WO2015037139A1 - 工作機械の送り軸装置 - Google Patents

工作機械の送り軸装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2015037139A1
WO2015037139A1 PCT/JP2013/074897 JP2013074897W WO2015037139A1 WO 2015037139 A1 WO2015037139 A1 WO 2015037139A1 JP 2013074897 W JP2013074897 W JP 2013074897W WO 2015037139 A1 WO2015037139 A1 WO 2015037139A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
machine tool
outer peripheral
feed shaft
axis
planetary
Prior art date
Application number
PCT/JP2013/074897
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
高橋　維玖馬
Original Assignee
株式会社牧野フライス製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社牧野フライス製作所 filed Critical 株式会社牧野フライス製作所
Priority to PCT/JP2013/074897 priority Critical patent/WO2015037139A1/ja
Priority to CN201380079483.2A priority patent/CN105517754B/zh
Priority to US15/021,627 priority patent/US10252388B2/en
Priority to EP13893467.4A priority patent/EP3045265A4/en
Priority to JP2015536404A priority patent/JP6214664B2/ja
Publication of WO2015037139A1 publication Critical patent/WO2015037139A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/0032—Arrangements for preventing or isolating vibrations in parts of the machine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/5406—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed perpendicularly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/12—Arrangements for cooling or lubricating parts of the machine
    • B23Q11/126—Arrangements for cooling or lubricating parts of the machine for cooling only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
    • B23Q17/0952—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining
    • B23Q17/0971—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining by measuring mechanical vibrations of parts of the machine
    • B23Q17/0976—Detection or control of chatter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/02—Driving main working members
    • B23Q5/04—Driving main working members rotary shafts, e.g. working-spindles
    • B23Q5/12—Mechanical drives with means for varying the speed ratio
    • B23Q5/16—Mechanical drives with means for varying the speed ratio infinitely-variable
    • B23Q5/162—Mechanical drives with means for varying the speed ratio infinitely-variable mechanically-operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/54—Arrangements or details not restricted to group B23Q5/02 or group B23Q5/22 respectively, e.g. control handles
    • B23Q5/56—Preventing backlash
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/2863—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q2220/00—Machine tool components
    • B23Q2220/006—Spindle heads

Definitions

  • the present invention relates to a machine tool feed shaft device.
  • chatter vibration may occur due to the process of cutting the workpiece by the cutting edge of the rotary tool.
  • the occurrence frequency of chatter vibration is high. Chatter vibration deteriorates the machining accuracy of the workpiece. Chatter vibration is caused by insufficient transmission system rigidity due to backlash of a gear of a reduction gear used in a machine tool feeding device.
  • Patent Document 1 discloses that the driving force of two servo motors drives one feed shaft in parallel with two gear trains.
  • a rotary feed shaft device is disclosed.
  • the vibration is detected by the detecting means for detecting the vibration of the machine tool during workpiece machining, the pressure between the meshing tooth surfaces of each of the two gear trains of the rotary feed shaft device.
  • the two servo motors are controlled so as to increase.
  • Patent Document 2 discloses a drive device for an industrial robot having a robot arm supported by two speed reducers as a backlash removal technique.
  • one input shaft of two speed reducers is connected to the input shaft of the other speed reducer to remove backlash of the drive device.
  • the present invention aims to provide a machine tool feed shaft device in which the rigidity of the speed reducer can be varied in accordance with the machining situation.
  • a feed shaft device of a machine tool that combines the first and second reduction gears, one of which is an input portion and the other is an output portion, and is interposed in the feed shaft device
  • the element as the input part of the first reduction gear and the element as the input part of the second reduction gear are connected to one drive source
  • the output element of the first reducer and the element that is the output part of the second reducer are connected to form one output part
  • a feed shaft device for a machine tool is provided in which an actuator that variably applies a rotational torque is provided to at least one of the fixed portion of the first reducer and the fixed portion of the second reducer.
  • the rotational torque is variably applied from the actuator to at least one of the fixed parts of the first and second reduction gears, by increasing the rotational torque during heavy cutting, The rigidity of the first and second reduction gears can be increased, and the vibration damping ability due to the friction between the tooth surfaces engaged with the two reduction gears can be increased to suppress chatter vibration.
  • the rotational torque applied to the one fixed part by reducing the rotational torque applied to the one fixed part, the friction between the tooth part surfaces of the two reduction gears meshing is reduced, and the heat generation is reduced.
  • the coolant can be circulated through the outer ring of the speed reducer to prevent seizure of the speed reducer.
  • FIG. 1 It is sectional drawing which shows the example which applied the feed shaft apparatus of this invention to the A-axis feed apparatus which tilts the spindle head of a machine tool. It is a principal part expanded sectional view of the feed shaft apparatus of the machine tool shown in FIG. It is a side view which shows an example of the machine tool which has the feed shaft apparatus of this invention.
  • a machine tool 100 is a spindle head tilt type five-axis control machine tool, and includes a bed 102 serving as a base fixed to a floor surface of a factory. Are attached so as to be horizontally movable in the Z-axis direction (left-right direction in FIG. 3).
  • a table 106 is mounted on the upper surface of the bed 102 in front of the column 104 so as to be horizontally movable in the X-axis direction (a direction perpendicular to the paper surface in FIG. 3). Is attached.
  • the headstock 110 is attached to the front surface of the column 104 so as to be movable in the Y-axis direction (vertical direction).
  • a swivel base 112 is attached to the front surface of the headstock 110 so as to be able to rotate and feed in the C-axis direction around the Z-axis.
  • the swivel base 112 is attached with a spindle head support 10 constituting an A-axis feed device as an example of a feed shaft device according to the present invention.
  • a spindle head 114 is supported on the spindle head support 10 so as to be able to rotate and feed in the A-axis direction around the tilt axis Oa parallel to the X-axis.
  • a main shaft 116 is supported on the main shaft head 114 so as to be rotatable around its central axis Os.
  • An acceleration sensor S is attached to the spindle head 114 as chatter vibration detection means.
  • the vibration detection means S may be constituted by other sensors such as a displacement sensor and a speed sensor.
  • the table 106 is provided so as to reciprocate along a pair of X-axis guide rails (not shown) extending in the X-axis direction on the upper surface of the bed 102.
  • the bed 102 is connected to a ball screw (not shown) extending in the X-axis direction and one end of the ball screw as an X-axis feeding device that reciprocates the table 106 along the X-axis guide rail.
  • An X-axis servomotor Mx is provided, and a nut (not shown) that engages with the ball screw is attached to the table 106.
  • the headstock 110 is provided so as to reciprocate along a pair of Y-axis guide rails extending in the Y-axis direction (vertical direction in FIG. 3) on the front surface of the column 104.
  • the column 104 is connected to a ball screw (not shown) extending in the Y-axis direction and one end of the ball screw as a Y-axis feeding device that reciprocates the headstock 110 along the Y-axis guide rail.
  • a Y-axis servo motor My is provided, and a nut (not shown) that engages with the ball screw is attached to the headstock 110.
  • the column 104 is provided so as to reciprocate along a pair of Z-axis guide rails (not shown) extending in the Z-axis direction on the upper surface of the bed 102.
  • the bed 102 is connected to a ball screw (not shown) extending in the Z-axis direction and one end of the ball screw as a Z-axis feeding device that reciprocates the column 104 along the Z-axis guide rail.
  • a Z-axis servomotor Mz is provided, and a nut (not shown) that engages with the ball screw is attached to the column 104.
  • the spindle stock 110 is also provided with a C-axis servo motor Mc for rotating and feeding the swivel 112, the spindle head support 10 and the spindle head 114 in the C-axis direction.
  • the spindle head support 10 is provided with an A-axis servomotor Ma as a drive source for rotating and feeding the spindle head 114 in the A-axis direction about the tilt axis Oa.
  • the spindle head support 10 is further provided with a preload servomotor M as an actuator for adjusting the rigidity of a power transmission system of a reduction gear 50, which will be described later.
  • the X-axis servo motor Mx, the Y-axis servo motor My, the Z-axis servo motor Mz, the A-axis servo motor Ma, the C-axis servo motor Mc, and the preload servo motor M are connected to an NC device 130 that controls the machine tool 100. .
  • the acceleration sensor S is also connected to the NC device 130.
  • the NC device 130 controls the power (current value) supplied to the X-axis servo motor Mx, Y-axis servo motor My, Z-axis servo motor Mz, A-axis servo motor Ma, C-axis servo motor Mc and preload servo motor M. Is done.
  • the machine tool 100 sends the X axis, the Y axis, the Z axis, the A axis, and the C axis according to the NC program, respectively, so that the tool T attached to the tip end of the main spindle 116 and the work attached to the table 106 are obtained. W is moved relative to each other, and the workpiece W is machined by the tool T.
  • the spindle head support 10 includes a housing 12 for housing a reduction gear 50 and an A-axis drive motor Ma for rotationally driving the A-axis. More specifically, the housing 12 has a gear chamber 14 for housing the reduction gear 50 and a recess 16 for housing the A-axis drive motor Ma formed in the rear part thereof, and the front part on the opposite side is mutually connected. A pair of spaced side walls 12a, 12b is formed.
  • the A-axis servomotor Ma has an output shaft 52 that extends along an axis O that extends parallel to the tilt axis Oa and is rotatably supported by the housing 12.
  • the spindle head 114 is disposed between the pair of side walls 12 a and 12 b of the housing 12.
  • the spindle head 114 has tilting shafts 118 and 120 extending collinearly in opposite directions from the side surfaces thereof, and the tilting shafts 118 and 120 can be rotated by bearings 11a and 11b provided on the side walls 12a and 12b. Supported.
  • the tilting shafts 118 and 120 are tilted along the tilt axis Oa extending perpendicularly to the Z axis. Is specified.
  • the reduction gear 50 includes an input planetary gear assembly 60 as a first planetary reduction gear and an output planetary gear assembly 80 as a second planetary reduction gear.
  • the input-side planetary gear assembly 60 includes a sun gear 62 as an inner peripheral element, a plurality of planetary gears 66 as intermediate elements that mesh with the sun gear 62, a planet carrier 68 that holds the planetary gears 66, and a planetary gear 66. And an outer peripheral ring 64 as an outer peripheral element having internal teeth 64a that mesh with each other.
  • the sun gear 62 is coupled to the output shaft 52 of the A-axis servomotor Ma.
  • the outer peripheral ring 64 has external teeth 64 c, and the external teeth 64 c mesh with the pinion 72.
  • the pinion 72 is fixed to an output shaft 74 of a preload servomotor M as an actuator that gives a variable rotational torque to the outer ring 64.
  • the outer peripheral ring 64 is rotatably supported by the bearing 70 on the inner peripheral surface of the gear chamber 14.
  • the outer ring 64 is engaged by the preload servomotor M through the engagement between the outer teeth 64 c and the pinion 72.
  • the outer ring 64 is held so as not to rotate with respect to the inner circumferential surface of the gear chamber 14 by continuously applying a torque as a preload to the gear chamber 14.
  • the preload servomotor M can be an electric motor, a hydraulic motor, or a pneumatic motor. Further, a rack gear may be used in place of the pinion 72 as the preload servomotor M as a linear motion actuator such as a fluid pressure cylinder.
  • the output planetary gear assembly 80 includes a sun gear 82 as an inner peripheral element, a plurality of planetary gears 86 as intermediate elements that mesh with the sun gear 82, and first and second planet carriers 88 that hold the planetary gears 86. , 90 and an outer peripheral ring 84 as an outer peripheral element having inner teeth 84 a meshing with the planetary gear 86.
  • the sun gear 82 is coupled to the output shaft 52 of the A-axis servomotor Ma.
  • the outer peripheral ring 84 is fixed to the inner peripheral surface of the gear chamber 14 as a stationary part of the spindle head support 10.
  • the outer ring 84 is fixed so as not to move particularly in the circumferential direction by an appropriate means such as a key and groove, a spline, or an interference fit.
  • the first planet carrier 88 of the output side planetary gear assembly 80 is coupled to the planet carrier 68 of the input side planetary gear assembly 60 so as to rotate integrally with the coupling part 73.
  • the second planet carrier 90 of the output planetary gear assembly 80 is coupled to the output shaft 92 of the reduction gear 50.
  • a driving gear 122 is fixed to the output shaft 92.
  • the drive gear 122 meshes with an intermediate gear 124 that is rotatably supported about the axis Om, and the intermediate gear 124 meshes with a driven gear 126 that is fixed to one tilt shaft 120.
  • the rotation of the A-axis servomotor Ma is transmitted to the spindle head 114 via the reduction gear 50, the drive gear 122, the intermediate gear 124, the driven gear 126, and the tilting shaft 120.
  • the spindle head 114 is rotationally fed in the A-axis direction around the tilt axis Oa.
  • the sun gears 62 and 82 form an input unit connected to an A-axis servomotor Ma as a drive source, and the planetary gears 66 and 86 and the planetary carriers 68, 88 and 90 are connected to the output shaft 92.
  • the output part is formed, and the outer peripheral rings 64 and 84 form a fixed part.
  • cooling passages 64b and 84b extending in a spiral manner in the circumferential direction are formed in the outer peripheral rings 64 and 84.
  • the cooling passages 64b and 84b are connected in series to the cooler 76 via cooling pipes 78a, 78b and 78c.
  • the coolant is supplied from the cooler 76 to the cooling passage 84b through the cooling pipe 78a, from the cooling passage 84b to the cooling passage 64b through the cooling pipe 78b, and from the cooling passage 64b to the cooling pipe 78c. It circulates so that it may return to cooler 76 again via.
  • the operation of the cooler 76 is controlled so that the temperature of the coolant is synchronized with the body temperature of the bed 102 of the machine tool 100, and the heat generation of the speed reducer 50 is removed.
  • the preload servomotor M variably applies torque to the outer ring 64 as a fixed portion of the input planetary gear assembly 60 via the pinion 72 while the machine tool 100 is operating. As a result, the pressure acting between the meshing tooth surfaces of the input planetary gear assembly 60 and the output planetary gear assembly 80 is adjusted, and the rigidity of the power transmission system is adjusted.
  • Current value is controlled by the NC device 130.
  • the power (current value) supplied to the preload servomotor M is increased so that the input planetary gear assembly 60 and the output planetary gear assembly 80 mesh with each other. Increase the pressure on the contact surface of the teeth.
  • the power (current value) supplied to the preload servomotor M is lowered to reduce the pressure.
  • Control of the electric power (current value) supplied to the preload servomotor M based on such machining conditions can be described in M code in the machining program, for example.
  • the NC device 130 determines from the tool number command for automatic tool change that a large-diameter tool is mounted on the spindle 116, determines whether heavy cutting or light cutting is performed based on the load of the spindle drive motor,
  • the preload servomotor M may be controlled by determining that the next operation is fast-forward from the axis fast-forward command.
  • the preload servomotor M may always be supplied with electric power having a value larger than at least zero, or may be supplied with ON-OFF control. When it is OFF, the output shaft 74 of the preload servomotor M is mechanically braked.
  • the NC device 130 increases the power (current value) supplied to the preload servomotor M, and the outer periphery via the pinion 72.
  • the rotational torque applied to the ring 64 may be increased, and the pressure acting between the meshing tooth surfaces of the input planetary gear assembly 60 and the output planetary gear assembly 80 may be increased. This increases the friction damping capacity between the tooth surfaces. That is, large friction is generated between the tooth surfaces inside the speed reducer, and chatter vibration is converted into heat. Then, chatter vibration is reduced.
  • the NC device 130 can control the current value supplied to the preload servomotor M so as to be proportional to the difference ⁇ V between the current amplitude V of the vibration detected by the acceleration sensor S and the threshold value V0.
  • the sun gears 62 and 82 form the input part
  • the planetary gears 66 and 86 and the planetary carriers 68, 88 and 90 form the output part
  • the outer peripheral rings 64 and 84 form the fixed part.
  • the present invention is not limited to this, the sun gears 62 and 82 form the input portion
  • the planetary gears 66 and 86 and the planetary carriers 68, 88, and 90 form the fixed portion
  • the outer peripheral rings 64 and 84 An output unit may be formed.
  • the sun gears 62 and 82 may form a fixed portion, the planetary gears 66 and 86 and the planetary carriers 68, 88, and 90 may form an output portion, and the outer peripheral rings 64 and 84 may form an input portion.
  • the sun gears 62 and 82 may form a fixed portion, the planetary gears 66 and 86 and the planet carriers 68, 88, and 90 may form an input portion, and the outer peripheral rings 64 and 84 may form an output portion.
  • the sun gears 62 and 82 may form an output part, the planetary gears 66 and 86 and the planetary carriers 68, 88 and 90 may form an input part, and the outer peripheral rings 64 and 84 may form a fixed part.
  • sun gears 62 and 82 may form an output portion
  • the planetary gears 66 and 86 and the planetary carriers 68, 88, and 90 may form a fixed portion
  • the outer peripheral rings 64 and 84 may form an input portion. Good.
  • rotational torque is applied to the outer peripheral ring 64 of the input-side planetary gear assembly 60 as the fixed portion by the preload motor as the actuator.
  • a rotational torque may be applied to the ring 84.
  • rotational torques in opposite directions may be applied to the outer peripheral rings 64 and 84 of both the input side and output side planetary gear assemblies 60 and 80.
  • the reduction gear 50 as a planetary reduction gear is configured by a general planetary gear mechanism.
  • the present invention is not limited to this, and the reduction gear 50 is not limited to Tokyo, Japan.
  • An RV reducer registered trademark
  • Harmonic Drive registered trademark
  • the speed reduction device 50 is provided in the A-axis power transmission system.
  • it may be provided in the B-axis or C-axis power transmission system, which is another rotary feed shaft, or X, Y Alternatively, it may be provided in a power transmission system of a linear feed shaft such as a Z axis.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

　工作機械の送り軸装置が、互いに回転可能に配置される内周要素（６２、８２）、外周要素（６４、８４）および両者間に配設された中間要素（６６、６８、８６、８８、９０）から成り、該３つの要素の１つを固定部とし、残り２つの要素の一方が入力部、他方が出力部となるように直列に組み合わせた第１と第２の遊星型の減速機（６０、８０）を具備しており、第１の減速機（６０）の入力部とした要素と第２の減速機（８０）の入力部とした要素とを１つの駆動源（Ｍa）に連結し、第１の減速機（６０）の出力部とした要素と第２の減速機（８０）の出力部とした要素とを連結して１つの出力部とし、第１の減速機（６０）の固定部と第２の減速機（８０）の固定部の少なくとも一方の固定部に可変に回転トルクを付与するアクチュエータ（Ｍ）を設けた。

Description

工作機械の送り軸装置
　本発明は、工作機械の送り軸装置に関する。
　回転工具によってワークを加工する工作機械では、加工、つまり回転工具の刃先がワークを削り取るプロセスによってびびり振動が発生することがある。一般的に難削材の加工では、このびびり振動の発生頻度が高い。びびり振動はワークの加工精度を悪化させる。びびり振動は、工作機械の送り装置に用いられている減速機の歯車のバックラッシによる伝達系の剛性の不足に起因するものがある。
　びびり振動を抑制するために、工具の回転速度や送り速度等の切削条件を変更しなければならないこともある。この方法は通常、加工効率の低下を伴う。そのために、加工条件を変更することなく、びびり振動を防止するために、特許文献１には、２つのサーボモータの駆動力を２系統の歯車列にて並列的に１つの送り軸を駆動するようにした回転送り軸装置が開示されている。特許文献１の発明では、ワーク加工中の工作機械の振動を検出する検出手段によって振動が検出されたときに、回転送り軸装置の２系統の歯車列の各々の噛合する歯部表面間の圧力を増大するように２つのサーボモータを制御するようになっている。
　また、特許文献２には、バックラッシの除去技術として、２つの減速機によって支持されたロボットアームを有した産業用ロボットの駆動装置が開示されている。特許文献２の発明では、２つの減速機の一方の入力軸を他方の減速機の入力軸に連結して駆動装置のバックラッシを除去している。
特開２０１２－５１０８３号公報 特開平８－０１１０７９号公報
　特許文献１の回転送り軸装置は、２つのサーボモータと、２系統の歯車列とが並列的に設けられており、回転送り軸装置が複雑になり、またその制御も複雑になる。
　特許文献２の駆動装置では、バックラッシを除去するために、２つの減速機の噛合する歯部表面間の圧力を増大し、調節することができない。これを工作機械の送り装置に応用すると、重切削時や大径工具による加工時の動力伝達系の剛性は上がるが、発熱が大きくなるという問題が生じる。軽切削時や送り軸の早送り時は、歯部表面間の圧力を低減させて発熱を小さくしたいが、その調節をすることはできない。また、びびり振動が発生し難い条件に対応する場合、発熱を抑えるために送り速度を下げて加工することになるため、工作機械が本来持っている性能を落とすことになる。
　本発明は、こうした従来技術の問題を解決することを技術課題としており、加工状況に応じて減速機の剛性を可変にした工作機械の送り軸装置を提供することを目的としている。
　上述の目的を達成するために、本発明によれば、互いに回転可能に配置される外周要素、内周要素および中間要素から成り、該３つの要素の１つを固定部とし、残り２つの要素の一方を入力部、他方を出力部とする第１と第２の減速機を組み合せ、送り軸装置に介在させた工作機械の送り軸装置において、
　前記第１の減速機の入力部とした要素と前記第２の減速機の入力部とした要素とを１つの駆動源に連結し、
　前記第１の減速機の出力部とした要素と前記第２の減速機の出力部とした要素とを連結して１つの出力部とし、
　前記第１の減速機の固定部と前記第２の減速機の固定部の少なくとも一方の固定部に可変に回転トルクを付与するアクチュエータを設けた工作機械の送り軸装置が提供される。
　本発明によれば、アクチュエータから第１と第２の減速機の固定部の少なくとも一方の固定部に可変に回転トルクを付与するようにしたので、重切削時は回転トルクを増大することによって、第１と第２の減速機の剛性を高め、また、２つの減速機の噛合する歯部表面間の摩擦による振動減衰能を高め、びびり振動を抑制可能となる。軽切削時や早送り時は、前記一方の固定部に付与する回転トルクを低減することによって、２つの減速機の噛合する歯部表面間の摩擦を低減させ、発熱を小さくする。更に、減速機の外周リングに冷却液を流通させて、減速機の焼付きを防止することができる。
本発明の送り軸装置を工作機械の主軸頭を傾動させるＡ軸送り装置に適用した例を示す断面図である。 図２に示した工作機械の送り軸装置の要部拡大断面図である。 本発明の送り軸装置を有した工作機械の一例を示す側面図である。
　以下、図１～図３を参照して本発明による送り軸の制御装置および工作機械の実施の形態について説明する。
　まず、図３を参照して、本発明の送り軸装置を有した工作機械の一例を説明する。
　図３において、工作機械１００は、主軸頭傾斜型の５軸制御工作機械であって、工場の床面に固定される基台となるベッド１０２を具備し、該ベッド１０２上には、コラム１０４が、Ｚ軸方向（図３において左右方向）に水平移動可能に取り付けられている。ベッド１０２の上面においてコラム１０４の前方には、テーブル１０６がＸ軸方向（図３において紙面に垂直な方向）に水平移動可能に取り付けられており、テーブル１０６上にはイケール１０８を介してワークＷが取り付けられる。
　コラム１０４の前面には、主軸台１１０がＹ軸方向（鉛直方向）に移動可能に取り付けられている。該主軸台１１０の前面には、旋回台１１２が、Ｚ軸回りのＣ軸方向に回転送り可能に取り付けられている。旋回台１１２には、本発明による送り軸装置の一例としてのＡ軸送り装置を構成する主軸頭支持台１０が取り付けられている。主軸頭支持台１０には、主軸頭１１４が、Ｘ軸と平行な傾動軸線Ｏa回りのＡ軸方向に回転送り可能に支持されている。主軸頭１１４には、主軸１１６が、その中心軸線Ｏs回りに回転可能に支持されている。主軸頭１１４には、びびり振動検知手段として加速度センサＳが取り付けられている。振動検知手段Ｓは、変位センサ、速度センサ等他のセンサによって構成してもよい。
　テーブル１０６は、ベッド１０２の上面においてＸ軸方向に延設された一対のＸ軸案内レール（図示せず）に沿って往復動可能に設けられている。ベッド１０２には、テーブル１０６をＸ軸案内レールに沿って往復駆動するＸ軸送り装置として、Ｘ軸方向に延設されたボールねじ（図示せず）と、該ボールねじの一端に連結されたＸ軸サーボモータＭxが設けられており、テーブル１０６には、前記ボールねじに係合するナット（図示せず）が取り付けられている。
　主軸台１１０は、コラム１０４の前面においてＹ軸方向（図３では上下方向）に延設された一対のＹ軸案内レールに沿って往復動可能に設けられている。コラム１０４には、主軸台１１０をＹ軸案内レールに沿って往復駆動するＹ軸送り装置として、Ｙ軸方向に延設されたボールねじ（図示せず）と、該ボールねじの一端に連結されたＹ軸サーボモータＭyが設けられており、主軸台１１０には、前記ボールねじに係合するナット（図示せず）が取り付けられている。
　コラム１０４は、ベッド１０２の上面おいてＺ軸方向に延設された一対のＺ軸案内レール（図示せず）に沿って往復動可能に設けられている。ベッド１０２には、コラム１０４をＺ軸案内レールに沿って往復駆動するＺ軸送り装置として、Ｚ軸方向に延設されたボールねじ（図示せず）と、該ボールねじの一端に連結されたＺ軸サーボモータＭzが設けられており、コラム１０４には、前記ボールねじに係合するナット（図示せず）が取り付けられている。
　主軸台１１０には、また、旋回台１１２、主軸頭支持台１０および主軸頭１１４をＣ軸方向に回転送りするためのＣ軸サーボモータＭcが設けられている。主軸頭支持台１０には、主軸頭１１４を傾動軸線Ｏaを中心としてＡ軸方向に回転送りするための駆動源としてのＡ軸サーボモータＭaが設けられている。主軸頭支持台１０には、更に、後述する減速装置５０の動力伝達系の剛性を調節するためのアクチュエータとしての予圧サーボモータＭが配設されている。
　Ｘ軸サーボモータＭx、Ｙ軸サーボモータＭy、Ｚ軸サーボモータＭz、Ａ軸サーボモータＭa、Ｃ軸サーボモータＭcおよび予圧サーボモータＭは、工作機械１００を制御するＮＣ装置１３０に接続されている。加速度センサＳもまたＮＣ装置１３０に接続されている。ＮＣ装置１３０によって、Ｘ軸サーボモータＭx、Ｙ軸サーボモータＭy、Ｚ軸サーボモータＭz、Ａ軸サーボモータＭa、Ｃ軸サーボモータＭcおよび予圧サーボモータＭへ供給される電力（電流値）が制御される。
　こうして、工作機械１００は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸、Ｃ軸を夫々ＮＣプログラムに従って送ることによって、主軸１１６先端部に取り付けられた工具Ｔと、テーブル１０６上に取り付けられたワークＷとを相対移動させ、工具ＴによってワークＷを加工する。
　次に、図１、２を参照して、本発明による送り軸装置の一例としてのＡ軸送り装置を構成する主軸頭支持台１０を説明する。
　主軸頭支持台１０は、減速装置５０およびＡ軸を回転駆動するためのＡ軸駆動モータＭaを収納するためのハウジング１２を具備している。より詳細には、ハウジング１２は、その後方部分に減速装置５０を収納するための歯車室１４と、Ａ軸駆動モータＭaを収納するための凹所１６が形成され、反対側の前方部分に互いに離間した一対の側壁１２ａ、１２ｂが形成されている。Ａ軸サーボモータＭaは、傾動軸線Ｏaと平行に延びる軸線Ｏに沿って延び、ハウジング１２に回転可能に支持された出力軸５２を有している。
　ハウジング１２の一対の側壁１２ａ、１２ｂの間に主軸頭１１４が配設される。主軸頭１１４はその側面から反対方向に同一直線上に延びる傾動軸１１８、１２０を有しており、該傾動軸１１８、１２０は、側壁１２ａ、１２ｂに設けられた軸受１１ａ、１１ｂによって回転可能に支持される。このように、傾動軸１１８、１２０および軸受１１ａ、１１ｂを介して、主軸頭１１４を主軸頭支持台１０に取り付けたとき、傾動軸１１８、１２０は、Ｚ軸に対して垂直に延びる傾動軸線Ｏaを規定する。
　減速装置５０は、第１の遊星型減速機としての入力側遊星歯車組立体６０と、第２の遊星型減速機としての出力側遊星歯車組立体８０とを具備している。入力側遊星歯車組立体６０は、内周要素としての太陽歯車６２と、太陽歯車６２と噛合する中間要素としての複数の遊星歯車６６および遊星歯車６６を保持する遊星キャリア６８と、遊星歯車６６と噛合する内歯６４ａを有した外周要素としての外周リング６４とを具備する。太陽歯車６２はＡ軸サーボモータＭaの出力軸５２に結合されている。
　外周リング６４は、外歯６４ｃを有しており、該外歯６４ｃはピニオン７２に噛合する。ピニオン７２は、外周リング６４に可変の回転トルクを与えるアクチュエータとしての予圧サーボモータＭの出力軸７４に固定されている。本実施形態では、外周リング６４は、軸受７０によって歯車室１４の内周面に回転可能に支持されているが、その外歯６４ｃとピニオン７２との噛合を通じて、予圧サーボモータＭによって外周リング６４に予圧としてのトルクを与え続けることにより、外周リング６４は歯車室１４の内周面に対して回転しないように保持される。なお、予圧サーボモータＭは電動モータ、油圧モータまたは空圧モータとすることができる。また、予圧サーボモータＭを流体圧シリンダ等の直動アクチュエータとして、ピニオン７２に代えてラックギアを用いてもよい。
　出力側遊星歯車組立体８０は、内周要素としての太陽歯車８２と、太陽歯車８２と噛合する中間要素としての複数の遊星歯車８６および遊星歯車８６を保持する第１と第２の遊星キャリア８８、９０と、遊星歯車８６と噛合する内歯８４ａを有した外周要素としての外周リング８４とを具備する。太陽歯車８２はＡ軸サーボモータＭaの出力軸５２に結合されている。外周リング８４は主軸頭支持台１０の静止部としての歯車室１４の内周面に固定されている。外周リング８４は、キーと溝、スプライン、締まり嵌めのような適当な手段によって、特に周方向に移動しないように固定される。出力側遊星歯車組立体８０の第１の遊星キャリア８８は、結合部７３によって入力側遊星歯車組立体６０の遊星キャリア６８と一体的に回転するように結合されている。出力側遊星歯車組立体８０の第２の遊星キャリア９０は、減速装置５０の出力軸９２に結合されている。
　出力軸９２には駆動歯車１２２が固定されている。駆動歯車１２２は軸線Ｏm回りに回転支持された中間歯車１２４に噛合し、中間歯車１２４は、一方の傾動軸１２０に固定された被駆動歯車１２６に噛合している。こうして、Ａ軸サーボモータＭaの回転は、減速装置５０、駆動歯車１２２、中間歯車１２４、被駆動歯車１２６、傾動軸１２０を介して主軸頭１１４に伝達される。これによって、主軸頭１１４は傾動軸線Ｏa回りのＡ軸方向に回転送りされる。
　本実施形態では、太陽歯車６２、８２が駆動源としてのＡ軸サーボモータＭaに連結された入力部を形成し、遊星歯車６６、８６と遊星キャリア６８、８８、９０が出力軸９２に連結された出力部を形成し、外周リング６４、８４が固定部を形成している。
　なお、外周リング６４、８４には、周方向に螺旋状に延設された冷却通路６４ｂ、８４ｂが形成されている。冷却通路６４ｂ、８４ｂは冷却管路７８ａ、７８ｂ、７８ｃを介して、クーラ７６に対して直列に接続されている。こうして冷却液が、クーラ７６から冷却管路７８ａを介して冷却通路８４ｂへ供給され、該冷却通路８４ｂから冷却管路７８ｂを介して冷却通路６４ｂへ供給され、該冷却通路６４ｂから冷却管路７８ｃを介して再びクーラ７６へ戻るように循環する。冷却液の温度が工作機械１００のベッド１０２の機体温度に同調するようにクーラ７６の運転を制御し、減速装置５０の発熱を除去する。
　予圧サーボモータＭは、工作機械１００が作動している間、ピニオン７２を介して入力側遊星歯車組立体６０の固定部としての外周リング６４に可変にトルクを付与する。これによって、入力側遊星歯車組立体６０および出力側遊星歯車組立体８０の各々の噛合する歯部表面間に作用する圧力が調節され、動力伝達系の剛性が調節される。
　びびり振動が発生していない通常の加工状態では、Ｘ軸サーボモータＭx、Ｙ軸サーボモータＭy、Ｚ軸サーボモータＭz、Ａ軸サーボモータＭaおよびＣ軸サーボモータＭcへ供給される電力（電流値）がＮＣ装置１３０によって制御され、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸およびＣ軸の各送り軸を加工プログラムに従って制御することによって加工プロセスが実行される。その間、バックラッシを除去する目的から、入力側遊星歯車組立体６０と出力側遊星歯車組立体８０の各々の噛合する歯部の接触面に圧力を与えるように、予圧サーボモータＭへ供給される電力（電流値）がＮＣ装置１３０によって制御される。例えば、重切削や大径工具による加工時は、予圧サーボモータＭへ供給される電力（電流値）を高くして、入力側遊星歯車組立体６０と出力側遊星歯車組立体８０の各々の噛合する歯部の接触面の圧力を高くする。反対に軽切削時やＡ軸の早送り時には、予圧サーボモータＭへ供給される電力（電流値）を低くして、上記圧力を低減する。このような加工条件に基づく予圧サーボモータＭへ供給される電力（電流値）の制御は、例えば、加工プログラム中にＭコードで記述することができる。また、ＮＣ装置１３０は、大径工具が主軸１１６に装着されたことを自動工具交換の工具番号指令から判定したり、主軸駆動モータの負荷から重切削、軽切削の別を判定したり、Ａ軸の早送り指令から次の動作が早送りであることを判定したりして、予圧サーボモータＭの制御を行ってもよい。予圧サーボモータＭへは、常に少なくとも零よりも大きな値の電力を供給するようにしてもよいし、或いは、ＯＮ－ＯＦＦ制御によって電力を供給するようにしてもよい。ＯＦＦの場合には、予圧サーボモータＭの出力軸７４はメカニカルブレーキがかけられる。
　更には、工作機械１００の作動中に、加速度センサＳがびびり振動を感知したときに、ＮＣ装置１３０は、予圧サーボモータＭへ供給される電力（電流値）を高め、ピニオン７２を介して外周リング６４に与える回転トルクを増大し、入力側遊星歯車組立体６０および出力側遊星歯車組立体８０の各々の噛合する歯部表面間に作用する圧力を高めるようにしてもよい。これによって、歯部表面間の摩擦減衰能が大きくなる。すなわち、減速機内部の歯面間で大きな摩擦を発生させ、びびり振動を熱に変換させる。すると、びびり振動が収まる。例えば、加工中の加速度センサＳが検知した振動の振幅Ｖが所定のしきい値Ｖ0を超えた状態が所定時間続いたときにびびり振動が発生したと判断するようにできる。そのとき、ＮＣ装置１３０は予圧サーボモータＭへ供給する電流値を、加速度センサＳが検知した振動の現在の振幅Ｖとしきい値Ｖ0との差分ΔＶに比例するように制御することができる。
　既述の実施形態では、太陽歯車６２、８２が入力部を形成し、遊星歯車６６、８６と遊星キャリア６８、８８、９０が出力部を形成し、外周リング６４、８４が固定部を形成している。然しながら、本発明は、これに限定されず、太陽歯車６２、８２が入力部を形成し、遊星歯車６６、８６と遊星キャリア６８、８８、９０が固定部を形成し、外周リング６４、８４が出力部を形成するようにしてもよい。或いは、太陽歯車６２、８２が固定部を形成し、遊星歯車６６、８６と遊星キャリア６８、８８、９０が出力部を形成し、外周リング６４、８４が入力部を形成するようにしてもよい。或いは、太陽歯車６２、８２が固定部を形成し、遊星歯車６６、８６と遊星キャリア６８、８８、９０が入力部を形成し、外周リング６４、８４が出力部を形成するようにしてもよい。或いは太陽歯車６２、８２が出力部を形成し、遊星歯車６６、８６と遊星キャリア６８、８８、９０が入力部を形成し、外周リング６４、８４が固定部を形成するようにしてもよい。更には、太陽歯車６２、８２が出力部を形成し、遊星歯車６６、８６と遊星キャリア６８、８８、９０が固定部を形成し、外周リング６４、８４が入力部を形成するようにしてもよい。
　既述の実施形態では、固定部としての入力側遊星歯車組立体６０の外周リング６４にアクチュエータとしての予圧モータによって回転トルクを付与するようになっているが、出力側遊星歯車組立体８０の外周リング８４に回転トルクを付与してもよい。また、入力側および出力側遊星歯車組立体６０、８０の双方の外周リング６４、８４に互いに逆方向の回転トルクを付与するようにしてもよい。
　また、既述の実施形態では、遊星型減速機としての減速装置５０は、一般的な遊星歯車機構によって構成されているが、本発明はこれに限定されず、減速装置５０は、日本国東京所在のナブテスコ株式会社から市販されているＲＶ減速機（登録商標）や、日本国東京所在の株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズから市販されているハーモニックドライブ（登録商標）を用いてもよい。また、既述の実施形態では、Ａ軸の動力伝達系に減速装置５０を設けたが、他の回転送り軸であるＢ軸やＣ軸の動力伝達系に設けてもよいし、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸等の直動送り軸の動力伝達系に設けてもよい。
　１０　　主軸頭支持台
　１２　　ハウジング
　５０　　減速装置
　５２　　出力軸
　６０　　入力側遊星歯車組立体
　６２　　太陽歯車
　６４　　外周リング
　６６　　遊星歯車
　６８　　遊星キャリア
　７２　　ピニオン
　７３　　結合部
　７４　　出力軸
　７６　　クーラ
　８０　　出力側遊星歯車組立体
　８２　　太陽歯車
　８４　　外周リング
　８６　　遊星歯車
　８８　　第１の遊星キャリア
　９０　　第２の遊星キャリア
　９２　　出力軸
　１００　　工作機械
　１０２　　ベッド
　１０４　　コラム
　１０４　　テーブル
　１０６　　テーブル
　１１０　　主軸台
　１１２　　旋回台
　１１４　　主軸頭
　１１６　　主軸
　１３０　　ＮＣ装置

Claims (6)

  1. 　工作機械の送り軸装置において、
    　互いに回転可能に配置される内周要素、外周要素および両者間に配設された中間要素から成り、該３つの要素の１つを固定部とし、残り２つの要素の一方が入力部、他方が出力部となるように組み合わせた第１と第２の遊星型の減速機を具備し、
    　前記第１の減速機の入力部とした要素と前記第２の減速機の入力部とした要素とを１つの駆動源に連結し、
    　前記第１の減速機の出力部とした要素と前記第２の減速機の出力部とした要素とを連結して１つの出力部とし、
    　前記第１の減速機の固定部と前記第２の減速機の固定部の少なくとも一方の固定部に可変に回転トルクを付与するアクチュエータを設けたことを特徴とした工作機械の送り軸装置。
  2. 　前記第１と第２の遊星型の減速機の各々は遊星歯車を具備しており、
    　前記内周要素が前記駆動源に連結された太陽歯車を具備し、前記中間要素が前記太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、該複数の遊星歯車を保持する遊星キャリアとを具備し、前記外周要素が前記遊星歯車に噛合する内歯を有した外周リングを具備している請求項１に記載の工作機械の送り軸装置。
  3. 　前記アクチュエータは回転出力部を有し、該回転出力部にピニオンが取り付けられており、前記２つの遊星歯車の一方の外周リングの外周面に前記ピニオンに噛合する外歯が設けられている請求項２に記載の工作機械の送り軸装置。
  4. 　前記アクチュエータは直動出力部を有し、該直動出力部にラックが取り付けられており、前記２つの遊星歯車の一方の外周リングの外周面に前記ラックに噛合する外歯が設けられている請求項２に記載の工作機械の送り軸装置。
  5. 　前記送り軸装置は、工作機械の回転送り軸装置である請求項１に記載の送り軸装置。
  6. 　前記遊星歯車の外周リングには、冷却液が流通する冷却通路が形成されている請求項２に記載の工作機械の送り軸装置。
PCT/JP2013/074897 2013-09-13 2013-09-13 工作機械の送り軸装置 WO2015037139A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/074897 WO2015037139A1 (ja) 2013-09-13 2013-09-13 工作機械の送り軸装置
CN201380079483.2A CN105517754B (zh) 2013-09-13 2013-09-13 机床的进给轴装置
US15/021,627 US10252388B2 (en) 2013-09-13 2013-09-13 Feed axis device of a machine tool
EP13893467.4A EP3045265A4 (en) 2013-09-13 2013-09-13 Feed rod device of machine tool
JP2015536404A JP6214664B2 (ja) 2013-09-13 2013-09-13 工作機械の送り軸装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/074897 WO2015037139A1 (ja) 2013-09-13 2013-09-13 工作機械の送り軸装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015037139A1 true WO2015037139A1 (ja) 2015-03-19

Family

ID=52665281

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2013/074897 WO2015037139A1 (ja) 2013-09-13 2013-09-13 工作機械の送り軸装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10252388B2 (ja)
EP (1) EP3045265A4 (ja)
JP (1) JP6214664B2 (ja)
CN (1) CN105517754B (ja)
WO (1) WO2015037139A1 (ja)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6214664B2 (ja) * 2013-09-13 2017-10-18 株式会社牧野フライス製作所 工作機械の送り軸装置
CN210307664U (zh) 2015-04-28 2020-04-14 米沃奇电动工具公司 一种旋转动力工具
US10357871B2 (en) 2015-04-28 2019-07-23 Milwaukee Electric Tool Corporation Precision torque screwdriver
NL2014868B1 (nl) * 2015-05-27 2017-01-02 Jpm Beheer B V Reddingsgereedschap.
US20200276677A1 (en) * 2017-11-22 2020-09-03 Makino Milling Machine Co., Ltd. Machine tool
KR102435067B1 (ko) * 2017-12-22 2022-08-22 주식회사 디엔솔루션즈 공작기계의 주축 구동장치
JP6950612B2 (ja) * 2018-03-30 2021-10-13 オムロン株式会社 センサ、情報処理装置、センサ制御方法、情報処理方法、プログラム、および記録媒体
EP3667123A1 (de) * 2018-12-11 2020-06-17 Ovalo GmbH Aktuatorsystem
CN110091352B (zh) * 2019-03-28 2022-10-18 哈尔滨工业大学 微型大扭矩高速关节集成液压驱动器
CN110936181A (zh) * 2019-11-21 2020-03-31 张棋 一种摇篮式工作台
JP2021143709A (ja) * 2020-03-12 2021-09-24 住友重機械工業株式会社 減速装置
CN111716205B (zh) * 2020-07-22 2022-07-01 南京涵铭置智能科技有限公司 一种木工机械用木杯加工装置
JP2023538246A (ja) 2020-08-10 2023-09-07 ミルウォーキー エレクトリック ツール コーポレイション クラッチ設定センサを備える電動ドライバ
US20220316178A1 (en) * 2021-03-31 2022-10-06 Nabtesco Corporation Speed reducer and construction machine
TWI824906B (zh) * 2022-12-30 2023-12-01 國立虎尾科技大學 單動力源小波低頻徑向波動銑削刀座複合機構

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55135267A (en) * 1979-04-09 1980-10-21 Komatsu Ltd Backlash eliminating method for revolution body
JPS6452634U (ja) * 1987-09-26 1989-03-31
JPH0811079A (ja) 1994-04-27 1996-01-16 Nachi Fujikoshi Corp 産業用ロボットの駆動部
JP2001129741A (ja) * 1999-11-01 2001-05-15 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 高分解能位置決め送り装置及び工作機械
JP2012051083A (ja) 2010-09-02 2012-03-15 Makino Milling Mach Co Ltd 工作機械

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE528603A (ja) * 1954-04-09 Charles Berthiez Ets
US4087239A (en) * 1976-10-18 1978-05-02 General Electric Company Apparatus for imparting combined centrosymmetric and noncentro-symmetric rotation to semiconductor bodies
DE3005463A1 (de) * 1980-02-14 1981-08-20 Thyssen Industrie Ag, 4300 Essen Planetengetriebe
DE3804168A1 (de) * 1988-02-11 1989-08-24 Gewerk Eisenhuette Westfalia Planetenueberlagerungsgetriebe und ueberlagerungsantrieb fuer kettenbaender u. dgl., insbesondere fuer kettenfoerderer und kettengezogene bergbau-gewinnungsmaschinen
CN2056469U (zh) * 1989-03-25 1990-04-25 姚一中 行星齿轮式减速装置
CN2050506U (zh) * 1989-03-29 1990-01-03 姚一中 无级变速器
JPH07117127B2 (ja) * 1991-02-19 1995-12-18 株式会社松村ギアー製作所 遊星歯車装置
JP2545309B2 (ja) * 1991-07-15 1996-10-16 アイセル株式会社 遊星歯車式の減速機
JP3290458B2 (ja) * 1991-03-19 2002-06-10 アイセル株式会社 遊星歯車式の減速機
US5240462A (en) * 1991-03-19 1993-08-31 Isel Co., Ltd. Planetary reduction gear
US5679089A (en) * 1995-09-14 1997-10-21 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Bicoupled contrarotating epicyclic gears
US6461265B1 (en) * 2000-02-02 2002-10-08 Ex-Cello Machine Tools, Inc. Coaxial gear box
US20030073537A1 (en) * 2001-10-15 2003-04-17 Eastman Kodak Company Precision differential planetary gear drive
FR2832661B1 (fr) * 2001-11-26 2004-03-12 Airbus France Unite de prehension pour l'usinage automatise de pieces, et dispositif et procede d'usinage integrant une telle unite
US20030171184A1 (en) * 2002-03-11 2003-09-11 Russell Wige Dual-input differential planetary gear transmission
JP2004314774A (ja) * 2003-04-16 2004-11-11 Hitachi Unisia Automotive Ltd 操舵制御装置
WO2005115819A1 (ja) * 2004-05-31 2005-12-08 Jtekt Corporation 車両用操舵装置
JP2006177423A (ja) * 2004-12-21 2006-07-06 Jtekt Corp 遊星歯車装置
JP4672427B2 (ja) * 2005-04-21 2011-04-20 三菱重工業株式会社 遊星ローラ駆動装置及び同装置を設置したステアリング装置
US7261667B2 (en) * 2005-10-25 2007-08-28 Ford Global Technologies, Llc System and method for reducing backlash in a planetary gear set
US7691021B2 (en) * 2006-06-09 2010-04-06 Hyundai Motor Company Power train for hybrid electric vehicles and method of controlling the same
US7597641B2 (en) * 2006-12-26 2009-10-06 Po-Lu Chen Gearing unit for power transferring system
DE102008011147B4 (de) * 2008-02-26 2014-03-27 Maxon Motor Ag Spielfreies Planetengetriebe mit geteilten Planetenrädern, die durch parallel zur Planetenrotationsachse angeordnete Vorspannelemente vorgespannt sind
EP2253421B1 (en) * 2008-03-04 2018-03-14 Makino Milling Machine Co. Ltd. Machining method and machine tool
US8075435B2 (en) * 2008-08-22 2011-12-13 Caterpillar Inc. Dual mode input split compound split configuration EPPV transmission
US8491431B2 (en) * 2008-12-19 2013-07-23 Caterpillar Inc. Reconfigurable hybrid gear train
JP5644082B2 (ja) * 2009-10-06 2014-12-24 株式会社ジェイテクト 工作機械の主軸装置
IT1397667B1 (it) * 2009-12-22 2013-01-18 Avio Spa Rotismo.
JP5496323B2 (ja) * 2010-04-23 2014-05-21 株式会社牧野フライス製作所 主軸ユニット及びテーブルユニット、並びに工作機械
US8512199B2 (en) * 2010-07-26 2013-08-20 Rethink Robotics, Inc. Minimizing backlash utilizing series elastic elements
JP2012063008A (ja) * 2010-08-19 2012-03-29 Ricoh Co Ltd 駆動減速装置および画像形成装置
JP5525411B2 (ja) * 2010-10-25 2014-06-18 オークマ株式会社 振動抑制方法及び振動抑制装置
KR101284330B1 (ko) * 2010-12-03 2013-07-17 기아자동차주식회사 하이브리드 차량의 변속 제어방법
KR101713708B1 (ko) * 2011-12-12 2017-03-09 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 제어방법
CN103062383B (zh) * 2012-12-25 2015-11-25 无锡夏至自动化有限公司 一种行星齿轮箱
DE112013006628T5 (de) * 2013-02-08 2015-10-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeugantriebsvorrichtung
JP6214664B2 (ja) * 2013-09-13 2017-10-18 株式会社牧野フライス製作所 工作機械の送り軸装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55135267A (en) * 1979-04-09 1980-10-21 Komatsu Ltd Backlash eliminating method for revolution body
JPS6452634U (ja) * 1987-09-26 1989-03-31
JPH0811079A (ja) 1994-04-27 1996-01-16 Nachi Fujikoshi Corp 産業用ロボットの駆動部
JP2001129741A (ja) * 1999-11-01 2001-05-15 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 高分解能位置決め送り装置及び工作機械
JP2012051083A (ja) 2010-09-02 2012-03-15 Makino Milling Mach Co Ltd 工作機械

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3045265A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
US10252388B2 (en) 2019-04-09
CN105517754B (zh) 2017-11-03
US20160229015A1 (en) 2016-08-11
EP3045265A1 (en) 2016-07-20
JP6214664B2 (ja) 2017-10-18
CN105517754A (zh) 2016-04-20
JPWO2015037139A1 (ja) 2017-03-02
EP3045265A4 (en) 2017-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6214664B2 (ja) 工作機械の送り軸装置
US20150122072A1 (en) Twin rotation driving apparatus
JP5831349B2 (ja) 回転工具ユニットを取り付け可能な工作機械
CN106413955B (zh) 转塔刀架以及具备有该转塔刀架的机床
US10369637B2 (en) Five-axis processing machine
KR101927767B1 (ko) 5축 가공기
EP2311599B1 (en) Five-axis milling machine
CN112317776A (zh) 一种新型数控多面体中心
JP2012210690A (ja) 工作機械
JP2019520223A (ja) ワーク加工用回転テーブル
WO2019123699A1 (ja) 工具保持装置及び工作機械
JP5052655B2 (ja) 工作機械
JP5361563B2 (ja) 旋盤
CN206104918U (zh) 一种壁厚定子螺旋镗床及其专用刀具
KR102010590B1 (ko) 공작기계의 스핀들 클램핑/언클램핑 자동 조절 장치 및 방법
JP4256098B2 (ja) ２主軸対向旋盤
KR20150071979A (ko) 공작기계용 방진구의 클램핑 압력 조절장치 및 조절방법
US11897072B2 (en) Apparatus for operating main shaft of machine tool
KR20160120512A (ko) 5축 가공기
KR102141251B1 (ko) 공작기계용 유니버설 헤드 어태치먼트
CN215941511U (zh) 多主轴加工设备
CN214053666U (zh) 一种新型数控多面体中心
KR102144133B1 (ko) 공작기계용 유니버설 헤드 어태치먼트
CN111872709B (zh) 双动力主轴的五轴加工机床
US20220371142A1 (en) Machine tool

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13893467

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2015536404

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15021627

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2013893467

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2013893467

Country of ref document: EP