WO2015072426A1 - レーダー装置 - Google Patents

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WO2015072426A1
WO2015072426A1 PCT/JP2014/079723 JP2014079723W WO2015072426A1 WO 2015072426 A1 WO2015072426 A1 WO 2015072426A1 JP 2014079723 W JP2014079723 W JP 2014079723W WO 2015072426 A1 WO2015072426 A1 WO 2015072426A1
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昌之 木瀬
古屋　信夫
裕巳 坂本
Original Assignee
ムサシノ機器株式会社
昌之 木瀬
古屋　信夫
裕巳 坂本
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    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4008—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters

Definitions

  • the present invention relates to an FMCW radar device.
  • An FMCW radar device is a device that transmits a radio wave to a measurement target (measurement object) while sweeping a predetermined frequency within a predetermined sweep time, and measures a distance to the measurement object. is there.
  • the FMCW radar device has the property that the radio wave speed affects the accuracy of measurement in its measurement principle.
  • the speed of radio waves is affected by the relative permittivity of the propagation space. This is because when the relative permittivity is different, the speed of the radio wave in the radio wave propagation space is different. Therefore, in order to improve the measurement accuracy, the relative dielectric constant in the radio wave propagation space up to the object to be measured may be accurately measured in advance. Since the relative permittivity varies depending on the components and temperature in the radio wave propagation space, the relative permittivity may be measured in advance every time the distance to the object to be measured is measured. However, measuring the relative permittivity for each measurement decreases the measurement efficiency.
  • an FMCW type liquid level measurement system that can perform measurement within a tolerance of measurement error within a variation range of a relative dielectric constant predicted in advance (see, for example, Patent Document 1).
  • a voltage-controlled oscillator (hereinafter referred to as “VCO”) is used for the transmission system of the FMCW radar device.
  • the VCO outputs a signal having a frequency corresponding to the input voltage value (control voltage value).
  • the correlation between the input voltage value (control voltage value) and the frequency of the output signal (oscillation frequency) in the VCO is constant even when the environment changes. However, the above correlation may fluctuate due to the influence of the temperature environment in which the VCO is operated.
  • the FMCW radar system measures the distance based on the frequency of the transmitted wave and the frequency of the reflected wave from the object to be measured, it is extremely important to maintain the transmitted frequency with high accuracy. Therefore, if the correlation (FV characteristic) between the oscillation frequency and the control voltage value in the VCO is disturbed, it causes a decrease in measurement accuracy.
  • the radar device As a method of maintaining the FV characteristics of the VCO constant, the radar device is operated under a plurality of temperature environments, and the input voltage (control voltage) to the VCO is changed in time series while the oscillation frequency of the VCO is changed.
  • a method of actually measuring and acquiring data indicating frequency vs. control voltage (frequency vs. voltage data) is known. In this method, measurement results obtained in advance in a plurality of temperature environments are converted into data. This data (frequency vs. control voltage data) is referred to as FV data.
  • FV data frequency vs. control voltage data
  • the optimum FV characteristics are used as appropriate in a plurality of temperature environments where the radar device may be operated. Such actual measurement work increases the number of work steps at the time of manufacturing, leading to an increase in manufacturing cost.
  • the above correlation in the VCO may change over time.
  • the linearity of the FV characteristics in the temperature environment may be disturbed during operation. Even in such a situation, it is desirable that the FV characteristics can be calibrated on the spot.
  • the present invention provides a radar device that can automatically calibrate the FV characteristics of a VCO due to changes in temperature environment and changes over time from a plurality of viewpoints, and can maintain measurement accuracy continuously. For the purpose.
  • the present invention relates to a radar device, a voltage controlled oscillator that outputs a signal at an oscillation frequency corresponding to an input voltage value, and a storage unit that stores the oscillation frequency and voltage data indicating the voltage value.
  • a control unit that sequentially reads the voltage data from the storage unit, a digital-analog converter that converts the read voltage data into the voltage value and inputs the voltage value to the voltage controlled oscillator, and the voltage controlled oscillator
  • a first data processing unit that calibrates the correlation between the voltage value and the oscillation frequency
  • a second data processing unit that calibrates the correlation between input and output in the digital-analog converter
  • V ⁇ a voltage data group generation unit that generates T data.
  • the present invention it is possible to correct the linearity of the VCO due to a change in temperature environment or a secular change from a plurality of viewpoints and maintain a state in which high-precision measurement can be performed automatically and continuously.
  • a radar apparatus 1 includes a CPU 11 that is a control unit, a digital-analog converter (hereinafter referred to as “DAC 12”), a VCO 13 that is a voltage-controlled oscillator, and a coupling circuit.
  • DAC 12 digital-analog converter
  • VCO 13 that is a voltage-controlled oscillator
  • HYB 14 antenna 16, mixer 17, AGC 18, reception ADC 19, and correlation calibration unit 20.
  • the CPU 11 is a processor that controls the operation of the radar device 1. A predetermined processing operation in the radar apparatus 1 is performed by a program module executed in the CPU 11. These program modules will be described later.
  • VT data and FV data are stored in the memory 90 which is a storage unit included in the CPU 11.
  • VT data is data for causing the VCO 13 to output a signal related to a sweep frequency having a predetermined frequency range.
  • the VT data includes data relating to a control voltage for causing the VCO 13 to oscillate at a predetermined frequency.
  • the FV data is data used to generate data related to the control voltage included in the VT data, and is data having a two-dimensional array structure that associates the control voltage and the oscillation frequency. Details of the VT data and the FV data will be described later.
  • the radar apparatus 1 has two operation modes of “measurement mode” and “calibration mode”, and can operate by switching these plurality of operation modes at an appropriate timing.
  • the CPU 11 reads out VT data stored in advance in the memory 90 based on a predetermined time control.
  • This VT data is voltage data (Vd) based on the VT characteristic of the sweep frequency in the FMCW system.
  • This voltage data (Vd) is read out based on predetermined operation timing control, is input to the DAC 12, and is converted into an analog voltage value Va (control voltage).
  • this control voltage is input to the VCO 13, the VCO 13 oscillates and outputs a signal at a frequency corresponding to the voltage value Va.
  • the voltage data (Vd) stored in the memory 90 is configured such that the control voltage input to the VCO 13 changes based on the VT characteristics as described above. Therefore, a continuous wave whose frequency changes without interruption along the time series is output from the VCO 13 at a frequency corresponding to this VT characteristic. This continuous wave is converted into a radio wave via the antenna 16 and transmitted toward the object to be measured. The radio wave reflected by the object to be measured is received via the antenna 16. Then, the distance to the object to be measured is measured by calculating the difference between the frequency of the transmitted wave and the frequency of the received wave. Details of the operation mode changing process for switching between the measurement mode and the calibration mode and the measurement process of the radar device 1 in the measurement mode will be described later.
  • the correlation calibration unit 20 executes processing for generating FV data of the VCO 13. Further, processing for generating VT data is executed using the FV data generated by the correlation calibration unit 20. These processes further include a plurality of processes. First, in the process of generating FV data, a process of acquiring control voltage data (Vd) obtained by converting a control voltage value for causing the VCO 13 to oscillate at a predetermined frequency is executed. Further, after the control voltage data (Vd) is converted to the analog voltage (Va) through the DAC 12, it is output again as voltage data (Vd '), and a process of comparing Vd and Vd' is executed.
  • Vd control voltage data
  • a process of adjusting Vd so that Vd ′ becomes equal to Vd and calibrating the data for FV data using the adjusted Vd is executed.
  • the process of generating the VT data the process of generating the frequency vs. control voltage data required for the sweep frequency is executed using the calibrated FV data. Further, processing for generating VT data is executed based on the generated frequency versus control voltage data.
  • the correlation between the control voltage and the oscillation frequency in the VCO 13 is disturbed due to a change with time, it can be automatically calibrated to the correct correlation. That is, the correlation between the input and output of the VCO is maintained in a constant state. It also calibrates the correlation between input and output at the DAC 12. In the measurement mode, the measurement process is executed using the voltage data that has been calibrated in the calibration mode.
  • the calibration mode in the radar apparatus 1 will be described in detail.
  • the radar device 1 in the calibration mode includes a CPU 11, a DAC 12, a VCO 13, a control voltage adjustment unit 21, an ADC 22, a first update unit 23, a second update unit 24, and voltage data.
  • the group generator 25, the first switch 26, and the second switch 27 operate mainly.
  • the control voltage adjustment unit 21 executes a process for adjusting a control voltage for causing the VCO 13 to oscillate at a predetermined frequency.
  • the control voltage adjusting unit 21 is notified of data indicating one oscillation frequency included in the FV data read from the memory 90.
  • the control voltage adjustment unit 21 outputs a voltage value Va based on the notified frequency to the VCO 13.
  • the VCO 13 oscillates at the predetermined frequency.
  • the control voltage adjustment unit 21 adjusts the voltage value Va output to the VCO 13 so that the frequency oscillated by the VCO 13 is equal to the frequency notified from the CPU 11.
  • the ADC 22 is an analog-digital converter, which converts the voltage value Va output from the control voltage adjustment unit 21 into voltage data Vd that is digital data and outputs the voltage data Vd.
  • the ADC 22 converts the voltage value Va output from the DAC 12 into voltage data Vd and outputs the voltage data Vd.
  • the first update unit 23, the second update unit 24, and the voltage data group generation unit 25 are program modules executed by the CPU 11.
  • the first updating unit 23 is a first data processing unit, and uses the voltage data Vd satisfying a specific condition among the voltage data Vd output from the ADC 22 to obtain the voltage data Vd included in the FV data. Execute the update process.
  • the second update unit 24 is a second data processing unit, and executes a process of adjusting and updating the updated voltage data Vd using a loop circuit configured by the DAC 12 and the ADC 22.
  • the voltage data group generation unit 25 generates VT data from the FV data after the update process in the second update unit 24 is completed for all the voltage data Vd included in the FV data. Execute the process.
  • the first switch 26 is a switch for switching the operation mode of the radar device 1.
  • the first switch 26 is a switch for switching the connection of the input source to the VCO 13.
  • the output of the DAC 12 is adjusted to the input of the VCO 13
  • the control voltage is adjusted to the input of the VCO 13.
  • the output of the unit 21 is switched to connect.
  • the second switch 27 is a switch for switching the input source of the ADC 22.
  • the output of the DAC 12 is connected to the input of the ADC 22, and when the processing in the first updating unit 23 is executed, the output of the control voltage adjusting unit 21 is connected to the input of the ADC 22. Switch to
  • F-V data as shown in FIG. 3 (a) is constituted by a combination of the oscillation frequency F n, and the voltage data Vd n according to the value of the control voltage for oscillating at an oscillation frequency F n the VCO13 in VCO13
  • the FV data is two-dimensional array data.
  • n is 1 to 100, for example.
  • the VT data is data generated based on voltage data (Vd 1 to Vd 100 ) included in the FV data.
  • V-T data is one-dimensional array data composed of voltage data Vd m for oscillating the VCO13 sweep timing of predefined.
  • the VT data is sequentially read and input to the VCO 13 by the time control of the CPU 11 in the measurement mode.
  • m is, for example, 1 to 1024.
  • the calibration mode process is started when a condition for switching the operation mode to the calibration mode is satisfied.
  • the mode switching process by the CPU 11 is executed (S21). The “conditions for switching the operation mode” will be described later.
  • the mode switching process (S21) is a process in which the CPU 11 switches the first switch 26.
  • the mode switching process (S21) the first switch 26 is switched, and the output of the control voltage adjusting unit 21 is connected to the input of the VCO 13.
  • the control voltage adjustment unit 21 outputs the voltage Va 1 to the VCO 13 so that the VCO 13 oscillates at the notified oscillation frequency F 1 (S23).
  • the VCO 13 oscillates at a frequency corresponding to the voltage Va 1, and a signal of this frequency is looped back to the control voltage adjustment unit 21.
  • the control voltage adjustment unit 21 adjusts the voltage Va 1 for the VCO 13 so that the frequency f of the output signal of the VCO 13 becomes the oscillation frequency F 1 .
  • the control voltage adjusting unit 21 notifies the lock signal to the CPU 11 (S24).
  • the CPU 11 switches the second switch 27 to connect the output of the control voltage adjustment unit 21 to the input of the ADC 22.
  • the VCO13 oscillation process (S23)
  • the voltage Va 1 the control voltage adjusting unit 21 outputs is input to ADC 22.
  • the ADC 22 outputs voltage data Vd 1 corresponding to the input voltage Va 1 .
  • the first updating unit 23 uses the voltage data Vd 1 when the lock signal is notified to update the voltage data Vd 1 included in the F-V data (S25).
  • the second update process (S26) is executed.
  • the CPU 11 switches the second switch 27 to connect the output of the DAC 12 to the input of the ADC 22. Further, the voltage data Vd 1 updated previously is input to the DAC 12. The voltage value Va 1 converted into an analog signal in the DAC 12 is input to the ADC 22 via the second switch 27, and digital conversion (reconversion) is performed again.
  • the second updating unit 24 compares the voltage data Vd '1 after reconverted voltage data Vd 1, so that the voltage data Vd 1 and voltage data Vd' 1 becomes equal , adjusting the voltage data Vd 1. Repeat this adjustment process, by using the voltage data Vd 1 at the time when the voltage data Vd 1 and voltage data Vd '1 becomes equal, it updates the voltage data Vd 1 of F-V data (overwritten) to.
  • the radar apparatus 1 keeps the correlation between the control voltage and the oscillation frequency in the VCO 13 constant, and keeps the correlation between the input and output in the DAC 12 constant.
  • the linearity of the VT characteristic which may be lost due to fluctuations in temperature environment or changes with time, is accurately calibrated, and a state in which high-accuracy measurement can be performed can be automatically maintained.
  • the calibration determination process (S1) is a process for determining whether or not a condition for switching to the calibration mode is satisfied.
  • S2 a calibration process is executed (S2).
  • the calibration process (S2) is the process already described with reference to FIG.
  • the condition determined in the calibration determination process (S1) is, for example, whether or not the elapsed time from the time when the previously executed calibration process (S2) is finished reaches a predetermined time, or the radar device Whether or not the temperature variation measured by the temperature measurement mechanism included in 1 has exceeded a predetermined fluctuation range.
  • the radar device 1 If the above determination criteria are not satisfied in the calibration determination process (S1) (No in S1), the radar device 1 operates in the measurement mode (S3).
  • the processing operation of the radar apparatus 1 in the measurement mode will be described with reference to FIG.
  • the CPU 11 switches the first switch 26 so that the output of the DAC 12 is connected to the input of the VCO 13.
  • the FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) method employed by the radar apparatus 1 is subjected to a predetermined frequency while sweeping a predetermined frequency at a predetermined time (this time is referred to as a sweep time T).
  • radio waves are transmitted toward the measurement object.
  • the frequency of this transmission wave is called the sweep frequency F.
  • t be the round-trip time until the transmitted radio wave is reflected and received by the measurement target.
  • the sweep frequency F is swept by “F ⁇ t / T” until the round-trip time t elapses. That is, the frequency of the transmission wave at the time when the reflected wave is received changes by “F ⁇ t / T” from the frequency of the reflected wave. Therefore, the frequency of the mixed signal (hereinafter referred to as “beat signal”) obtained by mixing the reflected wave and the transmission wave at the time when the reflected wave is received (hereinafter referred to as “beat frequency F B ”) is the transmission wave. Is determined by the difference between the frequency (transmission frequency F T ) and the reflected wave frequency (reception frequency F R ).
  • the measurement mode of the radar device 1 executed based on the above measurement principle is as follows. First, the measurement program stored in the CPU 11 sequentially reads out the VT data stored in the memory 90 at a predetermined timing in the time control.
  • the read VT data is converted into an analog signal by the DAC 12.
  • This analog signal becomes a control voltage input to the VCO 13.
  • the VCO 13 Based on the control voltage, the VCO 13 outputs a signal having a predetermined frequency. Since the control voltage is continuously input to the VCO 13 along the time series, the oscillation frequency in the VCO 13 changes continuously. The frequency of this transmission wave is the sweep frequency F.
  • This signal is converted into a transmission wave by the antenna 16 via the HYB 14 and transmitted to the device under test.
  • the radio wave reflected by the measurement target is received by the antenna 16. This received wave is converted into a received signal and guided to the receiving system via the HYB 14.
  • the reception signal and the oscillation signal at the time when the reception signal is received are mixed in the mixer 17.
  • a beat signal having a frequency difference between the reception frequency and the transmission frequency is generated.
  • the beat signal is controlled to an appropriate amplitude value by the AGC 18 and then converted to a digital signal by the receiving ADC 19 and input to the CPU 11 as an amplitude value.
  • the CPU 11 executes processing for taking in the amplitude value of the beat signal from the reading of the VT data during the sweep time T. Filtering processing is performed on the beat signal amplitude value group which is time axis data captured during the sweep time T to remove unnecessary noise components, and then FFT (Fast Fourier Transform) processing is performed. These series of processing, the beat frequency F B is extracted.
  • the radar device 1 that measures the distance by the FMCW method cannot accurately measure unless the voltage (control voltage) applied to the VCO 13 changes at a constant rate along the time series.
  • the operation is automatically switched to the calibration mode when a predetermined condition is satisfied, and the correlation between the control voltage and the oscillation frequency in the VCO 13 is maintained constant. It is possible to perform a plurality of calibration processes that are necessary to do this. Thereby, the measurement process with high accuracy can be automatically maintained.
  • the control voltage adjustment unit 21 includes a frequency divider 211, a reference oscillator 212, a phase comparator 213, and an LPF 214 that is a low-pass filter.
  • the LPF 214 performs a filtering process on the output from the phase comparator 213 and outputs a voltage Va 1 that is a control voltage for the VCO 13. This voltage Va 1 is also input to the ADC 22.
  • the oscillation frequency f based on the voltage Va 1 is looped back to the frequency divider 211, and the looped back frequency is frequency-divided and input to the phase comparator 213.
  • the control voltage adjusting unit 21 notifies the CPU 11 of a lock signal (LOCK signal).
  • control voltage adjustment unit 21 includes a frequency divider 211, a reference oscillator 212, a count comparator 215, and a control voltage generation unit 216.
  • the counting comparator 215 counts the waveform input from the frequency divider 211 based on the clock supplied from the reference oscillator 212, and determines whether or not the coefficient value is larger than a specified value (reference coefficient value).
  • the determination process is executed. In the determination result of this determination process, when the count value is larger than the specified value, the control voltage generator 216 is controlled to decrease the voltage Va 1 . On the other hand, when the count value is determined to be smaller than the specified value, increasing the voltage Va 1 by controlling the control voltage generator 216.
  • the control voltage adjustment unit 21 notifies the CPU 11 of a lock signal.
  • the radar apparatus 1 can automatically calibrate even if the VT characteristic of the voltage controlled oscillator used in the FMCW system is disturbed by a temporal factor or by an environmental factor. it can. Thereby, it is possible to automatically maintain a state in which a highly accurate measurement process can be performed. In addition, since it is not necessary to convert a large number of VT characteristics into data at the time of manufacturing, manufacturing cost can be reduced. Also, the maintenance cost can be reduced by automatically calibrating the VT characteristic during operation.

Abstract

【課題】　高い測定精度を維持するために必要なデータの較正を自動的に実行するレーダー装置を得る。 【解決手段】　入力される電圧値に応じた発振周波数において信号を出力する電圧制御発振器と、発振周波数と電圧値を示す電圧データとを記憶する記憶部と、記憶部から電圧データを順次読み出す制御部と、読み出された電圧データを電圧値に変換して電圧制御発振器に入力するデジタル－アナログ変換器と、電圧制御発振器における電圧値と発振周波数との相関を較正する第１データ処理部と、デジタル－アナログ変換器における入力と出力の相関を較正する第２データ処理部と、較正された電圧データ群からＶ－Ｔデータを生成する電圧データ群生成部と、を有するレーダー装置。

Description

レーダー装置
　本発明は、ＦＭＣＷ方式のレーダー装置に関するものである。
　ＦＭＣＷ方式のレーダー装置は、予め決められた周波数を予め決められた掃引時間内において掃引しながら測定対象（被測定物）に対して電波を送信し、被測定物までの距離を測定する装置である。
　ＦＭＣＷ方式のレーダー装置は、その測定原理において、電波の速度が測定の精度を左右する性質を有する。一般に電波の速度は、伝搬空間の比誘電率の影響を受ける。比誘電率が異なると、その電波伝搬空間内における電波の速度が異なるからである。したがって、測定精度を向上させるためには、被測定物までの電波伝搬空間における比誘電率を事前に精度よく測定すればよい。比誘電率は、電波伝搬空間中の成分や温度などによって異なるので、被測定物までの距離を測定する都度、事前に、比誘電率を計測すればよい。しかしながら、測定の都度に比誘電率を計測するのでは、測定効率が低下する。また、比誘電率を精度よく計測するにしても、電波伝搬空間の状態は刻々と変化するので比誘電率も変動しやすい。そこで、予め予測される比誘電率の変動範囲内であれば、測定誤差の許容範囲内で測定できるＦＭＣＷ方式の液面測定システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
特許第４６９５３９４号明細書
　ＦＭＣＷ方式のレーダー装置の送信系には、電圧制御発振器（以下、「ＶＣＯ」という。）が用いられる。ＶＣＯは、入力された電圧値（制御電圧値）に応じた周波数の信号を出力する。ＶＣＯにおける入力電圧値（制御電圧値）と出力信号の周波数（発振周波数）との相関は、環境が変わっても一定であることを理想とする。しかし、ＶＣＯを動作させる温度環境等の影響によって、上記の相関が変動することがある。
　ＦＭＣＷレーダー方式は、送信波の周波数と、被測定物からの反射波の周波数に基づいて距離を測定するので、送信する周波数を精度よく維持することは極めて重要である。したがって、ＶＣＯにおける発振周波数と制御電圧値との相関（Ｆ－Ｖ特性）が乱れると測定精度の低下要因になる。
　ＶＣＯにおけるＦ－Ｖ特性を一定に維持する方法として、複数の温度環境下においてレーダー装置を動作させて、ＶＣＯへの入力電圧（制御電圧）を時系列的に変化させながら、ＶＣＯの発振周波数を実測し、周波数対制御電圧を示すデータ（周波数対電圧データ）を取得しておく方法が知られている。この方法では、事前に複数の温度環境下において行った実測結果をデータ化する。このデータ（周波数対制御電圧データ）を、Ｆ－Ｖデータという。レーダー装置に複数の温度環境下で取得したＦ－Ｖデータを組み込んでいくことで、当該レーダー装置を動作させる可能性がある複数の温度環境において、適宜、最適なＦ－Ｖ特性を用いる。このような実測作業は、製造時における作業工数を増大させ、製造コストの増加につながる。
　また、ＶＣＯにおける上記の相関は、経年的に変化することもある。そうすると、複数の温度環境下におけるデータを準備しても、運用中に、その温度環境におけるＦ－Ｖ特性の直線性は乱れる可能性がある。このような事態においても、その場でＦ－Ｖ特性を較正できることが望ましい。
　本発明は、温度環境の変化や経年変化によるＶＣＯのＦ－Ｖ特性を複数の観点から自動的に較正することができ、かつ、測定の精度を継続に維持することができるレーダー装置を提供することを目的とする。
　本発明は、レーダー装置に関するものであって、入力される電圧値に応じた発振周波数において信号を出力する電圧制御発振器と、前記発振周波数と前記電圧値を示す電圧データとを記憶する記憶部と、前記記憶部から前記電圧データを順次読み出す制御部と、読み出された前記電圧データを前記電圧値に変換して前記電圧制御発振器に入力するデジタル－アナログ変換器と、前記電圧制御発振器における前記電圧値と前記発振周波数との相関を較正する第１データ処理部と、前記デジタル－アナログ変換器における入力と出力の相関を較正する第２データ処理部と、較正された電圧データ群からＶ－Ｔデータを生成する電圧データ群生成部と、を有することを主な特徴とする。
　本発明によれば、温度環境の変化や経年変化によるＶＣＯの直線性を複数の観点から補正し、自動的かつ継続的に高精度の測定ができる状態を維持することができる。
本発明に係るレーダー装置の実施形態を示す機能ブロック図である。 上記レーダー装置が較正モードにおいて動作する機能を示す機能ブロック図である。 上記レーダー装置の記憶部に格納される（ａ）Ｆ－Ｖデータの例、（ｂ）Ｖ－Ｔデータの例を示す図である。 上記レーダー装置において実行される較正モードの処理の流れの例を示すフローチャートである。 上記レーダー装置において実行される動作モード切り替え処理の流れの例を示すフローチャートである。 ＦＭＣＷ方式による周波数掃引の例を示すグラフである。 ＦＭＣＷ方式の周波数掃引による距離測定の原理を示すグラフである。 上記レーダー装置が備える制御電圧調整部の詳細な例を示す機能ブロック図である。 上記レーダー装置が備える制御電圧調整部の詳細な別の例を示す機能ブロック図である。
●第１実施形態（構成）
　以下、本発明に係るレーダー装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施形態に係るレーダー装置１は、制御部であるＣＰＵ１１と、デジタル－アナログ変換器（以下「ＤＡＣ１２」とする。）と、電圧制御発振器であるＶＣＯ１３と、結合回路であるＨＹＢ１４と、アンテナ１６と、Ｍｉｘｅｒ１７と、ＡＧＣ１８と、受信用ＡＤＣ１９と、相関較正部２０と、を有している。
　ＣＰＵ１１は、レーダー装置１の動作を制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１において実行されるプログラムモジュールによって、レーダー装置１における所定の処理動作が行われる。これらプログラムモジュールについては、後述する。
　ＣＰＵ１１が備える記憶部であるメモリ９０には、プログラムモジュールの他に、Ｖ－ＴデータとＦ－Ｖデータが記憶されている。
　Ｖ－Ｔデータは、所定の周波数範囲からなる掃引周波数に係る信号をＶＣＯ１３に出力させるためのデータである。Ｖ－Ｔデータには、ＶＣＯ１３を所定の周波数で発振させるための制御電圧に関するデータが含まれている。Ｆ－Ｖデータは、Ｖ－Ｔデータに含まれる制御電圧に関するデータを生成するために用いられるデータであって、制御電圧と発振周波数を関連付ける２次元の配列構造からなるデータである。Ｖ－ＴデータとＦ－Ｖデータの詳細については、後述する。
　レーダー装置１は、「測定モード」と「較正モード」の２つの動作モードを有していて、これら複数の動作モードを適宜のタイミングで切り替えて動作させることができる。レーダー装置１が測定モードで動作するときは、メモリ９０に予め記憶されているＶ－ＴデータをＣＰＵ１１が所定の時間制御に基づいて読み出す。このＶ－Ｔデータは、ＦＭＣＷ方式における掃引周波数のＶ－Ｔ特性に基づく電圧データ（Ｖｄ）である。この電圧データ（Ｖｄ）が所定の動作タイミング制御に基づいて読み出されてＤＡＣ１２に入力され、アナログの電圧値Ｖａ（制御電圧）に変換される。この制御電圧がＶＣＯ１３に入力されると、電圧値Ｖａに応じた周波数でＶＣＯ１３は発振して信号を出力する。
　メモリ９０に記憶されている電圧データ（Ｖｄ）は、上述したようなＶ－Ｔ特性に基づいてＶＣＯ１３に入力される制御電圧が変化するように構成されている。したがって、このＶ－Ｔ特性に応じた周波数によって、ＶＣＯ１３から時系列に沿って間断のなく周波数が変化する連続波が出力される。この連続波は、アンテナ１６を介して電波に変換されて被測定物に向けて送信される。被測定物で反射された電波は、アンテナ１６を介して受信される。その後、送信波の周波数と受信波の周波数との差を算出することで、被測定物までの距離を測定する。なお、測定モードと較正モードとを切り替える動作モード変更処理と、測定モードにおけるレーダー装置１の測定処理の詳細については後述する。
　レーダー装置１は、較正モードで動作するときは、相関較正部２０においてＶＣＯ１３のＦ－Ｖデータの生成する処理を実行する。また、相関較正部２０において生成されたＦ－Ｖデータを用いて、Ｖ－Ｔデータを生成する処理を実行する。これらの処理は、さらに複数の処理を含んでいる。まず、Ｆ－Ｖデータを生成する処理において、予め決められた周波数でＶＣＯ１３が発振するための制御電圧値をデータ化した制御電圧データ（Ｖｄ）を取得する処理が実行される。また、制御電圧データ（Ｖｄ）をＤＡＣ１２に通してアナログ電圧（Ｖａ）に変換した後、改めて電圧データ（Ｖｄ‘）として出力し、ＶｄとＶｄ’を比較する処理が実行される。さらに、Ｖｄ’がＶｄと同値になるようにＶｄを調整して、調整されたＶｄを用いてＦ－Ｖデータ用のデータを較正する処理が実行される。Ｖ－Ｔデータを生成する処理において、較正されたＦ－Ｖデータを用いて、掃引周波数に必要となる周波数対制御電圧データを生成する処理が実行される。さらに、生成された周波数対制御電圧データに基づいて、Ｖ－Ｔデータを生成する処理が実行される。
 
　これら一連の処理によって、ＶＣＯ１３における制御電圧と発振周波数の相関が経時的変化により乱れても、自動的に正しい相関へと較正することができる。すなわち、ＶＣＯの入力と出力との相関を一定の状態で維持する。また、ＤＡＣ１２における入力と出力との相関も較正する。測定モードでは、較正モードにおいて上記の較正がなされた電圧データを用いて、測定処理を実行する。
●較正モード（構成）●
　次に、レーダー装置１における較正モードについて詳細に説明する。図２では、レーダー装置１が有する構成のうち、較正モードで動作するときに主に用いられる構成のみを示している。図２に示すように、較正モードのレーダー装置１は、ＣＰＵ１１と、ＤＡＣ１２と、ＶＣＯ１３と、制御電圧調整部２１と、ＡＤＣ２２と、第１更新部２３と、第２更新部２４と、電圧データ群生成部２５と、第１スイッチ２６と、第２スイッチ２７が、主に動作する。
　制御電圧調整部２１は、所定の周波数でＶＣＯ１３を発振させるための制御電圧を調整する処理を実行する。制御電圧調整部２１には、メモリ９０から読み出されたＦ－Ｖデータに含まれているひとつの発振周波数を示すデータが通知される。制御電圧調整部２１は、通知された周波数に基づく電圧値ＶａをＶＣＯ１３へ出力する。これによって、ＶＣＯ１３は上記の所定の周波数で発振する。また、制御電圧調整部２１は、ＶＣＯ１３が発振した周波数が、ＣＰＵ１１から通知された周波数と同等になるように、ＶＣＯ１３に対して出力する電圧値Ｖａを調整する。
　ＡＤＣ２２は、アナログ－デジタル変換器であって、制御電圧調整部２１から出力される電圧値Ｖａをデジタルデータである電圧データＶｄに変換して出力する。また、ＡＤＣ２２は、ＤＡＣ１２から出力される電圧値Ｖａを電圧データＶｄに変換して出力する。
　第１更新部２３と第２更新部２４と電圧データ群生成部２５は、ＣＰＵ１１において実行されるプログラムモジュールである。
　第１更新部２３は、第１データ処理部であって、ＡＤＣ２２から出力される電圧データＶｄのうち、特定の条件を満たす電圧データＶｄを用いて、Ｆ－Ｖデータに含まれる電圧データＶｄを更新する処理を実行する。
　第２更新部２４は、第２データ処理部であって、ＤＡＣ１２とＡＤＣ２２において構成されるループ回路を用いて、上記の更新された電圧データＶｄを調整して更新する処理を実行する。
　電圧データ群生成部２５は、Ｆ－Ｖデータに含まれる全ての電圧データＶｄに対して、第２更新部２４における更新処理が終了した後に、当該Ｆ－ＶデータからＶ－Ｔデータを生成する処理を実行する。
　第１スイッチ２６は、レーダー装置１の動作モードを切り替えるスイッチである。言い換えると、第１スイッチ２６は、ＶＣＯ１３への入力元の接続を切り替えるスイッチであって、「測定モード」ではＶＣＯ１３の入力にＤＡＣ１２の出力を、また「較正モード」ではＶＣＯ１３の入力に制御電圧調整部２１の出力を、接続するように切り替える。
　第２スイッチ２７は、ＡＤＣ２２の入力元を切り替えるスイッチである。第２更新部２４における処理が実行されるときには、ＡＤＣ２２の入力にＤＡＣ１２の出力を、第１更新部２３における処理が実行されるときは、ＡＤＣ２２の入力に制御電圧調整部２１の出力を、接続するように切り替える。
　次に、Ｆ－ＶデータとＶ－Ｔデータについて説明する。図３（ａ）に示すようにＦ－Ｖデータは、ＶＣＯ１３における発振周波数Ｆｎと、ＶＣＯ１３を発振周波数Ｆｎで発振させるための制御電圧の値に係る電圧データＶｄｎとの組み合わせによって構成される。Ｆ－Ｖデータは、２次元の配列データである。ここで、ｎは例えば、１から１００である。
　Ｖ－Ｔデータは、Ｆ－Ｖデータに含まれる電圧データ（Ｖｄ１からＶｄ１００）に基づいて、生成されるデータである。図３（ｂ）に示すように、Ｖ－Ｔデータは、予め規定する掃引タイミングでＶＣＯ１３を発振させるための電圧データＶｄｍによって構成される１次元配列データである。Ｖ－Ｔデータは、測定モードにおいてＣＰＵ１１の時間制御によって順次読み出さてＶＣＯ１３に入力される。なお、ｍは例えば１から１０２４である。すでに説明をした第２更新部２４における更新処理が全て実行されると、Ｆ－Ｖデータに含まれる電圧データＶｄｎ（ｎ＝１～１００）のすべてが更新された状態になる。Ｖ－Ｔデータは、電圧データ群生成部２５の処理により、電圧データＶｄｎ（ｎ＝１～１００）から生成される、電圧データＶｄｍ（ｍ＝１～１０２４）からなる電圧データ群である。
●較正モードにおける処理の流れ
　次に、レーダー装置１の較正モードにおける動作について図４のフローチャートを用いて説明する。較正モードの処理は、動作モードを較正モードに切り替える条件が成立したときに開始される。まず、ＣＰＵ１１によるモード切替処理が実行される（Ｓ２１）。なお、「動作モードを切り替える条件」については、後述する。
　モード切替処理（Ｓ２１）は、ＣＰＵ１１が第１スイッチ２６を切り替える処理である。モード切替処理（Ｓ２１）によって、第１スイッチ２６が切り替えられて、ＶＣＯ１３の入力に制御電圧調整部２１の出力が接続される。
　次に、ＣＰＵ１１によって、メモリ９０に記憶されているＦ－Ｖデータから発振周波数Ｆｎ（ｎ＝１）が読み出されて、制御電圧調整部２１に通知される（Ｓ２２）。
　制御電圧調整部２１は、通知された発振周波数Ｆ１でＶＣＯ１３が発振するように、ＶＣＯ１３に対して電圧Ｖａ１を出力する（Ｓ２３）。ＶＣＯ１３は、電圧Ｖａ１に応じた周波数で発振し、この周波数の信号が制御電圧調整部２１にループバックされる。
　制御電圧調整部２１は、ＶＣＯ１３の出力信号の周波数ｆが発振周波数Ｆ１になるようにＶＣＯ１３に対する電圧Ｖａ１を調整する。周波数ｆと発振周波数Ｆ１が同等になったときに、制御電圧調整部２１はＣＰＵ１１に対してロック信号を通知する（Ｓ２４）。
　ＣＰＵ１１は、第２スイッチ２７を切り替えて、ＡＤＣ２２の入力に制御電圧調整部２１の出力を接続する。これにより、ＶＣＯ１３発振処理（Ｓ２３）において、制御電圧調整部２１が出力する電圧Ｖａ１は、ＡＤＣ２２にも入力される。ＡＤＣ２２からは入力された電圧Ｖａ１に応じた電圧データＶｄ１が出力されている。第１更新部２３は、ロック信号が通知されたときの電圧データＶｄ１を用いて、Ｆ－Ｖデータに含まれる電圧データＶｄ１を更新する（Ｓ２５）。
　次に、第２更新処理（Ｓ２６）が実行される。第２更新処理（Ｓ２６）において、ＣＰＵ１１は、第２スイッチ２７を切り替えて、ＡＤＣ２２の入力にＤＡＣ１２の出力を接続する。また、先ほど更新された電圧データＶｄ１をＤＡＣ１２に入力する。ＤＡＣ１２においてアナログ信号に変換された電圧値Ｖａ１は、第２スイッチ２７を介してＡＤＣ２２に入力されて再度のデジタル変換（再変換）が実行される。第２更新処理（Ｓ２６）において、第２更新部２４は再変換後の電圧データＶｄ´１を電圧データＶｄ１と比較して、電圧データＶｄ１と電圧データＶｄ´１が同等になるように、電圧データＶｄ１を調整する。この調整処理を繰り返して、電圧データＶｄ１と電圧データＶｄ´１が同等になったときの電圧データＶｄ１を用いて、Ｆ－Ｖデータの電圧データＶｄ１を更新（上書き）する。
　Ｆ－Ｖデータに含まれる電圧データＶｄｎの全てについて上記の処理が実行されるまで、Ｓ２２からＳ２６までの処理は繰り返し実行される（Ｓ２７のＮｏ）。Ｆ－Ｖデータに含まれる電圧データＶｄｎの全てについて上記の処理が実行されたときは（Ｓ２７のＹｅｓ）、更新された電圧データＶｄｎに基づいて、Ｖ－Ｔデータ生成処理（Ｓ２８）が実行される。
　以上のように、レーダー装置１は、ＶＣＯ１３における制御電圧と発振周波数との相関を一定に維持し、かつ、ＤＡＣ１２における入力と出力の相関を一定に維持する。これによって、温度環境の変動や、経時的変化によって崩れることがあるＶ－Ｔ特性の直線性が精密に較正されて、高精度の測定ができる状態を自動的に維持することができる。
●動作モードの切り替え
　次に、レーダー装置１における動作モード切替処理等について説明する。図５に示すように、レーダー装置１の動作が開始されると、較正判定処理が実行される（Ｓ１）。較正判定処理（Ｓ１）は、較正モードへの切り替え条件が成立しているか否かを判定する処理である。条件が成立しているとき（Ｓ１のＹｅｓ）、較正処理が実行される（Ｓ２）。較正処理（Ｓ２）は、図４を用いてすでに説明した処理である。
　較正判定処理（Ｓ１）において判定される条件とは、例えば、以前実行された較正処理（Ｓ２）が終了した時点からの経過時間が予め規定する時間に到達しているか否か、または、レーダー装置１が備える温度測定機構において計測された温度の変動が予め規定する変動幅を超えたか否か、などである。
　較正判定処理（Ｓ１）において上記の判定基準を満たしていなければ（Ｓ１のＮｏ）、レーダー装置１は、測定モードで動作する（Ｓ３）。
●測定モード
　ここで、測定モードにおけるレーダー装置１の処理動作について図１を用いて説明する。測定モードでは、ＣＰＵ１１が第１スイッチ２６を切り替えて、ＶＣＯ１３の入力にＤＡＣ１２の出力が接続される状態にする。レーダー装置１が採用するＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ　Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ　Ｗａｖｅ）方式は、図６に示すように、予め決められた時間（この時間を掃引時間Ｔという。）において、予め決められた周波数を掃引しながら被測定物に向けて電波を送信する方式である。この送信波の周波数は、掃引周波数Ｆと呼ばれる。
　送信された電波が計測対象において反射されて受信されるまでの往復時間をｔとする。この場合、図７に示すように、往復時間ｔが経過するまでの間に、掃引周波数Ｆは、「Ｆ・ｔ／Ｔ」だけ掃引される。すなわち、反射波が受信された時点の送信波の周波数は、反射波の周波数よりも「Ｆ・ｔ／Ｔ」だけ変化する。そこで、反射波と、反射波が受信された時点の送信波を混合して得られる混合信号（以下「ビート信号」という。）の周波数（以下「ビート周波数ＦＢ」という。）は、送信波の周波数（送信周波数ＦＴ）と反射波の周波数（受信周波数ＦＲ）との差により定まる。
　往復時間ｔは「ｔ＝（Ｔ／Ｆ）×ＦＢ」であるから、ビート周波数ＦＢを知ることができれば、往復時間ｔを算定することができる。自由空間における電波の伝搬速度は光速Ｃであるから、電波の送信地点から電波の反射地点までの距離Ｌは、「Ｌ＝Ｃ×ｔ／２＝Ｃ×Ｔ×ＦＢ／２Ｆ」（式Ａ）により算出することができる。以上のように、ＦＭＣＷ方式は、掃引周波数Ｆに基づくビート周波数ＦＢを用いて、計測対象までの距離Ｌを測定することができる。
　以上の測定原理に基づいて実行されるレーダー装置１の測定モードは、以下のような流れになる。まず、ＣＰＵ１１に記憶されている測定プログラムが、メモリ９０に記憶されているＶ－Ｔデータを時間制御において所定のタイミングで順次読み出す。
　読み出されたＶ－Ｔデータは、ＤＡＣ１２においてアナログ信号に変換される。このアナログ信号がＶＣＯ１３に入力される制御電圧になる。制御電圧に基づいてＶＣＯ１３からは、所定の周波数の信号が出力される。制御電圧は、時系列に沿って連続的にＶＣＯ１３へと入力されるので、ＶＣＯ１３における発振周波数は連続的に変化する。この送信波の周波数が掃引周波数Ｆである。この信号は、ＨＹＢ１４を経てアンテナ１６により送信波に変換され、被測定物に対して送信される。
　測定対象で反射された電波は、アンテナ１６で受信される。この受信波は受信信号に変換されて、ＨＹＢ１４を経て受信系に導かれる。受信系では、受信信号と、この受信信号を受信した時点の発振信号がＭｉｘｅｒ１７において混合される。受信信号と送信信号の混合によって、受信周波数と送信周波数の差の周波数によるビート信号が生成される。
　ビート信号は、ＡＧＣ１８で適宜の振幅値に制御されたのち、受信用ＡＤＣ１９においてデジタル信号に変換されて、振幅値としてＣＰＵ１１に入力される。ＣＰＵ１１は、Ｖ－Ｔデータの読み出しからビート信号の振幅値を取込む処理を掃引時間Ｔの間、実行する。この掃引時間Ｔの間に取り込まれた時間軸データであるビート信号振幅値群に対して、フィルタリング処理を行ない不要なノイズ成分を除去した後に、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ　Ｆｏｕｒｉｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）処理を行なう。これら一連の処理によって、ビート周波数ＦＢが抽出される。
　メモリ９０に記憶されているプログラムは、抽出されたビート周波数ＦＢを用いて、上記式Ａによる演算処理を実行する。この演算処理によって、計測対象までの距離Ｌが算出される。
　以上のとおり、ＦＭＣＷ方式によって距離を測定するレーダー装置１は、ＶＣＯ１３に与えられる電圧（制御電圧）が、時系列に沿って一定の割合で変化しなければ、精度よく測定することはできない。この点、本実施形態に係るレーダー装置１によれば、所定の条件が成立したときに、自動的に較正モードに動作が切り替えられて、ＶＣＯ１３における制御電圧と発振周波数との相関を一定に維持するために必要となる、複数の較正処理を実行することができる。これによって、高い精度における測定処理を自動的に維持することができる。
●制御電圧調整部２１の詳細構造の例
　次に、制御電圧調整部２１の詳細な構造の例について説明する。図８に示すように制御電圧調整部２１は、分周器２１１と、基準発振器２１２と、位相比較器２１３と、ローパスフィルタであるＬＰＦ２１４と、を有してなる。
　上記の発振周波数通知処理（Ｓ２２）において、ＣＰＵ１１がメモリ９０から読みだした発振周波数Ｆｎ（ｎ＝１）に基づき、分周器２１１に対して分周値が設定される。位相比較器２１３は、基準発振器２１２からの出力信号の位相と分周器２１１において分周された発振周波数Ｆｎ（ｎ＝１）に係る信号の位相とを比較して、その位相差を出力する。ＬＰＦ２１４は、位相比較器２１３からの出力に対してフィルタリング処理を行い、ＶＣＯ１３に対する制御電圧である電圧Ｖａ１を出力する。この電圧Ｖａ１は、ＡＤＣ２２にも入力される。
　電圧Ｖａ１に基づく発振周波数ｆは、分周器２１１にループバックし、ループバックされた周波数が分周されて位相比較器２１３に入力される。この処理を繰り返すことで、ＶＣＯ１３の発振周波数ｆが発振周波数Ｆｎ（ｎ＝１）と同値になり、ロックされる。ロックされると、制御電圧調整部２１からロック信号（ＬＯＣＫ信号）がＣＰＵ１１に通知される。これによって、発振周波数Ｆｎ（ｎ＝１）に係る制御電圧（電圧Ｖａ１）を精度よく生成することができる。すなわち、ＶＣＯ１３のＶ－Ｔ特性を、実際にＶＣＯ１３を発振させて精度よく較正することができる。
●制御電圧調整部２１の詳細構造の別例
　次に、制御電圧調整部２１の詳細な構造の別の例について説明する。図９に示すように制御電圧調整部２１は、分周器２１１と、基準発振器２１２と、計数比較器２１５と、制御電圧生成部２１６と、を有してなる。
　上記の発振周波数通知処理（Ｓ２２）において、ＣＰＵ１１がメモリ９０から読みだした発振周波数Ｆｎ（ｎ＝１）に基づいて、分周器２１１に対し分周値が設定される。計数比較器２１５は、基準発振器２１２から供給されるクロックに基づいて、分周器２１１から入力される波形を計数し、この係数値が規定の値（基準係数値）に対して大きいか否かの判定処理を実行する。この判定処理の判定結果において、計数値が規定の値よりも大きいときは、制御電圧生成部２１６を制御して電圧Ｖａ１を小さくする。一方、計数値が規定の値よりも小さいと判定されたときは、制御電圧生成部２１６を制御して電圧Ｖａ１を大きくする。
　判定処理の判定結果において、計数値が規定の値と同等になったとき、制御電圧調整部２１はＣＰＵ１１に対してロック信号を通知する。
　以上のようにレーダー装置１は、ＦＭＣＷ方式で用いる電圧制御発振器のＶ－Ｔ特性が経時的要素で乱れても、また、環境的要素の影響で乱れたとしても、自動的に較正することができる。これによって、高精度の測定処理を実行できる状態を自動的に維持することができる。また、製造時に多数のＶ－Ｔ特性をデータ化する必要が無いので、製造コストを削減することができる。また、運用時に、Ｖ－Ｔ特性の較正を自動的に行うことで、メンテナンスコストも削減することができる。
　１　　レーダー装置
　１１　ＣＰＵ
　１２　ＤＡＣ
　１３　ＶＣＯ
　２１　制御電圧調製部
　２２　ＡＤＣ
　２３　第１更新部
　２４　第２更新部
　２５　電圧データ群生成部
　２６　第１スイッチ
　２７　第２スイッチ

Claims (5)

  1. 　入力される電圧値に応じた発振周波数において信号を出力する電圧制御発振器と、
    　前記発振周波数と前記電圧値を示す電圧データとを記憶する記憶部と、
    　前記記憶部から前記電圧データを順次読み出す制御部と、
    　読み出された前記電圧データを前記電圧値に変換して前記電圧制御発振器に入力するデジタル－アナログ変換器と、
    　前記電圧制御発振器における前記電圧値と前記発振周波数との相関を較正する第１データ処理部と、
    　前記デジタル－アナログ変換器における入力と出力の相関を較正する第２データ処理部と、
    　較正された電圧データ群からＶ－Ｔデータを生成する電圧データ群生成部と、
    を有することを特徴とするレーダー装置。
  2. 　前記第１データ処理部は、
    　　前記電圧データが示す電圧値を入力したときの前記電圧制御発振器における発振周波数が、当該電圧データに係る発振周波数と同等になるように電圧値を調整して出力する制御電圧調整部と、
    　　前記調整された電圧値をデジタルデータに変換して出力するアナログ－デジタル変換器と、
    　　前記アナログ－デジタル変換器から出力されるデジタルデータを用いて前記電圧データを更新する第１更新部と、
    　を有し、
    　前記第２データ処理部は、
    　　前記デジタル－アナログ変換器において更新された前記電圧データを、アナログ信号に変換した後に前記アナログ－デジタル変換器において再変換をして得たデータを用いて更新する第２更新部を有し、
    　前記電圧データ群生成部は、
    　　前記更新された電圧データから前記電圧制御発振器への入力に用いる電圧データを生成する第１生成部と、
    　　前記生成された電圧データに基づいて電圧データ群を生成する第２生成部と、
    　を有する、
    請求項１記載のレーダー装置。
  3. 　前記電圧制御発振器の入力を、前記デジタル－アナログ変換器の出力または前記第１データ処理部の出力のいずれかに切り替える第１スイッチと、
    　前記アナログ－デジタル変換器の入力を、前記デジタル－アナログ変換器の出力または前記第１データ処理部の出力のいずれかに替える第２スイッチと、
    を有する、
    請求項２記載のレーダー装置。
  4. 　前記第１データ処理部と前記第２データ処理部は、前記制御部における動作タイミング制御が制御される、
    請求項１乃至３のいずれかに記載のレーダー装置。
  5. 　前記制御電圧調整部は、前記電圧制御発振器と、位相比較器と、分周器と、基準発振器と、を有し、
    　前記電圧制御発振器の発振周波数が前記電圧データに係る発振周波数と同等になったときにロック信号を前記制御部に通知する、
    請求項２乃至４のいずれかに記載のレーダー装置。
     
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