光軸間距離（又は光軸間隔）Ｌｄは、先端面における両視野方向Ｖｌ，Ｖｒの間隔とも言える。

　例えば、図１０のノブ８７ａを時計回り方向（図１０で符号Ａ側の方向）に回転してワイヤ８１を手元側に牽引する操作を行うと、図１１に示すように当接部材８５が点線で示すように後方側に移動し、当接部材８５の移動により、枠体７５Ｌ′、７５Ｒ′の後方側部分は、その先端側の位置（テーパ部８２ａ、８２ａで支持された位置）を支点としてバネ８３ａ，８３ｂの弾性力により内側に回転的に移動する。この場合、撮像ユニット７１Ｌ，７１Ｒの光軸Ｏｌ，Ｏｒの交点Ｐ０と先端面の距離Ｌが長くなり、先端面と撮像ユニット７１Ｌ，７１Ｒと先端部１５ｃの接点Ｐｓとの距離により、光軸間隔Ｌｄが狭くなり、内向角θｉが小さくなる。視野方向Ｖｌ，Ｖｒも変化する。つまり、ノブ８７ａを時計回り方向に回転してワイヤ８１を牽引して当接部材８５の移動量を大きくすると、内向角θｉを小さくすることができる。　
　逆に、ノブ８７ａを反時計回りに回転すると、バネ８６の付勢力により、撮像ユニット７１Ｌ，７１Ｒの光軸Ｏｌ，Ｏｒが変化し、その交点Ｐ０と先端面の距離Ｌが短くなり、先端面と撮像ユニット７１Ｌ，７１Ｒと先端面１５ｃの接点Ｐｓとの距離により、光軸間隔Ｌｄが広くなり、内向角θｉを大きくすることができる。　
　本実施形態によれば、手元側の操作部１２において、内向角θｉを可変することができるので、観察対象の被検体や、術者の望む内向角θｉに設定して立体視することができる。　
　上述の説明においては、手動操作でワイヤ８１を牽引して内向角θｉを可変する構造を説明したが、以下の第１変形例のようにワイヤ８１を電気的に駆動する構成にしても良い。図１２はこの場合の立体内視鏡２の概略の構成を示す。

　操作部１２には、その内部にワイヤ８１を、該ワイヤ８１の長手方向に移動するアクチュエータ８８ａが設けられ、またユニバーサルケーブル１３の端部に設けた一方のコネクタ８８ｂ（他方のコネクタは図示せず）にアクチュエータ８８ａを駆動する駆動回路８８ｃを収納している。また、操作部１２には内向角θｉを可変する操作を行うスイッチ回路８８ｄが設けられ、スイッチ回路８８ｄの信号により駆動回路８８ｃは、アクチュエータ８８ａを駆動する駆動信号をアクチュエータ８８ａに印加する。　
　なお、コネクタ８８ｂは、ＣＣＵ４Ａ又は４Ｂに接続される。また、スイッチ回路８８ｄは、操作部１２に設けた複数のスイッチ８８ｅを有し、操作されたスイッチに応じて駆動信号の強度が異なり、ワイヤ８１を牽引する移動量が異なる。本変形例によれば、スイッチ操作で内向角θｉを可変することができる。その他、第２の実施形態と同様の効果を有する。

　上述した第２の実施形態においては、２つの両撮像ユニット（又は撮像部）７１Ｌ、７１Ｒの光軸Ｏｌ，Ｏｒの方向を左右対称となるように変更して内向角θｉを変更する構成を説明したが、以下に説明する第２変形例のように一方の両撮像ユニット（又は撮像部）のみの光軸の方向（つまり一方の視野方向）を変更して内向角θｉを変更する構成にしても良い。　
　図１３は第２変形例における先端部１５の構成を示し、また図１４は図１３のＢ－Ｂ断面図を示す。　
　図１３に示すように一方の撮像ユニット７１Ｒは、図８に示したものと同様に先端部本体１５ｃに固定されている。　
　これに対して、他方の撮像ユニット７１Ｌは、先端部本体１５ｃのテーパ部７７Ｌに当接し、光軸Ｏｌ方向が変更可能に支持されている。また、撮像ユニット７１Ｌの撮像部枠体７５Ｌには、テーパ部７７Ｌよりも後方側の位置の外周面における上下、左右の位置にワイヤ８１ｕ，８１ｄ，８１ｌ，８１ｒの先端を取り付けるワイヤ取り付け部９１ｕ，９１ｄ，９１ｌ，９１ｒが設けてある。

　なお、図１３においては２本のワイヤ８１ｌ，８１ｒと、２つのワイヤ取り付け部９１ｌ，９１ｒを示し、図１４においては４箇所のワイヤ取り付け部９１ｕ，９１ｄ，９１ｌ，９１ｒを示している。　
　また、図１３に示すように、先端部１５におけるワイヤ取り付け部９１ｕ，９１ｄ，９１ｌ，９１ｒよりも後方側の位置において、ワイヤ８１ｕ，８１ｄ，８１ｌ，８１ｒの広がりを光軸Ｏｌ寄りとなる中心側に規制するワイヤ受け９２ｕ，９２ｄ，９２ｌ，９２ｒが設けてある。なお、図１３に示す例ではワイヤ受け９２ｕ，９２ｄ，９２ｌ，９２ｒは、ワイヤ受け部材９２に貫通孔を設けて形成した場合で示している。　
　ワイヤ受け９２ｕ，９２ｄ，９２ｌ，９２ｒをそれぞれ通したワイヤ８１ｕ，８１ｄ，８１ｌ，８１ｒの後端側は、例えば図１０に示すようなプーリ８７に巻回される。この場合、ワイヤ８１ｕ，８１ｄは、１つのプーリ（図示しないが８７ａとする）に互いに逆方向から巻回され、ワイヤ８１ｌ，８１ｒも他方のプーリ（図示しないが８７ｂとする）に互いに逆方向から巻回される。

　また、プーリ８７ａ、８７ｂは、図示しないノブに連結され、ノブの回動操作によりプーリ８７ａ又は８７ｂが回転され、牽引部材としてのワイヤ８１ｕ，８１ｄの一方、又はワイヤ８１ｌ，８１ｒの一方が牽引され、牽引された側に撮像ユニット７１Ｌの光軸Ｏｌの方向を変更することができるようにしている。　
　例えば、プーリ８７ａを回転操作して例えばワイヤ８１ｌを手元側に牽引すると、撮像ユニット７１Ｌは、テーパ部７７Ｌを支点としてその後端側が先端部１５の中心軸側に回転する力が作用し、光軸Ｏｒに対して光軸Ｏｌが変化し、光軸Ｏｒと光軸Ｏｌの交点Ｐ０と先端面の距離Ｌが長くなり、光軸Ｏｒと光軸Ｏｌの光軸間距離Ｌｄが短くなるため、内向角θｉが小さくなる。　
　ワイヤ８１ｒを手元側に牽引するように操作した場合には、光軸Ｏｒに対して光軸Ｏｌが変化し、光軸Ｏｒと光軸Ｏｌの交点Ｐ０と先端面の距離Ｌが短くなり、光軸Ｏｒと光軸Ｏｌの光軸間距離Ｌｄが短くなるため、内向角θｉが大きくなる。　
　本変形例では、手元側の操作によって内向角を変化させることができる。また、内向角を変化する他に、光軸Ｏｌの方向、つまり視野方向Ｖｌを両光軸Ｏｌ，Ｏｒを含む水平面と垂直となる方向にも変更することができる。

　また、図１５に示す第３変形例のようにワイヤ取り付け部９１ｕ，９１ｄ，９１ｌ，９１ｒを設ける（光軸回りの）方向（方位）を変更しても良い。図１５は、図１４の構成において、ワイヤ取り付け部９１ｕ，９１ｄ，９１ｌ，９１ｒを設ける方向を、例えば４５度程度回転した位置に変更している。　
　このような構成にすると、先端部１５において撮像ユニット７１Ｌの光軸Ｏｌ方向をより広範囲に変化させるスペースを確保できる。換言すると、図１４と同じ変化範囲を確保する場合には、先端部１５の外径を細径にすることもできる。　
　なお、本変形例においては、撮像部枠体７５Ｌの外周面に光軸Ｏｌの方向を変更又は調整するためにワイヤ８１ｕ，８１ｄ，８１ｌ，８１ｒの先端を取り付ける（固定する）ワイヤ取り付け部９１ｌ，９１ｒを設けたが、撮像部枠体７５Ｌの外周面に、ワイヤ取り付け部９１ｕ，９１ｄ，９１ｌ，９１ｒを設けたリング（調整リングという）を設けるようにしても良い。

[規則91に基づく訂正 03.12.2015]　
　図１６に示す第４変形例は、調整リング９５を用いた場合を示している。図１６に示すように撮像部枠体７５Ｌの肉厚を小さくして、その外周面にワイヤ取り付け部９１ｕ，９１ｄ，９１ｌ，９１ｒを設けた調整リング９５を設けている。また、撮像部枠体７５Ｌに調整リング９５を取り付ける際の周方向の位置決めを行い易くするために、撮像部枠体７５Ｌにおける所定の方向にＤカット部９６を設け、また調整リング９５には、Ｄカット部９６に嵌合する形状にしている。　
　なお、第１の実施形態、又は第２の実施形態等において、撮像部２２Ｌ，２２Ｒや撮像ユニット７７Ｌ，７７Ｒの調整を行う場合、細径の先端部１５であると、撮像部２２Ｌ，２２Ｒや撮像ユニット７７Ｌ，７７Ｒにおける上下や左右の方向が分かり難くなる場合がある。そのような場合には、例えば図３の調整ユニット５において、メモリ５６ａ，５６ｂ内に、有効画素領域４３Ｌａ，４３Ｒａの画像を表示した場合、上方向と左方向とを示す方向指標が表示されるように方向指標のデータを予め格納しておいても良い。　
　そして、方向指標を表示させる指示操作を行った場合、例えば図４Ｃの点線で示すように、上方向の方向指標９４ａ，左方向の方向指標９４ｂを表示させ、撮像部２２Ｌ，２２Ｒや撮像ユニット７７Ｌ，７７Ｒにおける上下や左右の方向を簡単に知ることができるようにしても良い。　
　また、上述した変形例の場合を含む実施形態を部分的に組み合わせて構成される実施形態も本発明に属する。

　本出願は、２０１３年１２月５日に日本国に出願された特願２０１３－２５２１４４号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

Claims (13)

1. 　内視鏡先端部に設けられ、第１の視野方向を有し、被検体に対する第１の画像を取得するための第１の対物光学系及び第１の撮像素子を備えた第１の撮像部と、
   　前記内視鏡先端部に前記第１の撮像部と左右方向に離間して設けられ、第２の視野方向を有し、前記被検体に対する第２の画像を取得するための第２の対物光学系及び第２の撮像素子を備えた第２の撮像部と、
   　前記内視鏡先端部に一体的に設けられ、前記第１及び第２の撮像素子によりそれぞれ撮像可能な第１及び第２の撮像範囲内に少なくとも先端側が撮像され、前記第１及び第２の撮像部を調整する際の基準となる基準部材と、
   　前記第１及び第２の撮像素子により前記基準部材をそれぞれ撮像した場合の前記第１の画像及び前記第２の画像を、表示装置の表示領域において左右の画像として表示した場合、左右対称に近い状態の画像を生成するように少なくとも一方の撮像部により撮像された画像に対する調整、又は前記一方の撮像部に対する調整を行う調整部と、
   　を備えることを特徴とする立体内視鏡システム。
2. 　前記基準部材は、前記内視鏡先端部の先端面において、該先端面から突出するように設けられ、前記基準部材における先端側の指標が、前記第１及び第２の撮像範囲内における周辺側の領域のみで撮像されると共に、前記第１及び第２の撮像範囲において左右対称となるように前記先端面における所定の位置に設けられることを特徴とする請求項１に記載の立体内視鏡システム。
3. 　前記調整部は、前記第１及び第２の撮像範囲をそれぞれ形成する左右の有効画素領域から、前記基準部材の前記指標がそれぞれ撮像される前記第１及び第２の撮像範囲内の周辺側となる左右の周辺側有効画素領域をそれぞれ除外し、左右の中央側有効画素領域を切り出す切出範囲設定回路と、
   　前記切出範囲設定回路により切り出された前記中央側有効画素領域内で撮像された画像を、前記表示装置の表示領域全体に左右の画像として表示するように拡大処理する拡大回路と、
   　を有することを特徴とする請求項２に記載の立体内視鏡システム。
4. 　前記調整部は、更に、前記第１及び第２の撮像部を左右対称の撮像状態に調整した調整済みの状態において、前記左右の周辺側有効画素領域における前記指標がそれぞれ撮像された位置データを左右の基準位置データとして予め格納する基準データ格納部を有し、
   　前記切出範囲設定回路は、前記基準データ格納部に格納された前記調整済みの状態における前記左右の基準位置データを用いて予め基準となる前記左右の切出範囲の設定を行い、
   　前記基準データ格納部は、前記基準位置データと共に、前記基準となる前記左右の切出範囲を決定するデータを格納することを特徴とする請求項３に記載の立体内視鏡システム。
5. 　前記調整部は、更に、該調整部に対する調整指示がされた際に、前記左右の周辺側有効画素領域における前記指標がそれぞれ撮像された左右の位置データと、前記基準データ格納部に格納された調整済みの状態における前記指標がそれぞれ撮像された際の前記左右の基準位置データとの差分を算出する差分算出回路を有し、
   　前記切出範囲設定回路は、前記調整済みの状態における前記左右の切出範囲を、前記差分算出回路により算出された前記差分に相当する分だけシフトして、前記調整指示がされた際の新しい切出範囲を設定することを特徴とする請求項４に記載の立体内視鏡システム。
6. 　前記調整部は、更に、前記調整済みの状態においての前記左右の周辺側有効画素領域における前記指標がそれぞれ撮像された前記左右の基準位置データに対して、前記調整指示がされた際に前記左右の周辺側有効画素領域における前記指標がそれぞれ撮像された前記左右の位置データが、予め設定された閾値の範囲内に存在するか否かを判定する判定回路を有し、
   　前記判定回路が前記左右の位置データにおける少なくとも一方が、前記閾値の範囲を逸脱する判定結果の場合には、注意を促す告知回路を備えることを特徴とする請求項５に記載の立体内視鏡システム。
7. 　前記内視鏡先端部は、左右方向に離間して前記第１の撮像部と前記第２の撮像部とを収納する左右の貫通孔を備え、
   　前記左右の貫通孔における一方の貫通孔は前記第１の撮像部と前記第２の撮像部における一方の撮像部を、前記一方の撮像部の光軸回りで少なくとも所定角度だけ回転可能に収納し、
   　前記左右の貫通孔における他方の貫通孔は前記第１の撮像部と前記第２の撮像部における他方の撮像部を、前記他方の撮像部の光軸回りで少なくとも所定角度だけ回転可能に、かつ前記他方の撮像部の前記光軸の傾きを調整可能に収納し、
   　前記調整部は、前記基準部材をそれぞれ撮像した場合の前記第１の画像及び前記第２の画像における一方の画像と、前記第１の画像及び前記第２の画像における他方の画像とが左右対称となるように、前記一方の撮像部を、該一方の撮像部の光軸回りの回転角を調整して前記一方の貫通孔に固定し、前記他方の撮像部を、該他方の撮像部の光軸回りの回転角と、前記光軸の傾きを調整して前記他方の貫通孔に固定することを特徴とする請求項１に記載の立体内視鏡システム。
8. 　前記内視鏡先端部は、左右方向に離間して前記第１の撮像部と前記第２の撮像部とを収納する左右の貫通孔を備え、
   　前記左右の貫通孔における一方の貫通孔は前記第１の撮像部と前記第２の撮像部における一方の撮像部を、前記一方の撮像部の光軸回りで少なくとも所定角度だけ回転可能に収納し、
   　前記左右の貫通孔における他方の貫通孔は前記第１の撮像部と前記第２の撮像部における他方の撮像部を、前記他方の撮像部の光軸回りで少なくとも所定角度だけ回転可能に、かつ前記他方の撮像部の前記光軸の傾きを調整可能に収納し、
   　前記調整部は、前記指標をそれぞれ撮像した場合の前記第１の画像及び前記第２の画像における一方の画像と、前記第１の画像及び前記第２の画像における他方の画像とが左右対称となるように、前記一方の撮像部を、該一方の撮像部の光軸回りの回転角を調整して前記一方の貫通孔に固定し、前記他方の撮像部を、該他方の撮像部の光軸回りの回転角と、前記光軸の傾きを調整して前記他方の貫通孔に固定することを特徴とする請求項２に記載の立体内視鏡システム。
9. [規則91に基づく訂正 03.12.2015]　
   　前記基準部材は、前記内視鏡先端部における前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部の周辺に、前記先端面から突出するように配置された照明光を出射する照明レンズ又は前記照明レンズを取り付けた照明レンズ枠により構成され、前記照明レンズ又は前記照明レンズ枠における先端側が前記左右の周辺側有効撮像領域において撮像される輪郭線の位置が前記指標として設定されることを特徴とする請求項２に記載の立体内視鏡システム。
10. 　更に、前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部の少なくとも一方の撮像部と連動し、少なくとも一方の視野方向を変更可能な牽引部材と、前記少なくとも一方の撮像部を前記内視鏡先端部に付勢する付勢部材と、前記牽引部材を牽引操作可能な手元側操作物とを有することを特徴とする請求項５に記載の内視鏡システム。
11. 　更に、前記牽引部材と前記少なくとも一方の撮像部は、前記第１の視野方向と前記第２の視野方向との交点と内視鏡先端面間の距離、及び前第１の視野方向と前記第２の視野方向の間隔を変更し、内向角を変更可能とするように、前記少なくとも一方の撮像部と前記内視鏡先端部の接点と、前記内視鏡先端部に付勢する前記付勢部材と、前記牽引部材を設けたことを特徴とする請求項１０に記載の内視鏡システム。
12. 　前記基準部材は、２つの指標を有し、前記２つの指標は、前記第１及び第２の撮像範囲内における周辺側の領域のみでそれぞれ撮像されると共に、前記第１及び第２の撮像範囲において左右対称となるように前記先端面における所定の位置に設けられることを特徴とする請求項２に記載の立体内視鏡システム。
13. 　前記立体内視鏡システムは、前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部を備えた立体内視鏡と、
    　前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部に対する画像処理を行う画像処理装置と、を備え、
    　前記画像処理装置は、前記切出範囲設定回路と、前記拡大回路とを備えることを特徴とする請求項３に記載の立体内視鏡システム。

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